La Dinmica

de los Sistemas
Fsicos
Escuela Profesional de Ingeniera Qumica
Universidad Nacional de San Agustn

Asignatura: Control de Procesos
II Semestre , 2014
M.Sc. Esperanza Medina
Proceso dinmico
x(t) y(t)
x1(t)
x2(t)
xn(t)
y(t)
Dado un proceso
particular, es
posible encontrar
una funcin
singular para
calcular y(t),
desde cualquier
funcin de entrada
x(t)
Dinmica de Sistemas Fsicos.-
Balances para el Estado No Estacionario

ENTRADA + PRODUCCIN = SALIDA + ACUMULACIN

(E.1)
EJEMPLO 1: RESPUESTA DE UN TERMMETRO
Sumergir el termmetro de mercurio en agua helada,
hasta que la temperatura se mantiene constante.

Retirar rpidamente el termmetro del agua fra y
mantenerlo en el aire hasta que el termmetro entra
en equilibrio con el medio a la temperatura ambiente.
Repita el experimento, pero esta vez usando agua
caliente a temperatura cercana a 100 C.
Con un cronmetro realizar mediciones de tiempo y
temperatura lo ms seguidas posibles (cada 1 o 2
segundos de ser posible).
Graficando el cambio de la Temperatura en
funcin del Tiempo
T (C)
t (seg)
20
60
5 10 15 20
Construyendo el modelo:
Establecer las restricciones y
supuestos.
Construir modelo.
Probar validez de supuestos
usando resultados
experimentales.
Si no hay validacin, cambiar
supuestos.
Restricciones del modelo
para el proceso del termmetro
1) Existe un coeficiente de transferencia de calor h, que se
puede asumir como constante.
2) La transferencia de calor a travs de la interfase agua-vidrio
es ms lenta que al interior del bulbo del termmetro.
3) Otras propiedades son constantes.
BALANCE DE ENERGA PARA EL SISTEMA BULBO:
Aplicando la ecuacin E.1 para un punto
arbitrario del tiempo, se obtiene:
t /
0
) ( ) (
t
a a
e T T T t T

+ =
( ) | |
dt
T T MC
d T T hA
ref p
a

+ = + 0 0 ) (
( )
( )
( )
( )
( ) | |
t
t
t
t
t
t
t
/
0
0
0
0
) ( ) (
1
ln
1
ln
1
0
0
t
a a
t
a
a
a
a
t
T
T a
a
a
a
a
a
e T T T t T
e
T T
T T
t
T T
T T
t T T
dt
T T
T T d
T T
dt
T T d
T T
dt
dT

+ =
=

=
|
|
.
|

\
|

=
=

= +
} }
Ecuacin E.1: ENTRADA + PRODUCCIN = SALIDA + ACUMULACIN
hA MC
p
/ = t
Agrupando las constantes en
a
T T dt dT = + - / t
(1)
(2)
Reemplazando (2) en (1) :
(3)
(4)
t /
0
) ( ) (
t
a a
e T T T t T

+ =
Reemplazando
valores obtenidos de
la Curva en la
Constante de Tiempo
T (C)
t (seg)
20
60
5 10 15 20
K kg
J
C
gr M
cm A
i ValoresTp
seg
p

=
=
=
=
18 , 0
2
2
: cos
5 , 8
2
t
Funcin que describe la Dinmica del Sistema:
hA MC
p
/ = t
K segm
J
h
2
3 , 7 =
8,5
El Proceso de Modelamiento
Qu variables intervienen? Qu tipo de variables son?
Cules son las variables de entrada (VE)?
Cuando cambian las VE, qu respuestas pueden darse?
Cules son los parmetros?
Hay que hacer asunciones? Cules?
PENSAR !
(1)
El Proceso de Modelamiento
DIBUJAR !
Una figura simple, que representa el proceso, indicando
el nombre de las variables y parmetros, dice mucho
sobre el proceso y ayuda a PENSAR claramente
(2)
El Proceso de Modelamiento
(3)
BALANCES EN ESTADO
NO ESTACIONARIO
ENTRADA + PRODUCCIN = SALIDA + ACUMULACIN
LA ACUMULACIN SE EXPRESA COMO DERIVADA CON RESPECTO AL TIEMPO

