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servosistemas (547249)
Tarea 5
Nombre: Jorge Andrs Castro Rilling
Carrera: Ingeniera Civil Electrnica
Profesor: Manuel Anibal Valenzuela Latorre
Fecha Entrega: 26/06/2014
CONTROL DE POSICIN USANDO SERVOMOTORES
Se requiere sintetizar y evaluar el servosistema que mueve uno de los ejes de la mesa de trabajo de
una mquina herramienta que confecciona piezas de alta precisin. El ciclo bsico de operacin
corresponde a una trayectoria trapezoidal de velocidad entre una posicin inicial y final dada.
El procedimiento a utilizar corresponde al denominado ajuste por zonas y consistir en ajustar los
lazos del ms rpido al ms lento y, dentro de cada lazo, ajustar primero la accin proporcional (P, ms
rpida), luego la integrativa (I, ms lenta). Se debern obtener los grficos de las respuestas del
servosistema durante cada etapa del procedimiento seguido.
Las caractersticas tcnicas y parmetros de los elementos se entregan en Hoja de Datos Tcnicos
siguiente:
Servomotor Conversor
Carga Mecnica
Se pide:
I.- SNTESIS DE LAZOS DE CONTROL
El lazo de corriente se asume ideal y solo requieren sintonizarse los lazos de velocidad y posicin.
1.1. Sntesis controlador de velocidad:
Siguiendo mtodo de ajuste por zonas, determinar los valores de las ganancias
del
controlador PI de velocidad. En particular:
i). Ajuste Ganancia
en modo de control
de velocidad (P_PI_gan_kvp_xxx.m/mdl), con la componente integrativa del controlador nula
(
. Hacer grficos de
(subplot 1) y de
: Bajo, Correcto y Alto (total: 3 grficos con 2 subplots cada uno, llenando 3
pginas).
ii). Ajuste Ganancia
en modo de control de
velocidad (P_PI_gan_kvi_xxx.m/mdl), con la componente proporcional del controlador
ajustada al valor Correcto encontrado en i). Aplicar onda cuadrada de 10% de
y obtener
respuesta del lazo para distintas ganancias
. Hacer grficos de
(subplot 1) y
de
al sistema,
usando valores aleatorios de
, mientras que
.
De esta forma, con un
muy
altos no son permitidos.
Finalmente se elige el valor de
al
azar con tal de conseguir un de sobrepaso, para esto se tiene:
Donde corresponde a la diferencia entre el valor mximo de la salida y
, entonces se tiene:
Por lo tanto, el valor mximo de la velocidad debe ser igual a
Luego, probando con un
en modo de control
de posicin (P_PI_gan_kp_xxx.m/mdl) y utilizar los valores de
encontrados en puntos
anteriores. Generar referencia de posicin correspondiente a las mximas rampas de aceleracin y
desaceleracin requeridas (ver Hoja de Datos adjunta). Aplicar referencia desarrollada y obtener
respuesta del servosistema para distintas ganancias
. Hacer grficos de
(subplot
1),
(subplot 2) y de
: Bajo,
Correcto y Alto (total: 3 grficos con 3 subplots cada uno, llenando 3 pginas).
Para la sintonizacin del lazo de posicin se utiliza el siguiente diagrama de control:
Para encontrar la ganancia proporcional
asumiendo
torques de friccin y carga nulos, de esta forma, para encontrar la pendiente de aceleracin y
desaceleracin tal que se cumpla esta condicin, se tiene la ecuacin
Anulando los torques de friccin y nulos en la ecuacin anterior se tiene:
Como esta pendiente encontrada es asumida con torques de friccin y carga nulos (los cuales haran
aumentar la corriente), se elige una pendiente un poco menor para sintonizar el controlador, en este
caso, de
Luego, para generar la seal trapezoidal se calcula el tiempo en que se manifiesta la rampa de subida
hasta alcanzar el valor mximo, que en este caso es
Lo que es equivalente a:
Para efectos de sintonizar el controlador se trabajar con reas iguales de aceleracin, desaceleracin y
operacin.
Luego, se procede a probar con valores aleatorios de
es considerado bajo.
Por otro lado, se puede ver que la corriente alcanza como mximo el valor para el cual se calcul la
pendiente de aceleracin y desaceleracin, por lo tanto este valor de
es considerado bajo.
Probando con un valor de
igual a 50 se tiene:
Se puede ver como con este valor de
la corriente comenzar a
comportarse de forma oscilatoria.
Por otro lado, con un
)
i). El servosistema debe mover la carga desde la posicin inicial
en la partida
asumiendo torque de carga y friccin nulas. Calcular la referencia trapezoidal para el
desplazamiento entre la posicin inicial y final (determinar tiempos de aceleracin, operacin a
velocidad constante, desaceleracin y el tiempo de ciclo
)
En la parte 1.2 se desarroll parte de la referencia trapezoidal que es necesaria ahora, se calcul que se
debe tener una pendiente de aceleracin/desaceleracin menor o igual a
y se eligi
finalmente una pendiente de
.
