6.

DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Lmina 0
Intercambiador de calor.
Ganancia ltima del controlador.
Control de temperatura para un CSTR.
Caracterizacin del proceso.
Estimacin de parmetros POMTM del intercambiador
Respuesta de razn de asentamiento de un cuarto para POMTM
Ajuste mediante los criterios de error de integracin mnimo
Ajuste de controladores digitales (por muestreo)
Sntesis de los controladores por retroalimentacin
Modo derivativo para procesos con tiempo muerto
Prevencin del reajuste excesivo
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 1
Ejemplo 6-3: Para el intercambiador de calor mostrado, calcular en forma
linealizada las relaciones del error en estado estacionario de la temperatura
de salida contra:
a) Un cambio en el flujo del proceso
b) Un cambio en la temperatura de entrada
c) Un cambio en el punto de control
TY
42
TIC
42
TT
42
Vapor
Trampa
de Vapor
Condensado
I/P
F
s
(t)
kg/s
F(t), kg/s
T
i
(t), C
T
o
(t), C
T
ot
(t), mA
T
ot
(t), C
fijo
m(t), mA
Fluido
Lmina 2
Las condiciones de operacin y las especificaciones de los instrumentos son:
Ejemplo 6-3: Intercambiador de calor.
Capacidad calorfica del fludo C
p
= 3.750 J/kg C
Calor latente del vapor = 2,25 x 10
6
J/kg
Capacidad de la vlvula de vapor F
smax
= 1,6 kg/s
Rango del transmisor 50 a 150 C
Caudal de fluido en proceso F = 12 kg/s
Temperatura de entrada T
i
= 50 C
Punto de control (Ref.) T
o
= 90 C
fijo
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 3
Ejemplo 6-3: Intercambiador de calor.

F(s), kg/s
F
s
(s)
sp
K
T
i
(s), C
Kg/s
C
T
o
(s), C
T
o
(s)
fijo
) (s G
c
) (s G
v
) (s G
s
) (s H
E(s)
mA
M(s)
mA
T
ot
(s), mA
) (s G
F
) (s G
T
Vlvula + I/P
Controlador
Sensor-transmisor
Intercambiador
mA
) 7 (
) ( ) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s G s G s G s H
s G
s T
s T
c v s
T
i
o
+
=
Con F(s) = 0, T
o
(s) = 0:
fijo
Diagrama de bloques del sistema
) 20 (
1 ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( 1
) 0 (
) (
) (
0
c v s h
T
c v s
T
i
o
s
i
o
K K K K
K
G G G H
G
s T
s T
lim
T
T
+
=
+
= =

Teorema
del valor
final
) 8 (
) ( ) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s G s G s G s H
s G
s F
s T
c v s
F o
+
=
) 9 (
) ( ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
) (
) (
s G s G s G s H
K s G s G s G
s T
s T
c v s
sp c v s
fijo
o
o
+
=
Lmina 4
Ejemplo 6-3: Intercambiador de calor.
Con T
i
(s) = 0, T
o
(s) = 0:
fijo
Con F(s) = 0, T
i
(s) = 0:
Dimensiones del producto de las funciones de transferencia:
= ) ( ) ( ) ( ) ( s G s G s G s H
c v s
ensiones sin
mA
mA
mA
s kg
s kg
C
C
mA
dim
/
/
=
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

) 21 (
1 ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( 1
) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
c v s h
sp c v s
c v s
sp c v s
fijo
o
K K K K
K K K K
G G G H
K G G G
T
T
o
+
=
+
=

) 18 (
1 ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( 1
) 0 (
) (
) (
0
c v s h
F
c v s
F
s
o
s
s
o
K K K K
K
G G G H
G
s F
s T
lim
F
T
+
=
+
= =

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

s i o p
F T T FC = ) (
Suponiendo que no hay prdidad de calor, el balance de energa es:
Despejando F
s
, el flujo de vapor requerido para mantener T
o
a 90 C es:
Lmina 5
Ejemplo 6-3: Intercambiador de calor. Solucin
Se calculan ahora las ganancias de circuito abierto en estado estacionario:
s kg
x
T T FC
F
i o p
s
/ 80 , 0
10 25 , 2
) 50 90 ( * 750 . 3 * 12
) (
6
=

Intercambiador (el proceso):

Despejando T
o
del balance de energa: ) , , (
s i
p
s
i o
F T F f
FC
F
T T = + =

Linealizando: [ ] [ ] [ ]
i i
ss
i
o
s s
ss
s
o
ss
o
o o
T t T
T
T
F t F
F
T
F t F
F
T
T t T

+ ) ( ) ( ) ( ) (
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 6
Ejemplo 6-3: Intercambiador de calor.
Entonces:
) / /( 33 , 3
3750 * 12
10 * 25 , 2 * 8 , 0
2
6
2
s kg C
C F
F
F
T
K
p
s
o
F

= = =

=

C C
T
T
K
i
o
T

/ 1 =

=
Suponiendo una vlvula lineal, cada de presin constante, y relacin lineal
entre la posicin de la vlvula, vp, y la salida del controlador, m:
) / /( 50
3750 * 12
10 * 25 , 2
6
s kg C
C F
F
T
K
p s
o
s

= = =

=

Vlvula de control:
) (
4 20
4
mx mx
m f
m
F vp F F
s s s
=

= =
Linealizando:
mA s kg
F
m
F
K
s s
V
/ ) / ( 1 , 0
16
6 , 1
16
mx
= = =

=
Vlvula de control:
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
m
vp
20 4
1
0
mA
Lmina 7
Ejemplo 6-3: Intercambiador de calor.
El transmisor se puede representar por la siguiente relacin lineal:
Sensor-transmisor:
) ( 4 ) 50 (
50 150
4 20
o o ot
T f T T = +

