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Einfhrung in die FEM Prof.

Zehn SS 2014
75
3. Techniken in FEM-Programmen
3.1. Aufbau und Speicherung der Systemsteifigkeitsmatrix
3.1.1. Strategien zur Speicherung der Systemsteifigkeitsmatrix

Zwei einfache Beispiele zum Aufbau der Systemsteifigkeitsmatrix

(1) Modell Koinzidenzmatrix







Zur Vereinfachung je Knoten nur einen Freiheitsgrad, jedes Element gleich, hier
Elementsteifigkeitsmatrix fr das Element 1

a
ij
= a
ji
(symm.)
2 1 4 5
1 a
11
a
12
a
13
a
14
2
2 a
22
a
23
a
24
1
3 a
33
a
34
4
4 a
44
5
1 2 3 4








(1) (2) (3)
(4) (5) (6)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

Knotennr.
Elem.
1 2 3 4
1 2 1 4 5
2 5 4 7 8
3 8 7 10 11
4 3 2 5 6
5 6 5 8 9
6 9 8 11 12

Globale
Numerierung
Elementlokale
Nummerierung
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Systemsteifigkeitsmatrix
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
1

a
22



a
23

a
24

2

a
11
+
a
22
+


a
13

a
14
+
a
23

a
24

3

a
11



a
13

a
14

4

a
33
+
a
22
+


a
34

a
23

a
24

5
a
44
+
a
33
+
a
22
+
a
11

a
34

a
13

a
14
+
a
23

a
24

6

a
44
+
a
11


a
13

a
14

7

a
33
+
a
22


a
34

a
23

a
24

8
a
44
+
a
33
+
a
22
+
a
11

a
34

a
13

a
14
+
a
23

a
24
9

a
44
+
a
11




a
13

a
14
10

a
33



a
34

11

a
44
+
a
34


a
34
12

a
44



max. halbe Bandbreite =5, ( ) Knoten} je ade Freiheitgr { 1 erenz} Knotendiff {maximale + = ibw

Akt. Dreieck
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Speichertechniken
1) Band, zeilenweise
(auch als eindimensionales Feld mglich,
spaltenweise bezogen auf die dargestellte
Form)













2) Spaltenweise, Skyline
3) Hypermatrixkonzept
4) Sparsematrixkonzept

zu 1) Modell
ibw = 9 bei einem Freiheitsgrad pro
Knoten (durch die Krmmung der Rnder
mit linearen Elementen eigentlich nicht
realisierbar)






(1) (2)
(3) (4)
1 2
3
4
5 6
7
8
a
22
0 0 a
23
a
24




1.Zeile
2.
3.
4.
0
ibw 1=4
aktives Dreieck
12. Zeile
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3.1.2. Bandweitenminimierung
Notwendigkeit aus dem Speicherschema erlutern

3.1.2.1 Verfahren von CuthillMcKee
s. M.K.Schwarz Methode der finiten Elemente s.171ff

Zur Bestimmung einer unteren und oberen Schranke fr die Abschtzung der Gte der
erreichten Bandbreite.

untere Schranke
a priori: D maximaler Grad (Anzahl der an einem Knoten mglichen Kanten)

( ) [ ]
43 42 1
1
2
1
+ D ibw
fr ein Band ohne Nullelemente

obere Schranke
a posteriori: Aus dem CuthillMcKee Algorithmus, aus der Anzahl der Knoten in
den Stufen der Neunumerierung:
k k+1 N
k
N
k+1

Im schlimmsten Fall kleinstindizierter Knoten im Niveau k mit grtindiziertem
Knoten im Niveau k+1 benachbart.
Die maximal mgliche Indexdifferenz N
k
+N
k+1
-1 ber alle Stufen ist eine sichere
obere Schranke. Bei Stufen mit N
0
=1 als Startknoten gilt:

( ) 1 max
1
,..., 1
+
+
=
k k
v k
N N ibw









[...] ganzzahliger Teil
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Cuthill McKee Algorithmus (basiert auf der Graphentheorie)

