RESUMO Este artigo descreve o projeto em desenvolvimento pela equipe GDPA Grupo de Desenvolvimento de Projetos Autnomos, o rob de sum Suricate. Este projeto tem por objetivo produzir conhecimento prtico acerca de robtica autnoma, fazendo com que os alunos envolvidos busquem novos aprendizados na rea da engenharia e dem um primeiro passo no desenvolvimento de tecnologias e produtos comercialmente viveis.
Introduo
Rob autnomo um rob capaz de desempenhar determinadas funes sem interferncia humana. Existem diversos tipos de robs autnomos na indstria, mas os mais sonhados so, talvez, os humanides (robs com caractersticas humanas). O mundo dos robs exerce um enorme fascnio sobre todos. As pessoas sentem- se atradas pela tecnologia, sonham com o conforto que tudo isso pode trazer. Nas ultimas dcadas o salto tecnolgico foi muito grande, mas a realidade fantstica produzida por muitos filmes e livros que tratam do assunto (com robs totalmente autnomos existindo em meio sociedade) ainda no possvel. Para desenvolver um rob autnomo fazem-se necessrias pesquisas sobre inteligncia artificial (que permite ao rob a tomada de decises), mecnica e materiais que permitem dar forma e movimento ao rob e sobre os mais diversos tipos de sensores, que permitem que o rob sinta o que acontece ao seu redor. O sum de robs uma forma de dar incio ao desenvolvimento desse tipo de tecnologia to vislumbrada por muitos e que avana a cada dia. A idia de automao surgiu por volta do sculo XV, na Itlia, com Leonardo da Vinci, quando ele projetou um carro capaz de fazer um trajeto pr-definido de forma automtica, mas foi no sculo XVIII que houve um grande avano, no perodo conhecido por Revoluo Industrial. Esse perodo foi marcado pelo grande salto tecnolgico existente, que alterou as formas de produo e transporte da poca, atravs de mquinas a vapor. De acordo com o Muestrarios[09], em 1948, na Universidade de Bristol, Inglaterra, foi desenvolvido o primeiro rob autnomo eletrnico, que era fotosensvel e capaz de detectar o caminho para sua estao de recarga quando suas baterias estavam para acabar. Baseando-se nessas pesquisas foram desenvolvidas novas tecnologias, que tornaram possvel o que acontece atualmente: linhas de produo parcial ou totalmente automatizadas.
Normas internacionais
O sum de robs, assim como o esporte praticado por seres humanos, tem por objetivo empurrar o oponente para fora da arena. Como toda competio, o sum de robs possui regras que definem, entre outras coisas, algumas caractersticas do rob. As regras bsicas com relao s suas dimenses so: largura e comprimento mximos 0,2 m; limite de massa igual a 3 kg; altura livre; no deve possuir caractersticas destrutivas. Existe tambm um tempo determinado para o combate, chamado round. Cada round tem a durao de 90 segundos. Como o rob no controlado externamente, ele deve fazer a contagem deste tempo e parar automaticamente ao chegar ao tempo limite. Essa , tambm, uma forma de desempatar a batalha, caso nenhum dos robs tenha sado da arena, aquele que parar primeiro ao final do round o vencedor. Essa a nica norma relacionada programao. Com relao arena de combate a norma internacional exige que a borda que delimita a arena seja branca e a parte interna seja preta. Como local de posicionamento inicial dos robs, devem existir duas faixas de cor marrom, que distam 0,3 metros do centro da arena. Uma imagem da arena pode ser visualizada na figura 01.
Figura 01 Arena de combate. Fonte: Regulamento CBRA2007 [07]
Teoria aplicada para construo do rob
Para a construo de um rob faz-se necessria a aplicao de diversas teorias relacionadas sua estrutura mecnica, lgica computacional e eletrnica. A mecnica a parte estrutural e de movimentao do rob, a lgica (programao) responsvel pela interpretao dos dados recebidos atravs dos sensores, que sero descritos posteriormente, e a eltrica constituda dos circuitos que faro a interface lgica/mecnica e a leitura dos estmulos externos. Como parte principal da eltrica do sum existe um microcontrolador, que responsvel por processar as informaes recebidas atravs dos sensores de toque e fotosensores. O microcontrolador, representa um computador em um s chip, e engloba funcionalidades de microprocessador, memria de dados e programa, interfaces de entrada/sada de dados, etc. Os sensores, escolhidos para o projeto suricate, utilizados para detectar o contato com o oponente so sensores mecnicos que podem ser sensores de fim de curso ou push buttons. Quando acionado permite a passagem de corrente eltrica, que ser recebida e interpretada pelo microcontrolador que, de acordo com tal informao, tomar uma deciso seguindo sua rotina computacional. Como ambos possuem caractersticas semelhantes e que atendem s desejadas, o custo foi o fator decisivo, fazendo com que o push button, que tem sua estrutura demonstrada na figura 02, seja utilizado como sensor de toque.
Figura 02 Push button, utilizado como sensor de toque no rob de sum Suricate. Fonte: Starship modeler [06]
Para deteco do limite da arena foram considerados dois tipos de sensores: fotosensores ou uma associao entre LEDs (ou emissores de luz infravermelha) e um fotodiodo. Essa deteco feita atravs da reflexo luminosa. Para que isso ocorra necessrio haver uma diferena entre a colorao da borda e da parte interior da arena, o que exigido pela norma internacional, j citada anteriormente. Este, assim como o sensor de toque, permite que ocorra a passagem de corrente eltrica, que funciona como um sinal, enviado ao microcontrolador, que interpreta a informao e toma uma deciso previamente programada. A entrada dos dados para o processamento realizada atravs dos sensores e a sada, o resultado do processamento, acontece atravs da movimentao dos motores (coordenando a direo e sentido de movimentao do rob). A interpretao desses dados ocorre no crebro do rob, o microcontrolador PIC 16F628A, escolhido por j ser conhecido pelos desenvolvedores do Suricate e possuir determinadas caractersticas que atendem as necessidades do projeto, como oscilador interno, quantidade suficiente de pinos de entrada/sada de dados, memria de programa suficiente para armazenamento da rotina computacional, etc. O layout do PIC pode ser visualizado a seguir, na figura 03.