=
C mA
T
T
K
o
ot
h

/ 16 , 0
100
16
= =

=
Linealizando:
) / /(
* 1 , 0 * 50 * 16 , 0 1
33 , 3
1
s kg C
K K K K K
K
F
T
c c v s h
F
s
o

+

=
+
=

Respuesta a): T
o
vs Un cambio en el flujo del proceso, F
s
Aplicando (18):
) / /(
8 , 0 1
33 , 3
s kg C
K F
T
c s
o

+

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

T
0
T
ot
150 50
20
4
mA
C
Lmina 8
Ejemplo 6-3: Intercambiador de calor.
Respuesta b): T
o
vs Un cambio en la temperatura de entrada, T
i
Respuesta c): T
o
de salida vs Un cambio en el punto de control
Aplicando (21):
Aplicando (20): C C
K K K K K
K
T
T
c c v s h
T
i
o

/
8 , 0 1
0 ,
1 +
1
=
+
=

C C
K
K
K K K K
K K K K
T
T
c
c
c v s h
sp c v s
fijo
o
i

/
8 , 0 1
8 , 0
1 +
=
+
=

Resultados para diferentes valores de K

c
0,5 - 2,38 0,714 0,286
5,0 - 0,67 0,200 0,800
10,0 - 0,37 0,111 0,889
100,0 - 0,04 0,012 0,988
fijo
o
i
T
T
i
o
T
T
s
o
F
T
K
c
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Ejemplo 6-5: Para el intercambiador de calor anterior, determinar la
ganancia ltima del controlador, mediante la prueba de Routh. Se supone
que las funciones de transferencia de cada elemento del sistema son:
Lmina 9
Intercambiador:
) / /(
1 30
50
) ( s kg C
s
s G
s

+
=
Ganancia = 50 C/(kg/s)
Cte. de tiempo = 30 s
Sensor-transmisor: escala calibrada de 50 a 150 C y cte de tiempo de 10 s
C
s
s H

/ %
1 10
0 , 1
) (
+
=
Ganancia = 100% /(150-50)C
= 1,0 % / C
Vlvula de control: capacidad mxima de 1,6 kg/s y cte de tiempo de 3 s
% / ) / (
1 3
016 , 0
) ( s kg
s
s G
v
+
=
Ganancia = 1,6 (kg/s)/100%
= 0,016 (kg/s)/ %
Controlador: de tipo proporcional % / % ) (
c c
K s G =
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Se debe calcular el valor de Kc que hace el sistema marginalmente estable
(ganancia tima).
El arreglo de Routh queda:
Lmina 10
Ejemplo 6-5: Ganancia ltima del controlador.
0 ) ( ) ( ) ( ) ( 1 = + s G s G s G s H
c v s
La ecuacin caracterstica es:
O:
0
1 3
016 , 0
1 30
50
1 10
1
1 =
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
+
c
K
s s s
O:
0 8 , 0 1 43 420 900
2 3
= + + + +
c
K s s s
Fila 1 900 43 0
Fila 2 420 1+0,8K
c
0
Fila 3 b
1
0 0
Fila 4 1+0,8K
c
0 0
Donde:
420
720 160 . 17
420
) 8 , 0 1 ( * 900 43 * 420
1
c c
K K
b

=
+
=
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Para que el sistema sea estable, todos los trminos de la columna izquierda
deben ser del mismo signo, o sea que:
Lmina 11
Ejemplo 6-5: Ganancia ltima del controlador.
0
1
b 0 720 160 . 17
c
K
0 8 , 0 1 +
c
K
8 , 23
c
K

1 8 , 0
c
K 25 , 1
c
K
Por lo tanto, la ganancia ltima del controlador es:
% / % 8 , 23 =
cu
K
equivalente a una banda proporcional de: 100/23,8 = 4,2 %
Efecto de los parmetros del circuito sobre la ganancia ltima
La ganancia del circuito se define como: K
L
= K
h
K
s
K
v
K
c
En este caso, K
Lu
= 1,0*50*0,016*23,8 = 19,04
Ahora, si se duplica la ganancia del sensor-Tx (rango 75-125 C), la prueba
de Routh produce una ganancia ltima de 11,9 % (la mitad de la anterior), y
para este nuevo caso, K
Lu
= 2,0*50*0,016*11,9 = 19,04
=> K
Lu
permanece constante a variaciones en las ganancias
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Variando las constantes de tiempo:
Lmina 12
Ejemplo 6-5: Ganancia ltima del controlador.
Si se reduce la constante de tiempo del sensor-Tx de 10s a 5s (ms
rpido), aplicando Routh se obtiene:
% / % 7 , 25 =
cu
K
que es un poco mayor que la primera de 23,8 %/%
Si se reduce la constante de tiempo del intercambiador de 30s a 20s
(cambiando el diseo de mismo), aplicando Routh se obtiene:
% / % 7 , 18 =
cu
K
que es menor que la primera de 23,8 %/%
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Se observa un efecto contrario en la reduccin de las dos constantes de
tiempo.
Lmina 13
En un sistema marginalmente estable, la ecuacin caracterstica debe tener
un par de raices puramente imaginarias, es decir, sobre el eje jw.
Ejemplo 6-6: Clcular la ganancia ltima del controlador del ejemplo
anterior, por el mtodo de substitucin directa.
Para aplicar el mtodo de substitucin directa, se substituye s por jw
u
en la
ecuacin caracterstica. El valor de K
c
ser K
cu
. Se obtiene:
u
jw r =
2 , 1
w
u
= frecuencia ltima = 2/T
u
0 8 , 0 1 ) ( 43 ) ( 420 ) ( 900
2 3
= + + + +
cu
K jw jw jw
Separando las partes real e imaginaria:
0 8 , 0 1 420
2
= + +
cu
K w
u
0 43 900
3
= +
u
w w
u
Las soluciones son:
Para w
u
= 0 => K
cu
= - 1,25 %/%
Para w
u
= 0,2186 rad/s => K
cu
= 23,8 %/% T
u
= 28,7 s
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
NOTA: Los cambios en las ganancias no afectan a w
u
, pero los cambios en las constantes
de tiempo, s.
0 =
u
w
2186 , 0 =
u
w
Lmina 14
Ejemplo 6-4: Control de temperatura para un CSTR. Obtener el
diagrama de bloques y la ecuacin caracterstica para el sistema mostrado,
para los siguientes datos de diseo:
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Trampa
de Vapor
Condensado
TT
21
TY
21
TRC
21
T
i
(t), F
T(t), F
T
o
(t), %
T
fijo
, F
m(t), %