1. Schritt: Man suche im Graphen G(S) einen Knoten mit minimalen Grad D als
Startknoten dieser bekommt die Nummer 1
2. Schritt: Zum Startknoten N
0
bestimmt man alle benachbarten Knoten. Diese
Knoten werden mit zunehmenden Grad fortlaufend numeriert - Knoten
haben die Distanz 1 vom Startknoten
3. Schritt: Zu den Knoten der ersten Stufe mit aufsteigenden (neuen) Nummern
bestimmt man sukzessive ihre benachbarten Knoten und numeriert sie
jeweils mit zunehmenden Grad Knoten haben die Distanz 2 vom
Startknoten
i. Schritt: Wie im 3. Schritt


Beispiel


A
B
C
M E
F D
H
I
G
O
K
L
N
P
Q
Steifigkeitsmatrix
Die Ausgangsnummerierung ist mit
Buchstaben gekennzeichnet

mgliche Startknoten:
A,B,C,H,I,M,N,P,Q
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Graph G(S)




5
2
1
12 7
6 3
8
13
4
9
10
11
14
15
16
1.Stufe
2.Stufe
3.Stufe
1
2
5
6 3
7 4
12
15
9
11
8
13
10
14
16
1.Stufe
2.Stufe
3.Stufe
4.Stufe
Nummerierung und Stufen fr
den Starknoten A
Nummerierung und Stufen fr
den Startknoten C
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Zum Ablauf des Algorithmus von Cuthill-McKee fr den Startknoten A

Schritt Knoten Noch nicht nummerierte
Nachbarknoten
Grad Nummer
k
N
Anzahl der Knoten im
Schnitt
1 1 B
D
E
3
6
5
2
4
3

3
2 2
3


4
C
F
K
M
G
3
4
6
3
7
5
7
8
6
9

5
3 5
6
7
8
9
-
N
-
O
H
L

3

5
3
6

10

11
12
13

4
4 10
11
12
13
-
P
I
Q

3
3
3

14
15
16

3

Untere Schranke fr unser Beispiel
7 D =
1
( 1) 4
2
ganzzahliger Teil
ibw D
(
+ =
(


Obere Schranke fr unser Beispiel

1
max ( 1) 8
k=1,...,
k k
ibw N N

+
+ =

Die erreichte halbe Bandweite ist 6 ibw = , damit ist die obere und untere Grenze
besttigt
4 8 ibw < <

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3.2. Gleichungslsung zentraler Prozess im FE System
3.2.1. Direkte Lser

Nach Aufbau der Systemsteifigkeitsmatrix (Assemblierung) erfolgt das Lsen eines
groen Gleichungssystems

f v K =

zur Bestimmung der globalen Knotenverschiebungen.

(a) Eliminationsverfahren
Bekannt aus der Mathematik ist sicher der GauscheAlgorithmus

K v f K v f


Symmetrie der Matrix nicht erforderlich, eine Bandstruktur geht verloren, die rechte
Seite wird verndert.

Durch Eliminaton (Addieren von Zeilen und Spalten, Zeilen- und Spaltentausch)
entsteht eine Rechtsdreiecksmatrix K ; durch Rckwrtseinsetzen erfolgt die
Berechnung des Vektors v .
Vorraussetzung fr die Lsung: K ist positiv definit, da K K =
T
symmetrisch, mu die
quadratische Form 0 > Kv v
T
(nur fr 0 } 0 ,..., 0 { = Kv v v
T T
)
Eine indefinite Matrix K ist z.B. mglich, wenn 0 v fr f = 0 auftreten kann, d.h linear
abhngige Gleichungen im Gleichungssystem enthalten sind
z.B. Starrkrperverschiebungen mglich sind.





