1

Matemticas III

Carreras: todas las ingenieras

Unidad 1: Vectores
1.1 Introduccin
1.2 Escalares y Vectores.
1.3 Operaciones con Vectores.
1.4 Multiplicacin de Vectores por un escalar.
1.5 Representacin de un Vector por sus componentes.
1.6 Vectores Unitarios.
1.7 Vector de Posicin.
1.8 Producto Escalar y Vectorial.
1.9 Csenos Direccionales.
1.10 Triple Producto Escalar y Vectorial.
1.11 Ecuaciones de Rectas y Planos en R
3
.
1.12 Distancia de un Punto a una Recta.
1.13 Distancia de un Punto a un Plano.
1.14 Angulo entre dos Planos.
1.15 Superficies en el Espacio.
1.16 Sistemas de Coordenadas.
1.17 Ejercicios Propuestos.



Bibliografa:

1 Libro: Calculo varias variables
Autor: Thomas / Finney (novena edicin)
Editorial: Pearson educacin

2 Libro: Calculo Tomo 2
Autor: Larson / Hostetler / Edwards (edicin mas reciente, 5
a
o 6
a
, . . .)
Editorial: M
c
Graw Hill

3 Libro: Matemticas 3 (calculo de varias variables)
Autor: Dennis G. Zill; Warren S. Wright
Editorial: M
c
Graw Hill

4 Libro: Calculus volumen II
Autor: Salas / Hille / Etgen
Editorial: Revert, S. A









2
Unidad # 1

1.1 Introduccin
El anlisis Vectorial tuvo su inicio a mediados del siglo XIX y se ha rebelado como una
herramienta til para cientficos e ingenieros; ya que proporcionan una forma de notacin
concisa y clara para representar las ecuaciones de los modelos matemticos de situaciones
fsicas y problemas geomtricos, ayudando a la vez su comprensin intuitiva.
1.2 Escalares y Vectores
Las magnitudes que se manejan, tanto en Fsica, como en Geometra, pueden clasificarse
en escalares y vectoriales.
Escalar: Es una magnitud que queda completamente, especificada, cuando se da un valor,
es decir su tamao o nmero de unidades de acuerdo con alguna escala.
Ejemplos de Escalares son: Temperatura, tiempo, masa, distancias, nmeros aritmticos
tales como ( 2,t, e) etc.
Vector: Es una magnitud que para quedar completamente especificada es necesario
proporcionar no solo su valor sino adems su direccin y sentido, como ejemplo tenemos:
la fuerza, los campos magnticos, campos elctricos, los desplazamientos, etc.
Representacin de un Vector.
Grficamente los vectores se les representa por segmentos dirigidos a manera de flecha
cuya longitud es igual a su valor o modulo, la punta de la flecha indica el sentido y su
direccin por ngulo de acuerdo a un sistema de referencia. Lo anterior se muestra en la
figura:


Analticamente el vector anterior se le representa con las letras minsculas, donde
dependiendo de la letra utilizada se coloca encima de esta una flecha. Para la figura
anterior el vector que va de (A) a (B) se puede representar como:

Es claro que a todo vector se le asociara un nmero real no negativo, igual a la longitud
del vector. De tal manera que un vector de longitud uno ser llamado vector unitario y se
denota como:
Si ( ) a

denota un vector (a)

( ) a
representa un vector (a) unitario y se define como:
a
a
a
a
a

= = ,donde; a a =

, Se le conoce como la magnitud del vector (a).

Si (a) representa la longitud mdulo del vector ( ) a

y si 0 = a

, se define el vector nulo

vector cero y no tiene direccin definida.

Igualdad de Vectores.
Dos vectores se definirn como iguales si, y solamente si son paralelos, tienen el mismo
sentido de direccin y tienen la misma magnitud. Por ejemplo la siguiente figura muestra
la igualdad de dos vectores:


3



Los puntos de partida de los vectores en la igualdad, no tienen importancia, la direccin y
magnitud si, aunque se debe tener presente que vectores iguales pueden producir efectos
fsicos diferentes.
Multiplicacin por un Escalar
Si multiplicamos un vector ( ) a

por un nmero real (x), definimos el producto ( ) a x

como
un nuevo vector paralelo al ( ) a

cuya magnitud ha sido multiplicada por el factor (x). As

por ejemplo ( ) a

2 es un vector que es dos veces ms grande que el vector ( ) a

el cual
tiene la misma direccin que ( ) a

como se muestra en la figura:

Se define ( ) a

como el vector obtenido de ( ) a

invirtiendo el sentido de su direccin esto

es:


De lo anterior se puede ver que dos vectores son paralelos si, y solamente si, uno de ellos
puede escribirse como un escalar mltiple del otro, esto es si ( ) a

y ( ) b

son paralelos
entonces se debe satisfacer que: b k a

= ; donde ( k ) es un escalar.
Hay que notar que:
) ( 0 0
) (
) ( ) (
nulo vector a
a y a x a y x
a xy a xy a y x

=
+ = +
= =


Adicin de los vectores.
Supongamos que tenemos dos vectores dados, digamos ( ) a

y ( ) b

, entonces la suma de
ellos se obtiene al hacer coincidir el origen de uno de ellos con el extremo del otro, de tal
forma que el vector que va del origen del primero al extremo del segundo de los vectores
ya colocados, ser la suma de ( ) a

y ( ) b

y lo denotamos como: ) ( b a

+ esto es: si


4




Donde ) ( b a

+ es el vector resultante, que es otro vector.

Lo anterior se puede aplicar para un conjunto de n-vectores cuando se quiere encontrar la
suma y se le conoce como la regla del polgono. Hay que hacer notar que la colocacin
consecutiva de los vectores debe efectuarse respetando su magnitud, direccin y sentido.
Si al construir la suma de (n) vectores, la extremidad del ltimo vector coincide con el
origen del primero, entonces la suma de dichos vectores es el vector cero.
De lo anterior vemos que:
d c b a si que y a a

= = = + , 0

d b c a


+ = +

Adems de la geometra euclidiana notamos que

a)
a b b a

+ = +
Ley conmutativa.

b)
) ( ) ( c b a c b a

+ + = + +
Ley asociativa.

c)
b a a x b a x

+ = + ) (
Ley distributiva para la multiplicacin de un escalar.
d)
) ( ) ( ) ( a p q a pq a q p

= =

Estos resultados se pueden probar geomtricamente, si c b a

& , son los vectores como se

muestra en la siguiente figura:

Entonces
a b b a

+ = +

De una manera similar puede probar b y c incisos anteriores.


5

Sustraccin de vectores.
Dados dos vectores
b y a

podemos preguntarnos: Que vector

c

debe agregarse a
) (b

para que d ) (a

? el vector ) (c

se define como el vector ) ( b a

. Dicho
resultado se puede encontrar por dos mtodos diferentes:
a) Dados ) (a

y ) (b

construimos ) ( b

y lo sumamos al ) (a

por la regla del polgono.

b) Hagamos que ambos vectores tengan un origen comn y construyamos el tercer lado
del tringulo.
Los dos sentidos posibles darn:
) ( b a

y ) ( a b

Por lo cual
) ( b a b a

+ =
lo anterior se muestra en la siguiente figura:

Sean: los vectores dados.

a) Se construye primero ) ( b

y se suma al ) (a

b) Hagamos que ambos vectores tengan un origen comn:


Al cerrar el tercer lado del tringulo, los dos sentidos posibles darn:
a b y b a

Funciones Lineales.
Consideremos todos los vectores en el plano bidimensional euclidiano. Escojamos una
base para este sistema de vectores, por ejemplo dos vectores cualesquiera no paralelos y
diferentes de cero y llammoslos ) (a

y ) (b

. Entonces cualquier otro vector ) (c

se puede
escribir como una combinacin lineal funcin de ) (a

y ) (b

esto es:




6
De la figura
b y a x c


+ =


Ejemplos
1.- ) (a

y ) (b

son los vectores consecutivos de un paralelogramo. Expresar los vectores

diagonales en trminos de ) (a

y ) (b

.

2.- Demuestre que al unir los puntos medios de los lados de un cuadriltero cualquiera, la
figura que se forma es un paralelogramo.

Problemas:
1.
c b a

, ,
son vectores consecutivos que forman un tringulo. Cul es el vector suma
c b a

+ +
? Generalizar este resultado para cualquier polgono cerrado.

