Cinemtica Directa e Inversa de

Manipuladores
Conceptos bsicos
Ing. Carlos Antonio Tovar Garca

Contenido

Sistema Coordenado

Punto en el espacio

Sistemas Coordenados Fio ! M"vil

#otaci"n entre dos sistemas coordenados

#otaciones en $%&%'

Traslaci"n entre dos sistemas coordenados

Trans(ormaciones )omog*neas

Sistema coordenado

+n sistema coordenado cartesiano ,A- se de(ine

mediante tres vectores unitarios mutuamente
ortogonales.

Por convenci"n% los sistemas coordenados sern

cartesianos ! derec.os.
z
A
x
A
y
A

Punto en el espacio

+n punto P de(inido en un sistema coordenado

cartesiano ,A- se puede representar como/

+n vector

+na matri0
P
A
=P
x
x
A
+P
y
y
A
+P
z
z
A
P
A
=
[
P
x
P
y
P
z
]
P
x
P
y
P
z
( A)
z
A
y
A
x
A
P

Sistemas Coordenados Fio ! M"vil

1s posible de(inir ms sistemas coordenados/

Consid*rese 2p.e.3 un obeto c4bico unitario m"vil

en un espacio tridimensional. Asociaremos un
sistema coordenado ,5- P1GAD6 al obeto.
{A}, {B}, {C}, etc. {7}, {8}, {9}, etc.
z
B
y
B
x
B
P
x
{B}
P
8
B
=
[
7
8
8
]
P
9
B
=
[
8
8
7
]

Sistemas Coordenados Fio ! M"vil

Para conocer completamente la ubicaci"n del c4bico

en ,A- es necesario conocer su posici"n !
orientaci"n.
z
B
x
B
y
B
P
y
P
x
P
z
{B}
z
A
x
A
y
A
P
9
B
P
9
A
P
8
A
P
8
B
{A}

#otaci"n entre dos sistemas coordenados

Tenemos dos sistemas coincidentes/

Si no .a! rotaci"n
z
A
x
A
y
A
z
B
x
B
y
B
P
A
=P
x
x
A
+P
y
y
A
+P
z
z
A
P
B
=P
u
x
B
+P
v
y
B
+P
w
z
B
[
P
x
P
y
P
z
]
=
[
x
A
. x
B
x
A
. y
B
x
A
. z
B
y
A
. x
B
y
A
. y
B
y
A
. z
B
z
A
. x
B
z
A
. y
B
z
A
. z
B
][
P
u
P
v
P
w
]
P
A
=R
B
A
P
B
P
B
=R
A
B
P
A
=(R
B
A
)
8
P
A
=(R
B
A
)
T
P
A
P
B
=P
A

#otaciones en $%&%'

#otaci"n en :

#otaci"n en !

#otaci"n en 0
R
B
A
=R
x
()=
[
8 7 7
7 cos() sin()
7 sin() cos()
]
R
B
A
=R
y
()=
[
cos() 7 sin()
7 8 7
sin() 7 cos()
]
R
B
A
=R
z
()=
[
cos() sin() 7
sin() cos() 7
7 7 8
]

Traslaci"n entre dos sistemas coordenados

;os dos sistemas coordenados tienen la misma

alineaci"n.
z
A
x
A
y
A
{A}
z
B
x
B
y
B
{B}

P
B

P
A

P
OB
A

P
A
=P
OB
A
+P
B

#otaci"n ! Traslaci"n

Para conocer completamente la ubicaci"n del c4bico

en ,A- es necesario conocer su posici"n !
orientaci"n.
z
B
x
B
y
B
P
y
P
x
P
z
{B}
z
A
x
A
y
A
P
9
A
=R
B
A
P
9
B
+P
OB
A
{A}
P
8
A
=R
B
A
P
8
B
+P
OB
A
P
i
A
=R
B
A
P
i
B
+P
OB
A
P
OB
A

1emplo Matlab

#otaobeto

Trans(ormaciones )omog*neas

Coordenadas )omog*neas/ Introducimos una cuarta

coordenada donde < tiene un
valor arbitrario ! representa un (actor de escala.

=ector en coordenadas .omog*neas 2<>83/

1emplo/
P( x , y , z)P( x , y , z , w)
P=
[
P
x
P
y
P
z
]
P=
[
P
x
P
y
P
z
8
]
P=9 x+? y+@ z
P=[ 9% ?% @% 8]
T
=[ @% A% B% 9]
T
=[A%C%89%?]
T

Trans(ormaciones )omog*neas

Trans(ormaci"n )omog*nea. 1s una matri0 @:@ Due representa la

trans(ormaci"n de un vector de coordenadas .omog*neas de un
sistema coordenado a otro.

1sta matri0 est organi0ada de la siguiente manera/

1n rob"tica/

P
A
=T
B
A
P
B
T
B
A
=
[
R
?:?
P
?:8
F
8:?
w
8:8
]
=
[
Rotacin Traslacin
Perspectiva Escalado
]
P
i
A
=R
B
A
P
i
B
+P
OB
A
P
i
A
=
[
R
B
A
P
OB
A
7%7%7 8
]
P
i
B
=T
B
A
P
B
P
i
B
=T
A
B
P
A
=(T
B
A
)
8
P
A

Trans(ormaciones )omog*neas

Traslaci"n pura% es decir% sin rotaci"n

z
A
y
A
{A}
z
B
x
B
y
B
{B}

P
OB
A
=[ x , y , z , 8]
T
x
A
T
B
A
=
[
8 7 7 x
7 8 7 y
7 7 8 z
7 7 7 8
]

Trans(ormaciones )omog*neas

#otaci"n pura% es decir% sin traslaci"n

T
B
A
=
[
88 89 8? 7
98 99 9? 7
?8 ?9 ?? 7
7 7 7 8
]
z
A
x
A
y
A
z
B
x
B
y
B
R
B
A
=
[
88 89 8?
98 99 9?
?8 ?9 ??
]

1emplo 8

Tenemos el sistema coordenado ,5- trasladado con respecto al

sistema coordenado ,A- una distancia EA%F?%BGT. 1l punto P en ,5-
mide EF9%H%?GT. ICul es la medida de P en ,A-J
z
A
y
A
{A}
z
B
x
A
y
B
{B}
x
B
P
P
A
=
[
8 7 7 A
7 8 7 ?
7 7 8 B
7 7 7 8
] [
9
H
?
8
]
P
A
=
[
@
@
88
8
]

1emplo 9

Tenemos el sistema coordenado ,5- rotado con respecto al sistema

coordenado,A- sobre el ee ' un ngulo de C7K. 1l punto P en ,5-
mide EF9%H%?GT.ICul esla medida de P en ,A-J
z
A
y
A
{A}
z
B
x
B
y
B
{B}
x
A
P
P
A
=
[
7 8 7 7
8 7 7 7
7 7 8 7
7 7 7 8
][
9
H
?
8
]
P
A
=
[
9
H
?
8
]

1emplo ?

Tenemos el sistema coordenado ,5- rotado con respecto al sistema

coordenado ,A- sobre el ee $ un ngulo de C7K% ! posteriormente
trasladado una distancia EB%F@%89GT. 1l punto P en ,5- mide EF?%@%F
88GT. ICul es la medida de P en ,A-J
z
A
y
A
{A}
z
B
x
A
y
B
{B}
x
B
P
P
A
=
[
8 7 7 B
7 7 8 @
7 8 7 89
7 7 7 8
] [
?
@
88
8
]
P
A
=
[
L
H
8A
8
]