Btu/lb
f(t),
pies
3
/min
f(t),
pies
3
/min
Producto
Vapor
Alimentacin
w(t),
lb/min
IP
T
s
(t),F
Lmina 15
Proceso:
Ejemplo 6-4: Control de temperatura para un CSTR.
Flujo de alimentacin: = 68 lb/pies
3
, C
p
= 0,80 Btu/lb F
Volumen del reactor = 120 pies
3
(se mantiene constante)
Serpentn: 205 pies de tubo de acero de 4,5, cal 40, peso de 10,8 lb/pie, C
p
=
0,12 Btu/lb F, dimetro externo = 7,5; U = coeficiente de transferencia de calor
= 2,1 Btu/min pies
3
F
Vapor: est saturado, presin = 30 psia, = calor potencial de condensacin =
966 Btu/lb (constante)
Condiciones de diseo:
Flujo de alimentacin: f = 15 pies
3
/min, a T
i
= 100 F
Temperatura del tanque = T = 150 F
Sensor y transmisor:
Rango = 100 a 200 F;
t
= constante de tiempo = 0,75 min
Vlvula de control:
Sobrecapacidad del 100%. P = constante. De igual porcentaje con = 50.
v
=
constante de tiempo del actuador = 0,20 min
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 16
Suponiendo no prdida de calor, mezcla perfecta, propiedades constantes,
la ecuacin del balance de energa para el lquido en el tanque es:
Ejemplo 6-4: Control de temperatura para un CSTR.
Solucin: Proceso
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
t T C t f t T t T UA t T C t f
dt
t dT
C V
p s i p p
+ =
Donde:
A = rea de transferencia de calor, pies
2
T
s
(t) = temperatura de condensacin del vapor, F
Para el lquido en el tanque, el C
V
se aproxim al C
p
Del balance de energa para el serpentn, suponiendo que el mismo se
encuentra a la misma temperatura que el vapor que se condensa:
[ ] ) ( ) ( ) (
) (
t T t T UA t w
dt
t dT
C
s
s
M
=
Donde:
w(t) = tasa del vapor, lb/min
C
M
= capacidad calorfica del metal del serpentn, Btu/ F
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 17
Ejemplo 6-4: Control de temperatura para un CSTR.
Donde:
Vlvula de control:
1 ) (
mx
) (

=
t vp
W t w
W
mx
= flujo mximo a travs de la vlvula, lb/min
= parmetro de ajuste en rango de porcentaje
vp(t) = posicin de la vlvula en una escala de 0 a 1
El actuador de la vlvula se puede modelar como un retardo de primer orden:
) (
1
100 / 1
) ( s M
s
s VP
v
+
=

M(s) = salida del controlador, en porcentaje

Sensor-transmisor (TT 21):
Se puede modelar como un retardo de primer orden:
1 ) (
) (
+
=
s
K
s T
s T
t
t ot

T
ot
= T. de Laplace de la salida del transmisor, %
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 18
Ejemplo 6-4: Control de temperatura para un CSTR.
Controlador (TRC 21):
Su funcin de transferencia es:
) ( ) (
) ( 1
1 ) (
s T s R
s M
s
s
K s G
ot
D
I
c c

=
|
|
.
|

\
|
+ + =

Linealizacin y transformada de Laplace

Linealizando las ecuaciones anteriores se obtiene:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
t T C f UA t UAT t F T T C t T C f
dt
t dT
C V
p s
i
p i p p
+ + + =
) ( ) ( ) (
) (
t UAT t UAT t W
dt
t dT
C
s
s
M
+ =
Donde T(t), T
s
(t), F(t), T
i
(t) y W(t) son las variables de desviacin
Aplicando Laplace a estas ecuaciones y reordenando, se obtiene:
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 19
Ejemplo 6-4: Control de temperatura para un CSTR.
) (
1
) (
1
) (
1
) ( s T
s
K
s T
s
K
s F
s
K
s T
s
s
i
i F
+
+
+
+
+
=

) (
1
) (
1
1
) ( s W
s
K
s T
s
s T
c
W
c
s
+
+
+
=

Donde:
p
p
C f UA
C V

+
=
UA
C
M
c
=
p
i
p
F
C f UA
T T C
K

=
) (
p
p
i
C f UA
C f
K

+
=
p
s
C f UA
UA
K
+
=
UA
K
W

=
De linealizar y aplicar Laplace a la ecuacin de la vlvula de control:
) ( ) (ln ) ( ) (ln ) (
1 ) (
mx
t VP W t VP W t W
t vp
= =

VP(t) = variable de
desviacin de la
posicin de la vlvula
) ( ) (ln ) ( s VP W s W =
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 20
Ejemplo 6-4: Control de temperatura para un CSTR.
Eliminando VP(s) de esta ecuacin y la del actuador, se obtiene:
1 ) (
) (
+
=
s
K
s M
s W
v
v