2. Se trazan vectores desde el centro de un polgono regular hasta sus vrtices. Por
consideraciones de simetra demostrar que la suma vectorial es cero.

3. Demuestre que las diagonales de un paralelogramo se cortan en su punto medio.

4. Demostrar que el punto medio de la hipotenusa de un tringulo rectngulo es
equidistante de los tres vectores.

Representacin de un vector por medio de sus componentes
Aunque la suma y la multiplicacin de un vector por un escalar se pueden definir en base a
construcciones geomtricas; su aplicacin en estos trminos es muy incomoda.
Sin embargo algoritmos ms sencillos para la suma y la multiplicacin escalar se obtienen
si se introduce una descripcin ms elegante de los vectores.
Si consideramos un sistema de coordenadas cartesianas ortogonales (x, y, z) con el origen
en el punto inicial de un vector a

que queda representado por una terna ordenada de

nmeros reales como se muestra en la figura:



En la figura el sistema se orienta de tal forma que si se moviera el eje (x) hacia el eje (y);
un tornillo derecho que estuviera fijo al sistema avanzarla en la direccin positiva del eje
(z).


7
k j i

son los vectores base del sistema R

3
;y geomtricamente son vectores
unitarios en la direccin positiva, sobre los ejes (x, y, z) respectivamente como se muestra
en la figura. De tal forma que cualquier vector en R se puede expresar como una
combinacin lineal de los vectores base esto es: si
) ( = z y x a , ,

. . .
+ + = k z j y i x a

donde (x, y, z) son respectivamente las proyecciones del segmento rectilneo
correspondiente al a

sobre los ejes respectivamente (componentes cartesianas del

vector a

).

En base a la geometra analtica se deduce que la norma longitud de un vector ) (a

se
denota como: a

o (a) y es igual a:
2 2 2
z y x a + + =

Un vector unitario es aquel cuya magnitud o modulo es la unidad se obtiene al dividir un
vector ) (a

entre su modulo y se denota como ) (a .esto es:

a
a
a
a
a


= =

Esto muestra que cualquier vector ) (a

puede representarse analticamente como el

producto de un vector unitario ) (a cuyo sentido y direccin es la misma que la del ) (a

,
multiplicado por su modulo esto es: a a a

=

Vector de posicin
Definicin: Un vector de posicin
) (r

est determinado por un punto del espacio con las

coordenadas (x,y,z) esto es:
k z j y i x z y x r

, , + + = =

La siguiente figura muestra el vector de posicin:


Mostrar que cualquier vector ) (R

con su punto inicial en (x

1
, y
1
,z
1
) y su
punto final en (x
2,
y
2
, z
2
) siempre estar dada como:
k z z j y y i x x R

) (

) (

) (
1 2 1 2 1 2
+ + =

Demostracin: Sean P
1
(x
1
, y
1
, z
1
) & P
2
(x
2,
y
2
, z
2
) los puntos y
) (
1
r

&
) (
2
r

sus vectores de
posicin como se muestra en la figura:



8

1 2
r r R

=

Pero
k z j y i x r

1 1 1 1
+ + =

& k z j y i x r

2 2 2 2
+ + =

k z z j y y i x x R

) (

) (

) (
1 2 1 2 1 2
+ + =



a) Suma de vectores y multiplicacin de un escalar por un vector; cuando estn
expresados en funcin de sus componentes cartesianas.
Sean ) b & (

a dos vectores de un espacio vectorial, n-dimensional esto es:

n
a a a a , . . . , ,
2 1
=

&
n
b b b b , . . . , ,
2 1
=

n n
b b b a a a b a , . . . , , , . . . , ,
2 1 2 1
+ = +

1 1 2 2
, , . . . ,
n n
a b a b a b = + + +
Llamada la suma de dos vectores.
c) Si a

es un vector con componentes

1 2
, , . . . ,
n
a a a y k R, entonces el
producto
) ( a k

se define como un nuevo vector con componentes:

n
ka ka ka k a k , . . . , ,
2 1
=

Producto de vectores
Dados dos vectores
) b & (

a
existen dos formas de considerar su producto.
a) La primera se le conoce como el producto escalar, producto punto o producto
interno denotado como
) b (

a
y se lee como a punto b vector, y se le define como:
b

a
= abcos() siendo() el ngulo entre los vectores con 0
Propiedades del producto punto:
n
R c b a c

, ,
se cumple que;
1 a b b

= a
2
c a b a ) c b (

+ = + a

3
R r con ) b a r( ) b r ( a b ) ( c

= = a r

4
2
2
a b a a

= =

5
0 b =

a si
, entonces ambos vectores son perpendiculares, o tambin los dos o
cualquiera de ellos el cero vector.


