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al
ul direntiel
Li
en
e de mathmatiques, L3A
Jean-Pierre Demailly
Introdu
tion
Le but du calcul diffrentiel est essentiellement de comprendre les phnomnes mathmatiques qui interviennent une petite chelle de taille, afin de manipuler ce que
les physiciens appellent parfois les infiniment petits. Dans la plupart des situations
tudies, le fait de zoomer une petite partie dun objet diffrentiable a pour effet
de rendre cette partie de plus en plus proche dun objet linaire ; ainsi une surface
diffrentiable est approche par son plan tangent au voisinage de chaque point.
On notera quil existe des objets gomtriques plus compliqus, comme les ensembles
fractals, qui nont pas cette proprit : le fait de zoomer indfiniment ne conduit pas
une simplification de lobjet.
Chapitre III
Sous-varits diffrentiables
1.
2.
3.
4.
5.
Chapitre IV
quations diffrentielles, thormes gnraux
1. Dfinitions. Solutions maximales et globales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2. Thorme dexistence des solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Chapitre VI
quations diffrentielles linaires
1.
2.
3.
4.
5.
Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Cas des coefficients constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
quations dordre p coefficients constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Cas des coefficients variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Chapitre VII
Stabilit des solutions et points singuliers dun champ de vecteurs
1. Stabilit des solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
2. Singularits dun champ de vecteurs
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
3. Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Chapitre VIII
quations diffrentielles dpendant dun paramtre
1. Dpendance des solutions
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
2. Petites perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
3. Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Chapitre 0
Prliminaires d'analyse et de gomtrie
1. Espa
es de Bana
h, appli
ations linaires et multilinaires
ontinues
Cette section est destine fixer les notations et rappeler quelques rsultats importants concernant les espaces de Banach. Nous renvoyons un cours spcialis sur la
topologie des espaces norms pour plus de dtails.
1.1. Dfinition. Soit E un espace vectoriel sur le corps K = R ou K = C. Une
norme sur E est une application, le plus souvent note k k : E R+ = [0, +[ ayant
les trois proprits suivantes :
(i)
(sparation) kxk = 0 x = 0.
(iv) Il existe une constante M > 0 telle que ku(x)kF 6 M kxkE , pour tout x E.
On dit alors que u est une application linaire continue (ou borne).
Dmonstration. Il est vident que (i) (ii). Montrons que (ii) (iii). Si
u est continue en 0, il existe une boule BE (0, r) E assez petite sur laquelle
ku(x) u(0)kF = ku(x)kF < = 1, donc u(BE (0, r)) BF (0, 1). Par homothtie
et passage ladhrence ceci entrane que u(B E (0, r)) B F (0, ), donc en prenant
= r 1 on voit que que M = supxB E (0,1) ku(x)kF 6 r 1 < +.
Supposons maintenant que (iii) ait lieu. Pour x E r {0} on a
1
x
6 M = ku(x)kF 6 M kxkE ,
u
kxkE
1
kxkE x
|||u||| =
sup
xE, kxkE 61
ku(x)kF =
ku(x)kF
.
xE, x6=0 kxkE
sup
On voit en effet que lapplication u 7 |||u||| est bien une norme sur Lc (E, F ). Dautre
part, si u Lc (E, F ) et v Lc (F, G), on vrifie que v u Lc (E, G) et que
|||v u||| 6 |||v||| |||u|||.
(1.5)
Si E est de dimension finie n, soit (e1 , . . . , en ) une base de E sur le corps K. On a alors
un isomorphisme despaces vectoriels
: Kn E,
(x1 , . . . , xn ) 7 (x) =
xj ej
16j6n
qui est est clairement continu. Comme toutes les normes sont quivalentes en dimension
finie, est aussi un homomorphisme. Si u L(E, F ) est une application linaire dans
un espace norm F quelconque, on peut crire
X
X
u
xj ej =
xj u(ej ),
16j6n
16j6n
X
X
u
x
e
ku(ej )kF .
j j
6 max |xj |
16j6n
16j6n
16j6n
(1.6)
1.7. Proposition.
espace de Banach.
Chap. 0,
1.
Dmonstration. Soit (uj ) une suite de Cauchy dans Lc (E, F ) pour la norme ||| |||.
Pour tout > 0, il existe N0 () tel que pour j, k > N0 () on ait |||uj uk ||| 6 . Pour
x E fix, on voit que
kuj (x) uk (x)kF = k(uj uk )(x)kF 6 |||uj uk ||| kxkE 6 kxkE ,
donc la suite (uj (x)) est une suite de Cauchy dans F . Soit u(x) = limj+ uj (x) sa
limite. Il est immdiat que u est linaire. Dautre part lingalit prcdente fournit
la limite
ku(x) uk (x)kF 6 kxkE
et par consquent u est bien continue. Enfin lingalit ci-dessus donne |||u uk ||| 6
pour k > N0 (), donc (uk ) converge vers u dans Lc (E, F ).
1.8. Thorme de Baire. Dans un espace mtrique complet (X, d) non vide
(i)
(ii) toute runion dnombrable de ferms dintrieur vide est dintrieur vide ;
(iii) si lespace entier est runion dnombrable de ferms, lun au moins de ces ferms
contient un ouvert non vide.
Dmonstration. Montrons dabord (i). On note d la distance de X et B(x, r), resp.
B(x, r), lensemble des y tels que d(x, y) < r, resp. d(x, y) 6 r (boules ouvertes
et fermes). Pour tablir (i), soient (Un )n>1 une suite douverts denses de X et
V un ouvert non vide de X. Comme U1 est dense, louvert V U1 contient une
boule ferme B(x1 , r1 ), et on peut supposer 0 < r1 < 1. Comme U2 est dense,
la boule ouverte B(x1 , r1 ) rencontre U2 , do une boule ferme B(x2 , r2 ) telle que
B(x2 , r2 ) B(x1 , r1 ) U2 V U1 U2 , et on peut supposer 0 < r2 < 1/2. Par
rcurrence, on construit ainsi des boules fermes embotes B(xn , rn ) telles que, pour
n > 2 on ait B(xn , rn ) B(xn1 , rn1 ) Un et 0 < rn < 1/n, ce qui implique de
proche en proche
B(xn , rn ) V U1 . . . Un .
Les centres xn forment une suite de Cauchy : en effet, si p > n on a xp B(x, rp )
B(xn , rn ), donc d(xn , xp ) < 1/n. Comme X est complet, la suite (xp ) converge
vers une Tlimite x = limp+ xp et x B(xn , rn ) pour tout n
T > 1. Ceci implique
x V n>1 Un . Par suite louvert VTrencontre lintersection n>1 Un , et comme V
tait arbitraire, on a bien montr que n>1 Un est un ouvert dense.
(ii) se dduit de (i) par passage aux complmentaires.
(iii) Si tous les ferms taient dintrieur vide, leur runion le serait aussi, et elle ne
pourrait donc concider avec lespace entier.
1.9. Thorme de lapplication ouverte de Banach. Soient E et F deux espaces
de Banach, et u : E F une application linaire continue et surjective de E sur F .
Alors u est une application ouverte (limage par u de tout ouvert de E est un ouvert
de F ).
n>1
u(nBE ) =
u(nBE ).
n>1
Daprs le thorme de Baire, on en dduit que lun des ferms u(n0 BE ) est dintrieur
non vide, donc contient une certaine boule boule ouverte BF (y0 , r0 ) de F . Ceci implique
BF (0, 2r0 ) = BF (y0 , r0 ) BF (y0 , r0 ) u(n0 BE ) u(n0 BE ) u(2n0 BE )
[en prenant une diffrence de suites situes dans n0 BE dont les images converge vers un
point y = y1 y2 BF (y0 , r0 ) BF (y0 , r0 )]. Aprs homothtie, ceci montre que u(BE )
contient la boule BF (0, ) de rayon = r0 /n0 , et de mme que u(2k BE ) contient
F
F
ainsi y0 = u() avec kkE < 2, do y = 2kyk
y0 = u(x) avec x = 2kyk
,
r
4
kxk 6 kyk. Ceci montre que u(BE (0, r)) contient BF (0, 4 ) et il en rsulte facilement
par translation que u est une application ouverte.
Chap. 0,
(i)
1.
sup
kx1 k61,...,kxp k61
k(x1 , . . . , xp )k < +.
(iv) Il existe une constante M > 0 telle que pour tout (x1 , . . . , xp ) E1 . . . Ep on
ait lingalit
k(x1 , . . . , xp )k 6 M kx1 k . . . kxp k.
On dit alors que est une application multilinaire continue (ou borne).
Dmonstration. Il est vident que (i) (ii). Montrons que (ii) (iii). Si
est continue en (0, . . . , 0), il existe un voisinage de (0, . . . , 0) dans la produit, soit
BE1 (0, r1 ) . . . BEp (0, rp ) sur lequel k(x1 , . . . , xp )k < = 1. Par homothtie et
passage ladhrence on voit facilement que
M=
sup
kx1 k61,...,kxp k61
k(x1 , . . . , xp )k 6
1
,
r1 . . . rp
do (iii).
Si (iii) est vrifi, (iv) sen dduit en remplaant xj par kx1j k xj (compte tenu du fait
que (iv) est aussi trivialement vrifi si xj = 0). Enfin, si (iv) est vrifi, on prend des
lments xj , hj Ej , 1 6 j 6 p, quelconques et on part de lidentit de distributivit
(1.12)
(x1 + h1 , . . . , xp + hp ) =
(xj , hk )jI,kI,<
I{1,...,p}
6=I{1,...,p}
6M
k(xj , hk )jI,kI,< k
Y
6=I{1,...,p} iI
kxi k
Y
iI
khi k.
Si lon pose x = (xi ), h = (hi ), kxk = max kxi k et khk = max khi k, on voit en notant
s = card I que le membre de droite donne la majoration
X p
kxkps khks
k(x1 + h1 , . . . , xp + hp ) (x1 , . . . , xp )k 6 M
s
16s6p
X p p 1
kxkps khks1
= M khk
s s1
16s6p
(1.14)
6 pM khk(kxk + khk)p1 .
10
1
j
s=1
j=0
j = s 1.
En prenant khk = max khi k assez petit, la quantit (1.14) peut tre rendue arbitrairement petite. Il en rsulte que est bien continue, et (i) est dmontr.
On notera Lpc (E1 , . . . , Ep ; F ) lespace de toutes les applications p-multilinaires continues de E1 . . . Ep dans F , et pour Lpc (E1 , . . . , Ep ; F ) on dfinit la norme
de par lune ou lautre des formules
|||||| =
(1.15)
|||||| =
(1.16)
sup
(x1 ,...,xp )E1 ...Ep , kx1 k61,...,kxp k61
sup
(x1 ,...,xp )E1 ...Ep , x1 6=0,...,xp 6=0
k(x1 , . . . , xp )k,
k(x1 , . . . , xp )k
.
kx1 k . . . kxp k
aj+1 aj
f (xj )
f
a
xj
xj
a0
aj aj+1
aN
Chap. 0,
2.
11
tant donn des points intermdiaires a = a0 < a1 < . . . < aN = b et des points
xj [aj , aj+1 ], 0 6 j < N , on dit que D = {([aj , aj+1 ], xj )}06j<N est une subdivision
pointe de [a, b], et on dfinit la somme de Riemann de f associe D par
SD (f ) =
N1
X
j=0
(aj+1 aj ) f (xj ).
La somme est ici une combinaison linaire valeurs dans E. Dans le cas dune
fonction f relle, ceci sinterprte comme une aire algbrique (les aires sont
R b comptes
ngativement l o la fonction est ngative). Pour calculer lintgrale a f (x) dx, le
procd de Kurzweil-Henstock consiste prendre la limite des sommes SD (f ) en passant
des subdivisions de plus en plus fines. Cependant, comme le suggre la Fig. 2 cidessous, il est utile de prendre des pas plus serrs en certains endroits, l o f oscille
davantage et l o f devient grande. Ceci amne la dfinition 2.2 ci-dessous.
y
aj+1 aj 6 (xj )
f
f (xj )
xj
KH, D
KH, D
j=0
12
est prise constante, on obtient une dfinition beaucoup plus restrictive qui est celle
classique de lintgrale de Riemann : on dira alors que f est intgrable au sens de
Riemann et on crira
Z b
f (x) dx = A =
lim
SD (f ).
a
Riemann, D
Pour que la dfinition gnrale soit valide, il faut cependant sassurer de lexistence de
subdivisions -fines :
2.3. Lemme. Soit : [a, b] R+ une jauge. Alors il existe une subdivision pointe
D de lintervalle [a, b] qui est -fine.
Dmonstration. Elle est base sur un procd de dichotomie. Nous allons raisonner par
labsurde, en supposant que [a, b] nadmet pas de subdivision pointe -fine. Posons
a0 = a et b0 = b. Divisons lintervalle [a0 , b0 ] en deux, et considrons les deux moitis
0
0
] et [ a0 +b
, b0 ] : si chacune des deux admettait une subdivision -fine, la
[a0 , a0 +b
2
2
runion de ces deux subdivisions serait une subdivision -fine de [a0 , b0 ]. Donc lune
des deux moitis au moins nadmet pas de subdivision -fine : on note celle-ci [a1 , b1 ].
On itre ensuite le procd, de manire construire des intervalles embots [ak , bk ],
de longueur (b a)/2k , dont aucun nadmet de subdivision -fine. Les suites (ak ) et
(bk ) sont adjacentes par construction, donc elles convergent vers la mme limite. Soit
x0 cette limite. Puisque (x0 ) > 0, il existe k0 tel que
[ak0 , bk0 ] [x0 21 (x0 ), x0 + 12 (x0 )].
Donc la subdivision pointe de [ak0 , bk0 ] forme seulement de lintervalle tout entier et
du point x0 est -fine. Do la contradiction.(1)
Le critre de Cauchy fournit un critre commode dintgrabilit, en utilisant la
compltude de lespace.
2.4. Critre de Cauchy. Soit f : [a, b] R une fonction dfinie sur un intervalle
[a, b] ferm born. Pour que f soit KH-intgrable (resp. Riemann-intgrable), il faut et il
suffit que pour tout > 0 il existe une jauge : [a, b] R+ (resp. une constante > 0),
telle que pour toutes subdivisions pointes D et D -fines on ait kSD (f ) SD (f )k 6 .
Dmonstration. Si f est KH-intgrable dintgrale A, pour chaque jauge qui est /2adapte f , les ingalits |SD (f ) A| 6 /2 et |SD (f ) A| 6 /2 pour D, D -fines
entranent |SD (f ) SD (f )| 6 . La rciproque est une consquence de la compltude
de R : il suffit de prendre une suite dcroissante de jauges telles que le critre de
Cauchy soit satisfait avec = 2 pour . Si D est une subdivision pointe -fine,
on trouve alors kSD (f ) SDk (f )k 6 2k pour > k, de sorte que SD (f ) est une suite
(1)
[a, b]
(b a)/2kj En eet, il sut
d'utiliser un raisonnement par l'absurde ave
e type d'intervalles pour aboutir une
ontradi
tion.
-ne de
Chap. 0,
2.
13
f (x) + g(x) dx =
f (x) dx +
g(x) dx.
Rb
a
f (x) dx > 0.
(c) Majoration des normes. Pour toute fonction vectorielle f : [a, b] E telle que f
et kf k soient KH-intgrables, on a
Z
Z
f (x) dx
6
b
a
kf (x)k dx.
(d) Formule de Chasles. Soient a < b < c des rels et f : [a, c] E. Alors f est
KH-intgrable sur [a, c] si et seulement si f est KH-intgrable sur [a, b] et sur [b, c],
et on a
Z
Z
Z
c
f (x) dx =
f (x) dx +
f (x) dx.
Dmonstration. Par passage la limite au sens KH, les proprits (a), (b) et (c)
sont des consquences immdiates des proprits correspondantes pour les sommes de
Riemann :
(a)
SD (f + g) = SD (f ) + SD (g),
(b)
(c)
b
a
f (x) dx E,
A2 =
f (x) dx E.
14
de sorte que 6 1 sur [a, b] et 6 2 sur [b, c]. Soit D = {([aj , aj+1 ], xj )} une
subdivision -fine. Si xj [a, b[, alors on a aj+1 6 xj + (xj ) 6 xj + (b xj ) = b,
donc [aj , aj+1 ] [a, b]. De mme, si xj ]b, c], alors [aj , aj+1 ] [b, c]. Dans
le cas o xj = b ]aj , aj+1 [, on remplace lintervalle point ([aj , aj+1 ], xj ) par les
deux intervalles points ([aj , b], b) et ([b, aj+1 ], b). On produit ainsi une subdivision
pointe D1 1 -fine de [a, b] et une subdivision pointe D2 2 -fine de [b, c] telles que
SD (f ) = SD1 (f ) + SD2 (f ). Si nous posons A = A1 + A2 il vient kSD (f ) Ak 6 2 et
la conclusion sensuit par passage la limite. Dans le cas de lintgrabilit au sens de
Riemann, on utilise le fait que kf (x)k 6 M < + et on prend = min(1 , 2 , /2M ) ;
on peut ainsi modifier le point intermdiaire xj de lintervalle [aj , aj+1 ] contenant b
pour prendre xj = b, ce qui introduit une erreur (aj+1 aj )kf (xj ) f (b)k 6 2M 6 .
Pour complter la dmonstration de (d), il reste juste vrifier limplication , cest-dire que lintgrabilit sur [a, c] implique lintgrabilit sur [a, b] et [b, c]. Ceci rsulte
de lnonc ci-dessous.
2.6. Proposition. Si f : [a, b] E est KH-intgrable, elle est KH-intgrable sur
tout intervalle [c, d] [a, b].
Dmonstration. On utilise le critre de Cauchy. tant donn > 0, il existe une jauge
sur [a, b] telle que |SD (f ) SD (f )| 6 pour toutes subdivisions pointes -fines D
et D de [a, b]. Soient maintenant et deux subdivisions pointes de [c, d] qui sont
|[c,d] -fines. En considrant grce au lemme 2.3 des subdivisions de [a, c] et de [d, b] qui
sont -fines, on peut complter et en des subdivisions pointes D et D de [a, b]
qui sont elles-mmes -fines. On obtient alors
kS (f ) S (f )k = kSD (f ) SD (f )| 6 .
Le thorme est dmontr. (Pour lintgrabilit au sens de Riemann la preuve est tout
fait analogue, ceci prs que lon prend des jauges constantes.)
Le critre de Cauchy permet aussi dobtenir le rsultat classique suivant.
2.7. Thorme. Soit f : [a, b] E une fonction borne. On suppose quil existe une
subdivision a = c0 < c1 < . . . < cs = b telle que f soit continue sur chaque intervalle
ouvert ]ci , ci+1 [. Alors f est Riemann intgrable (et donc KH-intgrable) sur [a, b].
La conclusion est la mme si E = R et si f est monotone sur chaque intervalle ]ci , ci+1 [.
Dmonstration. Grce la formule de Chasles, il suffit de raisonner dans le cas o f
est continue ou monotone sur lintervalle ]a, b[ lui-mme. Fixons > 0 assez petit et
supposons kf k 6 M . Prenons deux subdivisions pointe D = {([aj , aj+1 ], xj )06j<N ,
= {([j , j+1 ], j )06j< de pas infrieur ou gal 6 /M . On tronque D et
Chap. 0,
2.
15
06j6j0
(aj+1 aj )f (xj ) +
j1 6j<N
(aj+1 aj )f (xj )
(aj0 +1 a )f (a ) (b aj1 )f (b ),
+ 6
2
,
M
il vient
kSD (f ) SD (f )k 6 (aj0 +1 a) + (b aj1 ) + (aj0 +1 a ) + (b aj1 ) M
2
2
+
+ + M 6 6,
6
M
M
a
)(f
(x
)
f
(
))
j+1
j
j
j
06j<N
06j<N
06j<N
(aj+1 aj ) = (b a).
16
subdivisions -fines bases sur les mmes intervalles [aj , aj+1 ]. Le cas gnral sensuit
de la mme manire.
(ii) Cas o E = R et o f est monotone sur [a, b]. Supposons par exemple f : [a, b] R
croissante et fixons > 0. En dcoupant [a, b] en une subdivision equidistante
pi = a + jh, h = ba
n , 0 6 j 6 N , on dfinit un encadrement 6 f 6 de f
par des fonctions en escalier telles que (x) = f (pj ) et (x) = f (pj+1 ) sur [pj , pj+1 [.