Donde:
100
) (ln W
K
v
=
F K
t

/ % 0 , 1
100 200
0 100
=

= La ganancia del transmisor es:

El diagrama de bloques es:
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

W(s)
sp
K
F
T(s)
T (s)
fijo
(s) G
c
E(s)
%
M(s)
%
%
R(s)
W
K
1 s
K
v
v
+
T
s
(s)
s
K
1 s
1
c
+
F
F
K
i
K
1 s
K
t
t
+
F
lb
min
T
ot
(s), %
T
i
(s), F
pies
3
F(s),
min
1 s
1
+
Lmina 21
Ejemplo 6-4: Control de temperatura para un CSTR.
El diagrama anterior se puede simplificar, obtenindose:

W(s)
sp
K
F
T(s)
T (s)
fijo
(s) G
c
E(s)
%
M(s)
%
%
R(s)
F
lb
min
T
ot
(s)
T
i
(s), F
pies
3
F(s),
min
(s) G
v
(s) G
s
(s) G
F
(s) G
i
H(s)
%
s c
c F
F
K s s
s K
s G
+ +
+
=
) 1 )( 1 (
) 1 (
) (

Siendo:
s c
c i
i
K s s
s K
s G
+ +
+
=
) 1 )( 1 (
) 1 (
) (

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Lmina 22
Ejemplo 6-4: Control de temperatura para un CSTR.
Las funciones de transferencias de malla cerrada para cada entrada son:
s c
s W
s
K s s
K K
s G
+ +
=
) 1 )( 1 (
) (

) ( ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
) (
) (
s G s G s G s H
s G s G s G K
s T
s T
s v c
s v c sp
fijo
+
=
) ( ) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s G s G s G s H
s G
s F
s T
s v c
F
+
=
) ( ) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s G s G s G s H
s G
s T
s T
s v c
i
i
+
=
Y:
Donde:
1
) (
+
=
s
K
s G
vc
v
v
1
) (
+
=
s
K
s H
t
t

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Lmina 23
Ejemplo 6-4: Control de temperatura para un CSTR.
La ecuacin caracterstica del circuito es:
0
) 1 )( 1 ( 1
1
1
1
1 =
+ + +
|
|
.
|

\
|
+ +
+
+
s c s
s W
v
v
D
I
c
t
t
K s s
K K
s
K
s
s
K
s
K

Para el serpentn:
2
7 , 265
12
" 5 , 4
) 205 ( 2 pies pies pies RL A =
|
.
|

\
|
= =
F Btu
F lb
Btu
pies
lb
pies C
M

/ 5 , 267 12 , 0 8 , 10 ) 205 ( =
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=
Clculo de las constantes:
min
C f UA
C V
p
p
93 , 4
8 , 0 * 68 * 15 5 , 241 * 1 , 2
8 , 0 * 68 * 120
=
+
=
+
=

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Los valores numricos son:
F K K
t sp

/ % 0 , 1 = = min
t
75 , 0 =
min
v
20 , 0 =
Lmina 24
Ejemplo 6-4: Control de temperatura para un CSTR.
min
UA
C
M
c
524 , 0
5 , 241 * 1 , 2
7 , 265
= = =
) / /( 06 , 2
8 , 0 68 * 15 5 , 241 * 1 , 2
) 150 100 ( * 8 , 0 * 68
) (
3
min pies F
C f UA
T T C
K
p
i
p
F

=
+ +

=
+

F F
C f UA
C f
K
p
p
i

/ 617 , 0
8 , 0 * 68 * 15 5 , 241 * 1 , 2
8 , 0 * 68 * 15
=

=
+
=

F F
C f UA
UA
K
p
s

/ 383 , 0
8 , 0 * 68 * 15 5 , 241 * 1 , 2
5 , 241 * 1 , 2
=

=
+
=

) / /( 905 , 1
5 , 241 * 1 , 2
966
min lb F
UA
K
W

= = =

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 25
Ejemplo 6-4: Control de temperatura para un CSTR.
El dimensionamiento de la vlvula de control se obtiene por las condiciones
de diseo en estado estacionario, que son:
0 ) ( = + T C f T T UA T C f
p
s i
p

[ ] 0 = T T UA W
s

De donde:
F T
UA
T T C f
T
i
p
s

230 150
5 , 241 * 1 , 2
) 100 150 ( * 8 , 0 * 68 * 15
) (
= +

= +

=

[ ]
min lb
T T UA
W
s
/ 2 , 42
966
) 150 230 ( * 5 , 241 * 1 , 2
=

% / 652 , 1
100
50 ln * 2 , 42
100
) (ln
= = = min lbm
W
K
v

min lb W W / 4 , 84 2
mx
= =
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 26
Ejemplo 6-4: Control de temperatura para un CSTR.
Remplazando los datos en la ecuacin caracterstica se obtiene:
+ + + + +
2 3 4 5
) 205 , 1 043 , 6 ( 859 , 7 272 , 3 387 , 0 s K s s s
D c

0 / 205 , 1 ) 205 , 1 617 , 0 ( = + + +

I c c
K s K
Ejemplo 6-8: Determinar los parmetros del controlador para el ejemplo
anterior, para obtener una respuesta con una razn de asentamiento de 1/4.
Utilicemos el mtodo de substitucin directa para calcular la ganancia y el
perodo ltimo. Como el controlador debe estar en solo proporcional, hacemos