Para completar el desarrollo de esta referencia trapezoidal, se deben calcular los tiempos de operacin,
velocidad constante y desaceleracin.
Para calcular el tiempo de aceleracin tenemos la ecuacin:
Donde es la pendiente calculada anteriormente,
(tiempo de aceleracin)
As, con
se tiene:
Por otro lado, para encontrar la posicin alcanzada al terminar la rampa de velocidad se utiliza la
ecuacin de posicin del movimiento circunferencial uniforme dada por:
Donde corresponde a la aceleracin angular, la cual es la derivada de la velocidad angular, que
equivale a la pendiente calculada previamente, por otro lado, tenemos que
es 0 en este caso.
De esta forma:
Luego se tiene:
Donde
, as:
Por otro lado, por la ecuacin de posicin de movimiento circunferencial uniforme:
Lo que es equivalente a:
Que es el tiempo de operacin.
Finalmente el tiempo de ciclo puede obtenerse como:
ii). Obtener la respuesta del sistema siguiendo la referencia trapezoidal calculada en i). Graficar las
siguientes variables:
Grfico 1:
- Sub-plot 1 :
- Sub-plot 2:
- Sub-plot 3:
Grfico 2:
- Sub-plot 1:
- Sub-plot 2:
- Sub-plot 3:
Mostrar grficos desde algunos instantes antes de la aplicacin de la referencia de modo de
apreciar la excursin de las seales en el instante del inicio del ciclo. Incluir reticulado y ttulos en
los ejes.
Al simular el sistema se consiguen los siguientes grficos:
iii). Comentar
Se puede ver como la posicin sigue su referencia de forma prcticamente perfecta, al igual que
la velocidad, por otro lado, se puede ver como en el momento de la rampa de velocidad la corriente
tiene un salto, puesto que esta es dependiente de la variacin de la velocidad, se puede ver como el
salto de corriente es ligeramente mayor a la corriente mxima, pero por un momento muy corto, por lo
tanto no supone mayor peligro al servosistema, por otro lado, se puede ver como la potencia disipada
tambin tiene una variacin importante cuando existe la rampa de velocidad, esto ocurre ya que la
potencia es dependiente de la corriente, con estas tres condiciones cumplidas, se puede afirmar que la
sintonizacin de los lazos fue correcta, por otro lado, la energa disipada al ser la integral de la potencia
con respecto al tiempo, se ve que va aumentando en funcin de este ltimo hasta alcanzar un valor
aproximado de
2.2. Respuesta escaln
Evaluar respuesta del servosistema cuando se impone una referencia escaln en lugar de una
trayectoria con perfil de velocidad trapezoidal. Para ello incorporar al modelo del sistema limitadores de
la corriente a la salida de controlador de velocidad de modo de limitar la corriente a 4 veces la corriente
nominal y aplicar una referencia escaln de posicin igual al punto anterior (f = 3.600 [vtas]). Graficar
las siguientes variables:
-
)
Mostrar grficos desde algunos instantes antes de la aplicacin de la referencia de modo de apreciar la
excursin de las seales en el instante del inicio del ciclo. Incluir reticulado y ttulos en los ejes.
Al simular bajo estas condiciones se obtiene:
iv).- Comparar con resultados de evaluacin anterior. Comentar
Se puede ver que gracias al limitador de corriente el servosistema se descontrola
completamente, donde la velocidad toma valores muy altos, y la posicin oscila de una forma que nunca
alcanza la referencia deseada, por otro lado, existe una mayor disipacin de potencia y de energa ya que
la corriente se mueve en forma de escalones, entre los valores mximo y mnimo.
Por otro lado, si el limitador de corriente no existiera, el sistema alcanzara rpidamente la
posicin final deseada, pero esto a cambio de que la velocidad tienda a infinito al igual que la corriente,
cosa que quemara el motor en cuestin de segundos.
De esto se puede concluir que a un servomotor no se le puede aplicar una referencia de posicin
de tipo escaln en ningn caso, puesto que si existe limitador de corriente, este har que el servosistema
se haga inestable, mientras que si este no existe, el motor se quemar enseguida, aqu es donde radica la
importancia de las referencias de velocidad para el control de posicin con servomotores.