Les fonctions et sont Riemann intgrables daprs le cas dj trait des fonctions
continues par morceaux, et il vient
Z b
Z b
X
ba
(x) dx
(x) dx =
h f (pj+1 ) f (pj ) =
f (b) f (a) 6
N
a
a
06j<N
pour N choisi assez grand. De plus, il existe > 0 tel que pour toutes les subdivisions
-fines D, on ait
Z b
Z b
SD (f ) > SD () >
(x) dx ,
S (f ) 6 S () 6
(x) dx + .
a
est une primitive de f , i.e. F (x) = f (x) pour tout x I. En effet la formule de Chasles
donne
Z
1 x+h
F (x + h) F (x)
f (t) f (x) dt.
f (x) =
h
h x
Or, pour tout > 0, il existe > 0 tel que |t x| 6 kf (t) f (x)k 6 , donc
|h| 6 implique
F (x + h) F (x)
f (x)
6
h
F (x+h)F (x)
h
F (x) =
f (x) dx + C.
Lun des rsultats les plus remarquables de la thorie KH est la possibilit dintgrer
des fonctions drives quelconques, mme lorsque celles-ci ne sont pas continues. Dans
le contexte KH, ceci permet dobtenir que la drivation et lintgration soient des
oprations (presque) parfaitement inverses lune de lautre(2) :
(2)
On peut dmontrer, mais nous n'en aurons pas besoin i
i, que lorsque f est une fon
tion KH-intgrable
non n
essairement
ontinue, l'intgrale indnie (2.9) fournit une fon
tion F
ontinue telle que
F (x) = f (x) presque partout (au sens de Lebesgue).
Chap. 0,
2.
17
Dmonstration. Soit > 0 fix. La drivabilit de f sur [a, b]rZ implique par dfinition
de la limite f (x) lexistence dune fonction : [a, b] r Z ]0, +[ telle que pour tout
x [a, b] r Z on ait
y [a, b],
()
f (y) f (x)
f (x)
6 si y 6= x
y [x (x), x + (x)]
yx
f (y) f (x) (y x)f (x)
6 |y x|,
(ui ) kf (ui )k 6 2i
Ceci dfinit une fonction jauge : [a, b] R+ . Choisissons une subdivision pointe
D = {([aj , aj+1 ], xj )} -fine. Lorsque xj [a, b] r Z, on applique () x = xj et
y = aj , y = aj+1 successivement. Ceci donne
f (aj ) f (xj ) (aj xj )f (xj )
6 (xj aj ),
f (aj+1 ) f (xj ) (aj+1 xj )f (xj )
6 (aj+1 xj ),
f (aj+1 ) f (aj ) (aj+1 aj )f (xj )
6 (aj+1 aj ),
la dernire ligne sobtenant par soustraction des deux prcdentes (ce qui conduit
ajouter les majorants, en vertu de lingalit kv uk 6 kuk + kvk). Lorsque xj Z,
disons xj = ui , on applique () y = aj et y = aj+1 , ce qui donne par soustraction
f (aj+1 ) f (aj )
6 2 2i .
Daprs () il vient
(aj+1 aj )f (xj )
6 2i en xj = ui , et en combinant avec la
dernire ingalit on obtient
f (aj+1 ) f (aj ) (aj+1 aj )f (xj )
6 3 2i .
06j<N
iN
18
ce qui implique
f (b) f (a) SD (f )
6 (b a) + 6 = (b a + 6).
2.11. Remarque. Le rsultat prcdent nest pas vrai si lon utilise lintgrale de
Lebesgue (et a fortiori lintgrale de Riemann ordinaire), mme lorsque f est partout
drivable. En effet, prenons par exemple
f (x) = x2 sin(1/x2 ),
x ]0, 1],
f (0) = 0.
2
cos(1/x2 ),
x
x ]0, 1].
La fonction x 7 2x sin(1/x2 ) se prolonge par continuit sur [0, 1], mais on va montrer
que g(x) = x1 cos(1/x2 ) nest pas intgrable au sens de Lebesgue sur [0, 1] et quon a
en fait
Z
1
kgkL1 =
|g(x)| dx = +.
Pour le voir, on se place sur les intervalles disjoints Ik = [(k)1/2 , ((k 1/3))1/2],
k > 1, et on observe que | cos(1/x2 )| > 12 sur Ik , do
Z
1
|g(x)| dx >
2
Ik
Lintgrale
R1
0
Ik
k
1
1
1
1
1
= log
dx > log p
>
.
x
2
4
1 1/3k
12k
(k 1/3)
1
k>1 k
diverge.
2.12. Corollaire. Soit f une fonction drivable sur un intervalle I de R, sauf peuttre sur un ensemble dnombrable Z I, telle que f = 0 sur I r Z (resp. E = R et
f > 0, resp. f 6 0). Alors f est constante (resp. croissante, resp. dcroissante).
Dmonstration. En effet, pour tous points a < b dans I, on voit que la diffrence
Rb
f (b) f (a) = a f (x) dx est gale 0 (resp. positive ou nulle, ngative ou nulle).
On notera que la preuve de
e rsultat est beau
oup plus dire
te que dans le
ontexte de l'intgrale
de Riemann
lassique, en dpit du fait que l'on n'a pas suppos i
i f
ontinue. En eet, dans la
preuve
lassique, on utilise l'intgrabilit des fon
tions
ontinues et (2.8) pour voir que f admet une
primitive F , de sorte que F = f , puis on dduit du thorme des a
roissements nis (qu'il faut alors
dmontrer indpendamment) que F = f + Cte, et on
on
lut in ne par le thorme de Chasles.
2.
Chap. 0,
19
Z
f (x) dx
6
kf (x)k dx 6 M (b a).
Le corollaire 2.12 montre en particulier que les primitives sont uniques une constante
additive C prs. Le thorme fondamental 2.10 peut aussi snoncer comme une formule
de calcul dune intgrale partir de la primitive dune fonction.
2.15. Calcul des intgrales au moyen de primitives. Si f : [a, b] R admet une
primitive F (au sens gnralis o F est continue sur [a, b] et F drivable de drive
F = f sur le complmentaire dun ensemble au plus dnombrable Z [a, b]), alors f
est KH-intgrable et
Z b
b
f (x)dx = F (b) F (a)
encore not F (x) a .
a
u(x)v(x) a =
(uv) (x) dx =
u (x)v(x) dx +
u(x)v (x) dx.
a
On a donc la formule
Z b
b
u (x)v(x) dx,
20
Dmonstration. Soit > 0. On choisit k0 tel que kf (x)fk (x)k 6 pour tout x [a, b]
et k > k0 . Ceci implique kfl (x) fk (x)k 6 2 pour k, l k0 et donc daprs 2.5 (c)
nous avons
Z b
Z b
6 2(b a).
f
(x)
dx
f
(x)
dx
k
l
a
Rb
Les intgrales Al = a fl (x) dx forment une suite de Cauchy dans E, par consquent
A = liml+ Al existe et kA Ak k 6 2(b a) pour k > k0 . Comme fk0 est
KH-intgrable, il existe une jauge telle que pour toute subdivision D -fine on ait
kSD (fk0 ) Ak0 k 6 . Or il est clair que kSD (f ) SD (fk0 )k 6 (b a), donc
kSD (f ) Ak 6 kSD (f ) SD (fk0 )k + kSD (fk0 ) Ak0 k + kAk0 Ak 6 3(b a) + .
Rb
Ceci montre que f est KH-intgrable et que A = a f (x) dx = lim Ak . Le cas des
fonctions Riemann-intgrables sobtient en prenant des jauges constantes.
3. Espa
es anes
Il peut tre utile en calcul diffrentiel de distinguer points et vecteurs - mme si le plus
souvent la diffrence est seulement dordre psychologique. Les espaces de points seront
appels espaces affines, leur dfinition est lie de prs celle des espaces vectoriels ; on
peut imaginer en quelque sorte quun espace affine est un espace vectoriel dans lequel
lorigine nest pas fixe davance, et que lon raisonne toujours translation prs par
changement ventuel de cette origine. Rappelons dabord la dfinition des actions de
groupes.
3.1. Dfinition.
une application
(g, x) 7 g x
Chap. 0,
3.
Espa es anes
21
(x, g) 7 x g
est la mme chose quune action droite (x, g) 7 x + g, on se permet donc dutiliser
indiffremment lune ou lautre des notations.
3.2. Dfinition. tant donn un espace vectoriel (E, +, ) sur un corps K, un espace
affine E de direction E est un ensemble E dlments appels points, muni dune action
additive droite de (E, +) sur E que lon notera dans un premier temps
E E E,
v
(M, v) 7 M +
M ),
(parfois note gauche v +
et lunique
Pour ne pas alourdir les notations, on notera simplement + laction +,
22
M + N ???
N =M +v
E
M
v
que lespace vectoriel E, quant lui, possde un point privilgi qui est le vecteur 0 .
Outre laddition dun point et dun vecteur, note indiffremment droite E E E
ou gauche, E E E (v, M ) 7 M + v = v + M , on a donc une opration de
soustraction E E E, (M, N ) 7 N M bien dfinie. On notera cependant quil
nexiste pas dopration daddition des points E E E, (M, N ) 7 M + N , cf. Fig. 3
ci-dessus. En revanche (voir Problme 3.14 ci-dessous), on peut dfinir un espace
b contenant la fois lespace vectoriel E et lespace affine E comme parties
vectoriel E
disjointes, dans lequel toutes les oprations algbriques usuelles daddition et de
combinaisons linaires sont autorises (comme cest le cas dans tout espace vectoriel).
b vrifie dimK E
b = dimK E + 1 et sappelle lespace vectoriel
Cet espace vectoriel E
universel associ lespace affine E. Nous naurons pas loccasion dutiliser de tels
espaces dans ce cours, mais ils peuvent tre trs utiles en gomtrie projective.
3.4. Consquence. Pour tout point M0 E, lapplication E E, v 7 M = M0 + v
(xi )iI 7 M = M0 +
xi ei
iI
de lensemble K(I) des familles (xi )iI coefficients presque tous nuls dans K vers E.
On voit alors M0 comme point origine, et on dit que (M0 ; ei )iI est un repre de E.
On notera que la bijection ainsi construite entre E et E dpend du choix de lorigine,
un changement dorigine M0 7 M1 revenant juste oprer une translation de vecteur
M0 M1 dans E.
3.5. Exemple. Tout espace vectoriel E, muni de laction additive E E E,
(v, M ) 7 v + M peut tre considr comme un espace affine de direction E. On crit
dans ce cas E = E, lidentification entre E et E tant ralis par le choix du vecteur
nul comme origine particulire.
Chap. 0,
3.
Espa es anes
23
3.6. Sous-espaces affines. On dit quune partie S dun espace affine E est un sousespace affine si S 6= et sil existe un sous-espace vectoriel S E telle que la restriction
de laction (v, M ) 7 v + M S S fasse de S un espace affine de direction S.
Si S est un sous-espace vectoriel de E et P E un point quelconque, alors P + S =
{M = P + v ; v S} est un sous-espace affine de E. Par dfinition, les sous-espaces
affines sont tous de cette forme. On notera que les sous-espaces affines dun espace
vectoriel E sont des translats P + S des sous-espaces vectoriels, mais en gnral ils ne
contiennent pas le vecteur nul et ne sont alors pas des sous-espaces vectoriels (cest le
cas seulement si P S, auquel cas P + S = S).
T
3.7. Proposition. Toute intersection Si de sous-espaces affines (Si )ITde directions
Si est soit lensemble vide, soit un sous-espace affine S de direction S = Si .
3.8. Applications affines. Soient E, F des espaces affines associs des espaces
vectoriels E, F sur le corps K. On dit quune application u : E F est affine sil
existe une application linaire LK (E, F ) telle que pour tous points M, N E on ait
u(M )u(N ) = (M N ),
soit encore
u(N ) u(M ) = (N M ).
On notera que cette application linaire si elle existe, est ncessairement unique du
fait que les diffrences N M engendrent tous les vecteurs de E.
3.9. criture des applications affines. Fixons un point O E comme origine de
E et un point O F comme origine de F. Si u : E F est une application affine
dapplication linaire associe , il existe un vecteur b F tel que u(O) = O + b. Pour
tout point M = O + x E on a alors
u(M ) u(O) = (M O) = (x) = u(M ) = u(O) + (x) = O + ((x) + b),
et on peut donc crire au choix
(3.9)
u : O + x 7 O + ((x) + b) ou
(3.9 )
u : M 7 O + (M O) + b.
x 7 O + x,
F F,
y 7 O + y,
24
u
e : E F,
x 7 y = (x) + b.
Rciproquement, si u
e est dfinie par (3.10), il est clair que u
e(x ) u
e(x) = (x x), donc
u
e est bien une application affine dapplication linaire associe ; via les isomorphismes
ci-dessus, il en est de mme pour lapplication u : E F dfinie par les formules (3.9)
ou (3.9 ). En dimension finie, si lon choisit un repre (O; ej ) de E et un repre (O , i )
de F, lapplication linaire est dfinie par une matrice A = (aij ) = Mat(ej ), (j ) () et
on obtient en coordonnes
X
(3.11)
u : X 7 Y = AX + B,
yi =
aij xj + bi
j
Si L(E, F ) est linaire montrer quil y a quivalence entre le fait que prserve
le produit scalaire (i.e. (x)(y) = xy pour tous x, y E) et le fait que prserve
la norme (i.e. k(x)k = kxk pour tout x E).
Chap. 0,
3.
Espa es anes
25
Chapitre I
Fon
tions direntiables et drives su
essives
Contexte gnral. Nous travaillerons ici dans le contexte des espaces de Banach ; plus
prcisment on prendra souvent un espace affine E associ un espace de Banach E sur
K = R ou C (mais seule la structure despace vectoriel rel interviendra au niveau des
variables). Les lments de E seront considrs comme des points, et souvent nots x,
tandis que les lements de h E seront utiliss comme des petits accroissements
vectoriels, de sorte que x + h E est un point voisin de x. La norme k k de E dfinit
une distance d(x, y) = ky xk sur E, et (E, d) peut ainsi tre vu comme un espace
mtrique complet. Les calculs concrets et les exemples seront souvent prsents en
dimension finie, mais beaucoup de dmonstrations utilisent seulement la compltude,
et fonctionnent sans changement en dimension infinie. Lintrt de ce point de vue est
aussi de permettre des notations plus concises il est plus simple dcrire x E que
(x1 , . . . , xn ) Rn , outre le fait quon dgage ainsi davantage les structures gomtriques
mises en jeu et leur caractre intrinsque.
pour tout h V ,
khk(h)
(h)
f (x)
g
h
0
x+V
x x+h
28
(1.3)
wE
w = x+h
x
f (x)
(h)
f (x)+(h)
khk(h)
f (x+h)
U E
g(w)
(h) = h f (x) =
def
f (x + th) f (x)
,
t0
t
lim
Chap. I,
1.
29
x 7 df (x).
ej f (x) = lim
(1.8)
30
x31 x2
x81 + x22
f (th)
h31 h2
=t 6 8
.
t
t h1 + h22
= 0.
Si h2 6= 0 le dnominateur ne sannule pas, et on trouve h f (0) = limt0 f (th)
t
Mais il en est de mme si h2 = 0, car dans ce cas f (th) est identiquement nul. Toutes
les drives directionnelles h f (0) existent et sont nulles, et on a donc en particulier
fx 1 (0, 0) = fx 2 (0, 0) = 0. Cependant, si on prend la limite de f (x1 , x2 ) en (0, 0) le long
de la courbe (x1 , x2 ) = (t, t4 ), il vient
t7
1
=
lim
= ,
t0 2t8
t0 2t
t0
la fonction f nest mme pas borne au voisinage de (0, 0), a fortiori elle nest pas
continue et pas diffrentiable en (0, 0). Cet exemple souligne aussi le fait que pour
tudier le comportement dune fonction en un point x, il nest pas du tout suffisant
dexaminer le comportement de f le long les droites t 7 x + th passant par x, les
pathologies pouvant par exemple se manifester le long de certaines courbes passant
par x autres que des segments de droites.
Un cas intressant est le cas o la fonction f est valeurs dans F = R. Alors
df (x) Lc (E, R) = E , cest--dire que df (x) peut tre considr comme une forme
linaire (continue) sur E. Si E est de dimension finie et rapport un repre
(O; ej )16j6n , les fonctions coordonnes j : x 7 xj sont alors des fonctions affines
dont les applications linaires associes h 7 hj ne sont autres que les formes linaires
coordonnes, cest--dire par dfinition les lments ej de la base duale (ej ) de E . On
convient de noter simplement dxj ce que formellement on devrait plutt noter dj (x)
[ou, pour pinailler encore plus, d(x 7 xj )(x)] et daprs la Proposition 1.7 (i) on a
dxj = ej ,
(1.11)
On a
f
(x)
xj
df (x)(h) = df (x)
X
16j6n
16j6n
X f
X
f
(x) =
(x) dxj (h)
hj ej =
hj
xj
xj
16j6n
hj ej E quelconque
df (x) =
16j6n
f
(x) dxj .
xj
16j6n
Chap. I,
1.
31
fi (x)e
ei ,
16i6m
(1.13)
df (x) : h =
16j6n
hj ej 7
16i6m, 16j6n
fi
(x)hj eei .
xj
On voit ainsi que la matrice de lapplication linaire tangente df (x) Lc (E, F ) nest
autre que la matrice m n des drives partielles des fonctions composantes fi :
(1.14)
df (x) =
Mat(ej ),(e
ei )
fi
(x)
xj
16i6m
16j6n
f : E U F,
f1 (x1 , . . . , xn )
..
x = (x1 , . . . , xn ) 7 f (x) =
.
fm (x1 , . . . , xn )
32
o toutes les variables xk , k 6= j, sont fixes. Il est facile de voir que df (x) existe si et
seulement si toutes les applications linaires tangentes dfi (x) Lc (E, Fi) existent, et
alors
df1 (x)(h)
..
df (x)(h) =
.
.
dfm (x)(h)
De plus, si df (x) existe, toutes les diffrentielles partielles dxj fi (x) existent, et on a
X
dfi (x)(h) =
dxj fi (x)(hj )
dxj fi (x)(hj ) = dfi (x)(0, . . . , 0, hj , 0, . . . , 0),
16j6n
[cependant, lexistence des diffrentielles partielles dxj fi (x) nimplique pas celle de la
diffrentielle totale df (x), comme on la vu dj dans le cas o Ej = R, 1 6 j 6 2, et
F = F1 = R ]. Enfin, si h et df (x)(h) sont nots sous forme de matrices colonnes, on a
h1
X
.
(1.15)
df (x)(h) =
dxj fi (x)(hj )
= dxj fi (x) 16i6m .. ,
16i6m
16j6n
16j6n
hn
ce quon interprte en dimension finie par le fait que la matrice jacobienne de df (x)
se dcompose en blocs qui sont les matrices jacobiennes des diffrentielles partielles
dxj fi (x) Lc (Ej , Fi ).
Autrement dit, la diffrentiation est une opration linaire, aussi bien sur K = R que
sur K = C, ds lors que lespace darrive F = F est un K-espace vectoriel.
2.B. Composition des applications
Soient E, F, G des espaces affines associs des espaces de Banach E, F, G. Soient U
un ouvert de E et V un ouvert de F. On considre une compose
(2.2)
g f : U V G,
Chap. I,
2.
33
E
U
F
f
y+k
g f (x+h)
(h)
y=f (x)
x
= df (x)
x+h
G
g
m((h))
m = dg(y)
z = g f (x)
y+k = f (x+h)
Fig. 3. Diffrentielle dune compose g f de fonctions
Les hypothses impliquent respectivement
f (x + h) f (x) = (h) + khk(h),
g(y + k) g(y) = m(k) + kkk(k),
si khk < ,
si kkk < ,
et on choisira donc aussi < /(|||||| + 1) de faon que kkk < . Dans ces conditions
g f (x + h) g f (x) = g(y + k) g(y) = m(k) + kkk(k)
= m (h) + khk(h) + kkk(k)
= m (h) + khkm((h)) + kkk(k).
et les termes en facteur de khk tendent bien vers 0 quand h 0. Ceci montre que
g f est diffrentiable en x et que d(g f )(x) = m = dg(y) df (x). Nous pouvons
noncer :
2.3. Thorme. Soit f : U V et g : V G o U E et V F sont des ouverts.
Si f est diffrentiable en x U et si g est diffrentiable en y = f (x) V , alors g f
est diffrentiable en x et
d(g f )(x) = dg(f (x)) df (x) Lc (E, G).
34
,
(x)
(f (x))
(x)
xk
yj
xk
16i6p
16i6p
16j6n
16k6m
16j6n
16k6m
ou encore
(2.4)
X gi
fj
gi f
(x) =
(f (x))
(x),
xk
yj
xk
1 6 i 6 p, 1 6 k 6 m.
