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Einführung in die FEM

Prof. Zehn

2.2. Energetische Methoden zur Ableitung der FEM

2.2.1. Ableitung der Elementsteifigkeitsmatrix für den ebenen Balken nach CASTIGLIANO als Übung zur allg. energetischen Beziehung

Formänderungsarbeit je Volumenelement W * (Formänderungsenergiedichte)

F

W

E

W

σ ∗ dW E = εdσ ∗ dW F = σdε ε * W =
σ
dW E =
εdσ
dW F =
σdε
ε
*
W
= W dV
F
F
= σ ε
d
(
V
)
*
= ε σ
d
W
= W dV
E
E
(
V
)
W −
Formänderungsarbeit
F
W
− Ergänzungsarbeit
E

43

Einführung in die FEM

Prof. Zehn

M EI, EA M v = V + M + α γ α V +
M
EI, EA
M
v
= V + M +
α
γ
α
V +
γ
M
1
2
1
11
1
11
1
12
2
12
2
U
U
1
2
v
= V +
α
γ
M
+
α
V
+ M
γ
2
21
1
21
1
22
2
22
l
2
V
V
1
2
v =
α
V +
γ
M
i
ij
j
ij
j
j = 1
2
= ∑
( δ
+ M
β
ϕ i
j )
V j
ij
ij
j =
1

2. Satz von CASTIGLIANO

außerdem

v

i

=

W

F

V

i

α ij

=

v

i

V

j

ϕ=

i

α ij

=

W

F

M

i

2

W

F

∂ ∂

V

i

V

j

W F =

γ

ij

=

v

d

1

ϕ

1

v

2

ϕ

2

e

δ

ji

=

=

=

2

W

F

∂ ∂

V

i

M

j

α

11

δ

11

α

21

δ

21

γ

11

β

γ

β

11

21

21

H

β

ij

α

12

δ

12

α

22

δ

22

e

=

2

W

F

∂ ∂

M

i

M

j

γ

12

β

γ

β

12

22

22

  V

M

 

1

M

V

2

1

2

f

e

alle Arbeitsanteile möglich

H

e

f = d

e

e

K

e

= H

e

1

H e - Elementnachgiebigkeitsmatrix

K e - Elementsteifigkeitsmatrix

α ij , γ ij , δ ij , β ij sind Einflusszahlen

2

bei mehrachsigen Zuständen ist W F * die Summe der Anteile der einzelnen

Achsrichtungen

44

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2.2.2. Variationsprinzipien – elastisches Potential

Während der Verformung verrichten die äußeren eingeprägten Kräfte und Momente die Arbeit W a

W =

a

s

i

∑∫

i = 1

0

n

F ds

i

i

+

ϕ

i

0

M d

i

ϕ

i

unter der Annahme der langsamen Lastaufbringung und kleiner Verformungen.

Energiesatz:

W

a

= W

F

Die äußere Arbeit ist der inneren äquivalent.

W

F

=

(

V

*

W dV

F

)

2. Satz von CASTIGLIANO

W

F

F

k

(

M

k

)

=

W

a

F

k

(

M

k

)

=

u

k

(

ϕ

k

)

1. Satz von CASTIGLIANO

∂ W ∂ W F a = = F k ∂ u u k ∂
W
W
F
a
=
=
F
k
u
u
k ∂
k
(
ϕ
)
(
ϕ
)
(
)
M k
k
k
Energiesatz:
− W = 0
W F
a
2
2
W a :
ds
A e (Endwertarbeit der äußeren Kräfte)
1
1

45

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Führt man nun an Stelle von W a eine sogenannte Endwertarbeit A e ein (konservative

Systeme – Potentialkräfte) erhält man aus dem Energiesatz das

elastische Potential (Minimum für ein stabiles Gleichgewicht)

π =

W

F

A

e

Min

wichtiges Funktional, Variationsprinzip der Mechanik

A

e

=

u

i

T f

i

i

+

(

V

u

)

T p

dV

+

~

uq

T dO

f

i

Einzelkräfte und/oder Momente an der Stelle i

p

q

~

u

Volumenkräfte

Oberflächenlasten

Oberflächenverschiebungen

46

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Beispiel:

( nur Biegearbeit)

M

b ( ) =− ⋅

x

F

EI F l 2 M W b = 1 ∫ F 2 EI 1 0
EI
F
l
2
M
W
b
=
1
F
2
EI
1
0
x
Castigliano:

dx =

1

F

2

l

3

6

EI

W F =

F

Fl

3

3

EI

= v

1

W

F

=

1

2

l

0

2

EIv ′′ dx

(Dgl. der Biegelinie:

EIv

''(

x

)

= −M

b

)

π

=

1

2

l

0

EIv

′′

2

dx

F

v

(0)

Min.

x

Für ein Minimum muss δπ = 0 sein.

