Introduccin a los

Sistemas de Control

UNEXPO LUIS CABALLERO MEJIAS
VICERECTORADO ANTONIO JOSE DE SUCRE
Ingenieria Mecatrnica
Area : SISTEMAS DE CONTROL
Prof. Ral Prez
QUE ES UN SISTEMA DE CONTROL?
Sistemas de Control
Control, aplicados a circuitos
electricos, es un termino amplio que
significa muchas cosas desde el
manejo de un simple switch on/off a
complejos sistemas de componentes
(que puede incluir reles, contactores,
temporizadores, switches y luces
indicadoras, etc..) para cumplir un fin
determinado.. Un ejemplo de un
simple sistema de control es un switch
de encendido y apagado de luces.
Qu es control?
Es la accin o el efecto de poder decidir sobre el
desarrollo de un proceso o sistema. Tambin se puede
entender como la forma de manipular ciertas variables
para conseguir que ellas u otras variables acten en la
forma deseada.
Qu es Ingeniera de Control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de sistemas y
dispositivos. Combina reas como elctrica, electrnica,
mecnica, qumica, ingeniera de procesos, teora
matemtica entre otras.
Subdisciplinas (por tipo de control)
CONTROL CONTINUO
Subdisciplinas (por tipo de control)
CONTROL DISCRETO
Subdisciplinas (por tipo de control)

Control a lazo abierto

Control a lazo cerrado

Regulacin (set-point control)
mantener algo constante

Seguimiento de trayectorias
(seguir algo a medida que cambia,
con un mnimo de error)
Subdisciplinas (por tipo de teora)

Control lineal
(muy limitado, fcil de usar).

Control No lineal
(para sistemas complejos, muy
efectivo).

Control ptimo
(busca la mejor solucin sobre
restricciones).

Control robusto
(mejor desempeo ante perturbaciones).
) ( ) (
) (
0 0
t r b t c a
dt
t dc

) ( ) ( 2
) (
t u t y
dt
t dy

Definiciones
Sistema. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente
para lograr cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a
fenmenos fsicos, biolgicos, econmicos, sociales y otros.
Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condicin que se mide
y controla.
Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar
la variable controlada.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado
por una serie de eventos o cambio graduales, progresivamente
continuos y que tienden a un resultado final.
Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo
realizar cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se
entiende el sistema que se quiere controlar.
Definiciones
Perturbaciones. Una perturbacin es algn suceso que afecta
Adversamente el desarrollo de algn proceso. Si la perturbacin se genera
dentro del sistema, se le denomina perturbacin interna, caso contrario la
Perturbacin es externa.
Control realimentado. Es una operacin que tiende a mantener una
relacin prescrita de una variable de un sistema con otra, comparando
estas funciones y usando sus diferencias como medio de control.
Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que utiliza
alguna relacin entre la variable de salida y alguna variable de referencia,
como medio de control.
Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en donde la
salida no tiene efecto sobre la accin de control. La salida puede ser
o no ser medida, pero esa medicin no afecta al controlador.
Dnde se usa control?

Procesos industriales Generacin de energa
Transporte Transmisin de energa
Autos Mecatrnica
Trenes Instrumentacin
Barcos Artefactos electrnicos
Aviones Economa
Naves espaciales Medicina

Un mejor control es la clave tecnolgica para lograr:

productos de mayor calidad
minimizacin de desperdicios
proteccin del medio ambiente
mayor rendimiento de la capacidad instalada
mayores mrgenes de seguridad
Factores que influyen en la variabilidad
de un proceso productivo.
EN LA ACTUALIDAD LA MAYOR PARTE DEL PROCESO
SE MIDE Y CONTROLA EN FORMA AUTOMTICA
Tipos de diseos de control

El diseo de sistemas de control tambin toma distintas
formas, cada una de las cuales requiere enfoques ligeramente
distintos.

Los ingenieros de control deben resolver problemas en las
distintas etapas de la vida de un sistema de control, por
ejemplo:
Diseo inicial de base
Construccin y ajuste
Refinamiento y actualizacin
Estudio forense
Integracin de sistemas

El xito en ingeniera de control se apoya en tener un enfoque
global de los problemas. Algunos de los elementos a tener en
cuenta:

la planta, el proceso a ser controlado
los objetivos
los sensores
los actuadores
las comunicaciones
el cmputo
la configuracin e interfaces
los algoritmos
las perturbaciones e incertidumbres
La planta

La estructura fsica de la planta es una parte intrnseca del
problema de control.

Por lo tanto, los ingenieros de control deben estar familiarizados
con la fsica del proceso bajo estudio.

Esto incluye conocimientos bsicos de balances de energa,
balances de masas, y flujo de materiales en el sistema.
Planta Industrial de Alimentos
Camaras
Frigorificas
Industriales
Objetivos

Antes de disear sensores, actuadores, o configuraciones de
control, es importante conocer los objetivos de control.

Estos incluyen :
Qu es lo que se pretende alcanzar (reduccin de energa,
mayor producin, etc.).

Qu variables deben controlarse para alcanzar los objetivos.

Qu nivel de calidad se necesita (precisin, velocidad, etc.).
Los sensores

Los sensores son los ojos del sistema de control, que le permiten
ver qu est pasando. De hecho, algo que suele decirse
en control es:

Si se puede medir, se puede controlar.
Banco de sensores de presin
Sensores de conductividad
Sensor de Temperatura
Sensores inductivos
Mercedes Benz posee
ms de 50 sensores
Los actuadores

Una vez ubicados los sensores para informar el estado de un
proceso, sigue determinar la forma de actuar sobre el sistema
para hacerlo ir del estado actual al estado deseado.

Un problema de control industrial tpicamente involucrar varios
actuadores distintos (ejemplo: tren de laminacin).
Actuadores electricos
actuadores neumticos
Sistema hidrulico
Tren de laminacin moderno.
Las comunicaciones

La interconeccin de sensores y actuadores requieren el uso de
sistemas de comunicacin.

Una planta tpica va a tener miles de seales diferentes que
debern ser transmitidas a largas distancias. As, el diseo de
sistemas de comunicacin y sus protocolos asociados es un
aspecto cada vez ms importante de la ingeniera de control
moderna.
Sistema de
Comunicacin
Industrial
El cmputo

En los sistemas de control modernos la interconeccin de
sensores y actuadores se hace invariablemente a travs de
una computadora de algn tipo. Por lo tanto, los aspectos
computacionales son necesariamente una parte del diseo
general.

Los sistemas de control actuales usan una gama de dispositivos
de cmputo, que incluyen DCS (sistemas de control distribuido),
PLC (controladores lgicos programables), PC (computadoras
personales), etc.
UNAC-PC: un entorno para implementacin rpida de
control de procesos.
Configuracin e interfaces

La cuestin de qu se conecta con qu no es trivial en el diseo
de un sistema de control. Podra pensarse que lo mejor
siempre sera llevar todas las seales a un punto central, de
manera que cada accin de control est basada en informacin
completa (el denominado control centralizado).

Sin embargo, esta raramente es la mejor solucin en la prctica.
De hecho, hay muy buenas razones por las que no conviene
llevar todas las seales a un punto comn. Algunas obvias
son complejidad, costos, limitaciones en tiempo de cmputo,
mantenimiento, confiabilidad, etc.
Algoritmos

Finalmente, llegamos al corazn de la ingeniera de control:
los algoritmos que conectan sensores y actuadores. Es muy
fcil subestimar este aspecto final del problema.

Como ejemplo simple de nuestra experiencia diaria, consideremos
el problema de jugar tenis a primer nivel internacional.
Claramente, se necesita buena visin (sensores) y fuerza
muscular (actuadores) para jugar tenis en este nivel, pero
estos atributos no son suficientes. De hecho, la coordinacin
entre ojos y brazo es tambin crucial para el xito.

En resumen:
Los sensores proveen los ojos, y los actuadores los
msculos; la teora de control provee la destreza.
Mejores sensores dan mejor visin
Mejores actuadores dan ms msculos
Mejor control da ms destreza al
combinar sensores y actuadores
de forma ms inteligente
Perturbaciones e incertidumbre

Uno de los factores que hacen a la ciencia del control interesante
es que todos los sistemas reales estn afectados por ruido y
perturbaciones externas.

Estos factores pueden tener un impacto significativo en el
rendimiento del sistema.

Como ejemplo simple, los aviones estn sujetos a rfagas de
vientos y pozos de aire; los controladores de crucero de los
automviles deben adecuarse a diferentes condiciones de la ruta
y diferentes cargas del vehculo.
Homogeneidad

Finalmente, todos los sistemas interconectados, incluyendo
sistemas de control, slo pueden ser tan buenos como el
elemento ms dbil.

Las consecuencias de este hecho en el diseo de control son
que debe tenderse a que todos los componentes (planta, sensores,
actuadores, comunicaciones, cmputo, interfaces, algoritmos,
etc.) sean de una precisin y calidad aproximadamente
comparable.
Anlisis costo-beneficio

Para poder avanzar en ingeniera de control (como en muchas
otras disciplinas) es importante saber justificar los gastos
asociados.

Esta justificacin usualmente toma la forma de un anlisis costo-
beneficio. Las etapas tpicas incluyen:

Evaluacin de un rango de oportunidades de control.
Seleccin de una lista corta a examinar en ms detalle.
Decidir entre un proyecto de alto impacto econmico o al
medio ambiente.
Consultar personal adecuado (gerencial, de operacin, de
produccin, de mantenimiento, etc.).
Identificar los puntos claves de accin.
Obtener informacin de desempeo de un caso base para
comparacin ulterior.
Decidir modificaciones a las especificaciones de operacin.
Actualizar actuadores, sensores, etc.
Desarrollar de algoritmos.
Probar algoritmos va simulacin.
Probar de algoritmos sobre la planta usando sistemas de
desarrollo rpido de prototipos.
Obtener informacin de desempeo para comparar con el
caso base.
Realizar la implementacin definitiva.
Obtener informacin de desempeo final alcanzado.
Realizar el informe final del proyecto.
Resumen

La Ingeniera de Control est presente en virtualmente todos
los sistemas modernos de ingeniera.
El control es una tecnologa a menudo invisible, ya que
el xito mismo de su aplicacin la vuelve indetectable.
El control es la clave tecnolgica para lograr :
productos de mayor calidad
minimizacin de desperdicios
proteccin del medio ambiente
mayor rendimiento de la capacidad instalada
mayores mrgenes de seguridad
El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuadores,
comunicaciones, cmputo, algoritmos, etc.)
El diseo de control tiene como meta lograr un nivel de
rendimiento deseado frente a perturbaciones e incertidumbre.
Historia del control automtico
La historia del control automtico es muy
fascinante y se remonta hasta los
principios de la civilizacin.
Historia del control automtico
Las primeras aplicaciones se remontan a los mecanismos
reguladores con flotador en Grecia.
Flotador con vlvula
Flotador con
apuntador
El reloj de Ktesibius fue construido alrededor de 250
BC. Es considerado el primer sistema de control
automtico de la historia.
Historia del control automtico
Public un libro denominado Pneumatica
en donde se describen varios
mecanismos de nivel de agua con
reguladores de flotador.
La Fuente mgica de
Hern de Alejandra
Hern de Alejandra (100 d. C.)