ESTA ETAPA ES LA MS IMPORTANTE.
(4)
BALANCES EN ESTADO
ESTACIONARIO
SE ELIMINA LA ACUMULACIN > DERIVADA CON RESPECTO AL TIEMPO = 0

Colocar en cada variable el smbolo ee que significa estado estacionario
El Proceso de Modelamiento
(5)
RESTAR LOS DOS BALANCES
PARA ENCONTRAR LA DESVIACIN DEL ESTADO ESTACIONARIO
(6)
PARA LOS TRMINOS LINEALES, PONER LAS
VARIABLES DEPENDIENTES EN FORMA DE
VARIABLES DE DESVIACIN:

(7)
LINEALIZAR LOS TRMINOS NO LINEALES
Dinmica de Procesos
Estudia el comportamiento del proceso cuando la variable controlable cambia de un
estado estacionario a otro, como respuesta a cambios de entrada.
Es muy importante porque revela un conjunto de parmetros en base a los cuales se
disea el sistema de control: constante de tiempo, tiempo muerto, ganancia, etc.
La Dinmica e Procesos , investiga la respuesta del proceso a varios cambios en la
entrada; dado un modelo dinmico que lo describa.
Se requieren 2 elementos:
Un Modelo Dinmico del proceso y Una Funcin Forzante conocida
tiempo
u (t )
0
A
Escaln
0
u (t )
0
A
Pulso
tiempo 0 b
Sistemas Lineales
En el Dominio del Tiempo, un sistema lineal se
representa por una ecuacin diferencial lineal.
Por ejemplo, un sistema lineal de orden n es:
) (
d
d
d
d
d
d
0 1
1
1
1
t u b y a
t
y
a
t
y
a
t
y
a
n
n
n
n
n
n
= + + + +

Asunciones: a) Los coeficientes de la e.d. son constantes
b) La salida y es igual al estado x
Nota
La representacin en el dominio Laplace
slo es posible si la funcin es lineal.
Se asume que el comportamiento del proceso es lineal
en el entorno del estado estacionario.
Sistemas de 1 Orden
) (
d
d
t u K y
t
y
P P
= + t
( Dividiendo por a
0
)
) (
1
) ( s U
s
K
s Y
P
P
|
|
.
|

\
|
+ t
=
1
) (
+ t
=
s
K
s G
P
P
Dominio de tiempo Dominio Laplace
Funcin de Transferencia de un Sitema de 1 Orden
Respuesta de Sistemas de 1 Orden
Considerando la respuesta a la funcin
forzante de escaln de amplitud A
|
|
.
|

\
|
=
t

P
t
P
e AK t y 1 ) (
La respuesta en el
tiempo es:
Toma ~ 4 5 de la
constante de tiempo para
alcanzar el nuevo estado
estacionario
0
0
A


i
n
p
u
t
,

u
time

0.632 AK
P
t
P
AK
P


o
u
t
p
u
t
,

y
Respuestas a cambios al ingreso
2. Cambio Tipo Rampa: Velocidad constante de cambio
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
O
u
t
p
u
t
Time
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
I
n
p
u
t
Time
Respuestas a cambios al ingreso
3. Pulso: Cambio temporal instantneo
Pulso Rpido (Impulso unitario)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
I
n
p
u
t
Time
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
Time
O
u
t
p
u
t
Respuestas a cambios al ingreso
3. Pulsos: Pulso Rectangular
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
I n
p
u
t
Time
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
O
u
t
p
u
t
Time
Respuestas a cambios al
ingreso
4. Cambio sinusoidal
0 5 10 15 20 25 30
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
I n
p
u
t
Time
0 5 10 15 20 25 30
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
O
u
t
p
u
t
Time
Respuestas a cambios al ingreso
5. Cambio Random
0 5 10 15 20 25 30
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
I
n
p
u
t
Time
0 5 10 15 20 25 30
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
O
u
t
p
u
t
Time
Sistemas de Tiempo muerto puro
La salida del proceso simplemente se
mueve u
P
unidades de tiempo con
respecto al ingreso
Modelos
Dominio Tiempo :

