0

MECANIQUE GENERALE

1
re
anne
Gnie Civil & Gnie Hydraulique et Environnement


Joseph Louis Lagrange (1736-1813)




Hdi HASSIS - Lamia GUELLOUZ - Malek ABDELKARIM



Anne universitaire 2012 2013
1









Pont-levis
(Saint-Jean, photo Patrice Marcotte, 30 juin 2002, http://www.iro.umontreal.ca/)



2

SOMMAIRE


CHAPITRE I: PARAMETRAGE ET LIAISONS ... 3
1.1 Paramtrage .... 3
1.2 Liaisons .. 4
1.3 Paramtrage strict ou surabondant 6
1.4 hamps d!action " #nergie $ %ra&ail .... 6
1.' lassi(ication des actions mcani)ues.. *
Sie d!e"e#i#e N$%... +

CHAPITRE II: PRINCIPE DES TRA&AU' &IRTUELS
APPLICATION AU' SOLIDES RIGIDES. (
2.1 ,ou&ement -irtuel.. .
2.2 /placement &irtuel licite.... 13
2.3 %ra&ail -irtuel. 14
2.4 Principe des tra&au0 &irtuels 1*
2.' #)ui&alence P.1./ " P.%.- . 1.
2.6 Liaisons par(aites $ liaisons lasti)ues ... 21
2.* Potentiel " 1onction de (orces ... 22
2.+ %hor2me de l!#nergie cinti)ue.... 23
2.. 34st2me conser&ati(... 23
Sie d!e"e#i#e N$).. 2'

CHAPITRE III: LES MULTIPLICATEURS ET LES EQUATIONS DE LAGRANGE. )*
3.1 Les multiplicateurs de Lagrange 5s4st2me 6 liaisons par(aites7 2*
3.2 Les (ormules de Lagrange.. 38
3.3 Les )uations de Lagrange. 31
Sie d!e"e#i#e N$+... 34

CHAPITRE I&: ANAL,SE D,NAMIQUE ET INSTABILITES
DES S,STEMES DISCRETS... +*
4.1 /(inition.. 3*
4.2 #0emple introducti( : (ormes nergti)ues
de l9oscillateur 6 2 ddl. 3*
4.3 ,thode modale.. 3+
4.4. :pplication 6 l9oscillateur 6 2ddl soumis
6 un dplacement impos.. 48
Sie d!e"e#i#e N$-... 44

3

CHAPITRE I

PARAMETRAGE ET LIAISONS

%.% Paam/a0e
/ans l!tude du mou&ement d!un s4st2me de solides rigides; il est ncessaire; en tout
premier lieu; de sa&oir caractriser ses positions; c!est 6 dire; de le paramtrer. Le
paramtrage est une tape essentielle )ui est directement lie 6 la modlisation
gomtri)ue du s4st2me.
/(inition:
:4ant choisi un rep2re; paramtrer un s4st2me de solides; c!est associer 6 toute
position du s4st2me une (amille de scalaires note 5)
i
7; i < 1 ...n; telle )u!6 deu0
positions di((rentes du s4st2me doi&ent correspondre deu0 (amilles di((rentes.
Les 5)
i
7 sont appels param2tres.
La position de toute particule P du s4st2me =; paramtre par 5)
i
7; est dtermine de
mani2re uni)ue par :
OP = OP (q
i
) )
i
sont les param2tres ou les coordonnes gnralises
L!tude du mou&ement consiste donc 6 dterminer l!&olution de 5)
i
7 en (onction du temps.
La &itesse est donne par :

V(P) =
d OP
dt
(q
i
)

V(P) =
OP
q
i
q
i
avec q
i
=
dq
i
dt
: vitesse gnralise

5eci sous"entend le s4mbole de sommation pour l!indice muet >i> con&ention d!#instein7.
?appels :
@ un solide dans le plan est paramtr par 3 param2tres.
@ un solide dans l!espace est paramtr par 6 param2tres.
4

#0emple : pendule
A
B
P
L
O
x
y
i
j

A

3oit une barre rigide :A articule en : et libre
en A. Le point : est mobile sui&ant l!a0e
horiBontal. Le s4st2me est paramtr par : )
1
<
4
:
C )
2
< .
La position d!une particule P situe 6 une
distance L de : est donne par :
OP = L cos i + (y
A
+ L sin) j

La &itesse d!un point P est donne par :


on a :

OP

= - L sin i + L cos j
OP
y
A
= 1 j

V (P) =
OP
y
A
y
A
+
OP


= - L sin i + ( y
A
+ L cos ) j

%.) Liai1231
/(inition :
Dne liaison entre deu0 solides est une entra&e au0 possibilits du mou&ement
relati( entre eu0. #lle rsulte du contact entre solides et est caractrise par la
nature gomtri)ue et ph4si)ue de ce contact.

/!une mani2re gnrale; une liaison se traduit par des relations de dpendance entre les
param2tres; les &itesses gnralises et le temps. Dne liaison peut donner lieu 6 une ou
plusieurs relations scalaires entre param2tres du t4pe gnral sui&ant :
0 ) t , q , q ( f & 5)uation scalaire7
lassi(ication des liaisons
"Dnilatrale 0 ) t , q , q ( f & il 4 a possibilit de dcollement.
"Ailatrale 0 ) t , q , q ( f = & le contact est assur
5

E/pendante du temps 0 ) t , q , q ( f &
EFndpendante du temps 0 ) q , q ( f &

"GolonHme 0 ) t , q ( f

3i les solides )ui sont en contact ne sont astreints )u!6
des conditions gomtri)ues de contact alors l!)uation de liaison ne (ait pas inter&enir les
&itesses q& .
"Ion holonHme 0 ) t , q , q ( f &

3i les solides )ui sont en contact sont astreints 6 des
conditions gomtri)ues et cinmati)ues l!)uation de liaison (ait inter&enir q& .
?emar)ue:
Dne liaison non holonHme ncessite l!criture d!une liaison holonHme traduisant
l!aspect gomtri)ue du contact.
#0emple : E ontact roue d!une &oiture "sol
R
y
x
c
M


La position de la roue est paramtre par :
50
c
; 4
c
; 7.
Le contact est assur si: 4
c
" ? < 8
Fl 4 a dcollement si : 4
c
" ? J 8
Dans ce cours, on se limitera aux liaisons bilatrales
E 3i la roue roule sans glisser et sans dcoller; l9criture de la .?.3.K.
5ondition de ?oulement 3ans Klissement7 en annulant la &itesse de glissement donne :
x
c
+R 0

= u
9est une )uation de liaison non holonHme )u9on peut intgrer pour obtenir une )uation
de liaison holonHme : 0
c
L ? < te
/ans ce cas on dit )ue l9)uation de liaison est semi"holonHme
/(inition :
Mn appelle obstacle un solide dont le mou&ement est a priori connu. L!obstacle
est gnralement considr comme un solide e0trieur au s4st2me. 3elon )ue les
obstacles a&ec les)uels le s4st2me est en contact sont (i0es ou mobiles; les
6

relations )ui traduisent les liaisons correspondantes ne dpendent pas
e0plicitement du temps ou en dpendent.
#0emple : 3ph2re sur un plan mobile.

%.+ Paam/a0e 1/i#/ 24 14a523da3/
Proposition :
Lors)u!un s4st2me ne poss2de )ue des liaisons holonHmes indpendantes du
temps; on peut rduire le paramtrage initial en un paramtrage strict 6 l!aide des
)uations de liaison. Le paramtrage est considr surabondant s!il e0iste au moins
une )uation de liaison non utilise.
:ttention :
@ /ans certains cas; lors)ue les )uations traduisant des liaisons holonHmes sont
d!e0pression comple0e; il n!est pas souhaitable de rduire le paramtrage initial
5&oir multiplicateurs de Lagrange7.
@ Fl ne (aut Namais rduire un paramtrage 6 l9aide d9)uations non holonHmes.
ar dans ce cas les positions dpendraient de &itesses; ce )ui est 6 &iter dans ce
cours 5&oir tablissement de la (ormule de Lagrange7.

