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MPS 1
Los programas de control representan una parte importante de un sistema de
automatizacin.
Para poder asegurar que los programas de control
no contienen errores
son fciles de mantener
son econmicos

Tienen que haber sido diseados de forma sistemtica, estar bien estructurados y
detalladamente documentados.
Modelo de fases para la generacin de software para PLCs
El mtodo ilustrado en la Fig. 1, ha demostrado ser un medio eficaz y probado para
desarrollar un programa de control. La estructuracin del programa en secciones
definidas, conduce a un proceso sistemtico y especfico y ofrece etapas claramente
establecidas que pueden verificarse frente a la definicin del problema.
El modelo de fases, que consta de las siguientes secciones,
Especificacin: Descripcin de la tarea
Diseo: Descripcin de la solucin
Realizacin: Implementacin de la solucin
Integracin / puesta en marcha: Integracin en el entorno y verificacin de la
solucin

puede utilizarse para la mayora de proyectos tcnicos, con algunas variaciones en
los mtodos y herramientas utilizados en las fases individuales.
El modelo de fases puede utilizarse para programas de control de diversa
complejidad; sin embargo para tareas de control muy complejas, es absolutamente
esencial el uso de este modelo.

Fundamentos de la Programacin de PLCs
Diseo sistemtico de la
solucin
Programacin de PLCs
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Spezification Verbal description of control task
Technology, positional sketch
Macrostructure of control program
1.
Design Function chart to IEC 848
Function diagrams such as displacement-step-diagram
Function table
Definition of software modules
Part list and circuit diagram
2.
Realisation Programming in LD, FBD, IL, ST and SFC
Simulation of subprograms and overall program
3.
Commissioning Design of system


Testing of subprograms
Testing of overall program
4.

Figura 1: Modelo de fases para la generacin de software de PLC
Las fases individuales del modelo se describen a continuacin.
Fase 1 Especificacin (Formalizacin de la definicin del problema)
En esta fase de hace una descripcin precisa y detallada de la tarea de control. La
descripcin formalizada y especfica de la funcin del sistema de control revela
cualquier inconsistencia en los requerimientos, datos errneos o incompletos.
Tras completar esta fase, se dispondr de lo siguiente:
la descripcin de la tarea de control en palabras,
el diagrama de flujo del proceso o el croquis de la situacin,
la macroestructura de la instalacin o proceso, y con ello
la macrorestructura de la solucin

Fase 2 Diseo (Poner el concepto de la solucin en trminos concretos)
Se traza un concepto de solucin basndose en las definiciones establecidas en la
fase 1. Se selecciona una forma de representacin formalizada e independiente de
la tecnologa para describir la solucin y el comportamiento del sistema de control.
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Estos requerimientos los cumple el diagrama de funciones secuencial (FCH) como se
define en DIN 40 719, P.6 o IEC 848 (basado en Grafcet). Empezando con una
representacin de una visin general del sistema de control (macroestructura de la
solucin), la solucin puede refinarse paso a paso hasta alcanzar un nivel de
descripcin que contenga cada detalle de la solucin (refinamiento de la
macroestructura).
En el caso de tareas de control complejas, la solucin es estructurada en mdulos
de software individuales en paralelo con esto. Estos mdulos de software realizan
los pasos del proceso del sistema de control. Estas pueden ser funciones
especiales, tales como la realizacin de interfaces para sistemas de comunicacin o
visualizacin, o pasos de proceso continuamente recurrentes.
Aparte del diagrama de funciones segn DIN 40 719, Parte 6, el diagrama de
desplazamiento-fase representa un medio adicional estandarizado para describir los
sistemas de control.
Fase 3 Realizacin (Programacin del concepto de la solucin)
La conversin del concepto de la solucin en un programa de control, se realiza a
travs de los lenguajes de programacin como se define en IEC 1131-3. Estos con: el
diagrama de funciones secuencial, diagrama de bloques de funcin, diagrama de
contactos, lista de instrucciones y texto estructurado.
Los sistemas de control que funcionan segn procesos lgicos y relacionados con el
tiempo, y que disponen del lenguaje FCH segn DIN 40719, P.6 pueden programarse
clara y fcilmente en diagrama de funciones secuencial. En la medida de lo posible,
el diagrama de funciones secuencia utiliza los mismos elementos que los utilizados
para la descripcin en FCH segn DIN 40 719, P.6.
Los lenguajes de programacin adecuados para la formulacin de operaciones
bsicas y para sistemas de control sencillos que pueden ser descritos por medio de
operaciones lgicas con smbolos Booleanos son el diagrama de contactos, el
diagrama de bloques de funcin y la lista de instrucciones.
El lenguaje de alto nivel "texto estructurado" se utiliza principalmente para crear
mdulos de software con contenido matemtico tales como, p. ej. mdulos para la
descripcin de algoritmos de regulacin.
En la medida en que esto sea soportado por los sistemas de programacin de PLC,
los programas de control generados de partes de un programa, deberan ser
simulados antes de la Puesta en marcha. De esta forma, es posible detectar de
antemano cualquier error y rectificarlo.
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Fase 4 Puesta en marcha (Construccin y verificacin del sistema de
automatizacin)
Durante esta fase, se verifica la interaccin del sistema de automatizacin con la
instalacin conectada. Con sistemas de control ms complejos de nuevo es
aconsejable poner a punto la instalacin sistemticamente paso a paso. De esta
forma pueden detectarse y rectificarse fcilmente tanto los fallas de la instalacin
como los errores del programa de control.
Documentacin
La documentacin constituye un componente importante de una instalacin. Es un
requisito previo esencial para facilitar el mantenimiento y expansin de una
instalacin. La documentacin, incluyendo los programas de control, debera estar
disponible tanto impresa en papel como en un medio electrnico de
almacenamiento de datos.
La documentacin la forman la informacin relacionada con las fases individuales,
los listados impresos del programa y posiblemente cualquier descripcin adicional
relacionada con el programa de control. Ms especficamente, estos son:
una descripcin del problema
un croquis de posicin o diagrama de flujo del proceso
el esquema del circuito
un esquema de conexiones a bornes
los listados del programa de control en SFC, FBD, etc.
la lista de asignaciones de entradas y salidas (esto tambin forma parte de los
listados del programa de control)
la documentacin adicional