u > u
u <
=
P P
P
t t x
t
t y
, ) (
, 0
) (
s
P
e
s U
s Y
u
=
) (
) (
tiempo
y (t )
0
Respuesta de salida
u
P

u (t )
tiempo
0
0
Cambio al ingreso
Dominio Laplace
The dynamic
behavior of
many real
systems can be
approximated
as First Order
Plus Dead
Time (FOPDT)
0
u


i
n
p
u
t
time
first-order
response



o
u
t
p
u
t
Respuesta de
1 Orden
Tiempo
El
comportamiento
dinmico de
varios sistemas
reales se pueden
aproximar con
una funcin de 1
Orden ms
tiempo muerto
(FPDT)
Procesos Lineales y
variables de desviacin
Tanque para amortiguacin de concentracin.
Tanque con reaccin.
Transferencia de Calor en un tanque.
Nivel en un tanque
Tanque amortiguador de
concentracin
Constantes:
Flujo q
Nivel H
Volumen de lquido V
Concentracin de entrada en
funcin del tiempo: c
e
(t)
Concentracin de salida es igual
a la concentracin en el tanque
porque se asume mezcla
perfecta.
Hallar ecuacin que relacione
c
e
(t) y c(t)
q, c
e
(t)

V, c(t)

q, c(t)

H
Tanque amortiguador
Modelamiento
Balance de masa: No hay produccin


En el Estado Estacionario:


Restando ambas:






Introduciendo Variables de Desviacin:
Diferencia con respecto al estado estacionario

Desviaciones para la entrada y la salida:


Reemplazando en la ecuacin de balance original:


Factorizando q y pasndola al otro miembro de la
ecuacin, se obtiene el factor V/q = Constante de Tiempo

Semejante al caso del termmetro:







Problemas
Problema 1: Caso Tanque con Reaccin
Encuentre el modelo matemtico que relacione la entrada con la salida
para el proceso de reaccin qumica en un tanque agitado de iguales
caractersticas que el caso estudiado anteriormente.
Considere una reaccin de primer orden cuya velocidad de reaccin es
igual a kCV.
Se asume un tanque isotrmico, por lo que k es tomada como
constante.



Problema 2: Caso Transferencia de Calor en tanque agitado y con
chaqueta de vapor.
Encuentre el modelo matemtico que relacione la temperatura de
entrada del vapor en la chaqueta con la temperatura de salida del
lquido que se calienta dentro del tanque.
Asumir la temperatura de entrada del lquido fro, (te), y su flujo msico,
como constantes


Transferencia
de Calor en un
Tanque
Asumir:
Constantes:
Variable de entrada: Variable de salida:











M, T(t)
U A
Referencias tiles
Seborg, D. E., T. F. Edgar and D. A. Mellichamp (1989). Process Dynamics and
Control, John Wiley & Sons, New York (U.S.A.)
Ogunnaike, B. A. and W. H. Ray (1994). Process Dynamics, Modeling and
Control, Oxford University Press, New York (U.S.A.)
Marlin, T. E. (2000). Process Control: Designing Processes and Control Systems
for Dynamic Performance, Mc-Graw-Hill, New York (U.S.A.)
Riggs, J. B. (1999). Chemical Process Control, Ferret Publishing, Lubbock
(U.S.A.)
International Center of Science and High Technology.