2.1.1.

2 sistema mecnico de rotacin

Los sistemas mecnicos rotacionales se manejan en la misma forma que los
sistemas mecnicos traslacionales, excepto que un par sustituye a la fuerza y un
desplazamiento angular sustituye el desplazamiento lineal. Los componentes
mecnicos para los sistemas rotacionales son los mismos que para los sistemas
de traslaciones, salvo que los componentes experimentan rotacin en lugar de
traslacin.
Segunda ley de newton (del movimiento rotacional). Para un cuerpo rgido en
rotacin pura alrededor de un eje fijo, la segunda ley de newton establece que
( )( )
O bien

Donde es la suma de todos los pares que actan alrededor de un eje dado,
es el momento de inercia del cuerpo alrededor de ese es la aceleracin
angular.
La tabla siguiente muestra los elementos, junto con las relaciones entre par y
velocidad angular, as como el desplazamiento angular. Ntese que los smbolos
para los componentes son iguales que los de traslacin, pero los componentes
experimentan rotacin y no traslacin.
Tambin obsrvese que el trmino relacionado con la masa se sustituye por
inercia. Los valores de y se llaman constante de resorte, coeficiente de friccin
viscosa y momento de inercia, respectivamente, las impedancias de los
componentes mecnicos tambin se resumen en la ltima columna de la tabla.
Los valores se pueden hallar si se toma la transformada de Laplace, suponiendo
comediones iniciales cero, de la ltima columna de par desplazamiento angular de
la tabla.
El concepto de grados de libertad se preservara para sistemas rotacionales,
excepto que probamos en un punto de movimiento al giro, mientras se mantienen
inmviles todos los otros puntos de movimiento. El nmero de puntos de
movimiento que se puede girar, en lo que todos los otros se mantienen inmviles,
es igual al nmero de ecuaciones de movimientos necesarias para describir el
sistema.

Tabla relacin de par velocidad angular, par desplazamiento angular e
impedancia para resortes, amortiguadores viscoso e inercia rotacional.

Componentes
Par
velocidad
angular
Par
desplazamiento
angular

Impedancia

() ()()






() ()

() ()









() ()




()
()

()
()

()
()

Escribir las ecuaciones de movimiento para los sistemas rotacionales es
semejante a escribir las ecuaciones para los sistemas traslacionales; la nica
diferencia es que el diagrama de cuerpo libre consta de pares en lugar de fuerza.
Obtenemos estos pares por medio de superposicin. Primero hacemos girar un
cuerpo, mientras conservamos inmviles todos los otros puntos, ponemos sobre
su diagrama de cuerpo libre todos los pares debidos al propio movimiento del
cuerpo. Entonces, conservando inmvil el cuerpo giramos puntos adyacentes de
movimiento uno por uno y al diagrama de cuerpo libre sumamos los pares debidos
al movimiento adyacente. Se repite el proceso para cada punto de movimiento.
Por cada diagrama de cuerpo libre, estos pares se suman y se igualan a cero para
formar las ecuaciones de movimiento.
Problema 1. Encuentre la funcin de transferencia

()(), para el sistema

rotacional que se muestra en la figura. La varilla esta sostenida por cojinetes en
ambos extremos y experimenta torsin. Se aplica un par a la izquierda, y el
desplazamiento se mide a la derecha.





Solucin. Primero, elaboramos el diagrama esquemtico para el sistema fsico.
Aun cuando ocurre torsin en toda la varilla de la figura (a), aproximamos el
sistema al suponer que la torsin acta como un resorte concentrado en punto
particular de la varilla, con una inercia,

a la izquierda, y una inercia,

a la
derecha. Tambin suponemos que el amortiguamiento dentro del eje flexible es
insignificante. Se ilustra en la figura (b). Hay dos grados de libertad, puesto que
cada inercia se puede hacer girar, mientras la otra se mantiene inmvil. En
consecuencia, sern necesarias dos ecuaciones simultneas para resolver el
sistema





