16j6n
On notera que la dmonstration directe dune telle formule en coordonnes serait bien
plus lourde que la dmontration gomtrique en termes des diffrentielles ! De faon
abrge, et la manire des physiciens, on crit parfois
X zi yj
zi
=
,
xk
yj xk
1 6 i 6 p, 1 6 k 6 m,
16j6n
L(R, F ) F,
7 v = (1) F,
F L(R, F ),
v 7 ( : h 7 hv).
Cet isomorphisme est tellement canonique quon se permet mme souvent dcrire
L(R, F ) = F . Pour une fonction f : U F dfinie sur un ouvert U de R ceci revient
identifier df (x) L(R, F ) = Lc (R, F ) avec le vecteur driv
f (x + t) f (x)
= df (x)(1) F.
t0
t
f (x) = lim
Chap. I,
2.
35
(x1 , . . . xp ) 7 (x1 , . . . xp )
p
X
j=1
p
X
j=1
(xj , hk )jI,kI,< ,
I, card I>2
iI
kxi k
Y
iI
khi k 6 M
p
X
p
s=2
khks kxkps
p
X
p(p 1) p 2
6M
khks kxkps 6 M p(p 1)khk2 (kxk + khk)p2
s
2
s(s
1)
s=2
= O(khk2 ) = o(khk).
De la nous dduisons diverses gnralisations de la formule de Leibniz pour la diffrentiation dun produit.
2.8. Corollaire. Soit U G un ouvert dun espace affine G, fj : U Ej des
applications diffrentiables valeurs dans des espaces de Banach Ej , 1 6 j 6 p, et
: E1 . . . Ep F une application multilinaire continue. Alors la fonction
u(t) = (f1 (t), . . . , fp (t)), t U G est diffrentiable, et
du(t)(k) =
p
X
j=1
k G.
36
Le cas particulier standard est bien sr celui o les espaces Ei sont tous gaux au corps
de base K et o (x1 , . . . , xp ) = x1 . . . xp est la multiplication ordinaire. Dans ce cas
la formule scrit plus classiquement
(2.9)
d(f1 . . . fp )(t)(k) =
p
X
j=1
k G.
Dans lun ou lautre cas, le calcul se fait en diffrentiant les facteurs un par un, et en
ajoutant les termes obtenus. Un autre cas classique est celui de la diffrentiation dun
systme de n fonctions vectorielles t 7 fj (t) valeurs dans un K-espace vectoriel E de
dimension n :
p
X
(2.10) d det(f1 , ..., fp ) (t)(k) =
det f1 (t), ..., fj1(t), dfj (t)(k), fj+1 (t), ..., fp(t) .
j=1
Dans le cas o le dterminant est non nul, nous verrons une formule alternative dans
la section suivante.
Chap. I,
3.
37
Soit A une algbre de Banach. Une premire observation simple est que les lments
1A h et 1A + h sont inversibles pour khk < 1. En effet on obtient les inverses sous
forme de sries gomtriques convergentes
(1A h)
(3.2)
(1A + h)1 =
(3.2 )
+
X
k=0
+
X
hk ,
(1)k hk .
k=0
en utilisant le fait que khN k 6 khkN tend vers 0 quand N +. La formule (3.2 )
sen dduit en remplaant h par h. De l on dduit :
k=0
(3.5)
x U A.
Comme les premiers termes de la srie (3.4) sont x1 , x1 hx1 , x1 hx1 hx1 , . . . ,
il vient
(x + h)
=x
hx
+ R2 (h),
R2 (h) =
+
X
k=2
+
X
k=2
kx1 k3 khk2
6 2kx1 k3 khk2
1 kx1 kkhk
h A.
38
(3.7)
k=1
Comme kxk k 6 kxkk , le rayon de convergence de la srie est infini, et exp est
donc dfinie sur A tout entier. Lorsque les lements x, y commutent (xy = yx), la
dmonstration usuelle par srie produit montre que exp(x + y) = exp(x) exp(y), mais
en gnral cette galit nest pas vraie. Si lalgbre A est commutative, lgalit
exp(x + h) = exp(x) exp(h) = exp(x) 1A + h + O(khk2
montre facilement que d exp(x)(h) = exp(x)h, mais cette formule nest pas valable dans
le cas non commutatif. En gnral, la formule (attribue R.M. Wilcox, 1966) est la
suivante :
Z 1
(3.8)
d exp(x)(h) =
exp(tx) h exp((1 t)x) dt.
0
Nous laissons le lecteur vrifier les dtails. En utilisant les calculs dj faits pour la
diffrentiation des formes multilinaires, on voit que
k
(x + h) x =
k1
X
xj hxkj1 + O(khk2 ),
j=0
les termes derreur tant majors prcisment par k(k 1)khk2 (kxk + khk)k2 . On
trouve ainsi que la diffrentielle de lexponentielle est donne par la srie convergente
+
k1
X
1 X j kj1
d exp(x)(h) =
x hx
,
k! j=0
k=0
et il faut comparer ce rsultat avec lintgrale (3.8), ce quon fait en vrifiant par
R1
n!p!
.
rcurrence sur n que 0 tn (1 t)p dt = (n+p+1)!
Chap. I,
4.
39
d det(x)(h) = tr(e
x h) = tr(he
x).
d det(x)(h) =
n
X
j=1
40
Ceci montre que les classes dquivalence sont ouvertes. Mais alors, elles sont aussi
ncessairement fermes dans U , car toute classe dquivalence est le complmentaire
de la runion des autres classes. Il en rsulte que CR (x) Cx est la fois ouvert et
ferm dans Cx , non vide (puisque x CR (x) Cx ). Ceci implique CR (x) Cx = Cx ,
donc Cx CR (x).
Compte tenu de ce qui prcde, il est naturel de supposer que les points a, U sont
relis entre eux par un chemin : [, ] U continu et disons de classe C 1 par
morceaux, avec
() = a,
() = b
(on peut prendre une ligne brise, mais, bien sr, si on le souhaite, il est possible
darrondir les points anguleux pour avoir un chemin de classe C 1 ). Alors f est
continue sur [, ] et diffrentiable en dehors des points anguleux de (en nombre fini
par hypothse). Comme (f ) = (df )( ) daprs (2.6), il vient
(4.2)
df ((t) ( (t)) dt
k df ((t) ( (t))k 6 |||df ((t))|||k (t)k.
longueur() =
k (t)kdt
PN1
[dans le cas dune ligne brise, cette longueur nest autre que i=0 kai+1 ai k, cf.
aussi Exercice ???]. En passant au sup de la norme pour lintgrande de (4.2), on en
dduit :
4.4. Ingalits des accroissements finis. Si f : U F est diffrentiable et si
: [, ] U est un chemin de classe C 1 par morceaux reliant a, b U , on a
f (b) f (a)
6 sup |||df (x)||| longueur().
xIm()
Le cas le plus simple est bien sr celui dun segment [a, b] contenu dans louvert U ,
paramtr par
(t) = a + t(b a) = (1 t)a + tb,
t [0, 1].
Chap. I,
5.
41
On notera quen fait 4.2 et 4.4 sont vrifis ds lors que est continu sur [a, b] et
diffrentiable en dehors dun ensemble dnombrable, et quil suffit de mme que f soit
continue sur Im() et diffrentiable en dehors dune partie dnombrable de Im() (resp.
du segment [a, b], pour ce qui est du cas particulier (4.5)). Le cas particulier de (4.2)
avec (t) = x + th, t [0, 1], donne galement la formule utile
Z 1
df (x + th)(h) dt
(4.6)
f (x + h) f (x) =
0
ds que f est diffrentiable sur le segment [x, x + h]. Voici quelques consquences
immdiates de ces ingalits.
(i) Si f est lipschitzienne de rapport sur U , cest--dire que kf (y)f (x)k 6 kyxk
pour tous x, y U , alors |||df (x)||| 6 en tout point x U .
(ii) Rciproquement, si U est convexe et si |||df (x)||| 6 M sur U , alors f est lipschitzienne de rapport M sur U .
Dmonstration. (i) On sait que
f (x + th) f (x)
.
t0
t
Llypothse que f est -lipschitzienne implique kf (x +th) f (x)k 6 |t| khk, on trouve
donc kdf (x)(h)k 6 khk et donc |||df (x)||| 6 .
(ii) Cette affirmation rsulte aussitt de (4.5) appliqu tout segment [a, b] U ,
compte tenu de lhypothse de convexit.
4.9. Remarque. Lnonc 4.8 (ii) nest pas vrai si U nest pas convexe. Considrons
par exemple dans R2 C la couronne U = {z C ; 1 < |z| < 1 + } et la fonction
f (z) = arcsin((1 ) sin ),
]0, 1[,
p
o z = x + iy = r ei , de sorte que sin = y/r = y/ x2 + y 2 . Il est facile de vrifier
que f est diffrentiable sur U tout entier et que pour un accroissement h C
dz
dr
dz
h
=
+ id = d(h) = Im (h) = Im
z
r
z
z
= |d(h)| 6
On en dduit
(1 ) cos d(h)
df (z)(h) = q
1 (1 )2 sin2
= |df (z)(h)| 6 q
|h|
1
| cos | |h|
1 (1 )2 sin2
sur U .
6 |h|.
Par consquent on a bien |||df (z)||| 6 1 sur U . Cependant f (i) f (i) = 2 arcsin(1 )
est arbitrairement proche de , qui est plus grand que |i (i)| = 2, quand 0.
42
j=1
n Z 1
X
j=1
t=0
f
(x1 +h1 , . . . , xj1 +hj1 , xj +thj , xj+1 , . . . , xn ) hj dt,
xj
f
implique quil existe > 0 tel
xj
f
f
k x
(y) x
(x)k 6 . Si on prend
j
j
n
X
f (x + h) f (x) (h)k 6
|hj | 6 nkhk.
j=1
Chap. I,
6.
43
Comme k(h1 , h2 )k 6 |||||| kh1 k kh2 k, on trouve |||(h1 )||| 6 ||||||kh1 k pour tout
h1 E1 , donc |||||| 6 ||||||. Lisomorphisme (6.1p ) sobtient de mme en posant
(6.2)
44
par dp f = d(dp1 f ),
(ii) que f est de classe C p sur U si f est continue et admet des diffrentielles
df , d2 f , . . . , dp f qui sont elles-mmes continues sur U tout entier (comme
la diffrentiabilit implique la continuit, il suffit bien sr de vrifier que la
diffrentielle p-ime dp f est continue). Si p = 0, f de classe C 0 veut simplement
dire que f est continue.
Prenons (h1 , . . . , hp ) E p . Nous avons par dfinition
dp f (x)(h1 ) = d(dp1 f )(x)(h1 ) = h1 (dp1 f )(x) Lcp1 (E p1 ; F ).
Pour h = (h2 , . . . , hp ) E p1 , dsignons par h lapplication linaire continue
h : Lcp1 (E p1 ; F ) F,
7 (h2 , . . . , hp ).
Comme h est linaire continue, elle concide avec sa diffrentielle en chaque point et
on a donc
d(h dp1 f ) = h d(dp1 f ) = h dp f.
Il vient
dp f (x)(h1 , . . . , hp ) = h dp f (x)(h1 ) = d(h dp1 f )(x)(h1 ) = h1 (h dp1 f )(x)
avec
dp f (x)(h1 , . . . , hp ) = h1 . . . hp f (x)
Chap. I,
6.
45
dp f (x)(h1 , . . . hp ) =
16j1 ,...,jp 6n
pf
(x) h1,j1 . . . hp,jp ,
xj1 . . . xjp
xy 3
x2 + y 2
f (0, 0) = 0.
f
(0, 0) = 0,
x
f
(0, 0) = 0.
y
Elles sont continues en (0, 0), de sorte que f est partout diffrentiable (et mme de
classe C 1 ) sur R2 , et on a
f
(0, y) = y =
x
f
(x, 0) = 0 =
y
2f
(0, 0) = 1,
yx
2f
(0, 0) = 0.
xy
46
(6.9)
On suppose ici f dfinie et diffrentiable sur U , avec U ouvert, de sorte que h f est
bien dfinie au voisinage de tout point x U si h est assez petit. Pour x U et k E
assez petit, la formule (4.6) donne
(6.10)
k f (x) = f (x + k) f (x) =
df (x + tk)(k) dt.
0
df (x + h + tk) df (x + tk) (k) dt.
Pour tout > 0 on a k(h)k 6 si khk 6 est assez petit. Pour khk 6 /2 et
kkk 6 /2, on en dduit alors
df (x + h + tk) df (x + tk) (k) d2 f (x)(h, k)
6 (khk + 2tkkk)kkk.
Chap. I,
6.
47
Si nous remplaons (h, k) par (h, k) avec tendant vers 0, alors peut tre pris
arbitrairement petit, et on en dduit aprs division par 2 que
1
h k f (x).
0 2
d2 f (x)(h, k) = lim
(6.12)
Comme
h k f (x) = f (x + h + k) f (x + h) f (x + k) + f (x),
on voit que les oprateurs h et k commutent. Nous pouvons alors noncer :
6.13. Thorme de Schwarz.
(i) Si f est deux fois diffrentiable en un point x dun ouvert U , d2 f (x) Lc (E 2 , F ) est
toujours une application bilinaire symtrique, cest--dire que pour tous h, k E
d2 f (x)(h, k) = d2 f (x)(k, h) h k f (x) = k h f (x).
(ii) Si f est p fois diffrentiable en un point x, dp f (x)(h1 , . . . , hp ) Lpc (E p ; F ) est
p-multilinaire symtrique, cest--dire que
dp f (x)(h(1), . . . , h(p) ) = dp f (x)(h1 , . . . , hp ),
h1 , . . . , hp E, Sp .
1
h1 . . . hp f (x).
0 p
h2 . . . hp f (x) =
...
...
dp1 f (x + h1 + t2 h2 + . . . + tp hp )
dp1 f (x + t2 h2 + . . . + tp hp ) (h2 , . . . hp ) dt2 . . . dtp .
48
dk (x1 , . . . , xp ) (h1,1 , . . . , h1,p ), . . . , (hk,1 , . . . , hk,p )
X
=
(x1 , . . . , h(1),j1 , . . . , h(k),jk , . . . , xp )
Sk , 16j1 <...<jk 6p
Chap. I,
7.
Formule de Taylor
49
1 X
ak (x(1) , . . . , x(k) ).
k!
Sk
7. Formule de Taylor
Soit f : U F une fonction diffrentiable plusieurs fois. Lobjectif est de trouver un
dveloppement de f (x + h) en fonction des puissances successives de h. Pour cela, il est
commode de poser g(t) = f (x + th), t [0, 1], en supposant que le segment [x, x + h]
soit contenu dans U . On trouve de proche en proche
g (t) = df (x + th)(h), g (t) = d2 f (x + th)(h, h), . . . , g (p) (t) = dp f (x + th)(h)p
o dp f (x)(h)p est une abrviation commode pour dp f (x)(h, . . . , h), comme dans la
remarque 6.17. Si f est p-fois diffrentiable sur U , la fonction g est p-fois drivable sur
[0, 1] et des intgrations par parties successives et un raisonnement par rcurrence sur
p donnent
()
1
g (p1) (0) +
g(1) = g(0) + g (0) + . . . +
(p 1)!
(1 t)p1 (p)
g (t) dt.
(p 1)!
R1
Cette formule se rduit en effet g(1) = g(0) + 0 g (t) dt pour p = 1, et si g (p+1)
existe, une intgration par parties supplmentaire donne
Z
h (1 t)p
i1
(1 t)p1 (p)
g (t) dt =
g (p) (t) +
(p 1)!
p!
0
(1 t)p (p+1)
g
(t) dt,
p!
50
1 (p)
(0).
p! g
7.1. Formule de Taylor avec reste intgral. Soit f : U F une fonction p fois
diffrentiable sur U . Alors pour tout segment [x, x + h] U on a
Z 1
p1
X
(1 t)p1 p
1 j
j
d f (x)(h) +
d f (x + th)(h)p dt
f (x + h) =
j!
(p 1)!
0
j=0
en convenant de noter d0 f (x)(h)0 = f (x).
Pour appliquer cette formule, il est indispensable de savoir calculer dp f (x)(h)p .
Supposons que E de dimension finie, E Rn , et notons (h1 , . . . , hn ) les composantes
de h dans la base choisie. Daprs (6.6) appliqu avec le vecteur h rpt p fois, on
obtient
X
pf
(x) hj1 . . . hjp .
dp f (x)(h)p =
xj1 . . . xjp
16j1 ,...,jp 6n
Il est souvent plus commode dutiliser une notation en multi-indices. Pour cela,
chaque p-uplet (j1 , . . . , jp ), js {1, . . . , n} on associe un n-uplet = (1 , . . . , n ) Nn ,
tel que
i = nombre dindices s tels que js = i.
1 p
d f (x)(h)p =
p!
Nn , ||=p
pf
1
1
n
1
n (x) h1 . . . hn .
1 ! . . . n ! x1 . . . xn
1 p
d f (x, y)(h, k)p =
p!
(,)N2 , =p
pf
1
(x, y) h k .
!! x y
Chap. I,
7.
Formule de Taylor
51
Rb
a
w(t) dt > 0,
M = sup g(t) ] , +[ .
t[a,b]
t[a,b]
w(t) dt 6
w(t) g(t) dt 6 M
b
a
w(t) dt m 6
Rb
a
w(t) g(t) dt
6 M.
Rb
w(t)
dt
a
Lorsque g est continue, les bornes m, M sont finies et il existe a1 , b1 [a, b] tels que
g(a1 ) = m, g(b1 ) = M . Daprs le thorme des valeurs intermdiaires, on a
g(]a, b[) g(]a1 , b1 [) ]m, M [,
on peut donc crire le quotient des intgrales sous la forme g(c), c ]a, b[, sauf ventuellement si les bornes m ou M sont atteintes. Si par exemple m est atteinte, on a
Z
w(t) (g(t) m) dt = 0,
a2
52
ce qui implique encore par drivation que g(x) = f (x) = m identiquement sur ]a2 , b2 [.
La formule de la moyenne est dmontre dans tous les cas.
7.5. Thorme de Darboux. Soit f : I R une fonction drivable sur un intervalle
de R. Alors f (I) est un intervalle.
Dmonstration. Il existe plusieurs preuves, en voici une directe (une autre consiste se
ramener au thorme des accroissements finis dune variable). Daprs la caractrisation
des intervalles de R, il suffit de vrifier que si f est drivable sur [a, b] et p ]f (a), f (b)[,
alors il existe c ]a, b[ tel que f (c) = p. Quitte changer f en f et p en p, on peut
supposer par exemple f (a) < p < f (b). Posons h(x) = f (x) px. La fonction h est
continue, elle atteint donc son minimum en un certain point c [a, b]. Mais comme
h (a) < 0, h (b) > 0, il existe x ]a, b[ tel que
h(x) h(a)
< 0 h(x) < h(a),
xa
resp.
h(x) h(b)
> 0 h(x) < h(b),
xb
1
1
dp1 f (x)(h)p1 + dp f (x + h)(h)p .
(p 1)!
p!
]0, 1[,
1 p
d f (x)(h)p + o(khkp ).
p!
Chap. I,
8.
53
1
0
1
0
1
0
(1 t)p2 p1
1
d f (x)(h)p1 dt =
dp1 f (x)(h)p1 ,
(p 2)!
(p 1)!
(1 t)p2 p
d f (x)(th)(h)p1 dt =
(p 2)!
(1 t)p2
p1
kthk(th)(h)
dt
6
(p 2)!
1 p
d f (x)(h)p ,
p!
khkp
p!
pour khk 6 ,
On peut alors invoquer la continuit uniforme des fonctions continues sur les compacts
pour en dduire que limh0 (x, h) = 0 uniformment sur tout compact K U , cest-dire que pour tout > 0, il existe = K > 0 tel que pour tout x K et tout h E
avec khk 6 on ait k(x, h)k 6 .
54
(i) la suite dfk : U Lc (E, F ) converge uniformment vers une fonction limite
g : U Lc (E, F ).
(ii) il existe un point x0 U tel que la suite fk (x0 ) converge vers une limite y0 F.
fk (x) = fk (x0 ) +
1
0
compte tenu du fait que kxx0 | 6 diam U . Ceci dmontre bien la convergence uniforme
de (fk ) vers f quand k +. Considrons maintenant un point fix x U et h E
assez petit pour que x + h U . Nous avons [x, x + h] U et
fk (x + h) fk (x) dfk (x)(h) =
1
0
dfk (x + th) dfk (x) (h) dt.
Fixons > 0. Il existe alors un entier k0 tel que |||dfk g||| 6 pour tout k > k0 , sur U
tout entier. En soustrayant les deux galits qui prcdent, on voit dans ces conditions
que
fk (x + h) fk (x) dfk (x)(h) f (x + h) f (x) g(x)(h)
6 2khk.