9
Producto punto de unitarios, Consideremos la siguiente figura:

Entonces: 0 i

= = = i
1 k

= = = i

Si
) b & (

a
son vectores de R
n
entonces:

n n
b b b a a a a , . . . , , b & , . . . , ,
2 1 2 1
= =

Entonces su producto punto estar dado como:
n n
b b b a a a b a , . . . , , , . . . , ,
2 1 2 1
=

1 1 2 2
. . .
n n
a b a b a b = + + +
=

=
n
i
i
b
1
i
a

Lo anterior surge al aplicar la propiedad distributiva de sus componentes con el producto
punto de los vectores unitarios de ese espacio, donde
n
e e e

, . . . ,

, e
3 2 1

corresponde a dichos vectores y satisface las propiedades del producto escalar de los
unitarios en R
3
, ya que ambos unitarios son perpendiculares.
b) La segunda forma del producto de vectores tiene como resultado otro vector y se obtiene
de la siguiente manera.
Dados dos vectores no paralelos ) b & (

a podemos construir un tercer vector

c

como
sigue:
Si trasladamos ambos vectores para que coincidan en su punto inicial, entonces ambos
vectores formaran los lados de un paralelogramo, y si se define a
c

como el vector
perpendicular al plano de este paralelogramo con una magnitud igual al rea del
paralelogramo, entonces al vector
c

definido de esta manera se le conoce como el

producto vectorial, producto cruz o exterior y se denota como
b x a

y se le define
como:
b x a

= a b sen(), lo anterior se muestra en la siguiente figura:

10
De la figura el rea del paralelogramo se da como:
A = b h pero h = b sen(), entonces A = a b sen()

b x a

= a b sen() =
1 2 3
1 2 3
x y z
a a a
a a a
b b b
. . .
=
c

Donde
c

est en la direccin normal al plano del paralelogramo y su sentido (+) es el del

avance de un tornillo derecho cuando a

se mueve hacia b

Propiedades del producto cruz
1
a x b - b x a

=

2 Si
0 b x a

=
entonces
) b & (

a
son paralelos.
3
c x a b x ) c b ( x a

+ = + a

4
R k ; ) b ( x a b x ) a ( ) b x a k( c

k k = =

5
0 a x 0 - 0 x a

= =

Producto cruz de unitarios, consideremos la siguiente figura:

j

x k

; i

x j

x i

= = = k

0 k

x k

x j

x i

= = =

Si
) b & (

a
son vectores de R
3
entonces:

3 2 1 3 2 1
, , b & , , b b b a a a a = =

Entonces su producto cruz estar dado como:
3 2 1 3 2 1
, , , , b b b x a a a b x a =

)

( . . . )

( )

( )

(
3 3 3 1 2 1 1 1
k x k b a k x i b a j x i b a i x i b a + + + + =


) 0 ( . . . )

( )

( ) 0 (
3 3 3 1 2 1 1 1

b a j b a k b a b a + + + =


3 2 1
3 2 1

b b b
a a a
k j i
=
=
c

Csenos direccionales
Un vector en el plano resulta conveniente caracterizar su direccin en trminos del ngulo
medido en direccin positiva partiendo del eje x. En el espacio es mas adecuado hacerlo en


11
trminos de los ngulos entre el vector dado y los unitarios
k

, j

, i

como se muestra en la
figura, donde ) , , ( | o se les llama ngulos directores del vector y a las funciones
cos( ) , cos( ) cos( ) y o | csenos directores de dicho vector.


De la figura:

) cos( 0 , 0 , 1 , ,

1 3 2 1
o a a a a a i a = = =

1
cos( )
a
a
o =
de una manera anloga se puede mostrar que:

2
cos( )
a
a
| = &
3
cos( )
a
a
=

Por consecuencia todo vector no mulo a

en el espacio admite la expresin normalizada:

k j i k
a
a
j
a
a
i
a
a
a
a

) cos(

) cos(

) cos(

3 2 1
| o + + = + + =

pero
a
a

es un vector unitario,
entonces se debe satisfacer que:
2 2 2
cos ( ) cos ( ) cos ( ) 1 o | + + =

Triple producto escalar
El producto
) c b ( . a

x
entre tres vectores se le denomina triple producto escalar y es
igual en magnitud al volumen de un paraleleppedo formado por los lados del origen
comn a los vectores:
c & b , a

, como se muestra en la figura:

De la figura, el volumen se calcula como:
V = rea de base por la altura
= A h = b c sen() h, pero h = a cos(o )
= abc sen()cos(o )

Por otro lado si
3
c , b , a R c

entonces:


12
3 2 1
3 2 1 3 2 1

. )

(a ) c b ( . a
c c c
b b b
a a a
k j i x
z y x
+ + =

= a
1
(b
2
c
3
- b
3
c
2
) + a
2
(b
3
c
1
b
1
c
3
) + a
3
(b
1
c
2
b
2
c
1
)
=
1 2 3
1 2 3
1 2 3
a a a
b b b
c c c

Observe que
c ). b x a ( ) c b ( . a

= x
puesto que ambos trminos representan el
volumen de la figura y se puede probar tambin que el determinante anterior corresponde
al producto
c ). b x a (

y usualmente se escribe como:

) c b a ( c ). b x a ( ) c b ( . a

= = x
Puesto que no existe confusin con respecto en
donde se debe colocar el punto y la cruz, esta propiedad admite una permutacin cclica de
los vectores sin que vari su resultado, esto es:
) a c b ( ) b a c ( ) c b a ( c ). b x a ( ) c b ( . a

= = = = x

Y que
) b a c ( ) b c a ( ) c a b ( ) c b a (

= = =

Si
0 ) c b a ( =

entonces los vectores son coplanares o dos de los vectores son paralelos, por
lo cual, si en la figura el triple producto escalar es cero, entonces su volumen es cero.
Triple producto vectorial:
) c b ( x a

x

Este tipo de producto tiene una funcin muy importante en el desarrollo del anlisis
vectorial y sus aplicaciones. Este producto es un vector puesto que se trata del producto de
) ( c x b con a

como se muestra en la figura:

De lo anterior
c ) b x a ( ) c b ( x a

x x =
como se observa en la figura, lo cual indica que
el empleo de parntesis es indispensable en este tipo de productos vectoriales.
El producto anterior se le puede resolver por la regla del factor medio que dice:
El triple producto vectorial de los vectores ) c b ( x a

x es igual al factor medio de los

vectores asociados en el parntesis por el producto escalar de los otros dos, menos el
otro vector asociado en el parntesis por el producto escalar de los otos dos, esto es:

c ) b . a ( ) c . a ( ) c b ( x a

= b x



13
Ecuaciones de rectas y planos
Consideremos la recta L que se muestra en la figura:

De la figura P & Q son dos puntos que determinan a la recta L; si queremos obtener una
caracterizacin vectorial de ella elegimos los vectores

= PQ d y r

como se ilustra en la
siguiente figura:

De ella observamos que los vectores d y r r


0
son paralelos si y solo si
d t r r


=
0
para algn nmero real (t) o tambin d t r r


+ =
0
por lo cual: d t r t r


+ =
0
) ( se
conoce como la ecuacin vectorial de la recta (L). Donde (t) es un numero real que
parametriza la recta y cuando (t) varia, el vector ) (t r

tambin lo hace, pero su extremo

permanece sobre la recta, de tal manera que si (t) recorre el conjunto de los nmeros reales,
el extremo de ) (t r

recorre la recta.
De lo anterior si hacemos: k d j d i d k z j y i x r

d &

3 2 1 0 0 0 0
+ + = + + =

Donde (x
0
, y
0
, z
0
) corresponde al extremo de
0
r

, entonces la recta anterior dada por:

d t r t r


+ =
0
) (

0 1 0 2 0 3
( ) ( ) ( ) x td i y td j z td k
. . .
= + + + + +

Debe pasar por el punto (x
0
, y
0
, z
0
) y es paralela al d

cmo se muestra en la figura:

14
El vector d

que es no nulo se le llama vector de direccin a (L) y sus componentes

(d
1
, d
2
, d
3
) las componentes de direccin.

