Especializacin en Control e Instrumentacin Industrial

Universidad Pontificia Bolivariana Bucaramanga

Control Digital
Prof. Luis ngel Silva PhD

TRABAJO FINAL

Juan Eliseo Estupian

FASE 1: MODELADO
Anexo en las hojas de examen.

FASE 2: OBTENCIN DEL MODELO LINEAL
Simulacin en simulink del modelo No lineal:

Respuesta en el tiempo del nivel h1(t) (Amarillo) y h2(t) (Morado) para qi(t)= 2m
3
/s:

Respuesta caudal de salida qo(t):

De acuerdo a lo anterior se halla el punto de operacin de estado estacionario donde:
H1=0.4897m
H2=0.2857m
Qi=2m
3
/s
Qo=1.999m
3
/s
Ts=50seg




Simulacin en simulink del modelo linealizado comparado con el No lineal:

Donde la seccin roja corresponde al modelo no lineal, la seccin verde es el modelo linealizado y la seccin amarilla
corresponde a la funcin de transferencia H2(s)/Qi(s) del modelo linealizado.
La respuesta en el tiempo del modelo no lineal corresponde a las graficas de nivel h1(t) (Amarillo) y h2(t) (Morado),
ahora para el caso del sistema linealizado, las graficas son h1(t) (Celeste) y h2(t) (Rojo).

Claramente se observa que el modelo linealizado corresponde a una correcta aproximacin del sistema real, debido a
que las respuestas en el tiempo son congruentes en cuanto al tiempo de establecimiento y la semejanza en el tipo de
respuesta aproximada de primer orden entre los niveles h1(t)(No Lineal) y h1(t)(Lineal), y de segundo orden para los
niveles h2(t)(No lineal) y h2(t)(Lineal).

Siempre que utilicemos modelos linealizados debemos tener en cuenta que no podemos alejarnos del punto de
operacin ya que si as fuera, el sistema linealizado no estara describiendo nuestro sistema original, por lo tanto una
forma de validar el modelo linealizado es alejarnos del punto de operacin, efectuandose una perdida en la
aproximacin del modelo.
Simulacin para qi(t)=8m
3
/s

Al alejarse del punto de operacin, se observa claramente que el tiempo de establecimiento del sistema no lineal se
extiende hasta aproximadamente los 180seg, mientras que el sistema lineal se estabiliza en aproximadamente 40seg,
cuestin que hace afirmar que el modelo lineal ya no corresponde al modelo aproximado referido a un punto de
operacin de equilibrio.
Validacin Funcin Transferencia H2(s)/Qi(s):
La seccin amarilla seleccionada anteriormente simula la respuesta de la funcin de transferencia (h2(t)-Morada) y la
compara con el modelo linealizado que esta en el dominio del tiempo (h2(t)-Amarilla).

Se observa que ambas corresponden a la misma respuesta, donde solo hay leves diferencias en el estado estable debido
a las aproximaciones numricas que se hicieron por facilidad de clculos.
FASE 3: DISEO DEL CONTROLADOR
Respuesta al Controlador Proporcional con realimentacion unitaria:
m.File
% Controlador P
num=[0.04];
den=[1 1.2479 0.1436];
kp=25;
ti=0;
gc1=kp;
g1=tf(num,den)
g2=feedback((gc1*g1),1)
figure(1)
rlocus(g1)
figure(2)
step(g2)

Respuesta step para k=25.


A pesar de que las condiciones de estado transitorio las cumple hasta un valor aproximado de k=25, el controlador
proporcional nunca hace el error igual a cero.
Step Response
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2 4 6 8 10 12
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
System: g3
Peak amplitude: 0.966
Overshoot (%): 10.5
At time (seconds): 3.62
System: g3
Final Value: 0.874
System: g3
Settling Time (seconds): 5.53

Lugar Geometrico de las Raices
De acuerdo al LGR, el sistema es estable para todo k>=0.
Controlador PI
Utilizando la herramienta Sisotool, se sintoniza el controlador PI.

El controlador tiene por constantes: kp=3.192, ti=3.8

-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
System: g1
Gain: 20.4
Pole: -0.624 + 0.755i
Damping: 0.637
Overshoot (%): 7.44
Frequency (rad/s): 0.979
Root Locus
Real Axis (seconds
-1
)
I m
a
g
i n
a
r
y
A
x
i s
(
s
e
c
o
n
d
s
- 1
)

Respuesta en el tiempo, que cumple con las condiciones de diseo.


Discretizar el controlador:
% Controlador PI discreto
num=[0.04];
den=[1 1.2479 0.1436];
kp=3.192;
ti=3.8;
gc2=tf([kp (kp/ti)],[1 0])
g1=tf(num,den)
g2=feedback((gc2*g1),1)
figure(1)
step(g2)

ts=0.5;

gcd=c2d(gc2,ts,'tustin') %Transformacin BiLineal
gpd=c2d(g1,ts,'tustin')
g3=feedback((gcd*gpd),1)
figure(2)
step(g3)



Controlador
Transfer function:
3.402 z - 2.982
---------------
z - 1
Sampling time (seconds): 0.5

Planta
Transfer function:
0.001893 z^2 + 0.003785 z + 0.001893
------------------------------------
z^2 - 1.5 z + 0.5277
Sampling time (seconds): 0.5






Step Response
Time (seconds)
A
m
p
l i t
u
d
e
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: g3
Final Value: 1
System: g3
Settling Time (seconds): 29.7
System: g3
Peak amplitude: 1.1
Overshoot (%): 10.1
At time (seconds): 18