UNIDAD XI

Actuadores Hidrulicos
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ndice
Unidad XI : Actuadores Hidrulicos
1. DEFINICIN............................................................................................................. 1
2. TIPOS...................................................................................................................... 1
2.1. CILINDROS HIDRULICOS................................................................................ 1
2.2. MOTORES HIDRULICOS.................................................................................. 1
3. CILINDROS HIDRULICOS........................................................................................ 2
4. FUERZAS QUE ACTUAN SOBRE UN CILINDRO............................................................. 2
5. CLASIFICACIN DE LOS CILINDROS.......................................................................... 3
5.1. CLASIFICACIN POR SU FORMA CONSTRUCTIVA............................................... 4
5.2. CLASIFICACIN POR SU FORMA DE FIJ ACIN................................................... 4
6. CILINDROS DE SIMPLE EFECTO................................................................................ 4
7. CILINDROS DE DOBLE EFECTO.................................................................................. 4
7.1. PARTES DE UN CILINDRO DE DOBLE EFECTO.................................................... 5
8. FORMAS DE ENSAMBLAJ E DE CILINDROS HIDRAULICOS............................................ 5
9. SELLOS.................................................................................................................... 6
10. SISTEMAS DE AMORTIGUACIN................................................................................ 7
10.1. SISTEMAS DE AMORTIGUACIN EN EL PROPIO CILINDRO................................. 8
11. MOTORES HIDRAULICOS .........................................................................................10
12. REPRESENTACIN...................................................................................................11
13. PARMETROS..........................................................................................................11
14. TIPOS.....................................................................................................................13
15. MOTOR DE PISTONES AXIALES DE PLATO INCLINADO..............................................13
15.1. PARTES DE UN MOTOR DE PISTONES AXIALES.................................................14
15.2. FUNCIONAMIENTO..........................................................................................14
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Pag. 1 Unidad XI
Fig. 11.1
Fig. 11.2
UNIDAD XI
ACTUADORES HIDRULICOS
1. DEFINICIN
Un actuador transforma la energa hidrulica en energa mecnica
2. TIPOS
Los actuadores hidrulicos son de dos tipos:
! Pistones hidrulicos.
! Motores hidrulicos.
2.1. CILINDROS HIDRULICOS
Transforman la energa hidrulica en energa mecnica en trminos de fuerza F y
desplazamiento d.
d F E
HIDRAULICA
* "
E
HIDRAULICA
E
MECANICA
d F E .
CILINDRO ENTREGA
#
Q
2
p
2
p
3
F
d
2.2. MOTORES HIDRULICOS
Transforman la energa hidrulica en energa mecnica en trminos de torque M y
desplazamiento angular .
$ * M E
HIDRAULICA
"
E
HIDRAULICA E
MECANICA
M E %&
HIDRAULICO MOTOR ENTREGA
#
Q
2
p
2
p
3
Torque = M
Desplazamiento angular = &
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Pag. 2 Unidad XI
Fig. 11.3
3. CILINDROS HIDRULICOS
Los cilindros hidrulicos son motores lineales. Con ellos se producen movimientos lineales en
mquinas e instalaciones donde se puede alcanzar grandes fuerzas y desplazamiento
longitudinales. La velocidad del mbolo del cilindro puede ser controlada variando la
cantidad de flujo de alimentacin. La fuerza mxima que debe alcanzar un cilindro puede
ser elegida o fijada a travs de una vlvula de presin .
Las formas constructivas exteriores de los cilindros dependen del uso que se les quiere dar,
para poder seleccionar o disear un cilindro los diseadores necesitan una serie de datos.
Sin embargo se debe en lo posible recurrir a medidas normalizadas tanto para poder
encontrar los elementos constructivos como para asegurar su reemplazo.
Los cilindros estandarizados respetan determinadas medidas constructivas y de conexin.
Los dimetros de cilindros normalizados son:
25, 32, 40, 50, 63, 80, 100, 125, 160, 200 mm
Estas medidas se refieren al dimetro interior del cilindro.
En las recomendaciones tambin se fijan el dimetro del vstago y otras medidas
importantes. Las presiones de diseo que se recomiendan son:
40, 50, 63, 125, 160, 250, 400 bar
La carrera de los cilindros es relativamente libre de elegir.