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El estndar IED 1131-3 define cinco lenguajes de programacin. Aunque estos
lenguajes difieren mucho en su funcionalidad y estructura, segn IEC 1131-3 se
consideran como una familia de lenguajes, con elementos de configuracin
generales y estructurales (declaracin de variables, unidades de organizacin tales
como bloques de funcin y mdulos, etc.).
En un proyecto de PLC puede utilizarse estos lenguajes en cualquier combinacin.
La unificacin y estandarizacin de estos cinco lenguajes representa un compromiso
de los requerimientos histricos, regionales y especficos de la industria. Se han
hecho previsiones para una futura expansin (tales como el principio de bloques
funcionales, o el recurso de lenguaje "Texto Estructurado") y para asuntos
esenciales relacionados con la tecnologa de la informacin (tipos de datos, etc.,).
Los elementos del lenguaje de programacin se explican con ayuda de un ejemplo
que simula la insercin de un casquillo en un agujero. Se utilizan dos sensores para
detectar si una de dos piezas (A o B) correctamente taladrada y un casquillo se
hallan en posicin de montaje. Cuando se cumple la condicin planteada, un cilindro
avanza e inserta el casquillo en el agujero.
Diagrama de contactos (LD)
El diagrama de contactos (ladder diagram / LD) es un lenguaje de programacin
grfico derivado de la representacin de controles por rels directamente
cableados. Un diagrama de contactos consta de dos lneas verticales a derecha e
izquierda del dibujo, entre los cuales se dibujan los renglones de elementos de
conmutacin de entrada (contactos normalmente abiertos, normalmente cerrados) y
los elementos de salida, p. ej. bobinas.
Part_TypeA Part_present Drill_OK Sleeve_in
Part_TypeB

Figura 2: Ejemplo de diagrama de contactos
Lenguajes de programacin
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Diagrama de bloques de funciones (FBD)
En el diagrama de bloques de funciones, las funciones y los bloques se representan
grficamente e interconectados en redes. El diagrama de bloques de funciones tiene
su origen en el diseo de circuitos lgicos electrnicos (puertas).
OR
Part_TypeB
AND Sleeve_in
Part_present
Drill_OK
Part_TypeA

Figura 3: Ejemplo de diagrama de bloques de funciones
Lista de instrucciones (STL)
La lista de instrucciones (statement list / STL) es un lenguaje textual tipo
ensamblador (assembler) caracterizado por un modelo de procesador simple
(procesamiento con un slo registro). Una lista de instrucciones se compone de
instrucciones de control que constan de un operador y un operando.
LD Part_TypeA
OR Part_TypeB
AND Part_present
AND Drill_OK
ST Sleeve_in