%.- C6am71 d8a#/i23 - E3e0ie - Ta9ail
/(inition:
Dne nergie mcani)ue 5ou tra&ail7 est une nergie mise en Neu dans les
mou&ements des particules d!un s4st2me. Dne nergie est un scalaire homog2ne 6
,L
2
%
"
2
.
:4ant d(ini ou mis en &idence 5par l9e0prience7 une nergie; on d(init 6 partir de celle"ci
un champ d!action comme tant O)uel)ue chose )ui tra&aille dans le mou&ement des
particulesP. Plus prcisment :
7

/(inition :
6 toute sollicitation mettant en Neu l!nergie mcani)ue Q dans l!&olution d!un
s4st2me = entre les instants t
1
et t
2
; on peut associer; 6 tout instant t; un champ de
&ecteur ) t (
r
d(ini sur = tel )ue :
W = . V d

dt
t
1
t
2

r
est appel champ d!action. Q est le tra&ail de
r
dans le mou&ement de &itesseV
r
;
entre t
1
et t
2

P = (t).V(t) d

%.: Cla11i;i#a/i23 de1 a#/i231 m#a3i<4e1
En Mcanique des Milieux Continus :
" Actions extrieures : c!est l!interaction du s4st2me a&ec les particules e0trieures.
Mn note Q
e
le tra&ail de ces actions.
" Actions intrieures : c!est l!interaction entre particules du s4st2me. Mn note Q
i

l!nergie correspondante. Q
i
est l!nergie )ue l!on doit &aincre pour d(ormer le
s4st2me. /ans un mou&ement sans d(ormation : Q
i
<8.
" Actions d'inertie : c!est le tra&ail du champ d!action
r
. Mn le note Q
N
.

En Mcanique des Solides Rigides :
" Actions donnes : ce sont les actions donnes 5non inconnues du probl2me7. Mn
note leur tra&ail Q
d
.
" Actions de liaison : pour un s4st2me de solides rigides; ce sont les actions entre les
solides du s4st2me ou entre le s4st2me et les appuis. ?etenons en (ait )u!il s!agit
d!inconnues. Mn note leur tra&ail Q
l
.
" Actions d'inertie : ce sont les mRmes )ue celles de la ,.,.

?emar)ue : Mn a &idement Q
d
L Q
l
< Q
e
L Q
i

est la puissance du champ d9action
r
6 l9instant t
8

Sie d!e"e#i#e N$%
T.D de 9i1i23
E"e#i#e %
Dn cadre 5(igure 17 est compos de )uatre barres non pesantes par(aitement
articules entre elles. #ntre : et A est plac un ressort de raideur S. alculer les
ractions d!appui; les tensions dans les barres et dans le ressort.

E"e#i#e )
Mn consid2re le s4st2me bielle mani&elle de la (igure 2; on nglige le poids des barres
et les articulations sont supposes par(aites. Dn couple est appli)u en : et une
(orce horiBontale en . alculer les ractions des appuis et la position d!)uilibre.

F
F
l L
a a
a
a
Figure 1 Figure 2
A
B
A
B
C

E"e#i#e +
Mn consid2re une barre non pesante soumise 6 un chargement dont les lments du
torseur )ui&alent en M sont : R et M . ette barre repose sur une rpartition uni(orme
de ressorts de rigidit T 5-oir (igure 37.
a $ /terminer l9e0pression des ractions des ressorts 6 l!)uilibre.
b " alculer l!nergie potentielle des ressorts.



1igure 3
9

CHAPITRE II

PRINCIPE DES TRA&AU' &IRTUELS
APPLICATION AU' SOLIDES RIGIDES

).%. M249eme3/ &i/4el
e cours de ,cani)ue Knrale est bas sur une approche nergti)ue; l!ide de base est:
>la dtermination des champs d!action 6 partir des nergies mises en Neu>
Fl s!agit donc de dterminer; par e0emple; l9e((et d9une (orce F = (F
1
, F
2
, F
3
) 6 partir du tra&ail
5ou bien de la puissance7 )u!elle (ournie. La puissance P = V . F 5oU V est la &itesse dans le
mou&ement rel7 est une galit scalaire. onnaissant P; il est impossible de dterminer F
53 inconnus7 et par cons)uent le mou&ement rel ne su((it pas pour dterminer F. Pour
le&er; cette indtermination; on est conduit 6 considrer des mou&ements non rels; dits
&irtuels; ainsi )ue les tra&au0 &irtuels associs.
/(inition :
3oit = un s4st2me )uelcon)ue 5d(ormable ou non7. Dn mou&ement -F?%D#L 6
l!instant t
8
est d(ini par une application 5ou une (amille d!applications7:
(P,u) OP (u)
) u ( P
r
=
P tant un point de et u est un param2tre du mou&ement &irtuel. OP (u) est la
position de P dans l!espace; lors du mou&ement &irtuel.

u R
+
tel que p
OP (u=0) = OP (t=t
0
)
C &oir (igure.
P
Q
P(u)
Q(u)

P
Q
t = to
u = 0
t = to
u = u

10

?emar)ues :
@ Mn ne se soucie pas de la (aisabilit d9un mou&ement &irtuel.
@ Le temps est (i0 6 t
8
. Mn insiste sur le caract2re intemporel du mou&ement
&irtuel.
@ Mn se limitera dans ce cours au0 mou&ements )ui respectent les corps rigides;
cependant les d(initions sont &alables pour tout s4st2me.
/(inition :
Mn appelle taux de dlace!ent "irtuel 6 l!instant to; le champ de &ecteurs
tangents au mou&ement &irtuel en u < 8 C on le note :
P = lim
u0
P(u) - P(u=0)
u
=
P
u
u=0

?emar)ues
@ tau0 signi(ie un accroissement par rapport 6 un param2tre. Mn dit par(ois &itesse &irtuelle
5incommode car &itesse sous"entend un accroissement par rapport au temps7. Par abus de
langage on dira >dplacement &irtuel>; le tau0 tant entendu.
#0emples :
@ %ranslation.
X


P (u) = P (0) + u X P = X P



11

@ Klissement simple d!un rectangle
e
1
e
2
M

P(u) = (x + u y) e
1
+ y e
2
P = y e
1

/(inition :
Dn dplacement &irtuel est dit rigidi#iant s!il respecte l!ind(ormabilit du s4st2me.
/onc c!est un torseur.
Preu&e : Le dplacement est rigidi(iant si: Q(u)P(u) = constante
on dri&e par rapport 6 u:
OP(u) - OQ(u)
dOP(u)
du
-
dOQ(u)
du
= 0
pour u = 0, OP - OQ P - Q = 0
M est quiprojectif.

:insi il e0iste un &ecteur )u!on notera tel )ue :

M = O + OM O, M rigide

eci est &rai pour un solide.
/ans ce cours; on traitera le cas d9un s4st2me de solides rigides. /ans le but de d(inir un
mou&ement &irtuel )ui respecte l!ind(ormabilit de chacun des solides; il su((it d!utiliser le
paramtrage du s4st2me; )ui par construction respecte l!ind(ormabilit souhaite.
/(inition:
3oient: @ = un s4st2me de solides rigides paramtr par 5)
i
7
@ 5
q
0
i
7 est la con(iguration de = 6 t
8
.
Dn mou&ement &irtuel est d(ini par la donne de l!application:
12


u q
i
(u) telle que q
i
(0) = q
0
i

i < 1...n
Mn appellera 5tau0 de7 dplacement &irtuel 6 t
8
le &ecteur q

de composante )
i
d(inie par :
0 u
i
0 u u
q
u
) 0 ( q ) u ( q
lim q
i i i
i

=

?emar)ue:
@ Le &ecteur OM est une (onction de ). /onc on peut crire :
i
i
i
i
q
q
OM
0 u u
q
q
OM
0 u u
) u ( OM
M

=
=

=
=

=
r

@ :u lieu de parler de mou&ement &irtuel 6 t
8
on dit par(ois autour de t
8
; ou de la
position )
i
8

#0emple: bi"pendule.
A
B
L
O
L
C


X
Y

3i on choisit le paramtrage surabondant: V
:
; W
:
; , , alors le dplacement &irtuel sera
d(ini par : 5V
:
; W
:
; , ). 3i on choisit le paramtrage strict 5W
:
; , ) , alors le
dplacement &irtuel sera d(ini par : 5W
:
; , ).
C = OC =
- L sin - L sin
Y
A
+ L cos + L cos

13

B =
- L sin
Y
A
+ L cos

@ :utres ,ou&ements &irtuels:
rotation de A; :A reste (i0e

= = =
(

=
= =
cos L
sin L
C ; 0 B A
0 ; 0
0 Y ; 0 X
A A
r r r r

rotation de :A; A reste (i0e

= = =
(

=
= =
cos L
sin L
C B ; 0 A
0 ; 0
0 Y ; 0 X
A A
r r r r

translation selon 4; pas de rotation des barres


Y
A
A = B = C =
0
Y
A


A
A A
Y
0
C B A
0 ; 0
0 Y ; 0 X

= = =
(

= =
=
r r r

#0ercice : 3oit un autre paramtrage 5V
K
; W
K
; ; 7 oU K est le milieu de la barre :A. /(inir
un mou&ement &irtuel.

).) D7la#eme3/ 9i/4el li#i/e
/(inition:
Dn mou&ement &irtuel est dit licite pour une liaison s!il respecte cette liaison telle
)u!elle e0iste 6 t
8
. Le dplacement &irtuel associ est dit licite pour cette liaison.
Dn dplacement &irtuel est dit licite s!il respecte toutes les liaisons.
?emar)ue :
3i on a tenu compte de la liaison et on a rduit le paramtrage donc l9espace
des param2tres est inclus dans l9espace des param2tres respectant cette
liaison. :insi si le paramtrage est strict; le mou&ement &irtuel associ est licite.
14

3i au contraire on n9a pas rduit le paramtrage; on est donc (orcement en
paramtrage surabondant et on suppose )u!il e0iste T )uations de liaisons
5)u!on &eut respecter7 de t4pe :
(
T
5)
i
; t7 < 8
Lors d9un mou&ement &irtuel licite; il (audrait respecter ces T )uations u et 6
t
8
.
(
T
5)
i
5u7 ; to7 < 8 u
soit en dri&ant par rapport 6 u 5et en prenant sa &aleur en u < 87; on obtient:

( )
i i
i
0
i k
q 0 q
q
t ), 0 ( q f
=

licite 6 t
8
pour (
T
.
/onc si le mou&ement &irtuel est licite les )
i
doi&ent &ri(ier l9)uation de
liaison &irtualise.
Pour une liaison non holonHme )ui s9crit dans le cas d9une .?.3.K.
o

(q, t)q

+ b(q, t) = u ; un mou&ement &irtuel licite &ri(ie o

(q, t)oq

= u
5le terme b5);t7 pro&ient d9un obstacle mobile or dans un mou&ement &irtuel le
temps est (ig et donc les obstacles sont (igs; et d9un autre cHt q

- oq

7.

).+ Ta9ail &i/4el
/(inition :
Le tra&ail d!un champ d!action

dans un mou&ement &irtuel 6 l!instant t

8
entre u
1
et
u
2
est :
u d d
u
M
) t ( W
2
1
u
u
0 (

r
r

15

/(inition :
Le 5tau0 de7 tra&ail &irtuel 6 l!instant t
8
du champ d!action

dans le dplacement
&irtuel
0 u
u
M
M
=

=
r
r
est :

W = (t0) M d


0 u
u
W
W
=

=
?emar)ues :
@ ceci (ige

6 t
oC

@ le dplacement 6 considrer est celui de la particule sur la)uelle agit

et non le
dplacement du point gomtri)ue.
).+.% #a1 d843 12lide i0ide
Le dplacement &irtuel est un torseur dtermin par ses lments de rduction en un point
)uelcon)ue du solide: M (A, ) de telle sorte )ue :
M = A + AM A, M

le tra&ail &irtuel de&ient :
W = (M,t
0
) M d

= (M,t
0
) A d

+ (M,t
0
) AM d

= (M,t
0
) d

A + (M,t
0
) MA d

= R

. A + M

(A). (Co-moment de deux torseurs)

oU

R
r

est la rsultante de

sur et ) A ( M

r
est le moment rsultant de
par rapport 6 :.
16

?emar)ues :
@ 3i
est le champ des e((orts e0trieurs

e0t
; alors on a:
W
e
= R
ext
. A + M
ext
(A).

@ 3i
= -
les actions d!inertie :
W
j
= - m
G
. A + (A).

@ un champ d!action )ui&alent 6 Bro ne (ournit aucun tra&ail.

#0emple: :ction concentre
@ 1orce concentre: soit une (orce F
i
concentre en :
i
; son torseur est
F
i
, F
i
A
i
A
;
alors le tra&ail &irtuel 5lors d!un mou&ement &irtuel7 est:
W = F
i
. A + F
i
A
i
A.
= F
i
. A +AA
i
= F
i
. A
i
(vident !)

@ ouple: soit un couple C; son torseur est 5M; C7; alors le tra&ail &irtuel 5lors d!un
mou&ement &irtuel7 est:

W = 0.A + C. = C. (vident !)

).+.) Ca1 d843 1=1/>me de 12lide1 i0ide1
3oit un s4st2me = paramtr par 5)
i
7. Le dplacement &irtuel d!un point , est donn par :
i
i
q
q
M
M

=
r

Le tra&ail &irtuel Q est donn par:
i
i
i
i
0
i
i
0 0
q ). ( A q d
q
OM
) t , M (
d q
q
OM
) t , M ( d M ) t , M ( W
=
(
(

= =

r r
r r r

17

Mn appellera :
i
les actions gnralises dues 6

relati&es 6 )
i
.
Iotations : on note
le tra&ail &irtuel des actions donnes Q
d
<X
i
)
i

le tra&ail &irtuel des actions de liaisons Q
Y
<L
i
)
i

le tra&ail &irtuel des actions d9inertie Q
N
<Z
i
)
i

Les X
i
sont les actions gnralises dues au0 e((orts donns et relati&es 6 )
i

Les L
i
sont les actions gnralises dues au0 e((orts de liaison et relati&es 6 )
i

Les Z
i
sont les actions gnralises dues au0 e((orts d9inertie et relati&es 6 )
i


).- Pi3#i7e de1 /a9a4" 9i/4el1
Principe:
Fl e0iste au moins un rep2re d!espace et une mesure de temps constituant un
r(rentiel Kalilen; dans le)uel 6 tout instant; et pour tout dplacement
&irtuel d!un s4st2me )uelcon)ue; la somme des tra&au0 &irtuels de toutes les
actions s!e0er[ant sur est nulle.
W
e
+ W
i
+ W
j
= 0 (M.M.C) M
W
d
+ W
l
+ W
j
= 0 (M.S.R) M

/ans le cas d!un s4st2me paramtr par 5)
i
7; on note:
W
d
= Q
i
q
i
W
l
= L
i
q
i
W
j
= J
i
q
i
P.T.V : Q
i
+ L
i
+ J
i
q
i
= 0 le mouvement virtuel

?emar)ue:
@ si les )
i
sont indpendants; on obtient n )uations de t4pe: X
i
L L
i
L Z
i
< 8
@ si les )
i
sont lis; on ne peut pas tout de suite conclure 5&oir multiplicateur de
Lagrange7.


18

#0emple: pendule pesant.
Y
X
O
G
*
m g
i
j

L

6 l!instant t
8
on a: <
8
; 0
8
< 8; 4
8
< 8. Les (orces sont:
" le poids : mg en K 5action donne7
" la raction R
0
en 8 5action de liaison7
" le champ
-

5,;to7 5action d!inertie7
Le torseur d4nami)ue 56 to7 est d(ini par :
D
S, t0
=
m
G
= mL - cos
2
- sin i + - sin
2
+ cos j

/O
= Jk

@ 3oit le paramtrage:
OG =
L cos
L sin
G =
- Lsin
L cos
W
d
= mg. G = - mgL sin
W
l
= R. O = 0
W
j
= -m
G
(to). O+ -J(to)k . k =-J(to).

@ 3oit 50
o
; 4
o
; 7 le paramtrage
G =
x
0
- L sin
y
0
+ L cos
et O =
x
0

y
0

= -}

19

W
d
= mg. G = mgx
0
- mgL sin
W
l
= R. O = R
0
x
x
0
+ R
0
y
y
0

W
j
= -m
G
(to). O+ -J(to)k . k
= mL cos
2
+sin x
0
+
mL sin
2
- cos y
0
-J

@ 3i le mou&ement &irtuel utilise comme paramtrage; l!application du principe
des tra&au0 &irtuels donne:
- mgL sin - J = 0 - mgL sin - J = 0

ceci est &rai )uel)ue soit t
8
choisi et donc nous a&ons obtenu l!)uation du
mou&ement.
@ 3i le mou&ement &irtuel utilise 5V
8
;W
8
; 7 comme paramtrage; on obtient:
- mg + R
0
x
+ mL cos
2
+sin x0+
R
0
y
+ mL sin
2
- cos y
0
+
- mgL sin - J = 0 x0, y0,

Puis)ue le paramtrage est strict; on peut crire
R
0
x
= - mg - mL cos
2
+sin
R
0
y
= - mL sin
2
- cos
mgL sin + J = 0

onclusion :
Plus le paramtrage comporte de param2tres plus l9on obtiendra d9in(ormation sur les
champs d9actions.
).: E<4i9ale3#e P.?.D - P.T.&
ette )ui&alence sera tablie; dans ce cours; uni)uement pour le cas de s4st2me de
solides rigides.
).:.% P.T.& P.?.D
Fde de la dmonstration : on appli)ue le P.%.- 6 l!aide de dplacements &irtuels rigides ne
(aisant pas inter&enir les actions intrieures.
20

/monstration :
3oient : @ = un s4st2me )uelcon)ue soumis au0 champs :
F
e
et -

@
M = O + OM
un dplacement &irtuel rigide )uelcon)ue.
L9application du P%- impli)ue : Qe L QN < 8
W
e
= F
e
. M d

= F
e
. O d

+ F
e
MO d

W
j
= - . M d

= - . O d

+ - MO d

W
e
+ W
j
= F
e
- . O d

+ OM F
e
- d

= 0 M rigide
F
e
d

= d

et OMF
e
d

= OM d

/9oU le P.1./
).:.) P.?.D P.T.&
as d!un solide uni)ue
3oit un mou&ement &irtuel rigide: Q
i
< 8 le P.1./ donne:
F
e
d

= d

F
e
MO d

- MOd

= 0

Mn multiplie la premi2re )uation par un &ecteur O )uelcon)ue et la seconde
)uation par un &ecteur )uelcon)ue. Mn obtient par addition des deu0 )uations
rsultats:
F
e
- . O d

+ OM F
e
- d

= 0 (O, )

d!oU le rsultat.
21

as d!un s4st2me de solides rigides
3oit un s4st2me = (orm de deu0 solides =
1
et =
2
5on en prend 2 pour simpli(ier
l!criture7. = < =
1

=
2

@ Le P.1./ appli)u 6 =
1

W
e
1
+ W
e2/1
+ W
j
1
= 0
5un solide uni)ue7
@ Le P.1./ appli)u 6 =
2

W
e
2
+ W
e1/2
+ W
j
2
= 0
5un solide uni)ue7
@ Le P.1./ appli)u 6 =
W
e

= W
e
1
+ W
e
2
W
j

= W
j
1
+ W
j
2
W
i

= W
i
1
+ W
i
2

W
e

+ W
j

+ W
i

= 0 M rigidifiant chacun des solides

).@ Liai1231 7a;ai/e1 A Liai1231 la1/i<4e1
/(inition:
Dne liaison entre deu0 solides 6 t
8
est dite par(aite si dans tout dplacement &irtuel
licite pour cette liaison; le tra&ail &irtuel des actions de liaisons est nul.
#0emple :
Pour une liaison pi&ot est licite d9oU Q
Y
<8.

/(inition:
Dne liaison entre deu0 solides 6 t
8
est dite lasti)ue; s9il e0iste un potentiel #
p
ne
dpendant )ue des positions mutuelles des deu0 solides et tel )ue pour tout
mou&ement &irtuel licite pour cette liaison; le tra&ail &irtuel des actions de liaisons
est Q
Y
< " #
p
.
#0emples : ressort linaire $ ressort spiral.


22

).* P2/e3/iel - ?23#/i23 de ;2#e1
/(inition:
3oient un s4st2me et un champ d!action

appli)u 6 . 3!il e0iste une (onction

D5,;t7 telle )ue pour tout dplacement &irtuel du s4st2me; le tra&ail &irtuel Q du
champ

est gal 6 5"D7; on dit alors )ue

dri&e du potentiel D. Mn a:
= - grad(U)

D est d(ini 6 une constante prs )u!on impose en choisissant une position de
r(rence oU D est nul.
#0emples:
@ La pesanteur: soit une masse ponctuelle m place en K. on a:
\W= m g \u

= -mg\z = -\(mgz +constante) = -\0

= 0 = mgz +constante
@ Liaison ressort: soit un ressort; de rigidit T et de longueur initiale Lo; limit par
deu0 points : et A. Par d(inition; l!action du ressort sur les points : et A est:
A B
* *

T
F
R/B
= - k(L - Lo)
AB
AB
; F
R/A
= - k(L - Lo)
BA
AB

W
l
= F
R/A
. A + F
R/B
. B = F
R/A
. A - B

Par proNection sur l!a0e du ressort; not V; on a:
W
l
= k(x
B
- x
A
- Lo) (x
A
- x
B
) = - d
1
2
k x
B
- x
A
- Lo
2
= - dU

U =
1
2
k x
B
- x
A
- Lo
2

@ 1orce concentre constante dont le point d!application est : C son tra&ail &irtuel est:
W = F . A = - d(- F . OA + constante) = - dU U = - F . OA + constante

0
E
p


=E
p


23


).B T62>me de l83e0ie #i3/i<4e
%hor2me:
3i on appli)ue le principe des tra&au0 &irtuels au mou&ement rel; on obtient:

W
i
= P
i

W
e
= P
e

W
j
= -
dT
dt
P
i
+ P
e
=
dT
dt

oU % est l!nergie cinti)ue du s4st2me.
/monstration:
Pour M = V on a:
W
e
=
e
. V d

= P
e
; W
i
=
i
. V d

= P
i

W
j
= - . V d

= -
dV
dt
. V d

= -
d
dt
.(
V
2
2
) dm

= -
d
dt
(
V
2
2
) dm

= -
d
dt
(T)


).( S=1/>me #231e9a/i;
/(inition:
Dn s4st2me soumis 6 des (orces e0trieures; est dit conser&ati( s!il e0iste une
(onction scalaire D5)7 indpendante du temps appele nergie potentielle totale )ui
&ri(ie
q licite W
l
+W
d
= - U systme conservatif

?emar)ues:
@ Lors)ue les liaisons sont par(aites et le dplacement &irtuel est licite; on a: W
l
= 0.
24

/onc un s4st2me; a&ec des liaisons par(aites lasti)ues; soumis 6 des actions
e0trieures dri&ant d!un potentiel; est un s4st2me conser&ati(.
@ 3i
W
e
= - V
W
l
= - E
p
W
e
+ W
l
= - (V+E
p
) = - U

@ #n stati)ue
W
j
= 0
; on a:
0 q
q
U
U W W
i
i
l d
=

= = +
%hor2me:
Pour un s4st2me conser&ati(; l!nergie mcani)ue totale se conser&e dans le
mou&ement rel: D L % < constante
/monstration:
/ans le mou&ement rel; on a:
- U = -
dU
dt
= P
i
+ P
e
= W
i
+ W
e
=
dT
dt

d
dt
(U + T) = 0


25

Sie d!e"e#i#e N$)
Pi3#i7e de1 Ta9a4" &i/4el1
E'ERCICE %
Mn consid2re le s4st2me bielle
mani&elle d(ini par la (igure 1.
Mn nglige le poids des barres
et les articulations sont
supposes par(aites. Dn couple
est appli)u en : et une
(orce horiBontale en .

A
B
C
l
L
$igure %
alculer les ractions des appuis et la position d!)uilibre.
E'ERCICE )
/terminer la position d!)uilibre du bipendule de la (igure 2 et l!action de liaison en :
E'ERCICE +
La plate(orme M: est de longueur L et de masse ,. Le point est astreint 6 se mou&oir sur
une droite horiBontale par l!intermdiaire d!une roue 5&oir (igure 37. alculer la masse du
contrepoids A pour )ue la plate"(orme soit 6 l9)uilibre )uelle )ue soit son inclinaison.
O
F


A
B
g
H
b
a
C
B
A
O
x
y
X
Y
L, M
L, M
L, M
a > H

$igure & $igure 3
F
r


E'ERCICE :
Dn (lotteur est schmatis par deu0 barres ind(ormables de
chacune. #lles sont relies par un ressort spiral de raideur c schmatisant l9lasticit en
(le0ion de la poutre. Le ressort linaire de raideur T schmatise les (orces de rappel de l9eau
sur le (lotteur. Mn param2tre le s4st2me pa
Mn ngligera la masse des ressorts et on supposera )u9ils sont dans leur tat naturel )uand
< < 8. La liaison au point M est suppose par(aite.

1. /ans le but de dterminer les )uations d9)uilibre par le P.%.-.; d(inir un
&irtuel.
2. /terminer le potentiel lasti)ue du s4st2me et en dduire le tra&ail &irtuel des actions
de liaisons.
3. /terminer le tra&ail &irtuel des actions donnes.
4. /terminer le tra&ail &irtuel des actions d9inertie.
'. :ppli)uer le P.%.-. et dterminer les )uations d9)uilibre.

E'ERCICE -
alculer la tension de la barre indi)ue dans
la structure de la (igure 4. %outes les barres
e0trieures sont de mRme longueur L et
pesantes.
$igure '
Dn (lotteur est schmatis par deu0 barres ind(ormables de longueur L et de masse m
chacune. #lles sont relies par un ressort spiral de raideur c schmatisant l9lasticit en
(le0ion de la poutre. Le ressort linaire de raideur T schmatise les (orces de rappel de l9eau
sur le (lotteur. Mn param2tre le s4st2me par les angles et .
Mn ngligera la masse des ressorts et on supposera )u9ils sont dans leur tat naturel )uand
< 8. La liaison au point M est suppose par(aite.
1. /ans le but de dterminer les )uations d9)uilibre par le P.%.-.; d(inir un
2. /terminer le potentiel lasti)ue du s4st2me et en dduire le tra&ail &irtuel des actions
3. /terminer le tra&ail &irtuel des actions donnes.
4. /terminer le tra&ail &irtuel des actions d9inertie.
. et dterminer les )uations d9)uilibre.
de la barre indi)ue dans
la structure de la (igure 4. %outes les barres
e0trieures sont de mRme longueur L et
26

$igure '
longueur L et de masse m
chacune. #lles sont relies par un ressort spiral de raideur c schmatisant l9lasticit en
(le0ion de la poutre. Le ressort linaire de raideur T schmatise les (orces de rappel de l9eau
Mn ngligera la masse des ressorts et on supposera )u9ils sont dans leur tat naturel )uand
1. /ans le but de dterminer les )uations d9)uilibre par le P.%.-.; d(inir un mou&ement
2. /terminer le potentiel lasti)ue du s4st2me et en dduire le tra&ail &irtuel des actions
27

CHAPITRE III

LES MULTIPLICATEURS
ET LES EQUATIONS DE LAGRANGE

+. % Le1 m4l/i7li#a/e41 de La0a30e C1=1/>me D liai1231 7a;ai/e1E
+.%.% T62>me de1 m4l/i7li#a/e41 de La0a30e
3oit un s4st2me = paramtr par 5)
i
7 a&ec:
@ p liaisons holonomes :
f
k
(q,t) = 0 ; k = 1..p

@ p! liaisons non holonomes
a
i
k'
(q,t) q
i
+ b
k'
(q,t)= 0 ; k' = 1..p'

3oit un dplacement &irtuel licite 5 )i7. L!application du P.%.- donne:
@ Q
d
< X
i
)
i

@ Q
N
< Z
i
)
i

@ Q
l
< 8 5liaisons par(aites a&ec dplacement licite7.
5X
i
L Z
i
7 )
i
< 8 )
i
&ri(iant les )uations &irtualises :

( )
0 q
q
t , q f
i
i
0 0
k
=

T<1..p
( ) 0 q t , q a
i
0 0
' k
i
= T9<1..p9
Iotations:
@ l : la (orme linaire de composantes: l
i <
X
i
L Z
i
@ l
T
: les p (ormes linaires de composantes :
i
k
k
i
q
f
l

=
@ l!
T!
: les p! (ormes linaires de composantes:
l'
i
k'
= a
i
k'

Mn peut rcrire les )uations de liaisons sous la (orme:
l5)7 < 8 C l
T
5)7 < 8 C l!
T!
5)7 < 8.
es )uations e0priment )ue le &ecteur ) solution appartient au0 no4au0 des (ormes
linaires l; l
T
et l'
k'
. :utrement dit; l!)uation du P%- est satis(aite lors)ue les )uations de
liaisons le sont.
28


()or*!e des !ultilicateurs de +agrange
3oit #
n
un espace &ectoriel de dimension (inie 5n7 3oient l; l
1
;...; l
r
5rL17 (ormes
linaires sur #
n
; les deu0 propositions sui&antes sont )ui&alentes :
Ker
i
r
l
i
Ker l
() = (1
,..., r
) R
r
tel que l +i
l
i
= 0

:pplications :
Fl dcoule du thor2me )u!il e0iste
k
scalaires 5T < 1;...p7 et
'
k' 5T! < 1;...;p!7 tels )ue:
0 ' l ' l l
' p
1 ' k
' k
' k
p
1 k
k
k
= + +

= =

e )ui pour notre probl2me s!crira :
1...n i 0 a '
q
f
J Q
' p
1 ' k
' k
i ' k
p
1 k
i
k
k i i
= = +

+ +

= =

Les scalaires
k
et '
k'
sont des inconnues; leur nombre est pLp!. 3ans multiplicateurs de
Lagrange; nous a&ions:
( ) 0 q J Q
i
i i
= + 1 )uation

( )
0 q
q
t , q f
i
i
0 0
k
=

p )uations
( ) 0 q t , q a
i
0 0
' k
i
= p9 )uations
3oit 51 L p L p!7 )uations pour n 5)
i
7 inconnues. : l!aide des multiplicateurs de Lagrange;
on passe 6:
0 a '
q
f
J Q
' p
1 ' k
' k
i ' k
p
1 k
i
k
k i i
= +

+ +

= =
n )uations
0 ) t , q ( f
0 0
k
= p )uations 57
( ) ( ) ( ) 0 t , q b t , q q t , q a
0 0
' k
0 0 i 0 0
' k
i
= + & p9 )uations
3oit 5nLpLp!7 )uations pour n 5)
i
7; p5
T
7 et p!59
T9
7 inconnues. Mn a donc O compli)u P le
probl2me pour le rsoudre. La rsolution passe par le calcul des multiplicateurs de
Lagrange.

29

+.%.) I3/e7/a/i23 de1 m4l/i7li#a/e41 de La0a30e
?eprenons le s4st2me = a&ec le paramtrage )
i
et considrons un mou&ement &irtuel )ui
ne respecte aucune des liaisons; de sorte )u!il n!e0iste aucune )uation de liaisons entre les
)
i
. ette (ois; le tra&ail &irtuel des actions de liaisons est non nul et s!crit Q
l
= L
i
)
i
.
L!application du P%- donne:
5Xi L Li L Zi7 )i < 8 5)
i
indpendants7

X
i
L L
i
L Z
i
< 8

i < 1...n 5]7
Les )
i
sont les mRmes; donc X
i
et L
i
le sont. L!interprtation des multiplicateurs; &ient en
comparant les )uations 57 et 5]7:
( )
( )
0 0
' k
i ' k
i
0 0
k
k i
t , q a '
q
t , q f
L +

=
Les multiplicateurs de Lagrange sont lis au0 actions de liaison.
+.%.+ A77li#a/i231 d4 /62>me de1 m4l/i7li#a/e41 de La0a30e
#0emple : bielle " mani&elle:
Mn se propose de dterminer la relation entre le couple ; la (orce 1 et l!angle 6 l!)uilibre
.

l
L
O
A
B

F
x
y


Le paramtrage considr est : 5;7. Le dplacement &irtuel est caractris par 5;7.
L!)uation de liaison est d(inie par:

OB. j = L sin + l sin = 0

L!)uation de liaison &irtualise s!crit donc:
L cos + l cos = 0

Le tra&ail &irtuel des e((orts s!crit comme suit:

30

W
d
= + Fx
B

= - F L sin + l sin = 0
= - FL sin - Fl sin = 0
W
l
= 0
W
j
= 0

L!application du principe des tra&au0 &irtuels donne:
- FL sin - Fl sin = 0 ( , ) vrifiant:
L cos + l cos = 0

Mn introduit un multiplicateur de Lagrange ; on obtient alors:
- FL sin + L cos = 0
- Fl sin + l cos = 0
L sin + l sin = 0

La solution de ce probl2me est:
= F tg
= FL cos [ tg - tg ]

Fci est gale 6 l!action &erticale de l!appui en A; action )u!il (aut e0ercer pour garder le
dplacement &ertical de A nul.

+.) ?2m4le1 de La0a30e
Pour la rsolution d!un probl2me de mcani)ue de solides rigides; le calcul du tra&ail &irtuel
des e((orts d!inertie; ou encore du torseur d4nami)ue; reste un point dlicat et >di((icile>.
Les (ormules de Lagrange permettent de calculer les actions gnralises d!inertie Zi 6 partir
de l!e0pression de l!nergie cinti)ue.
Proposition 1
3oit un s4st2me paramtr par 5)7; alors on a:

i i
q
) M ( V
q
M O
M
&
r r

/monstration de la proposition 1
Mn a :
i
i
q
q
M O
t
M O
) M ( V &
r r
r

=
#n dri&ant cette e0pression par rapport 6 )
i
; il &ient:
j
i
j
i j
q
M O
q
M O

q
) M ( V

r r
&
r

31

Proposition 2
3oient un s4st2me et % son nergie cinti)ue; alors:
i i
i
q
T
q
T
dt
d
J

+
|
|

\
|

=
&

?emar)ue
La dmonstration de cette proposition utilise le (ait )ue le &ecteur position ne
dpend pas de
i
q& . eci ne serait plus possible si une rduction de paramtrage a t
(aite a&ec une liaison non"holonome.

,!onstration de la roosition &
Mn a
i
i
i
i
j
q J d q
q
M
d M W =

= =


r
r
r
r

= d
q
M
J
i
i
r
r

/!autre part; on a:
|
|

\
|

|
|

\
|

i i i i
q
M
dt
d
V
q
M
V
dt
d

q
M

dt
V d

q
M
r
r
r
r
r r r
r

|
|

\
|

=
|
|

\
|

=
|
|

\
|

2
V

q

dt
d

q
V
V
dt
d

q
M
V
dt
d
2
i i i
r
& &
r
r
r
r

|
|

\
|

=
|
|

\
|

=
|
|

\
|

2
V
q q
V
V q
q q
M

q t
M
V
q
M
dt
d
V
2
i i
j
i j
2
i
2
i
r r
r
&
r r
r
r
r




|
|

\
|

+
|
|

\
|

= d
2
V
q
d
2
V
q dt
d
- d
q
M
J
2
i
2
i i
i
r r
&
r
r

i i
i
q
T
q
T
dt
d
J

+
|
|

\
|

=
&

+.+ E<4a/i231 de La0a30e
+.+.% S=1/>me #231e9a/i;
Par d(inition; pour un s4st2me conser&ati(; on a:
W
d
+ W
l
= - U

oU D est l!nergie potentielle totale. #n d4nami)ue:
32


i
i j
q J W = a&ec
i i
i
q
T
q
T
dt
d
J

+
|
|

\
|

=
&

L!application du principe des tra&au0 &irtuels pour le s4st2me paramtr par 5)7 donne:
q 0 q
q
U
q
T
q
T
dt
d

i
i i i
=
(
(

+
|
|

\
|

&

C-est l-quation de +agrange .%/001
?emar)ue
3i le paramtrage est strict; alors on a:

i 0
q
U
q
T
q
T
dt
d

i i i
=

+
|
|

\
|

&


+.+.) S=1/>me 323 #231e9a/i;
/(inition
Fl 4 a (rottement linairement &is)ueu0 entre deu0 solides lors)ue la (orce de
(rottement e0erce par
2
sur
1
est proportionnelle 6 la &itesse de glissement.
g2/1 1 / 2
V F
r
l
r
= C l est le coe((icient &is)ueu0; l est positi(.

Mn montre dans ce cas; )ue le tra&ail des actions de liaison entre les deu0 solides peut
s!obtenir 6 partir d!un potentiel / )ui dpend des &itesses. / est appel potentiel de
dissipation.

Proposition
3i V
2/1
est la &itesse de glissement 6 l!instant t entre deu0 solides et si le (rottement
est linairement &is)ueu0; alors on a:

i
i
l
q
q
D
W

=
&
a&ec
2
1 / 2
V
2
1
D
r
l =
3i on note:
@
F
2/1 l!action de
2
sur
1

@
F
1/2 l!action de
1
sur
2
.
33

@ P1 et P2 les deu0 points de contact entre les deu0 solides 5ils correspondent au
mRme point gomtri)ue7
alors on a:

2 2 / 1 1 1 / 2 l
P F P F W
r r r r
+ =

2 g1/2 1 g2/1
P V P V
r r
l
r r
l =
( )
2 1 g2/1
P P V
r r r
l = or
i
i
i
i
q
q
(P) V
q
q
P O
P

=
&
r r
r

( )
i
2 1
i
g2/1
q ) P ( V ) P ( V
q
V

=
r r
&
r
l
i
g2/1
2
i
q
2
V
q

|
|

\
|

=
r
&
l
Le principe de tra&au0 &irtuels donne dans ce cas:
q 0 q
q
D

q
U

q
T

q
T
dt
d
i
i i i i
=
(

+
|

\
|

& &


+.+.+ A77li#a/i231 de1 <4a/i231 de La0a30e
#0emple: chariots a&ec amortisseur
Le s4st2me est paramtr par 0
1
et 0
2
le dplacement respecti( du centre de gra&it des
chariots 1 et 2. :lors on a:

x
x1 x2
x
m1
m2
F
1
F
2


U =
1
2
k(x
1
-x
2
)
2
- F
2
x
2
- F
1
x
1
D =
1
2
l(x
1
-x
2
)
2

T =
1
2
m
1
x
1
2
+
1
2
m
2
x
2
2


d!oU les )uations du mou&ement:
mx
1
+ l(x
1
-x
2
) + k(x
1
-x
2
) = F
1
mx
2
+ l(x
2
-x
1
) + k(x
2
-x
1
) = F
2
l
34

Sie d!e"e#i#e N$+

P.T.& e3 d=3ami<4e - Le1 m4l/i7li#a/e41 de La0a30e.

E'ERCICE %
/terminer l!)uation du mou&ement du pendule de la (igure 1.

E'ERCICE )
/terminer la position d!)uilibre du s4st2me de la (igure 2. #tudier le cas particulier
4<0.


x
y
o
A k
(l,m)
Figure 1.
y = f(x)
A
B
(l,m)
y
x
Figure 2
P
F(t)


E'ERCICE +
La (igure 3 reprsente la position d!)uilibre d!une barre pesante :A de longueur 2l et de
masse ,; suspendue par deu0 (ils ine0tensibles de longueur L dont les e0trmits sont
attaches au0 points 58;"l;L7 et /58;l;L7.
Mn tudie le mou&ement de la barre :A tel )ue les (ils restent tendus et le point K reste sur
oB.
1. /onner la relation de liaison entre les param2tres B
K
; cHte de K et l!angle de
rotation; rotation autour de B; 6 partir de la position d!)uilibre.
2. Xuel couple doit " on e0ercer sur la barre pour la maintenir dans la position
d!)uilibre .
3. #n &ue; d!interprter les multiplicateurs de Lagrange; calculer la tension dans cha)ue
35

(il.
4. Mn suppose )ue la barre est l^che sans &itesse 6 partir d!une position initiale.
/onner les )uations du mou&ement.

E'ERCICE -
Mn consid2re le s4st2me plan sui&ant : 5&oir (igure 4 7
/eu0 dis)ues 5/17 et 5/27 de ra4on ?; de masses respecti&es ,1 et ,2; sont relis par une
barre homog2ne; de longueur 2L; de masse nulle; articule au point : li 6 5/17 et au point
A li 6 5/27.
Les dis)ues 5/17 et 5/27 roulent sans glisser sur l!a0e horiBontal o0. Le s4st2me est soumis 6
l!action de la pesanteur; les liaisons sont supposes par(aites.
1. Paramtrer le s4st2me.
2. /terminer les )uations de liaison du s4st2me.
3. #crire les )uations du mou&ement.
4. /onner une e0pression des ractions horiBontales au0 deu0 points de contact des
dis)ues a&ec le plan; et de la tension dans la barre :A en (onction des param2tres de
leurs dri&es.

o
G
A
B
D
C
z
Figure 3
2L
A
B
O1 O2

y
x
O1A = O2B = a
Figure 4



36


E'ERCICE :
La plate"(orme M: d9un pont mobile est de longueur L et de masse ,. Le s4st2me de
le&age du pont est constitu par la barre :A oU le point est astreint 6 se mou&oir sur une
droite horiBontale par l!intermdiaire d!une roue 5&oir (igure ' ci"dessous7. #n A est plac un
contrepoids de masse ,
A
.
1. /onner un paramtrage du s4st2me et prciser l9)uation de liaison.
2. #n utilisant le thor2me des multiplicateurs de Lagrange; dterminer la masse du
contrepoids ,
A
pour )ue la plate"(orme soit 6 l9)uilibre )uelle )ue soit son inclinaison.
3. alculer la raction en et donner une interprtation du multiplicateur de Lagrange.

$igure 2


H
b
a
C
B
A
O
x
y
L, M
a > H
37

CHAPITRE IV

ANAL,SE D,NAMIQUE ET INSTABILITES
DES S,STEMES DISCRETS

-.%. D;i3i/i23
Dn s4st2me discret est un ensemble de masses concentres en des points de l9espace. Le
mou&ement de ces masses est repr par un ensemble de (onctions du temps )ue l9on
appelle &ariables de dplacement. Mn tudie les dplacements autour d9une position
d9)uilibre ou autour d9un mou&ement permanent. Les &ariables de dplacement
indpendantes sont appeles degrs de libert 5ddl7 du s4st2me
-.). E"em7le i3/2d4#/i; : ;2me1 3e0/i<4e1 de l!21#illa/e4 D ) ddl
3oit le s4st2me reprsent sur la (igure ci"dessous. Fl est compos de deu0 masses
ponctuelles m
1
et m
2
se dpla[ant sui&ant l9a0e horiBontal. #lles sont relies 6 trois ressorts.




Le s4st2me est soumis au0 (orces ) t ( f
1
r
et ) t ( f
2
r
et il est paramtr par 0
1
et 0
2
:
0
1
<
0
1
1 x - i OG
r

: dplacement de m
1
par rapport 6 la position initiale
0
1
x .
0
2
<
0
2
2 x - i OG
r

: dplacement de m
2
par rapport 6 la position initiale
0
2
x .
e s4st2me est un oscillateur 6 deu0 ddl : 0
1
et 0
2
.
Le potentiel associ au0 (orces ) t ( f
1
r
et ) t ( f
2
r
et au0 (orces de rappel des ressorts s9crit :
( ) ( ) ( ) ( )
0
2 2 2
0
1 1 1
2
2
2
1 2
2
1
x x f x x f kx x x k kx
2
1
U + + + + =
L9nergie cinti)ue du s4st2me s9crit :
2
2
2
1
x m
2
1
x m
2
1
T & & + =
Les )uations de Lagrange pour un s4st2me conser&ati( s9cri&ent :
0 q
q
U
q
T
q
T
dt
d
i
i i i
=
|
|

\
|

+
|
|

\
|

&
)uels )ue soit )
i
C i<1;n
T
1
T
2
T
3

m m
K
1
K
2

T
1
< T
2
< T
3
< T
m <m <m
M
) t ( f
2
r
) t ( f
1
r

38

#n les appli)uant 6 notre cas; nous obtenons le s4st2me d9)uations sui&ant :

= +
= +
2 1 2 2
1 2 1 1
f x k x k 2 x m
f x k x k 2 x m
& &
& &


)ue l9on peut crire sous une (orme matricielle :
(

=
(

+
(

2
1
2
1
2
1
f
f
x
x
k 2 k
k k 2
x
x
m 0
0 m
& &
& &


et l9on note : [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ) t ( F Q K Q M = +
& &
517

_,` est la matrice de masse; elle est touNours s4mtri)ue d(inie positi&e 5signi(ication
ph4si)ue : pas de mou&ement sans nergie7.
_S` est la matrice de rigidit; elle est s4mtri)ue mais pas ncessairement d(inie positi&e :
si la matrice de rigidit n9est pas d(inie positi&e le s4st2me poss2de un mcanisme
local ou global ce )ui n9est pas conseill en Knie i&il C
si la matrice de rigidit est d(inie positi&e le s4st2me est stable.
La rsolution du s4st2me 517 peut Rtre anal4ti)ue pour les s4st2mes simples ou bien
numri)ue en utilisant des appro0imations en temps 5&oir cours d9:nal4se Iumri)ue7.
,ais ces algorithmes numri)ues peu&ent Rtre coateu0 en temps de calcul.
La mthode la plus utilise en d4nami)ue est la mthode modale. #lle est base sur la
proNection de la solution sur un ensemble de &ecteurs 5dits modes7 correspondants au0
&ecteurs propres d9un s4st2me linaire.

-.+. M/62de m2dale
Mn &eut rsoudre le s4st2me le s4st2me 517. 3oit _)
F
` l9ensemble des &ecteurs solutions du
s4st2me sui&ant :
_S` _)
F
` $
2
_,` _)
F
` < 8 527
_S` et _,` sont de dimension 5n 0 n7.
Mn montre 5&oir cours d9:nal4se Iumri)ue7 )u9il e0iste n &ecteurs distincts et n scalaires
5pou&ant Rtre con(ondus7 solutions du s4st2me 527 : &ecteurs et &aleurs propres.
39

Le probl2me 527 est appel probl2me au0 &aleurs propres gnralis par comparaison au
probl2me classi)ue de &aleurs propres :V < V.
Mn classe les &ecteurs par ordre croissant du correspondant.


Les &ecteurs propres sont appels 3 !odes rores 4 et les &aleurs propres sont appeles
3 ulsations 4.

i
est la pulsation numro i et )
Fi
est le mode numro i.
Mn montre )ue les modes propres (orment une base compl2te et orthogonale :
base orthogonale signi(ie : _)
Fi
`
%
_,` _)
FN
` <

=
j i si 0
j i si m
j

m
N
: masse modale du mode N
/e mRme _)
Fi
`
%
_S` _)
FN
` <

=
j i si 0
j i si k
j
T
N
: rigidit modale du mode N
base compl2te : signi(ie )ue la solution de 517 peut s9crire comme une combinaison
linaire des &ecteurs de cette base : _)` <

n
1 i
i
_)
Fi
`

/ans la prati)ue et pour les s4st2mes 6 grand nombre de param2tres 5ddl7; on montre )u9il
est numri)uement di((icile de calculer un grand nombre de &ecteurs propres sans
commettre trop d9erreurs et )u9un nombre rduit de modes propres; (ormant une base dite
tron)ue est suffisant pour dcrire le mou&ement. 3oit n
c
le nombre de &ecteurs de la
base tron)ue; il est choisi tel )ue % 75 m
c
n
1 i
i
=

=
de la masse totale du s4st2me.
Le s4st2me 517 s9crit :
_S`

c
n
1 i
i
_)
Fi
` L _,`

c
n
1 i
i
_)
Fi
` < _15t7` 537

Mn multiplie 537 par_)
FN
`
%
; on obtient :

T
N

N
L m
N

j
& & < _)
FN
`
%
_15t7` (sans sommation sur j) 547

8
1

2

3

n

40

Mn obtient donc n
c
)uations indpendantes )ui peu&ent Rtre rsolues une 6 une. La
rsolution de ces )uations indpendantes peut Rtre (aite en utilisant les algorithmes
appropris de l9anal4se numri)ue.
Pour l9ingnieur; la rponse instantane du s4st2me )5t7; n9est pas importante en soit; mais
par contre; les ma0ima du dplacement; contraintes (orces etc. sont importants.
Mn peut dterminer ces ma0ima par le passage de l9espace temps 6 l9espace de 1ourier.

= =
-
t f i 2
dt e ) t ( ) ( F ) f (
~

)) t ( ( F i )) t ( ( F = & a&ec
T
2
f 2

= =
oU ( est la (r)uence et % la priode.

La %rans(orme de 1ourier de l9)uation 547 donne :

T
N

~
N
"
2
m
N

~
N
< _)
FN
`
%
_ F
~
`

d9oU
[ ] [ ]
j
2
j
T
j I
j
m k
F q
~

=
[ ] [ ]
( )
2 2
j j
T
j I
m
F q

= et

) t (
j

a&ec
j
j 2
j
m
k
=

-.-. A77li#a/i23 D l!21#illa/e4 D )ddl 124mi1 D 43 d7la#eme3/ im721
3oit le s4st2me reprsent sur la (igure ci"dessous. Fl est compos de deu0 masses
ponctuelles m
1
et m
2
se dpla[ant sui&ant l9a0e horiBontal. #lles sont relies 6 trois ressorts.





3oient : 0
1
: dplacement de m
1
par rapport 6 la position initiale.
0
2
: dplacement de m
2
par rapport 6 la position initiale.
0
8
5t7 : dplacement impos au0 e0trmits 5sisme7.
T
1

T
2
T
3

m
1

m
0
8
5t7 0
8
5t7 0
1
0
2

T
1
< T
2
< T
3
< T
41


Ecri"ons les quations du !ou"e!ent sous #or!e !atricielle :
L9nergie cinti)ue du s4st2me a pour &aleur :
2
2 2
2
1 1
x m
2
1
x m
2
1
T & & + = en e((ectuant le changement de &ariables :

=
=
0 2 2
0 1 1
x x X
x x X

on obtient : ( ) ( )
2
0 2 2
2
0 1 1
x X m
2
1
x X m
2
1
T &
&
&
&
+ + + =

L9nergie potentielle est donne par : ( ) ( )
2
2
2
1 2
2
1
kX X X k kX
2
1
U + + =

Les )uations de Lagrange pour un s4st2me conser&ati( s9cri&ent :
0 q
q
U
q
T
q
T
dt
d
i
i i i
=
|
|

\
|

+
|
|

\
|

&
)uel)ue soit q

#n les appli)uant 6 notre cas; nous obtenons le s4st2me d9)uations sui&ant 5m
1
<m
2
<m7:

= +
= +
0 1 2 2
0 2 1 1
x m kX kX 2 X m
x m kX kX 2 X m
& &
& &
& &
& &


)ue l9on peut crire sous (orme matricielle :

0
2
1
2
1
x
1
1
m 0
0 m
X
X
k 2 k
k k 2
X
X
m 0
0 m
& &
& &
& &
(

=
(

+
(

Xue l9on note :
0
x U M KX X M & &
& &
= + 5'7
D dpend de la direction du sisme.

42

,ter!inons la ronse du s5st*!e au sis!e
/ans le cas des petites oscillations libres le s4st2me ci"dessus; s9crit :
0 KX X M = +
& &

herchons une solution particuli2re dans la)uelle toutes les coordonnes gnralises
sui&ent 6 un (acteur pr2s la mRme loi temporelle ) t ( x X =
d9oU : 0 Kx Mx = +
& &

Pour un s4st2me 6 position d9)uilibre stable; S et , sont non singuli2res; on crit le
s4st2me : Mx Kx

=
& &
si on note

=
& &
on aura S 0 < , 0
est une constante par rapport au temps; c9est un rel positi( donc on pose :

=
& &
2

/9oU S 0 "
2
, 0 < 8 567

Mn obtient un probl2me de &aleurs et &ecteurs propres gnralis. Fl e0iste I &ecteurs et
&aleurs propres ( )
2
n n
, X / .
( )
n 3 2 1
X ,...... X , X , X / / / / (orment une base compl2te et orthogonale; c9est 6 dire :

%out &ecteur V5t7 peut s9crire comme une combinaison linaire des &ecteurs de la
base :

n
N
1 n
n
X ) t ( ) t ( X / =

=

Les &ecteurs de la base orthogonale &ri(ient :

=
= / /
sinon 0
m n si M
X M X
n
m n

=
= / /
sinon 0
m n si K
X K X
n
m n

Mn appelle : ,
n
masse modale et S
n
rigidit modale.
#n reprenant l9)uation 5'7; en utilisant 567 et en multipliant toute l9)uation par le &ecteur
m
X/ nous obtenons :

|
|

\
|
=
|
|

\
|
/ +
|
|

\
|
/ /

= =
0 n
N
1 n
n
n
N
1 n
n
m
x MU X ) t ( M X ) t ( K X & &
. .
43

et puis)ue
m
X/ et
n
X/ sont orthogonau0; on obtient m )uations indpendantes :

0 m 0 m
m
m
m
m
x q x U M X M K & & & & & & = / = + 5*7
#n appli)uant la trans(orme de 1ourrier 6 l9)uation 5*7; nous obtenons :
0
2
m
m
m
2 m
m
x
~
q
~
M
~
K = d9oU
m
2
m
0
2
m
m
M K
x
~
q
~

= ) t (
m

/e mRme pour le &ecteur propre :

=
/ =
N
1 m
m
m
X
~
) f ( X
~

=
/ =
N
1 m
m
m
X ) t ( ) t ( X

,ter!inons les ulsations et les !odes rores du s5st*!e
?eprenons l9)uation 567:
( ) 0 X M K
2
= / d9oU 0 ) M K det(
2
=
et donc les deu0 pulsations propres sont :
m
k
2
1
= et
m
k 3
2
2
=
Les deu0 modes propres sont :


(

= /
1
1
X
1
&ibration en phase

(

= /
1
1
X
2
&ibration en opposition de phase


Re!arque : Dn sisme peut Rtre assimil 6 une (orce impulsionnelle appli)ue 6 un
s4st2me sur une tr2s courte dure. ette (orce est assimile 6 un /irac en temps :

=
=
sinon 0
t t si 1
) t t (
0
0


1ourrier

1ourrier

44

Sie d!e"e#i#e N$-

D=3ami<4e de1 1=1/>me1 di1#e/1

E'ERCICE % : I31/a5ili/ d!43 72/ea4

Dn poteau articul en pied; sur appui simple en tRte; est schmatis
par trois barres identi)ues de longueur l ; de masse m; relies par
deu0 ressorts spirau0 de rigidit c.
:u milieu F de ce poteau on aNoute un contre&entement assimilable
6 un ressort horiBontal de raideur S. e ressort a un allongement nul
lors)ue les 3 barres sont &erticales.
Mn appli)ue en tRte de ce poteau une (orce &erticale F
r
.
Les dplacements sont supposs
petits et la pesanteur est nglige.
1. #n utilisant le paramtrage 5, , 7 du s4st2me 5les angles sont compts positi(s dans le
sens trigonomtri)ue7; prciser l9)uation de liaison.
2. /terminer l9nergie potentielle de d(ormation du s4st2me.
3. 3achant )ue l9nergie cinti)ue du s4st2me est :
( ) + =
&
&
&
&
l
2 2
2
2 2
6
m
T
et en utilisant les )uations de Lagrange; dterminer les )uations d4nami)ues du s4st2me.
Les crire sous (orme matricielle.
4. /terminer l9intensit de la (orce criti)ue )ui (era (lamber le poteau.
'. Xuelle serait l9intensit de cette (orce criti)ue s9il n94 a&ait pas de contre&entement.
6. onclure.




F
r

A
:
M

F
S
45

E'ERCICE ) : Etude d-un ont roulant

Pour schmatiser un pont roulant on consid2re la structure sui&ante :







Les barres 5:A7 et 5/7 sont rigides et comportent des ressorts spirau0 en :; A et ; /; de
raideur c. Les barres 5:A7 et 5/7 sont caractrises par une longueur L; une masse , et
une inertie F par rapport 6 k
r
.
La barre 5A7 est d(ormable; elle est donc modlise par un ressort linaire de raideur
T.
e s4st2me est soumis 6 un mou&ement horiBontal 0
8
5t7 5sisme7 en : et / et 6 une (orce
horiBontale 15t7 appli)ue en A.
Mn param2tre le s4st2me par les angles et )ue (ont; respecti&ement; les barres 5:A7 et
5/7 a&ec la &erticale.
1. #crire l9nergie cinti)ue et l9nergie potentielle de d(ormation du s4st2me.
2. #n utilisant les )uations de Lagrange; dterminer les )uations d4nami)ues du
s4st2me. Les crire sous (orme matricielle.
3. /terminer les pulsations propres ainsi )ue les modes propres du s4st2me.
4. #crire les )uations d4nami)ues proNetes sur la base des modes propres.
'. #n utilisant la trans(orme de 1ourier; dterminer les trans(ormes de 1ourier de et .
6. /terminer la trans(orme de 1ourier de la (orce dans le ressort 5A7.

L
5 , ; F 7
5 , ; F 7
4
c T c
A


: /
15t7
0
8
5t7
0
8
5t7