4. FUERZAS QUE ACTUAN SOBRE UN CILINDRO
Las fuerzas que actan sobre un cilindro hidrulico pueden ser positivas o negativas
Fuerzas Positivas.- Aparecen cuando el actuador transfiere energa a un cuerpo. Por ello
este tipo de fuerzas analizado desde el pistn, ofrece resistencia al movimiento del pistn.
Fuerzas negativas.-Son aquellas que aparecen cuando externamente se transfiere energa al
pistn. Por ello el pistn no puede controlar a ste tipo de fuerza.
Q
F +
p ALTO
F -
Q
p BAJO
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Fig. 11.4
5. CLASIFICACIN DE LOS CILINDROS
Los cilindros hidrulicos se clasifican:
! Por su forma constructiva
! Por su forma de fijacin.
CILINDROS HIDRAULICOS
FORMAS CONSTRUCTIVAS
FIJACION
SIMPLE EFECTO DOBLE EFECTO CILINDROS TELESCOPICOS
RETORNO POR FUERZA
EXTERNA
RETORNO POR MUELLE
CON UN SOLO VASTAGO
CON AMORTIGUAMIENTO EN
AMBOS EXTREMOS
CON CINTADO MAGNETICO
CON VASTAGOS EN AMBOS
EXTREMOS
CILINDRO OSCILANTE O MOTOR
OSCILANTE
FORMAS
CONSTRUCTIVAS
SIMPLE EFECTO
DOBLE EFECTO
PATITAS
BRIDA
CON ARTICULACION
APOYOS GIRATORIOS
EN TANDEM
DUPLEX
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Fig. 11.5
5.1. CLASIFICACIN POR SU FORMA CONSTRUCTIVA
! Cilindros de Simple Efecto
! Cilindros de Doble Efecto
! Cilindros telescpicos

5.2. CLASIFICACIN POR SU FORMA DE FIJ ACIN
! Cilindros de montaje fijo con patas tangenciales.
! Cilindros embridados.
! Cilindros articulados en la base.
! Cilindros articulados en la cabeza.
6. CILINDROS DE SIMPLE EFECTO
Los cilindros hidrulicos de simple efecto son actuadores que pueden aplicar fuerza en un
solo sentido, para ello tienen una sola va de ingreso o salida de fluido. Al accionarse el
pistn en un solo sentido, la fuerza de retorno del pistn en sentido contrario se logra a
travs de:
! Una fuerza externa.
! El propio peso del pistn.
! Un muelle o resorte.
La cmara que no esta sometida a presin debe estar en contacto con la presin
atmosfrica por ejemplo a travs de un pequeo orificio donde entre y salga el aire cuando
el pistn entra en movimiento.
7. CI LI NDROS DE DOBLE EFECTO
Un cilindro hidrulico de doble efecto consiste en un cuerpo cilndrico y un mbolo mvil al
cual se ha fijado un vstago. Las tapas o culatas se fijan al cilindro por medio de uniones
roscadas, bridas, tirantes o uniones soldadas.
El desplazamiento del mbolo hacia adentro y hacia fuera es guiado y sostenido por un
casquillo removible llamado prensaestopas del vstago o cojinete del vstago. La tapa del
cilindro a travs de la cual sale el vstago se denomina cabeza del vstago. Al extremo
opuesto se le denomina simplemente tapa. Los puertos o vas de entrada y salida se
localizan en la cabeza y la tapa.
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Fig. 11.6
Fig. 11.6
Fig. 11.7
7.1. PARTES DE UN CI LI NDRO DE DOBLE EFECTO
! Cilindro
! Embolo
! Vstago
! Tapa
! Tapa del vstago o cabeza del vstago
! Sellos de labios o cejas
! Anillos del mbolo
! Sellos en el prensaestopas del vstago
! Via o puerto
! Retn respador.
8. FORMAS DE ENSAMBLAJ E DE CILINDROS HIDRAULICOS
Existen diferentes formas de ensamblar un cilindro hidrulico en un sistema y lograra
multiplicar las fuerzas. La norma para un correcto montaje es que el cilindro hidrulico
puede aplicar grandes fuerzas axiales pero no debe aplicar ni soportar fuerzas
radiales.

p
NO
SI
PELIGRO: FLEXION
PELIGRO: PANDEO
FUERZA AXIAL
FUERZA RADIAL
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9. SELLOS

Para un buen funcionamiento de un cilindro, debe existir un sello alrededor del mbolo y en
el presaestopas del vstago.
