Anlise de Sistemas Dinmicos Universidade Tecnolgica Federal do Paran

Cinemtica:
x posio linear [m]
v velocidade [m/s]
a acelerao [m/s
2
]
J jerk ou jolt ou ainda velocidade da acelerao [m/s
3
]
F fora [N] newton - Isaac Newton
1
posio angular [rad] = [rotao] = [volta] = [
0
]
2
velocidade angular [rad/s] = [rpm] = [Hz] = [
0
/s]
3
hertz - Heinrich Rudolf Hertz
acelerao angular [rad/s
2
]
torque [Nm]
v tenso [V] volt - Alessandro Guiseppe Antonio Anastasio Volta
i corrente [A] ampre - Andr-Marie Ampre
q carga [C] coulomb - Charles Augustin de Coulomb
uxo magntico: =
R

B d

A onde d

A o diferencial vetorial da rea: um vetor innitesimal perpendicular
rea, [Wb] = [V] = [Tm
2
] weber - Wilhelm Eduard Weber
B densidade de uxo magntico ou induo magntica: B = H, [T] = [Wb/m
2
] = [Ns/Cm] tesla - Nikola Tesla
H intensidade de campo magntico [A/m]
permeabilidade magntica [H/m], permeabilidade magntica do vcuo:
0
= 410
7
H/m
N nmero de voltas de uma bobina [1], esp. ou espiras
Parmetros ou constantes
L indutncia [H] henry - Joseph Henry
C capacitncia [F] farad - Michael Faraday
R resistncia [] ohm - Georg Simon Ohm
Y admitncia (inverso da impedncia) [S] siemens - Ernst Werner von Siemens
m massa [kg]
k constante elstica, mdulo de elasticidade ou mdulo de Young (Lei de Hooke) [N/m]
b coeciente de atrito viscoso [Ns/m] = [kg/s] para movimento de translao ou [Nms/rad] = [kgm
2
/s]
4
para mo-
vimento de rotao
coeciente de atrito seco ou de Coulomb [1], adimensional
I momento de inrcia [Nms
2
/rad] = [kgm
2
]
5
1
9, 80665 N = 1 kgf
2
1 volta = 1 rotao = 2 rad = 360
0
3
1 rad/s = 1/2 Hz 9, 549296585 rpm e 1 Hz = 60 rpm = 360
0
/s onde rpm rotaes por minuto
4
1 Nms/rad = 2 kgm
2
/s
5
1 Nms
2
/rad = 2 kgm
2
29 de julho de 2008 Prof. Lus Paulo Laus, Eng. MSc. 1
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Relaes cinemticas, translao:
v(t) =
dx(t)
dt
a(t) =
dv(t)
dt
=
d
2
x(t)
dt
2
a(x) =
dv(x)
dx
J(t) =
da(t)
dt
=
d
2
v(t)
dt
2
=
d
3
x(t)
dt
3
x(t) =
Z
t
0
v(t) dt +x(0)
v(t) =
Z
t
0
a(t) dt +v(0)
a(t) =
Z
t
0
J(t) dt +a(0)
Relaes cinemtica, rotao:
(t) =
d(t)
dt
(t) =
d(t)
dt
=
d
2
(t)
dt
2
() =
d()
d
J(t) =
d(t)
dt
=
d
2
(t)
dt
2
=
d
3
(t)
dt
3
(t) =
Z
t
0
(t) dt +(0)
(t) =
Z
t
0
(t) dt +(0)
(t) =
Z
t
0
J(t) dt +(0)
Relaes eltricas:
i(t) =
dq(t)
dt
q(t) =
Z
t
0
i(t) dt +q(0)
V = N
d
dt
Lei de Faraday
Energia Cintica:
E
c
=
mv
2
2
E
L
=
Li
2
2
E
r
=
I
2
2
Energia Potencial:
E
e
=
kx
2
2
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E
C
=
Cv
2
2
E
er
=
k
2
2
E
g
= mgx
Potncia dissipada:
P
a
= bv
2
P
R
= Ri
2
=
v
2
R
= vi
P
ar
= b
2
Grandezas atravs existem dentro dos elementos:
fora, torque, vazo, uxo trmico, ...
corrente
Grandezas entre aparecem externamente aos elementos (exigem um ponto de referncia para serem medi-
das):
velocidade (angular e linear), presso, temperatura, ...
tenso.
Parmetros ou constantes so grandezas que so consideradas xas (no variam no tempo) e caracterizam
um elemento:
massa, momento de inrcia, coeciente de atrito, constante elstica, ...
resistncia, indutncia, capacitncia (impedncia e admitncia).
Mtodos de modelagem para sistemas mecnicos dinmicos:
fora-massa (Newton-Euler):