Figura 4: Ejemplo de lista de instrucciones
En relacin con la filosofa de lenguajes, el diagrama de contactos, diagrama de
bloques de funciones y lista de instrucciones estn definidos en la manera en la que
se utilizan actualmente en la tecnologa de PLC. Sin embargo, estn limitados a
funciones bsicas en relacin con sus elementos. Aqu es donde difieren
principalmente de los dialectos que utiliza realmente cada fabricante. Las elevadas
prestaciones de estos lenguajes son debidas al uso de funciones y bloques de
funcin.
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Texto estructurado
El texto estructurado en un lenguaje de alto nivel basado en Pascal, consistente en
expresiones a instrucciones. Principalmente, las instrucciones estn definidas como
sigue: Instrucciones de seleccin o condicionales tales como IF...THEN...ELSE... etc.,
instrucciones de repeticin tales como FOR, WHILE, etc. as como llamadas a
bloques de funcin.
Sleeve_in:=(Part_TypeA OR Part_TypeB) AND Part_present AND Drill_OK;

Figura 5: Ejemplo de texto estructurado
El texto estructurado facilita la formulacin de numerosas aplicaciones, que
sobrepasan la pura tecnologa de control, tales como los algoritmos de regulacin
(algoritmos de clculo de nivel superior, etc.) gestin de datos (anlisis de datos,
tratamiento de estructuras de datos ms complejas, etc.).
Diagrama de funciones secuencial (SFC)
El diagrama de funciones secuencial es un recurso de lenguaje grfico para la
formulacin de programas de control orientados a secuencias.
Los elementos del diagrama de funciones secuencial son los pasos, las transiciones
y las derivaciones alternativas y paralelas.
Cada paso representa un estado del proceso en un programa de control, que puede
ser activo o inactivo. Un paso consiste en acciones que, de forma similar a las
transiciones, se formulan en uno de los lenguajes IEC 1131-3. Las acciones pueden
contener a su vez otras estructuras secuenciales. Esta caracterstica permite una
estructura jerrquica de un programa de control. El diagrama de funciones
secuencial es, por lo tanto, una excelente herramienta para el diseo y
estructuracin de programas de control.

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Los sistemas de control secuencial son procesos ejecutados en varios pasos
claramente separados. La progresin de un paso al siguiente depende de la
condicin de validacin del paso. La principal caracterstica es que slo puede estar
siempre activo un paso, o varios a condicin de que hayan sido explcitamente
programados como pasos a procesar simultneamente.
Por lo tanto, el programa de un sistema de control secuencial tiene que cumplir tres
tareas principales:
Executing actions:
Step
Interrogating events:
Transition conditions
(Step enabling condition)
Establishing paths for
program continuation:
Branching
Interrogating inputs and flags
Interrogating timers
Interrogating counter status
Selecting path
Following parallel path
Setting and resetting
of outputs
Setting and resetting
of flags
Setting and starting of
timers and counters

Figura 6: Tareas de un programa de control
En comparacin con los sistemas de control por enlaces lgicos ofrecen varias
ventajas:
El programa se divide en etapas o pasos que pueden definirse ms claramente y
por lo tanto son ms fciles de seguir, mantener y ampliar.
Lo sistemas de control secuenciales son fcilmente programabes de forma
grfica en un diagrama de funciones secuencial.
La deteccin de errores en un sistema de control secuencial representado
grficamente en relacin con el proceso, es ms adecuado y comprensible que
en el caso de un sistema de control por combinaciones lgicas.

Ejemplos tpicos de sistemas de control secuenciales son los controles de las
mquinas en la tecnologa de produccin o el control de recetas en la tecnologa de
procesos.
Sistema de control
secuencial
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Representacin general de sistemas de control secuencial
Para describir y planificar un diagrama de funciones se utiliza la norma DIN 40 719,
P.6 o IEC 848. Esto permite una representacin grfica clara del comportamiento y
funcin de un sistema de control secuencial.
3
4
S
S
S
S
5
2
1
1
1
1
1
Workpiece in magazine and cylinder 1.0
retracted and cylinder 2.0 retracted
Cylinder 2.0 to advance
3.1: Cylinder 2.0 extended
Cylinder 2.0 to retract
4.1: Cylinder 2.0 retracted
Cylinder 1.0 to retract
5.1: Cylinder 1.0 retracted
2.1:

Cylinder 1.0 extended and
workpiece ejected
Establishing initial position
Cylinder 1.0 to advance

Figura 7: Ejemplo de un control secuencial
El ejemplo mostrado arriba describe la siguiente tarea de control:
Se extrae una pieza de un almacn por gravedad para su posterior procesamiento.
La extraccin de la pieza del almacn se realiza por medio del cilindro 1.0. A
continuacin es empujada hacia un transportador a travs de una rampa por medio
del segundo cilindro 2.0.
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Sistemas de control secuencial con derivacin alternativa
Hay sistemas de control secuencial en los que deben producirse diferentes
secuencias segn el caso. La seleccin de una u otra secuencia depende de las
seales emitidas por el proceso.
S
N 3
S 6
N 7
2
1
1
1
1
1
S
N 5
4 1
1
large part
stamp part
5.1: part stamped
4.1: part clamped
clamp part
small part
stamp part
3.1: part stamped
unclamp part
6.1: part unclamped
eject part
7.1: part ejected
2.1: part clamped
clamp part
Check initial position