D
= 0 y 1/
I
= 0, y substituyendo s por jw
u
en la ecuacin caracterstica:
0 205 , 1 617 , 0 859 , 7 387 , 0
2 4
= + +
cu
K w w
u u
0 043 , 6 272 , 3
3
= +
u
w w
u
De estas ecuaciones se obtiene:
) 62 , 4 ( / 359 , 1
272 , 3
043 , 6
min T min rad w
u u
= = =
% / % 44 , 10 =
cu
K
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 27
Ejemplo 6-8: Control de temperatura para un CSTR.
Segn los datos de la tabla anterior, el controlador deber ajustarse as:
Tipo de controlador Kc
I

D
P Kcu/2 - -
PI Kcu/2,2 Tu/1,2 -
PID Kcu/1,7 Tu/2 Tu/8
Tabla 6-1. Frmulas para ajuste de razn de asentamiento de un
cuarto segn Ziegler y Nichols (ajuste en lnea)
% / % 14 , 6 7 , 1 / 44 , 10 7 , 1 / = = =
cu c
K K
min T
u I
31 , 2 2 / 62 , 4 2 / = = =
min T
u D
58 , 0 8 / 62 , 4 8 / = = =
Con estos parmetros, la ecuacin caracterstica es:
0 20 , 3 017 , 8 34 , 10 859 , 7 272 , 3 387 , 0
2 3 4 5
= + + + + + s s s s s
Cuyas races son: - 0,42 j0,99 - 1,03 j0,49 - 5,55
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 28
Caracterizacin del proceso.
El mtodo de Ziegler-Nichols caracteriza al proceso mediante la ganancia y
el perodo ltimos. Con otros mtodos, se caracteriza al proceso mediante
un modelo simple de primer o segundo orden con tiempo muerto.
) 32 (
) 1 )( 1 (
) (
2 1
0
+ +
=

s s
e K
s G
s t

) 31 (
) 1 (
) (
0
+
=

s
e K
s G
s t

) 33 (
1 2
) (
2
0
+ +
=

s s
e K
s G
s t

Modelos de primer orden con
tiempo muerto (POMTM)
Modelos de segundo orden con
tiempo muerto (SOMTM)
K = ganancia en estado estacionario
t
0
= tiempo muerto efectivo
,
1
,
2
= ctes. de tiempo efectivas
= razn de amortiguamiento efectiva del proceso
Las constantes anteriores se calculan en base a la respuesta real del proceso.
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 29
Caracterizacin del proceso - Prueba del escaln.
La prueba del escaln consiste en encontrar la curva de reaccin del proceso:
con el controlador en manual, se aplica un escaln a la salida del controlador
y se grafica la respuesta del proceso.
m
C
s
m(t)
c(t)
t
0
Para el diagrama:
) ( ) ( ) ( s M s G s C =
Con un modelo POMTM [Ec. (31)],
el proceso se modelara como:
) 34 (
) 1 (
) (
0
s
m
s
e K
s C
s t

+
=

) 35 (
1
1
) (
0
(

+
=

s s
e m K s C
s t

C(s)
(s) G
c
M(s)
R(s)
G(s)
(Abrir el punto)
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 30
Caracterizacin del proceso - Prueba del escaln.
De (36):
Aplicando la transformada inversa de Laplace y el teorema de translacin
real, , se obtiene:
[ ] F(s) e ) t f(t L
s t
o
0

=
c(t) = 0 para t < to
[ ] ) 36 ( 1 ) ( ) (
/ ) (
0
t t
o
e t t u m K t c

=
) 38 ( ) ( m K t c lim c
t
s
= =

c(t) = c(t) - c(0)
De donde se deduce que:
) 39 (
m
c
K
s

=
Para determinar el tiempo muerto t
o
y la constante de tiempo del modelo,
se pueden utilizar 3 mtodos:
Mtodo 1: se utiliza la lnea tangente a la curva de reaccin, en el punto de
mximo cambio (lnea roja en la grfica). De la ecuacin (36):
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
t
0
c(t)
t
o

C
s
0,63 C
s
Modelo del proceso
Lmina 31
Caracterizacin del proceso - Prueba del escaln.
Como vemos, la pendiente
inicial de la curva est dada
por esta Ec., para t = t
0
.
) 40 (
1 ) (
0

s
t t
c
m K
dt
c d
=
(

=
= >
El mtodo consiste en trazar una tangente en
la parte inicial de la curva de reaccin del
proceso (curva Real) y hallar y t
o
, como se
ve en la grfica de la izquierda. Se ve que el
Modelo puede no concordar bien con el Real.
Mtodo 2: t
o
se determina igual que en el
mtodo anterior. Para hallar se
hace que el modelo coincida con la res-
puesta real en + t
o
. Segn (36):
C
s
c(t)
t 0
Real
Modelo
t
o
Tangente
0,63 C
s
[ ] ) 41 ( 632 , 0 1 ) (
1
s o
C e m K t c = = +

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

C
s
c(t)
t 0
Real
Modelo
t
o
Tangente
Inters.
Lmina 32
Caracterizacin del proceso - Prueba del escaln.
Para obtener t
o
y , se parte de:
Mtodo 3: Para hallar t
o.
y se hace que el modelo coincida con la respuesta
real en dos puntos, t
1
= t
o.
+ /3 y t
2
= t
o
+ , como se ve en la grfica.
Segn (36):
[ ]
s o
c e m K t c = = +