Variation :

δ v

~ = − v v
~
= −
v
v

infinitesimal benachbarte Lösung

Lösung v(x)

l

v ~ (

x )

Variationsrechnung δπ = ∫ EIv ′′ δ v ′′ dx − F δ 0 v
Variationsrechnung
δπ
=
∫ EIv
′′
δ
v ′′ dx
F
δ 0
v
(
)
= 0
0
partielle Integration:
l
l
1)
EIv
′′′
δ
v ′ dx
+
EIv
′′
δ
v
− F
δ v
(0)
= 0
0
0
l
l
l
(4)
2)
EIv
δ
vdx
EIv
′′′ v
δ
+ EIv ′′
δ
v ′
F
δ
v
(0)
= 0
0
0
0

Randterme

Das Fundamentallema der Variationsrechnung liefert aus dem Integralopperator

die Differentialgleichung der Biegelinie 4. Ordnung.

kinematische/ geometrische Randbedingungen:

EI v

(4)

(x) = 0

1

) ()

v l

=

2)

( )

v l

0

= 0

aus dem Variationsprinzip (Randterme) folgt:

EIv

3 0

4

0

)

)

′′′

()

()

EIv ′′

=

F

0

=

0

Querkraft RB

Momenten RB

dyn. RB

47

Einführung in die FEM

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Schlußfolgerung:

Das elastische Potential erfüllt implizit die Differentialgleichung (Gleichgewicht) und die dynamischen Randbedingungen.

andere und erweiterte sowie gemischte Prinzipien sind ableitbar

48

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2.2.2.1 Verfahren von Ritz

Ansatz für das gesamte Gebiet

(

v x

,

y , z

)

=

n

i = 1

a

ϕ

i

i

(

x

,

y , z

)

=

φ

T a

für den räumlichen Fall

u

w  


0

0

v

u

=

ϕ

1

T

φ =

=

φ

T

0

ϕ

1

0

a

0

0

ϕ

1

a =

a   

 

1

  a

n

ϕ

2

0

0

0

ϕ

2

0

0

0

ϕ

2

ϕ

3

0

0

ϕ

3

0

ϕ

3

Walter Ritz (1878-1909)

ϕ

i

(,

xyz

,)

Aufgrund der Eigenschaften des elastischen Potentials müssen Ansatzfunktionen ϕ i

mindestens die kinematischen Randbedingungen erfüllen!

Für den eindimensionalen Fall (Balken) folgt

v(x) = Φ

T

a

π

π

π

=

=

=

=

1

2

1

2

1

2

1

2

EI







n

i

=

1

a

′′

φ

i

i

2

dz







∫ ∑

q

i

=

1

a

φ

i

i

n

dz

 

kn

∑∑

F

j

11

ji

=

=

a

n

i

=

1

+⇒′ 

φφ

i

i j

M

j

a

i

ij

EI a

T

″″ ′

φφ φ

a

dz

−−

qa

T

dz

TT

φ

F

jj

a

M

φ

j = 1

a

k

(

)

+⇒

j

j

Min

a

T

l

0

″ ″

φφ EI

T

⋅− aq

k

j = 1

(

φ

T

dz

+

TT

j

φ

)

dz

φ

F

jj

+

M

j



T

a Ka

K symm .

T

f



f

T

⋅⇒ a Min

   a Min   

Forderung π ⇒ Min ⇒ δπ=0, Variation von a

δπ = 0 = a K δa f δa = (K a f )δa = 0

δa 0

Bestimmung von a

T

T

Fundamentallema der Variationsrechnung

K ⋅a = f
K ⋅a = f

Min

!