Sistemas elctricos.
Este captulo trata de la elaboracin de modelos matemticos (modelo
matemtico) y el anlisis de la respuesta de los sistemas elctrico. Puesto que los
materiales bsicos de circuitos electicos que normalmente se estudian en el nivel
de medio superior. Se representa las leyes bsicas de los circuitos elctricos, tales
como la ley de ohm y las leyes de Kirchhoff.
Comenzamos con breve repaso de voltaje, carga, corriente y fuente de corriente y
de voltaje, seguido de una explicacin de los tres elementos bsicos de los
sistemas elctricos; elementos resistivos, capacitores, capacitivos e inductivos.
Voltaje. El voltaje en los sistemas elctricos es anlogo a la presin en los
sistemas hidrulicos o neumticos. Esta es la fuerza electromotriz requerida para
producir un flujo de corriente en un alambre, es como la presin que se requiere
para producir un flujo de lquido o gas a una tubera. La unidad de voltaje es el volt
(v).
Carga. La carga elctrica es la integral de la corriente con respecto al tiempo. La
unidad de carga es el coulomb (c). Un coulomb es la cantidad de carga transferida
en un segundo por una corriente de un ampere; esto es,

En unidades mtricas, un coulomb es la cantidad de carga que experimenta una
fuerza de un newton en un campo elctrico de un volt por metro o

Corriente. La corriente se refiere a la razn de cambio del flujo de carga. La
unidad de corriente es el ampere. Si una carga de coulombs cruza un rea
dada en segundos, entonces la corriente es

As pues, en una corriente de un ampere, la carga es transferida a razn de un
coulomb por segundo

Si la carga es positiva fluye de izquierda a derecha a izquierda, entonces el flujo
de corriente es el izquierda a derecha. Si es positiva, el flujo de corriente es de
izquierda a derecha.
Fuentes de corriente y fuentes de voltaje. Por fuente de corriente en entiende
un fuente de energa que produce un valor especifico de corriente, usualmente
como funcin del tiempo. Esta es capaz de suministrar una corriente especifica
independiente del voltaje a travs de la fuente. Si un generador suministra la
corriente en forma casi independiente del circuito conectado, se trata de un
generador de corriente. Algunas fuentes de corriente comnmente usadas en los
sistemas elctricos incluyen transistores y otras fuentes de potencia comerciales
disponibles, diseadas para corriente constante.
La fuente de voltaje es una fuente de energa que suministra un valor especfico
de voltaje en funcin del tiempo, en forma completamente independiente de la
corriente. En otras, palabras, es una fuente de potencia elctrica en la cual el
voltaje es independiente de la corriente consumida. Un generador que suministra
una salida de voltaje que casi independiente del circuito al cual est conectado se
llama generador de voltaje. Algunos ejemplos de fuentes de voltaje son los
generadores rotatorios, las bateras y los suministradores de potencia a voltaje
constante, comercialmente disponibles, para sistemas electrnicos. Los smbolos
en circuitos para una fuente de corriente y una fuente de voltaje se muestran en la
siguiente figura.

Es posible para una batera suministrar un voltaje casi constante en bajas
corrientes. Sin embargo, en altas corrientes, el voltaje de salida puede abatirse en
forma considerable porque parte de la energa qumica se convierte en calor. As
pues una batera interna, donde esta ltima causa las prdidas por calor.
Elementos bsicos de los circuitos elctricos. Se encuentran tres tipos de
elementos bsicos en los sistemas elctricos: elementos resistivos, elementos
capacitivos y elementos inductivos, que se explican a continuacin.
Elementos resistivos. La resistividad se define como el cambio en voltaje
requerido para producir un cambio unitario en la corriente

La resistencia R de un resistor lineal puede entonces darse por

Donde

es el voltaje a travs del resistor e es la corriente que fluye por el

resistor. La unidad de resistencia es el Ohm , donde

Los resistores no almacenan energa elctrica en forma alguna pero en lugar la
disipan en forma de calor. Advirtase que los resistores reales pueden ser no
lineales y pueden tambin presentar algunos efectos capacitivos e inductivos.
Elementos capacitivos. Dos conductores separados por un medio no conductor
(aislante o dielctrico) forma un capacitor. De modo que dos placas metlicas
separadas por un material elctrico muy delgado forma un capacitor. Algunas
veces el rea se hace variable, como en un condensador de sintonizacin de un
radio.
La capacitancia se define como el cambio en la cantidad de carga elctrica
requerido para producir un cambio unitario en el voltaje o

La capacitancia C es una medida de la cantidad de carga que puede almacenarse
para un voltaje dado entre las placa. (Al acercarse las placas entre si la
capacitancia se incrementa y se puede almacenar carga adicional para un voltaje
dado entre placas.) La capacitancia C de un capacitor puede darse entonces por