632 , 0 1 ) (
1

[ ]
s o
c e m K t c = = +

283 , 0 1 )
3
(
3 / 1

(42)
2
t t
o
= +
1
3
t t
o
= +

y
De donde: ) (
2
3
1 2
t t =
=
2
t t
o
y
(43)
(44)
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
C
s
c(t)
t 0
Real
0,63 C
s
t
1
t
2
0,283 C
s
Lmina 33
Caracterizacin del proceso - Prueba del escaln.
Estos modelos son menos precisos si se usa la prueba en escaln, ya que no se
obtienen datos de la razn de amortiguamiento. Se usa la prueba con pulsos.
Modelos de segundo orden con tiempo muerto (SOMTM)
Regla prctica para estimar un modelo POMTM a partir de un modelo de
orden superior en el que se conocen los parmetros:
Si una de las constantes de tiempo del modelo de orden superior es
mucho mayor que las otras, se toma esta constante de tiempo como la
constante de tiempo efectiva del modelo de primer orden. El tiempo
muerto del modelo de primer orden se aproxima por la suma de todas las
otras constantes de tiempo ms el tiempo muerto del modelo de orden
superior.
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
s t
m
e
s
K
s
K
s
K
s G

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
=
1 1 1
) (
3
3
2
2
1
1

3 2 1
, , >>
1
=
m
t t + + =
3 2 0

3 2 1
* * K K K K =
Lmina 34
Ejemplo 6-9: Estimar los parmetros POMTM para el intercambiador de
calor del ejemplo 6-5. La curva de reaccin del proceso se da en la figura.
m(t)
m = 5 %
c(t)
C
s
= 4 C
4
3
2
1
50
100
2,53
1,13
7,2 22,5 45 61,5
0
t
La funcin de transferencia de la
vlvula, intercambiador y sensor-
Tx es:
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
1 3
016 , 0
1 30
50
1 10
1
) (
s s s
s G
Solucin:
= Cte. de tiempo mayor = 30 s
t
o
= 10 + 3 = 13 s
1. Aplicando la regla prctica:
K = Ganancia = 50*0,016 = 0,80
La funcin de transferencia POMTM ser:
1 30
8 , 0
) (
13
+
=

s
e
s G
s
(Modelo A)
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 35
Ejemplo 6-9: Estimacin de parmetros POMTM del intercambiador
2. Aplicando los mtodos que utilizan la curva de reaccin
La ganancia est dada por (39):
% / 80 , 0
% 5
4
C
C
m
c
K
s

= =

=
Mtodo 1:
= 61,5 - 7,2 = 54,3 s
t
o
= 7,2 s
t
3
= 61,5 s
=>
1 3 , 54
8 , 0
) (
2 , 7
+
=

s
e
s G
s
(Modelo B)
Mtodo 2:
En c(t) = 0,632*(4 C) =
= 2,53 C => t
2
= 45,0 s
= t
2
- t
o
= 45,0 - 7,2 = 37,8 s
1 8 , 37
8 , 0
) (
2 , 7
+
=

s
e
s G
s
(Modelo C)
=>
Mtodo 3:
En c(t) = 0,283*(4 C) = 1,13 C => t
1
= 22,5 s t
2
= 45,0 s (ver mtodo 2)
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
1 8 , 33
8 , 0
) (
2 , 11
+
=

s
e
s G
s
(Modelo D)
=>
Lmina 36
Ejemplo 6-9: Estimacin de parmetros POMTM del intercambiador
Aplicando (44):
s t t 8 , 22 ) 5 , 22 45 (
2
3
) (
2
3
1 2
= = =
s t t
o
2 , 11 8 , 33 45
2
= = =
Resumen de los 4 mtodos
t
o
,s 13,0 7,2 7,2 11,2
,s 30,0 54,3 37,8 33,8
t
o
/ 0,433 0,133 0,190 0,331
Modelo A (aproximado) B (mtodo 1) C (mtodo 2) D (mtodo 3)
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Se puede observar que con los mtodos 2 y 3 se obtienen las aproximaciones
mas cercanas a la respuesta real al escaln.
Lmina 37
Ejemplo 6-10: Para el proceso de segundo orden indicado, determinar los
parmetros de un modelo POMTM. Utilizar el mtodo 3, en funcin de la
relacin
2
/
1
.
Proceso:
2 1
2 1
) 1 )( 1 ( ) (
) (
) (


+ +
= =
s s
K
s M
s C
s G
Modelo:
1 '
'
) ( '
'
+
=

s
e K
s G
s t
o

Solucin: Obtengamos la respuesta al escaln del proceso real => M(s) = 1/s
s s s
K
s C
1
) 1 )( 1 (
) (
2 1
+ +
=

Entonces:
Expandiendo en fracciones parciales, para
1
>
2
, se obtiene:
2 2 1
2
1 2 1
1
/ 1
1
/ 1
1
) (

+
+
+
=
s
K
s
K
s
K
s C
Aplicando la transformada inversa de Fourier se obtiene:
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
(

=

2 1
/
2 1
2
/
2 1
1
1 ) (

t t
e e K t c
Lmina 38
Ejemplo 6-10:
Observemos que: Si: t c(t) K
Y como el escaln es unitario: m = 1 K = c/ m = K
Aplicando el mtodo 3, en t
1
= t
0
+ /3:
(

= =

2 1 1 1
/
2 1
2
/
2 1
1
3 / 1
1 ) 1 (

t t
e e K e c
) (
2 1 1 1
/
1
2
/
2 1
1
3 / 1
A e e e
t t
(

De donde:
Y anlogamente, en t
2
= t
0
+ : ) (
2 2 1 2
/
1
2
/
2 1
1
1
B e e e
t t
(

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

t
1
y t
2
se encuentran por ensayo y error.
De donde, para t
1
y t
2
se obtiene:
Lmina 39
Ejemplo 6-10:
Ahora consideremos
2
=
1
; expandiendo en fracciones parciales, se
obtiene:
1
2
1 1
2
1
/ 1
1
) / 1 (
1
) 1 (
) (
+

+
=
+
=
s
K
s
K
s
K
s s
K
s C
Aplicando la transformada
inversa de Fourier se obtiene: (