F = m

a ,

= I

+

I

balano de energia (Lagrange): L = E

C
E
P
,
L
q
i
=
d
dt
L
q
i
conservao do momentum (Hamilton):

p = m

v , p =
L
q
i
Equivalncia Eletro-Mecnica:
impedncia =
grandeza atravs
grandeza entre

V
I

V
F

mais fcil para o mtodo fora-massa e para
transformar os modelo mecnico em eltrico
Eltrica Mecnica
I F
V V
R
1
b
L
1
k
C m
similaridade de energia

cintica
potncial
impedncia =
esforo
uxo

V
I

F
V

mais fcil para o mtodo
do balano de energia e
conservao do momentum
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Eltrica Mecnica
I V
V F
R b dissipao de energia (potncia)
L m energia cintica
C
1
k
energia potencial
Anlise de Circuitos
Denies:
n: juno de dois ou mais terminais de elementos. Ateno: conta toda a juno, por isso, importante
no associar idia do ponto;
n principal: juno de trs ou mais terminais de elementos;
ramo: caminho entre dois ns consecutivos (sem passar por outro n) pelo qual pode uir uma corrente
eltrica;
ramo principal: caminho entre dois ns principais consecutivos (sem passar por outro n principal, mas podendo
incluir ns que no so principais) pelo qual pode uir uma corrente eltrica;
lao: caminho fechado que no passa duas vezes pelo mesmo n;
malha: lao que no contm nenhum outro por dentro (s para redes planares);
rede planar: rede que pode ser desenhada sem que ocorram cruzamentos de ramos.
Principais Tipos de Anlise
Anlise de Malhas:
calcula as correntes de malha;
s aplicvel para circuitos planares;
gera uma equao por malha e, por isso, produz um nmero menor de equaes;
como so calculadas apenas as correntes de malha, s vezes necessrio incluir mais equaes, sobretudo
quando se tem interesse no valor de alguma tenso.
Procedimento:
estabelea as correntes de malha;
crie uma equao de malha para cada malha da rede aplicando a Segunda Lei de Kirschhoff
6
. Para
isso, percorra a malha usando a conveno de sinais: a tenso aplicada pelas fontes tem o sinal (+/)
de sada da fonte; nas quedas de tenso, a corrente da malha em questo sempre positiva e as que
discordarem dela so negativas;
resolva o sistema de equaes.
Anlise Nodal Modicada:
calcula as correntes de ramos principais e as tenses dos ns principais em relao a um n de referncia;
genrica (se aplica a qualquer circuito);
gera muitas equaes: uma para cada ramo principal e uma para cada n principal menos um (o n de
referncia).
Procedimento:
6
Gustav Robert Kirchhoff (1824-1887), fsico alemo
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Anlise de Sistemas Dinmicos Universidade Tecnolgica Federal do Paran
escolha um n principal de referncia (ter tenso nula porque todas as tenses sero medidas em
relao a ele);
numere os ns principais;
atribua uma corrente para cada ramo principal;
escreva uma equao para cada n aplicando a Primeira Lei de Kirschhoff com exceo do n de
referncia;
escreva uma equao para cada ramo aplicando a Segunda Lei de Kirschhoff: percorra o ramo no sen-
tido da corrente de ramo e some as quedas de tenso com as tenses aplicadas (o sinal (+/) das fon-
tes ser o de entrada); iguale a tenso obtida diferena de tenso v
n de partida
v
n de chegada
.
resolva o sistema de equaes.
Anlise por Equivalncia:
usa o conceito de equivalncia de circuitos:
equivalente srie;
equivalente paralelo;
divisor de tenso;
divisor de corrente;
equivalente de Norton