Figura 8: Ejemplo de un control secuencial con derivacin alternativa
Un dispositivo de estampado que mecaniza piezas grandes o pequeas utilizando
diferentes tiles, representa un ejemplo de este tipo de control secuencial. La Fig.
2.8 muestra un diagrama secuencias segn DIN 40 719, P.6 o IEC 848 en relacin
con el ejemplo.
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La derivacin alternativa es representada con tantas transiciones debajo de la lnea
horizontal como posibles diferentes secuencias haya. Para seleccionar una sola
opcin las condiciones de transicin deben ser mutuamente excluyentes.
En el ejemplo mostrado, son posibles dos secuencias. Si se detecta una pieza
pequea, se ejecutan los pasos 1, 2, 3, 6 y 7. Si entra una pieza grande, despus del
paso 1 el programa deriva por los pasos 4, 5, 6 y 7.

Principalmente, los diagramas de funciones secuenciales describen dos aspectos de
un sistema de control, segn unas reglas definidas:
las acciones a ejecutar (rdenes)
la secuencia de ejecucin

Por lo tanto, un diagrama de funciones se divide en dos partes (Fig. 2.9). la parte
ejecutiva indica la secuencia del proceso en relacin con el tiempo.

Diagrama de funciones
segn IEC 848 o
DIN 40 719, P.6
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N
L
S 2
L 3
N 4
N 5
S 6
1
0
Part in lifting bracket
Lifting cylinder raise
Lifting cylinder up
Defining thickness t = 1 s
Timer expired
Ejecting cylinder advance
Ejecting cylinder advanced
Ejecting cylinder retract
Ejecting cylinder retracted
Lifting cylinder lower
Lifting cylinder down
Timer expired
Initial position
Colour and material definition t = 0.5 s

Figura 9: Diagrama de funciones de un proceso de verificacin
La parte ejecutiva no describe las acciones individuales a ejecutar. Estas se hallan
contenidas en la parte de accin del diagrama de funciones que en el caso del
ejemplo mostrado, consisten en bloques a la derecha de los pasos.

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Debajo de cada elemento individual de un diagrama de funciones le sigue una breve
descripcin.
Etapas
Los diagramas de funcin estn estructurados en etapas o pasos. Estos estn
representados en forma de cuadrados en los que se indica el respectivo nmero de
la etapa.
El estado inicial de controlador es designado por medio de la etapa inicial con un
doble cuadrado.
Cara etapa tiene asignadas acciones (rdenes), que contienen las partes de
ejecucin actuales del controlador.
1
2
Initial step
Transition
Step
directed connections
Action

Figura 10: Elementos de un diagrama de funciones
Transiciones
Una transicin es una condicin que interrumpe la unin entre un paso y el
siguiente. La condicin lgica de validacin de la transicin se introduce al lado de
la lnea horizontal que cruza la unin. Si la condicin se cumple, se realiza la
transicin a la siguiente etapa, que ser entonces ejecutada a travs del
controlador.

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Estructuras secuenciales
Pueden crearse tres formas bsicas por medio de la combinacin de elementos de
etapa y de transicin:
secuencia lineal
secuencia derivada (derivacin alternativa)
secuencia dividida (derivacin en paralelo)

Independientemente de la forma de la estructura secuencial, siempre hay que
alternar etapas y condiciones de validacin de las etapas. Las estructuras
secuenciales se ejecutan "de arriba a abajo".
En el caso de una secuencia lineal, slo hay una transicin tras cada etapa y una
etapa tras cada transicin. la Fig. 2.9 ilustra una secuencia lineal.
2
3
d g
4
e
f
5
h
6
i

Figura 11: Derivacin alternativa
Con la derivacin alternativa mostrada en la Fig. 2.11, dos o ms transiciones siguen
a una etapa. El sub-proceso, cuya condicin de transicin se haya cumplido primero,
es activada y ejecutada. Dado que con secuencias alternativas debe ejecutarse
solamente un sub-proceso, las condiciones de transicin d y g en la Fig. 2,11
debe excluirse mutuamente.
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2
d
3
e
4
5
f
7
g
6

Figura 12: Derivacin en paralelo
En el caso de la derivacin en paralelo, al cumplirse la condicin de transicin,
siempre se desencadenas varios sub-procesos. Estos se ejecutan simultneamente,
pero independientemente unos de otros. La finalizacin de subprocesos siempre se
coordina. Slo cuando todos los sub-procesos en paralelo se han ejecutado
completamente puede ejecutarse la siguiente etapa debajo de la doble lnea, es el
ejemplo, la etapa 7 condicionada por la transicin g.

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