Parametrizacion de la recta mediante ecuaciones escalares.
De ecuacin vectorial:
d t r t r


+ =
0
) (
0 1 0 2 0 3
( ) ( ) ( ) x td i y td j z td k
. . .
= + + + + + Donde el r

corresponde a
un vector de posicin de un punto cualquiera de la recta y sus componentes deben ser
, , x y z que al sustituir en la expresin anterior e igualando componentes tenemos
que:
x(t) = x
0
+ d
1
t
y(t) = y
0
+ d
2
t
z(t) = z
0
+ d
3
t
Llamadas las ecuaciones parametricas de la recta donde (x
0
,y
0
,z
0
) es un punto por donde
pasa la recta y d
1
, d
2
, d
3
los nmeros de direccin de un vector paralelo a ella., si
despejamos a (t) de las ecuaciones e igualando encontramos lo que se conoce como las
ecuaciones simtricas de dicha recta, esto es:

0 0 0
1 2 3
x x y y z z
d d d

= = ; Siempre y cuando d
1
, d
2
, d
3
sean diferentes de cero.

Ecuacin de un Plano
Plano superficie constituida por una infinidad de puntos, que para especificarlo existen
varias formas de hacerlo, por ejemplo dando tres puntos del mismo siempre y cuando no
estn sobre una misma recta, dando dos rectas del plano, un punto y un vector normal a
dicho plano como se muestra en la figura:
Donde P es un punto que pertenece al plano y Q otro punto cualquiera del plano, con
coordenadas indicadas as como un vector normal a dicho plano.



De la figura:
0 0 0
( ) ( ) ( ) PQ x x i y y j z z k
. . .
= + + donde el punto Q estar
en el plano si y solo si: 0 ) ( ) ( ) ( .
0 0 0
= + + =

z z C y y B x x A PQ N

que se le conoce como ecuacin cannica del plano y al realizar los productos y
ordenando variables, se obtiene una ecuacin lineal de primer grado en tres variables,
llamada la ecuacin general del plano, esto es:


15
Ax + By + Cz + d = 0, con d = - ( Ax
0
+ By
0
+ Cz
0
), observe que en la ecuacin general
del plano A, B y C corresponden a las componentes del vector normal al plano.
Ecuacin vectorial de un Plano
De la siguiente figura:

Si realizamos el producto punto de los vectores N y r r


) (
0
tenemos que:
0 ) (
0
= r r N

llamada la ecuacin vectorial del plano, donde si 0

0

= r el plano pasa por

el origen y obtenemos la ecuacin vectorial 0 = r N

Distancia de un punto a una recta
En la siguiente figura, deseamos calcular la distancia del punto Q a la recta (L) como se
muestra:



En la figura podemos mandar un vector tomando un punto cualquiera P que este sobre la
recta hacia Q que no pertenece a (L), como se muestra el la siguiente figura:




En la figura (d) sera la distancia a calcular, y por el triangulo que se forma al proyectar Q
sobre L tenemos que:
) (u sen PQ d

=


u
u sen PQ ) (u

=

u
u x PQ

=

Donde u

es un vector de direccin de la recta

16
Angulo entre planos que se cortan

En la figura anterior se puede observar que el ngulo () formado por los planos,
corresponde al ngulo entre sus vectores normales, por lo cual () se calcula si utilizamos
el producto escalar de estos vectores, esto es:

) cos( .
2 1 2 1
u n n n n =


2 1
2 1
.
) cos(
n n
n n

= u


Distancia de un punto Q a un plano P.
Consideremos la siguiente figura:

En la figura la proyeccin del vector

PQ sobre el vector normal n

del plano corresponde

a la distancia del punto Q a dicho plano, por lo cual:

=
n
PQ proy d ) . (


Por lo cual
u PQ d

.

=
donde si P tiene coordenadas (x
0
,y
0,
z
0
) & Q punto que no
pertenece al plano con coordenadas (x,y,z), entonces la distancia d, estar dada como:

2 2 2
Ax By Cz D
d
A B C
+ + +
=
+ +