Gleichungssystem zur

49

Einführung in die FEM

Prof. Zehn

Beispiel:

EI x l
EI
x
l

F

1

()

v l

ex

=

Fl

3

3 EI

=

3 Fl 0,333 ⋅ EI
3
Fl
0,333
EI

50

Einführung in die FEM

Prof. Zehn

Wichtige Erweiterung:

Bei Untergliederung der Gebiete gilt

π

=

π

i

Erfüllen die Ansätze nun nur noch gebietsweise die notwendigen Bedingungen, dann gelten die allgemeinen Funktionaleigenschaften (Gleichgewicht, Erfüllung der RB) nur noch im integralen Mittel und sind von der Feinheit der Gebietsaufteilung abhängig.

51

Einführung in die FEM

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2.2.2.2 Konstitutive Gesetze, Spannungszustand

Für homogenes, isotropes Material gilt das Hooksche Gesetz in der Form (Theorie I.

Ordnung)

ε

x

ε

y

ε

z

γ xy

γ

xz

γ yz

==   −

x

E

1

x

==   −

y

w

E

1

y

==   −

z

v

E

u

ν

(

(

u

1

σ νσ σ

yz

+

σ νσ σ

x

z

σ νσσ

z

xy

(

+

τ

xy

+

=+=

x

u

yG

w

τ

xz

=+ =

z

yG

v

w

=+ =

τ

yz

z

yG

)  

)  

 

Aus dem Kräftegleichgewicht an einem differentiellen Volumenelement kann die

Differentialgleichung des allgemeinen räumlichen Spannungszustandes erhalten werden.

σ

x

+

τ yx

+

τ

zx

+= 0

X

∂∂∂ xyz

∂∂∂

τ

x y

+

στ

y

+

yz

+= 0

Y

∂∂∂ xyz

τ xz

+

τ

y

z

+

σ

z

+= 0

Z

∂∂∂ xyz

Damit haben wir 9 Gleichungen für 9 Unbekannte (

σσστ τ τ uvw

x

,

y

,

z

,

xy

,

xz

,

yz

,,,

) . Die

Gleichungen lassen sich allerdings analytisch nur für Ausnahmefälle lösen FEM.

52

Einführung in die FEM

Prof. Zehn

Ebener Spannungszustand

y

x
x

z

Lasten und Lager wirken nur in der Mittelfläche (x-y-Ebene). Die Dicke t sei klein, so dass

angenommen wird.

σ

z

=

τ

xz

=

τ

yz

0

und somit auch

γ

xz

=

γ

yz

0

Für die Dehnungen folgt

ε

x

ε

y

ε

z

u

1

=

x

v

=

E

1

=

y

w

= =

z

=

E

ν

E

(

(

σ νσ

x

y

σ νσ

y

x

(

+

σ σ

x

y

)

)

)

Die Dehnung

ε

z

ist klein aber 0 . Für die Gleitung in der x-y-Ebene gilt

γ xy

u

v

=+=

τ

xy

y

xG

(1)

(2)

(3)

(4)

Von den Gleichgewichtsgleichungen bleibt somit (ohne Volumentlasten)

σ

x

x

τ

xy

x

+

+

τ

yx

y

σ

y

y

= 0

= 0

Da (3) nur von den Ergebnissen für

5 Unbekannte (

σστ u

x

,

y

,

xy

,, v ).

σ

x

und

σ

y

(5)

(6)

abhängt, haben wir jetzt 5 Gleichungen für

53

Einführung in die FEM

Prof. Zehn

Ebener Deformations-(Verzerrungszustand)

ε

z

= 0 und

Aus

γ =

yz

0

sowie

γ

xz

= 0 und

ε

x

folgt

ε

z

== 0

w

1

=

z

E

(

σ νσ σ

z

xy

(

+

(

)

σ =+νσ σ =σ x y

z

xy

z

(,

)

0

)

)

(,

x

y

)

0 ,

ε

y

(,

x

y

)

0 und γ

xy

(, x

y

) 0 .

Dieser Spannungszustand entspricht einer aus einer Struktur herausgeschnittenen

dünnen Scheibe, die keine (oder vernachlässigbare) Verzerrungen in z-Richtung aufweist.

Dreidimensionaler Spannungszustand

Für die Beschreibung des Spannungs-, Verzerrungs- und des Verformungszustands eines

elastischen Körpers sind 15 Feldgrößen erforderlich

[

σ=σ ,σ ,σ ,τ ,τ ,τ

x

y

z

yz

zx

xy

] T

[

ε=ε ,ε ,ε

x

y

z

,γ ,γ ,γ

yz

zx

xy

] T

[

v = u,v,w

] T

Die notwendigen Bestimmungsgleichungen haben wir aus den kinematischen

Gleichgewichts- und Stoffgleichungen erhalten.