Medidor de tiempo
Europa poca moderna
Historia del control automtico
El primer control realimentado
Cornelis Drebbel Holands (1572-1634) construy
cerca de 1618 una incubadora con una realimentacin
explcita para regular la temperatura. Trabajo hecho en
Inglaterra.
Sin embargo el trabajo ms significativo de Drebbel fue
el primer submarino til en 1620, donde tambin
utiliz sistemas realimentados.
Historia del control automtico
Denis Papin Francs (1647-1712)
en 1681, invent el primer regulador
de presin para calderas de vapor.
Regulador automtico
Mquina generadora de vapor
Historia del control automtico
Sin embargo el primer trabajo significativo
en control con realimentacin automtica
fue el regulador centrfugo de James Watt,
desarrollado en 1769
Motor
Carga
Engranes
Combustible
Cierra
Abre
Aceite a
presin
Vlvula de control
Esquema de Regulador de velocidad moderno
Historia del control automtico
Mientras que Rusia reclama como el
primer sistema de control, el regulador
de nivel de agua de flotador inventado
por I. Polzunov (1729-1766) en 1765.
Modelo a
escala del
motor de
vapor de
Polzunov
Historia del control automtico
hasta finales del siglo XIX el control automtico se caracteriz por
ser eminentemente intuitivo.
El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los sistemas
de control, oblig a desarrollar la teora de control:
J.C. Maxwell (1831-1879), consider una teora matemtica relacionada
con la teora de control usando el modelo de una ecuacin diferencial 1868:
Sus Aportaciones:

Concepto de estabilidad
Modelos matemticos simples
Importancia de la accin integral
Linealizacin
Estabilidad como problema algebraico
Criterios de estabilidad para sistemas
de primero, segundo y tercer orden.
Historia del control automtico
I.A. Vyshnegradskii formul (1876), una teora matemtica de los
reguladores de manera independiente a Maxwell, con posible influencia
europea. Sus Aportaciones:
Concepto de estabilidad
Anlisis matemticos ms sofisticados
que Maxwell.
Diagramas de estabilidad.
Linealizacin
Distincin de configuraciones de polos.
Otras aportaciones relevantes:
Alexander M. Lyapunov (1857-1918)
Conceptos de estabilidad
Primer (lineal)
Y Segundo mtodo de Lyapunov (encontrar estabilidad asinttica sin
usar una solucin explcita).
Historia del control automtico
Minorsky en 1922
Sistemas de direccin en barcos con realimentacin. Ecuaciones diferenciales.
Hazen
Servomecanismos, sistemas de posicin, seguimiento de trayectorias.
Andronov
Anlisis de dinmicas no lineales. Bases del control moderno en Rusia.
Sistemas telefnicos: Un impulso significativo en sistemas de control.
Nyquist en 1932
Mtodo simple para determinar la estabilidad de lazo cerrado por medio
de excitacin seniodal permanete.
Bode en la dcada de 1940
Mtodo de respuesta en frecuencia ms prctico que el de Nyquist.
Amplificadores electrnicos con retroalimentacin en Bell Telephone
Black en la dcada de 1940
Mtodo de respuesta en frecuencia, realimentacin de amplificadores.
Historia del control automtico
Evans final dcada de 40 principio de 50
Mtodo del Lugar de las races
Los mtodos de respuesta en frecuencia y lugar de las races son la base
del control clsico. Durante esas fechas los cientfico rusos se centraron en la
formulacin del dominio del tiempo y ecuaciones diferenciales.
Durante la segunda guerra mundial se intensific el desarrollo de
sistemas de control:
Grandes desarrollos principalmente en R. Unido, E.U. y Alemania.
Fortificacin del control clsico en sistemas realimentados.
Grandes avances prcticos principalmente en servomecanismos,
autopilotos y control de armas.
Conocimiento ampliamente expandido despus de la guerra.
Historia del control automtico
Avances en la post-guerra:
Rpida diseminacin del nueva teora de control.
Mayor apertura Teora Rusa y Occidental.
Establecimiento de centros de investigacin en control
Mayor inters no blico en los sistemas de control.
Incremento en cursos de control en universidades.
Debates pblico acerca del control y otras ciencias.
En la posguerra sigue el domino de los mtodos de respuesta en
frecuencia y el lugar de las races.
Otro pequeo impulso: La computadora
Gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales se hizo posible el
anlisis de sistemas complejos en el dominio del tiempo; desde entonces
se ha desarrollado grandemente la teora moderna de control.