En prenant par exemple k = k0 , lhypothse que fk soit diffrentiable au point x
implique lexistence de > 0 tel que
khk < = kfk (x + h) fk (x) dfk (x)(h)k 6 khk.
On en dduit
khk < = kf (x + h) f (x) g(x)(h)k 6 3khk.
Chap. I,
8.
55
Ceci montre que f est diffrentiable en x et que df (x) = g(x). Si de plus fk est de
classe C 1 , alors df = g = lim dfk est continue comme limite uniforme des fonctions
continues dfk , par suite f est de classe C 1 .
Dans les applications, il est utile de saffranchir de lhypothse que U soit convexe,
et galement de lhypothse de convergence uniforme des diffrentielles dfk sur U tout
entier. Il suffit en fait de supposer quon a convergence uniforme locale sur U , cest-dire que tout point x U possde un voisinage V sur lequel il y a convergence
uniforme.
8.2. Thorme. Soit fk : U F une suite de fonctions p-fois diffrentiables sur un
ouvert connexe U E, p > 1. On suppose que :
Alors
(a) la suite (fk ) converge vers une limite f sur U , uniformment au voisinage de tout
point x U , et f est p-fois diffrentiable sur U ;
Dmonstration. Si lon dmontre (a) et (b), alors (c) rsulte immdiatement de ce que
dp f = g = lim dp fk est continue par convergence uniforme locale. Il suffit donc de
dmontrer (a) et (b), et pour cela on procde par rcurrence sur p.
Commenons par dmontrer le cas p = 1. Soient z, w U . crivons x R w sil
existe une chane de points w0 = x, w1 , . . . , wN = w et des boules ouvertes Bj U ,
0 6 j 6 N 1, en sorte que (a) wj , wj+1 Bj et (b) dfk converge uniformment vers g
sur Bj . Il est vident que R est une relation dquivalence. Par hypothse, tout point
x U possde un voisinage V = B(x, ) sur lequel dfk converge uniformment vers une
limite g, et on a donc x R w pour tout w V = B(x, ). Ceci montre que les classes
dquivalence x sont des ouverts. Mais comme chaque classe x est le complmentaire
dans U de la runion des autres classes, cest galement une partie ferme (non vide),
et la connexit de U montre que x = U . En particulier on peut relier tout point x U
par une chane w0 = x0 , . . . , wN = x, avec des boules Bj wj , wj+1 sur lesquelles dfk
converge uniformment vers g. En utilisant le thorme 8.1 avec U = Bj qui est un
ouvert convexe born, on voit de proche en proche par rcurrence sur j que fk converge
uniformment sur Bj . Pour j = N 1, on atteint la boule BN1 qui contient x = wN ,
et les proprits (a), (b) sensuivent (dans ce cas, (b) est dailleurs contenue dans (a)).
Pour p > 2, on peut appliquer ltape de rcurrence aux fonctions k = dfk qui
vrifient les hypothses lordre p 1. Les fonctions k convergent donc localement
56
k=k0
zV
P
(ii) il existe des points xj U tel que les sries k>k0 kdj fk (xj )k convergent pour
tout j = 0, 1, . . . , p 1 ,
P
P
alors la srie S(x) = k>k0 fk (x) et les sries drives terme terme k>k0 dj fk (x),
j 6 p, sont normalement convergentes au voisinage de tout point de U .
Par rcurrence, il suffit en effet de vrifier ceci pour p = 1 et pour un ouvert U convexe
born. Dans ce cas on utilise une majoration en norme
kfk (x)k kfk (x0 )k +
1
0
dfk celle de
fk .
Dans le cas dun espace de dpart E de dimension finie et dun ouvert U E, on peut
munir lespace C p (U, F ) des fonctions f : U F de classe C p des semi-normes
(8.5)
NK,p (f ) = max
06j6p
xK
pour tous les compacts K U . Une suite (fk ) converge par dfinition vers f dans
C p (U, F ) si NK,p (fk f ) 0 quand k + pour tout compact K U . Ceci
Chap. I,
9.
Extrema lo aux
57
9. Extrema lo
aux
Rappelons dabord quelques dfinitions standard.
9.1. Dfinition.
topologique U .
(iii) On dit que f prsente un maximum local strict en a U sil existe un voisinage
ouvert V de a tel que f (a) > f (x) pour tout x V r {a}.
(iv) Les notions de minimum global, minimum local, minimum local strict se dfinissent
de mme en renversant le sens des ingalits.
(iv) On dit que f prsente un extremum (resp. local, local strict) en un point a U sil
sagit dun maximum ou dun minimum (resp. local, local strict).
R
f
f (a)
V a
58
si t ]0, [,
f (a + th) f (a)
> 0 si t ] , 0[,
t
mais linclusion peut tre stricte. Ainsi, la fonction f (x) = x3 admet a = 0 comme
point critique sur R, mais a = 0 nest pas un extremum puisque f est strictement
croissante. Par ailleurs, il suffit galement que la diffrentiabilit de f fasse dfaut en
un seul point de louvert U pour que (9.5) soit faux. Ainsi dans U = R, la fonction
f (x) = |x| admet un minimum global en x = 0 mais ce nest pas un point critique car
f nest pas diffrentiable en 0. Dans la recherche des extrema, il convient donc de ne
pas oublier de regarder ce qui se passe aux points de non diffrentiabilit !
9.6. Condition ncessaire lordre 2. Si f admet un minimum (resp. maximum)
local en un point a U et si f est deux fois diffrentiable en a, alors df (a) = 0 et pour
tout h E on a
d2 f (a)(h)2 > 0
(resp. d2 f (a)(h)2 6 0).
Dmonstration. Raisonnons par exemple dans le cas dun maximum local. On sait
dj que df (a) = 0. La formule de Taylor-Young lordre 2 au point a donne
1
f (a + h) = f (a) + d2 f (a)(h)2 + khk2 (h),
2
lim (h) = 0.
h0
9.
Chap. I,
Extrema lo aux
59
(9.7)
d f (a)(h) =
16i,j6n
2f
(a) hi hj ,
xi xj
2
f
.
(a)
il sagit de la forme quadratique dfinie par la matrice symtrique xi x
16i,j6n
j
La mthode de Gauss (ou la recherche des valeurs propres) permet de dterminer
la signature (r+ , r ) de cette forme quadratique, savoir le nombre r+ de valeurs
propres > 0 et le nombre r de valeurs propres < 0. Comme toute matrice symtrique
est diagonalisable, on a
r+ + r = r 6 n,
9.8. Dfinition. En dimension finie, on dit quun point critique a U est non
dgnr si la forme quadratique Hessienne d2 f (a)(h)2 est non dgnre, cest-2
f
(a)) 6= 0 (ceci suppose bien entendu que f soit au moins deux fois
dire si det( xi x
j
diffrentiable au point a).
Ltude plus fine de la Hessienne permet (avec un peu de chance) de dterminer si un
point critique a est un extremum local.
9.9. Condition suffisante lordre 2. Soit f : U R une fonction deux fois
diffrentiable. On suppose que a est un point critique, i.e. df (a) = 0.
(i) Si q = d2 f (a) est une forme coercive positive, cest--dire sil existe 0 > 0 tel que
q(h) > 0 khk2 , alors f prsente un minimum local strict en a. En dimension finie,
il suffit pour cela que q soit dfinie positive (i.e. positive non dgnre).
(ii) Si q = d2 f (a) est une forme coercive ngative, cest--dire sil existe 0 > 0 tel que
q(h) 60 khk2 , alors f prsente un maximum local strict en a. En dimension finie,
il suffit pour cela que q soit dfinie ngative (i.e. ngative non dgnre).
En revanche, si h 7 q(h) change de signe, la fonction f ne peut avoir un extremum
local au point a : on dit quil sagit dun col.
q > 0 minimum
q < 0 maximum
60
donc a est un minimum local strict. Le raisonnement est identique dans le cas (ii).
En dimension finie, la sphre unit S = {h E ; khk = 1} est ferme borne, donc
compacte. Si q > 0 sur Er{0}, on en dduit 0 = minhS q(h) > 0, donc q(h/khk) > 0
pour tout h 6= 0, et q(h) > 0 khk2 par homognt. La forme q est par consquent
automatiquement coercive.
Enfin, si q(h) 6= 0, on voit en remplaant h par th que
1
q(th) + kthk2 (th) = t2 q(h) + khk2 (th)
2
est du mme signe que q(h) pour t > 0 assez petit, donc f (x) f (a) change de signe
au voisinage de a si q(h) change de signe, et on a alors affaire un col.
9.10. Remarque : cas ambigus. Dans le cas o lespace E est de dimension finie n
et o la forme quadratique q est non dgnre, il ny a jamais dambigut : on a un
minimum local strict si q est de signature (n, 0) (q > 0), un maximum local strict si la
signature est (0, n) (q < 0), et un col dans le cas des signatures intermdiaires.
On ne peut en revanche rien conclure en gnral si q est dgnre. Par exemple, pour
f (x, y) = x2 + y 4 ,
(x, y) R2 , R,
lorigine (0, 0) est un point critique et la forme quadratique hessienne q = d2 f (0, 0) est
donne par la matrice dgnre
Mat(q) =
2
0
0
0
Or, on a affaire un minimum local strict si > 0, un minimum local non strict si
= 0 et un col (dgnr) si < 0.
9.11. Cas de la dimension infinie. Considrons lespace de Hilbert E = 2 (N)
des suites
x = (xn )nN de carr sommable, muni de la norme hilbertienne
P relles
2 1/2
kxk = ( |xn | ) . On considre sur E la fonction
f (x) =
+
X
n=0
n x2n kxk4
Chap. I,
9.
Extrema lo aux
61
o (n ) est une suite borne de nombres rels positifs. Il est clair que f (x) = q(x)kxk4
o q est laPforme quadratique associe la forme bilinaire symtrique diagonale
+
(x, y) = n=0 n xn yn . Cette forme bilinaire est continue si et seulement si la suite
(n ) est borne. On voit ainsi trs facilement que d2 f (0) = 2q, et q est coercive positive
si et seulement si la suite des valeurs propres (n ) admet une minoration n > 0 > 0.
Supposons au contraire que limn+ n = 0, n > 0. Alors q est dfinie positive sur E
mais non coercive. Dans ce cas, considrons le point an E tel que
p
(coefficient 6= 0 en position n),
an = (0, . . . , 0, 2 n , 0, . . . )
Pour lever les ambiguts ventuelles, il peut tre utile de pousser plus loin le
dveloppement limit de f . On a ainsi le rsultat suivant.
9.12. Conditions lordre p. Soit f : U R une fonction p fois diffrentiable.
On suppose que a est un point critique, i.e. df (a) = 0, et que f admet un dveloppement
limit
1
f (a + h) = f (a) + dp f (a)(h)p + khkp (h),
lim (h) = 0,
h0
p!
o dp f (a)(h)p , p > 2, est le premier terme non identiquement nul.
Conditions ncessaires.
(i) si a est un minimum local, alors p est pair et dp f (a)(h)p > 0 pour tout h E.
(ii) si a est un maximum local, alors p est pair et dp f (a)(h)p 6 0 pour tout h E.
Conditions suffisantes.
(iii) Si p est pair et si dp f (a) est coercive positive, i.e. il existe 0 > 0 tel que
dp f (a)(h)p > 0 khkp , alors f prsente un minimum local strict en a. En dimension
finie, il suffit que dp f (a)(h)p > 0 pour h 6= 0.
(iv) Si p est pair et si dp f (a) est coercive ngative, i.e. il existe 0 > 0 tel que
dp f (a)(h)p 6 0 khkp , alors f prsente un maximum local strict en a. En dimension finie, il suffit que dp f (a)(h)p < 0 pour h 6= 0.
(v) Si p est pair et si h 7 dp f (a)(h) change de signe, alors a est un col (dgnr
pour p > 4).
(vi) Si p est impair (donc p > 3), alors a est un col dgnr.
Dmonstration. Les proprits (i, ii) rsultent de ce quon a, sous les hypothses faites,
1 p
f (a + th) f (a)
d f (a)(h)p = lim
.
t0
p!
tp
Si p est impair, il existe h tel que dp f (a)(h)p 6= 0 et on voit que
f (a + th) f (a)
tp p
d f (a)(h)p
p!
62
change de signe avec t, de sorte quil sagit dun col (dgnr puisquici d2 f (a) = 0).
La proprit (vi) est dmontre, et la parit de p sensuit dans (i) et (ii), ainsi que les
conclusions sur le signe de dp f (a)(h)p .
La preuve de (iii), (iv) et (v) est entirement analogue au cas p = 2 (y compris le
raisonnement de compacit de la sphre en dimension finie) : nous laissons les dtails
au lecteur. Les cas ambigus sont ceux o p est pair et h 7 dp f (a)(h)p est semi-positive
ou semi-ngative, mais non coercive.
ce qui revient dire que le graphe de f est situ sous la corde reliant (a, f (a)) et
(b, f (b)). De faon quivalente, ceci signifie que lpigraphe
> (f ) = (x, y) U R ; y > f (x)
U
a
(1t)a+t b b
a, b U, t [0, 1],
f (1 t)a + tb > (1 t)f (a) + t f (b).
Chap. I,
10.
63
g (t1 , t2 ) =
g(t2 ) g(t1 )
,
t2 t1
qui est trivialement symtrique en (t1 , t2 ). Notons aussi que g est convexe si et
seulement si t 7 g(t) est convexe (idem pour la concavit).
10.4. Proposition.
ouvert de R.
(i)
(ii) Si g est convexe, alors elle est continue et admet en tout point des drives
droite et gauche
g (t + 0) =
g(t + h) g(t)
,
h>0, h0
h
lim
g (t 0) =
g(t + h) g(t)
.
h<0, h0
h
lim
g(t + h) g(t)
h
est croissante majore sur ] , 0[ et croissante minore sur ]0, [ ; en fait, tg (t1 , t2 ) est
on a donc
croissante en t1 et t2 , et pour h < 0 < h
6 g (t, t + h).
g (t, t + h) = g (t + h, t) 6 g (t + h, t + h)
Par passage la limite droite et gauche quand h, h 0 on en dduit bien
g (t 0) 6 g (t + 0). La drivabilit droite et gauche implique la continuit
]0, t2 t1 [ on a
droite et gauche, donc la continuit. De plus, pour t1 < t2 et h, h
()
t2 )
g (t1 , t1 + h) 6 g (t1 , t2 ) 6 g (t2 h,
do la limite g (t1 + 0) 6 g (t2 0). La proprit (ii) en dcoule (cf. Exercice 10.12 ;
pour la dnombrabilit des points anguleux, noter que les intervalles non vides
]g (t 0), g (t + 0)[ sont disjoints et contiennent des rationnels).
64
g est convexe g est continue et admet en tout point une drive droite
g (t + 0) qui est fonction croissante de t I.
(i ) g est convexe g est continue et admet en tout point une drive gauche
g (t 0) qui est fonction croissante de t I.
(ii) Si g est drivable, g est convexe g est croissante.
(iii) Si g est 2 fois drivable, g est convexe g > 0.
[a,b]
ga,h
(t) = d2 f (a + th)(h)2 .
Chap. I,
10.
65
f (x, y) = log(ex + ey )
2f
x2
2f
xy
2f
ex ey
(x, y) = x
,
xy
(e + ey )2
2f
x y
xy
e
e
1
1
=
2 f (ex + ey )2 1 1
y 2
d2 f (x, y)(h, k) =
ex ey
(h k)2 .
(ex + ey )2
On peut vrifier de mme (nous laissons les calculs au lecteur) que la fonction
f (x1 , . . . , xn ) = log(ex1 + . . . + exn ) est convexe sur Rn .
10.9. Exemple. Soit U louvert des matrices symtriques relles nn dfinies positives.
Cest un cne convexe (que lon peut aussi identifier louvert des formes quadratiques
dfinies positives sur Rn ; on peut utiliser le fait que toute forme quadratique dfinie
positive sur Rn est coercive pour voir que cest bien un ouvert). Alors la fonction
U A 7 log(det A)
est concave. Pour le voir, il suffit de montrer que g(t) = log(det((1 t)A + tB)) est
concave sur [0, 1] pour tous A, B U . Mais on sait que deux formes quadratiques
dfinies positives admettent une base orthogonale commune. On se ramne ainsi, aprs
un changement de base dans Rn , au cas o A, B sont diagonales. Si ai , bi > 0 sont les
coefficients diagonaux, on trouve
Y
X
g(t) = log(det((1 t)A + tB)) = log
((1 t)ai + tbi ) =
log((1 t)ai + tbi ),
16i6n
16i6n
66
X
i ai 6
16i6p
resp. >
i f (ai )
16i6p
i f (ai )
16i6p
P
pour
i ai coefficients i > 0,
P tout systme de points ai U et tout barycentre
i = 1. La dmonstration se fait par rcurrence sur p, en utilisant lassociativit
de la barycentration. Dans le cas de la fonction concave x 7 log x sur ]0, +[ on
obtient
X
X
log
i ai >
i log ai
16i6p
16i6p
i ai >
16i6p
ai i
16i6p
X
16i6p
Y
i Ai >
det(Ai )i .
16i6p
f (x1 , . . . , xn ) = x1
1/n
. . . xn
est concave sur louvert (R+ )n de Rn (on pourra utiliser pour cela lingalit de CauchySchwarz). En dduire que la fonction A 7 (det A)1/n est concave sur louvert U des
matrices symtriques n n dfinies positives (ce rsultat est en fait plus fort que la
concavit de A 7 log det A donne lexemple 10.9 on pourra observer cet effet
quune compose g f de fonctions concaves est concave ds que g est croissante).
10.12. Exercice. Soit g : I R une fonction convexe dfinie sur un intervalle ouvert.
En utilisant lingalit () dans la preuve de la Proposition 10.4, montrer que
lim g (t1 + 0) = lim g (t1 0) = g (t + 0),
t1 t+0
t1 t+0
t1 t0
t1 t0
Chapitre II
Mthode du point xe
et thorme des fon
tions impli
ites
Les mthodes itratives, et en particulier la mthode de Newton, figurent parmi
les mthodes numriques les plus puissantes permettant la rsolution approche des
quations de toute nature. Lide de ces mthodes est de partir dune valeur approche
grossire de la solution, et den amliorer la prcision par une application itre dun
algorithme bien choisi. Dun point de vue thorique, il sagit dune application du
thorme du point fixe dans un espace mtrique complet, en loccurrence une partie
ferme dun espace de Banach. Cette mme mthode fournit la preuve de deux thormes
fondamentaux du calcul diffrentiel : le thorme dinversion local et le thorme
des fonctions implicites. Ces deux thormes admettent eux-mmes de nombreuses
consquences gomtriques.
q1
X
i=p
q1
X
i=p
d(xi , xi+1 )
+
X
i=p
X
q1
i=p
d(x0 , x1 )
p
.
=
1
i
68
On a donc
p
d(x0 , x1 ), p < q
1
ce qui montre que (xp ) est une suite de Cauchy. Comme (E, d) est complet, la suite
(xp ) converge vers un point limite a E. Lgalit xp+1 = (xp ) et la continuit de
impliquent la limite a = (a).
d(xp , xq )
max
06i6m1
Chap. II,
2.
69
70
On dit que a est un point fixe attractif. Dans ce cas la convergence de la suite (xp ) est
au moins exponentiellement rapide : |xp a| p |x0 a|.
Cas particulier : (a) = 0.
Supposons de plus que soit de classe C 2 et que | | M sur J = [a h, a + h] I.
La formule de Taylor donne
(x) = (a) + (x a) (a) +
=a+
(x a)2
(c)
2!
1
(c)(x a)2 ,
2
c ]a, x[,
2
do |(x) a| 21 M |x a|2 , soit encore 21 M |(x) a| 12 M |x a| . Supposons
2
. On voit que (J) J, et
h pris assez petit pour que 12 M h2 6 h, cest--dire h 6 M
par rcurrence, on en dduit successivement
h1
i2
1
M |xp a|
M |x0 a| ,
2
2
p
|xp a|
2
M
1
2
M |x0 a|
1
,
5M
i2p
on obtient
p
2
102 ;
M
on voit donc que le nombre de dcimales exactes double environ chaque itration ; 10
itrations suffiraient ainsi thoriquement pour obtenir plus de 1000 dcimales exactes !
La convergence est donc ici extraordinairement rapide.
Ce phnomne est appel phnomne de convergence quadratique, et le point fixe a est
alors appel parfois point fixe super-attractif.
(2.2) | (a)| > 1.
= | (a)| > 1, on voit quil existe un voisinage [a h, a + h]
Comme limx0 (x)(a)
xa
de a tel que
x [a h, a + h] r {a}, |(x) a| > |x a|.
On dit alors que le point fixe a est rpulsif. Dans ce cas, la drive est de signe
constant au voisinage de a, donc il existe h > 0 tel que la restriction |[ah,a+h]
admette une application rciproque 1 dfinie sur ([ah, a+h]), qui est un intervalle
contenant (a) = a. Lquation (x) = x peut se rcrire x = 1 (x) au voisinage de
a, et comme (1 ) (a) = 1/ (a), le point a est un point fixe attractif pour 1 .
(2.3) | (a)| = 1.
On est ici dans un cas douteux, comme le montrent les deux exemples suivants dans
lesquels a = 0, (a) = 1 :
Chap. II,
2.
71
2.4. Exemple. (x)= sin x, x 0, 2 . On a ici sin x < x pour tout x 0, 2 .
Pour tout x0 0, 2 la suite itre (xp ) est strictement dcroissante minore, donc
convergente. La limite l vrifie l = sin l, donc l = 0.
2.5. Exemple. (x) = sinh x, x [0, +[. Comme sinh x > x pour tout x > 0, on
voit que le point fixe 0 est rpulsif et que x0 > 0, lim xp = +.
p+
2.6. Comportement graphique. Nous voulons dcrire ici un peu plus finement le
comportement de la suite itrative xp+1 = (xp ) au voisinage dun point fixe attractif a.
On suppose donc de classe C 1 et | (a)| < 1. On peut de nouveau distinguer plusieurs
cas.
(2.6a) (a) ]0, 1[.
Par continuit de on va avoir 0 < (x) < 1 au voisinage de a, donc il existe un
voisinage [ah, a+h] sur lequel x 7 (x) et x 7 x(x) sont strictement croissantes,
par suite
x < (x) < (a) = a pour x [a h, a[
a = (a) < (x) < x pour x ]a, a + h],
y=x
y = (x)
(x0 )
ah
x0
x1 ... xp a
x1
x0
a+h
72
si x > a, on (x) < (a) = a. Comme est strictement croissante (de drive < 1)
sur [a h, a + h], le cas (1) montre que les suites x2p et x2p+1 sont monotones de limite
Il sagit donc de suites adjacentes, et on obtient un graphe en escargot :
y
y=x
(xp )
y = (x)
ah
x0
x2
xp a xp+1 x3 x1
a+h
Chap. II,
2.
73
Il est clair que () 6 kk. Il est facile de voir dautre part que
() = lim kk k1/k .
(2.8)
k+
On a en effet par dfinition kk k1/k > (). Dautre part, pour tout > 0, il existe
p N tel que kp k1/p 6 () + , par dfinition de linf. Prenons k N et utilisons
la division euclidienne k = pq + r, 0 6 r 6 p 1. Il vient
k = (p )q r
= kk k 6 kp kq kkr
= kk k1/k 6 kp k1/p
Ceci donne
pq/k
kkr/k .
pour tout x E.
Mais comme ||||||N = supx6=0 N ((x))/N (x), on voit que C 2 |||||| 6 ||||||N 6 C 2 ||||||.
En remplaant par k et en prenant la puissance 1/k, la constante C 2/k tend vers 1,
ce qui donne le rsultat la limite.
Toujours dans le cas o A = Lc (E, E), le rayon spectral peut aussi se calculer plus
directement partir de la famille des normes ||| |||N o N k k.
2.10. Proposition. Soit (E, k k) un espace de Banach et A = Lc (E, E). Alors, pour
tout A, on a
() = inf ||||||N
Nkk
Dmonstration. Daprs 2.8 et 2.9, on a dj () = inf kN |||k |||N 6 ||||||N pour toute
norme N k k. Dans lautre sens, fixons > 0 et p N tel que |||p |||1/p 6 () + .
On dfinit une nouvelle norme N sur E par
v
up1
uX
(2.11)
N (x) = t (() + )2j kj (x)k2 .
j=0
74
Il est facile de vrifier quil sagit bien dune norme et lingalit k(x)k 6 |||||| kxk
implique bien que kxk 6 N (x) 6 Ckxk. En posant k = j + 1 j = k 1, nous
obtenons
v
v
up1
u p
uX
uX
N ((x)) = t (() + )2j kj+1 (x)k2 = (() + )t (() + )2k kk (x)k2 .
j=0
k=1
Le terme k=p de la sommation de droite est major par kxk2 puisque |||p ||| 6 (()+)p ,
par consquent N ((x)) 6 (() + )N (x) et on a bien ||||||N 6 () + .
2.12. Remarque. Lorsque dimK E < +, toutes les normes sont quivalentes, on peut
donc choisir pour k k une norme euclidienne ou hermitienne. Dans ce cas, on constate
que la formule (2.11) fournit galement des normes de ce type. La proposition 2.10 peut
donc snoncer en restreignant linf aux seules normes euclidiennes ou hermitiennes.
Dans le cas o E est un espace vectoriel de dimension finie et A = Lc (E, E) = L(E, E),
le spectre nest autre que lensemble fini {1 , . . . , s } K des valeurs propres, et on a
donc simplement
(2.14)
K () = max |j | ; j K valeur propre de .
Chap. II,
2.
75
k+
sup
SpC ()
||.
: A,
est bien dfinie puisque 1A z est inversible pour tout z . Au voisinage de tout
point z0 , la fonction (z) est dveloppable comme srie entire de z z0 , car
(1A z)
= (1A z0 ) (z z0 )
1
= (1A z0 )
+
X
k=0
(z z0 )k (1A z0 )1
k
converge pour |z z0 | < r assez petit. Cest donc une fonction holomorphe : A ;
sa drive complexe (z0 ) = (1A z0 )1 (1A z0 )1 sobtient
par drivation terme
P
terme de la srie entire ci-dessus. Comme la srie entire k>0 z k k de en 0 a pour
rayon de convergence ()1 et converge normalement sur tout disque ferm contenu
dans D(0, ()1 ), on en dduit aisment en posant z = rei , dz = ir ei d que
Z
Z 2
1
1
1
k
eki (rei ) d
(z) dz =
(2.17)
=
2i |z|=r z k+1
2r k 0
pour r ]0, ()1[ . Or lintgrale est en fait bien dfinie pour tout r ]0, C ()1 [ ,
et si on considre k (z) = z1k (z) qui est holomorphe sur r {0}, elle vaut
1
Ik (r) =
2i
|z|=r
1
1
k (z) dz =
z
2
k (rei ) d.
i
i
i
Ik (r) =
k (re ) e d =
k (re )
=0
2 0
2 ir
=0
(il est bien connu pour les fonctions holomorphes valeurs complexes quune intgrale
telle que Ik (r) ne dpend pas de r, et ce rsultat stend aux fonctions holomorphes
banachiques daprs la preuve qui prcde). On a donc bien Ik (r) = k pour tout
r ]0, C ()1 [ , et la formule (2.17) implique lingalit de Cauchy
kk k 6
M (r)
,
rk
76
(x, y) EC , (, ) R2 ,
( + i)(x, y) = (x y, x + y).
{0} E iE,
EC E iE,
kx + iykC =
sup
2 + 2 =1
(x, y) x + iy.
p
kx yk2 + kx + yk2 .
Nous laissons au lecteur le soin de vrifier quil sagit bien dune norme complexe
sur EC induisant la norme k k sur la partie relle E EC . Enfin, si Lc (E, F )
est une application linaire continue, on dfinit sa complexifie C Lc (EC , FC ) par
C (x + iy) = (x) + i (y) qui est bien une application C-linaire continue (exercice !).
Si A est une algbre de Banach relle, la complexifie AC devient une algbre de
Banach complexe, lorsquon prend comme norme kzk dun lment z = x + iy la
norme doprateur |||z|||C de lapplication C-linaire AC AC , w 7 zw pour la norme
k kC complexifie de la norme k k sur A (toutes ces normes sont quivalentes, mais
seule |||z|||C vrifie clairement la proprit |||z1 z2 |||C 6 |||z1 |||C |||z2 |||C , par composition des
oprateurs). Linclusion A AC , 7 C = + i0 permet didentifier un lment A
son complexifi C AC . Dans le cas particulier A = Lc (E, E) et , m A, on peut
poser ainsi
( + im)(x + iy) = (x) m(y) + i m(x) + (y) ,
ce qui amne bien voir + i0 comme tant gal au complexifi C sur EC , et on voit
aisment que Lc (EC , EC ) = AC . Dans le cas o A = LR,c (E, E), le thorme 2.16
et les dfinitions des normes montrent que lon a |||C|||C = ||||||, donc
(2.19)
() = (C ) = C (C )
() = max |j | ; j C valeur propre de ,
Chap. II,
2.
77
dimension finie un endomorphisme rel peut trs bien ne pas avoir de valeur propre
relle (considrer une rotation dangle 6= k dans R2 . . .).
2.21. Remarque. Lorsque dimK E < +, une dmonstration alternative directe de
(2.20), au moins pour K = C, consiste choisir une base (e1 , . . . , en ) de E dans laquelle
A = Mat(ej ) () devient triangulaire suprieure :
A=
a11
0
..
...
.
aij
a1m
..
,
.
amm
j i,
aii = i .
(e
ej, ) = (e1 , e2 , 2 e3 , . . . , m1 em )
avec > 0 petit, on voit que la matrice A est remplace par une matrice A
dont les coefficients dindices i, j sont ji aij . On a donc A = D + N o D
est la matrice diagonale de valeurs propres 1 , . . . , n et N une matrice nilpotente
strictement triangulaire suprieure dont les coefficients sont O(). Si lon choisit la
norme hermitienne N sur E pour laquelle (e
ej, ) est orthonorme et si ||| ||| est la
norme induite sur Mnn (C) induite par la norme hermitienne canonique de Cn , on
trouve
||||||N = |||A ||| 6 |||D||| + |||N ||| 6 max |j | + O(),
16j6n
78
de d, il existe une boule ferme V = B(a, r), r > 0, relativement la norme N , telle
que supxV |||d(x)|||N = < 1. Comme V est convexe, est alors contractante de
rapport sur V daprs I.4.8 (ii) ; en particulier (V ) B(a, r) V .
2.23. Complment. Si est de classe C 2 et si d(a) = 0, la formule de Taylor avec
reste intgral applique avec h = x a donne
Z 1
(x) = (a) +
(1 t) d2 (a + t(x a))(x a)2 dt
0
sup
xB(a,r)
La continuit de d2 montre que pour tout > 0 on peut choisir M = |||d2 (a)||| + ,
R1
si r = r() est assez petit. Comme 0 (1 t) dt = 12 , il vient alors
k(x) ak
1
M kx ak2 ,
2
x B(a, r).
3. Mthode de Newton
3.A. Cas des fonctions dune variable
Soit I un intervalle de R et f : I R une fonction de classe C 1 . On cherche valuer
numriquement la racine a dune quation f (x) = 0, en supposant quon dispose dune
valeur grossire x0 de cette racine.
y
f
a
x1
x0
Chap. II,
3.
Mthode de Newton
79
Labscisse x1 du point dintersection de cette tangente avec laxe y = 0 est donne par
x1 = x0
f (x0 )
;
f (x0 )
x1 est en gnral une meilleure approximation de a que x0 . On est donc amen itrer
la fonction
(x) = x
(3.1)
f (x)
.
f (x)
Supposons que f soit de classe C 2 et que f (a) 6= 0. La fonction est alors de classe
C 1 au voisinage de a et
(3.2)
(x) = 1
f (x)f (x)
f (x)2 f (x)f (x)
=
,
f (x)2
f (x)2
ce qui donne (a) = a, (a) = 0. La racine a de f (x) = 0 est donc un point fixe
super-attractif de . Le rsultat suivant donne une estimation de lcart |xp a|.
2
3.3. Thorme. On suppose que f est de classe
C sur lintervalle I = [a r, a + r]
f (x)
et h = min r, 1 . Alors pour tout
et que f 6= 0 sur I. Soit M = max
M
xI f (x)
x [ah, a+h] on a |(x)a| M |xa|2 , et pour tout point initial x0 [ah, a+h]
|xp a|
p
1
(M |x0 a|)2 .
M
f (x)f (x)
f (x)
=
1
u(x),
f (x)2
f (x)
1
M
1 M a
(e
eM x ),
M
80
1
M
(x)
, et le lemme 3.4 implique
On peut maintenant crire (x) = u(x) ff (x)
1
(x) = x df (x)
1
f (x0 ) .
f (x)
Chap. II,
3.
Mthode de Newton
81
d(x)(h) = h df (x), df (x)(h) + d( df )(x)(h), f (x)
= h df (x) df (x)(h) + d( df )(x))(h) f (x)
1
1
1
= h df (x)
df (x)(h) df (x)
d2 f (x)(h) df (x)
f (x) ,
d(x)(h) = df (x)
1
1
d2 f (x)(h) df (x)
f (x) .
Comme f (a) = 0 ceci montre dj que d(a) = 0, et on va voir que a est un point fixe
super-attractif de en estimant plus prcisment k(x) ak au voisinage de a. Fixons
un rayon r > 0 assez petit et notons
f1 =
M
sup
xB(a,r)
M2 =
sup
xB(a,r)
|||d2 f (x)|||
do
df (x)
1
f (x) = x a
et par consquent
k df (x)
1
(1 t) df (x)
1
d2 f (x + t(a x))(a x)2 dt,
1f
2
f (x) k 6 kx ak + M
1 M2 kx ak ,
2
x B(a, r).
1f
2
f
|||d(x)||| 6 M1 M2 kx ak + M1 M2 kx ak .
2
82
La formule (x) a =
R1
0
k(x) ak 6
1f
1 f
2
3
M1 M2 kx ak2 + (M
1 M2 ) kx ak ,
2
6
df (a + h)1 f (a + h)
1
1
2
1 2
2
= Id df (a) d f (a)(h) + o(khk) h + df (a)
d f (a)(h) + o(khk)
2
1
= h df (a)1 d2 f (a)(h)2 + o(khk)2 ,
2
do finalement
(a + h) = a + h df (a + h)1 f (a + h)
1
= a + df (a)1 d2 f (a)(h)2 + o(khk2 ).
2
On en dduit d(a) = 0 et d2 (a) = df (a)1 d2 f (a) (il nest pas vident a priori
que soit deux fois diffrentiable au point a si f est seulement de classe C 2 , mais ceci
peut se dmontrer sans trop de peine en utilisant la formule (3.8) exercice pour le
lecteur !). En particulier
k(a + h) ak
1
(M + (h))khk2
2
x2 + xy 2y 2 = 4
xex + yey = 0.
Chap. II,
3.
Mthode de Newton
83
y 2 xexy
xex + yey
=
,
(1 + y)ey
1+y
C1
1
S
2
C2
y=
x
/2
b
b
2
trs grossirement. Pour obtenir une valeur approche plus prcise, on
0, 2
84
x
0
cherche rsoudre lquation f
=
avec
y
0
2
x + xy 2y 2 4
x
f
.
=
y
xex + yey
f1
x
x
f
=
f2
y
x
f1
2x + y
y
=
f2
(x + 1)ex
y
x 4y
(y + 1)ey
fi
fi
(S)(x a) +
(S)(y b) = 0,
x
y
i = 1, 2,
aux courbes C1 , C2 au point S sont distinctes. Cest bien le cas ici. On obtient
1
(x + 1)ey
1
x
f
=
y
(x, y)
(x + 1)ex
x + 4y
2x + y
y
x
avec (x,
y) =
(2x +y)(y+ 1)e (x 4y)(x + 1)e . On est alors amen calculer les
xp+1
xp
itrs
=
avec
yp+1
yp
2
(y + 1)ey
x + 4y
x + xy 2y 2 4
1
x
x
y
y
(x, y)
(x + 1)ex 2x + y
xex + yey
2
x0
, on trouve
Partant du point initial
=
y0
0, 2
xp
0
1
2
2, 130690999
0, 2
0, 205937784
2, 126932304
0, 206278156
2, 126935837
2, 126932304
2
3
4
do
yp
S=
a
b
2, 126932304
0, 206278156
0, 206277868
0, 206278156
Chap. II,
4.
85
(1+)r
f
x0
B(x0 , r)
(1)r
f (x0)
u
f (x)= x+u(x)
86
Chap. II,
4.
87
7 () = 1
d()(h) = 1 h 1 ,
UE,F , h Lc (E, F ).
Elle est trivialement continue de norme |||||| 6 1 (exercice !), donc est une
application C daprs le lemme I.6.16. Avec ces notations, la formule (4.5) se rcrit
d() = (1 , 1 ) = ((), ()), soit d = (, ). On voit que si est
k-fois diffrentiable, alors d lest aussi, et donc est (k + 1)-fois diffrentiable. Par
rcurrence sur k, est donc de classe C . De plus est bijective de manire vidente
et sa rciproque 1 : UF,E UE,F nest autre que lapplication 7 1 obtenue en
changeant les rles de E et F . Par consquent 1 est elle aussi de classe C .
4.6. Thorme dinversion locale. Soit U un ouvert de E et f : U F une
application de classe C k avec k > 1. On se donne un point x0 U et on suppose que
lapplication linaire tangente = df (x0 ) Lc (E, F ) est un isomorphisme. Alors
88
(iii) (Estimation effective pour les rayons) On suppose ici k > 2. Si B(x0 , r0 ) U est
une boule sur laquelle on a un majorant supB(x0 ,r0 ) |||d2 f ||| 6 M , on peut choisir
V = B(x0 , r) avec un rayon r > 0 quelconque tel que
r 6 R0 := min r0 , M 1 |||1 |||1 ,
< 1, = df (x0 ).
Dans ce cas
W = B f (x0 ), (1 )|||1 |||1 r W B f (x0 ), (1 + )||||||r .
1
f (f 1 (y))
Par continuit de du, il existe une boule B(x0 , r) sur laquelle |||du(x)||| 6 < 1, ce
qui entrane que u est contractante de rapport . Le lemme de perturbation montre
alors que fe(x) = 1 f (x) = x + u(x) dfinit un homomorphisme lipschitzien de
f = fe(V ) E, donc f = fe est un homomorphisme
V = B(x0 , r) E sur un ouvert W
f ) F . De plus, la constante de Lipschitz de f est
lipschitzien de V sur W = (W
majore par = (1 + )|||||| et celle de g = f 1 = fe1 1 par = (1 )1 |||1 |||.
(ii) Pour tous y, W et x = g(y), = g() V = B(x0 , r), lhypothse de
diffrentiablilit de f au point x sexprime sous la forme
y = f () f (x) = df (x)( x) + k xk ( x)
avec limh0 (h) = 0. Comme 1 df (x) = IdE + du(x) o |||du(x)||| 6 < 1 sur
B(x0 , r), lapplication linaire 1 df (x) est bien inversible. Par consquent df (x) lest
aussi, et nous pouvons crire
x = df (x)1 y k xk ( x) ,
Chap. II,
4.
89
avec kg(y + h) g(y)k 6 khk et e(h) := df (x)1 (g(y + h) g(y) qui tend vers 0
quand h 0 par continuit de g et de df (x)1 . On voit ainsi que g = f 1 est bien
diffrentiable au point y et que dg(y) = df (x)1 = df (g(y))1, ce qui dmontre la
formule annonce pour la diffrentielle de g = f 1 .
(i) (Preuve du fait que g est de classe C k , et donc que f : V W est un C k
diffomorphisme). En notant : UE,F UF,E , 7 1 , la formule de diffrentiation
de g = f 1 scrit encore
dg = df g.
()
Or or sait que est de classe C (exemple 4.4) et que g est continue. Ceci implique
que dg est continue, donc g est de classe C 1 . Supposons la proprit dj dmontre
pour k 1, avec k > 2. Alors g est au moins de classe C k1 , de mme que df . Par
composition des applications diffrentiables, () implique que dg est de classe C k1 ,
donc g est bien de classe C k .
(iii) Nous avons d2 u = 1 d2 f . Si f est de classe C 2 et |||d2 f ||| 6 M sur la boule
B(x0 , r0 ) , alors |||d2 u||| 6 M |||1 ||| et le thorme des accroissements finis donne
|||du(x)||| 6 M |||1 |||kx x0 k sur B(x0 , r0 ). Pour r 6 R0 = min(r0 , M 1 |||1 |||1 ),
on voit que |||du||| 6 < 1 sur B(x0 , r) et on peut appliquer le lemme de perturbation
pour conclure que le choix V = B(x0 , r) convient. Si r 6 R0 , on obtient galement
B fe(x0 ), (1 )r fe B(x0 , r) B fe(x0 ), (1 + )r .
B(0, ) B(0, ||||||) = B(0, ) 1 B(0, |||||| ,
B(0, ) B(0, |||1|||) = B(0, ) B(0, |||1|||
W = B f (x0 ), (1 )|||1 |||1 r B(fe(x0 ), (1 )r W = f (V ) = f B(x0 , r)
B(fe(x0 ), (1 + )r B f (x0 ), (1 + )||||||r .
Linclusion V = V f 1 (W ) B x0 , (1 )(1 + )1 ||||||1|||1 |||1 r rsulte du fait
que f est lipschitzienne de rapport 6 (1 + )||||||. Le thorme est dmontr.
4.8. Remarque. Si on regarde la preuve de plus
prs, on constate que la rsolution
de lquation f (x) = y est ramene 1 f (x) = 1 (y), soit x = x 1 f (x) y ,
(qui nest autre que 1 (y) u(x) avec les notations de la dmonstration). La mthode
du point fixe conduit itrer la fonction
(x) = x 1 f (x) y = x df (x0 )1 f (x) y
90
en partant dun point initial de la boule B(x0 , r), par exemple x = x0 . Dun point
de vue numrique, si le calcul de df (x)1 nest pas trop coteux en temps, il est plus
efficace dutiliser la mthode de Newton applique la fonction F (x) = 1 f (x) y ,
qui donne dF (x) = 1 df (x), dF (x)1 = df (x)1 , et conduit itrer la fonction
(x) = x df (x)1 f (x) y .
On peut galement formuler une version plus globale du thorme dinversion, qui est
une consquence immdiate de la version locale.
1
pour tout y f (U ).
(x , x ) 7 x = x + x
est un isomorphisme despaces de Banach, ce qui quivaut dire que u1 est continue,
ou encore que lon a des projections continues
p : E E ,
x 7 x ,
p : E E ,
x 7 x .
Chap. II,
4.
91
x V et x = g(x ).
(ii) On a g( ) = et, quitte rtrcir V pour que f (x , g(x ))|E soit inversible
lorsque x V , on a la formule
1
dg(x ) = df (x , g(x ))|E
df (x , g(x ))|E ,
x V .
Avant de dmontrer le thorme, nous allons faire quelques commentaires et tudier
un certain nombre de cas particuliers. Le thorme des fonctions implicites dit que
lensemble des solutions de lquation f (x , x ) = au voisinage dun point = ( , )
peut tre explicit comme le graphe x = g(x ) dune fonction g : V V de
classe C k sur V = V V , condition que df ()|E soit bijective, pour une
dcomposition en somme directe E = E E bien choisie (ce qui impose au minimum
que df () soit surjective). Si h = h + h E, la diffrentielle df () scrit
h = h + h (h , h ) 7 df ()(h) = df ( , )|E (h ) + df ( , )|E (h ),
la partie qui doit tre un isomorphisme est la diffrentielle partielle de x 7 f ( , x )
au point x = .
En dimension finie, le cas particulier intressant le plus simple est celui o
U E = R2 et F = R, ce qui conduit rsoudre une quation relle deux variables
f (x1 , x2 ) =
au voisinage dune solution connue (1 , 2 ). Si on prend x = x1 , x = x2 et si
f
(1 , 2 ) 6= 0, le thorme dit alors que lon a une solution
on fait lhypothse x
2
x2 = g(x1 ) de classe C k au voisinage de 1 , telle que g(1 ) = 2 . En drivant lidentit
f
f
(x1 , g(x1 )) + x
(x1 , g(x1 ))g (x1 ) = 0, ce qui donne le cas
f (x1 , g(x1 )) = il vient x
1
2
particulier suivant de 4.12 (ii) :
(4.13)
f
(x1 , g(x1 ))
x1
g (x1 ) =
,
f
(x1 , g(x1 ))
x2
92
avec g de classe C k , g( ) = j .
(4.14)
f
(x1 , . . . , xj1 , g(x ), xj+1 , . . . , xn )
g
xs
(x ) =
,
f
xs
x V .
f1 (x1 . . . , xn )
..
f : U Rp ,
x = (x1 , . . . , xn ) 7 f (x) =
,
.
fp (x1 . . . , xn )
Mat(df ()) =
f1
x1 ()
...
..
.
fp
x1 () . . .
f1
xn ()
..
.
fp
xn ()
soit de rang p = dim F (ceci quivaut dire que df () est surjective). Alors il existe
un dterminant mineur p p
f1
f1
()
.
.
.
()
x
x
j1
jp
..
..
6= 0
.
.
fp
fp
xj () . . . xj ()
1
pour un certain choix de colonnes 1 6 j1 < ... < jp 6 n. Soient 1 6 k1 < ... < knp 6 n
les autres colonnes. Si (e1 , . . . , en ) est la base canonique de Rn . On peut alors utiliser
la dcomposition en somme directe E = Rn = E E avec E = Vect(ek1 , . . . , eknp )
et E = Vect(ej1 , . . . , ejp ). On a dans ce cas un isomorphisme
x = (x1 , . . . , xn ) (x , x ) avec x = (xj1 , . . . xjp ), x = (xk1 , . . . xknp )
Chap. II,
4.
93
o lindice indique que lon effectue une permutation ad hoc des coordonnes
pour remettre les indices dans lordre. Dans cette circonstance, si = f () Rp , le
thorme des fonctions implicites dit que le systme dquation
fi (x1 , . . . , xn ) = i ,
16i6p
1 6 s 6 p,
,
=
d(x , x )
df (x , x )|E (h ) + df (x , x )|E (h )
h
ce qui se traduit en une reprsentation matricielle par blocs
IdE
0
.
d(x , x ) =
df (x , x )|E df (x , x )|E
Comme le bloc df ( , )|E Lc (E , F ) est inversible par hypothse,il estfacile
den
k
h
=
dduire que d( , ) est inversible : on voit aisment que d( , )
k
h
a une solution unique
(4.15)
h = k ,
h = df ( , )|E
1
(k df ( , )|E (k ) ,
94
g(x ) = p 1 (x , ),
Ceci implique bien la formule de diffrentiation 4.12 (ii) voulue, sachant que les lments
inversibles forment un ouvert, et que df (x , g(x )) est donc inversible pour x assez voisin
de par continuit de g (mais on va voir ci-dessous que cest en ralit automatique
pour tout x V ). De manire alternative, on peut raisonner comme suit. Les
identits (4.15) appliques au point (x , x ) = (x , g(x )) montrent que
IdE
0
1
1
1
d (x , ) = d(x , x )
=
1
df (x , x )|E
df (x , x )|E df (x , x )|E
1
,
dg(x )(h ) = p d (x , )
0
donc
1
df (x , g(x ))|E (h ).
1
f (x , x ) ,
Chap. II,
4.
95
4.18. Remarque. On peut voir en fait que le thorme des fonctions implicites est
entirement quivalent au thorme dinversion locale ; la preuve qui a t donne
a dj montr quil tait impliqu par le thorme dinversion locale, il suffit donc
de montrer que le thorme des fonctions implicites entrane le thorme dinversion
locale. Supposons en effet que f : E U F soit de classe C k , et choisissons x0 U
tel que df (x0 ) Lc (E, F ) soit un isomorphisme et y0 = f (x0 ). On considre
e = F U F,
fe : U
e E
e = E E avec E = F et E = E. Si on pose x = y, x = x on voit
On a ici U
que x 7 fe(x , x ) nest autre que lapplication x 7 f (x) y, sa diffrentielle df (x0 )
tant par hypothse inversible au point (x , x ) = (y0 , x0 ) tel que fe(y0 , x0 ) = = 0.
Le thorme des fonctions implicite montre que lquation f (x) y = 0 se rsout dans
un voisinage V V de (y0 , x0 ) comme x = g(x ) avec g : V V de classe C k ,
cest--dire que pour y V , x = g(y) est lunique solution de f (x) = y telle que
x V . On voit alors que g : V W := g(V ) V est un C k -diffomorphisme,
inverse de f : W V .
4.D. Preuve directe du thorme des fonctions implicites en dimension finie
On va voir ici que lon peut donner en dimension finie une preuve directe du thorme
des fonctions implicites, en nutilisant en dfinitive que le thorme des valeurs
intermdiaires en une variable et des raisonnements simples de monotonie. On peut
alors utiliser la remarque 4.18 pour en dduire le thorme dinversion locale, galement
en dimension finie. Cette mthode est nettement plus lmentaire que la mthode du
point fixe, mais outre le fait quelle ne fonctionne pas en dimension infinie, elle a aussi le
dsavantage de ne pas fournir de mthode numrique vraiment efficace, et on nobtient
pas non plus destimation prcise du rayon des boules comme dans 4.6 (iii).
Chapitre III
Sous-varits direntiables de Rn
1. Notion de sous-varit direntiable
1.A. Dfinitions quivalentes et exemples
1.B. Conditions topologiques ncessaires
1.C. Lemme de Morse
98
Chap. III,
3.
99
(x, t) 7 (x) + t
e
(ii) Si x = + s avec Ker() et s S, alors (x) = (s) = (s),
et on a (s) = 0 si
e
et seulement si s S Ker() = {0}. Ceci montre bien que est bijective, cest donc
un isomorphisme despaces de Banach. La proprit de factorisation est vidente.
100
1 ... 0 0 ... 0
.
.. . . . .. ..
. . . . . ..
.
0 ... 1 0 ... 0
Mat(ej ), (ei ) () =
.
0 ... 0 0 ... 0
.
Rn Rp ,
et on a un diagramme commutatif
E F
y
y ,
Rn
un,p,r
Rp
(, K ) = y
y = (Q , T )
Q K Q T
uQ,K,T
(q, ) 7 (q, 0),
Chap. III,
3.
101
La structure locale de telles applications est dcrite respectivement par les deux
thormes suivants. Tous les voisinages considrs dans cette section sont supposs
implicitement ouverts.
3.6. Thorme des immersions. Si f : U F est une immersion en un point
x0 U et T un supplmentaire ferm de Im(df (x0 )) dans F , il existe un voisinage
V de x0 dans E, un voisinage W de y0 = f (x0 ) dans F et un C k -diffomorphisme
: W V ZT de W sur un voisinage V ZT de (x0 , 0) dans E T , tel que
f (V ) W et f = j o j : V V ZT est linjection vidente j(x) = (x, 0) sur V .
On peut visualiser la situation par le schma suivant :
(1)
Dans
ertains livres, on trouve une dnition dans laquelle on suppose seulement que l'image
est ferme, et
e que nous avons appel immersion est alors appel immersion dire
te.
Dans le
as (ii), on parlerait de mme de submersion dire
te. Ces distin
tions sont inutiles en dimension
nie, l'inje
tivit ou la surje
tivit de df (x0 ) susent.
Im(df (x0 ))
102
T
f (x)
f
f (x0)
x0 x
U
Im(df (x0))
j =f
EV
x
f
W F
V ZT E T
(x, 0)
(x,0)
(x0 ,0)
V ZT
ET
g(x, t) = f (x) + t.
Chap. III,
3.
103
x0
y
y0
W
V
Ker(df (x0)) = K
(y,)
(y0,0)
W ZK
FK
x f 1(y)
p = f 1
f
E V W F
y
y
F K W ZK
(y, )
K
Fig. ???. Visualisation du thorme des submersions
(x) = (f (x), K (x x0 ))
104
(x1 , x2 ) 7 (x1 , x1 x2 ).
3.9. Lemme.
Soient E et F des espaces de dimensions finies, disons n et p
respectivement, et f : E U F une application de classe C k , k > 1. On suppose que
le rang de df (x) Lc (E, F ) est constant et gal un entier r (avec 0 6 r 6 min(n, p))
dans un voisinage V0 de x0 . Alors, si S est un supplmentaire de Ker(df (x0 )) dans E
et T un supplmentaire de Im(df (x0 )) dans F , il existe un existe un voisinage V0 V0
de x0 tel que E = Ker(df (x)) S et F = Im(df (x)) T pour tout x V0 .
Dmonstration. Choisissons une base (e1 , . . . , er ) de S et compltons l avec une
base (er+1 , . . . , en ) de Ker(df (x0 )). Alors (e1 , . . . , er ) = df (x0 )(e1 ), . . . , df (x0 )(er )
est une base de Im(df (x0 )) ; compltons-l avec une base (er+1 , . . . , ep ) de T . Pour
x U , le dterminant (x) = det(ej ) df (x)(e1 ), . . . , df (x)(ep ), er+1 , . . . , ep ) est une
fonction de classe C k1 , donc en particulier continue. Comme (x0 ) = 1, lensemble
V0 = {x V0 ; (x) 6= 0} est un voisinage ouvert de x0 . Par dfinition
Im(df (x)) Vect df (x)(e1 ), . . . , df (x)(er ) ,
T = Vect(er+1 , . . . , ep ),
et comme pour x V0 le systme df (x)(e1 ), . . . , df (x)(er ), er+1 , . . . , ep est une base
de F , on en conclut que
En particulier
Vect df (x)(e1 ), . . . , df (x)(er ) T = F,
x V0 .
dim Im(df (x)) = r = dim Vect df (x)(e1 ), . . . , df (x)(er ) .
On a donc bien Im(df (x)) = Vect df (x)(e1 ), . . . , df (x)(er ) et Im(df (x)) T = F
pour x V0 . Par ailleurs, comme
S = Vect(e1 , . . . , er ), lindpendance linaire des
vecteurs df (x)(e1 ), . . . , df (x)(er ) signifie que S Ker(df (x)) = {0} pour x V0 .
Comme les dimensions r et n r sont complmentaires, on en dduit finalement que
Ker(df (x)) S = E pour x V0 .
Chap. III,
3.
105
En dimension infinie, lhypothse sur le rang na pas de sens, mais elle peut tre
remplace par la conclusion du lemme, en supposant S et T ferms. Lnonc qui suit
est sans doute assez impntrable, le lecteur est pri de dchiffrer plutt le schma !
3.10. Thorme du rang constant. Soit f : E U F une application de classe
C k , k > 1, et soit x0 U . On suppose quil existe un voisinage V0 de x0 sur lequel
rang(df (x)) = r constant
x V0
Im(df (x)) T = F,
x V0
(cette dernire hypothse quivaut en dimension finie lhypothse sur le rang, daprs
le lemme 3.9). Alors, en posant K = Ker(df (x0 )) et Q = Im(df (x0 )), il existe un
voisinage V de x0 dans E, un voisinage W de y0 = f (x0 ) dans F, des voisinages ZK ,
ZQ et ZT de 0 dans K, Q, T et des C k -diffomorphismes : V ZQ ZK Q K
et : W ZQ ZT Q T tels que (x0 ) = (0, 0), (y0 ) = (0, 0) et f 1
concide avec lapplication linaire u : Q K Q T , (q, ) 7 (q, 0) sur ZQ ZK .
Im(df (x0)) = Q
U
x f 1(y)
V0
f
(ici, rang =1)
x0
y0
S
V
E
Ker(df (x0)) = K
Q {0}
(q,)
(0,0)
ZQ ZK
QK
u=
f 1
(q,0)
(0,0)
ZQ ZT
QT
f
EV
W F
y
y
u
Q K ZQ ZK ZQ ZT Q T
(q, ) 7 (q, 0)
Fig. ???. Visualisation du thorme du rang constant
106
dans la dcomposition F = Q T ,
(h, ) Q K,
h Q.
Chap. III,
3.
107
Im(df (x)) T = F
f (V ) W,
f 1 =
(ZE ) ZF ,
sur ZE ,
f
EV
W F
y
y
E ZE
ZF F.
= df (x0 )
e 0 ) Lc (F, Q T ), on obtient la
En introduisant d(x
e 0 ) Lc (E, Q K) et d(y
factorisation cherche f = 1 en posant
= d(x
e 0 )1 ,
e
e 0 )1 ,
e
= d(y
e 0 )1 u d(x
= d(y
e 0 ).
108
4. Sous-varits paramtres
Chap. III,
5.
Problmes
109
5. Problmes
5.1. Soit (E, d) un espace mtrique et : E E une application continue telle que
litre m = . . . soit contractante, avec constante de Lipschitz k ]0, 1[ et
m N .
(a) On convient de noter 0 = IdE . Vrifier que la formule
d (x, y) =
max
06i6m1
x [1, +[.
a
ln (x) .
110
moyen dune mthode itrative adapte (qui permet dviter des calculs formels trop
compliqus). La justification de la convergence nest pas demande.
5.4. On se propose dtudier le comportement des itrs dune fonction au voisinage
dun point fixe, dans le cas critique o la drive vaut 1 en ce point.
Soit : R+ R+ une fonction de classe C 1 . On suppose que (0) = 0, (0) = 1,
et que admet un dveloppement limit
(x) = x axk + xk (x)
avec
a > 0,
k > 1,
lim (x) = 0.
x0+
(a) Montrer quil existe h > 0 tel que pour tout x0 ]0, h] la suite itre xp+1 = (xp )
converge vers 0.
(b) On pose up = xm
p o m R. Dterminer un quivalent de up+1 up en fonction
de xp .
(c) Montrer quil existe une valeur de m pour laquelle up+1 up possde une limite
finie non nulle. En dduire un quivalent de xp .
(d) Pour (x) = sin x et x0 = 1, estimer le nombre ditrations ncessaires pour
atteindre xp < 105 .
5.5. Dans tout ce problme, on travaille sur un intervalle [a, b] fix.
(a) Soit g : [a, b] R une fonction de classe C 2 telle que g(a) = g(b) = 0, g (x) > 0
pour tout x dans ]a, b[. Dmontrer
que g(x) ne sannule en aucun x de ]a, b[,
0 < f (x) m2
Chap. III,
5.
Problmes
111
() Dmontrer que a < c1 < c [appliquer la question (a) g(x) = f (x) p(x)].
() tablir la majoration
|f (c1 )|
1
m2 |(c1 a)(c1 b)|.
2
f (cn )
.
m1
Dmontrer que lquation f (x) = 0 admet une racine c et une seule dans lintervalle
[0, 1]. crire un programme permettant de calculer c 108 prs.
=
,
y
Y
(a) Dterminer les points fixes de .
5
3
X = x + y +
2
4
1
Y = x + y2 + 3
2
4
112
3
1 + ln c
c ]x, y[.
En dduire un quivalent de x et y en fonction de a quand a tend vers +. Pouvezvous raffiner cet quivalent et donner un dveloppement plus prcis ?
(c) crire lalgorithme permettant de rsoudre le systme (S) au moyen de la mthode
de Newton. On prendra a = 104 .
5.8. Soit A une algbre unitaire norme de dimension finie sur R, par exemple lalgbre
des matrices carres m m. Soit u A un lment inversible.
(a) Montrer quil existe des rels , tels que lapplication (x) = x + xux admette
x = u1 comme point fixe super-attractif.
(b) Pour les valeurs de , trouves au (a), montrer que lon a lingalit
||| (x)||| 2kuk kx u1 k. En dduire que la suite itre xp+1 = (xp ) converge
1
vers u1 ds que x0 B(u1 , r) avec r < 2kuk
.
(c) On suppose u = e v avec e = lment unit de A et = kvk < 1. Montrer que u
+
X
1
est inversible et que u =
v k . Dterminer un entier n N tel que lalgorithme
k=0
Chapitre IV
quations direntielles, Rsultats fondamentaux
Le but de ce chapitre est de dmontrer les thormes gnraux dexistence et dunicit
des solutions pour les quations diffrentielles ordinaires. Il sagit du chapitre central
de la thorie, de ce fait ncessairement assez abstrait. Sa bonne comprhension est
indispensable en vue de la lecture des chapitres ultrieurs.
f : U Rm
(E)
(t, y) U,
t R,
y Rm .
Dfinition. Une solution de (E) sur un intervalle I R est une fonction drivable
y : I Rm telle que
(i)
(ii)
(t I)
(t I)
(t, y(t)) U
Lhh inconnue ii de lquation (E) est donc en fait une fonction. Le qualificatif
hh ordinaire ii pour lquation diffrentielle (E) signifie que la fonction inconnue y dpend
dune seule variable t (lorsquil y a plusieurs variables ti et plusieurs drives y/ti,
on parle dquations aux drives partielles).
criture en coordonnes. crivons les fonctions `a valeurs dans Rm en termes de
leurs fonctions composantes, cest-`a-dire
y = (y1 , . . . , ym ),
f = (f1 , . . . , fm ).
ym (t) = fm (t, y1 (t), . . . , ym (t)).
114
(E)
dy
= f (x, y),
dx
(x, y) U R R.
y
U
y(x)
y0
x0
hh
1.
115
DM
1
M
p : f (x, y) = p
U = U+ U 0 o
U+ = {M U ; f (M ) > 0},
U = {M U ; f (M ) < 0}.
116
3/2
1
U+
Thorme. Toute solution y se prolonge en une solution maximale ye (pas ncessairement unique).
Dmonstration.* Supposons que y soit dfinie sur un intervalle I = |a, b| (cette notation
dsigne un intervalle ayant pour bornes a et b, incluses ou non dans I). Il suffira de
montrer que y se prolonge en une solution ye : |a, eb| Rm (eb b) maximale `a droite,
1.
117
Pour cela, on construit par rcurrence des prolongements successifs y(1) , y(2) . . . de y
avec y(k) : |a, bk [ Rm . On pose y(1) = y, b1 = b. Supposons y(k1) dj`a construite
pour un indice k 1. On pose alors
ck = sup{c ; y(k1) se prolonge sur |a, c[ }.
1
k
bk > k
si ck < +,
si ck = +.
La suite (ck ) est dcroissante, car lensemble des prolongements de y(k1) contient
lensemble des prolongements de y(k) ; au niveau des bornes suprieures on a donc
ck ck+1 . Si ck < + `a partir dun certain rang, les suites
b1 b2 . . . bk . . . ck ck1 . . . c1
sont adjacentes, tandis que si ck = + quel que soit k on a bk > k. Dans les deux cas,
on voit que
eb = lim bk = lim ck .
k+
k+
U
y(1)
y(2)
118
Attention. Toute solution globale est maximale, mais la rciproque est fausse !
Sur le schma ci-dessus par exemple, y(1) est globale tandis que y(2) est maximale mais
non globale.
Donnons un exemple explicite de cette situation.
Exemple. (E) y = y 2 sur U = R R.
Cherchons les solutions t y(t) de (E).
On a dune part la solution y(t) = 0.
Si y ne sannule pas, (E) scrit
y
y2
= 1, do par intgration
1
= t + C,
y(t)
y(t) =
1
.
t+C
Par consquent y (t) = f (t, y(t)) est continue, donc y est de classe C 1 .
Si le rsultat est vrai `a lordre k 1, alors y est au moins de classe C k . Comme f
est de classe C k , il sensuit que y est de classe C k comme compose de fonctions de
classe C k , donc y est de classe C k+1 .
2.
119
avec
f [0] = f.
En particulier, le lieu des points dinflexion des courbes intgrales est contenu dans la
courbe f [1] (x, y) = 0.
(E)
On note k k une norme quelconque sur Rm et B(x, r) (resp. B(x, r)) la boule ouverte
(resp. ferme) de centre x et de rayon r dans Rm . Comme U est suppos ouvert, il
existe un cylindre
C0 = [t0 T0 , t0 + T0 ] B(y0 , r0 )
120
de longueur 2T0 et de rayon r0 assez petit, tel que C0 U . Lensemble C0 est ferm
born dans Rm+1 , donc compact. Ceci entrane que f est borne sur C0 , cest-`a-dire
M=
(t,y)C0
Rm
r0
y0
C0
y(t)
t0 T0
t0
t0 + T0
2T
2T0
y (u)du
M ( t0 )
r0 = ky( ) y0 k =
t0
2.
121
r0
Le choix T = min T0 , M
r0
.
T min T0 ,
M
0 n N 1,
et on pose
hmax = max(h0 , . . . , hN1 ).
La mthode dEuler (ou mthode de la tangente) consiste `a construire une solution
approche y affine par morceaux comme suit. Soit yn = y(tn ). On confond la courbe
intgrale sur [tn , tn+1 ] avec sa tangente au point (tn , yn ) :
y(t) = yn + (t tn )f (tn , yn ),
t [tn , tn+1 ].
yn+1 = yn + hn f (tn , yn )
tn+1 = tn + hn ,
0 n N 1.
122
y
y3
y2
y1
y0
t0
t1
t2
t3 . . . tN = t0 + T t
On construit de mme une solution approche sur [t0 T, t0 ] en prenant des pas hn < 0.
Proposition 1. Si C = [t0 T, t0 + T ] B(y0 , r0 ) est un cylindre de scurit tel
r0
, toute solution approche y donne par la mthode dEuler est
que T min T0 , M
contenue dans la boule B(y0 , r0 ).
Dmonstration. On vrifie par rcurrence sur n que
y([t0 , tn ]) B(y0 , r0 )
ky(t) y0 k M (t t0 ) pour
t [t0 , tn ].
2.
123
Autrement dit, y est une solution -approche si y vrifie (E) avec une erreur .
Majoration de lerreur pour les solutions approches dEuler. Soit f le
module de continuit de f sur C, dfini par
f (u) = max{kf (t1 , y1 ) f (t2 , y2 )k ; |t1 t2 | + ky1 y2 k u}
o u [0, +[ et o les points (t1 , y1 ), (t2 , y2 ) parcourent C. Comme C est compact,
la fonction f est uniformment continue sur C, par consquent
lim f (u) = 0.
u0+
124
une fonction y. Alors y est une solution exacte du problme de Cauchy pour lquation
(E).
ky(p) (t) y0
Si p =
max
[t0 T,t0 +T ]
t
t0
f (u, y(p)(u))duk p |t t0 |.
y(t) y0
f (u, y(u))du = 0,
t0
t [t0 T, t0 + T ].
Comme la limite uniforme y est continue, le lemme du dbut du 2 entrane que y est
une solution exacte de (E).
2.4. Thorme dAscoli
Il sagit dun rsultat prliminaire de nature topologique que nous allons formuler
dans le cadre gnral des espaces mtriques. Si (E, ) et (F, ) sont des espaces
mtriques, rappelons que par dfinition une suite dapplications (p) : E F converge
uniformment vers : E F si la distance uniforme
d((p) , ) = sup ((p) (x), (x))
xE
2.
125
telles que la sous-suite ((p) )pSn ait des oscillations de plus en plus faibles.
Supposons Sn1 construite, n 1. Comme E, F sont compacts, il existe des
recouvrements finis de E (resp. de F ) par des boules ouvertes (Bi )iI , resp. (Bj )jJ ,
de rayon n1 . Notons I = {1, 2, . . . , N } et xi le centre de Bi . Soit p un indice fix. Pour
Sn1 J N ,
Comme Sn1 est infini et que J N est fini, lun des lments (l1 , . . . , lN ) J N admet
pour image rciproque une partie infinie de Sn1 : on note Sn cette partie. Ceci signifie
que pour tout p Sn on a (j(p, 1), . . . , j(p, N )) = (l1 , . . . , lN ) et donc (p) (xi ) Bli .
En particulier
(p, q Sn )
2
.
n
k
,
n
1
.
n
k
.
n
2
k
2k + 2
+2 =
.
n
n
n
2k + 2
.
n
()
Ceci entrane que (pn ) (x) est une suite de Cauchy dans F pour tout x E. Comme F
est compact, F est aussi complet, donc (pn ) (x) converge vers une limite (x). Quand
N +, () implique `a la limite d((pn ) , ) 2k+2
n . On voit donc que (pn ) converge
uniformment vers . Il est facile de voir que Lipk (E, F ).
Exercice. On pose E = [0, ], F = [1, 1], p (x) = cos px. Calculer
Z
(p (x) q (x))2 dx
0
est-il compact ?
126
cylindre de scurit pour lquation (E) : y = f (t, y). Alors il existe une solution
y : [t0 T, t0 + T ] B(y0 , r0 ) de (E) avec condition initiale y (t0 ) = y0 .
Dmonstration. Soit y(p) la solution approche donne par la mthode dEuler en
utilisant la subdivision avec pas constant h = T /p des intervalles [t0 , t0 + T ] et
[t0 T, t0 ]. Cette solution est p -approche avec erreur p f ((M + 1) T /p) tendant
vers 0. Chaque application y(p) : [t0 T, t0 + T ] B(y0 , r0 ) est lipschitzienne de
rapport M , donc daprs le thorme dAscoli on peut extraire de (y(p) ) une sous-suite
(y(pn ) ) convergeant uniformment vers une limite y. Daprs la proposition 3 du 2.3,
y est une solution exacte de lquation (E).
Corollaire. Par tout point (t0 , y0 ) U , il passe au moins une solution maximale
y : I Rm de (E). De plus, lintervalle de dfinition I de toute solution maximale est
ouvert (mais en gnral, il ny a pas unicit de ces solutions maximales).
On vient de voir en effet quil existe une solution locale z dfinie sur un intervalle
[t0 T, t0 + T ]. Daprs le thorme du 1.3, z se prolonge en une solution maximale
y = ze : |a, b| Rm . Si y tait dfinie au point b, il existerait une solution
y(1) : [b , b + ] Rm du problme de Cauchy avec donne initiale (b, y(b)) U . La
fonction ye : |a, b + ] Rm concidant avec y sur |a, b] et avec y(1) sur [b, b + ] serait
alors un prolongement strict de y, ce qui est absurde.
y(2) (t) = t3 ,
t R.
3.
127
Inversement, supposons quil existe un compact K de U tel que (t, y(t)) K pour tout
t [t0 , b[. Posons
M = sup kf (t, y)k < +
(t,y)K
qui est fini par continuit de |f k et compacit de K. Ceci entrane que t 7 y(t) est
lipschitzienne sur [t0 , b[, donc uniformment continue, et le critre de cauchy montre
que la limite = limtb y(t) existe. Nous pouvons prolonger y par continuit en b en
posant y(b) = , et nous avons (b, y(b)) K U puisque K est ferm. La relation
y (t) = f (t, y(t)) montre alors que y est de classe C 1 sur [t0 , b]. Maintenant, le thorme
dexistence locale des solutions implique quil existe une solution locale z d problme
de Cauchy de donne initiale z(b) = = y(b) sur un intervalle [b , b + ]. On obtient
alors un prolongement ye de y sur [t0 , b + ] en posant ye(t) = z(t) pour t [b, b + ]. Le
thorme est dmontr.
Reprenons les notations du dbut du 2. On suppose ici en outre que f est localement
lipschitzienne en y : cela signifie que pour tout point (t0 , y0 ) U il existe un cylindre
C0 = [t0 T0 , t0 + T0 ] B(y0 , r0 ) U et une constante k = k(t0 , y0 ) 0 tels que f
soit k-lipschitzienne en y sur C0 :
(t, y1 ), (t, y2) C0
kf (t, y1) f (t, y2 )k kky1 y2 k.
Remarque. Pour que f soit localement lipschitzienne en y sur U , il suffit que f
fi
, 1 i, j m, continues sur U . Soit en effet
admette des drives partielles y
j
fi
(t, y) .
A = max
sup
1i,jm (t,y)C0 yj
Le nombre A est fini puisque C0 est compact. Le thorme des accroissement finis
appliqus `a fi sur C0 donne
fi (t, y1 ) fi (t, y2 ) =
X fi
(t, )(y1,j y2,j )
yj
j
128
Sous ces hypothses sur f , nous allons montrer que la solution du problme de Cauchy
est ncessairement unique, et que de plus toute suite de solutions -approches avec
tendant vers 0 converge ncessairement vers la solution exacte. Compte tenu de
limportance de ces rsultats, nous donnerons ensuite une deuxime dmonstration
assez diffrente base sur le thorme du point fixe (chapitre IV, 1.1).
3.1. Lemme de Gronwall. Convergence et unicit locales
Soit C0 = [t0 T0 , t0 + T0 ] B(y0 , r0 ) U un cylindre sur lequel f est k-lipschitzienne
en y et soit M = supC0 kf k. On se donne > 0 et on considre des solutions y(1) et
y(2) respectivement 1 -approche et 2 -approche du problme de Cauchy de donne
initiale (t0 , y0 ), avec 1 , 2 .
On a alors ky(i)
(t)k M + , et un raisonnement analogue `a celui du 2.1 montre que
les graphes de y(1) , y(2) restent contenus dans le cylindre
C = [t0 T, t0 + T ] B(y, r0 ) C0
0
ds que T min T0 , Mr+
, ce quon suppose dsormais.
ek|tt0 | 1
,
k
t [t0 T, t0 + T ].
ky(2)
(t) y(1)
(t)k kf (t, y(2)(t) f (t, y(1) (t)k + 1 + 2
(y(2)
(u) y(1)
(u))du
t
0
()
3.
129
d
(v(t)ekt ) (1 + 2 )tekt .
dt
,
k2
0
ekt (1 + kt)
v(t) (1 + 2 )
,
k2
tandis que la premire ingalit intgre () donne
ky(2) (t) y(1) (t)k kv(t) + (1 + 2 )t (1 + 2 )
ekt 1
.
k
ekT 1
k
sur
[t0 T, t0 + T ],
par consquent y(p) est une suite de Cauchy uniforme. Comme les fonctions y(p) sont
toutes `a valeurs dans B(y0 , r0 ) qui est un espace complet, y(p) converge vers une limite
y. Cette limite y est une solution exacte de lquation (E) daprs la proposition 3 du
2.3.
Unicit. Si y(1) , y(2) sont deux solutions exactes, le lemme de Gronwall avec 1 = 2 =
0 montre que y(1) = y(2) .
3.2.* Autre dmonstration (par le thorme du point fixe)
r0
Soit C = [t0 T, t0 + T ] B(y0 , r0 ) C0 avec T min T0 , M
un cylindre de scurit
pour (E).
Notons F = C([t0 T, t0 + T ], B(y0 , r0 )) lensemble des applications continues de
[t0 T, t0 + T ] dans B(y0 , r0 ), muni de la distance d de la convergence uniforme.
130
Daprs le lemme du 2.1, y est une solution de (E) si et seulement si y est un point
fixe de . On va donc essayer dappliquer le thorme du point fixe. Observons que
Z t
k(y)(t) y0 k =
f (u, y(u))du
M |t t0 | M T r0 ,
t0
Z t
kky(u) z(u)kdu k|t t0 | d(y, z).
t0
De mme
Z t
kky1 (u) z1 (u)k du
ky(2) (t) z(2) (t)k
0
Z t
2
2 |t t0 |
k k|u t0 |d(y, z)du = k
d(y, z).
2
t0
|t t0 |p
ky(p) (t) z(p) (t)k k
d(y, z),
p!
p
en particulier
d(p (y), p (z)) = d(y(p) , z(p) )
p
kp T p
d(y, z)
p!
()
p
3.
131
Dmonstration. Supposons y(1) (t0 ) = y(2) (t0 ) en un point t0 I. Montrons par exemple
que y(1) (t) = y(2) (t) pour t t0 . Sil nen est pas ainsi, considrons le premier instant
e
t0 o y(1) et y(2) bifurquent :
e
t0 = inf{t I ; t t0
et
f
y
f
y
1/3
1
2
y (y) 3 = 1)
3
132
(t0 , y0 )
On voit que pour tout point (t0 , y0 ) il passe une infinit de solutions maximales : si
1/3
y0 > 0, b = t0 y0 est impos, mais le choix de a [, b] est arbitraire. Noter que
ce phnomne se produit bien quon ait unicit locale au point (t0 , y0 ) !
3.4. Conditions suffisantes dexistence de solutions globales
Nous donnons ici des conditions suffisantes dexistence pour les solutions globales,
reposant sur des hypothses de croissance de f (t, y) lorsque kyk tend vers +. On
peut cependant obtenir des conditions suffisantes nettement plus faibles (voir lexercice
(b) ci-dessous, ainsi que le problme 5.9).
Thorme.
Soit f : U Rm une application continue sur un ouvert produit
m
U = J R , o J R est un intervalle ouvert. On fait lune ou lautre des deux
hypothses suivantes :
(1) Il existe une fonction continue k : J R+ telle que pour tout t J fix,
lapplication y 7 f (t, y) soit lipschitzienne de rapport k(t) sur Rm .
(2) Il existe des fonctions c, k : J R+ continues telles que lapplication y 7 f (t, y)
satisfasse une croissance linaire `
a linfini du type
kf (t, y)k 6 c(t) + k(t)kyk.
Alors toute solution maximale de lquation diffrentielle y = f (t, y) est globale (cest`
a-dire dfinie sur J tout entier ).
Dmonstration. Il est vident que lhypothse (1) entrane lhypothse (2) (avec
c(t) = kf (t, 0)k), il suffirait donc de donner la preuve pour (2). Cependant, il y a
une dmonstration sensiblement plus simple sous lhypothse (1).
Dmonstration sous lhypothse (1). Soit (t0 , y0 ) J Rm , et [t0 T, t0 + T ]
un intervalle compact quelconque contenu dans J. Reprenons la dmonstration du
thorme de Cauchy-Lipschitz.
3.
133
max
t[t0 T,t0 +T ]
k(t).
t0
ky (u)k du
avec
v(t)eK(tt0 ) v(t0 ) 6
C
(1 eK(tt0 ) ),
K
t[t0 ,b[
t[t0 ,b[
C K(bt0 )
e
1 + ky(t0 )keK(bt0 ) .
K
Par consquent (t, y(t)) dcrit une partie compacte K = [t0 , b] B(0, R) dans U =
J Rm , et y ne peut tre une solution maximale. Toute solution maximale est donc
globale. Le lecteur pourra tudier lexercice 5.9 pour un gnralisation `a une hypothse
de croissance plus faible que (2), tenant compte uniquement de la hh direction radiale ii
du vecteur f (t, y) .
134
Exercices.
(a) Montrer que toute solution maximale de lquation diffrentielle y = t
(t, y) R R, est globale.
t2 + y 2 ,
dt
dY
1
dt = Y2
...
(E1 )
dY
p2
= Yp1
dt
dYp1
= f (t, Y0 , Y1 , . . . , Yp1 )
dt
si lon pose Y0 = y, Y1 = y , . . .. Le systme (E1 ) peut encore scrire
(E1 )
avec
Y = F (T, Y )
Y = (Y0 , Y1 , . . . , Yp1 ) (Rm )p
F = (F0 , F1 , . . . , Fp1 ) : U (Rm )p
5.
Problmes
135
Tout systme diffrentiel (E) dordre p dans Rm est donc quivalent `a un systme
diffrentiel (E1 ) dordre 1 dans (Rm )p . Il en rsulte que les thormes dexistence et
dunicit dmontrs pour les systmes dordre 1 sont encore vrais pour les systmes
dordre p, avec des preuves qui sont des transpositions directes du cas dordre 1. En
voici les principaux noncs :
4.3. Thorme dexistence
Thorme de Cauchy-Peano-Arzela. Pour tout point (t0 , y0 , y1 , . . . , yp1 ) U le
problme de Cauchy de conditions initiales
y(t0 ) = y0 , y (t0 ) = y1 , . . . , y (p1) (t0 ) = yp1
admet au moins une solution maximale y : I Rm , dfinie sur un intervalle ouvert.
Remarque trs importante. On voit ainsi que pour un systme dordre p, la
condition initiale requiert non seulement la donne de la valeur y0 de y au temps
t0 , mais galement la donne de ses (p 1) premires drives.
4.4. Thorme dexistence et dunicit
Thorme de Cauchy-Lipschitz. Si de plus f est localement lipschitzienne en
(y0 , . . . , yp1 ) sur U , cest-`
a-dire si (t0 , y0 , . . . , yp1 ) U il existe un voisinage
[t0 T0 , t0 + T0 ] B(y0 , r0 ) . . . B(yp1 , rp1 ) contenu dans U sur lequel
kf (t, z0 , . . . , zp1 ) f (t, w0 , . . . , wp1 )k k(kz0 w0 k + . . . + kzp1 wp1 k),
alors le problme de Cauchy 4.3 admet une solution maximale et une seule.
4.5. Solutions globales
Thorme. Si U = J (Rm )p et sil existe une fonction k : J R+ continue telle
que (t J)
kf (t, z0 , . . . , zp1 ) f (t, w0 , . . . , wp1 )k k(t)(kz0 w0 k + . . . + kzp1 wp1 k),
alors les solutions maximales sont dfinies sur J tout entier.
5. Problmes
5.1. On considre lquation diffrentielle y = y 2 x.
(a) Quelles sont les lignes isoclines ?
136
5.
Problmes
137
existe, et, aux points o nest pas drivable, pour la drive `a gauche et pour la
drive `a droite.
(a) Montrer que si est une barrire infrieure pour t0 t t1 et si u est une
solution de lquation diffrentielle vrifiant (t0 ) u(t0 ), alors (t) < u(t) pour
tout t ]t0 , t1 [. Montrer un rsultat analogue pour une barrire suprieure.
(b) On suppose que est une barrire infrieure sur [t0 , t1 [, que est une barrire
suprieure sur [t0 , t1 [, et que (t) < (t) pour tout t [t0 , t1 [. Lensemble des
points (t, x) tels que t0 t t1 et (t) x (t) est appel entonnoir.
() Montrer que si une solution u de lquation diffrentielle est telle que (s, u(s))
soit dans lentonnoir pour un s [t0 , t1 [, alors (t, u(t)) est dans lentonnoir pour
tout t [s, t1 [.
() Si est une barrire infrieure et une barrire suprieure, et si (t) > (t)
pour t [t0 , t1 [, on dit que lensemble des (t, x) tels que t0 t t1 et
(t) x (t) est un anti-entonnoir.
Montrer quil existe une solution u(t) de lquation diffrentielle, telle que
(t) u(t) (t) pour tout t [t0 , t1 [.
