Ejercicios 1: Introduccin a sistemas discretos

1. Defina que es una seal discreta.

2. Defina que es un sistema discreto.

3. Enuncie y explique los modelos matemticos disponibles para sistemas discretos.

4. Calcule por la definicin, la transformada Z de las siguientes funciones discretas
elementales. Si es el caso supongan que el periodo de muestreo es de Ts=1s.
a. Rampa:
b. Exponente:
c. Seno:



5. Dada el siguiente sistema discreto, expresado en la siguiente ecuacin en diferencias
) 1 ( 5 ) 2 ( ) ( ) 1 ( 5 ) 2 ( + = + + n u n u n y n y n y
a. Calcule la funcin de transferencia del sistema. y(n): Salida, u(n):entrada
b. Explique cmo fue el procedimiento para calcular la funcin de transferencia,
enuncie los teoremas de la transformada z utilizados y diga donde los utilizo.
c. Cules son los polos y los ceros del sistema.
d. Construya un programa en pseudo cdigo que implemente el sistema discreto.
e. Suponga que la entrada al sistema es un pulso dirac discreto
i.

=
=
otrocaso
n
n
, 0
0 , 1
) ( o
ii. Calcule la salida del sistema para 6 periodos de muestreo suponga el periodo
de muestreo ts=2s.
iii. Grafique la seal.
iv. Suponga que la seal de salida del sistema pasa a travs de un retenedor de
orden cero, grafique la seal que sale del retenedor de orden cero.

6. Cules son los elementos bsicos (Bloques) de un sistema de procesamiento digital, enuncie
y explique cada uno de sus componentes. En que afecta el periodo de muestreo a cada
bloque.


7. Dada la siguiente transformada Z de una seal discreta, Cual es la seal en tiempo discreto.
a.
2 z + 1.4
F(z)=------------------------------------
z^3 + 1.5 z^2 + 0.66 z + 0.08
(Fracciones parciales races reales diferentes)



UNIVERSIDAD DISTRITAL Francisco Jos de Caldas
INGENIERA EN CONTROL
Control Digital
Andrs Escobar Daz. Ing. M.Sc.

b.
2 z + 1.2
F(z)=-------------------------------------
z^3 - 1.5 z^2 + 0.72 z - 0.112
(Fracciones parciales races reales con multiplicidad)

c.
3 z - 1.5
F(z)=-----------------------------------
z^3 - 3.5 z^2 + 3.92 z - 1.372
(Fracciones parciales races reales con multiplicidad)

d. Grafique las seales para cinco periodos de muestreo tome Ts=1s


8. Dada la funcin de transferencia del siguiente control discreto, encuentre la ecuacin en
diferencias que representa tambin el control.

) 4 . 0 (
) 5 . 0 ( 5
) (
2
+ +
+
=
Z Z
Z
Z D


9. Calcules la transformada Z de las siguientes seales:

a. Tome periodo de muestreo 0.5s












-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal compuesta con seales paso
Tiempo [s]
A
m
p
l
i
t
u
d


Seal
b. Tome periodo de muestreo 0.2s

c. Tome periodo de muestreo 0.1s.



10. Cul es la funcin de transferencia de un retenedor de orden cero.

11. Dada la siguiente ecuacin en diferencias resulvala.



a. ] es una seal paso discreta.
b. Calcule y[n].
c. Cul es la funcin de transferencia del sistema.
d. El sistema es estable? Por que?.
e. Grafique y[n] para cinco periodos de muestreo tome Ts=0.5s.

12. Dada la siguiente ecuacin en diferencias resulvala.


0 1 2 3 4 5 6
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal compuesta con seales paso
Tiempo [s]
A
m
p
l
i
t
u
d


Seal
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Seal compuesta con seales paso y rampa
Tiempo [s]
A
m
p
l
i
t
u
d


Seal

a. u[n] es un seal exponencial discreta.
b. Calcule y[n].
c. Cul es la funcin de transferencia del sistema.
d. El sistema es estable? Por qu?.
e. Grafique y[n] para cinco periodos de muestreo tome Ts=0.2s.

13. Dada la siguiente ecuacin en diferencias resulvala.



a. u[n] es un seal exponencial discreta.
b. Calcule y[n].
c. Cul es la funcin de transferencia del sistema.
d. El sistema es estable? Por qu?.
e. Grafique y[n] para cinco periodos de muestreo tome Ts=0.2s

14. Calcule el periodo de muestreo para un sistema de control discreto que podran manejar los
siguientes sistemas. La respuesta del sistema es ante una entrada tipo paso unitaria.

a.

b.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
0 5 10 15
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e


c.


d.









Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: sist1
Rise Time (sec): 1.47
System: sist1
Peak amplitude: 1.25
Overshoot (%): 25.4
At time (sec): 3.45
System: sist1
Settling Time (sec): 8.41
System: sist1
Final Value: 1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: sist1
Rise Time (sec): 3.71
System: sist1
Peak amplitude: 1.09
Overshoot (%): 9.48
At time (sec): 8.83
System: sist1
Settling Time (sec): 12.9
System: sist1
Final Value: 1
Ejercicios 2: Transformada Z, plano S y plano Z


1. Dibuje en el plano S el lugar geomtrico, todos los sistemas de segundo orden que tengan
tiempo establecimiento 3s.
a. 3 segundos.
b. 30 segundos.
c. 100 milisegundos.
d. Concluya

2. Dibuje en el plano Z el lugar geomtrico, de todos los sistemas que represento en el anterior
punto. Suponga periodo de muestreo de:
a. 0.5 Segundos
b. 2.0 segundos.
c. Concluya

3. Dibuje en el plano S el lugar geomtrico, todos los sistemas de segundo orden que tengan
Mximo sobre impulso de
a. 10 %.
b. 40 %.
c. 80 %.
d. Conlcuya

4. Dibuje en el plano Z el lugar geomtrico, todos los sistemas que represento en el anterior punto.
Suponga periodo de muestreo de:
a. 0.1 Segundos
b. 1.0 segundos.
c. Concluya


5. A que corresponde en el plano Z el siguiente lugar geomtrico del plano S. Tome periodo de
muestreo de:
a. 0.1 Segundos
b. 1.0 segundos.
c. Concluya






6. A que corresponde en el plano Z el siguiente lugar geomtrico del plano S. Tome periodo de
muestreo de:
d. 0.1 Segundos
e. 1.0 segundos.
f. Concluya


7. Suponga el sistema de segundo orden continuo.
2 2
2
2
) (
wn wnS S
wn
S G
+ +
=
,


Wn=2; , =0.4

a. Cules son los polos del sistema continuo.
b. Grafique los polos en el plano S. El sistema es estable?
c. Cul sera el mapeo de estos polos de este sistema al plano Z con periodo de muestreo 0.1 s.
El sistema es estable en el plano de Z?.
d. Cul sera el mapeo de estos polos de este sistema al plano Z con periodo de muestreo 1 s. El
sistema es estable en el plano de Z?
e. Cul sera el mapeo de estos polos de este sistema al plano Z con periodo de muestreo 10 s. El
sistema es estable en el plano de Z?
f. Concluya.



8. Cual es un sistema de segundo orden continuo con mximo sobre impulso de 30% y tiempo de
establecimiento de 10s.
a. Grafique los polos de este sistema en el plano S. El sistema es estable?
b. Mapee los polos del sistema continuo al plano Z, con un tiempo de muestreo de 100s. El
sistema discreto es estable?
c. Puedo escoger un periodo de muestreo para que el sistema sea estable o inestable en el plano
Z?
c. Concluya.

9. Despus de hacer lo ejercicios anteriores, cual es el efecto del periodo de muestreo cuando se
hace el paso de sistemas continuos a sistemas discretos?.

10. Dadas las siguientes regiones en el plano S; tome periodo de muestreo Ts=1s. Ws=2*pi*Fs ,
Fs=1/Ts.


a. A que corresponde la Franja primaria en el plano Z.
b. A que corresponden cada una de las franjas complementarias en el plano Z.
c. Concluya.

11. A que corresponde en el plano Z esta region, Ts=0.3s.





12. A que corresponde en el plano Z esta regin, Ts=1s , 4 . 0 = , , =
1
o 0.5 y w1=1.16.





13. Dada la siguiente funcin de transferencia de un proceso que se quiere controlar, cual seria la
funcin de transferencia de este sistema en tiempo discreto si se toma Ts=2s.

1 4
10
+ S



1 4
10
2
+

S
e
S


14. Se tiene el siguiente control continuo y se quiere cambiar por un control discreto. Suponga que
se utiliza un periodo de muestro de Ts=1s. Discretice los controles por Invarianza al impulso.

) 1 ( ) 3 (
) 4 ( 3
) (
2
+ +
+
=
S S
S
S D




Ejercicios 3: Respuesta transitoria, Error de estado estacionario. Estabilidad


1. Calcule la respuesta de los siguientes sistemas ante una entrada tipo impulso discreta. Para
seis periodos de muestreo y Ts=0.5.
a. G(z)= z/(z-1)
b. G(z)=z/(z+1)
c. G(z)=z/(z-0.8)
d. G(z)=z/(z+0.8)
e. G(z)=z^2/(z+1)^2
f. Sistema con dos polos en: z
1,2
=-0,5+/-0,5j
g. Sistema con dos polos en: z
1,2=
0.5+/-0,5j
h. Sistema con dos polos en: z
1,2
=-0,5+/-0,8j
i. Sistema con dos polos en: z
1,2=
0.5+/-0,8


2. Con base en el comportamiento visto en las respuestas de los sistemas anteriores que se
puede deducir del comportamiento de los sistemas discretos dependiendo de la ubicacin de
los polos del sistema en el plano Z.


3. Calcule el error de estado estacionarios para los siguientes sistemas, aplicando lmites y la
tabla.
La planta es
i. Cuando la entrada es una seal paso, rampa y parbola.
1. El control es: C(z)=10
2. El control es: C(z)=z/(z-1)
3. El control es: C(z)=(z^2-0.5z-0.1)/(z-1)



4. Calcules el error de estado estacionario del siguiente sistema de control
i. Cuando la entrada es una seal paso, rampa y parbola.
1. El control es: C(z)=20
2. El control es: C(z)=20(z+1)/(z-1)
3. El control es: C(z)=(z^2-0.5z-0.1)/(z-1)^2