Stoffgleichungen

Für linear-elastisches Verhalten ist die Stoffgleichung (konstitutive Gleichung)

σ= Hε

Bei allgemeiner Anisotropie hat H die Form

H =

h

11

h

h

12

22

symm.

h

h

h

13

23

33

h

h

h

h

14

24

34

44

h

h

h

h

h

15

25

35

45

55

h

h

h

h

h

h

16

26

36

46

56

66

54

Einführung in die FEM

Prof. Zehn

Durch die Symmetrie sind von die 6x6=36 Koeffizienten nur(!) 21 voneinander

unabhängig, die für jeden Punkt im Körper bekannt sein müssen, was praktisch kaum

realisierbar ist.

Die Anzahl verringert sich, wenn elastische Symmetrien vorhanden sind.

Bei einer elastischen Symmetrieachse – hier z.B. die z-Achse – spricht man von einem

monoklinen Werkstoff, der „nur“ noch 13 Elastizitätskonstanten erfordert.

H =

h

11

symm.

h

h

12

22

0

h

h 0

0

h

13

23

33

h

44

0

0

0

h

h

45

55

h

h

h

16

26

36

0

0

h

66

 

Im Fall dreier zueinander normaler elastischer Symmetrieebenen bezeichnet man den

Körper als orthogonal anisotrop. Von den 12 Elastizitätskonstanten sind 9 voneinander

unabhängig.

H =

h

h

11 12

h

22

symm.

h

h

h

13

23

33

0

0

0

h

44

0

0

0

0

h

55

0

0

0

0

0

h

66

Für eine Schicht mit einer Isotropieebene (in dieser sind die elastischen Eigenschaften des

Werkstoffs in jeder Richtung gleich, z.B. in einem Schichtenverbund). Für den Fall der y-z-

Ebene als Isotropieebene ergibt sich

55

Einführung in die FEM

Prof. Zehn

H =

h

11

h

h

12

22

symm.

h

h

h

12

23

22

h

22

0

0

0

h

23

2

0

0

0

0

h

66

0

0

0

0

0

h

66

Darin sind fünf unabhängige Elastizitätskonstanten. Bei einem isotropen Werkstoff hat der

Werkstoff gleiches Verhalten in alle Richtungen, d.h. unendlich viele Symmetrieebenen,

damit kann mit Hilfe von nur zwei elastischen Konstanten das Stoffgesetz aufgeschrieben

werden.

H =

h

11

h

h

12

11

symm.

h

h

h

12

12

11

h

11

0

0

0

h

12

2

h

11

0

0

0

0

h

12

2

h

11

0

0

0

0

0

h

12

2

In den Werkstoffbeziehungen wird H häufig als „Steifigkeitsmatrix“ und

S = H

1

als „Nachgiebigkeitsmatrix“ bezeichnet. Für den orthotropen Fall lassen sich die

Elastizitätskonstanten aus den experimentell bestimmbaren Ingenieurkonstanten

E

xx

,

E

yy

, E

zz

,

GGG ννν

xy

,

xz

,

yz

,,,

xy

xz

yz

angeben.

Erklärung zu den Ingenieurkonstanten:

E

xx

G xy

- axiale Steifigkeit in x-Richtung, E-Modul in x-Richtung

- Schubsteifigkeit in der x-y-Ebene, Schubmodul in der x-y-Ebene

56

Einführung in die FEM

Prof. Zehn

ν xy

- Poisson-Zahl (Querkontraktionszahl) in der x-Richtung bei Zug(Druck) in

Richtung

y-

57

Einführung in die FEM

Prof. Zehn

2.2.2.3 Allgemeiner Ansatz für die FEM

Elastisches Potential für ein Element (Teilgebiet)

π

e

=

Verschiebungen:

T

u =

[u(x , y ,

z) ,

v(x

,

y , z) , w(x

Dehnungen:

e

[

T =ε ,ε ,ε ,γ ,γ ,γ

xx

yy

zz

xy

xz

yz

]

Differentialopperator:

0

0

x

y

0

z

T

D =

0

y

0

x

z

0

0

0

z

0

y

x

,

y , z)]

= u

T D

e = D

T

u

Spannungen, das Hooke’sche Gesetz

s

T

H

[

]