Existe gran variedad de sellos para el presaestopas del vstago. Algunos cilindros estn
equipados con un sello principal en forma de V o acopado, fabricado de cuero, poliuretano,
nitrilo o vitn, y un sello limpiador que evita la introduccin de materiales extraos en el
interior del cilindro.
Es de suma importancia comprobar que el material con el cual se ha fabricado el sello sea
compatible con el fluido y las condiciones de funcionamiento del sistema.
Ejemplo:
Un tipo de sello para el prensaestopas del vstago consiste en un sello principal con bordes
interiores dentados, que rozan continuamente el vstago y lo limpian removiendo el
fluido.Un segundo sello frota el vstago para eliminar los restos que pudiese haber dejado el
sello principal y elimina las partculas extraas cuando retrocede el vstago al interior del
cilindro.
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Fig. 11.9
10. SISTEMAS DE AMORTIGUACIN
Los sistemas de amortiguamiento se emplean para proteger el cilindro de los efectos de los
golpes del embolo sobre las tapas de los cilindros en los pistones.
a o b
P T
m
A B
M
2
M
1
En la figura mostrada:
Al cambiar de la posicin o a la posicin a de la vlvula distribuidora el vstago del cilindro
bajar por efecto de la accin de la gravedad y no por efecto de la presin del sistema,
perdiendo el control del pistn ( Accin de fuerza negativa ).
Al chocar el pistn sobre la tapa del cilindro puede provocar daos como fisuras o
deformaciones, por ello es necesario mantener controlada a esta fuerza.
Las formas de controlar estos efectos son:
! Colocar vlvulas de estrangulamiento.
! Colocar vlvulas de contrapresin.
! Utilizar cilindros con sistemas de amortiguamiento.
En todos los casos el objetivo es crear un colchn de presin para el amortiguamiento de la
carga.
Este colchn de presin puede estar presente siempre como en el caso de la ubicacin de
una vlvula de estrangulamiento o una vlvula de contrapresin o puede aparecer solo en el
tramo final del recorrido del embolo en el cilindro como en el caso de un sistema de
amortiguamiento ensamblado en el propio cilindro hidrulico.
Los sistemas hidrulicos con vlvulas de estrangulamiento o vlvulas de contrapresin
generan siempre una cada de presin que provoca prdida de energa y que reducen
innecesariamente la velocidad a lo largo del recorrido del pistn. En realidad en buen
accionamiento tiene alta velocidad en su recorrido, pero baja velocidad en los tramos finales
antes de llegar al final de su recorrido y tocar las tapas.
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Fig. 11.10
Fig. 11.11
a o b
P T
m
A B
M
1
SISTEMA DE FRENADO CON
VALVULA DE ESTRANGULAMIENTO
a o b
P T
m
A B
M
1
25 BAR
100 BAR
VALVULA DE
CONTRAPRESION
SISTEMA DE FRENADO CON
VALVULA DE CONTRAPRESION
10.1. SISTEMAS DE AMORTIGUACIN EN EL PROPIO CILINDRO
Los sistemas de amortiguamiento en el propio cilindro utilizan estrangulamientos en la
carrera de frenado.
Cuando el pistn esta llegando al final de la carrera el tramo comprendido en la
cabeza del embolo buzo se aloja exactamente en la ranura. El aceite atrapado en la
cmara comprendida entre la seccin anular del embolo y la tapa es el que disminuye
la velocidad del cilindro amortiguando la fuerza antes de llegar a tocar la tapa del
cilindro, este aceite se evacua a travs del estrangulamiento ubicado en el juego del
embolo buzo con la ranura donde ingresa.
FLUIDO ESTRANGULADO
COLCHON DE ACEITE
PARA EL FRENADO
En algunos casos es posible regular estos estrangulamientos.
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Fig. 11.12
Fig. 11.13
Fig. 11.14
Por ejemplo en el caso que se muestra en la siguiente figura:
El estrangulamiento 1, es el que define el grado de amortiguacin y puede regularse.
Para el movimiento en sentido contrario del pistn el aceite tendra menor rea en
contacto y por lo tanto sera menor la fuerza disponible, por lo tanto se hace
necesario que el aceite pueda entrar en contacto desde el momento inicial con toda el
rea del embolo, para eso se inserta la vlvula check que permite que el fluido entre
en contacto tambin con el rea anular del embolo y pueda salir libremente y
disponerse de la mxima fuerza.