Figura 03: Layout PIC 16F628A Fonte: Mivarom [03]
No microcontrolador ser gravada uma rotina computacional para a tomada de decises de acordo com os dados recebidos atravs dos sensores. A rotina deve seguir critrios bsicos, listados a seguir. Para dar incio ao funcionamento do Suricate existe um boto de start e, aps acionado, inicia uma contagem de 5 segundos para iniciar o combate. Aps o incio, o rob entra na rotina computacional, saindo apenas quando houver uma interrupo. Nesta rotina, quando h a ativao de algum dos sensores, chamada uma sub-rotina para tratar tal interrupo. Em paralelo, ocorre uma contagem de 90 segundos (tempo de durao do round) que, quando atinge seu limite, inativa a execuo do rob. Essa lgica pode ser melhor visualizada em forma de fluxograma, na figura 04.
Figura 04: Fluxograma demonstrando a lgica computacional e seus nveis de prioridade. Fonte: Elaborao prpria.
A mecnica constituda da estrutura do rob e sua fonte de locomoo (motores e rodas). Como existe um limite de massa necessrio pensar nos materiais a utilizar para a construo do rob. Uma boa opo o alumnio que, por ter baixa densidade e baixo custo, robusto e atende s expectativas. Os motores utilizados, de uma maneira geral, so eltricos de corrente contnua, que podem ser provenientes de parafusadeiras, vidros eltricos de carros, limpador de pra-brisas, entre outros. Uma das caractersticas que mais influenciam na vitria de um rob de sum na competio sua fora, ento faz-se necessria uma boa anlise sobre o tipo de motor a ser utilizado. Deve ser dada prioridade aos mais fortes e leves, podendo ser acopladas engrenagens para aumentar ainda mais a fora. O GDPA optou por utilizar quatro motores de parafusadeira (que, por si s, tem alta velocidade e torque) associados a engrenagens de dimetro maior ao das encontradas no motor, para que ocorra uma reduo na velocidade, que alta e no desejvel em tal nvel, e um ganho de fora. Na figura 05 pode ser visualizada uma foto do motor a ser utilizado.
Figura 05 Imagem fotogrfica do motor a ser utilizado Fonte: Grupo de Tecnologia e Inovao [02]
Metodologia
Figura 06 Esboo do Suricate. Fonte: Elaborao prpria
Deu-se incio construo a estrutura mecnica e, em seguida, sero feitos testes com o objetivo de verificar se h a necessidade de fazer alguma modificao. Posteriormente ser projetada a eletrnica, fazendo a anlise, seleo e integrao dos componentes a serem utilizados. Como podem ocorrer falhas, primeiramente o circuito ser montado em uma protoboard e, caso seja necessrio, sero feitas correes para, finalmente, montar a placa definitiva. Baseando-se na mecnica e eletrnica, com o objetivo de integrar ambas as partes, desenvolvido o software de controle (que pode ser desenvolvido em linguagem Assembly ou C) que interpreta os sinais recebidos e toma as devidas decises. Este software fica armazenado no microcontrolador, que funciona como o crebro do rob.
Configuraes futuras
Como qualquer outro tipo de projeto, o rob de sum precisa passar por testes para analisar seu desempenho e para que sejam propostas melhorias no projeto. A melhor maneira de testar um rob de sum em competies com robs da mesma categoria. A depender dos resultados obtidos, sero detectadas possveis falhas, as quais devero ser resolvidas, bem como idias de melhorias quando o sistema for posto prova.
Consideraes finais
O sum de robs um passo importante no processo do desenvolvimento de conhecimento na rea da automao, pois qualquer rob autnomo necessita da integrao entre mecnica, eletrnica e software. O sum de robs, ao passo em que solicita percias nessas reas, acaba por ser um gerador de conhecimentos, assim como uma boa experincia para os desenvolvedores. Ainda mais quando o foco no s a competio, mas as melhorias e implementaes que permitem/promovem novas idias, as quais podem revolucionar o mercado da robtica.
Referncias:
Ferreira, Aurlio B. Aurlio sculo XXI : o dicionrio da lngua portuguesa / 1999
Grupo de Tecnologia e Inovao. Disponvel em <http://gtiba.blogspot.com>. Acesso em: 6 de maro de 2008.
Layout do microcontrolador PIC 16F628A. Disponvel em <http://www.mivarom.ro/catalog/images/pic16f628apinoutdip18.gif>. Acesso em: 29 de fevereiro de 2008.
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Rosrio, Joo Maurcio. Princpios de mecatrnica. So Paulo : Prentice Hall, 2005.
SICA, Carlos. Sistemas Automticos com Microcontroladores 8031/8051. 1.ed. So Paulo - SP : Novatec, 2006.
i Estudante Graduando em engenharia mecatrnica pela Universidade Salvador UNIFACS. ii Estudante Graduando em engenharia mecatrnica pela Universidade Salvador UNIFACS. iii Estudante Graduando em engenharia mecatrnica pela Universidade Salvador UNIFACS. iv Professor orientador Coordenador do curso de engenharia mecatrnica. Departamento de Engenharia e Arquitetura DEAR, UNIFACS. v Professor orientador Professor do curso de Engenharia Mecatrnica. Departamento de Engenharia e Arquitetura DEAR, UNIFACS.