,σ σ ,τ ,τ ,τ = e H

xx

yy ,

zz

xy

yz

zx

T

Hooke‘sche Matrix (Material)

Formänderungsarbeit

W

Fe

=

(

V

e

)

*

Fe

W

dV =

2

1

(

V

e

T

e sdV

)

elastisches Potential

π

e

e

e

T

T

s

s

=

=

=

1

2

e

)

T

s

(

e

V

T

e

He

dV

(

u

T

D

e

T

0

(

V

e

)

u

T

p

dV

e

)(

H D

T

=

u

D

T

u

e

0

)

(

V

e

e

0

~

u

)

T

q

e 0 – Anfangsverzerrung

dO

u

T

i

f

i

Min .

An Stelle globaler Ansätze über das Gebiet (Ritz) wird für ein definiertes, endliches

Teilgebiet (finites Element) ein Näherungsansatz

58

Einführung in die FEM

Prof. Zehn

u

=

(

u x

w x

,

(

v x

(

,

,

y

y

y

,

,

,

)

)

)

z

z

z

=

G

(

x

,

y

,

z

)

d

e „Verschiebungsansatz“

eingeführt.

d e – Elementknotenverschiebungsvektor der diskreten Verschiebungen, z.B.

d

e

u

 


w

e

v

1 e

1

e

u ne

v ne

w ne

 

1

=



  

G – Matrix, die die Ansatzfunktionen enthält

z.B.

G =

g

1

(

x

y z

, ,

0

0

)

g

1

0

()

0

g

1

0

0

()

g

2

()

0

0

g

2

0

()

0

g

2

0

0

()

g

3

()

0

0

g

3

0

()

0

g

3

0

0

()

die g i entsprechend den Ansatzfunktionen ϕ i bei Ritz

für

e

T

s =

( d

T

e

G

D T G = D G

T D e

T

0

)(

H D Gd

T

e e

0 )

(Ableitung der Ansatzfunktionen)

π

e

d T

e

=

1

2

d

T

e

(

V

e

T

D HD

G

)

G

dV

d

e

d



~

G

)

+

K

e

(

(

V

e

G

T

p

)

dO

 

dV

(

O

e

T q

T

e

f

p

Volumenlasten

f

q

Oberflächenlasten

f 0

Anfangsverzerrung



dV

T

D He

G

0

(

V

e

)

+

G f

i

i

)



f k

Einzellasten

1

2

(

V

e

e He

0

)

Min

.

0

dV

π

e = 1 2 d

δπ

e

=

0

T K d

e

e

e

d

T

e

( f

0 +

f

p

+

f

q

+

f

k

) =



f e

( = ˆ hier

∂π

e

d

e

)

1 2 e He

0

(

V

e

)

0

dV

0 = K d

e

e

f

e

Gleichungssystem für ein Element,

Elementsteifigkeitsbeziehung!

59

Einführung in die FEM

Prof. Zehn

2.2.2.3.1

K

e

Ableitung des ebenen Balkenelements aus dem elastischen Potential

=

∫∫

T

D HD

G

()( )

e

A

G

dA dx

Aus Abschnitt 2.1.1 folgt für das ebene Balkenelement

()

v x

= v (2

1

x

3

l

3

3

2

x

l

2

x

3

+ +ϕ ( 2

1

l

2

1)

2

x

l

+ ) + v

x

2

(

2

x

3

l

3

+

3

2

x

l

2



 

g

1

g

2

g

3

v

=

() ()

v x

=

G

x

d

e

=

{

g ,

1

g

2

, g

3

,

g

4

}

v

v

1

ϕ

1

2

ϕ

2

Dehnung

am Balken

(nur Biegung)

ρ - Krümmungsradius

1

- Krümmung

e

x =

y

ρ

≈−′′ v

y

 

1

≈− ν '' )

 

ρ

 

D

T

ρ

(für keine Verformungen

e = D

T

T

u = D Gd

e

=− v ′′ y}

{

H ={E}

K

K

e

e

=

=

()

l

() l

E − ′′⋅−

G

(

)(

G ′′

EI

G ′′⋅ G ′′

T

dx

T

)

(

A

)

2

 y dA dx

I

xx

)

+ϕ

2

(

x

3

l

2

2

2

x

l

)



g

4

60

Einführung in die FEM

Prof. Zehn

K

e

= EI

()

l

x

2

144

x

36

+

l

6

l