=

1 1
/ /
1
1 ) (

t t
e e
t
K t c
) ( 1
1 1
/
1
1
3 / 1
C e
t
e
t

+ = ) ( 1
1 2
/
1
2
1
D e
t
e
t

+ =

) (
2
3
'
1 2
t t =
' '
2
= t t
o
Para encontrar t
1
y t
2
a partir de (A) y (B), con (C) y (D), se procede
por ensayo y error. A partir de all se obtiene, segn (44):
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 40
Ejemplo 6-10:
Utilizando un programa de computadora, Jacob Martin obtuvo esta grfica:
Observamos de esta grfica:
Para
2
=
1
:
1
505 , 0 ' =
o
t
1
641 , 1 ' =
Para
2
<<
1
:
2
'
o
t
1
'
Si aplicamos la grfica para el caso del intercambiador de calor, para el cual:
s s 13 3 10 30
2 1
= + =
, entonces: 433 , 0 30 / 13 /
1 2
= =
De la grfica:
s t
o
9 , 9 33 , 0 '
1
= = s 36 2 , 1 '
1
= =
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Se puede utilizar esta grfica
para mejorar la regla prctica:
1,8
1,6
1,4
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0
t
0
/
1
/
1
0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 0

2
/
1


1
t
0

1
, ms cercanos al real
,
Lmina 41
Respuesta de razn de asentamiento de un cuarto para POMTM
Para el modelo del mtodo 1, Ziegler y Nichols proponen las siguientes
frmulas:
Respuesta de razn de asentamiento de un cuarto para POMTM
Ejemplo 6-11: Calcular los parmetros de ajuste para el intercambiador
del ejemplo 6-5, para una razn de asentamiento de 1/4, mediante el ajuste
en lnea y los parmetros POMTM. Los datos son:
Mtodo de substitucin
directa (ejemplo 6-6):
=> K
cu
= 23,8 %/% T
u
= 28,7 s
Por aproximacin,
mtodo 1 (ejemplo 6-9):
=> K = 0,8 %/% t
o
= 7,2 s = 54,3 s
Tipo de controlador Kc
I

D
P (1/K)(t
o
/ )
1
- -
PI (0,9/K)(t
o
/ )
1
3,33 t
o
-
PID (1,2/K)(t
o
/ )
1
2,0 t
o
(1/2) t
o
Frmulas para ajuste de razn de asentamiento de 1/4 para modelos POMTM
Tabla 6-2.
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 42
Respuesta de razn de asentamiento de un cuarto para POMTM
Ajuste en lnea Modelo POMTM
Proporcional
K
c
= (1/2)*23,8 = 11,9 %/%
K
c
= (1/0,8)(7,2/54,3)
1
= 9,4 %/%
Proporcional-Integral
K
c
= 23,8/2,2 = 10,8 %/%
K
c
= (0,9/0,8)(7,2/54,3)
1
= 8,5 %/%

I
= 28,7/1,2 = 23,9 s (0,4 min)
I
= 3,33(7,2) = 24,0 s (0,4 min)
Proporcional-Integral-Derivativo
K
c
= 23,8/1,7 = 14,0 %/%
K
c
= (1,2/0,8)(7,2/54,3)
1
= 11,3 %/%

I
= 28,7/2,0 = 14,3 s (0,24 min)
I
= 2,0(7,2) = 14,4 s (0,24 min)

D
= 28,7/8 = 3,6 s (0,06 min)
D
= 0,5(7,2) = 3,6 s (0,06 min)
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Se obtienen resultados muy parecidos.
Lmina 43
Ajuste mediante los criterios de error de integracin mnimo
Establecen un solo conjunto de parmetros de ajuste
Se utilizan los parmetros POMTM
e(t)
e(t)
t
t
Entrada de perturbacin
Entrada de punto de control
Integral del valor absoluto del error (IAE)
Integral del cuadrado del error (ICE)
}

=
0
) 45 ( ) ( dt t e IAE
}

=
0
2
) 46 ( ) ( dt t e ICE
Integral del valor absoluto del error
ponderado en tiempo (IAET)
}

=
0
) 47 ( ) ( dt t e t IAET
Integral del cuadrado del error
ponderado en tiempo (ICET)
}

=
0
2
) 48 ( ) ( dt t te ICET
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 44
Ajuste mediante los criterios de error de integracin mnimo
Entrada de perturbacin Entrada de control
Controlador como servoregulador como regulador
Entrada o perturbacin en Escaln, rampa, etc.
El conjunto de parmetros de ajuste depende del tipo de entrada y de su
forma:
La respuesta a la entrada de una perturbacin, U(s), son de dos tipos:

C(s)
(s) G
c
M(s) R(s)
G(s)
U(s)
+
+
Respuesta instantnea:

C(s)
(s) G
c
M(s) R(s)
G(s)
U(s)
+
+
Respuesta igual a la
salida del controlador:
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 45
Ajuste mediante los criterios de error de integracin mnimo
1
) (
+
=

s
e K
s G
s t
o

Modelo del proceso:

|
|
.
|

\
|
+ + = s
s
K s G
D
I
c c

1
1 ) ( Controlador:
Frmulas para ajuste de integral mnima de error para entrada de perturbacin
Controlador Proporcional
Controlador Proporcional-Integral
b
0
c