= =

0
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Fr die FEM Anwendung hufiger Fehler:
K nicht positiv definit
keine Gleichungslsung mglich
Ursachen:
1. fehlende Bedingungen (Randbedingungen),daher Starrkrperbewegungen
mglich, die zu v 0 bei f = 0 fhren knnen,
2. fehlender Zusammenhalt in der Struktur, Mechanismus
3. fehlerhafter Elementaufbau (stark verzerrte Elemente, falsche Materialwerte)

Der GauscheAlgorithmus lt sich auch als verketteter GauscherAlgorithmus
anwenden, indem eine Zerlegung der K Matrix erfolgt
K R L =
Rechtsdreicksmatrix
Linksdreicksmatrix der Koeffizienten (Diagonale 1)

Fr eine symmetrische Matrix ergibt sich damit das
Cholesky Verfahren

Zerlegung der Matrix K in
R
T
R=K
(durch negative Wurzel bei der Zerlegung
wird Indefinitheit angezeigt)










Unter Umstnden wird die Indefinitheit der Matrix K durch Rundungsfehler bei der
nummerischen Lsung nicht bemerkt Vorsicht bei der Ergebnisinterpretation!
R
2
1
1,5
1,414
-0,3536
1,62
0
1
3
3
4 2
5
symm.
0
2 1
1,414
1,5
-0,3536
1,62
R
T
K
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84
Es ist auch eine Zerlegung in der Form L
T
DL = K mglich (mit D=diag(d
i
)) und l
ii
=1)

Zerlegung kann als eigenstndiger Proze ausgefhrt werden, wobei k
ij
kann durch r
ij

berschrieben werden kann.
Matrix K ist eindeutig indefinit, wenn bei der Zerlegung eine negative Wurzel auftritt!

Nebenbemerkung:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
2
1
2
) det( det det det det
... det det det ... det
det
|
|

\
|
= = = =
=

=
n
i
ii
T T
r
C B A C B A
R R R R R K
K



Cholesky-Verfahren:
Kv = f = R
T
Rv = f Rv =y
1. Vorwrtseinsetzen
R
T
y = f

2. Rckwrtseinsetzen
R v = y



In der Regel wird f y und y v im Speicher berschrieben ( Platzersparnis)

Vorzge :
1. K wird auf Definitheit geprft
2. Bandstruktur von K bertrgt sich auch auf R
3. Speicher optimal, da k
ij
durch r
ij
berschrieben werden

kann
4. Zustzliche rechte Seite in f auch nachtrglich mglich, da Zerlegung
die rechte Seite nicht betrifft (anders als beim allgem. Gauschen
Algorithmus)
5. Numerisch sehr stabil

=
0
R
T
y f
=
0
R
v y
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Cholesky Verfahren ist fr:
Bandspeicherung
Skylinespeicherung (nicht nur das Band sondern auch die Hlle bleibt
unverndert)
Hypermatrixspeicherung (Blockbandverfahren)
mit speziellen Algorithmen und Speichertechniken einsetzbar. Nicht sinnvoll fr
Kompaktspeicherung, da durch die Zerlegung Null- und Nichtnullelemente verndert
werden
aufwendige neue Speicherbelegung wre erforderlich

Alternative: Frontlsungsmethode (Irons, Melosch, Beauford)
Kompilation und Elimination auf der Basis der Elemente


3.2.2. Fehler bei der Gleichlsung Konditionszahl

Der numerische Fehler bei Lsung des Gleichungssystems lsst sich durch die
Konditionszahl abschtzen.

f v K =
Konditionszahl von K ist ( )
1
= K K K ( beliebige Matrixnorm )
Deutung von ( ) K : Wenn mit einer festen Stellenzahl (Dezimalstellen) gerechnet wird,
dann ist im Ergebnis eine Abweichung von ( ) K Einheiten in den
letzten Dezimalstellen mglich.
Fr symmetrische, positiv definite Matrizen gilt
( )
min
max

= K

max
grter und
min
kleinster Eigenwert von K.
Unsichere Dezimalstellensind somit: ( ) ( ) K lg = a





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Die grtmgliche Zunahme des Fehlers in v wird mit ( ) K angegeben.
Fr den direkten Lser Dekompositionsverfahren
f v K = Nherungslsung f v K