ESTRANGULAMIENTO 1
EMBOLO
VASTAGO
VALVULA CHECK
VIA DE INGRESO O
SALIDA AL CILINDRO
CABEZA DE EMBOLO
BUZO
RANURA PARA CABEZA DE
EMBOLO BUZO
SECCION ANULAR
DEL EMBOLO
TAPA
FLUIDO ESTRANGULADO
VALVULA CHECK
BLOQUEADA
TRAMO
FINAL:
FRENADO
VALVULA CHECK ABIERTA
LIBRE
RETORNO
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Fig. 11.16
Tambin es posible practicar una muesca en la cabeza del embolo buzo de tal
manera que acta como un estrangulamiento 2 de tal manera que el pistn vaya
frenndose paulatinamente a medida que llega al final de su carrera, es un
estrangulamiento variable en funcin de la carrera final del pistn.
FLUIDO ESTRANGULADO
VALVULA CHECK
BLOQUEADA
COLCHON DE
ACEITE
TRAMO DE
FRENADO
Figura 11.15
11. MOTORES HIDRAULICOS
Los motores hidrulicos transforman la energa hidrulica en energa mecnica y generan
movimiento rotativos. Si el movimiento rotativo se limita a determinados ngulos, se trata
de motores de desplazamiento angular.
Desde el punto de vista energtico los motores actan contrariamente a las bombas
hidrulicas, pero su geometra es muy similar.
BOMBA
MOTOR
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Fig. 11.17
12. REPRESENTACIN
Los motores hidrulicos pueden ser :
! De giro en un solo sentido
! De giro en ambos sentidos
MOTOR HIDRAULICO DE GIRO EN
UN SOLO SENTIDO
MOTOR HIDRAULICO DE GIRO EN
AMBOS SENTIDOS
13. PARMETROS
Los motores hidrulicos tienen los mismos parmetros caractersticos que las bombas,
aunque en el caso de los motores hidrulicos no se aplica el trmino de volumen
desplazado, utilizndose ms bien el de VOLUMEN ABSORBIDO (V.A.)
La velocidad n ( RPM ) de giro de un motor hidrulico esta dado por el caudal Q entre el
volumen absorbido VA :
VA
Q
n #
El producto del volumen absorbido VA multiplicado por la diferencia de presin 'pen el
motor hidrulico define el momento o torque M:
( * 2
* p VA
M
'
#
La potencia mecnica P
MOTOR
entregada por un motor hidrulico esta dada por el
producto del momento o torque M por la velocidad angular ).
P M
MOTOR
# *)
Donde la velocidad angular ) :
) ( # 2 * *n
La potencia hidrulica P
HIDRAULICA
recibida por el motor hidrulico esta dada por:
P
p Q
HIDRAULICA
#
' *
600
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Los motores hidrulicos tienen bsicamente las mismas caractersticas constructivas que las
bombas hidrulicas, de aqu que tengan una eficiencia *
MOTOR
aproximada entre 80 a 90 %.
*
MOTOR
MOTOR
HIDRAULICA
P
P
#
Ejemplo
Un motor hidrulico de 50 cm
3
recibe 60 l/min de caudal y los manmetros de entrada y
salida del motor indican 280 bar y 20 bar respectivamente, si la eficiencia del motor es de
85 % determinar:
1. El nmero de revoluciones por minuto n ( RPM ).
2. El Torque M (N-m).
3. La potencia ( HP ) del motor hidrulico.
Solucin:
n
Q
V A
#
. .
n
cm
RPM # #
60 1000
1200
3
l / min
50 cm l
3
( )
M
V A p
#
. .*
*
'
2 (
M
cm bar
kgf
cm
bar
m
cm
N
kgf
N m #
+
,
-
.
.
.
/
0
1
1
1
,
-
.
/
0
1
,
-
.
/
0
1 # +
50 280 20
2
1 02
100
9 8
1
206 8
3
2
( )
*
( , )
,
,
(
El motor entregara este torque, si tuviese una eficiencia del 100 %, pero como tiene una
eficiencia del 85 %:
M N m N m # + # + 85% 206 8 175 8 * , ,
P
p Q
HIDRAULICA
#
' *
600
P
bar l min
kW
HP
kW
HP
HIDRAULICA
#
+
,
-
.
/
0
1 #
,
-
.
/
0
1 #
( ) * /
,
,
280 20 60
600
26
0 746
34 85
*
MOTOR
MOTOR
HIDRAULICA
P
P
#
p P
MOTOR MOTOR HIDRAULICA
# * *
P HP HP
MOTOR
# # 0 85 34 85 29 62 , * , ,
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Pag. 13 Unidad XI
14. TIPOS
Constructivamente los motores no presentan mayores diferencias con las bombas, por lo
tanto existen la misma diversidad y clasificacin de motores hidrulicos como las
mencionadas para bombas hidrulicas.
Aqu se desarrollara el principio de funcionamiento de los motores hidrulicos de mayor uso
como son los motores de pistones axiales.
15. MOTOR DE PISTONES AXIALES DE PLATO INCLINADO
El motor de pistones axiales tiene un conjunto de pistones que se desplazan con un tambor
giratorio sobre un plato inclinado.
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Pag. 14 Unidad XI
Fig. 11.19
15.1. PARTES DE UN MOTOR DE PISTONES AXIALES
1. CARCASA
2. PISTON
3. PLATO INCLINADO
4. ROTULA
5. PLACA CONTIENE LUMBRERAS DE ENTRADA Y SALIDA
6. SEGURO DE ROTULAS
15.2. FUNCIONAMIENTO
El funcionamiento de un motor de pistones axiales se explica de la siguiente
manera:
En el diagrama de cuerpo libre del pistn la fuerza F se descompone en dos fuerzas:
Fuerza tangencial en un plano horizontal F
T
Fuerza normal, perpendicular al plano inclinado F
N.
La fuerza F
T
acta a una distancia r del eje central y provoca con ello un par motor
M = F
T *
r
Al descender el pistn, el tambor le conduce forzosamente sobre el plano inclinado
en una rbita circular. Por ello , el tambor recibe un movimiento rotativo.
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Pag. 15 Unidad XI
Puede recogerse el par motor en el rbol de salida, que esta solidario con el tambor,
para obtener en el rbol de salida un par motor lo ms alto posible y un movimiento
rotativo permanente, se disponen varios pistones axiales en el interior del tambor.
La presin es la que impulsa a los pistones a travs del plano inclinado. Una vez que
se encuentra en el punto inferior, la accin rotacional de los otros pistones impulsa a
los pistones que se encuentran en el punto inferior a subir a travs del plano
inclinado, esto se realiza fcilmente debido a que esta zona se encuentra descargada
o a baja presin. Por lo tanto en un motor hidrulico debemos distinguir una zona de
ingreso del fluido a presin y una zona de salida de fluido a la descarga o tanque.
Es fcil cambiar la direccin de un motor hidrulico al cambiar estas zonas de ingreso
y salida.
El nmero de pistones axiales en el tambor es variable. Cuanto mayor es el nmero
de pistones axiales existentes, tanto mas uniformemente queda el giro del motor
hidrulico.
Por prdidas de fluido en los pistones axiales, entre el tambor y el plato inclinado,
entra permanentemente lquido a presin en la cmara de la carcasa del motor. Este
fluido debe evacuarse por un conducto de fuga de tal manera que no se forme
colchones de presin que puedan dificultar el libre accionamiento del motor. Por ello
encontraremos siempre la carcasa de las bombas de pistones llena de aceite que
descarga a travs de una lnea de drenaje a tanque, cabe mencionar que esta
descarga an siendo mnima ( en algunas oportunidades es solo un goteo ) es muy
importante.
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Pag. 16 Unidad XI
Para obtener una separacin de los lados de entrada y de salida, un disco distribuidor
se hace indispensable.
Al lado de este disco distribuidor, de montaje fijo, se desliza el tambor en rotacin con
los orificios de los cilindros. Para obtener el par motor necesario, deben combinarse
varios pistones axiales. Esto se logra gracias a una zona de presin uniforme en el
disco del distribuidor.
Por medio de los orificios uniformes del disco distribuidor se logra por ejemplo que
cuatro de los nueve pistones estn con fluido a presin, los otros cuatro se comunican
con tanque, mientras que un pistn axial est en el punto muerto.
Por tanto , hay en cada momento un par motor suficiente para garantizar incluso bajo
carga un giro permanente del rbol secundario.
FIN DE LA UNIDAD