III.- ANEXO: CDIGO MATLAB
%% Fundamentos de mquinas elctricas y servosistemas Tarea 5
clc; clear all; close all;
% Parmetros motor:
Mnom = 1.75; %[Nm]
Kt = 0.68362; %[Nm/A]
Inom = 2.7; %[A]
Ra = 6.49; %[Ohm]
Jm = 0.00093; %[kg*m^3]
Vnom = 160.7; %[V]
La = 19.1e-3; %[mH]
Ta = La/Ra;
D = 4.57777e-4; %[Nm/(rad/s)]
Nnom = 2000; %[rpm]
Wnom = Nnom*(pi/30);
Nmax = 1800;
Wmax = Nmax*(pi/30);
Thetamax = 3600*(2*pi);
Ke = (Vnom - Ra*Inom)/Wnom;
% Parmetros conversor:
Vcnom = 200; %[V]
Icnom = 15; %[A]
Kc = 20;
Icmax = 4*Icnom;
% Parmetros carga:
Jl = 7.44e-3; %[kg*m^2]
% Parmetros controlador:
Kvp = 0.6;
Kvi = 14;
Kpp = 50;
% Parnetros generales:
J = Jm+Jl;
% tmax = 0.698*3+(1-0.698)*2; %Para sintonizar posicin
top = 118.1142;
ta = 0.6283;
tmax = top + 2*ta+4;
t0 = 0.002;
t = 0:t0:tmax;
%% Grficos sintonizacin velocidad
subplot(2,1,1);
plot (t-1.30,Wref,t-1.30,W,t-1.30,Wnom,':','LineWidth',2.2);
grid on;
xlim ([0 tmax-1.30]);
ylim ([min(Wref)-20 max(Wref)+20]);
subplot(2,1,2);
plot (t-1.30,Ia,t-1.30,Inom,'--','LineWidth',2.2);
grid on;
xlim ([0 tmax-1.30]);
ylim ([min(Ia)-2 max(Ia(15:length(Ia)))+2]);
%% Grficos sintonizacin posicin
subplot(3,1,1);
plot (t,thetaref/(2*pi),t,theta/(2*pi),'LineWidth',2.2);
grid on;
title('Posicin [Vueltas]');
xlim ([0 tmax]);
ylim ([min(thetaref)/(2*pi)-15 max(thetaref)/(2*pi)+15]);
subplot(3,1,2);
plot (t,Wref,t,W,t,Wnom,':','LineWidth',2.2);
grid on;
title('Velocidad [rad/s]');
xlim ([0 tmax]);
ylim ([min(Wref)-20 max(Wref)+20]);
subplot(3,1,3);
plot (t,Ia,t,1.5*Inom,'LineWidth',2.2);
grid on;
title('Corriente [A]');
xlim ([0 tmax]);
ylim ([min(Ia)-2 max(Ia(15:length(Ia)))+2]);
figure(2);
plot (t,Wref-W,'LineWidth',2.2);
%% Simulacin Servosistema
subplot(3,1,1);
plot (t,thetaref/(2*pi),t,theta/(2*pi),'LineWidth',2.2);
grid on;
title('Posicin [Vueltas]');
xlabel ('Tiempo [s]');
ylabel('Posicin [Vueltas]');
xlim ([0 tmax]);
ylim ([min(thetaref)/(2*pi)-200 max(thetaref)/(2*pi)+200]);
subplot(3,1,2);
plot (t,theta/(2*pi),'LineWidth',2.2);
grid on;
title('Posicin [Vueltas]');
xlabel ('Tiempo [s]');
ylabel('Posicin [Vueltas]');
xlim ([0 tmax]);
ylim ([min(theta)/(2*pi)-200 max(theta)/(2*pi)+200]);
subplot(3,1,3);
plot (t,W*(30/pi),t,Wnom*(30/pi),':','LineWidth',2.2);
grid on;
title('Velocidad [RPM]');
xlabel ('Tiempo [s]');
ylabel('Velocidad [RPM]');
xlim ([0 tmax]);
ylim ([min(W*(30/pi))-200 max(W*(30/pi))+200]);
figure(2);
subplot(3,1,1);
plot (t,Ia,t,1.5*Inom,'LineWidth',2.2);
grid on;
title('Corriente [A]');
xlabel ('Tiempo [s]');
ylabel('Corriente [A]');
xlim ([0 tmax]);
ylim ([min(Ia)-2 max(Ia(15:length(Ia)))+2]);
subplot(3,1,2);
plot (t,P,'LineWidth',2.2);
grid on;
title('Potencia disipada [W]');
xlabel ('Tiempo [s]');
ylabel('Potencia disipada [W]');
xlim ([0 tmax]);
ylim ([min(P)-2 max(P(15:length(P)))+2]);
subplot(3,1,3);
plot (t,E,'LineWidth',2.2);
grid on;
title('Energa disipada [J]');
xlabel ('Tiempo [s]');
ylabel('Energa disipada [J]');
xlim ([0 tmax]);
ylim ([min(E)-200 max(E(15:length(E)))+200]);
III.- ANEXO: DIAGRAMAS SIMULINK
Para la sintonizacin del lazo de velocidad se us:
Para la sintonizacin del lazo de posicin se us:
Para la evaluacin del sistema con referencia trapezoidal de velocidad se us:
Para la evaluacin del sistema con referencia escaln de posicin se us: