Cinetica Del Solido 2014

CINETICA DEL SOLIDO SEPTIEMBRE DE 2014
1

1.1 Introduccin

1.2 Marco terico

1.2.1 segunda ley de newton
3
1.2.2 cuerpos rgidos
1.2.3 centro de gravedad

1.3 Ecuaciones de movimiento
1.3.1 traslacin
1.3.1.1traslacin rectilnea (sistema cartesiano x e y)

1.3.1.2traslacin curvilnea
1.3.2 rotacin
1.3.2.1 rotacin con respecto a un eje fijo
1.3.2.2 movimiento plano general

1.4 Cuadro comparativo entre cintica de la partcula y cintica del solido

1.5 Aplicaciones


2

INTRODUCCION

La cintica del solido rgido estudia las relaciones existentes entre las fuerzas actuantes
sobre un cuerpo supuesto rgido, la forma y la masa de este y el movimiento originado.
Abordaremos este estudio considerando que un slido rgido est compuesto de un gran
nmero de partculas para lo cual emplearemos dos ecuaciones, , que relaciona
la resultante de las fuerzas externas con la aceleracin del centro de masas G del sistema
de partculas, y MG = G, que relaciona el momento resultante de las fuerzas externas con
el momento angular del sistema de partculas respecto a G. Adems la derivada temporal
del momento angular G respecto al centro de masases igual al producto del momento
de inercia msico centroidal por la aceleracin angular del cuerpo.
El principio de DAlembert se utiliza para demostrar que las fuerzas externas actuantes
sobre un cuerpo rgido equivalente a un vector aplicado en el centro de masas y un par
de momento Este principio complementa la definicin de la segunda ley de Newton. El
cual consiste en agregar al sistema dinmico una fuerza inercial, logrando con esta que el
este sistema est en equilibrio, donde este equilibrio se le conoce como Equilibrio
Dinmico.
Segn el Principio de equilibrio dinmico de D'Alambert, en todo sistema, la suma de todas
las fuerzas que actan sobre l, incluidas las inerciales, ha de ser igual a cero.
Caractersticas de las fuerzas de inercia.
Fuerza inercial es una fuerza que existe en los cuerpos acelerados, y que es igual a
la fuerza que los acelera, pero de sentido contrario.
Si a un cuerpo, colocado en un sistema no inercial, se le aplica una fuerza igual a la
fuerza de inercia, ese cuerpo estar en equilibrio dinmico respecto a dicho
sistema.
La fuerza centrfuga es un ejemplo importante de fuerza inercial.


3

SEGUNDA LEY DE NEWTON O PRINCIPIO FUNDAMENTAL DE LA DINMICA
La Segunda ley de Newton se encarga de cuantificar el concepto de fuerza. Nos dice
que la fuerza neta aplicada sobre un cuerpo es proporcional a la aceleracin que adquiere
dicho cuerpo. La constante de proporcionalidad es la masa del cuerpo, de manera que
podemos expresar la relacin de la siguiente manera:

Esta relacin establece por completo la formulacin de la segunda ley de Newton. Tanto la
fuerza como la aceleracin son magnitudes vectoriales, es decir, tienen, adems de un
mdulo, una direccin y un sentido. De esta manera, la Segunda ley de Newton debe
expresarse como:

Esta expresin de la Segunda ley de Newton es vlida para cuerpos cuya masa sea
constante.
Para dos objetos de la misma masa, cuanto mayor sea la fuerza
que les comuniquemos mayor ser la aceleracin producida.
Del mismo modo, la aceleracin ser inversamente proporcional
a la masa. Para una misma fuerza, un objeto pesado se acelerar
menos que uno ligero.
Si la masa varia, como por ejemplo un cohete que va
quemando combustible, en este caso la relacin
ya no es vlida. Podemos generalizar la Segunda ley de
Newton para que incluya el caso de sistemas en los que
pueda variar la masa. Para generalizar primero vamos a
definir una magnitud fsica nueva que corresponde a la cantidad de movimiento (p), que se
define como el producto de la masa de un cuerpo por su velocidad, es decir:


4

La cantidad de movimiento tambin se conoce como momento lineal. Es una magnitud
vectorial y, en el Sistema Internacional se mide en Kg.m/s. En trminos de esta nueva
magnitud fsica, la Segunda ley de Newton se expresa de la siguiente manera:
La Fuerza que acta sobre un cuerpo es igual a la variacin temporal de la cantidad
de movimiento de dicho cuerpo, es decir:

De esta forma incluimos tambin el caso de cuerpos cuya masa no sea constante.
Para el caso de que la masa sea constante, recordando la definicin de cantidad de
movimiento y que como se deriva un producto tenemos:

Como la masa es constante
=0 y recordando la definicin de aceleracin, nos

queda

CUERPOS RGIDOS
Un cuerpo rgido se puede definir como aquel que no se deforma, se supone que la
mayora de los cuerpos considerados en la mecnica elemental son rgidos. Dentro de lo
que son los cuerpos rgidos se estudia el efecto de las fuerzas ejercidas sobre un cuerpo
rgido y ver como reemplazar un sistema de fuerzas dado por un sistema equivalente ms
simple. Este anlisis se basa en la suposicin fundamental de que el efecto de una fuerza
dada sobre un cuerpo rgido permanece inalterado si dicha fuerza se mueve a lo largo de
su lnea de accin. Por tanto, las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido pueden
representarse por vectores deslizante.


5

CENTRO DE GRAVEDAD
El centro de gravedad es el punto de aplicacin de la resultante de todas
las fuerzas de gravedad que actan sobre las distintas partculas que constituyen al
cuerpo, de tal forma que el momento respecto a cualquier punto de esta resultante
aplicada en el centro de gravedad es el mismo que el producido por los pesos de todas las
masas materiales que constituyen dicho cuerpo.
El de un cuerpo no corresponde necesariamente a un punto material del cuerpo. As,
el de una esfera hueca est situado en el centro de la esfera que, obviamente, no
pertenece al cuerpo.


6

TRASLACIN
Cuando un cuerpo rgido experimenta una traslacin, todas sus partculas tienen la misma
aceleracin lineal adems, en donde la ecuacin de movimiento de rotacin
aplicada en el punto G se reduce a una forma simplificada, o sea,
= 0.

Traslacin rectilnea (sistema cartesiano x e y)
Cuando un cuerpo se somete a traslacin rectilnea, todas sus partculas viajan a lo largo
de trayectorias de lnea recta paralelas. El diagrama de cuerpo libre y los diagramas
cinticos se muestran en la figura como:
, solo m
se muestra en el diagrama
cintico
Como:


7

Adems se puede sumar momentos con respecto a otros puntos sobre y fuera del cuerpo,
en cuyo caso el momento de
debe de tomarse en cuenta.

Ejemplo:
Si se elige el punto A, que se encuentra a una distancia d de la lnea de accin de
, es
aplicable la siguiente ecuacin de momento:
A= k) : A = (m
) d

Aqu la suma de, los momentos de las fuerzas externas y los momentos de par con
respecto a A (A, diagrama de cuerpo libre) es igual al momento de m
, con respecto
a A (K), diagrama cintico)


8

Traslacin curvilnea
Cuando un cuerpo rgido se somete a traslacin curvilnea, todas sus partculas viajan a lo
largo de trayectorias de curvas paralelas. En un anlisis, con frecuencias es conveniente
utilizar un sistema de coordenadas inercial con su origen que coincida con el centro de
masa de cuerpo en el instante considerado y sus ejes orientados en las direcciones normal
y tangencial a la trayectoria del movimiento son:

n
= m (
) n

t
=m (
) t

G
=0
Diremos pues que
representan, respectivamente, las magnitudes de las

componentes de la aceleracin tangencial y normal del punto G.
Si se suman los momentos con respecto al punto arbitrario B, entonces es necesario tener
en cuenta los momentos, K)
B
de las dos componentes m (
)n Y m (
) t, con
respecto a este punto, de acuerdo con el diagrama cintico, h y e representa las distancias
perpendiculares (o brazos de momento) de B a las lneas de accin de los componentes.
Por consiguiente, la ecuacin de momentos requeridos es:
B =

K) B
B
=[
]]


9


10

Los aspectos de rotacin son provocados por un momento M, se determinara ahora
los efectos causados por los momentos del sistema de fuerzas externas calculados con
respecto al eje z que pasa por el punto P.

Expresamos en trminos de la aceleracin angular y la velocidad angular .
]

El ltimo trmino es cero, ya que Expresando los vectores con componentes
cartesianas y efectuando las operaciones de producto cruz obtenemos
] [ ]
]
Haciendo
e integrando con respecto a toda la masa del cuerpo,

obtenemos la ecuacin resultante de momento

)
Las integrales en los trminos primero y segundo del lado derecho se usan para
localizar el centro de masa del cuerpo con respecto a , ya que y
. La ltima integral representa el momento de inercia del cuerpo calculado
con respecto al eje , esto es
. As,

si el punto coincide con el centro de masa para el cuerpo. Si este es el caso,
entonces , y por tanto

Tambin puede ser rescrita en trminos de las componentes y de
y el momento
de inercia
del cuerpo. Si el punto de los ejes paralelos,
.
Sustituyendo, obtenemos:

] [


11

Puede ser expresada en trminos de
como

Efectuando los productos cruz e igualando las respectivas componentes i y resultan
las dos ecuaciones escalares

A partir de estas ecuaciones, [
] [
] y [
]
[
].
Simplificando obtenemos:

Este importante resultado indica que cuando los momentos de las fuerzas externas
mostradas en el diagrama de cuerpo libre son sumados con respecto al punto ,
resultan ser equivalentes a la suma de los momento cintico de
, en otras
palabras, cuando son calculados los momentos cinticos,
, los vectores
, son tratados como vectores deslizables; esto es, pueden actuar en

cualquier punto a lo largo de su lnea de accin. Entonces podemos escribir la ecuacin
en una forma ms general como:

Para resumir este anlisis pueden escribirse tres ecuaciones escalares
independientes para describir el movimiento plano general de un cuerpo rgido
simtrico.


12

Rotacin con respecto a un eje fijo
Considere el cuerpo rgido mostrado en la figura, el cual esta constreido a girar en el
plano vertical con respecto a un eje fijo perpendicular a la pgina y que atraviesa el
pasador ubicado en O. La velocidad angular y la aceleracin angular son causadas por el
sistema fuerza externa y momento de par que actan sobre el cuerpo. Como centro de
masa G del cuerpo se mueve en una trayectoria circular, aceleracin de este punto est a
mediante sus componentes tangencial normal. La componente tangencial de aceleracin
tiene magnitud de
debe actuar en una direccin que sea constante con la

aceleracin angular del cuerpo. La magnitud de la componente normal de aceleracin
es Esta componente es
. Esta componente est dirigida siempre desde el

punto G hasta el punto 0, independientemente de la direccin de .

Los diagramas de cuerpo libre y cintico para el cuerpo se muestran la figura. El peso del
cuerpo, W,= mg, y en el pasador estn incluidos en el diagrama de cuerpo libre ya que
representan las fuerzas externas actuando sobre el cuerpo. Las dos componentes
mostradas en el diagrama cintico, estn asociadas con las componentes

tangencial y normal de aceleracin del centro de masa del cuerpo. Estos vectores actan
en la misma direccin que las componentes de aceleracin y tienen magnitudes de
respectivamente. El vector
actua en la misma direccin que y tiene la

magnitud de
, donde
es el momento de masa del cuerpo calculado con respecto a

un eje perpendicular a la pgina y que pasa por G. A a partir de la derivacin, las
ecuaciones de movimiento que se aplican al cuerpo pueden ser escritas en 1a forma


13

La ecuacin de momentos tambin puede ser reemplazada por una suma de momentos
con respecto al pasador O, el cual resulta una interesante relacin:

O
=

+ (mr) r ( + m
)

t
r
n
r

Pero segn el teorema de Steiner, es
donde
representa el momento de
inercia del cuerpo respecto al eje fijo. Por lo tanto, podemos escribir:

O =


14


15

El cuerpo rgido mostrado en la gura est sometido a un movimiento plano general
causado por la fuerza (movimiento de traslacin) y el momento de par aplicados
externamente (movimiento de rotacin). Los diagramas de cuerpo libre y cintico para el
cuerpo se muestran en la gura. Al elegir, como se muestra, un sistema coordenado
inercial x, y, las tres ecuaciones de movimiento pueden ser escritas como

En algunos problemas puede ser conveniente sumar momentos con respecto a algn
punto P diferente de G. Esto se hace usualmente para eliminar fuerzas desconocidas a
partir de la suma de momentos.
Cuando se usan en este sentido ms general, las tres ecuaciones del movimiento son

Aqu
representa la suma de momentos de
(o sus componentes) con

respecto a P segn son determinados por los datos que aparecen en el diagrama cintico.


16


17

CUADRO COMPARATIVO ENTRE CINTICA DE LA PARTCULA Y
CINTICA DEL SOLIDO

APLICACIONES
Cintica Del Solido Cintica De La Partcula

Estudia las relaciones existentes entre las
fuerzas, la forma y la masa y el movimiento que
se produce.
El planteamiento esta considerar a los cuerpos
rgidos conformados por una nmero de
partculas.
En un cuerpo rgido se toma en cuenta el efecto
de rotacin ocasionada por una fuerza alrededor
de un punto o eje.
El momento de inercia es aquel que mide la
resistencia de un cuerpo a la aceleracin angular,
al igual que la masa resiste a una aceleracin.

La forma del cuerpo, as como la ubicacin
exacta de los puntos de aplicacin de las fuerzas
no se toman en cuenta.
El cuerpo puede considerarse como una
partcula, esto es, que su masa podra
concentrarse en un punto.
En un cuerpo real, incluimos cuerpos tan grandes
como un automvil, un cohete o un aeroplano se
ignoran el efecto de una rotacin del cuerpo.


18

1. El avin de propulsin a chorro tiene una masa de 22 Mg y un centro de
masa en G. Si se sujeta un cable de remolque en la parte superior de la
rueda de nariz y ejerce una fuerza de T=400N como se muestra, determinar
la aceleracin del avin y la reaccin normal en la rueda de nariz y en cada
una de las ruedas de alas localizadas en B. Ignore la fuerza ascensional de
las alas t la masa de las ruedas.

200N cos30 = 22x10
3

= 0.01575m/s
2

N
A
+ 2N
B
400Nsen30 =0
N
A
+ 2N
B
200N..( 1)
G
= -400Ncos30 (0.4m)- N
A
(6m)+ 400N sen30+ 2N
B
(3m) = 0
N
A
- N
B =
142.26 N ..(2)
De (1) y (2)
N
A
= 72.1KN
N
B
= 71.96KN


19

2. El camin montacargas pesa 2250 lb y se usa para levantar una caja de peso
W= 2500 lb. Si se sabe que el camin est en reposo, determine.
a) La aceleracin de la caja hacia arriba para la cual las reacciones en las
ruedas traseras B son cero.
b) L a reaccin correspondiente en cada una de las ruedas delanteras A.

a) Calculamos la aceleracin de la caja

=
K
)
A

2500lb(3ft) - 2250lb(4ft) = - ma
G
(3ft)
7500lb.ft-9000lb.ft =- 2500 lb a
G

32.2lb/s
2

a
G
= 6.44 ft/s
2
b) Hallamos la reaccion en A

= ma
G

2N
A
- 2500lb- 2250lb = ma
G
2N
A
4750lb = 500 lb
2N
A
= 5250lb ; N
A
= 2625 lb


20

3. La masa del disco es de 20 Kg y en el principio gira en el extremo del puntal a
una velocidad angular de w= 60 rad/s. Si luego se coloca contra la pared donde el
coeficiente de friccin cintica es u
k
= 0.3, determinar el tiempo requerido para que
se detenga el movimiento Cul es la fuerza en el puntal BC durante ese tiempo?

D.C.L

F
X
= m(a
G
)
x
; F
CB
sen30 - N
A
= 0
0.5 F
CB
= N
A
(1)

F
Y
= m(a
G
)
Y
; F
CB
cos30 + F
f
20(9.81)N=0
F
f
= 0.3N
A

F
CB
cos30+ 0.3 N
A
196.2 N (2)


21

M
B
= I
B

0.3N
A
(0.15m)=
[20kg(0.15m)
2
]
0.045N
A
m =0.225kgm
2

N
A
= 5kgm ..(4)
REEMPLAZANDO EN (1) SE TIENE
F
CB
= 10kgm . (3)

REEMPLAZANDO (1) Y (4) EN (2)

(10kgm + 0.3* 5kgm) =196.2N

= 19.3rad/s
2
; N
A
= 96.6N ; F
CB
=193N


22

4. La rueda de 150kg tiene un radio de giro con respecto a su centro de masa O de
K
o
= 250 mm.Si gira en sentido contrario al de las manecillas del reloj a una
velocidad angular de w= 1200 rev/min en el instante en que se aplican las fuerzas
de tensin T
A
= 2000N y T
B
= 1000N a la banda de frenado en A y B determine el
tiempo requerido para detener la rueda.

D.C.L

El momento de inercia Io = m (K
O
)
2
sobre su centro de mas a es
I
O
= 150(0.25)
2
kgm
2

I
O
= 9.375kgm
2


23

M
o
= I
O
1000N(0.3m)-2000N(0.3m) = 9.375kgm
2

= 32 rad /s
2

por cinemtica tenemos
= 125.66rad/s

0 = 125.66 rad/s + (-32rad/s
2
)t
t= 3.93 s
5. En la Fig. el gancho de frenaje del avin de 14000lb ejerce la fuerza F y
ocasiona que el avin desacelere a 6g.Las fuerzas horizontales ejercidas por las
ruedas de aterrizaje son insignificantes. Determine F
y
las fuerzas normales
ejercidas sobre las ruedas.


24

SOLUCIN:
DCL


25

6 . El buque pesa 4(10
6
) lb y su centro de gravedad est en G .Se utilizan dos
remolcadores cuyo peso se ignora para hacerlo virar .Si cada remolcador lo empuja
con una fuerza T = 2000 lb determine la aceleracin angular de centro de gravedad
G y su aceleracin angular .Su radio de giro con respecto a su centro de gravedad
es K
G
= 125 pies .Ignore la resistencia del agua.

DCL


26

El momento de inercia de la nave sobre su masa ser

7. El volante de 50kg tiene un radio de giro con respecto a su centro de masa K
O
=
250 mm.Gira a una velocidad angular constante de 1200rev/min antes de aplicar el
freno .Si el coeficiente de friccin cintica entre la balata B y el borde de la rueda es
u
k
= 0.5 y se aplica una fuerza P= 300N a la manivela del mecanismo de frenado,
determine el tiempo requerido para detener la rueda.


27

DCL

El momento de inercia del volante alrededor de su centro es

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=0 y recordando la definicin de aceleracin, nos

debe de tomarse en cuenta.

representan, respectivamente, las magnitudes de las

e integrando con respecto a toda la masa del cuerpo,

del cuerpo. Si el punto de los ejes paralelos,

Puede ser expresada en trminos de

, son tratados como vectores deslizables; esto es, pueden actuar en

debe actuar en una direccin que sea constante con la

. Esta componente est dirigida siempre desde el

mostradas en el diagrama cintico, estn asociadas con las componentes

actua en la misma direccin que y tiene la

es el momento de masa del cuerpo calculado con respecto a

representa la suma de momentos de

(o sus componentes) con

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