7
;
equivalente de Thvenin
8
;
equivalente estrela/tringulo (para circuitos trifsicos);
comparao com circuitos de modelo conhecido (fundamental para se trabalhar com Amplicadores
Operacionais);
mais difcil (demanda mais conhecimento e prtica) do que as outras anlises;
no sistematizada (ao contrrio das outras que so);
pode gerar uma nica equao, sobretudo no caso onde se procura a funo de transferncias;
geralmente muito mais rpida para ser realizada (menos trabalhosa).
Modelos de Amplicadores Operacionais
O modelo para anlise de circuitos mais usado de um Amplicador Operacional (Amp. Op.) consiste de trs elemen-
tos: uma impedncia de entrada Z
i
; uma impedncia de sada Z
o
; e uma fonte de tenso controlada por tenso que
gera uma tenso de sada v
o
dada por v
o
= A (v
p
v
n
) onde A o ganho de tenso em malha aberta, v
p
a tenso
da entrada no-inversora e v
n
a tenso da entrada inversora, ambas mediadas em relao ao terra. No modelo ideal:
A , Z
i
e Z
o
= 0.
v
n
v
p
v
o
v
o
Z
i
Z
o
v
p
v
n
Z
i
O modelo ideal bem simples e muito til na anlise de circuitos com amplicadores operacionais porque produz
um nmero pequeno de equaes. Entretanto, esse modelo pode ser insuciente em muitos casos e pouco preciso.
Existem vrios modelos mais complexos disponveis que so usados em simuladores de circuitos. Eles no so
convenientes para anlise de circuitos porque produzem uma quantidade enorme de equaes, mas so realmente
teis para modelar alguns efeitos que o modelo ideal despreza. Assim, possvel conceber um circuito com um
modelo simples, o modelo ideal, e simular o sistema projetado com um modelo que exibe um comportamento mais
prximo ao de um amplicador operacional real para validar o projeto.
7
Edward Lowry Norton (1898-1983), engenheiro americano
8
Lon Thvenin (1857-1926), engenheiro francs
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Um dos modelos para simulao mais simples o usando pelo EWB5 e Multisim para modelar Amp. Ops. de 3
Terminais. Ele contm uma entrada diferencial, que modela os offsets de tenso e de corrente bem como as corren-
tes quiecentes (bias) de entrada, e uma sada que modela as caractersticas de primeira ordem de um amplicador
operacional. Os parmetros deste modelo, que podem ser encontrados nos datasheets dos componentes, so:
A: ganho em malha aberta (open loop gain);
R
IN
: resistncia (impedncia) de entrada (input resistance, input impedance);
R
OUT
: resistncia (impedncia) de sada (output resistance);
SR: taxa de subida (slew rate);
f
u
: largura de banda com ganho unitrio (unity-gain bandwidth, gain bandwidth product);
I
BIAS
: corrente quiecente de entrada (input bias current);
I
OS
: offset de corrente na entrada (input offset current);
V
OS
: tenso de offset na entrada (offset voltage);
O amp. op. modelado distribuindo o ganho de tenso em malha aberta A por trs estgios. O primeiro e segundo
estgios modelam o primeiro e segundo plos do amp. op. e o terceiro modela a impedncia de sada. Para isso, so
usadas trs fontes de correntes controladas por (ou dependentes de) tenso.
Fonte de corrente
controlada por tenso
v
i
Gv
i
R
IN
V
OS
I
B2
v
n
v
p
I
B1
C
C
R
1
C
1
C
2
R
2
R
3
v
o
G
1
G
2
G
3
Para calcular os parmetros dos modelos com base nos parmetros fornecidos pelos fabricantes:
I
B1
= I
BIAS
+
I
OS
2
I
B2
= I
BIAS

I
OS
2
A
1
=
3

A
R
1
= 1k
G
1
=
A
1
R
1
f
P1
=
f
u
A
C
1
=
1
2R
1
f
P1
onde:
29 de julho de 2008 Prof. Lus Paulo Laus, Eng. MSc. 6
Anlise de Sistemas Dinmicos Universidade Tecnolgica Federal do Paran
A
1
: ganho de tenso em malha aberta do primeiro estgio, adimensional;
G
1
: ganho de corrente em malha aberta do primeiro estgio em ampres/volt ou siemens. Este ganho uma
condutncia virtual o por isso chamada de transcondutncia;
R
1
: resistncia na sada do primeiro estgio em ohms;
R
IN
: resistncia de entrada em ohms;
I
BIAS
: corrente quiecente de entrada em ampres;
I
OS
: offset de corrente na entrada em ampres;
f
P1
: freqncia do primeiro plo em hertz;
R
1
: resistncia na sada do primeiro estgio em ohms;
C
1
: capacitncia na sada do primeiro estgio em farads;
f
u
: largura de banda com ganho unitrio em hertz, isso , a freqncia na qual o ganho de tenso em malha
aberta vale um.
A taxa de subida (slew rate) limita a taxa de alterao da corrente de sada do primeiro estgio que passa pelo resistor
R
1
para modelar a taxa pela qual a tenso de sada alterada (taxa de subida). Ela modelada acrescentando-se um
capacitor de compensao ao capacitor C
1
:
A
2
= A
1
R
2
= R
OUT
G
2
=
A
2
R
2
C
C
=
2I
OS
R
IN
G
1
SRR
2
G
2
onde:
A
2
: ganho de tenso em malha aberta do segundo estgio, adimensional;
G
2
: ganho de corrente em malha aberta do segundo estgio em ampres/volt ou siemens;
R
2
: resistncia na sada do segundo estgio em ohms;
R
OUT
: resistncia de sada em ohms;
C
C
: capacitncia de compensao que desloca o plo dominante para a esquerda na resposta em freqncia.
Este valor tipicamente de 30 a 40 picofarads;
SR: taxa de subida (slew rate) em volts/segundo a taxa de alterao do valor da tenso da sada em resposta
a um degrau na entrada. Muitas vezes este valor desprezado e, por isso, C
C
feito igual a zero.
O terceiro estgio introduzido pela especicao de posio do segundo plo ( f
P2
). Geralmente, supe-se que
segundo plo est muito a esquerda ( f
C2
um valor muito alto, tipicamente 10
32
Hz). Por isso, o modelo considerado
de primeira ordem apesar de ser, de fato, de segunda ordem.
C
2
=
1
2R
2
f
P2
R
3
= R
OUT
G
3
= G
2
onde:
29 de julho de 2008 Prof. Lus Paulo Laus, Eng. MSc. 7
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R
3
: resistncia na sada do terceiro estgio em ohms;
G
3
: ganho de corrente em malha aberta do terceiro estgio em ampres/volt ou siemens;
f
P2
: freqncia do segundo plo em hertz.
Os valores que o Multisim usa para dois amp. ops. bastante populares so:
para o TL074:, A = 10
12
, R
IN
= 10
12
, R
OUT
= 220, V
OS
= 0, 003V, I
BIAS
= 6, 5. 10
11
A, I
OS
= 5. 10
12
A,
SR = 10
7
V/s, f
u
= 10
9
Hz, f
P2
= 10
32
Hz, C
C
= 0F; e
para o LM324:, A = 10
6
, R
IN
= 3. 10
6
, R
OUT
= 75, V
OS
= 0, 002V, I
BIAS
= 4, 5. 10
8
A, I
OS
= 5. 10
9
A,
SR = 10
6
V/s, f
u
= 10
6
Hz, f
P2
= 10
32
Hz, C
C
= 3. 10
11
F.
29 de julho de 2008 Prof. Lus Paulo Laus, Eng. MSc. 8
d
dt
Z
dt
esforo (e)

fora
presso
tenso
potncia = esforo uxo
(similaridade de energia)
totalizao (q)

deslocamento
volume
carga
momentum
mom. da presso
uxo magntico

momentum (p)
Z
dt
d
dt
Relao Resistiva
(perda de potncia)

atrito
perda de carga
resistncia
massa
inrcia (uido)
indutncia

Relao Indutiva
(energia cintica)
Relao Capacitiva
(energia potencial)

elasticidade
compressibilidade
capacitncia
uxo ( f )

velocidade
vazo
corrente
Tetraedro de Estados
9
d
dt
Z
dt
Grandeza Atravs

fora
vazo
corrente
grandezas entre e atravs de elementos
(tipo de grandezas)
Integral de
Grandeza Entre

deslocamento
mom. da presso
uxo magntico
momentum
volume
carga

Integral de
Grandeza Atravs
Z
dt
d
dt
Elemento do
Tipo Dissipativo

atrito
perda de carga
resistncia
massa
acumulador
capacitor

Elemento
do Tipo Entre
Elemento do
Tipo Atravs

mola
inrcia (uido)
indutor
Grandeza Entre

velocidade
presso
tenso
Tetraedro de Estados
9
Henry Martyn Paynter, (1923-2002), mesmo inventor do Bond Graph Modeling System
E
l
e
m
e
n
t
o
R
e
l
a

o
D
i
f
e
r
e
n
c
i
a
l
R
e
l
a

o
I
n
t
e
g
r
a
l
A
n

l
i
s
e
F
a
s
o
r
i
a
l
T
r
a
n
s
f
o
r
m
a
d
a
d
e
L
a
p
l
a
c
e
E
n
e
r
g
i
a
A
c
u
m
u
l
a
d
a
o
u
P
o
t

n
c
i
a
D
i
s
s
i
p
a
d
a
R
e
p
r
e
s
e
n
t
a

o
G
r

c
a
R
e
s
i
s
t
o
r
v
R
(
t
)
=
R
i
R
(
t
)
=
R
d
q
R
(
t
)
d
t
q
R
(
t
)
=
1R
Z
t
0
v
R
(
t
)
d
t
+
q
R
(
0
)
R
V
R
(
s
)
I
R
(
s
)
=
R
P
R
=
R
i
2
=
v
2
R
R
C
a
p
a
c
i
t
o
r
i
C
(
t
)
=
C
d
v
C
(
t
)
d
t
v
C
(
t
)
=
1
C
Z
t
0
i
C
(
t
)
d
t
+
v
C
(
0
)
X
C
=
1
j

C
V
C
(
s
)
I
C
(
s
)
=
1
s
C
E
C
=
C
v
2
2
C
I
n
d
u
t
o
r
v
L
(
t
)
=
L
d
i
L
(
t
)
d
t
i
L
(
t
)
=
1L
Z
t
0
v
L
(
t
)
d
t
+
i
L
(
0
)
X
L
=
j

L
V
L
(
s
)
I
C
(
s
)
=
s
L
E
L
=
L
i
2
2
L
M
a
s
s
a
F
m
(
t
)
=
m
a
m
(
t
)
=
m
d
v
m
(
t
)
d
t
=
m
d
2
x
m
(
t
)
d
t
2
v
m
(
t
)
=
1
m
Z
t
0
F
m
(
t
)
d
t
+
v
m
(
0
)
V
m
(
s
)
F
m
(
s
)
=
1
s
m
E
c
=
m
v
2
2
m
M
o
l
a
F
e
(
t
)
=
k
x
e
(
t
)
F
e
(
t
)
=
k
x
e
(
t
)
=
k
Z
t
0
v
e
(
t
)
d
t
+
F
e
(
0
)
V
e
(
s
)
F
e
(
s
)
=
sk
E
e
=
k
x
2
2
k
A
m
o
r
t
e
c
e
d
o
r
(
A
t
r
i
t
o
V
i
s
c
o
s
o
)
F
a
(
t
)
=
b
v
a
(
t
)
=
b
d
x
a
(
t
)
d
t
x
a
(
t
)
=
1b
Z
t
0
F
a
(
t
)
d
t
+
x
a
(
0
)
V
a
(
s
)
F
a
(
s
)
=
1b
P
a
v
=
b
v
2
b
A
t
r
i
t
o
S
e
c
o
o
u
d
e
C
o
u
l
o
m
b
d
F
a
(
t
)
d
t
=
0
F
a
(
t
)
=

F
N
(
c
o
n
s
t
a
n
t
e
)
F
a
(
s
)
=

F
N

(
s
)
P
a
s
=
F
a
v
v
F
a
F
N
I
n

r
c
i
a

I
(
t
)
=
I

I
(
t
)
=
I
d

I
(
t
)
d
t
=
I
d
2

I
(
t
)
d
t
2

I
(
t
)
=
1I
Z
t
0

I
(
t
)
d
t
+

I
(
0
)

I
(
s
)

I
(
s
)
=
1
s
I
E
c
=
I

2
2
I
M
o
l
a

e
(
t
)
=
k

e
(
t
)

e
(
t
)
=
k

e
(
t
)
=
k
Z
t
0

e
(
t
)
d
t
+

(
0
)

e
(
s
)

e
(
s
)
=
sk
E
e
=
k

2
2
k
A
t
r
i
t
o
V
i
s
c
o
s
o

a
(
t
)
=
b

a
(
t
)
=
b
d

a
(
t
)
d
t

a
(
t
)
=
1b
Z
t
0

a
(
t
)
d
t
+

a
(
0
)

a
(
s
)

a
(
s
)
=
1b
P
a
v
=
b

2
b