CONTROL ANALGICO

INFORME DE LABORATORIO






DEVIER LOPEZ CASTRO
C.C. 1102837272
299005-42

PRESENTADO A: ING. BORIS MEDINA SALGADO










UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
CEAD COROZAL
SINCELEJO-SUCRE
2013
INTRODUCCION
El curso de Control Analgico es la base para ingresar al mundo de la
Automatizacin; desde esta ptica, es pertinente involucrar al estudiante en
todos aquellos aspectos que le permitan identificar los diferentes contextos
donde se aplica la temtica o contenidos tericos del curso. De esta forma
habr una mejor apropiacin de los conceptos ms elementales como la
clasificacin de los Sistemas de Control hasta el diseo e implementacin de
Sistemas de Control PID teniendo en cuenta aspectos como la controlabilidad,
observabilidad y las reglas de sintonizacin utilizadas.





















O BJETIVOS DE LA PRCTICA

Aplicar los conocimientos adquiridos en el curso Control Analgico para el
diseo de controladores P, PI y PID.
Comprender y diferenciar la dinmica de un sistema cuando se aplican
distintos tipos de controladores.
Analizar la respuesta transitoria y en estado estable con cada tipo de
controlador.
Interpretar y analizar lo que significa en un sistema de control la
Observabilidad y la Controlabilidad.






















DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

PROCEDIMIENTO:

Se tiene una planta o proceso con la siguiente funcin de transferencia:




Figura 1 - Funcin de transferencia de la planta


Encontrar la respuesta en lazo abierto de dicha planta ante una entrada
escaln unitario. Para ello se puede utilizo el Toolbox Simulink de Matlab.











Qu mtodo de diseo se puede emplear para el diseo de
controladores y por qu?

Un modelo matemtico se puede emplear para el diseo de controladores, ya
que estos modelos son una rplica de las relaciones entre entrada y salida.
Para efectuar el anlisis de un sistema, es necesario obtener el modelo
matemtico que lo represente; el modelo matemtico es una ecuacin
matemtica en la cual podemos conocer el comportamiento del sistema. La
funcin de transferencia tambin se puede escribir as:

Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
Para poder aplicar el Mtodo de ZIEGLER NICHOLS, la curva de respuesta
de la funcin debe de tener forma de S, con un punto de inflexin. Podemos
obtener esta grafica en MatLab utilizando el siguiente cdigo desde el
Command windows
>> G=tf([6],[1 6 11 6]);
step (G);



Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la constante de
tiempo T.

Parmetros de arranque para el controlador P, PI y un PID

Con los valores de L y T se aproximan los parmetros del controlador PID, de
acuerdo al siguiente criterio:



Para encontrar los parmetros, necesitamos obtener tiempo de retardo (L) y
constante de tiempo (T), dibujamos una recta tangente al punto de inflexin de
la curva. El siguiente cdigo encuentra el punto de inflexin en la curva de
respuesta de H, a partir de esto se traza una lnea tangente a este punto, y se
utiliza la ecuacin de la recta y la pendiente del punto de inflexin, para
encontrar los parmetros L y T.
>> dt=0.05;
t=0:dt:8;
y=step(G,t)';
dy=diff(y)/dt;
[m,p]=max(dy);
yi=y(p);
ti=t(p);
L=ti-yi/m;
Tao=(y(end)-yi)/m+ti-L;

Los valores obtenidos para L y T son 0.2241 y 1.9406 respectivamente.

t
i
=K
i

t
d
=K
d




Parmetro Controlador P Controlador PI Controlador PID
Kp 8.65 7.785 10.38
Ki 0.747 0.4482
Kd

0 0 0.11205