=
( ) f f K v v
1

=


f f K v v
1




und
f v K
Daraus erhlt man

1
K
f v

und damit erhlt man fr den relativen Fehler
v v
v


die Gleichung





Fr iterative Lser gibt die Konditionszahl die Konvergenzgte der Iteration an
Die Konditionszahl wchst mit der Feinheit der Diskretisierung
( ) ( )
n
h O
2
= K
h charakteristische Elementabmessung
n Anzahl der Freiheitsgrade
Die feinere Diskretisierung ergibt auf der einen Seite eine bessere Approximation der
Nherungslsung erhht allerdings den numerischen Fehler. Dies wird abgefangen
durch entsprechende Stellenzahlen (Wortlngen) im Rechner 32-Bit, 64-Bit,(?).
( )
f
f f
K K
v
v v
K


43 42 1


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3.2.3. Iterative Lser fr Kv=f

Matrix K muss whrend der Gleichungslsung nicht verndert werden, damit ist auch
eine effiziente Kompaktspeicherung einsetzbar. Die Matrix msste nicht zwingend
aufgebaut werden, man knnte auch mit den Elementmatrizen arbeiten.

Grundgedanke der Iteration

K + =

i
a
) ( ) ( 1 i i
v v iterative Verbesserung der Lsung in jedem Schritt

Groe Verfahrensvielfalt
Vorteile :
Zerlegung von K nicht erforderlich
Optimale Speicherung realisierbar
Nur Vektoroperationen erforderlich (Skalarprodukte) massive
Parallelisierung
Fr bestimmte Aufgabenklassen auch bei groen Dimensionen extrem
schnelle Lsung

Nachteile :
Probleme mit der Stabilitt ( schlechte Konvergenz bei groen
Konditionszahlen) und der Steuerung der Lsung (Abbruch)
Keine gleichzeitige Bearbeitung von mehreren rechten Seiten oder schnelle
Abarbeitung neuer rechter Seiten ( wofr beim Cholesky-Verfahren nur
zustzliches Vorwrts- und Rckwrtseinsetzen erforderlich ist)
Iteration immer nur fr einen Lastfall








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Es wird im Weiteren nun eine wichtige und weitverbreitete Verfahrensgruppe
vorgestellt:

Die Methode der konjugierten Gradienten (CG Verfahren)

Funktionsanalytisch ist die Lsung des Gleichungssystems quivalent mit der
Minimierung des Funktionals

( )
( )
T T
1
2
T T
0
0
0
F
F

=
= =

=
v v K v f v
v K v f v
v
K v f


Dieses Minimum des Funktionals wird nun iterativ bestimmt, indem die Richtung des
Gradienten der zu bestimmenden Funktion berechnet wird,

( ) r f Kv v = = F grad

der dem Residuenvektor r zum Vektor v entspricht.
Der Gradient weist in Richtung der lokal strksten Zunahme fr F, deshalb wird mit dem
negativen Gradient zur Festlegung der Relaxationsrichtung gearbeitet, um das
Minimum zu erreichen.
Ziel:
( )
( )
( )
( )
i i
v v F F <
+1

Damit begrndet sich auch der Name des Verfahrens: hier wird der konjugierte
Gradient benutzt wird.

Schema:
Startvektor v
(0)

Relaxationsrichtung
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
1 0 0 0
grad F = = = p r v K v f
neuer Vektor
( ) ( ) ( ) 1
1
0 1
p v v q + =


(entspricht der Minimierung des
elastischen Potentials)
konjugierter Gradient
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Das neue Funktional ist damit

( ) ( ) ( )
( )
( )
(1) (0) (1) (0) (1) (0) (1)
1 1 1
(1) (0) (0) (0) 2 (1) (1) (0) (1)
1 1 1
1
( )
2
1

2
2
T
T
T
T T T
F v v q p q p v q p
q p K v K q p K p f v q
K v f
v p v
= + + + =
= + + +


Nebenrechnung:

( )
( )
( )
(1) 2 (1) (1) (0) (1) (0) (1)
1 1
(1) (0) (1) (1) (0) (1) (0)
1 1 1
(0)
1
( ) ( )
2


T
T
T T
T T T
F v q p K F v q p Kv f p
q p Kv f p q p Kv f q p r
r
p = + +
= =
Die notwendige Bedingung fr ein Minimum von F

( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
T
1 0 1 0 1 0 1 T
1
1 1 1 2
T
1 1 1 0 0 2
1
1 1 2
Min.
F q q q
q q F
= + + +
= + +
v v p K v p f v p
p K p p r v


ist nun (Variation nach q
1
)

( ) ( ) ( ) ( )
( )
1
0
T
1 1
T
1
1
0 q q F r p p K p + = = 0
1
q (es war
(1) (0)
p r = )

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) 1
T
1
0
T
0
1
T
1
0
T
1
1
p K p
r r
p K p
r p

= q

im i-ten Schritt wird die Relaxationsrichtung p
(i)
aus einer Linearkombination von
( ) ( )
( )
( )
( ) f v K v r = =
1 1 1

i i i
F grad
und
( ) 1 i
p gebildet.
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn SS 2014
90



Algorithmus:
Start: Wahl von v
(0)


( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
0 0 1 0
1 0 1
1
1 T 1 2 T 2
1
1 1
1
1 T 1 T
1 ( )
1
;
2, 3,
/ ; 2
/
i i i i
i
i i i
i
i i i i
i
i i i
i i i
i
q
i
e i
e
q
q
q

= =
= +
=
=
= +
=
= +
= +
r K v f p r
v v p
r r r r
p r p
r r p K p
v v p
r r K p
K

Erklrung fr die Operationen:


Abbruch, wenn
( )

i
r

( )
( ) ( 1) ( )

i i i
i
r r q K p

= +

( 1) ( ) i i
i
Kv f Kq p

= +

( )
( 1) ( ) i i
i
K v q p f

= +

( ) ( )

i i
v K f r = =





Wichtig ist die richtige Wahl von
v
(0)
(je nher an der richtigen
Lsung desto besser)
Nur einmal zu berechnen
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn SS 2014
91
Theoretisch wird nach hchstens n Schritten eine Lsung erhalten.
Diese Zahl kann durch hohe Konditionszahlen von K numerisch
(groe Konditionszahlen schlechte Konvergenz !) bei iterativen Methoden hher
liegen (bedingt durch endliche Zahlendarstellungen).

Fr den Fehler in k-ten Schritt gilt:

( ) ( ) k k
e v v =

und mit der Energienorm (potentielle Energie)

T
v v v =
K
K

die Fehlerabschtzung

( ) ( )
K K
0
1
1
2 e e
k
k
|
|

\
|
+

,

d.h. der Fehler verringert sich in k Schritten in Abhngigkeit von der Konditionszahl.
Kleine Konditionszahlen besitzen eine groe Verringerung und groe eine geringe.

Der fr den Iterationsschritt k bereits dargestellten Fehler
( )
( )
k k
e
e
|
|

\
|
+

1
1
2
0

K
K

ist abhngig von der Konditionszahl, d.h. die Anzahl der notwendigen Iterationen, um
eine Toleranz
( ) ( )

K K
0
/ e e
k

zu erreichen, kann durch
1
2
ln
2
1
+ |

\
|

k
abgeschtzt werden.





Einfhrung in die FEM Prof. Zehn SS 2014
92
Durch eine Vorkonditionierung in der Form
f C v K C =
1 1

kann eine Verbesserung erreicht werden. Der Idealfall wre C=K, da dafr die
Konditionszahl ( ) 1 = E ist. Dies wrde aber fr die Bildung der Vorkondi-
tionierungsmatrix den gleichen Aufwand wie zur vollstndigen Lsung des
Gleichungssystems erfordern und somit unsinnig sein.
Deshalb werden fr die Vorkonditionierung Nherungen von C
-1
konstruiert. Im
Algorithmus wrde sich mit einer Vorkonditionierungsmatrix nur
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) 1 T 1
0 1 T 0
1
0 1 1
p K p
r C r
r C p


=
=

q

und
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
i i i i
i
i
i
i i
i i i i
i
q
e
e
p K p r C r
p r C p
r C r r C r
=
+ =
=

/
/
1 1 T 1
1
1
1 1
2 1 T 2 1 1 T 1
1

ndern.
Die praktisch genutzten Verfahren benutzen eine solche Vorkonditionierung
PCG-Verfahren
(Preconditioned Conjugate Gradient)