t
K
a
K
|
.
|

\
|
=
ICE IAE IAET
a = 1,411 0,902 0,490
b = 0,917 0,985 1,084
1
b
0 1
c

t
K
a
K
|
.
|

\
|
=
2
b
0
2
I

t
a
|
.
|

\
|
=

ICE IAE IAET

a
1
= 1,305 0,984 0,859
b
1
= 0,959 0,986 0,977
a
2
= 0,492 0,608 0,674
b
2
= 0,739 0,707 0,680
Tabla 6-3 (Lpez A. y asociados)
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Frmulas de ajuste para 0,1 < t
o
/ < 1 :
Lmina 46
Ajuste mediante los criterios de error de integracin mnimo
Frmulas para ajuste de integral mnima de error para cambios en el punto de control
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo
1
b
0 1
c

t
K
a
K
|
.
|

\
|
=
2
b
0
2
I

t
a
|
.
|

\
|
=

ICE IAE IAET

a
1
= 1,495 1,435 1,357
b
1
= 0,945 0,921 0,947
a
2
= 1,101 0,878 0,842
b
2
= 0,771 0,749 0,738
3
b
0
3 D

t
a
|
.
|

\
|
=
a
3
= 0,560 0,482 0,381
b
3
= 1,006 1,137 0,995
Controlador Proporcional-Integral
1
b
0 1
c

t
K
a
K
|
.
|

\
|
=
) / t ( a
0 2 2
I
b +
=

IAE IAET
a
1
= 0,758 0,586
b
1
= 0,861 0,916
a
2
= 1,020 1,030
b
2
= 0,323 0,165
Tabla 6-4 (Rovira A. y asociados)
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 47
Ajuste mediante los criterios de error de integracin mnimo
Utilizando las tablas para entrada de perturbaciones, tenemos:
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo
1
b
0 1
c

t
K
a
K
|
.
|

\
|
=
) / t ( a
0 2 2
I
b +
=

IAE IAET
a
1
= 1,086 0,965
b
1
= 0,869 0,855
a
2
= 0,740 0,796
b
2
= 0,130 0,147 3
b
0
3 D

t
a
|
.
|

\
|
=
a
3
= 0,348 0,308
b
3
= 0,914 0,929
Ejemplo 6-12: Comparar los parmetros de ajuste mediante los criterios
de integral de error para entrada de perturbaciones, para el modelo POMTM
del ejemplo 6-9. Los datos son:
Modelo POMTM del
(ejemplo 6-9):
=> K = 0,8 %/% t
o
= 11,2 s = 33,8 s
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 48
Ajuste mediante los criterios de error de integracin mnimo
Controlador P:
ICE IAE IAET
K
c
%/% 4,9 3,3 2,0

I
, s 30,3 25,5 23,7
Controlador PI:
ICE IAE IAET
K
c
%/% 4,7 3,7 3,2
(min) (0,51) (0,42) (0,39)

I
, s 13,1 16,8 17,8
Controlador PID:
ICE IAE IAET
K
c
%/% 5,3 5,0 4,8
(min) (0,22) (0,28) (0,30)

D
, s 6,2 4,6 4,3
(min) (0,104) (0,077) (0,072)
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Resultados parecidos: ICE es el ms aproximado al real; IAET el menos.
Lmina 49
Ajuste mediante los criterios de error de integracin mnimo
Solucin:
Ejemplo 6-13: Comparar las respuestas a cambios de escaln unitario en
el disturbio y en el punto de control, que se obtienen con un controlador PI
ajustado para IAE, para el proceso mostrado en la siguiente figura:

C(s)
(s) G
c
M(s) R(s)
G(s)
U(s)
+
+
% / %
1
0 , 1
) (
5 , 0
+
=

s
e
s G
s
Criterio IAE para perturbaciones:
% / % 95 , 1
1
0,5
1,0
0,984
K
-0,986
c
=
|
.
|

\
|
=
min 01 , 1
1
0,5
0,608
0 , 1
-0,707
I
=
|
.
|

\
|
=
Criterio IAE para punto de control:
% / % 38 , 1
1
0,5
1,0
0,758
K
-0,861
c
=
|
.
|

\
|
=
min 16 , 1
) 1 / 5 , 0 ( 323 , 0 1,02
1
I
=

=
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Modelo POMTM:
min t min K 5 , 0 , 0 , 1 %, / % 1
0
= = =
Lmina 50
Ajuste mediante los criterios de error de integracin mnimo
Entrada de perturbacin:
Entrada del punto de control:
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s G s G
s G
s U
s C
c
+
=
s
s U
1
) ( =
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
s G s G
s G s G
s R
s C
c
c
+
=
s
s R
1
) ( =
Las respuestas obtenidas por computador segn Rovira (o por Matlab) son:
2.0
1.0
0.0
- 1.0
0 2 4 6 8
Ajuste para cambios pto. de control
Ajuste para perturbaciones
t
o
/ = 0,5
1.0
0.0
0 2 4 6 8
Ajuste para cambios pto. de control
Ajuste para perturbaciones
t
o
/ = 0,5
Respuesta a un cambio en la perturbacin
Respuesta a un cambio en la referencia
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Lmina 51
Ajuste de controladores digitales (por muestreo)
Si el controlador es digital, con un tiempo de muestreo, T, dado por:
10 / 100 / T
= cte. de tiempo efectiva del proceso,
Moore propone corregir el valor del tiempo muerto en las frmulas para
ajuste para los modelos POMTM, de esta manera:
t
oc
= tiempo muerto corregido
) 49 (
2
T
t t
o oc
+ =
t
o
= tiempo muerto del proceso
T = tiempo de muestreo
Ejemplo: para el ejemplo 6-13 se utiliza un controlador digital con un tiempo
de muestreo de T = 1 segundo. Calcular los nuevos parmetros de ajuste.
El nuevo tiempo muerto ser: min
T
t t
o oc
|
.
|

\
|
+ = + =
60
1
2
1
5 , 0
2
Vemos que en este caso el efecto es despreciable en el ajuste del controlador
6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL