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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE MENTOURI CONSTANTINE
FACULTE DES SCIENCES DE L'INGENIEUR
DEPARTEMENT D'ELECTROTECHNIQUE

N DORDRE : / / 2010
SRIE : / / 2010
THESE

POUR LOBTENTION DU DIPLME DE DOCTORAT EN SCIENCES EN
ELECTROTECHNIQUE

OPTION : MACHINES ELECTRIQUES

PRESENTEE par :

NABTI Khalil
Magister en lectrotechnique de luniversit Mentouri de Constantine

Soutenu publiquement le 14 / 12 / 2010 13
h
00 devant le jury compos de :

Prsident : A. BOUZID Professeur (U. Constantine)
Rapporteur : H. BENALLA Professeur (U. Constantine)
Examinateurs : A. BENNIA Professeur (U. Constantine)
B. AZOUI Professeur (U. Batna)
M. HOUABES M.C.A. (U. Annaba)

Le public est cordialement invite
Stratgies de commande et techniques
intelligentes appliques aux machines de type
synchrone

DEDICACE

A MOHAMED et MERIEM
Remerciements

Je tiens remercier en premier lieu mes chers parents, mes beaux-
parents.
Je suis trs honor que Monsieur A.BOUZID, professeur lUniversit
Mentouri de Constantine ait accept dassurer la responsabilit de
Prsident de jury.
Toute ma reconnaissance va galement A Monsieur, H. BENALLA,
qui a accept la lourde tche de rapporteur de cette thse, ainsi que:
monsieur A. H. BENNIA professeur lUniversit Mentouri de
Constantine, monsieur B. AZOUI professeur lUniversit de Batna, et
monsieur M. HOUABES matre de confrence classe "A" l'Universit de
Annaba, pour la participation en tant quexaminateurs.
Je remercie beaucoup mon ami ABED Khoudir, et tous les frangins,
frangines, amis, et collgues.
Je remercie toutes les personnes du Laboratoire d'Electrotechnique de
Constantine (LEC), permanentes ou non, pour leurs conseils, aide, et
soutien; sans oublier lensemble des personnes de l'atelier
d'lectrotechnique.
Enfin, je tiens remercier ma femme D. SAHLI, pour ses
encouragements et son appui moral lors de ces quatre dernires annes et je
lui ddie ce travail.

Sommaire:

SOMMAIRE

DEDICACE
REMERCIEMENT
TABLES DES NOTATIONS ET SYMBOLES
LISTE DES FIGURES
LISTE DES TABLEAUX
INTRODUCTION GENERALE
Chapitre 1 : ETAT DE L'ART
I.1 INTRODUCTION.....6
I.2 MOTORISATION DE LA CHAINE DE TRACTION.7
I.2.1 MOTEURS A COURANT CONTINU......7
I.2.2 LE MOTEUR SYNCHRONE ROTOR BOBINE (MSRB).......8
I.2.3 LE MOTEUR SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS (MSAP)......8
I.2.4 LE MOTEUR ASYNCHRONE A CAGE D'ECUREUIL (MAS)........9
I.2.5 LE MOTEUR SYNCHRONE A RELUCTANCE VARIABLE (MSRV)....9
I.2.6 LE MOTEUR A RELUCTANCE VARIABLE A DOUBLE SAILLANCE (MRVDS).10
I.2.7 CHOIX DES MOTEURS ELECTRIQUES.....10
I.3. LES TECHNIQUES DE COMMANDE DE LA MACHINE....11
I.3.1 COMMANDE SCALAIRE OU CONTROLES DU FLUX12
I.3.1.1 LOI TENSION- FREQUENCE12
I.3.1.2 LOI COURANT FREQUENCE........13
I.3.2 COMMANDE VECTORIELLE .....14
I.3.3 COMMANDE DIRECTE DE COUPLE (DTC)......15
I.3.4 CONTROLE VECTORIEL DIRECT DU FLUX STATORIQUE (DSC)..16
I.3.5 COMMANDE NON LINEAIRE.....17
I.4 DEVELOPPEMENT DES TECHNIQUES DE COMMANDES..18
I.4.1 ESTIMATION BASEE SUR LES EQUATIONS DU MODELE DE LA MACHINE ..19
I.4.2 LES OBSERVATEUR D'ETAT (OBSEVATEUR DE LUNBERGUER)..20
I.4.3 LE FILTRE DE KALMAN..20
I.4.4 SYSTEME ADAPTATIF AVEC MODELE DE REFERENCE.21
I.5 LES TECHNIQUES INTELLEGENTES....22

SOMMAIRE

I.5.1 LA LOGIQUE FLOUE....23
I.6 CONCLUSION....24
Chapitre II : MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANT
PERMANANT
II.1 INTRODUCTION.......26
II.2 MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANT PERMANANT
(MSAP)..27
II.2.1 LES HYPOTHESES SIMPLIFICATRICES .....27
II.2.2 DESCRIPTION DE LA MSAP TRIPHASEE........27
II.2.3 MODELE DE LA MSAP DANS LE REPERE TRIPHASE ABC.....29
II.2.3.1 EQUATIONS ELECTRIQUES.......30
II.2.3.2 EQUATIONS MAGNETIQUES.........30
II.2.4 MODELE BIPHASE...31
II.2.5 EQUATION MECANIQUE.......33
II.2.6 MODELE DE LA SIMULATION ........34
II.3 MODELISATION DE LONDULEUR DE TENSION UTILISE ...35
II.4 LES RESULTATS DE SIMULATION.....36
II.4.1 ALIMENTATION PAR LE RESEAU.......36
II.4.2 ALIMENTATION PAR UN ONDULEUR DE TENSION...38
II.5 CONCLUSION.......41
Chapitre III : TECHNIQUES DE COMMANE APPLIQUEES A LA MSAP
III.1 INTRODUCTION ....42
III.2 COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP......43
III.2.1 COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP POUR LASSERVISSEMENT DE
LA VITESSE....43
III .2.2 STRUCTURE GLOBAL DE LA COMMANDE....44
III.2.3 CALCUL DES REGULATEURS....45
III.2.3.1 REGULATEUR DU COURANT.... 45
III.2.3.2 REGULATEUR DE LA VITESSE .45
III.2.4 SIMULATION DE LA COMMANDE VECTORIELLE....... 46
III.3 COMMANDE DIRECT DU COUPLE DE LA MSAP...49

SOMMAIRE

III.3.1 SELECTION DES VECTEURS TENSION A APPLIQUEES.....49
III.3.2 ESTIMATION ET CONTROLE DU FLUX STATORIQUE...51
III.3.3 REGULATION DU FLUX....53
III.3.4 CONTROLE DU COUPLE ELECTROMAGNETIQUE.....54
III.3.5 LABORATION DE LA TABLE DE COMMUTATION AVEC SEQUENCES
NULLES...55
II.3.6 LABORATION DE LA TABLE DE COMMUTATION SANS SEQUENCES
NULLES...... 56
III.3.7 SCHEMA GLOBAL DU CONTROLE DIRECTE DU COUPLE...57
III.3.8 SIMULATION DU VARIATEUR MUNI DE LA STRATEGIE DTC...57
III.3.8.1 SIMULATION DE LA DTC POUR SANS VARIATION DE Rs58
III.3.8.2 SIMULATION DE LA DTC A PETITES VITESSES AVEC VARIATION DE
RS.60
III.4. CONCLUSION ...64
Chapitre IV : OPTIMISATION DE LA TECHNIQUE DE COMMANDE
IV.1 INTRODUCTION ...66
IV.2 SUPPRESSION DU CAPTEUR DE VITESSE...67
IV.2.1 TYPES DES OBSERVATEURS..67
IV.2.1.1 OBSERVATEURS DE TYPE DETERMINISTES......67
IV.2.1.2 OBSERVATEURS DE TYPE STOCHASTIQUES.68
IV.2.2 COMMANDE SANS CAPTEUR DE VITESSE PAR UN OBSERVATEUR DE
LUENBERGER ...68
IV.2.2.1 DESCRIPTION DE L'OBSERVATEUR.........68
IV.2.2.2 SIMULATION DE LA COMMANDE DTC AVEC UN OBSERVATEUR DE
LUENBERGER ....70
IV.2.2.2.1 Fonctionnement grande vitesse.70
IV.2.2.2.2 Fonctionnement petite vitesse....72
IV.2.3 ESTIMATION DE LA VITESSE PAR UN FILTRE DE KALMAN APPLIQUE LA
MSAP.74
VI.2.3.1 APPLICATION DU FILTRE DE KALMAN ETENDU A LA MSAP74
IV.2.3.2 RESULTATS DE SIMULATION.....76

SOMMAIRE

IV.2.3.2.1 Fonctionnement grande vitesse.77
IV.2.3.2.2 Fonctionnement petite vitesse....78
IV.3 APPLICATION DE LA TECHNIQUE INTELLIGENTE SUR LA COMMANDE DE LA
MSAP.79
IV.3.1 RGULATEUR FLOUE...79
IV.3.2 LA DTC AVEC UN REGULATEUR FLOU PI DE VITESSE.80
IV.3.2.1 INTERFACE DE FUZZIFICATION....80
IV.3.2.2 LA TABLE DES RGLES....80
IV.3.2.3 DEFUZZIFICATION....81
IV.3.3 STRUCTURE DE LA DTC AVEC RGULATEURS FLOUS PI DE VITESSE...81
IV.3.4 APPLICATION DE LA LOGIQUE FLOUE AVEC UN OBSERVATEUR DE
LUENBERGER.82
IV. 4 CONCLUSION84
CONCLUSION GENERALE...86
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES
ANNEXES
TRAVAUX SCIENTIFIQUES

NOTATIONS ET SYMBOLES

Notations
Abrviations dsignation
MSAP Moteur synchrone aimants permanents
DTC Commande direct du couple
EKF Extended Kalman Filter
MLI Modulation de largeur d'impulsion
Fmm Force magntomotrice
Fem Force lectromotrice
Fcem Force contre lectromotrice
Symboles
Symboles signification
d,q Composantes de Park (li au rotor) directe et quadrature
, Rfrentielle fixe li au stator
t Temps [s ]
s
Oprateur de Laplace
d
( )
dt
=
v
s
Tension instantans des phases statoriques [V ]
i
s
Courant instantans des phases statoriques [A ]
i
a
, i
b
, i
c
Courants des phases statoriques [A ]
v
a
, v
b
, v
c
Tensions des phases statoriques [V ]
L
a
, L
b
, L
c
Inductances propres des phases a, b, c [H]
M
ab
, M
ac
, M
bc
Mutuelle inductance entre phases ( a e ), ( ), ( t b c a et bet c )[H ]
s
Flux statoriques [W b]
L
ss
Inductance statorique [H ]
R
s
Rsistance statorique [ ]
f
v
Coefficient de frottement visqueux [N m/ rad / s]
J
Inertie de l'entranement
2
[ kg.m ]
p Nombre de paire de ples
Vitesse de rotation mcanique[r ad / s]
*
La vitesse de rfrence [r ad / s]
Pulsation lectrique du rotor ( p ) = [r ad / s]
P() Matrice de Park normalise
NOTATIONS ET SYMBOLES

C
em
Couple lectromagntique [N m]
C
r
Couple mcanique rsistant [N m]
La position relle [r ad]
v
d
, v
q
Tensions statoriques du repre de Park [V ]
I
d
, I
q
Courants statoriques du repre de Park [A ]
d

q
Flux du stator selon les axes [W d, q b]
L
d
, L
q
Inductance du stator les axes [H d, q ]
m
Flux des aimants [Wb]
X Vecteur d'tat
u Vecteur de commande
I
d
*
Le courant de rfrence suivant l'axe d [A]
I
q
*
Le courant de rfrence suivant l'axe q [A]
w Bruit d'tat
v Bruit de mesure
y Vecteur d'observation
X
)

Vecteur d'tat estim
y
)
Vecteur de sortie estim
K
k
Matrice des gains du filtre de Kalman
kp coefficient proportionnel du rgulateur PI
ki coefficient intgral du rgulateur PI
E
erreur de vitesse
(k) Erreur des entrs du filtre de Kalman
T
s
le temps d'chantillonnage
Flux du stator selon les axes , [Wb]

r
C
)

Couple rsistant estim
L Matrice des gains de l'observateur de Luenberger
C
em
*
rfrence du couple lectromagntique
La constante de temps
C
K
les signaux de commande des bras K de londuleur
E
Variation de l'erreur de vitesse

R
s
variation de la rsistance statorique

LISTE DES FIGURES

Chapitre I
Fig.I.1 Schma de la commande scalaire V/f ..13
Fig.I.2 Schma global de la commande vectorielle.14
Fig.I.3 Structure de la commande directe du couple ..15
Fig.I.4 Schma de la commande DSC classique 2-niveaux.17
Fig.I.5 Structure de la technique MRAS .22
Chapitre II
Fig. II.1 Rotors de machines synchrones aimants permanents.28
Fig. II.2 Modle de la machine asynchrone dans le repre triphas.29
Fig. II.3 La MSAP dans un rfrentiel d-q.........32
Fig.II.4 Schma d'un onduleur de tension triphas alimentant le stator de la machine35
II.4.1 ALIMENTATION PAR LE RESEAU
Fig.II.5 Le couple lectromagntique C
em
(N.m)...37
Fig.II.6 La vitesse de rotation w
r
(rad/s)..37
Fig.II.7 La composante directe du flux
sd
..37
Fig.II.8 La composante en quadrature du flux
sq
.......................................................................37
Fig.II.9 Courant directe i
sd
...37
Fig.II.10 Courant en quadrature i
sq
.............................................................................................37
II.4.2 ALIMENTATION PAR UN ONDULEUR DE TENSION
Fig.II.11 le couple lectromagntique C
em
(N.m) ...39
Fig.II.12 la vitesse de rotation w
r
(rad/s).39
Fig.II.13 Le flux directe
sd
..39
Fig.II.14 Le flux en quadrature
sq
..39
sd
.39
LISTE DES FIGURES

sq
.39
Fig.II.17 Les flux directe et en quadrature
s
..40
Fig.II.18 Courant directe et en quadrature i
s
...40
Chapitre III
III.2 COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP
Fig.III.1 : Schma global de la commande vectorielle de la MSAP44
Fig.III.2 : Boucle de rgulation du courant I
d
.45
Fig.III.3 : Schma fonctionnel du contrle de la vitesse..46
Fig.III.4 Les courants statoriques I
sabc
(A) (avec un zoom pour montrer la forme du courant)..47
Fig.III.5 Le couple lectromagntique C
em
(N.m)47
Fig.III.6 La vitesse de rotation w
r
(rad/s).47
Fig.III.7 Zoom sur la vitesse de rotation w
r
(rad/s)..47
Fig.III.8 Courant directe i
sd
..48
Fig.III.9 Courant en quadrature i
sq
..48
Fig.III.10 La composante directe du flux
sd
...48
Fig.III.11 La composante en quadrature du flux
sq
...48
III.3 COMMANDE DIRECT DU COUPLE DE LA MSAP
Fig.III.12 Correspondance entre chaque configuration onduleur et vecteur tension..51
Fig.III.13 Vecteurs tension et squences de niveaux de phase dun onduleur 2-niveaux dans le
plan, .........51
Fig.III.14 volution du vecteur flux statorique en fonction du vecteur tension appliqu52
Fig.III.15 Choix de Vs..53
Fig.III.16 Comparateur hystrsis utilis pour contrler le module du vecteur flux statorique53
Fig.III.17 Trajectoire du flux statorique dans le plan (, )54
Fig.III.18 Rglage du couple lectromagntique par un rgulateur hystrsis double bandes55
LISTE DES FIGURES

Fig.III.19 Schma bloc du DTC selon TAKAHASHI...57
Fig.III.20 Les courants statoriques I
sabc
(A) (et zoom pour montrer la forme du courant)..58
em
(N.m)..58
Fig.III.22 La vitesse de rotation
r
(rad/s)...58
s
...58
s
....58
Fig.III.25 Flux directe du
s
...59
Fig.III.26 Flux en quadrature du
s
...59
Fig.III.27 Flux total
s
.....59
Fig.III.28 Trajectoire du flux statorique
sd
=f (
sq
)59
III.8.1 Simulation de la stratgie DTC pour les grandes vitesses avec variation de Rs
Fig.III.29 Estimateur PI de R
s
...60
Fig.III.30 Variation de la rsistance statorique.......61
- Sans Compensation de Rs:
r
(rad/s)..62
em
(N.m)..62
s
.62
- Avec Compensation de Rs:
r
(rad/s)..62
em
(N.m)..62
s
.....63
Chapitre IV
Fig.IV.1 Schma synoptique d'un observateur de Luenberger d'ordre rduit.70
IV.2.2.2.1 Fonctionnement grande vitesse
Fig.IV.2 Le flux statorique total et son trajectoire dans le plan , (Wb)..70
LISTE DES FIGURES

Fig.IV.3 Les composantes flux statorique directe et en quadrature (Wb)71
Fig.IV.4 La vitesse de rotation (rad/s)..71
Fig.IV.5 Le couple lectromagntique (N.m)...71
Fig.IV.6 Couple de charge Cr
rel
et Cr
estim
.71
IV.2.2.2.2 Fonctionnement petite vitesse
Fig.IV.7 La vitesse de rotation (rad/s).72
Fig.IV.8 Le couple lectromagntique (N.m)...72
rel
et Cr
estim
72
Fig.IV.10 Le flux statorique total.72
Fig.IV.11 Modle mathmatique du filtre de Kalman tendu..76
Fig.IV.12 Schma global de la commande DTC de la MSAP.76
Fig.IV.13 Le couple lectromagntique avec EKF..77
Fig.IV.14 La vitesse de rotation avec EKF..77
Fig.IV.15 Le flux statorique total avec EKF77
Fig.IV.16 Le couple lectromagntique par EKF78
Fig.IV.17 La vitesse de rotation par EKF....78
Fig.IV.18 Le flux statorique total.78
Fig.IV.19 Les fonctions dappartenance pour les variables dentre..80
Fig.IV.20 La fonction dappartenance pour la variable de sortie..80
Fig.IV.21 Structure de la DTC avec rgulateurs flous PI de vitesse82
Fig.IV.22 La vitesse de rotation (rad/s)83
Fig.IV.23 Couple lectromagntique Cem (N.m).83
Fig.IV.24. Flux statorique Fs avec Observateur de Luenberger (Wb).83
LISTE DES TABLEAUX

Tab.I.1 Comparaison des diffrents types de moteurs lectriques.11
Tab.III.1 Table de vrit dun onduleur triphas..50
Tabl.III.2 Table de commutation avec squences nulles.56
Tabl.III.3 Table de commutation sans squences nulles.56
Tab.IV.1. table des rgles pour le contrleur du couple.84

Introduction Gnrale


La machine synchrone aimants permanents (MSAP) est un actionneur lectrique trs
robuste et prsente de faibles moments d'inertie ce qui lui confre une dynamique caractrise
par de trs faibles constantes de temps et permet de concevoir des commandes de vitesse, de
couple ou de position avec une prcision et des performances dynamiques trs intressantes.
La commande vitesse variable des entranements lectriques a bnficie, ces
dernires annes, d'avances mthodologiques et technologiques significatives. En effet, les
progrs de l'lectronique numrique et les dveloppements des composants de puissance
permettent aujourd'hui de mettre en uvre des algorithmes trs complexes avec un temps de
calcul trop long.
Actuellement le contrle de vitesse des machines synchrones et asynchrones s'effectue
par des commandes scalaires ou vectorielles. Dans ces approches, les algorithmes de commande
reposent sur une modlisation de la machine piloter en considrant l'onduleur comme un
actuateur de tension n'altrant pas celles-ci.
Les commandes scalaires et vectorielles ont fait l'objet de nombreuses tudes et donn
lieu de multiples applications industrielles.
Dans les annes 1980, sont apparu les premires commandes directes de couple (DTC),
ce type de commande se dmarque dans son approche de ce qui avait t fait auparavant et
constitue une avance mthodologique dans la commande des machines.
En effet, la commande DTC partir de rfrences externes, tel le couple et le flux, ne
recherche pas, comme dans les commandes classiques les tensions appliquer la machine,
mais recherche le meilleur tat de commutation de l'onduleur pour satisfaire les exigences de
l'utilisateur.
La commande DTC considre le convertisseur associ la machine comme un
ensemble o le vecteur de commande est constitu par les tats de commutation, la recherche de
l'tat de commutation le plus adapt un instant de calcul reposant sur une heuristique des
comportements des volutions du flux et du couple en fonction des tats de commutation
considrs.
Ce type de commande requiert des lments non linaires de type hystrsis qui
ncessitent, dans un contexte numrique, une frquence de calcul importante (typiquement de
2

quelques dizaines de kHz) qui conduit des architectures numriques contraignantes
(multiprocesseur DSP). En outre, l'aspect asynchrone de la commande DTC classique conduit
des oscillations de couple et des bruits acoustiques indsirables.
La commande DTC a t applique initialement la commande de machines
asynchrones. Nous cherchons ici dvelopper une technique quivalente pour des machines
synchrones en apportant des amliorations aux plans mthodologiques, via la mise au point de
nouvelles techniques de commandes. Dans la commande DTC classique, nous devons considrer
la matrise de deux variables d'tat de la machine : le flux statorique et le couple
lectromagntique. La rgulation de ces deux variables est ralise partir de deux rgulateurs
hystrsis. L'utilisation de ce type de rgulateurs suppose l'existence d'une frquence de
commutation dans le convertisseur variable ncessitant un pas de calcul trs faible.
Le travail envisag porte sur la commande directe de couple des machines synchrones.
Nous nous attacherons amliorer ce type de commande afin de rduire les oscillations de
couple et les bruits acoustiques tout en rduisant les contraintes de calcul en temps rel.
Pour mettre en uvre cette commande DTC, il est impratif de connatre l'estimation
des variables d'tat tels le flux et le couple.
L'approche classique, largement dcrite dans la littrature scientifique, reconstitue les
grandeurs de flux et de couple partir de l'intgration du vecteur tension. Cette technique
d'estimation, si elle prsente l'avantage de la simplicit, elle possde surtout une sensibilit aux
variations paramtriques, notamment la rsistance statorique.
Afin de s'affranchir de cet inconvnient, nous avons dvelopp un compensateur de type
PI soit capable de compenser la variation de ce paramtre.
Dans le cadre d'une commande sans capteur de vitesse, nous avons valu les
performances de deux types d'observateurs, le premier, le filtre de Kalman, avec lequel on
considre un environnement stochastique qui prend en compte les bruits de sortie et d'tat, le
second dit observateur de Luenberger correspond une approche dterministe.
Dans le premier chapitre nous avons expos un tat de l'art sur les machines lectriques
et comparer ses performances, puis les diffrentes techniques de commande des machines
lectrique et les mthodes utilises pour la commande sans capteur de vitesse, et en fin du
chapitre, une incorporation de la logique floue dans l'algorithme de commande a t aborde
comme une technique intelligente.
3

Dans le deuxime chapitre, on traite la modlisation de l'onduleur de tension simple
niveau et de la machine synchrone aimants permanents, dans le rfrentiel de Park, li au rotor
et au stator. Afin d'obtenir un modle simple et facile implanter dans un bloc de simulation.
Dans le troisime chapitre, nous exposons tout d'abord deux stratgies de contrle de la
machine synchrone, la commande vectorielle et la commande directe du couple, en insistant pour
chaque loi de commande, sur les performances obtenues et leurs limitations, avec un intrt
particulier au contrle direct du couple. Pour cette stratgie, nous expliquons le principe de
rglage du flux et du couple lectromagntique se basant sur le modle de londuleur de tension
deux niveaux.
Le quatrime chapitre est consacr ltude des diffrentes mthodes d'observation
pour la vitesse de rotation et du couple de charge. Une tude comparative de plusieurs structures
en vue de saffranchir de la prsence du capteur de vitesse. L'observateur de Luenberger et le
filtre de Kalman sont tudis, intgrs, simuls et compars pour une commande directe du
couple de la MSAP. La robustesse est teste par l'application brusque de la perturbation de
charge et par l'inversion du sens de rotation. Dans une deuxime partie du quatrime chapitre la
logique floue est utilise pour ajuster les paramtres du rgulateur PI ce qui amliore la
robustesse du systme. Des rsultats de simulation sont prsents et discuts.
Enfin, dans une dernire partie, nous prsentons les conclusions de cette tude ainsi que
les perspectives envisageables pour la poursuite de ce travail.

4

Chapitre 1 :

Etat De L'art Sur Les Diffrentes
Techniques commande


6
I.1 INTRODUCTION
Le but principal de ce travail consiste tudier et amliorer les performances des
systmes utiliss dans les entranements lectriques par simulation, en temps rel et l'aide de la
reprsentation d'tat. Nous avons donc fait une recherche bibliographique en ce sens.
De nombreux actionneurs associant des machines courant continu, courant alternatif
et des convertisseurs statiques manifestent de nouvelles perspectives dans le domaine de
l'entranement vitesse variable. Cette solution n'tait pas possible dans le pass cause des
structures de commande complexes de ce type de machines et des limitations des calculateurs
classiques.
Les contrleurs proposs sont, cependant, trs complexes et reprsents par de longues
expressions mathmatiques. Ces deux contraintes, ajoutes une limitation des calculateurs
classiques, ont permis de poser des questions sur les possibilits d'implanter ce type de
commande.
D'autre part, le signal de la vitesse est plutt estim partir de la mesure de la position,
donc l'utilisation d'un capteur de position ou de vitesse peut affecter la fiabilit de la commande.
Pour rsoudre ce problme, on a choisi l'approche qui combine la commande avec des
observateurs d'tat. Cette solution rend l'expression du contrleur encore plus complexe ce qui
nous oblige optimiser le temps de calcul et de ce fait permettre une implantation pratique.
Nous nous sommes fixs dans ce chapitre qui a pour titre "tat de l'art", les objectifs
suivants :
En premier lieu, on vise choisir le type de machine utiliser parmi ceux qui existent
dja sur le march, en insistant sur les meilleures performances.
En deuxime lieu, on va analyser les diffrentes techniques de commande appliques
la machine slectionne et comparer les techniques existantes pour choisir la technique
optimiser dans ce qui suit.

7
Ensuite, une recherche bibliographique concernant les mthodes d'optimisation de la
commande, et aussi les diffrentes techniques de commande sans capteur de vitesse.
Et enfin, une recherche concernant les techniques intelligentes telle que la logique floue
sera aborde.
I.2 MOTORISATION DE LA CHAINE DE TRACTION
I.2.1 MOTEURS A COURANT CONTINU
Actuellement les machines courant continu et courant alternatif se partagent le
march des variateurs. Le prix des machines lectriques varie peu alors que celui des composants
lectroniques et micro-informatique tendance baisser, ce qui profite aux variateurs courant
alternatif. Cependant lentranement courant continu garde encore une bonne place dans le
march de la haute performance.
La machine synchrone inducteur bobin convient aux trs fortes puissances, celle
aimants permanents au positionnement et aux faibles et moyennes puissances. La machine
asynchrone se trouve dans les moyennes et fortes puissances. [1]
Le moteur courant continu collecteur (MCC) et surtout excitation indpendante
confre, encore actuellement, la solution la plus conomique grce son convertisseur d'induit
de type hacheur deux interrupteurs (l'inducteur est aussi aliment par un hacheur de petite
puissance). C'est la technologie retenue par de nombreux constructeurs automobiles pour la
commercialisation des vhicules lectriques de premire gnration. Mais le MCC possde un
certain nombre d'inconvnients bien connus et il sera trs probablement remplac par des
moteurs commutation lectronique dans les gnrations suivantes. Citons quelques-uns de ces
inconvnients [2] :
L'usure des balais, voir du collecteur, ncessite un entretien priodique et produit des
poussires conductrices qui finissent par nuire l'isolement du collecteur lui-mme et de
l'induit ;
La commutation mcanique ncessite des ples de commutation et des enroulements de

8
compensation qui accroissent le volume ;
L'induit tournant, source des pertes principales, ne permet pas un refroidissement
efficace, l'eau par exemple, ce qui limite les possibilits de hautes performances ;
La vitesse priphrique du collecteur et de l'induit est limite 50 voir 75 m/s ce qui ne
permet pas d'atteindre les vitesses leves ncessaires une puissance massique
convenable.
Si l'excitation est aimants, il n'est pas possible de fournir la puissance maximale (ce
type de fonctionnement permet la suppression de la boite de vitesses) sur une plage de
vitesse tendue (il faudrait pouvoir dcaler les balais).
I.2.2 LE MOTEUR SYNCHRONE ROTOR BOBINE (MSRB)
Gnralement aliment par un onduleur en pont six transistors. C'est le moteur dont
les caractristiques se rapprochent le plus de celles du MCC excitation indpendante, il permet
d'optimiser facilement le rendement (action sur le flux et le courant d'induit). Enfin, le
fonctionnement puissance maximale constante est ais obtenir sur une trs large plage de
vitesse. Son rotor bobin est cependant source de pertes et sa vitesse maximale est limite 130
m/s environ [2], [3], [4], [1].
I.2.3 LE MOTEUR SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS
II existe de nombreuses faons de disposer les aimants au rotor (en surface insrs ou
non entre des pices polaires, "enterrs'' avec ou sans concentration de flux). Si l'objectif est
d'obtenir un "fonctionnement puissance constante", il est ncessaire d'avoir une raction
d'induit importante (judicieusement optimise) et il est ncessaire d'avoir des aimants "enterrs"
ou insrs entre des pices polaires. Le rendement de tels moteurs est excellent condition de
disposer d'aimants hautes performances. La technologie Samarium Cobalt ne semble pas avoir
un cot compatible avec l'industrie automobile et la technologie Fer-Nodyme-Bore doit encore
faire quelques progrs en ce qui concerne la tenue en temprature et le prix. Ce dernier type
d'aimants constitue un espoir important dans le domaine des moteurs lectriques. Quant aux
ferrites, dont le prix est acceptable en production de grande srie, ils confrent des performances

9
relativement modestes aux MSAP mais ne sont pas exclure. Les MSAP sont souvent retenus
pour les appareils de mesure de prcision, robots industriels, machine outils, l'entranement de
vhicules lectriques et, particulirement pour les entranements directs de roue [5]. II est
toujours aliment travers un onduleur triphas [2], [4].
I.2.4 LE MOTEUR ASYNCHRONE A CAGE D'ECUREUIL (MAS)
Son alimentation aussi est effectu par un onduleur triphas, est une solution envisage
par de nombreux constructeurs car ce moteur est bien connu et, surtout on possde l'exprience
de sa fabrication en srie. Le contrle vectoriel permet d'obtenir de bonnes performances et ceux
pour des vitesses leves jusqu' l'arrt, et associ un contrle appropri du flux, le rendement
peut tre optimis. Son rendement est moins bon que celui des moteurs synchrones cause
pertes joules car il "faut" des pertes J oule au rotor pour avoir du couple, c'est son principal
inconvnient. La cage d'cureuil autorise des vitesses de 150 m/s moyennant un bon quilibrage.
Le "fonctionnement puissance constante" est aussi possible mais la plage de vitesse est limite
par le rapport du couple maximal (sommet de la caractristique de couple flux maximal) sur le
couple "nominal". Cette contrainte conduite, quelque fois, utiliser le moteur en couple
(nominal) pour tendre sa plage de vitesse [2], [4], [6], [1].
I.2.5 LE MOTEUR SYNCHRONE A RELUCTANCE VARIABLE
(MSRV)
Constitue une solution dvloper par FIAT. Il s'agit d'un moteur synchrone bobinage
triphas rparti et aliment par onduleur triphas en pont classique. Pour obtenir des
performances satisfaisantes aussi bien en terme de couple/pertes, de facteur de puissance que de
plage de fonctionnement puissance maximale constante, il est ncessaire d'avoir un grand
rapport des inductances directes sur transverses. Un rapport suprieur ou gal 10 (satisfaisant)
est atteint grce la construction de rotors spciaux dits "axialement lamins".
De tels rotors sont constitus de paquets de tles intercals entre des couches
amagntiques et monts axialement de telle faon que le flux, dans l'axe direct, passe aisment
d'un ple l'autre. Les performances de ces moteurs sont suprieures celles des moteurs
asynchrones mais cette technologie de rotor reste aujourd'hui dlicate raliser et il reste

10
trouver des solutions pour la fabrication en srie [2], [3], [4].
I.2.6 LE MOTEUR A RELUCTANCE VARIABLE A DOUBLE
SAILLANCE (MRVDS)
C'est un moteur dont les phases sont alimentes en courants unidirectionnels par des
demi-ponts asymtriques. Ce moteur constitue certainement la solution la plus conomique grce
aux matriaux utiliss (tles Fer-Silicium et Cuivre) et sa simplicit de fabrication (empilage
de tles, bobines prfabriques, rotor passif naturellement quilibr), ses performances
peuvent tre comparables celles des moteurs aimants permanents. II peut aussi fonctionner
puissance maximale constante. Mais il produit un couple trs pulsatoire haute vitesse et gnre
un bruit acoustique suprieur tous ses concurrents [2].
I.2.7 CHOIX DES MOTEURS ELECTRIQUES
Le choix du moteur dpend fortement de l'application dsire et selon le cahier de
charges dfini. En gnral c'est le couple qui dfinira le type de moteur. Dans la gamme des
moteurs alternatifs, le choix est vaste avec les moteurs asynchrones, les moteurs synchrones
rotors bobins, aimants permanents ou rluctance variable. Le tableau (I.1) prsente pour
chacun d'entres eux, les machines gnriques associes argumentes de leurs avantages et
inconvnients [3] [7] :


11
Avantages Inconvnients Type du Moteur
Fabrication matrise, puissance
massique leve, moteur robuste, monte
en survitesse aise
Rendement, pertes J oule rotor,
lectronique coteuse et commande
complexe
Moteur
asynchrone
cage d'cureuil
Bon rendement, puissance massique
leve
Fragilit des bagues-balais,
technologie peu courante dans la
Moteur
synchrone
Cot moindre, monte en survitesse aise
Surdimensionnement de
l'alimentation, bruit et vibrations,
ondulations de couple
Moteur
synchrone
rluctance
Technologie devenue courante,
puissance massique leve, pas
d'chauffement au rotor, trs bon
Ondulations de couple, cot des
aimants, technologie coteuse,
survitesse pnalisante
Moteur
synchrone
aimants
Tab.I.1 Comparaison des diffrents types de moteurs lectriques
Au regard des qualits gnrales des diffrents types de machines (tableau I.1), nous
nous sommes orients vers un moteur synchrone aimants permanents car ses caractristiques
principales lui permet d'tre un moteur fort couple massique et qui possde un bon rendement
particulirement adaptable aux applications spcifiques [5], [8], [9]. Ses principaux
inconvnients sont le cot li celui des aimants et sa faible aptitude aux fonctionnements en
survitesse [4], [7].
I.3. LES TECHNIQUES DE COMMANDE DE LA
MACHINE
Parce que les outils de calcul le permettent et que les modles se sont affins, Les
travaux de recherche ont t orients vers d'autres solutions faisant intervenir des actionneurs
moins coteux et plus robustes, savoir les machines synchrones et les machines induction.
Une recherche de la simplicit de conception et de la robustesse devient un des critres les plus
importants dans de nombreuses applications.
La progression rapide dans le domaine de l'lectronique de puissance, surtout la
dcouverte du transistor en 1948 et du thyristor en 1957 et les progrs de linformatique,

12
permettent de dvelopper des stratgies de commande pour les actionneurs lectriques beaucoup
plus volues.
Dans cette partie, nous prsenterons diffrentes techniques de commande et
interprterons leurs implantations. Les difficults rencontres, les avantages et inconvnients de
chaque technique seront developpes afin de choisir celle la plus adapte notre cas.
On trouve dans la littrature de nombreuses mthodes de commandes. Nous nous
intresserons, dans ce qui suit, celles les plus connues et les plus utilises dans le cadre d'une
commande de la machine synchrone. Ds leurs inventions, les chercheurs utilisent une de ces
stratgs comme unit de base dont le but est d'amliorer les performances fonctionnelles des
machines lectriques. Les commandes principales et ses drives reprsentent le mme type,
donc on s'intresse aux techniques les plus connues qui font l'objet de nombreuses publications.
I.3.1 COMMANDE SCALAIRE OU CONTROLES DU FLUX
La commande scalaire est la plus ancienne technique de commande pour les machines
courant alternatif, elle est caractrise par sa simplicit implanter, sa simple structure, qui est
base sur le contrle de flux statorique qu'il faut le maintenir constant.
Les stratgies de contrle du flux peuvent tre directes, ou indirectes. Dans le premier
cas, elles ncessitent un rgulateur de flux et donc un estimateur ou un observateur de ce dernier.
De hautes performances statiques et dynamiques sont alors obtenues. La seconde stratgie
nutilise pas de rgulateur de flux. Elle consiste maintenir le flux constant par l'intermdiaire
dune relation liant la pulsation (
s
) et les grandeurs lectriques de commande, Vs ou Is de la
machine. Ces lois sont dfinies partir des relations dduites des quations de la machine en
rgime permanent (lois statiques) [1].
Deux principales lois statiques sont gnralement utilises :
I.3.1.1 LOI TENSION- FREQUENCE
Dans le cas dune alimentation en tension, il suffit dimposer l'onduleur MLI le
module de la tension Vs proportionnel la frquence statorique la relation (I.1) dite loi V/f ou

13
commande scalaire.

Fig. I.1. Schma de la commande scalaire V/f
La loi gnralement utilise scrit sous les formes simplifies suivantes :
s s s
. V = Ou (
r 0 s s s
. k . V ) + = (I.1)
Avec
s r
r s
0
L R
L R
k =
On constate que pour avoir un rapport
s
s
V
constant il faut maintenir le flux constant.

Pour un fonctionnement grande vitesse le flux est estim de la relation
s
s s s
s
) I R V (

= on peut ngliger le terme devant V
s s
I R
s
. Pour les faibles vitesses ou proche
du zro, la chute de tension statorique n'est plus ngligeable (V
s
a une faible valeur) donc un
cart gal a s'impose dans l'estimation de flux se qui rend la commande inutile.
s s
I R
I.3.1.2 LOI COURANT - FREQUENCE
Dans le cas dune alimentation en courant ou une alimentation en tension contrle en
courant, la loi courant - frquence consiste imposer le module du courant statorique en fonction
de la pulsation du courant rotorique.
Lavantage de ces lois statiques est la simplicit de leur implantation. Cette technique
est rarement utilise cause de sa limitation qui vient principalement de la non validit du
modle utilis pour les rgimes transitoires de fortes amplitudes tels que le dmarrage et

14
linversion du sens de rotation. Dans la rfrence [10] la commande V/f est tudie et compare
avec une commande directe du couple, les rsultats de simulation et de l'exprimentation
manifestent que l'instabilit et la mauvaise dynamique lors de dmarrage et de changement de
consigne reprsentent les principals inconvnient de la commande V/f.
I.3.2 COMMANDE VECTORIELLE
La commande vectorielle a t tablie au dbut des annes 70 par F. Blaschke,
Lobjectif de la commande vectorielle de la MSAP est daboutir un modle quivalent celui
dune machine courant continu, c'est--dire un modle linaire et dcoupl, ce qui permet
damliorer son comportement dynamique, [11], [12]. La figure.I.2 montre la structure de la
commande vectorielle.

Fig. I.2 Schma global de la commande vectorielle
Cette mthode est reste peu exploite jusqu'au dbut des annes 80, les progrs dans la
technologie des semi-conducteurs de puissance et dans la microlectronique ont permis son
utilisation dans les variateurs industriels actuels [13]. Cependant, cette commande prsente une
faiblesse face aux variations des paramtres de la machine, qu'ils varient au cours de
fonctionnement, les auteurs dans [14], [15], [12] traitent le problme de la variation des
paramtres surtout la rsistance statorique et rotorique. D'autres articles proposent une
commande vectorielle pour commander la machine synchrone affin d'optimiser les performances
du systme on peut citer par exemple les rfrences [16], [17].

15
I.3.3 COMMANDE DIRECTE DE COUPLE (DTC)
Le contrle direct du couple (Direct Torque Control DTC) a t introduit par
I.TAKAHASHI en 1985 partir de la mthode du flux orient et du principe du moteur
courant continu. Il a propos de remplacer le dcouplage travers la transformation vectorielle
par un contrle non linaire tel que les tats de commutation de l'onduleur soient imposs
travers un pilotage spar du flux statorique et du couple lectromagntique du moteur. La
commande de londuleur est instantane, ce qui ncessite une priode dchantillonnage trs
faible [18].
La DTC prsente une structure simplifie, robuste vis--vis les variations des
paramtres de la machine, elle est bas sur la dtermination directe de la squence de
commutation des interrupteurs de londuleur de tension, pour contrler le flux statorique et le
couple lectromagntique directement et indpendamment en utilisent deux comparateurs
hystrsis [19], [60], [20], [21]. La structure de la commande directe du couple est donne par la
figure.I.3.

Fig. I.3. Structure de la commande directe du couple

16
Grace ses multiples avantages, et de sa simplicit pour la realisation pratique, la
commande directe du couple a fait l'objet de plusieurs travaux scientifiques. Les auteurs dans les
rfrences [19], [91] ont essay de traiter l'influence de la variation des paramtres et plus
spcialement la rsistance statorique et ils proposent par des mthodes de compensation. Alors
que dans [20], [9], [90], [22] et [92] une modification de la commande DTC a t introduite par
lmination des vecteurs nuls, pour rendre le vecteur flux plus rapide. Les auteurs dans [23]
effectuent un tat de l'art sur les diffrentes commandes DTC classique et modifies. En et enfin
dans [10] la commande directe du couple est ralise et compare avec une commande V/f dans
le domaine de fonctionnement trs grande vitesse.
I.3.4 CONTROLE VECTORIEL DIRECT DU FLUX STATORIQUE
(DSC)
Le contrle vectoriel direct du flux statorique (DSC) est apparu environ en mme temps
que le DTC. Il a t propos par M. Depenbrock vers le milieu des annes 80 [24]. Son principe
de base correspond une version simplifie du DTC car, bien que le couple soit aussi rgul par
hystrsis avec un rgulateur simple bande, le flux statorique ne lest pas. En effet, le flux
statorique a une allure trapzodale dans le temps, au lieu de se rapprocher dune sinusode
comme dans le cas du DTC, et suit un hexagone prdfini dans le plan en rgime permanent.
Le principe de rglage consiste faire voluer le vecteur flux statorique, selon une
trajectoire dans le plan , qui est dfini a priori comme tant un hexagone dont le ct est gal
au flux de rfrence en diphas [25]. Pour le faire tourner on utilise un vecteur tension actif, et
pour le bloquer un vecteur tension nul. Le choix du vecteur tension se fait de manire maintenir
le couple lintrieur de sa bande dhystrsis. Le synoptique complet de la stratgie DSC
classique avec un onduleur 2-niveaux est prsent dans la Figure I.4. Comme dans le cas du
DTC, le flux statorique doit tre soit estim, soit observ dans le plan , ce qui permettra
lestimation du couple partir de la mesure des courants statoriques. [24], [1], [26], [27], [15].

17

Fig. I.4 - Schma de la commande DSC classique 2-niveaux.
I.3.5 COMMANDE NON LINEAIRE
Parmi les techniques de commande appliques aux machines synchrones aimants
permanents, la commande non linaire dite linarisation entre-sortie par retour d'tat non
linaire, pour tenter de retrouver les performances optimales des machines courant continu. On
cherche donc obtenir une commande dcouple pour rguler le flux dans la machine et le
couple lectromagntique qu'elle dveloppe indpendamment l'un de l'autre. La commande
linarisante entre-sortie par retour dtat a t introduite depuis les annes 80 et elle a t
utilise pour la commande des systmes non linaires. Parmi les techniques de la commande non
linaire appliques au domaine de la commande des machines lectriques, la linarisation entre
- sortie par retour d'tat, base sur la Gomtrie Diffrentielle (drive de Lie) afin de l'appliquer
sur la machine synchrone [28]. Le but de cette technique est de transformer le systme multi
entres-sorties non linaire en une chane de systmes linaires et dcoupls, en utilisant un
retour d'tat linarisant avec dcouplage entre-sortie [84]. De l, on pourra appliquer la thorie
des systmes linaires, qui se rsume en un placement de ple pour assurer le bon suivi des
trajectoires de rfrences [42].

18
La commande non-linaire a t introduite en 1983 par Filless et Kupka, et prsente
dans sa forme actuelle en temps continu par Isidori 1989, Grce aux intressants travaux
dvelopps par A.Isidori, B.Charlet, R. Marino, les thories de bases de la commande
linarisante entre-sortie par retour dtat ont t mises en vidence. Bien que la thorie de la
commande non linaire soit ancienne, sa complexit ne l'a permet d'tre applique que ces
dernires annes avec la disponibilit des calculateurs numriques puissants [84].
Plusieurs chercheurs travaillent sur cette technique dont le but est d'optimiser ses
caractristique dynamiques surtout vis--vis le changement des paramtres, et aussi de raliser
une commande non linaire sans capteur mcanique. Dans la rfrence [57] la commande non
linaire dune machine synchrone sans capteurs mcaniques de vitesse, et couple de charge pour
une machine synchrone alimente par un onduleur de tension command par une technique de
modulation de largeur d'impulsion (MLI 'sinus-triangle'). Le filtre de Kalman tendu est utilis
pour lestimation de la vitesse et du couple rsistant. Les auteurs dans [29] proposent une
commande non linaire pour tudier la stabilit flux/couple lectromagntique par utilisation du
logiciel de simulation MATLAB/GUI.
La commande non linaire prsente lavantage de pouvoir commander sparment les
courants et le couple. Avec cette technique de commande, le modle du moteur est dcompos
en deux sous systmes linaires mono variables indpendants. Chaque sous systme reprsente
une boucle indpendante de commande dune variable donne (vitesse, couple, courant etc). La
dynamique du systme linaris est choisie par une imposition optimale des ples [30].
Le problme de la variation des paramtres reste l'inconvnient majeur de cette
technique, surtout la rsistance statorique qui peut varier avec la temprature, intervient
directement sur les performances de rgulation de vitesse ou de la position. Cest pourquoi les
travaux de recherches ont t orients vers le dveloppement des commandes adaptatives.
I.4 DEVELOPPEMENT DES TECHNIQUES DE
COMMANDES
La mise en uvre dune loi de commande sur un systme dynamique ncessite la
connaissance de son tat ou dune partie de celle-ci. A chaque instant, en pratique, la

19
connaissance partielle de ltat sobtient grce des mesures effectues avec des capteurs tels
que les codeurs incrmentaux, gnratrices tachymtries, etc. Ces mesures sont souvent
bruites, ce qui dgrade les performances de la boucle de rgulation. Pour des raisons techniques
et conomique, la dimension du vecteur de sortie ou de mesures tant infrieure la dimension
du vecteur dtat, elle ne permet pas une dduction algbrique du vecteur dtat, pour ces raisons
on est oblig d'introduire des techniques d'estimation ou d'observation des grandeurs dsires,
pour cela les chercheurs travaillent depuis plusieurs dcennies pour dvelopper des stratgies de
commandes, qui s'appuient sur les techniques dobservations. Nombreux sont les observateurs
proposs dans la littrature pour les entranements vitesse variable.
Sur les 15 dernires annes, des efforts accrus ont t faits par un grand nombre de
chercheurs acadmiques et industriels de dvelopper des commandes entirement sans capteur
(sensorless control) [25], [16], [31], [32], [21], [6], [8], [5] et [15], qui peut fonctionner dans
toutes les conditions de fonctionnement, y compris l'opration petite vitesse.
I.4.1 ESTIMATION BASEE SUR LES EQUATIONS DU MODELE
DE LA MACHINE
Parmi les techniques de commande sans capteur on utilise les quations du modle de la
machine pour estimer la vitesse. Plusieurs algorithmes destimation de flux de la position et de la
vitesse, ont t dvelopps par de nombreux chercheurs [59], [50].
Estimation base sur l'angle du vecteur flux statorique [8]
Pour l'stimation de la vitesse on suppose que le vecteur flux statorique est maintenu
approximativement constant dans une priode d'chantillonnage du systme, et qui est seulement
influenc par le courant statorique et les ordres de commutation de l'onduleur.
Ces conditions indiquent que l'angle du couple lectromagntique reste constant dans la
priode d'chantillonnage courante. Par consquent, on peut considrer que la vitesse rotorique
peut tre estime par la vitesse du flux statorique.
s
s
s
arctan
( )
( ) ( )
s
s s
r
T
1 k k
k

=

T
s
est la priode d'chantillonnage.

20
I.4.2 LES OBSERVATEURS D'ETAT (OBSEVATEUR DE
LUNBERGUER)
Dans la littrature, nous distinguons plusieurs rechrches concernant l'utilisation des
observateurs d'tat pour l'observation des grandeurs de commande tel le flux et la vitesse en
boucle ferme. Elles sont trs attractives et permettent davoir de bonnes performances dans une
gamme tendue de vitesse, parmi lesquels nous pouvons citer l'observateur de Luenberger.
Les auteurs dans [34] utilisent un observateur de Luenberger d'ordre complet pour
stimer la vitesse et l'accleration, ncessaires pour une commande structure variable de la
machine, ils ont constat que ce type d'observateur est sensible vis--vis de la variation
paramtrique. Alors que dans [58], [33] et [35] l'observateur de Luenberger est utilis pour
stimer la vitesse et le couple rsistant de la charge partir des quations mcaniques de la
machine, les auteurs confirment par des essais pratiques que 'intgration de l'observateur rend la
commande robuste vis--vis de la variation des paramtres et aussi de la variation du couple de
charge. Dans [47] un observateur de Luenberger d'ordre complet est utilis en combinaison avec
une commande MRAS pour raliser une commande sans capteur de vitesse. Le rle de
l'oservateur est d'stimer la vitesse partir de l'oservation du flux, alors que le rle de la MRAS
est d'liminer l'effet de la variation des paramtres.
I.4.3 LE FILTRE DE KALMAN
Rudolf Emil Kalman dans [36] posa pour la premire fois les quations du filtre
ponyme. Il contribua ainsi l'une des plus grandes dcouvertes du XX
ime
sicle dans le
domaine de l'estimation et du contrle des systmes. Le filtre de Kalman joue aujourd'hui un rle
essentiel en automatique et en traitement du signal [38].
Le filtre de Kalman, est une approche stochastique, prend en considration d'une part
l'existence des perturbations extrieures au processus et d'autres parts les erreurs paramtriques.
Ce dernier n'a pas la forme gnrale mais est limit des bruits blancs gaussions.
Les mesures relles sont entaches d'un bruit alatoire (bruit de mesure) et l'tat estim
du moteur comporte lui aussi une composante alatoire (bruit d'tat). Dans un cadre industriel o

21
se trouvent souvent plusieurs machines de forte puissance et o les armoires de commande sont
souvent loignes du moteur qu'elles pilotent, les bruits de mesures sont une ralit qu'il faut
prendre en compte. D'autre part, l'tat estim du moteur comporte une part d'incertitude lie la
simulation numrique du modle du moteur ou bruits d'tat [6], [37].
Plusieurs traveaux de recherche [39], [40], [42], et des projets de thses tels que [37],
[41], [45] ont utilis le filtre de Kalman pour stimer les grandeurs de commande tel que le flux
statorique ou rotorique, la vitesse, la position de la machine [37].
I.4.4 SYSTEME ADAPTATIF AVEC MODELE DE REFERENCE
Cette mthode, initialement dveloppe par Schauder en 1989, est base sur l'utilisation
d'un modle de rfrence ne faisant pas intervenir la vitesse par exemple et d'un modle adaptatif
faisant intervenir la vitesse. L'annulation de l'erreur entre les deux modles permet d'obtenir la
valeur relle de la vitesse comme le montre le schma de la figure I.6, o "g" reprsente la
grandeur choisie pour ajuster le modle adaptatif au modle de rfrence afin d'obtenir une
bonne valeur de la grandeur estime qui est le plus souvent la vitesse. Plusieurs choix ont t
proposs pour "g" (flux statorique ou rotorique, forces contre-lectromotrices, drive du courant
statorique) [50], [58] [42].
Compare d'autres approches sans capteur de vitesse, la technique MRAS permet
d'amliorer les performances de l'estimation de vitesse qui peuvent s'tendre trs basse vitesse.
Toutefois, elles ne peuvent toujours pas travailler trs basses frquences statoriques. Dans les
structures adaptatives, les paramtres de la matrice de rtroaction du systme non linaire influe
considrablement, le taux de convergence du mcanisme adaptatif, qui n'est pas une tche facile,
particulirement dans des conditions variables de fonctionnement [50].

22

Fig. I.5. Structure de la technique MRAS
Dans [49] et [47] la commande MRAS pour une machine asynchrone est aborde, dans
la premire rfrence les grandeurs choisies pour ajuster le modle sont le flux rotorique dans
une approche alors que pour la deuxime les forces contre lectromotrice sont utilises, dans la
deuxime les courant statoriques sont les grandeurs d'ajustement du modle.
La technique MRAS pour une machine synchrone aimant permanent a t dveloppe
dans [43], [48], [44], [45] et [46], ou le courant statorique, la puissance active et la puissance
ractive reprsentent la grandeur d'ajustement du modle adaptatif, la vitasse est la variable de
sortie.
I.5 LES TECHNIQUES INTELLIGENTES
Des commandes sans capteur de vitesse bases sur l'intelligence artificielle (Rseau de
neurones et logique floue) qui n'exigent pas la connaissance d'un modle mathmatique sont
rcemment proposes. Les contrleurs logique floue sont des candidats idaux pour la
commande de tels systmes, malheureusement il n'existe pas de mthodes prcises pour la
dtermination de la stratgie de rglage [54]. Cette dernire doit tre construite par ttonnement
l'aide des tests sur le systme rgler. D'un autre ct, ces approches prsentent une bonne
robustesse aux variations paramtriques et aux bruits de mesure, leurs conditions informatiques,
le temps d'laboration et le besoin de la connaissance expert du systme, limitent les applications
actuelles une gamme limite et parfois bien spcifique.

23
I.5.1 LA LOGIQUE FLOUE
La thorie de la logique floue a t mise au point au milieu des annes soixante
luniversit de BERKELEY en CALIFORNIE par le professeur LOTFI A. ZADEH. Le texte
Fuzzy Sets a paru en 1965 dans la revue Information And Control. Il est considr
gnralement comme le dbut de la thorie. [52] [53]
On pourrait dire que la logique floue constitue des approches qui, tout compte fait, ne
sont pas nouvelles. Leur dveloppement se fait travers les mthodes par lesquelles l'homme
essaye de copier la nature et de reproduire des modes de raisonnement et de comportement qui
lui sont propres. Bien que ces approches paraissent "naturelles", et si elles se sont imposes dans
des domaines allant du traitement de l'image la gestion financire, elles commencent peine
tre utilises dans les domaines de l'lectrotechnique et de l'industrie afin de rsoudre les
problmes d'identification, de rgulation de processus, d'optimisation, de classification, de
dtection de dfauts ou de prise de dcision.
Dans [17] les auteurs traitent une commande vectorielle flux orient de la machine
synchrone aimant permanent, dont le systme est aliment par redresseur avec un regulateur
PID du Bus continu, la logique floue a t utilise pour adapter les paramtres ki, kp et kd du
regulateur PID. La meme ide utilise par les auteurs de [56] pour une commande directe du
couple (DTC). L'inconvnient de la commande vectoriel direct du flux (DSC) est lente durant le
dmarrage et le changement de rfrence, la logique floue est utilise pour amliorer la
commande et liminer cette inconvnient c'est le but raliser par les auteurs dans [27]. Alors
que dans [55] la commande directe du couple avec modulation vctorielle est amlioe par
logique floue.

24
I.6 CONCLUSION
A partir de cet tat de lart sur les diffrents types de machines existantes dans le
march, les diffrentes stratgies de commande des machines lectriques, sont exposes et ainsi
compares selon les performances de chacune.
On peut conclure que la machine synchrone aimants permanents est un actionneur
lectrique trs robuste et prsente de faibles moments d'inerties ce qui lui confre une dynamique
caractrise par de trs faibles constantes de temps et permet de concevoir des commandes de
vitesse, de couple ou de position avec une prcision et des performances dynamiques trs
intressantes (actionneurs de robotique, servomoteurs, entranement vitesse variable...etc.)
On dduit aussi que la commande vectorielle permet denvisager un dcouplage entre
le couple lectromagntique et le flux de la machine. Cependant, la plupart des travaux effectus
sur ce sujet montrent que ce dcouplage nest pas garanti en prsence des perturbations (surtout
la variation paramtrique), en plus elle ncessite la mise en place de capteur mcanique de la
vitesse ou de la position. La commande directe de couple reste une solution acceptable, c'est une
commande insensible vis--vis la variation paramtrique. Malgr ses avantages, la DTC
possde un inconvnient majeur qui est la non matrise de la frquence de commutation de
l'onduleur. Cette non matrise de la frquence de l'onduleur est notamment la cause d'un bruit
acoustique gnr au niveau du moteur surtout basse vitesse.
Des solutions ont t proposes afin de garder les avantages du DTC tout en y intgrant
des amliorations qui relvent de la commande vectorielle, notamment l'arrt et basse vitesse.
Un tat de l'art sur les techniques de commande sans capteur mcanique a t dress.
Nous avons mis en vidence l'importance considrable de certains problmes de mesure sur la
qualit du contrle.
Enfin, nous avons vu brivement qu'actuellement, des tudes portent sur un contrle, dit
"intelligent", utilisant la technique de logique floue.

Chapitre 2 :

- Modlisation de la Machine
Synchrone Aimant Permanent
- Modlisation de L'onduleur de
tension

Chapitre II : MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANT PERMANANT

II.1 INTRODUCTION
L'tude de tout systme physique ncessite une modlisation, celle-ci nous permet de
simuler le comportement de ce systme face diffrentes sollicitations et d'apprhender ainsi les
mcanismes rgissant son fonctionnement. Historiquement, les servomoteurs utilisant des
moteurs courant continu ont assur le fonctionnement de la plupart d'quipements industriels.
Cependant, leur principal dfaut reste le collecteur mcanique. C'est pour cette raison qu'on
utilise des moteurs lectriques courant alternatif afin d'viter cet inconvnient et profiter de
leurs avantages tels que, la flexibilit de variation de vitesse et la stabilit de fonctionnement.
Parmi les moteurs lectriques courant alternatif utiliss dans les entranements, le moteur
synchrone aimants permanents (MSAP) reste un bon candidat cause d'un certain nombre
d'avantages qu'il prsente, savoir pas de pertes au rotor, une grande capacit de surcharge, une
vitesse stable et constante une frquence donne et surtout cause de son couple massique
lev comparativement celui du moteur asynchrone et du moteur synchrone classique. On peut
modliser le moteur synchrone selon diffrentes mthodes, en fonction des objectifs recherchs.
On dveloppe dans ce chapitre les modles suivants :
Le modle en abc, dcoulant des quations diffrentielles rgissant le fonctionnement de
la machine. Ils sont utiliss essentiellement pour l'tude des rgimes permanents.
Le modle issu de la transformation de Park ou de Concordia, utiliss couramment pour
l'tude des rgimes transitoires et pour la commande vectorielle des moteurs. [62]
Les lois de commande de plus en plus performantes permettent un meilleur contrle des
rgimes transitoires tout en assurant, dans une grande plage de fonctionnement, un
asservissement prcis de la vitesse, de la position et du couple lectromagntique. Toutes ces
amliorations demandent une bonne connaissance de la machine et de son convertisseur,
notamment en rgime transitoire.
26

II.2 MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A
AIMANT PERMANANT (MSAP)
La mise en quation de la machine synchrone avec les hypothses que nous avons
retenues tant classique, nous ne mentionnerons que les points qui nous semblent essentiels et les
choix qui nous sont propres par rapport se qui ce fait habituellement.
II.2.1 LES HYPOTHESES SIMPLIFICATRICES [62], [63], [64]
Les modles prsents pour la machine tiennent compte d'hypothses prsentes ci-
dessous :
Caractristique magntique de la machine linaire (circuit magntique non satur). Les
valeurs des inductances propres et mutuelles sont indpendantes des intensits des
courants. Les pertes dans le fer (pertes par hystrsis et par courants de Foucault) sont
nulles.
La variation des rsistances des enroulements en fonction de la temprature ngligeable.
On prendra les valeurs correspondantes au fonctionnement sous charge nominale, aprs
stabilisation de la temprature des enroulements.
Distribution spatiale sinusodale des forces magntomotrices dentrefer. Cela revient
considrer la variation sinusodale des inductances mutuelle entre les enroulements
statoriques en fonction de langle de leurs axes magntiques.
La symtrie de la machine.
II.2.2 DESCRIPTION DE LA MSAP TRIPHASEE
La machine synchrone aimant permanant comporte un stator fixe et un rotor mobile
autour de l'axe de symtrie de la machine. Dans des encoches rgulirement rparties sur la face
interne du stator sont logs trois enroulements identiques, p pair de ples; leurs axes sont
distants entre eux d'un angle lectrique gal 120.
27

Les phases du stator sont alimentes par un rseau triphas de tensions sinusodales
frquence et amplitude constantes ou par un onduleur de tension ou de courant frquence et
amplitude rglables.
Selon le rotor, il existe plusieurs sortes de machines synchrones aimants permanents,
nous avons prsent dans la figure II.1 les rotors des plus communes dentre elles.

Fig. II.1 Rotors de machines synchrones aimants permanents. [71]
Le couple instantan dans nimporte quelle machine est la somme de trois couples
lmentaires [71], [65], [62].
C
Total
= C
Rluctant
+ C
Hybride
+ C
de Dtente
(II.1)
Le couple rluctant est li la variation de la rluctance du circuit magntique, vue par
le flux statorique, en fonction de la position du rotor. Le couple hybride rsulte lui de
linteraction du flux statorique avec le flux rotorique. Enfin, le couple de dtente est li la
variation de la rluctance du circuit magntique, vue par le flux rotorique, en fonction de la
position du rotor. Ce dernier possde une valeur moyenne nulle, mais il peut tre responsable
dondulations de couple gnantes.
Selon le type de machine, la valeur dun des couples lmentaires peut tre faible ou
constituer la composante essentielle du couple total.
Figure II.1.a reprsente une machine aimants en surface, le couple total dans cette
machine est gal, un instant donn, la somme dun couple hybride et dun couple de dtente.
Le couple rluctant est nul, le rotor ne prsentant aucune saillance quand il tourne, cette machine
est dite ples lisses.
28

Sur les figures II.1.b et c sont reprsentes des machines aimants enterrs. Le couple
total dans ce type de machine est gal, un instant donn, la somme dun couple hybride, dun
couple de dtente et dun couple rluctant. Pour la machine de la figure II.1.b, les aimants sont
justes insrs en surface, alors que pour la machine de la figure II.1.c, les aimants sont
compltement enterrs dans le rotor. Ces machines sont dites ples saillants, il en est de mme
pour la machine de la figure II.1.d.
Pour les machines des figures II.1.a, b et c, laimantation des aimants est
essentiellement radiale.
La figure II.1.d montre une machine dite concentration de flux le couple total, ici
aussi, est gal, un instant donn, la somme dun couple hybride, dun couple de dtente et
dun couple rluctant.
II.2.3 MODELE DE LA MSAP DANS LE REPERE TRIPHASE ABC
[66], [64]
La machine est reprsente la figure II.2 par ses trois enroulements statoriques dans
l'espace lectrique;

Fig. II.2 Modle de la machine synchrone dans le repre triphas
29

Dans le cadre des hypothses simplificatrices cites prcdemment, les quations de la
machine scrivent comme suit : [66], [67], [62], [63]
II.2.3.1 EQUATIONS ELECTRIQUES
Les quations de la tension statoriques est donnes par :
[ ] [ ][ ] [
abc abc abc
dt
d
i R V + = ]
]
(II.2)
Avec :
[ ] [ ] [ ] [ ]
=
R 0 0
0 R 0
0 0 R
R , ,
i
i
i
i ,
V
V
V
V
c
b
a
abc
c
b
a
abc
c
b
a
abc
(II.3)
II.2.3.2 EQUATIONS MAGNETIQUES
Les quations du flux statoriques (quations magntiques) peut tre exprim sous forme
matricielle comme suit :
[ ] [ ][ ] [
rabc abc sabc
i L + = (II.4)
O
[ ]
=
ss s s
s ss s
s s ss
L M M
M L M
M M L
L (II.5)
La self-inductance (l'inductance propre) est la somme de deux inductances, l'inductance
de fuite L
1S
et l'inductance de magntisation L
m
(L
ss
= L
1s
+ 3/2L
m
). Les flux
rabc
sont les flux
rotoriques vus par les enroulements du stator.
Avec :
=
3
4
cos
3
2
cos
cos
m rabc

(II.6)
30

La substitution de (II.4) dans (II.2) donne :
[ ] [ ][ ] [ ] [ ] [
rabc abc abc abc
i
dt
d
L i R V + + = ] (II.7)
On remarque que le systme (II.7) engendre des quations fortement non-linaires et
couples. Pour simplifier ce modle, la majorit des travaux dans la littrature prfrent utiliser
une transformation vers un systme biphas.
II.2.4 MODELE BIPHASE
La mise en quation des moteurs synchrones triphass aboutit des quations
diffrentielles coefficients variables. L'tude analytique du comportement du systme est alors
laborieuse, vu le grand nombre de variables. On utilise des transformations mathmatiques qui
permettent de dcrire le comportement du moteur l'aide d'quations diffrentielles
coefficients constants. Les transformations de Concordia ou de Park permettent d'obtenir un
systme quivalent form de trois enroulements orthogonaux, deux de ces enroulements sont
situs dans le mme plan que les enroulements a, b, et c. Le troisime enroulement est situ dans
le plan orthogonal au plan form par les axes de phases a, b, et c et reprsente la composante
homopolaire. En se basant sur les hypothses simplificatrices, et en appliquant la transformation
de Park ou de Concordia au stator et au rotor, on peut exprimer l'ensemble des relations de la
machine dans ce repre. Le repre de Park (d, q, o) est priori quelconque, on peut ainsi
considrer qu'il tourne une vitesse arbitraire. Des choix plus ou moins pertinents peuvent tre
faits en fonction du repre auquel on lie la reprsentation de Park [62], [63]. Tandis que la
transformation de Concordia conserve la puissance instantane elle est donc invariante en
puissance. [62] [64]
un systme triphas quelconque (a, b, c) on associe un systme biphas (d, q, o),
comme le montre la figure II.3
31

Fig. II.3 La MSAP dans un rfrentiel d-q.
La transformation de Park est dfinie comme suit :
[ ] ( ) [ ][
abc dqo
X P X ] = (II.8)
La matrice de transformation P() est donne par :
( ) ( )
( )

=
3
2
sin
3
2
sin sin
3
2
cos
3
2
cos cos
2
1
2
1
2
1
3
2
P
(II.9)
Dont la matrice inverse a pour forme :
( ) [ ] ( ) [
T 1
P P =
] (II.10)
Le moteur est suppos avec une connexion toile qui forme un systme quilibr
(i
a
+i
b
+i
c
=0). Ainsi, la composante homopolaire dsigne par la troisime ligne de la matrice
(1.8) est nulle.
En appliquant la transformation (II.8) au systme (II.2), on aura :
[ ] ( ) [ ][ ] ( ) [ ][ ][ ] ( ) [ ] [
abc abc abc dq
dt
d
P i R P V P u + = = ] (II.11)
Ensuite, en se basant sur (II.11) et (II. 4), on obtient :
32

[ ] ( ) [ ][ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] [ ]
dq dq dq dq
P
dt
d
P
dt
d
P P i P R P u

+ + =
1 1 1
(II.12)
Du moment que [R] est diagonale, alors :
( ) [ ][ ] ( ) [ ] [ ] R P R P
1
=
(II.13)
En utilisant :
( ) [ ] ( ) [ ]

0 0 0
0 0 1
0 1 0
dt
d
P
dt
d
P
1

(II.14)
Et l'aide de (II.13), on peut dduire les quations de Park sous une forme vectorielle
comme suit :
[ ] [ ][ ] [ ] [
'
dq r dq dq dq
p
dt
d
i R u + + = ] (II.15)
O :
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]

=
d
q '
dq
q
d
dq
q
d
dq
q
d
dq
,
R 0
0 R
R , ,
i
i
i ,
u
u
u

Et la transformation (II.9) applique (II.4) donne :
0 i
i
L 0
0 L
m
q
d
q
d
q
d

(II.16)
II.2.5 EQUATION MECANIQUE
L'quation lectromcanique est exprime par :
r v
r
r em
f
dt
d
J C C
+ = (II.17)
Le couple lectromagntique est produit par l'interaction entre les ples forms par les
aimants au rotor et les ples engendrs par les Fmms dans l'entrefer gnres par les courants
statoriques. Il est exprim par :
( ) (
q d q d q m em
i i L L i
p
C + =
2
3
) (II.18)
33

Pour une machine ples lisses (L
d
=L
q
) lquation (II.18) devient :
(
q m em
i
p
C
2
3
= ) (II.19)
Les stratgies de commande modernes telle que la commande vectorielle, et la
commande directe du couple (DTC), sont de dcoupler les grandeurs lectriques du moteur afin
de disposer de variables de contrle indpendantes [62], [64], [68].
II.2.6 MODELE DE LA SIMULATION
Les expressions finales utilises dans le modle sont obtenues partir de toutes les
expressions prcdemment prsentes dans un repre de Park par :
q q
d
d d s d
i L
dt
di
L i R v + = (II.20)
md d d
q
q q s q
i L
dt
di
L i R v + + + = (II.21)
q q q
m d d d
i L
i L
=
+ =

(II.22)
Avec :
m md
.
2
3
=
Dans un repre lie au stator.

sin
2
3
dt
di
L i R v
m s
+ = (II.23)

cos
2
3
dt
di
L i R v
m s
+ + = (II.24)
Dans un repre lie au stator le couple lectromagntique peut s'exprim comme suit :
(

s s s s
i i P Cem =
2
3
) (II.24)

34

II.3 MODELISATION DE LONDULEUR DE TENSION
UTILISE
Londuleur de tension est un convertisseur statique constitu de cellules de
commutation gnralement transistors ou des thyristors GTO pour les grandes puissances, le
squencement impos aux interrupteurs statiques permet de raliser un choix prcis du vecteur
de tension appliques aux enroulements statoriques de la machine. Il est constitu de trois bras,
de deux interrupteurs pour chacun. Pour assurer la continuit en courants chaque interrupteur est
mont en antiparallle avec une diode de rcupration. Les interrupteurs (K
1
, K4), (K
2
, K
5
), (K
3
,
K
6
) sont contrls de manire complmentaire pour viter le court-circuit de la source [64], [26].
Le schma structurel dun tel convertisseur statique alimentant le stator de la machine est illustr
par la figure II.4 [26].

Fig.II.4 Schma d'un onduleur de tension triphas alimentant le stator de la machine
Pour simplifier la modlisation de londuleur, on supposera que les interrupteurs sont
idaux (temps de commutation nul, pertes ngligeables), la charge triphase, est quilibre,
couple en toile avec un neutre isol [70], [26], [69].
L'objectif de la commande est de trouver la bonne combinaison de contrle des
interrupteurs, de faon reconstituer la forme de 3 signaux sinusodaux. Soit C
K
, les signaux de
commande des bras K delonduleur
;
avec K {1, 2, 3}. [77]
C
K
=1 si l'interrupteur en haut d'un bras est ferm et celui en bas est ouvert ;
35

C
K
=0 si l'interrupteur en haut est ouvert et celui en bas est ferm).
Si la charge connecte londuleur est quilibre, (V
sa
+V
sb
+V
sc
=0), alors
( )
( )
( )
= =
= =
= =
1 2 3
3 1 2
3 2 1
2
3
2
3
2
3
C C C
U
V V
C C C
U
V V
C C C
U
V V
c
sc cN
c
sb bN
c
sa aN
(II.26)
Sous formes matricielle :
[C
K
]

= [C
1
C
2
C
3
]
T
; [V
sabc
]

=[V
sa
V
sb
V
sc
]
T
(II.27)
O V
sabc
est le vecteur des tensions simples la sortie de l'onduleur, donn par [74], [26]
[69] :
[ ] [ ] [ ]
K s c
3
2
1
c
sc
sb
sa
sabc
C T U
C
C
C
2 1 1
1 2 1
1 1 2
U
3
1
V
V
V
V =
= (II.28)
II.4 LES RESULTATS DE SIMULATION
Pour raliser la simulation nous traduisons le modle mathmatique de la machine
utilisant les blocs de simulation par le logiciel Matlab/Simulink les paramtres de la machine
sont prsents dans lannexe A.
II.4.1 ALIMENTATION PAR LE RESEAU
Les rsultats de simulation prsents pour une machine en dmarrage directe, alimente
par le rseau (230/400V et 50Hz). Un dmarrage vide est effectu jusqu' l'instant t=0.5s, on
inverse le sens de rotation en charge t=1s, et enfin l'limination de la charge l'instant t =1.5s.
36

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
t(s)
L
e

c
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

C
e
m

(
N
.
m
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
t(s)
L
a

v
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

w

(
r
a
d
/
s
)

em
(N.m) Fig.II.6 la vitesse de rotation w
r
(rad/s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
t(s)
L
e

f
l
u
x

e
n

q
u
a
d
r
a
t
u
r
e

F
s
q

(
W
b
)

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
t(s)
L
e

f
l
u
x

d
i
r
e
c
t

F
s
d

(
W
b
)

Fig.II.7 La composante directe du flux
sd
Fig.II.8 La composante en quadrature du flux
sq
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
t(s)
L
e

c
o
u
r
a
n
t

d
i
r
e
c
t

i
d

(
A
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-30
-20
-10
0
10
20
30
t(s)
L
e

c
o
u
r
a
n
t

e
n

q
u
a
d
r
a
t
u
r
e

i
q

(
A
)

sd
sq
37

Les figures au-dessus reprsentent lvolution de quelques variables fondamentales de
la machine synchrone, savoir les composantes directes et en quadratures du courant et du flux
statoriques, le couple lectromagntique et la vitesse.
En fonctionnement vide de la MSAP, on note un appel excessif du courant lors de la
mise sous tension du moteur en rgime transitoire qui ce stabilise pour donner lieu une forme
sinusodale damplitude constante.
La vitesse oscille dans le rgime transitoire jusqu' se stabilise au rgime permanent
une valeur fixe. La dure de mise en vitesse (environ 0.2 s) est dtermine par linertie totale
autour de larbre de rotation, le moteur ntant pas charg, la vitesse atteinte est gale la vitesse
de synchronisme (314 rad/s).
On note les oscillations du couple instantan lors de la mise sous tension. A la fin de la
phase de dmarrage, le couple sannule puisque le moteur nest pas charg.
En charge, une perturbation du couple (Cr =5Nm), est applique larbre de la
machine ( linstant t = 0.5s). Le couple lectromagntique se stabilise finalement la valeur du
couple de charge, videmment on observe une perturbation de la vitesse de rotation avant qu'il
stabilise a nouveau proche de 314 rad/s, le couple de charge ne doit pas atteint le couple de
dcrochage. Si on dpasse le couple de dcrochage le moteur va s'arrter parce que la force
d'attraction ne suffi pas pour attirer les ples de rotor. On remarque galement une augmentation
de lamplitude des courants statoriques.
Selon l'quation du couple lectromagntique (II.18) sa forme est drive de la forme
du courant en quadrature i
q
, on constat que l'effet de la saillance influe lgrement sur le couple
principal, donc dans certaines application on peut le ngliger.
II.4.2 ALIMENTATION PAR UN ONDULEUR DE TENSION
Dans ce qui est fait au-dessus l'alimentation de la machine se fait travers un rseau de
tension sinusodale quilibre. Dans toutes les stratgies de commande l'alimentation de la
machine est ralise partir d'un onduleur de tension ou de courant selon la commande, c'est
pour cela l'tude et la simulation de l'onduleur devient indispensable.
Dans les figures suivantes la machine est alimente travers un onduleur de tension
avec une commande MLI, dont la frquence de la porteuse triangulaire est de 1 kHz
38

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
t(s)
L
e

c
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

C
e
m

(
N
.
m
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-50
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
t(s)
L
a

v
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

w

(
r
a
d
/
s
)

em
(N.m) Fig.II.12 la vitesse de rotation w
r
(rad/s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
t(s)
L
e

f
l
u
x

d
i
r
e
c
t

F
s
d

(
W
b
)

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
t(s)
L
e

f
l
u
x

e
n

q
u
a
d
r
a
t
u
r
e

F
s
q

(
W
b
)

Fig.II.13 Le flux directe
sd
Fig.II.14 Le flux en quadrature
sq
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
10
20
30
40
50
60
t(s)
L
e

C
o
u
r
a
n
t

d
i
r
e
c
t
e

i
s
d

(
A
)

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
30
t(s)
C
o
u
r
a
n
t

e
n

q
u
a
d
r
a
t
u
r
e

i
s
q

(
A
)

sd
sq
39

Dans un repre li au stator on donne les composantes directes et en quadrature du
courant et du flux.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t(s)
L
e
s

f
l
u
x
s

f
s

A
p
l
h
a
/
/

f
s

B
e
t
a

(
W
b
)

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-60
-40
-20
0
20
40
60
t(s)
L
e
s

c
o
u
r
a
n
t
s

I
s

A
p
l
h
a
/
/

I
s

B
e
t
a

(
A
)

Fig.II.17 Les flux directe et en quadrature
s
Fig.II.18 Courant directe et en quadrature i
s
Pour une alimentation par un onduleur on remarque des ondulations qui affect le
fonctionnement de la machine, ces ondulations sont due au harmonique provenant de la nature
non-linaire de londuleur.
Lexamen des courbes des figures de 11 16 montre que durant la phase o la machine
fonctionne vide (t<0.5s), la vitesse atteint la vitesse synchronisme (314 rad/s), avec un
accroissement trs rapide.
Pendent le rgime transitoire, le couple est fortement pulsatoire, prsente au dmarrage
des valeurs trs excessives ce qui implique une trs grande demande de courant, le rgime
permanent aussi prsente des ondulations de couple provoquent un bruit acoustique et des
vibrations.
A partir de t=0,5s une perturbation de couple de charge est applique provoquant une
lgre diminution de la vitesse en tant quon ne dpasse pas le couple de dcrochage. Le couple
lectromagntique rejoint sa valeur pour compenser cette oscillation avec une rponse quasi
instantane, avant que se stabiliser la valeur du couple rsistant.

40

II.5 CONCLUSION
Le but de ce chapitre est de valider le modle de la machine synchrone aliment par le
rseau, ainsi que le modle de l'onduleur de tension.
Par ailleurs, pour tudier une machine lectrique, le but de llectrotechnicien est
dlaborer un modle aussi fin que possible qui puisse rendre compte de la ralit. On sait que le
dimensionnement dune motorisation se fait en prenant en compte les rgimes transitoires (mise
en vitesse, et l'influence des perturbations) qui sont plus contraignants que les rgimes tablis. Il
important donc que les modles soient utilisables aussi bien en rgime statique que dynamique.
Cest facile faire pour le moteur courant continu, a lest beaucoup moins pour le moteur
synchrone et asynchrone cause du couplage entre les paramtres de ces machine, et aussi
cause de la non- linarit des quations rgissant le fonctionnement de ces machines.
De nombreuses applications industrielles ncessitent un contrle de vitesse ou de
position. La relation fondamentale de la dynamique montre que le contrle de la vitesse (ou de la
position qui est la primitive de la vitesse) passe par le contrle du couple.
Cest pour ce la le but du deuxime chapitre est consacr a l'tude du contrle vectoriel
et control directe du couple.
Afin de concevoir ces commandes avec un outil de simulation performant. Il faut
reformuler nos models sous forme de Schma-bloc. Cette technique qui est classique pour les
automaticiens, est plus nouvelle pour les machines lectriques cause des non linarits quelles
prsentent. Cependant, on prsente des modles et schma blocs suffisamment simples pour tre
intgrs sous un logiciel Matlab/Simulink . Ce logiciel nous a permis de faire la simulation
de mode de fonctionnement classique et de valider ainsi nos modles pour passer ltape
ultrieur de commande.

41

Chapitre 3 :

Commande de MSAP

-Commande vectorielle
-Commande Directe Du Couple

Chapitre III : TECHNIQUES DE COMMANDE APPLIQUEES A LA MSAP

III.1 INTRODUCTION
Dans un entranement vitesse variable, le moteur constitue un lment de la boucle de
rgulation. Il est donc ncessaire de prendre en compte son comportement dynamique.
Suivant le niveau des performances demandes par l'utilisation, on sera amen
considrer un modle de la machine plus ou moins complexe adapt au type de commande
choisie.
Lorsque les performances dynamiques demandes ne sont pas trop contraignantes
(variation du couple lectromagntique assez faible), ce qui est le cas des entranements de
pompes, ventilateurs, compresseurs, ..., on peut utiliser des commandes relativement simples
(commandes scalaire par exemple).
Lorsqu'on est plus exigeant sur les performances dynamiques, ce qui est le cas des
machines-outils, des appareils de levage, des entranements de laminoirs, etc., il est ncessaire
de matriser le couple faible vitesse et pendant les rgimes transitoires. On utilise alors des
commandes dites ''vectorielles" o ''orientation de flux" qui permettent de contrler les
courants statoriques et rotoriques et donc le couple.
Ces commandes, qui utilisent des algorithmes mis en uvre par des microprocesseurs,
exigent que l'on connaisse la vitesse du moteur. L'utilisation d'un capteur de vitesse permet
d'optimiser les performances sur toute la plage de vitesse, y compris l'arrt o il faut pouvoir
imposer la position du rotor.
Lorsqu'il n'est pas ncessaire de raliser un couple important vitesse nulle et qu'il n'y a
pas de contrainte de positionnement l'arrt, les technologies rcentes de l'lectronique de
commande permettent de s'affranchir de la prsence d'un capteur de vitesse pour raliser une
commande directe du couple.
La commande des semi-conducteurs de l'onduleur est directement dtermine par calcul
partir d'un modle appropri du moteur et de la mesure des tensions et courants statoriques.
42

III.2 COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP
Le dveloppement des nouvelles technologies des semi-conducteurs et des
convertisseurs statiques a permis de fonctionner des frquences de commutation trs leve et,
par consquent, une meilleure matrise de la conversion d'nergie. Paralllement, des
calculateurs puissants ont permis l'application de nouveaux algorithmes de commande assurant
un dcouplage du flux et du couple dans les machines courant alternatif, en rgime transitoire
qu'en rgime permanent.
Le contrle vectoriel porte en gnral sur des machines alimentes en tension et
rgules en courant sur les axes d et q Cette topologie permet une meilleure dynamique dans le
contrle du couple tout en vitant les inconvnients d'une alimentation en courant [62], [11],
[50].
Afin de contrler le couple d'une machine synchrone aimants permanents, il est
ncessaire de contrler le vecteur courant. Ceci est possible en contrlant instantanment son
amplitude et son retard par rapport la F.e.m, ou bien ces composantes suivant l'axe direct et
l'axe en quadrature.
Il existe deux mthodes distinctes pour contrler le vecteur courant [62] :
La premire consiste imposer directement les courants de phase dans une bande autour
des courants de rfrence : c'est le contrle par hystrsis.
La deuxime exige la connaissance du modle de la machine et permet, en fonction de
l'erreur des courants de phase par rapport leurs rfrences, de dterminer les tensions de
rfrences d'une commande MLI d'un onduleur de tension alimentant la machine.
III.2.1 COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP POUR
LASSERVISSEMENT DE LA VITESSE
Lobjectif de la commande vectorielle de la MSAP est dobtenir un modle quivalent
celui dune machine courant continu, c--d un modle linaire et dcoupl, ce qui permet
damliorer son comportement dynamique [72], [62].
Les variables d'tat dans l'quation du couple (III.1) sont les courants direct et en
quadrature i
d
et i
q
.
43

( ) [ ]
q m q d q d em
i . i . i . L L . p C + = (III.1)
Les stratgies de commande utilises consiste maintenir la composante directe du
courant i
d
gale a zro. Nous contrlons le couple uniquement par la composante i
q
. On rgle
ainsi la vitesse par la composante i
q
.
III .2.2 STRUCTURE GLOBALE DE LA COMMANDE
La rfrence du courant direct I
d
*
est fixe gale a zro et la sortie du rgulateur de
vitesse I
q
*
constitue la rfrence du couple C
em
*
. Les rfrences des courants I
q
*
et I
d
*
sont
compares sparment avec les courants rels mesurs de la machine i
d
et i
q
.
Les erreurs des courants sont appliques lentre des rgulateurs classiques de type PI.
Un bloc de dcouplage gnre les tensions de rfrences v
d
*
et v
q
*
.
Le systme est muni dune boucle de rgulation de vitesse, qui permet de gnrer la
rfrence de courant I
q
*
. Cette rfrence est limite au courant maximal. Par contre, le courant I
d
*

est impos nul dans ce cas.
Les sorties du Bloc de dcouplage v
d
*
et v
q
*
passent par une transformation biphas vers
triphas se qui nous donne les trois tensions de rfrence v
a
*
, v
b
*
et v
c
*
de la commande MLI, et
qui doit compars avec une porteuse triangulaire pour gnrer les signaux de l'onduleur MLI.
La figure III.1 reprsente le schma global de la commande vectorielle en vitesse dune
machine synchrone aimants permanents dans le repre (d, q).

Fig. III.1 : Schma global de la commande vectorielle de la MSAP.
44

III.2.3 CALCUL DES REGULATEURS
La rgulation est effectue l'aide des rgulateurs de type PI ou PID (proportionnelle,
intgrale, drive). Les algorithmes, mme les plus performants, sont toujours une combinaison
de ces actions. Nous avons adopt un rgulateur proportionnel intgral (PI). Dont le coefficient
intgral K
i
sert de rduire lcart entre la consigne et la grandeur rgule donc de rduire le
dpassement. Comme le terme proportionnel K
p
permet le rglage de la rapidit du systme et
donc le temps de rponse.
III.2.3.1 REGULATEUR DU COURANT

Fig. III.2 : Boucle de rgulation du courant I
d
.
La fonction de transfert en boucle ferme, nous donne un systme de type 1
er
ordre avec une
constante de temps :
i
s
K
R
=
( )
1 s .
1
s FT
+
=
(III.2)
Le temps de rponse est dfini par linstant o la grandeur de sortie vaut 95 % de
la valeur finale donne lorsque le temps t devient infini, soit
rep
t
:
. 3 t =
rep

rep
s
i
rep
d
p
t
R . 3
K
t
K
=
=
L . 3
(III.3)
III.2.3.2 REGULATEUR DE LA VITESSE
Dans les conditions de la commande des courants avec compensation, la situation est
effectivement devenue similaire celle de la machine courant continu.
De l'quation mcanique on peut trouver :
45

( ) ( ) (
r em
v
C s C
f s . J
1
s
+
= ) (III.4)
Le couple lectromagntique s'crit :
( )
*
q t
*
q m em
I . K I . . p s C = = (III.5)

Fig. III.3 : Schma fonctionnel du contrle de la vitesse.
En considrant le couple de charge comme une perturbation, on dispose dune fonction
de transfert en boucle ferme par rapport la consigne sous la forme :
( )
2
0 0
2
2
0
s . . . 2 s
s FT

+ +
= (III.6)
Avec :
+ =
=
J
K . K
j
f
. . 2
J
K . K . K
t pv
0
iv t pv
0

(III.7)
Pour la dtermination des caractristiques du rgulateur, on choisit un facteur
damortissement gal = 0.7 et on dfinit la pulsation des oscillations non amorties partir de
la dynamique souhaite.
Gnralement les coefficients K
iv
et K
pv
sont ajustables, dans certain le calcul exact de
ces coefficients ne donne pas de bons rsultats.
III.2.4 SIMULATION DE LA COMMANDE VECTORIELLE
On effectuer un dmarrage vide de la MSAP puis on applique chelon de couple de charge
de valeur C
r
= 5N.m l'instant t = 0.5s. A t = 1.5s la charge est limine. La consigne de vitesse
est de 150 rad/s jusqu' l'instant t =1s, puis le sens de rotation est invers.
46

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-6
-4
-2
0
2
4
6
t(s)
L
e
s

c
o
u
r
a
n
t
s

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s

I
s
a
b
c

(
A
)

0.65 0.655 0.66 0.665 0.67 0.675 0.68 0.685 0.69 0.695
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
t(s)
(
Z
o
o
m
)

L
e
s

c
o
u
r
a
n
t
s

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s

I
s
a
b
c

(
A
)

Fig. III. 4 Les courants statoriques I
sabc
(A) (avec un zoom pour montrer la forme du courant)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
t(s)
L
e

c
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

C
e
m

(
N
.
m
)

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-150
-100
-50
0
50
100
150
t(s)
L
a

v
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

w

(
r
a
d
/
s
)
w
w__ref

Fig.III.5 le couple lectromagntique C
em
(N.m) Fig.III.6 la vitesse de rotation w
r
(rad/s)
0.5 0.52 0.54 0.56 0.58 0.6 0.62 0.64 0.66 0.68
147
147.5
148
148.5
149
149.5
150
150.5
151
151.5
152
t(s)
(
z
o
o
m
)
L
a

v
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

w

(
r
a
d
/
s
)
w
w__ref
1.5 1.52 1.54 1.56 1.58 1.6 1.62 1.64 1.66 1.68
-151
-150.5
-150
-149.5
-149
-148.5
-148
-147.5
-147
-146.5
-146
t(s)
(
z
o
o
m
)
L
a

v
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

w

(
r
a
d
/
s
)
w
w__ref

Fig.III.7 Zoom sur la vitesse de rotation w
r
(rad/s)
47

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(s)
L
e

c
o
u
r
a
n
t

d
i
r
e
c
t

i
d

(
A
)

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-6
-4
-2
0
2
4
6
t(s)
L
e

c
o
u
r
a
n
t

e
n

q
u
a
d
r
a
t
u
r
e

i
q

(
A
)

sd
sq
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.151
0.152
0.153
0.154
0.155
0.156
0.157
0.158
0.159
t(s)
L
e

f
l
u
x

d
i
r
e
c
t

F
s
d

(
W
b
)

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.04
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
t(s)
L
e

f
l
u
x

e
n

q
u
a
d
r
a
t
u
r
e

F
s
q

(
W
b
)

Fig.III.10 La composante directe du flux
sd
Fig.III.11 La composante en quadrature du flux
sq
L'allure de la vitesse suit parfaitement sa rfrence qui est atteinte rapidement sans
dpassement avec une petite perturbation lorsque on applique un couple rsistant a t = 0.5s et son
limination a t =1.5s. Le temps de rponse et acceptable environ 0.2s. L'effet de la perturbation
est rapidement limin et que le couple lectromagntique se stabilise la valeur du couple de
charge 5 N.m, une raction ngative est observe lors de l'inversion du sens de rotation et puis le
couple rejoint son trajectoire de rfrence.
La rponse des deux composantes du courant montre bien le dcouplage introduit par la
commande vectorielle de la MSAP le couple et command par une simple action sur le courant i
q

alors que i
d
est fix gale = 0A (similaire a la commande d'une machine courant continu).

48

III.3 COMMANDE DIRECT DU COUPLE DE LA MSAP
Au cours des dernires dcennies, le dveloppement des nouvelles techniques de
traitement des signaux a permis la ralisation de stratgies de rgulation entirement
performantes. Les plus rcentes dmarches dans cette direction sont celles regroupes sous le
terme de Contrle Direct du Flux statorique et du Couple lectromagntique (DTC) [26], [1],
[58], [73].
Deux principales stratgies ont t dveloppes quasiment en mme temps dans deux
centres de recherche diffrents en 1985. Ces deux stratgies de commande sont essentiellement
caractrises par la rgulation structures variables du flux statorique et du couple
lectromagntique. Ces lois de commande sont connues sous les noms de [26], [1] :
Contrle Vectoriel Direct du Flux Statorique : Direct Self Control (DSC), dvelopp par
M. Depenbrock.
Contrle Direct du Couple : Direct Torque Control (DTC), dvelopp par L. Takahashi.
Dans ce qui suit, nous dveloppons le principe du contrle direct du flux statorique et
du couple lectromagntique de la machine. Pour cette stratgie de commande, nous expliquons
le principe de rglage du flux et du couple lectromagntique se basant sur le modle discret de
londuleur de tension deux niveaux et en utilisant les vecteurs de tension dsires.
III.3.1 SELECTION DES VECTEURS TENSION A APPLIQUER
A partir de la structure de l'onduleur et son principe, nous constatons qu'il existe huit
combinaisons possibles de (C
1
, C
2
, C
3
). A partir de ces combinaisons nous dterminons six
squences de tension active (V1...V6) dlivres par l'onduleur pour alimenter le stator de la
machine, et deux squences de tension nulle (V0 et V7).
La table de vrit de la commande peut tre rsume dans le tableau suivant, [74], [69] :

49

Vecteur C
K1
C
K2
C
K3
V
sa
V
sb
V
sc
Vs
V
0
0 0 0 0 0 0 0
V
1
1 0 0 2U
c
/3 -U
c
/3 -U
c
/3
c
U 3 2
V
2
1 1 0 U
c
/3 U
c
/3 -2U
c
/3

3
j
c
e U 3 2

V
3
0 1 0 -U
c
/3 2U
c
/3 -U
c
/3
3
2
j
c
e U 3 2

V
4
0 1 1 -2U
c
/3 U
c
/3 U
c
/3
( ) j
c
e U 3 2
V
5
0 0 1 -U
c
/3 -U
c
/3 2U
c
/3
3
4
j
c
e U 3 2

V
6
1 0 1 U
c
/3 -2U
c
/3 U
c
/3
3
5
j
c
e U 3 2

V
7
1 1 1 0 0 0 0
Tab.III.1 Table de vrit dun onduleur triphas
Le vecteur de sortie peut tre tout instant, approxim par une combinaison linaire de
deux de ces six vecteurs non nuls.
On dsigne par squence de niveaux de phase chaque combinaison des variables C
1
, C
2
,
C
3
donnant un lment de lensemble (C
1
, C
2
, C
3
). Vu que, pour londuleur 2-niveaux, ces
variables sont de nature binaire, il y a au total 8 squences de niveaux de phase diffrentes.
La Fig. III.12 illustre la correspondance entre chaque squence de niveaux de phase et
le vecteur tension, obtenue analytiquement par l'quation (II.26). On peut constater lexistence de
deux squences de niveaux de phase diffrentes ((0,0,0) et (1,1,1)) donnant origine au mme
vecteur tension nul. [26]
Lensemble des vecteurs tensions dlivres par un onduleur 2-niveaux ainsi que les
squences de niveaux de phase correspondantes sont reprsentes dans la Fig.III.13 [26], [69],
[1]
50

Fig.III.12 Correspondance entre chaque configuration onduleur et vecteur tension.

Fig.III.13 Vecteurs tension et squences de niveaux de phase dun onduleur 2-niveaux dans le
plan , .
III.3.2 ESTIMATION ET CONTROLE DU FLUX STATORIQUE
Le flux statorique de la machine est dcrit par l'quation lectrique suivante :
s s s s
i R V
dt
d
= (III.8)
51

) (
+ =
t
s s s s s
dt i R V
0
0
(III.9)
Dans la mesure o on peut considrer le terme rsistif ngligeable, la trajectoire de
s

suit la direction du vecteur tension de sortie du convertisseur Vs [1], [75], [76]. Si Vs est un
vecteur de tension non nul, lextrmit du vecteur
s
suit la direction de Vs qui est fix
lintrieur dun intervalle de commutation.
linstant (t+t),
s
(t+t) se dduit du vecteur flux linstant t par la sommation
vectorielle suivante, lintrieur dune priode de commutation de londuleur (Figure III.14) :
( ) t V t t t
s s s
+ = + ) ( (III.10)

Fig.III.14 volution du vecteur flux statorique en fonction du vecteur tension appliqu
Si une tension nulle est applique, nous constatons que la variation du module du flux
statorique est toujours ngative et proportionnelle au terme de la chute de tension (R
s
.i
s
) [77],
s s s
i R
dt
d
= (III.11)
A moyenne et grande vitesse, le terme (R
s
.i
s
) peut tre nglig et par consquent la
variation du flux statorique est nulle pour un vecteur tension inactif.
52

Fig.III.15 choix de Vs
Dans le secteur n, et pour un sens de rotation positif :
Pour augmenter lamplitude du flux statorique on peut appliquer Vn, Vn+1 ou Vn-1.
Pour diminuer lamplitude du flux statorique on peut appliquer Vn+2, Vn+3 ouVn-2.
Ceci est d ce que les vecteurs (Vn, Vn+1, Vn-1) possdent une composante V
sd

positive, par consquent ils ont tendance augmenter le flux. En revanche, les autres vecteurs
(Vn+2, Vn+3, Vn-2) possdent une composante V
sd
ngative permettant de diminuer le flux
statorique [1].
III.3.3 REGULATION DU FLUX
Pour le contrle du flux, on associe au rgulateur hystrsis du flux statorique a une
variable K
deux tats (0 o 1), qui dfinit laction dsire sur le comportement du flux
(figure II.7). [60]

Fig.III.16 Comparateur hystrsis utilis pour contrler
le module du vecteur flux statorique
Ainsi, selon le choix du vecteur tension statorique sur les intervalles successifs de dure
53

la priode d'chantillonnage, on peut faire suivre l'extrmit du vecteur flux statorique une
trajectoire quasi circulaire (bande d'hystrsis) et maintenir l'amplitude du flux proche d'une
valeur de rfrence constante [78], [69], [1].

Fig.III.17 Trajectoire du flux statorique dans le plan (, )
III.3.4 CONTROLE DU COUPLE ELECTROMAGNETIQUE
Le couple lectromagntique s'exprime en fonction du flux statorique et du flux
rotorique de la faon suivante [78], [1], [75], [77], [51], [55] :
( ) sin . K C ) ( K C
m s c em m s c em
= =
r r
(III.12)
Avec =
s

r
O est langle entre les deux vecteurs flux statorique et rotorique
K
c
est une constante dpendant des paramtres de la machine,
m
r
est le vecteur du flux rotorique;
Dune manire gnrale trois points fondamentaux sont envisager :
Laction dun vecteur ne sera pas le mme sur le couple et sur le flux statorique. En effet
cette action dpend de la position du flux au moment de lapplication du vecteur tension.
Laction dun mme vecteur dpend aussi du sens de rotation de la machine.
La rapidit de laugmentation ou de la diminution du flux ou du couple dpend aussi du
vecteur tension applique.
54

FigIII.18 Rglage du couple lectromagntique par
un rgulateur hystrsis double bandes
Connaissant la valeur du couple lectromagntique C
em
, obtenue par estimation, on va
calculer l'cart qui existe entre le couple de la machine et sa rfrence, celui-ci gnre la valeur
K
Cem
= 1 pour augmenter le couple, K
Cem
= -1 pour le rduire, un vecteur actif sera toujours
appliqu lorsque lerreur de couple devient en dhors de sa bande dhystrsis. Le vecteur nul
sera seulement utilis pour faire voluer le couple lintrieur de la bande dhystrsis (K
Cem
= 0
pour maintenir le couple constant).
III.3.5 LABORATION DE LA TABLE DE COMMUTATION AVEC
SEQUENCES NULLES
Dune manire gnrale trois points fondamentaux sont envisager :
Laction dun vecteur ne sera pas le mme sur le couple et sur le flux statorique. En effet
cette action dpend de la position du flux au moment de lapplication du vecteur tension.
Laction dun mme vecteur dpend aussi du sens de rotation de la machine.
La rapidit de laugmentation ou de la diminution du flux ou du couple dpend aussi du
vecteur tension applique.
Par consquent, selon la position du vecteur flux dans le plan (, ), on dfinit une table
dfinissant le vecteur tension appliquer pour chaque combinaison des variables K
Cem
et K
.
La slection du vecteur tension appliquer la machine, aussi bien que la squence des
niveaux de phase et les signaux de commande de londuleur se font par la suite laide du
tableau de localisation (Tabl.II.2). Ce tableau est synthtis partir des rgles qualitatives
dvolution du couple et du flux statorique, et constitue ainsi le noyau de lalgorithme de
commande [79], [20], [78], [69].

55

n
Flux Couple
1 2 3 4 5 6
K
Cem
=1 V
2
V
3
V
4
V
5
V
6
V
1
K
Cem
=0 V
7
V
0
V
7
V
0
V
7
V
0

K
=1
K
Cem
=-1 V
6
V
1
V
2
V
3
V
4
V
5
K
Cem
=1 V
3
V
4
V
5
V
6
V
1
V
2
K
Cem
=0 V
0
V
7
V
0
V
7
V
0
V
7

K
=0
K
Cem
=-1 V
5
V
6
V
1
V
2
V
3
V
4
Tabl.III.2 Table de commutation avec squences nulles.
II.3.6 LABORATION DE LA TABLE DE COMMUTATION SANS
SEQUENCES NULLES
A partir de cette table commande, nous connaissons les diffrents vecteurs de tension
actifs appliquer afin de pouvoir maintenir le module du flux statorique et le couple
lectromagntique l'intrieur des bandes de tolrance dfinies. En revanche, l'ide de
n'appliquer que des squences de tension actives n'est pas optimale. En effet, l'absence de
squences de tension nulle dans la table de commande contribue augmenter le nombre de
commutations et donc les pertes correspondantes.
Pour dfinir cette table de commutation, nous avons suppos que la sortie du rgulateur
du couple ne prend que deux tats, comme celle du flux. Ceci revient dire que la condition de
maintien du couple est rarement utilise [20], [1].
Les squences qui Correspondent K
Cem
nulle du tableau II.2 sont ignores (voir
Tabl.II.3). La table suivante illustre cette modification.
K
Cem
1 1 0 0
K
1 0 1 0
n=1 V
2
V
3
V
6
V
5
n=2 V
3
V
4
V
1
V
6
n=3 V
4
V
5
V
2
V
1
n=4 V
5
V
6
V
3
V
2
n=5 V
6
V
1
V
4
V
3
n=6 V
1
V
2
V
5
V
4
Tabl.III.3 Table de commutation sans squences nulles.
56

Dans ce cas, si K

et K
Cem
sont gales 1 (erreurs positives) alors, on exige une
augmentation du (flux/couple) et si elles sont gales 0 (erreurs ngatives) alors on applique un
vecteur tension qui provoque une diminution du (flux/couple).
III.3.7 SCHEMA GLOBAL DU CONTROLE DIRECT DU COUPLE
La (Figure III.19) reprsente la structure gnrale du contrle direct du couple d'une
machine synchrone aimant permanent alimente par un onduleur deux niveaux de tension. A
chaque priode d'chantillonnage t, on fait une estimation du flux statorique et du couple
lectromagntique partir de la mesure des courants statoriques et de la connaissance du vecteur
tension impos. La vitesse de rotation est mesure par le capteur, compare avec une rfrence,
l'erreur de cette comparaison passe par un rgulateur de type PI pour construire la rfrence du
couple.

Fig.III.19 Schma bloc du DTC selon TAKAHASHI
III.3.8 SIMULATION DU VARIATEUR MUNI DE LA STRATEGIE DTC
Pour illustrer le comportement de la structure de commande DTC applique une
machine synchrone, aliment par un onduleur de tension triphas, en absence et en prsence de la
boucle de rglage de vitesse par un correcteur PI, on prsente dans ce qui suit des rsultats de
simulation de cette commande. Ainsi ces simulations sont effectues pour diffrentes rfrences
de vitesse et diffrentes charges, le flux de rfrence est maintenu constant et gal 0.25 Wb. A
chaque simulation on compare les diffrentes variables de commande dans la machine et leurs
rfrences.
57

III.3.8.1 Simulation de la stratgie DTC pour les grandes vitesses sans variation de Rs
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
t(s)
L
e
s

c
o
u
r
a
n
t
s

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s

I
s
a
b
c

(
A
)
0.65 0.655 0.66 0.665 0.67 0.675 0.68 0.685 0.69 0.695
-15
-10
-5
0
5
10
15
t(s)
L
e
s

c
o
u
r
a
n
t
s

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s

I
s
a
b
c

(
A
)

Fig. III. 20 Les courants statoriques I
sabc
(A) (et zoom pour montrer la forme du courant)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-15
-10
-5
0
5
10
15
t(s)
L
e

c
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

C
e
m

(
N
.
m
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-150
-100
-50
0
50
100
150
L
a

v
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

w

(
r
a
d
/
s
)

em
(N.m) Fig.III.22 La vitesse de rotation
r
(rad/s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
t(s)
L
e

c
o
u
r
a
n
t

d
i
r
e
c
t

i
s

A
l
p
h
a

(
A
)

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
t(s)
L
e

c
o
u
r
a
n
t

e
n

q
u
a
d
r
a
t
u
r
e

i
s

B
e
t
a

(
A
)

s
s
58

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
t(s)
L
e

f
l
u
x

d
i
r
e
c
t

F
s

A
l
p
h
a

(
W
b
)

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
t(s)
L
e

f
l
u
x

e
n

q
u
a
d
r
a
t
u
r
e

F
s

B
e
t
a

(
W
b
)

Fig.III.25 Flux directe du
s
Fig.III.26 Flux en quadrature du
s
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
L
e

f
l
u
x

t
o
t
a
l

F
s

(
W
b
)

-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Le flux en quadrature Fsq (Wb)
L
e

f
l
u
x

d
i
r
e
c
t

F
s
d

(
W
b
)

s
Fig.III.28 Trajectoire du flux statorique
sd
=f (
sq
)
La Figure III.20 montre que le courant statorique garde une forme sinusodale moins
bruit par rapport la commande vectorielle.
La figure III.25 et 26 montre que les deux composantes de flux
s
et
s
sont en
quadrature et que le vecteur flux statorique suit sa rfrence (
s_ref
= 0.25Wb) et dcrit une
trajectoire quasi-circulaire comme le montre les figures III.27 et 28.
La figure III.27 prsente la forme du flux statorique soumis un rglage non linaire
structures variables dont lhystrsis a t fixe 1.25% de flux nominal. On peut constater
quaprs l'installation rapide (temps de rponse trs petit), le flux statorique est maintenu
constant, sa valeur voluant de faon symtrique l'intrieure de la bande dhystrsis, ce qui
confirme que lamplitude de ce vecteur est maintenue constante par le contrleur de flux mme
lors de l'application de la charge ou l'inversion du sens de rotation.
La variation du couple lors de l'inversion du sens et de la perturbation n'affecte plus le
59

flux ce q
marrage et lors de l'inversion de sens de
rotation
e la rponse du systme et montre la haute dynamique du couple,
on const
ie DTC pour les petites vitesses avec variation de Rs

statoriqu
ntr sur la figure III.
29.
ui confirme que le dcouplage est parfait.
La vitesse rpond sans dpassement au d
figures III.22, avec un temps de rponse relativement court, aussi le couple de charge a
peu d'influence sur la vitesse.
Le figure III.21 illustr
ate que le contrleur hystrsis trois niveaux permet le contrle du moteur dans les
deux sens de rotation, mais avec un nombre de commutations plus leves ce qui augmente les
pertes par commutation des interrupteurs.
III.3.8.2 Simulation de la stratg
La commande DTC est base sur l'estimation de l'amplitude et de la position du flux
e, et du couple lectromagntique. Seule la variation de la rsistance du stator peut
influer sur la performance de la commande DTC, la variation de la rsistance es due
principalement aux variation de la temprature, l'influence du changement de Rs est de grande
influence lors de fonctionnement des vitesses de rotation petites, Plusieurs recherches ont
prouv que la variation de cette rsistance statorique peut rduire la robustesse de l'entranement
et peut provoquer une instabilit du systme d'entranement [15], [19], [91].
Un estimateur de type PI de la rsistance est propos tel qu'il est mo

Fig.III.29 Estimateur PI de R
s
Dans le bloc estimateu du flux statorique, les courants
et les te
e R
s
.i
s

peut tre
r de couple lectromagntique et
nsions statoriques sont ncessaires selon les relations III.9 et II.24. Aussi dans III.9 la
valeur relle de la rsistance statorique est essentielle.
A grande vitesse o des grande valeurs de v
s
sont ncessaires influence du term
ngligeable, par contre lorsque v
s
devient de petite valeur le terme de la chute de
60

basse vitesse la compensation de la rsistance
statoriqu
rique estim de la machine,
(k) e
rgulateur est l'erreur
te de R
s
pour obtenir la nouvelle
valeur d
On suppose que la rsistance varie linairement de sa valeur relle (1.4 ) jusqu' 100%
de sa val
tension n'est plus ngligeable ce qui provoque une variation du flux estims et par consquence
le couple et la position du flux statorique.
Donc pour un fonctionnement
e devient ncessaire pour que la commande soit stable.
L'cart entre le flux de rfrence et le flux stato
) ( ) ( k k
s
*
s
passe par un filtre passe bas puis par un rgulateur PI, la sortie du
de la variation de la rsistance (R
=
s
)
Cette valeur de R
s
est ajoute la valeur prcden
ont le but est de maintenir la rsistance utilise dans l'estimateur gale la valeur relle
de la machine lorsquelle change.
eur initiale (2.8 ), cette variation dmarre aprs 0.25 s depuis le dmarrage.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
t (s)
V
a
r
i
a
t
i
o
n

d
e

l
a

r
s
i
s
t
a
n
c
e

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

R
s

(
o
h
m
)

Fig.III.30 Variation de la rsistance statorique

61

- Sans Compensation de R
s
:
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-15
-10
-5
0
5
10
15
t(s)
L
a

v
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

w

(
r
a
d
/
s
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
t(s)
L
e

c
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

C
e
m

(
N
.
m
)

r
(rad/s) Fig.III.32 Le couple lectromagntique C
em
(N.m)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
L
e

f
l
u
x

t
o
t
a
l

F
s

(
W
b
)

s
- Avec Compensation de R
s
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-15
-10
-5
0
5
10
15
t(s)
L
a

v
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

w

(
r
a
d
/
s
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
0
1
2
3
4
5
6
t(s)
L
e

c
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

C
e
m

(
N
.
m
)

r
(rad/s) Fig.III.35 Le couple lectromagntique C
em
(N.m)
62

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
L
e

f
l
u
x

t
o
t
a
l

F
s

(
W
b
)

s
Les Figures III.31 et 32 reprsentent l'volution de la vitesse et du couple
lectromagntique pour un fonctionnement vitesse rduite avec prise en compte de la variation
de la rsistance.
L'influence sur la vitesse reste petite lors de la marche vide jusqu' l'application de
charge o la vitesse a diverg, par contre, les ondulations du couple sont augmentes ds que la
rsistance commence varier. Aprs l'application de la charge le couple diverge aussi.
L'augmentation de la rsistance provoque une augmentation de la chute de tension donc
une diminution du flux statorique de la machine comme le montre la figure III.33.
Aprs compensation de la rsistance utilisant l'estimateur PI, on remarque dans la figure
III.34 que la vitesse suit parfaitement sa rfrence, la mise en vitesse est effectue sans
dpassement, les perturbations dues l'application de la charge sont rapidement limines et la
vitesse rejoint sa trajectoire.
Dans la figure III.35 le couple volue avec une grande dynamique sauf que les
ondulations sont augmentes surtout en charge.
Le flux suit leur rfrence aprs un rgime transitoire trs court et reste dans les limites
de sa bande d'hystrsis malgr le changement de la rsistance vide en charge et lors de
l'inversion du sens de rotation.

63

III.4. CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons tout dabord tudi la commande vectorielle de la MSAP
et confirmant par simulation sa simplicit et sa grande dynamique vis vis des perturbations de
la charge. Et ensuite on a abord la commande directe du couple pour faire une comparaison
entre ses performances et celles de la commande vectorielle. Une trs grande dynamique est
prouve par la commande DTC devant tous type de perturbations. La suppression de ltage
modulateur pour la commande DTC amliore les performances dynamiques car on agit en
instantan et non plus en valeur moyenne. Nous avons montr lapport de la loi de commande
DTC pour le dcouplage entre le flux et le couple, entranant dexcellentes performances
dynamiques. Pour cette stratgie, deux rgulateurs non linaires structures variables sont
dfinis pour le flux statorique et pour le couple lectromagntique. Mais la matrise de la
frquence de commutation reste toujours un problme pour cette stratgie.
Les stratgies de contrle direct sont, quant elles, bases sur une rgulation des
valeurs instantanes du couple et du flux statorique partir du choix dun ou plusieurs vecteurs
tension menant finalement une action directe sur les configurations du convertisseur statique.
Dans ce chapitre la vitesse est mesure par un capteur de vitesse (codeur incrmental,
une gnratrice tachymtrique,etc). Dans la pratique l'existence de ce capteur affecte la
sensibilit de la commande, augmente le cot et la fragilit du systme d'entranement. C'est pour
cette raison le but du chapitre suivant est l'limination du capteur et l'optimisation de la
commande.
64

Chapitre 4 :

Amlioration Des Performances De La
DTC
- Commande sans capteur de vitesse
+Observateur de Luenberger
+Filtre de Kalman
-Rgulation Par Logique Floue


IV.1 INTRODUCTION
Que ce soit la commande scalaire, la commande vectorielle ou la commande DTC, pour
asservir la vitesse de la charge il faut mesurer celle-ci par lintermdiaire dun capteur
mcanique. Pour des raisons conomiques et techniques, certaines applications imposent
d'liminer ce capteur mcanique. Par exemple dans le domaine des petites puissances, la
suppression du capteur mcanique de vitesse peut prsenter un intrt conomique et amliorer
la sret de fonctionnement.
La robustesse, le faible cot, les performances et la facilit dentretien font lintrt du
contrle dans de nombreuses applications industrielles. Les progrs de llectronique de
puissance et de llectronique numrique permettent aujourdhui daborder la commande daxe
vitesse variable dans des applications faibles puissances. Les chercheurs ont dvelopp diverses
approches de commande pour matriser en temps rel le flux, le couple et la vitesse des machines
lectriques.
Ce chapitre a pour but principal dtudier et d'amliorer les diffrentes techniques de
dtermination de la vitesse mcanique des machines synchrones sans capteur de vitesse. On
s'intresse principalement l'observateur de Luenberger, le filtre de Kalman. Ces mthodes sont
bases sur une reprsentation dtat des rgimes dynamiques du moteur.
Dans le but d'optimiser les performances du systme d'entranement, la logique floue est
propose comme technique intelligente applique sur le systme de contrle pour amliorer ces
performances dynamiques.
Dans un premier temps nous dcrirons les principes gnraux dun observateur et
dvelopperons la formulation ncessaire lobservation de la vitesse. Alors que dans un second
temps nous pourrons tablir le filtre de Kalman tendu avec la commande directe du couple de la
MSAP. Les rsultas de simulation sont prsents et interprts ainsi qu'une comparaison entre les
diffrentes stratgies appliques.
La logique floue sert amliorer les performances du rgulateur de vitesse par action
sur les paramtres k
i
et k
p
du rgulateur.
66

IV.2 SUPPRESSION DU CAPTEUR DE VITESSE
La commande sans capteur de vitesse de la machine synchrone est un axe de recherche
et de dveloppement industriel fondamental, car il reprsente une fonctionnalit particulirement
stratgique sur le plan commercial pour la plupart des constructeurs des actionneurs lectriques.
De plus, tre robuste face la suppression du capteur de vitesse renforce encore l'ide d'utiliser
la machine synchrone comme actionneur lectromcanique privilgi. En effet, le
fonctionnement sans capteur mcanique de vitesse des variateurs synchrones est devenu l'un des
principaux centres d'intrt des chercheurs l'heure actuelle, qui essayent de faire remplir sa
fonction implicitement par des capteurs des grandeurs lectriques et d'algorithmes de calcul afin
de reconstruire la vitesse de la machine [83], [43], [50], [44]. Les mthodes d'estimation de la
vitesse ainsi dveloppes sont divises en deux groupes [6] :
- Le premier utilise les composantes fondamentales des tensions et des courants
statoriques,
- le second se base sur l'injection des composantes hautes frquences par
l'alimentation et sur l'utilisation des harmoniques d'encoches de la machine.
Diffrentes structures d'observateurs d'tat, ont t proposes en littrature. Elles sont
trs attractives et donnent de bonnes performances dans une gamme tendue de vitesse [80],
[81].
IV.2.1 TYPES DES OBSERVATEURS
Selon le domaine d'application et d'utilisation de l'observateur on distingue deux
grandes familles d'observateurs :
IV.2.1.1 OBSERVATEURS DE TYPE DETERMINISTES
L'observateur dterministe prend deux formes diffrentes, observateur d'ordre rduit o
seulement les variables d'tat non mesurables du systme sont reconstruites, et l'observateur
d'ordre complet pour lequel toutes les variables d'tat du systme sont reconstruites. Les
performances de cette structure dpendent bien videment du choix de la matrice des gains. Il
existe aussi d'autres types d'observateur qui sont les observateurs adaptatifs dont le calcul de la
matrice des gains de correction s'effectue par la mthode de Lyapunov [85], [35].

67

IV.2.1.2 OBSERVATEURS DE TYPE STOCHASTIQUES
Ces observateurs donnent une estimation optimale des tats en se basant sur des critres
stochastiques. Leurs observations se basent sur la prsence du bruit dans le systme, ce qui est
souvent le cas. L'algorithme du filtre de Kalman illustre bien cette application [6]. Le filtre de
Kalman est un observateur dtat optimal pour un contexte stochastique dfini, il permet la
reconstruction de ltat dun systme partir des signaux dentre et de mesures, laide de son
modle dynamique chantillonn [66].
IV.2.2 COMMANDE SANS CAPTEUR DE VITESSE PAR UN
OBSERVATEUR DE LUENBERGER
Si on ne prend pas en considration les bruits influent sur le systme entraner
(fonctionnement dans un environnement dterministe), nous avons utilis un observateur de
Luenberger tendu d'ordre 2 ou bien observateur d'ordre rduit, pour dterminer la vitesse de
rotation et le couple de charge, afin, supprimer les capteurs mcaniques de notre modle.
IV.2.2.1 DESCRIPTION DE L'OBSERVATEUR:
On sait que le couple lectromagntique dans une machine synchrone peut s'exprimer
comme suit [31], [32], [35] :
q m em
i . . p .
2
3
C = (IV.1)
En remplaant (IV.1) dans l'quation mcanique (II.17) on trouve le systme d'quation
suivant :
( )
0
. . .
2
3 1
=
=
dt
dC
f C i p
J dt
d
r
v r s m

(IV.2)
Ce type d'observateur permet de reconstruire la vitesse et le couple de charge partir du
courant statorique en quadrature et du calcul de la vitesse via les quations de la machine [58]. Si
on considre que le couple de charge est constant entre deux instants d'chantillonnage, le
systme d'quation sous forme des variables d'tat est donn par :
68

=
+ =
X . C y
u . B X . A X
&
(IV.3)
Avec;
=
r
C
X

,

=
0 0
J
1
J
fv
A ,
=
0
J
2
3
. . p
B
m
,
T
0
1
C

=
L'observateur de Luenberger d'ordre (2) deux comme le montre la figure (IV.1), est
exprim par le systme des variables d'tat suivant [93], [58], [85], [35] :
( )
=
+ + =
X . C Y
Y Y L U . B X . A X
) )
) )
)
&
(IV.4)
Avec : , ;
r
C
X

=
)
)
)

=
2
1
l 0
0 l
L
O X
)
est la valeur observe de l'tat et L est la matrice des gains de l'observateur.
L'erreur de prdiction de sortie ( ) Y Y
)
est utilise pour corriger le comportement de l'observateur
proportionnellement celle-ci l'aide de la matrice de gain L.
En ralit, le choix de L devrait tre choisi prcisment pour nous permettre d'obtenir la
stabilit et la bonne rponse de l'observateur. Elle permet de fixer la dynamique d'observation en
imposant deux ples p
1
et p
2
. Nous obtenons donc l'observateur d'ordre rduit qui s'crit comme
suit :
( )
(

)
) )
)
)
&
) )
& +
+ + =
+ =
1 sq
r r 2 r
m
r
v
l i
C C l C . 0 . 0 C
.
J
2
3
. p
C
J
1
J
f
) (IV.5)
Les coefficients l
1
et l
2
correspondent au vecteur de gains de l'observateur, ces gains
peuvent tre obtenus par un placement adquat des ples [7]. Si le ple est plus proche de 0, la
rponse est plus rapide, mais le systme est plus sensible aux bruits.
69

.
Fig.IV.1 Schma synoptique d'un observateur de Luenberger d'ordre rduit
IV.2.2.2 SIMULATION DE LA COMMANDE DTC AVEC UN OBSERVATEUR
DE LUENBERGER
A l'aide de logiciel de simulation Simulink de Matlab on effectue le montage d'un
variateur de vitesse de la machine synchrone aimant permanent commande par une commande
DTC, dont le capteur de vitesse est limin et remplac par un observateur de Luenberger d'ordre
deux (02) de vitesse et de couple de charge.
Pour tester la robustesse du systme, la machine est dmarr vide jusqu' l'instant
t=0.5s o on applique une perturbaption de couple de charge jusqu' t=1.5s, ainsi on limine le
couple de charge. Une inversion de sens de rotation de la machine par inversion de la rfrence
l'instant t= 1s. La rfrence de la vitesse est de 150 rad/s, et aprs inversion de -150 rad/s.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
L
e

f
l
u
x

t
o
t
a
l

F
s

(
W
b
)
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Le flux en quadrature Fs-Beta (Wb)
L
e

f
l
u
x

d
i
r
e
c
t

F
s
-
A
l
p
h
a

(
W
b
)

Fig.IV.2 Le flux statorique total et son trajectoire dans le plan , (Wb)
70

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
t(s)
L
e

f
l
u
x

d
i
r
e
c
t

F
s
-
A
l
p
h
a

(
W
b
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
t(s)
L
e

f
l
u
x

e
n

q
u
a
d
r
a
t
u
r
e

F
s
-
B
e
t
a

(
W
b
)

Fig.IV.3 Les composantes flux statorique directe et en quadrature (Wb)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-150
-100
-50
0
50
100
150
t(s)
L
a

v
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

e
s
t
i
m
e

w

(
r
a
d
/
s
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-15
-10
-5
0
5
10
t(s)
L
e

c
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

C
e
m

(
N
.
m
)

Fig.IV.4 la vitesse de rotation (rad/s) Fig.IV.5 Le couple lectromagntique (N.m)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
0
1
2
3
4
5
6
t(s)
L
e

c
o
u
p
l
e

d
e

c
h
a
r
g
e

r
e
e
l
/
e
s
t
i
m
(
N
.
m
)
couple de charge rele
couple de charge estim

rel
et Cr
estim
La figure IV.2 reprsente l'volution de flux statorique, qu'il reste sur sa rfrence
mme lorsqu'on applique la perturbation de charge et mme lorsqu'on inverse le sens de rotation,
71

donc la variation du couple n'influe pas sur le flux ce qui confirme le bon dcouplage entre ces
variables. Le flux aussi cre une trajectoire circulaire lorsqu'il tourne, ce qui est expliqu par la
forme des composantes du flux
s
et
s
qui sont de forme sinusodale dphases entre elles par
90 comme le montre la figure IV 3.
La vitesse estime est parfaite et prsente une trs bonne performance vis--vis la
variation de la charge et surtout lors de l'inversion du sens de rotation comme la montre la figure
(IV.4) ce qui confirme la robustesse de la commande applique, le temps de la mise en vitesse
diminue de moiti par rapport la DTC classique. De mme pour le couple lectromagntique,
les ondulations de celui-ci ont remarquablement diminues.
La figure IV.6 montre que l'observateur de Luenberger est capable de reconstruire
rapidement les variations sur le couple de charge.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-15
-10
-5
0
5
10
15
t(s)
L
a

v
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

w

(
r
a
d
/
s
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
0
1
2
3
4
5
6
t(s)
L
e

c
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

C
e
m

(
N
.
m
)

Fig.IV.7 la vitesse de rotation (rad/s) Fig.IV.8 Le couple lectromagntique (N.m)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
1
2
3
4
5
6
t(s)
L
e

c
o
u
p
l
e

d
e

c
h
a
r
g
e

r
e
e
l
/
e
s
t
i
m
(
N
.
m
)

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
L
e

f
l
u
x

t
o
t
a
l

F
s

(
W
b
)

rel
et Cr
estim
Fig.IV.10 Le flux statorique total
72

Les figures IV.7 et IV.8 reprsentent les performances de la vitesse et du couple
lectromagntique, on remarque la grande influence de la charge sur la vitesse qu'elle diminue
jusqu' 1/2 de la vitesse de rfrence, mais avec une grande robustesse surtout lors de l'inversion
du sens de rotation et de la mise en vitesse, elle atteint la rfrence sans dpassement avec un
temps de rponse trs court. On remarque aussi la grande dynamique du couple surtout lors de
l'inversion du sens, sauf que les ondulations du couple sont augmentes. Aucune modification
sur le couple de charge et sur le flux statorique total n'est remarque.
73

IV.2.3 ESTIMATION DE LA VITESSE PAR UN FILTRE DE
KALMAN APPLIQUE LA MSAP
Le filtre de Kalman tendu est un outil mathmatique capable de dterminer des
grandeurs d'tats non mesurables volutives ou des paramtres du systme d'tat partir des
grandeurs physiques mesurables. Il permet la reconstruction de ltat dun systme partir des
signaux dentre et de mesures, laide de son modle dynamique chantillonn. Le vecteur
dtat du processus est linformation que lon cherche extraire du bruit additionnel. Le filtre de
Kalman est un observateur donnant la prdiction du vecteur dtat. Dans un environnement
stochastique, lorsque les variances des bruits sont connues, le filtre de Kalman est un observateur
performant [40], [89].
Ce filtre repose sur un certain nombre dhypothses, notamment sur les bruits. En effet,
on suppose que les bruits qui affectent le modle sont centrs et blancs. De plus, les bruits dtat
doivent tre dcorrels des bruits de mesure [39], [96], [95].
VI.2.3.1 APPLICATION DU FILTRE DE KALMAN ETENDU A LA MSAP
Notre modlisation ne pouvant reprsenter parfaitement le processus cause des
diverses erreurs (de modlisation et de mesure) nous introduisons le vecteur derreur w(k) dans
notre modle. Les quations dtats du systme en discret sont [66], [6], [21], [87], [86] :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
+ =
+ + = +
k v k , k X h k y
k w k , k u g k , k X f 1 k X
(IV.6)
Avec : w(k) et v(k) sont le bruit d'tat et le bruit de mesures respectivement, u(k) et y(k)
sont les vecteurs d'entr et de sortie respectivement, X(k) est le vecteur d'tat qu'on peut crire
comme suit:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] k , k X h k y K k , k u g k , k X f 1 k X
k
) ) )
+ + = + (IV.7)
Dans notre cas les variables de sortie sont le cosinus et le sinus de l'angle du flux
statorique qui sont calculs partir de la composante directe et en quadrature du flux :
( )
( )
( )
( )
k sin
k cos
k y
k y
s
s
2
1
(IV.8)
Les variables estimes sont la vitesse et la position
s

74

)
On sait que
et
sont le cosinus et le sinus du vecteur flux statorique total, et le

vecteur d'entr u(k)=0, donc le modle (IV.6) peut s'crit comme suit:
( ) ( ) (
( ) ( ) ( ) ( )
+ =
+ = +
k v k X h k y
k w k X . F 1 k X
(IV.9)
Avec: ,
=
1 0 0
1 1 0
0 T 1
F
s
( ) ( )
( )
( )
=
k sin
k cos
k X h
s
s

T
s
est le temps d'chantillonnage
On peut simplifier le calcul de la matrice des gains de Kalman qui est donn par [21],
[86] :
=
s s
s s
3
2
1
cos sin
sin cos
.
k 0
k 0
k 0
K

) )
) )
(IV.10)
k1, k2, et k3 sont des paramtres ajustables.
L'erreur entre les grandeurs estimes et les grandeurs relles de la machine (k) est
donne par :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k k y k k y k
s s

) )
sin .. cos .
1 2
= (IV.11)
Les grandeurs estimer en fonction de l'erreur (k) sont crites comme suit :
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] k k k T k k
s s s
. . 1
1
+ + = +
)
) )
(IV.12)
( ) ( ) ( ) ( ) [ k k k w k k
s s
] . 1
2
+ + = +
) )
(IV.13)
Avec w' est la double intgration du bruit qui est calcul en fonction de l'erreur comme
suit :
( ) ( ) ( ) [ k k k w k w ] . 1
3
+ = + (IV.14)
La figure IV.11 reprsente le modle du filtre de Kalman tendu pour estimer la vitesse
et la position selon [21] et [86].
75

Fig. IV. 11 Modle mathmatique du filtre de Kalman tendu
IV.2.3.2 RESULTATS DE SIMULATION
Le schma synoptique de la figure IV.12 reprsente une commande directe du couple
avec un filtre de Kalman, utilis pour l'estimation de vitesse de rotation et de la position.

Fig. IV. 12 Schma global de la commande DTC de la MSAP
On effectue un dmarrage vide de la MSAP puis on applique un chelon de couple de
charge de valeur C
r
= 5N.m l'instant t = 0.5s. A t = 1.5s la charge est limine. La consigne de
vitesse est de 150 rad/s jusqu' l'instant t =1s, puis le sens de rotation est invers (-150 rad/s).

76

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-150
-100
-50
0
50
100
150
t(s)
L
a

v
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

w

(
r
a
d
/
s
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-15
-10
-5
0
5
10
15
t(s)
L
e

c
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

C
e
m

(
N
.
m
)

Fig.IV.13 Le couple lectromagntique avec EKF Fig.IV.14 la vitesse de rotation avec EKF
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
L
e

f
l
u
x

t
o
t
a
l

F
s

(
W
b
)

Fig.IV.15 Le flux statorique total avec EKF
L'volution du couple reprsent par la figure IV.14 prsente un grand dpassement lors
de l'application de la charge et lors de l'limination de la charge. On remarque aussi qu'il y a des
oscillations pour chaque changement effectu, ce qui est peut tre d au mauvais choix des
paramtres de la matrice des gains. La vitesse volue avec une grande robustesse sans
dpassement la mise en vitesse, l'influence de la charge est trs petite comme il est montr la
figure IV.13.
Malgr ces oscillations du couple et ses variations entre des valeurs positives et des
valeurs ngatives le flux reste rgulier et suit sa rfrence, ce qui confirme que le dcouplage est
toujours bien assur.

77

arge Cr =5 N.m, la rfrence de la vitesse est de 10
rad/s, et aprs inversion t= 1s de -10 rad/s.
Pour la mme valeur de couple de ch
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-15
-10
-5
0
5
10
15
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-4
-2
0
2
4
6
8
10
L
a

v
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

w

(
r
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/
s
)
t(s)

t(s)
L
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c
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p
l
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l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

C
e
m

(
N
.
m
)
Fig.IV.16 Le couple lectromagntique par EKF Fig.IV.17 la vitesse de rotation par EKF
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
L
e

f
l
u
x

t
o
t
a
l

F
s

(
W
b
)

tout lors de l'inversion du sens. Aucune modification sur le flux
statoriqu
Luenberger donne de trs bons rsultats que se soit pour les
Fig.IV.18 Le flux statorique total
Les figures IV.16 et IV.17 nous montrent que les ondulations du couple et de vitesse
augmentent surtout en charge. Mais l'essentiel ici est que le filtre de Kalman nous a permis de
fonctionner des petites vitesses. On remarque aussi la grande influence de la charge sur la
vitesse qu'elle diminue de plus de 1/2 de la vitesse de rfrence, la vitesse atteint la rfrence
sans dpassement avec un temps de rponse trs court 0.15 s peu prs. On remarque aussi la
grande dynamique du couple sur
e total n'est remarque.
Pour la comparaison entre les deux mthodes d'observation, on remarque qu'en gnrale
l'utilisation de l'observateur de
78

grandes
ermis de trouver
rapidem
trice de Kalman ne donne pas de bons rsultats. Les paramtres de
cette ma
NIQUE INTELLIGENTE
SUR LA COMMANDE DE LA MSAP
mation and Control. Il est considr
gnrale
la nature et de reproduire des modes de raisonnement et de comportement qui
lui sont p
d'un oprateur humain, plutt que de raliser un modle mathmatique du
systme
de
ur deux entres et une sortie est la suivante :
Si{x1 est A1 et x2 est A2} alors {y est B}.

ou les petites vitesses.
La simplicit du calcul ainsi que l'ordre deux de l'observateur nous a p
ent les bonnes valeurs des paramtres de la matrice de la dynamique L.
Vu de la nature stochastique du filtre de Kalman, et de la forme alatoire du bruit, le
calcul des paramtres de la ma
trice sont ajustables.
IV.3APPLICATION DE LA TECH
La thorie de la logique floue a t mise au point au milieu des annes soixante
luniversit de BERKELEY en CALIFORNIE par le professeur LOTFI A. ZADEH. Le texte
Fuzzy Sets a paru en 1965 dans la revue Infor
ment comme le dbut de la thorie [52], [53].
On pourrait dire que la logique floue constitue une des approches qui, tout compte fait,
ne sont pas nouvelles. Leur dveloppement se fait travers les mthodes par lesquelles l'homme
essaye de copier
ropres.
IV.3.1 RGULATEUR FLOUE :
La commande floue est certainement le domaine d'application de la logique floue le
plus utilise. Son but est, comme en automatique classique de grer un processus selon une
consigne dsire, par action sur des grandeurs physiques. Sa particularit est de reproduire le
comportement
[54].
Les rgulateurs flous utilisent gnralement une expertise exprime sous forme
rgles. La forme gnrique pour un rgulate

79

floue pour ajuster le coefficient proportionnel kp et le coefficient intgral
ki du rgulateur PI chaque instant, et obtient finalement le systme pour s'adapter diffrentes
variations de vitesse.
Le rgulateur flou contient deux variables en entres, lerreur de vitesse E et sa
variation
La rpartition des fonctions d'appartenance des variables dentre et de sortie sur
l'univers de discours est propose par [56] montre ci-dessous :
IV.3.2 LA DTC AVEC UN REGULATEUR FLOU PI DE VITESSE
Cette partie tablit un rgulateur flou PI de la vitesse, qui applique les principes et la
mthode de la logique
IV.3.2.1. INTERFACE DE FUZZIFICATION
, et deux variables en sortie, les coefficients proportionnels kp et intgrale ki.

Fig.IV.19. Les fonctions dappartenance pour les variables dentre.

Fig.IV.20. La fonction dappartenance pour les variables de sortie.
Sept ensembles flous sont proposs pour lerreur de vitesse E
, et trois ensembles pour

sa variation.
IV.3.2.2. LA TABLE DES RGLES
Quand lerreur de vitesse est relativement grande, une grande valeur devrait galement
tre assign au kp acclrent la rponse de vitesse de systme, mais ki doit prendre une valeur
tout fait petit ou mme un zro afin d'empcher la saturation intgrale et le dpassement
80

de vitesse est moyenne, le kp doit prendre une valeur
relativem
te, le systme fonctionne habituellement
dans l't
Selon les principes ci-dessus, des rgles floues de commande de kp et de ki diffrents
tats peuvent facilemen acqu me m r dans la Table IV.1.
distinct de vitesse. Quand lerreur
ent petite et ki doit prendre une valeur moyenne, afin de diminuer le dpassement et
assurer la rponse rapide de vitesse.
Quand lerreur de vitesse est relativement peti
at d'quilibre, ainsi un kp moyen et un grand ki devraient tre assigns pour diminuer
l'erreur statique et pour assurer la stabilit du systme.
t tre is com ont
E
kp, ki
NL NM NS ZE PS PM PL
N L, Z M, S S, M M, L S, M M, S L, Z
Z M, S L, Z L, Z M, S L, M Z, L L, M E
L, L Z, L L, L M, M L, Z P L, Z M, M
Tab.IV.1. table des rgles pour le contrleur F-PI
r la dfuzzification la mthode du maximum, cette mthode est
beaucoup plus simple. La valeur de sortie est choisie comme l'abscisse de la valeur maximale de
la foncti
IV.3.3. STRUCTURE DE LA DTC AVEC RGULATEURS FLOUS
PI DE
ma dans figure IV.21 reprsente la structure d'une commande directe du couple
DTC av
ger
utilis pour reconstruire la vitesse de rotation de la machine, cette vitesse est compare avec une
rfrence dsire, ainsi l'erreur est sa variation reprsentent les entres du rgulateur flou-PI
IV.3.2.3. DEFUZZIFICATION
Nous utilisons pou
on d'appartenance.
VITESSE

Le sch
ec un rgulateur de vitesse de type PI muni par la logique floue afin d'amliorer ses
performances.
Le capteur de vitesse sur la figure sera remplac par un observateur de Luenber
81

Fig.IV.21. Structure de la DTC avec rgulateurs flous PI de vitesse
Dans cette partie nous remplaons le rgulateur classique PI de vitesse par un rgulateur
flou PI auto adaptation des paramtres kp et ki du rgulateur PI.
IV.3.4 APPLICATION DE LA LOGIQUE FLOUE AVEC UN
OBSERVATEUR DE LUENBERGER
Pour amliorer les performances du systme d'entranement qui est constitu d'une
commande directe du couple et d'un observateur de Lenberger, on ajoute un rgulateur flou pour
rguler la vitesse, par action sur les paramtres kp et ki du rgulateur classique.
Les mmes tests et les mmes conditions de fonctionnement sont utilises, une
perturbation du couple de charge de 5 N.m est applique t = 0.5 s. puis une inversion du sens de
rotation t=1s, et enfin l'annulation de la charge t = 1.5 s
82

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-150
-100
-50
0
50
100
150
t(s)
L
a

v
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

w

(
r
a
d
/
s
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-15
-10
-5
0
5
10
15
t(s)
L
e

c
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

C
e
m

(
N
.
m
)

Fig.IV.22 La vitesse de rotation (rad/s) Fig.IV.23.Couple lectromagntique Cem (N.m)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
L
e

f
l
u
x

t
o
t
a
l

F
s

(
W
b
)

Fig.IV.24. Flux statorique Fs avec Observateur de Luenberger (Wb)
Les figures IV.22 et IV.23 montrent bien l'amlioration des performances du systme,
une rduction remarquable des ondulations du couple, pas de dpassement ni des pics sauf lors
de l'inversion du sens de rotation en charge.
Pour la vitesse un temps de rponse trs court, mise en vitesse sans dpassement, et
influence ngligeable de la charge sur les performances de la vitesse.
Comme le montre la figure IV.24 le flux garde sa forme et oscille autour de sa rfrence
sans dpasser les limites de sa bande d'hystrsis.

83

IV. 4 CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons analys les proprits statiques et dynamiques de la
commande directe du couple sans capteurs de vitesse de la machine synchrone aimant
permanent MSAP en utilisant le filtre de Kalman tendu, et l'observateur de Luenberger. Ainsi
qu'une technique intelligente (logique floue dans ce travail) pour amliorer les performances du
systme entier.
Gnralement, pour les deux types d'observateurs, les rsultats de simulation obtenus
pour l'estimation de la vitesse sont trs satisfaisants de point de vue erreur d'estimation,
robustesse et stabilit du systme d'entranement global dans n'importe quelle condition de
fonctionnement (vide, charge, inversion de sens de rotation) et ce pour les grandes vitesses que
pour les petites vitesses.
D'aprs les rsultats de simulation l'observateur de Luenberger prsente une supriorit
et donne les meilleures performances par rapport au filtre de Kalman, pour les mmes proprits
des rgulateurs. Sauf que le choix des matrices des coefficients de chaque observateur joue un
rle principal pour les rsultats obtenus.
La logique floue est utilise pour ajuster les paramtres ki et kp du rgulateur
conventionnel. Puisque le rgulateur flou de vitesse d'auto-adaptation peut dynamiquement
ajuster les paramtres kp et du ki selon l'erreur de vitesse et sa variation. Il assure la rponse
rapide, le petit dpassement et la prcision fine de la vitesse dans haut et vitesse rduite.
En plus, l'introduction du rgulateur flou PI de vitesse amliore la prcision de
l'estimation du flux statorique, ce qui augmente les performances du systme entier.

84

Conclusion Gnrale :

CONCLUSION GENERALE

L'ensemble de notre travail porte sur le thme du contrle de la vitesse des machines
synchrones aimant permanent. A l'origine de l'tude que nous avons prsent, l'ide
fondamentale tait d'analyser, valider et voir les limites de performances des commandes
vectorielles et DTC appliques la machine synchrone. L'objectif de base est l'amlioration
des performances d'un variateur de vitesse synchrone. Les critres viss atteindre :
gagner en robustesse vis a vis des paramtres et des contraintes technologiques des
lments du systme,
obtenir des rponses grande dynamique.
Minimiser les ondulations des variables de commande (flux et couple) due la non
matrise de la frquence de commutation, qui provoque limpossibilit dappliquer le
vecteur tension convenable exacte.
La commande directe du couple (DTC), base sur la rgulation spare du flux
statorique et du couple, consiste imposer les ordres de commande de londuleur de faon
directe sans lintermdiaire d'un tage MLI.
Deux stratgies envisageables pour le contrle du couple dans le cadre de la
commande DTC, contrleur simple bande, et double bande d'hystrsis. Cette dernire a
t considre plus avantageuse par rapport celle de simple bande parce qu'elle ne ncessite
qu'une seule table de commande pour tout point de fonctionnement du moteur, malgr que la
stratgie simple bande lavantage des pertes par commutation faibles par rapport a double
bande.
Ainsi, pour garder le bon comportement du variateur, il est ncessaire d'avoir une
identification assez prcise et fiable de la rsistance statorique surtout basse vitesse, ce qui
nous oblige introduire un estimateur de la variation de ce paramtre, l'estimateur PI est
simple et donne des rsultats acceptables.
La commande sans capteur de vitesse reprsente une partie principale de notre
travail, deux types d'observateurs sont tudis. Le premier est lobservateur de Luenberger,
simple implanter, ne prend pas en considration les bruits de mesures ni de lenvironnement,
donc il ne ncessite pas un temps de calcul long. Les rsultats prouvent que celui-ci peut
rpondre aux exigences de la commande, il montre un temps de rponse et une robustesse
acceptables.
86
CONCLUSION GENERALE

Le deuxime observateur tudi est lobservateur de Kalman, cest un observateur
plus compliqu que de Luenberger, il est stochastique parce quil prend en considration la
matrice du bruit, donc il ncessite un temps de calcul plus long. Les rsultats obtenus
montrent que cet observateur engendre des ondulations et des oscillations au niveau du couple
lorsquon change la rfrence de la vitesse et le couple de charge. Ce qui nous a permis de
conclure au rejet de l'observateur de Kalman.
Afin d'amliorer la technique de commande choisie, on sintresse tudier et
utiliser la logique floue comme une technique intelligente qu'on peut associer cette
commande. On remplace le rgulateur conventionnel PI de la vitesse par un rgulateur flou PI
d'auto adaptation des coefficients kp et ki, cette stratgie donne une trs bonne performance
au niveau des ondulations du flux et du couple avec un temps de rponse court par rapport au
PI conventionnel.
PERSPECTIVES
tude de la rduction du cot du dispositif de commande afin d'intgrer la commande
DTC dans un produit final avec un cot raisonnable,
Faire une tude approfondie concernant la frquence de commutation des interrupteurs
de londuleur de tension en quantifiant et adaptant la frquence impose par le
rgulateur hystrsis.
Amlioration du comportement de la commande DTC autour de la vitesse nulle et la
comparaison par rapport aux commandes classiques.
Limplmentation de lalgorithme de commande sur un banc d'essai exprimental.

87

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99

Annexe :

Annexe A

PARAMETRES DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANT
PERMANENT MSAP : [SIN 95]

GRANDEURS NOMINALES
Nombre de paire de ples P = 6
Tension efficace nominale simple Vn = 240V
Frquence nominale f = 50 Hz
PARAMETRES ELECTRIQUES
Rsistance de lenroulement statorique Rs = 1.4
Inductance statorique directe Ld = 5.6e-3 H
Inductance statorique en quadrature Lq = 5.8e-3 H
Flux de l'aimant permanent rotorique
r
=0.1546 Wb
PARAMETRES MECANIQUES
Moment dinertie J = 0.00176 kg.m
Coefficient de frottement visqueux fv = 0.00038818

101

Travaux Scientifiques :


o Publications Internationales
[1] Khalil NABTI, Khoudir ABED, Hocine BENALLA. ''Sensorless Direct Torque
Control of Induction Machine Using Luenberger Observer and Simplified Extended
Kalman Filter.'' International Review of Automatic Control (IREACO). Volume 01
Issue 01, 2008.
[2] Khalil NABTI, Khoudir ABED, Hocine BENALLA. '' Sensorless Direct Torque
Control of Brushless AC Machine Using Luenberger observer.'' J ournal of
Theoretical and Applied Information Technology (J ATIT). Volume 04 N 08, pp 725-
730. 2008.
[3] Khalil NABTI, Khoudir ABED, Hocine BENALLA. ''Improved DTC relying on
Hybrid Fuzzy-self tuning PI Regulator for the Permanent Magnet Synchronous
Machine.'' ICGST-ACSE J ournal. Volume 8. Issue III. J anuary 2009.
[4] Khalil NABTI, Khoudir ABED, Hocine BENALLA. ''Speed-Sensorless Direct
Torque Control of Permanent Magnet Synchronous Motors Improved by Fuzzy-PI
Regulation.'' International J ournal of Electrical Engineering (IJ EE) Issue 01, volume
01, 2009.
[5] Khoudir ABED, Khalil NABTI, Hocine BENALLA ''High-Performance
Intelligent Sensorless Control of Induction Machine Based Extended Luenberger
and Kalman Filter Observers Using Fuzzy-PI Controller.'' International Review of
Automatic Control (IREACO). Volume 01 Issue 01, 2008.
[6] Khoudir ABED, Khalil NABTI, Hocine BENALLA. ''A New Fuzzy Indirect
Rotor Field Oriented Control Scheme Based Speed Sensorless Induction Machine
Drive Feed Through an Ameliorate Three Level Voltage Inverter.'' International
J ournal of Applied Engineering Research (IJ AER) on volume 3 pp. 359368, 2008.
[7] Khoudir ABED, Khalil NABTI, Hocine BENALLA ''A Fuzzy IRFOC
Application Based Speed Sensorless Control of IM Using a speed and load Torque
Observer.'' International J ournal of Electronic and power Engineering (IJ EPE), 2(3).
179 - 184, 2008.
[8] Khoudir ABED, Khalil NABTI, Hocine BENALLA ''A New SML Observer
Implementation for Speed Sensorless Based Robust IRFOC IM drives''
103


International J ournal of Electronic and power Engineering (IJ EPE), 2(4). 377-282,
2008.
[9] Khoudir ABED, Khalil NABTI, Hocine BENALLA ''Improved Intelligent
Sensorless Control of IM Using EKF Observer and Fuzzy-PI Controller Based
IRFOC Scheme.'' International J ournal of Electronic and Electrical Engineering
(IJ EEE) Issue 01, volume 01, 2009.
o Communications Nationales
[10] Khalil NABTI, Khoudir ABED, Hocine BENALLA. ''Direct Torque Control
System, for Permanent Magnet Synchronous Machine with Fuzzy Speed Pi
Regulator'', 1
st
Mediterranean Conference of Intelligent Systems and Automation
(CISA'08). 2008. Universit Badji Moukhtar, Annaba, ALGERIA.
[11] Khoudir ABED, Khalil NABTI, Hocine BENALLA. "Ameliorate Speed
Sensorless Control of Induction Machine by a Three Level Voltage Inverter using
Indirect Rotor Field Oriented Control Scheme." proceeding of ICES'06. pp.260-265.
May 08-10, 2006, Oum El-Bouaghi, ALGERIA.
[12] Mohamed Saleh J EBBAR, Khoudir ABED, Khalil NABTI, Hocine
BENALLA. '' Redresseur cascade de courant trios niveaux onduleur de tension
trois niveaux application la conduite de la machine triphase.'' Confrence
internationale sur llectrotechnique et ses applications ICEEA08, 20 et 21 Mai 2008.
Universit Djilali Liabes, Sidi Bel Abbs, ALGERIE.
o Communications Internationales
[13] Khoudir ABED, Khalil NABTI, Hocine BENALLA. "A Speed Sensorless
Control for Triphase Induction Machine using Indirect Field-Oriented Control
Scheme." Proceeding of IASTED International Conference on Applied Simulation
and Modeling (ASM 2006), pp 522-057, J une 26- 28, 2006. Rhodes, Greece.
[14] Khoudir ABED, Khalil NABTI, Hocine BENALLA ''A Fuzzy IRFOC
Application in Speed Sensorless Control of IM Feed Through an Ameliorate Three
Level Voltage Inverter.'' Proceeding of IASTED International Conference on Applied
Simulation and Modeling (ASM 2007), August 29, 31 2007. Palma De Mallorca,
Spain.
104

.

.
.
,
.
.
:
, , , , , .

Rsum
Le travail prsent dans cette thse a pour objectif ltude des stratgies de commande et techniques
intelligentes appliques aux machines de type synchrone. Dans la premire partie de cette thse on a effectu une
recherche bibliographique dans le domaine, puis dans le deuxime chapitre on a tudi et modlis la machine
synchrone ainsi que l'onduleur de tension. Dans la troisime partie la commande vectorielle est modlise et
simule ainsi que la commande directe du couple, une comparaison entre les diffrentes techniques de commande
est ralise. Alors que dans la quatrime partie on propose une commande sans capteur mcanique par l'utilisation
de l'observateur de Luenberger et du filtre de Kalman, enfin la logique floue est utilise pour une auto-adaptation
des paramtres du rgulateur conventionnel PI.
Mots-cls :
Moteur synchrone, commande vectorielle, commande direct de couple, observateur de Luenberger, filtre de
Kalman, logique floue.

Abstract
The scope of work in our research thesis is the study of different strategies of control for synchronous
machines and speed sensorless vector control uses observers and fuzzy logic.
After a stat of art about different types of machine and techniques of control in the first part, the modelling
and simulation of different parts of the controlled process, is presented in the second part of the thesis. We present
in the third part the classical vector control techniques and its limitation to training a high performance control; we
try also to solve the problem of parameters variation in the last part of this chapter. The fourth part exposes a
senssorless control techniques, based on observers such as the Luenberger observer, Kalman. Finally, we used the
intelligent control via fuzzy logic as a self adaptation of the PI regulator parameters.
Keywords:
Synchronous motor, vector control, direct torque control, sensorless control, Luenberger observer,
Kalman filter, Fuzzy logic.

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

Flux du stator selon les axes , [Wb]

Variation de l'erreur de vitesse

constant il faut maintenir le flux constant.

sont le cosinus et le sinus du vecteur flux statorique total, et le

, et deux variables en sortie, les coefficients proportionnels kp et intgrale ki.

, et trois ensembles pour

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