Donde es la cantidad de carga almacenada y

es el voltaje a travs del

capacitor. La unidad de capacitancia es el farad (F), donde

Los elementos inductivos. Alrededor de una carga en movimiento o corriente
cuando hay una regin de influencia que se llama campo magntico. Si el circuito
se encuentra en un campo magntico variante con respecto al tiempo, se induce
una fuerza electromotriz en el circuito. La relacin entre el voltaje inducido y la
razn de cambio de la corriente (que significa cambio en corriente por segundo) se
define como inductancia o

Los efectos inductivos pueden clasificarse como autoinductancia e inductancia
mutua.
La autoinductancia es la propiedad de una bobina particular que ocurre cuando el
campo magntico establecido por la corriente de la bobina tanto enlaza a la
propia bobina. La magnitud del voltaje inducido es proporcional a la razn de
cambio del flujo que enlaza al circuito. Si el circuito no contiene elementos
ferromagnticos (tales como ncleo de hierro), la razn de cambio del flujo es
proporcional a . La autoinductancia o simple inductancia L, es la constante
de proporcionalidad entre el voltaje inducido

volts y la razn de cambio de la

corriente (o cambio en corriente por segundo); esto es,

O bien

()
A causa de que la mayor parte de los inductores son bobinas de alambre, stos
tiene una considerable resistencia.
La inductancia mutua se refiere a la influencia entre inductores que resulta de la
interaccin de sus campos. Si dos inductores estn involucrados en un circuito
elctrico, cada uno de ellos puede quedar bajo la influencia del campo magntico
del otro inductor.
Leyes bsicas de los circuitos elctricos
En esta seccin exponemos la ley de ohm y las leyes de corriente y voltaje de
Kirchhoff. La primera es fundamental para obtener circuitos de resistencia
combinadas en serie y en paralelo, las corrientes y los voltajes en tales circuitos,
etctera. Las leyes de Kirchhoff son bsicas para la formulacin de las ecuaciones
de manejo que caracterizan a los circuitos elctricos.
Ley de ohm. La ley de ohm establece que la corriente de un circuito es
proporcional a la fuerza electromotriz total (fem) que acta sobre el circuito e
inversamente proporcional a la resistencia total del circuito. Puede expresarse
mediante.

Donde es la corriente (ampere). es la fem (volts) y R la resistencia (ohms)
Circuito en serie. La resistencia combinada de resistores conectados en serie es
la suma de las resistencias por separado. La figura 3-6 muestra un circuito en
serie simple. El voltaje entre los puntos A y B es

Donde

Por lo tanto,

La resistencia combinada R est dada por

Circuito en paralelo. En el circuito en paralelo mostrado en la figura 3-7

Resistencia de resistores combinados en serie y paralelo. Considere el
circuito mostrado en la figura 3-8(a). la resistencia combinada

entre los puntos

B y C es

Luego, la resistencia combinada R entre los puntos A y C es

Leyes de Kirchhoff. En la solucin de problemas de circuitos que involucran
muchas fuerzas electromotrices, resistencia, capacitancias, inductancias y dems,
es necesario a veces el uso de las leyes de Kirchhoff. Hay dos leyes: la ley de
corrientes (ley de nodos) y la ley de voltajes (ley de mallas).
La ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos). Un modo en un circuito
elctrico es un punto donde tres o ms conductores se unen entre s. La ley de
corrientes de Kirchhoff (ley de nodos) establece que la suma algebraica de todas
las corrientes que entran al nodo o salen de l, es cero. (esta ley puede tambin
expresarse como: la suma de corrientes que entra al nodo es igual a la suma de
corrientes que sale del mismo nodo.)
Las corrientes que van hacia afuera del nodo deben estar precedidas por un signo
menos en relacin con la figura 3-11, la ley de corrientes de Kirchhoff establece
que

Ley de voltajes de Kirchhoff (ley de mallas). La ley de voltajes de Kirchhoff
establece que en cualquier instante dado del tiempo la suma algebraica de los
voltajes alrededor de una malla cualquiera que un circuito elctrico es cero. Esta
ley puede tambin expresarse como: la suma de las cadas de voltajes es igual a
la suma de elevaciones de voltaje alrededor de una malla. Al aplicar la ley a
problemas de circuitos, deben observarse a las siguientes reglas. Una elevacin
en el voltaje [ la cual ocurre al ir a travs de una fuente de fuerza electromotriz de
la terminal negativa a la positiva, como la figura 3-12 (a), o al ir a travs de una
resistencia en oposicin al flujo de la corriente, como en la fig. 3-12 (b)] debe estar
precedida por un signo ms. Una cada de voltaje [la cual ocurre al ir a travs de
una fuerza electromotriz


Circuitos con dos o ms mallas. en circuitos con dos o ms mallas, se pueden
aplicar tanto la ley de corrientes como la ley de voltajes de Kirchhoff. El primer
paso al escribir las ecuaciones del circuito cosiste en determinar las direcciones
que seguiremos en cada malla.










Para el punto A:

Para la malla de la izquierda:

Para la malla de la derecha:

Eliminando primero

de las tres ecuaciones precedentes y resolviendo despus

para

, encontramos

Por lo tanto,

Elaboracin de modelos matemticos (modelado) y anlisis de circuitos
El primer paso en los problemas de anlisis de circuitos consiste en obtener
modelos matemticos de los circuitos. (Aunque los trminos circuitos y red
algunas veces se usa de modo intercambiable, red implica una interconexin ms
complicada que circuito.) un modelo matemtico puede constar de ecuaciones
algebraicas, ecuaciones diferenciales, ecuaciones integrodifernciales y otras
semejantes. Tal modelo puede obtenerse aplicando una o ambas leyes de
Kirchhoff a un circuito dado. Las variables de inters en el anlisis de circuitos son
los voltajes y las corrientes en diferentes puntos a lo largo del circuito.
Mtodo de nodos para la obtencin de modelos matemticos. en el mtodo de
nodos formulamos ecuaciones por la aplicacin de la ley de corrientes de Kirchhoff
( ley de nodos) a cada nodo del circuito.










Ejemplo 1. En el circuito mostrado en la figura, supngase que en se cierra
el interruptor , de modo que volts acte como entrada al circuito.
Encuntrense los voltajes

()

(), donde

son voltajes en los puntos

A y B, respectivamente. Supngase que el condensador no esta cargado
inicialmente.








En este problema escogemos al nodo D como referencia (

) y medimos el
voltaje de cada nodo con respecto a ese. (en la prctica, muchos elementos estn
conectados a una base de metal que a su vez est conectada a tierra. Tal
conexin a tierra, representada a menudo como un conductor comn en la base
del diagrama del circuito, puede servir como una referencia conveniente.)
En el nodo A

Donde

0
Obtenemos

EJEMPLO. Supngase que el interruptor S est abierto en t < 0 y se cierra en t =0
en el circuito de la figura. Solamente est involucrada una malla aqu. Escogiendo
arbitrariamente la direccin de la corriente como se muestra en la figura,
obtenemos la ecuacin

O bien

Este es un modelo matemtico del circuito dado. Ntese que en el instante en que
se cierra el interruptor la corriente de () es cero porque la corriente en el
inductor no puede cambiar de cero a un valor finito instantneamente. As pues,
() . Resolvemos la ecuacin para la corriente (). Ntese que por definicin

la ecuacin puede simplificarse a

Adems, suponiendo una solucin exponencial

(

)

O bien
() ()

Donde k se determina a partir de la condicin inicial. Observado que ()
tenemos
()

O bien

Por lo tanto, la corriente () puede encontrarse como
()

)

Una grfica tpica de () contra aparece en la figura


Ejemplo 3. Utilizando otra vez el circuito mostrado en la figura 3.18, supngase
que el interruptor esta abierto en . Se cierra en y se vuelve a abrir en

. Encuentre la corriente del circuito para

()
En relacin con el ejemplo 2 la solucin de esta ecuacin es
()

[
(

)
] (

)
En

Donde la condicin inicial en

est dada por

(

[
(

)
]
Una grfica tpica de () contra para este caso se da en la figura siguiente


Ejemplo 4. la figura 3.21 muestra un circuito que consta de un capacitor, un
resistor y una batera. El capacitor est cargado a un voltaje de 12 volts y en
el interruptor lo conecta al resistor. As pues

() Obtngase la
corriente () en funcin del tiempo.


Para hay una malla en el circuito. Suponiendo arbitrariamente la direccin
de la corriente como se muestra en la figura, encontramos