138
(b) On appelle trajectoire associe `a une solution de (E), lensemble parcouru dans
le plan Euclidien par le point de coordonnes (x(t), y(t)) lorsque t parcourt R.
Montrer que les trajectoires associes `a deux solutions distinctes de (E) concident
ou nont aucun point commun ; montrer que par chaque point du plan passe une
trajectoire et une seule ; montrer que si une trajectoire a un point double (cest`a-dire correspondant `a deux valeurs distinctes de t), les solutions associes de (E)
sont priodiques (et tous les points sont alors doubles). Quelles sont les trajectoires
rduites `a un point ?
(c) Montrer que la courbe symtrique dune trajectoire par rapport `a (0, 0) est encore
une trajectoire.
(d) On considre maintenant les sous-ensembles du plan
D+ = {(0, y) ; y > 0);
E1 = {(x, y) ; x > 0 et
E2 = {(x, y) ; x > 0 et
E3 = {(x, y) ; x < 0 et
E4 = {(x, y) ; x < 0 et
D = {(0, y) ; y < 0} ;
y > x3 x)};
y < x3 x} ;
y < x3 x};
y > x3 x}.
= {(x, x3 x) ; x < 0} ;
Soit (x(t), y(t)) une solution de (E) ; montrer que, si (x(t0 ), y(t0 )) D+ , il existe
t4 > t3 > t2 > t1 > t0 tels que (x(t), y(t)) Ei pour t ]ti1 , ti [, i = 1, 2, 3, 4, et
(x(t1 ), y(t1 )) + , (x(t2 ), y(t2 )) D , (x(t3 ), y(t3)) ; (x(t4 ), y(t4 )) D+ .
(e) Soit y0 > 0 et t0 R ; il existe une solution de (E) telle que (x(t0 ), y(t0 )) = (0, y0 ) ;
on pose (y0 ) = y(t2 ) ; montrer que (y0 ) ne dpend que de y0 (et non de t0 ) et
que est une application monotone continue de R+ dans R .
(f) En utilisant le (c), montrer que (0, y0 ) appartient `a la trajectoire dune solution
priodique si et seulement si (y0 ) = y0 .
(g) Soit > 0 tel que pour la solution de (E) vrifiant (x(t0 ), y(t0 )) = (0, ) on ait
(x(t1 ), y(t1 )) = (1, 0). Montrer que pour y0 < , on a (y0 )2 y02 > 0 (regarder
Z t2
d
[x(t)2 + y(t)2 ]dt).
dt
t0
(h) Soit y0 grand. Soit C la courbe forme des arcs suivants :
le segment (0, y0 ), (1, y0 ) ;
(x1 , y1 )
Montrer que la solution de (E) passant par (0, y0 ) est `a lintrieur de C. En dduire
que (y0 )2 y02 < 0.
5.
Problmes
139
(i) En dduire quil existe une trajectoire et une seule correspondant `a des solutions
priodiques de (E). Montrer que les trajectoires non rduites `a (0, 0) convergent
asymptotiquement vers cette trajectoire quand t tend vers +.
5.4. Soit t une variable relle 0. On considre le problme de Cauchy
y = ty,
y(0) = 1.
(a) Dmontrer que pour tout T > 0, ce problme admet une solution et une seule
sur [0, T ], et indiquer comment la mthode dEuler permet den trouver une
approximation.
(b) Dduire de ce qui prcde la formule
y(t) =
PN (t) =
N+
N1
Y
n=0
nt2
1+ 2
N
(c) Pour > 0, tudier les variations de la fonction f (x) = x ln (1 + /x) sur ]0, +[ ;
on montrera que f (x) < 0.
En dduire lencadrement
1+
t2 n
nt2
t2 Nn
1+ 2 1+ 2
N
N
N
si 0 n N 1.
t
= f (t, y)
h3/2
2
>
(3h)3/2
16 .
1 3/8
t
t
2
3/2
3/2
(t+h)
t
< 85
h
1
10
3/8
>
t
t3/8 . En supposant
(mh)3/2
.
16
140
1
1
(mh)3/8 mh >
(mh)3/8 .
2
10
((m+1)h)3/2
.
16
(ph)3/2
.
16
(d) On suppose ici que n est impair. Calculer Y (h), Y (2h) et Y (3h). Montrer lingalit
3/2
.
3/2
3/2
((m+1)h)
,
16
3/2
(ph)
16
(e) Pour 0 < t < c, montrer que les solutions approches Y (t) ne tendent vers aucune
limite n tend vers +.
5.6. Soit le systme diffrentiel dans R2 dfini par
(S)
dx
= 2(x ty)
dt
dy = 2y.
dt
(a) Dterminer la courbe intgrale qui passe par le point (x0 , y0 ) au temps t = 0.
(b) On utilise la mthode dEuler avec pas constant h, dmarrant au temps t0 = 0.
Soit (xn , yn ) le point atteint au temps tn = nh (n N).
() crire la relation qui lie (xn+1 , yn+1 ) `a (xn , yn ).
() Calculer explicitement (xn , yn ) en fonction de n, h, x0 , y0 .
() Sans utiliser les thormes gnraux du cours, vrifier que la solution approche
qui interpole linairement les points (xn , yn ) converge sur R+ vers la solution
exacte de (S).
5.7. Soit f : [a, b] R R une fonction continue et lipschitzienne de rapport k en sa
deuxime variable. On dfinit une suite de fonctions yn : [a, b] R en posant y0 (t) =
et
Z
t
f (u, yn(u))du,
yn+1 (t) = +
n N.
5.
Problmes
141
On sait daprs V 3.2 que yn converge uniformment vers la solution exacte de lquation
y = f (t, y) telle que y(a) = . On tudie ici le cas particulier de lquation
dy
= 2y + t,
dt
t [0, +[.
(E)
Soit un rel h ]0, T [. On dira que z est une solution retarde de retard h si z est une
fonction continue sur [0, T ], drivable sur ]h, T ] et si
z (t) = f (t, z(t h)),
t ]h, T ].
(a) Soit y0 un rel fix. Montrer que (E) admet une solution retarde de retard h et
une seule, note zh , telle que zh (t) = y0 pour tout t [0, h].
(b) Soit z une solution retarde de retard h. On pose
A = max |f (t, 0)|,
t[0,T ]
u[0,t]
(A + km(u))du.
() En dduire que
m(t)
A
A
+ m(h) ek(th) ,
k
k
t [h, T ].
Rt
h
(A + km(u))du.]
142
(kCh + k(u))du.
zn = zh (tn ) ;
tn+1
tn
f (t, zh (t h))dt
(t, y) J Rm ,
5.
Problmes
143
Chapitre V
Mthodes de rsolution expli
ite
On se propose dtudier un certain nombre de types classiques dquations diffrentielles
du premier et du second ordre pour lesquelles on sait ramener le calcul des solutions `a
des calculs de primitives. Ceci fournira loccasion dillustrer les rsultats gnraux du
chapitre V par des exemples.
M
7 V (M )
, M U.
y
b(x, y)
dx
= a(x, y)
dM
dt
.
(S)
= V (M )
dt
dy
= b(x, y)
dt
146
Si V (M ) reprsente un champ de vecteurs vitesse (associ par exemple `a lcoulement dune nappe de fluide sur une surface plane), rsoudre (S) revient `a chercher la
trajectoire et la loi du mouvement des particules de fluide en fonction du temps. Le
mot hh autonome ii signifie que le champ de vecteurs ne dpend pas du temps t (cas dun
coulement stationnaire).
Si t 7 M (t) est solution, toute fonction t 7 M
(t + T ) obtenue par un dcalage dans le
temps est encore solution. Dans louvert U = M (x, y) ; a(x, y) 6= 0 on a (S) (E)
o
b(x, y)
dy
=
= f (x, y).
dx
a(x, y)
(E)
Rsoudre (E) permet de trouver la trajectoire des particules (mais pas la loi du
mouvement en fonction du temps).
1.2. quations `
a variables spares
Ce sont les quations dans lesquelles on peut regrouper x, dx dune part et y, dy dautre
part. Nous allons examiner 3 cas.
a) quations y = f (x), avec f : I R continue.
Les solutions sont donnes par
y(x) = F (x) + ,
R,
o F est une primitive de f sur I. Les courbes intgrales se dduisent les unes des
autres par translations dans la direction Oy.
b) quations y = g(y), avec g : J R continue.
Lquation peut se rcrire
dy
dx
= g(y), ou encore
dy
g(y)
Notons yj les racines de g(y) = 0 dans lintervalle J. Alors y(x) = yj est une solution
(singulire) vidente de lquation.
Dans louvert U = {(x, y) R J ; g(y) 6= 0}, on a
(E)
dy
= dx.
g(y)
o G est une primitive quelconque de g1 sur chacun des intervalles ouverts [yj , yj+1 [
dlimits par les racines de g. Dans chaque bande R ]yj , yj+1 [, les courbes intgrales
se dduisent les unes des autres par translations dans la direction Ox ; ceci est `a relier
au fait que les lignes isoclines sont les droites y = m = constante.
1.
147
Comme G = g1 et que g est de signe constant sur ]yj , yj+1 [, on en dduit que G est
une application strictement monotone bijective
G : ]yj , yj+1 [ ]aj , bj [
avec aj [, +[, bj ] , +]. On peut donc (au moins thoriquement)
exprimer y en fonction de x :
y = G1 (x + ),
R.
Supposons par exemple g > 0, et par suite G croissante sur ]yj , yj+1 [.
R y + dy
diverge, on a aj = , par consquent x = G(y) quand
Si yjj g(y)
y yj + 0. Dans ce cas, la courbe est asymptote `a la droite y = yj .
R y + dy
Si yjj g(y)
converge, alors aj R et x aj quand y yj + 0, avec de plus
y = y2
g(y) > 0
x
y = y1
g(y) < 0
148
(E)
1 y2
. Le domaine de dfinition est la runion
1 x2
dy
1 y2
dx
,
1 x2
doArcsin
y = Arcsin x + , R. Comme Arcsin est une bijection de ] 1, 1[ sur
h
i
, si 0,
i h i
h
2 2
Arcsin x ,
, =
h
i
2 2
2
2
,
si 0.
2
2
De mme Arcsin y est dans 2 + , 2 si 0, et dans 2 , 2 + si 0.
Les courbes intgrales admettent pour quation
y = sin(Arcsin x + ) = x cos +
avec
x ] 1, cos [,
x ] cos , 1[,
1 x2 sin
y ] cos , 1[ si
y ] 1, cos [ si
0,
0.
1.
149
dy
y2
dx
,
x2 1
x ]1, +[,
y ] cosh , +[ si 0,
x ] cosh , +[,
y ]1, +[ si 0,
2
par suite (y x cosh )q
x2 sinh2 + sinh2 = 0, ce qui est lquation dune conique.
1
Comme x2 1 = |x| 1 x12 = |x| 2|x|
+ O x13 , on voit que la conique admet des
x = cos
y=
e x
cosh
1
1 cosh
y = cos
x = cos
y = cos
1
x
e
=
150
hh
intgrale premire
ii
(E)
ou un systme diffrentiel
(S)
dx
= a(x, y)
dt
dy = b(x, y)
dt
dans un ouvert U R2 . Dans les deux cas on a une criture sous forme diffrentielle :
(E) f (x, y)dx dy = 0,
(S) b(x, y)dx a(x, y)dy = 0.
Dfinition. On dit quune fonction V : U R de classe C 1 est une intgrale premire
si (E) (respectivement (S)) implique
dV = Vx (x, y)dx + Vy (x, y)dy = 0.
d
[V (x, (x)] = 0.
dx
Les courbes intgrales sont donc contenues dans les lignes de niveau V (x, y) = , o
R est une constante.
grad V
V (x, y) =
1.
151
y
x+y 2
sur
(E)
Cette diffrentielle nest pas une diffrentielle exacte dV = P dx+Qdy (on devrait avoir
P
= Q
, ce qui nest pas le cas). On observe nanmoins que
y
x
x
(E)
1
,
y2
ydx xdy
.
y2
x
ydx xdy
dy
=
0
y
= 0.
y2
y
x = y 2 + y.
2 /4
, dlimits par
/2
et de sommet
0
2
2
les points tels que x + y = 2y + y = 0, cest-`a-dire
et le sommet, qui doivent
0
tre exclus. Par ailleurs, y = 0 est une solution singulire, fournissant deux solutions
maximales pour x ] , 0[ et x ]0, +[ respectivement.
1
y2
est un
hh
152
y = a(x)y + b(x)
Supposons quon connaisse une solution particulire y(1) de lquation (E). Alors on
(E0 )
z = a(x)z.
a) Solutions de (E0 )
Comme f (x, z) = a(x)z est continue et de drive partielle f
z (x, z) = a(x) continue, on
sait que le problme de Cauchy admet une solution unique en tout point (x0 , z0 ) I R.
1.
153
Or z(x) 0 est clairement solution de (E0 ). Daprs lunicit, aucune autre solution
ne peut sannuler en un quelconque point x0 I. Si z 6= 0, on peut donc crire
z
= a(x),
z
ln |z| = A(x) + C,
C R,
(x) = 1.
avec
y(1)
(x) = (x)a(x)eA(x) + (x)eA(x)
x0 I.
y(1) (x) = e
x0
b(t)eA(t) dt
154
telle que y(1) (x0 ) = 0. La solution gnrale est donne daprs le thorme 1 par
Z x
A(t)
A(x)
b(t)e
dt .
y(x) = e
+
x0
x0
dy
= p(x)y + q(x)y ,
dx
R \ {1},
dy
= p(x)y 1 + q(x)
dx
Posons z = y 1 ; alors
dz
dx
1.
155
dy
= (1 )y dx
, do
(E)
1
dz
= p(x)z + q(x)
1 dx
(E)
2
y(1)
+ z = a(x)(y(1)
+ 2y(1) z + z 2 ) + b(x)(y(1) + z) + c(x)
2
= a(x)y(1)
+ b(x)y(1) + c(x) + (2a(x)y(1) + b(x))z + a(x)z 2 .
Comme y(1)
se simplifie, on en dduit
(1 x3 )w + 3x2 w + 1 = 0 avec
soit
w =
3x2
1
w+
,
3
1x
1 x3
w
w
ln |w| = ln |1 x3 | + C,
3x2
1x3
w=
1
,
z
si x 6= 1.
donne
do
w=
.
1 x3
=
1 x3
1 x3
soit = 1,
(x) = x.
156
y = x2 + z = x2 +
1
w
= x2 +
y(x) =
1x3
x+ ,
x+
,
1 x3
soit encore
x2 + 1
1 + 3
= x 2 +
.
x+
x+
1
1
P (x,y)
Cest le cas par exemple des quations y = Q(x,y)
o P, Q sont des polynmes
homognes de mme degr d : une division par xd au numrateur et au dnominateur
P (1,y/x)
.
nous ramne `a y = Q(1,y/x)
1.
157
z =
f (z) z
.
x
y(x) = zj x
R ,
o F est une primitive de z 7 1/(f (z) z) sur ]zj , zj+1 [. On en dduit que
z = F 1 (ln (x)), do la famille de courbes intgrales
C : y = xF 1 (ln (x)),
y
x
158
isocline y = mx
pente f (m)
y=
z 2x
f (m
)=
y=
zx
1
si
x 6= 0,
y 6=
x
.
2
z2
,
2z 1
z2
z z2
z(1 z)
xz =
z =
=
.
2z 1
2z 1
2z 1
y = xz + z =
Solutions singulires :
z = 0,
z = 1,
y = 0,
y = x.
La fonction
1.
159
z (1 z)
1
1
2z 1
=
=
z(1 z)
z(1 z)
1z
z
1
= ,
z(1 z) = ,
x
x
x
x
y(x y) = x.
Les courbes intgrales sont donc des coniques. On peut mettre lquation sous la forme
(y )(x y ) = 2
cest-`a-dire XY = avec X = x y et Y = y . Il sagit dune hyperbole
dasymptotes y = , y = x (parallles aux directions asymptotiques y = 0, y = x
donnes par les droites intgrales singulires).
Exercice. Montrer que chaque hyperbole passe par (0, 0) avec tangente x = 0.
y
x = r cos
.
y = r sin
160
Il vient
dr sin + r cos d
dr tan + r d
dy
=
=
.
dx
dr cos r sin d
dr r tan d
Lquation (E) y = f xy se transforme alors en
dr tan + r d = (dr r tan d)f (tan ),
dr(f (tan ) tan ) = rd(1 + tan f (tan )),
1 + tan f (tan )
dr
=
d.
r
f (tan ) tan
f (x, y, y ) = 0
o (x, y, p) 7 f (x, y, p) est une fonction de classe C 1 dans un ouvert U R3 . Plaonsnous au voisinage dun point (x0 , y0 ) R2 . On suppose que lquation f (x0 , y0 , p) = 0
admet des racines p1 , p2 , . . . , pN et que ces racines sont simples, cest-`a-dire
f
(x0 , y0 , pj ) 6= 0.
p
Daprs le thorme des fonctions implicites, on sait alors quil existe un voisinage V de
(x0 , y0 ), un rel h > 0 et une fonction gj : V ]pj h, pj + h[ de classe C 1 , 1 j N ,
tels que pour tout (x, y, p) V ]pj h, pj + h[ on ait
f (x, y, p) = 0
p = gj (x, y).
y = gj (x, y).
Comme gj est de classe C 1 , on voit que par tout point (x, y) V il passe exactement
N courbes intgrales dont les pentes sont les racines p de f (x, y, p) = 0.
2.
161
pente p2
y
pente p1
x
Remarque. Dans cette situation, il arrive frquemment quon ait une famille de
courbes intgrales C admettant une enveloppe , cest-`a-dire une courbe qui est
tangente en chacun de ses points `a lune des courbes C .
La courbe est alors elle-mme une courbe intgrale, car en chaque point sa tangente
appartient au champ des tangentes de lquation (E) (elle concide avec la tangente de
lune des courbes C ). est donc une solution singulire. On notera quune telle courbe
doit satisfaire simultanment les deux quations f (x, y, y ) = 0 et f /p(x, y, y ) = 0 :
chaque point (x, y) est en effet limite dune suite de points en lesquels deux
tangentes du champ viennent se confondre, de sorte que p = y est racine double de
f (x, y, p) = 0. En particulier les hypothses faites ci-dessus pour appliquer le thorme
des fonctions implicites ne sont pas satisfaites si (x0 , y0 ) .
Mthode de Rsolution. Pour rsoudre les quations diffrentielles non rsolues en
y , le principe gnral est de chercher une paramtrisation de x, y, y en fonction dun
paramtre t qui sera alors choisi comme nouvelle variable.
2.2. Cas des quations non rsolues incompltes
a) quations du type (E) : f (x, y ) = 0
Supposons que lquation f (x, p) = 0 admette une paramtrisation de classe C 1
162
On a alors
x = (t)
p = (t).
dx = (t) dt
dy = y dx = (t) dx = (t) (t) dt
On en dduit
y=
t0
x = (t)
y = (t) + .
(t)
dt. Les courbes intgrales sont
On obtient dy = (t)dt = (t)dx, do dx = (t)
paramtres par
x = (t) +
y = (t)
Z t
(u)
du.
avec (t) =
t0 (u)
y
, y = 0.
= (t)
y = (t).
On a alors
do
y = x(t),
dy = (t)dx + x (t)dt
dy = (t) dx,
2.
163
ln |x| = (t) + C,
x = e(t)
,
y = x(t) = (t)e(t)
R.
Il est clair sur ces dernires formules que les courbes intgrales se dduisent les unes
des autres par les homothties de centre O.
Exemple. Soit lquation x2 (y + 3xy ) = (y + xy )3 .
En divisant par x3 on trouve
y
3
y
+ 3y =
+ y ,
x
x
cest donc une quation homogne non rsolue en y . On obtient une paramtrisation
en posant
y
+ y = t
x
y
x
do
En diffrentiant y =
(
1
2
+ 3y = t3 ,
y
1
3
x = 2 (3t t )
y = 12 (t3 t).
()
(3t t3 )x on obtient
1
1
(3 3t2 )dt x + (3t t3 ) dx
2
2
1
= y dx = (t3 t) dx,
2
dy =
do lquation
1
(3 3t2 )dt x,
2
dx
3(1 t2 )
=
dt.
x
2t(t2 2)
2
2
y = 0,
y=
x,
y=
x.
2
2
(t3 2t)dx =
164
Solution gnrale :
2
1 t2 t2
1 t2
1
t
=
=
,
2
2
2
t(t 2)
t(t 2)
2t 2(t 2)
3 dt 3 tdt
3(1 t2 )
dt
=
.
2t(t2 2)
4 t
4 t2 2
On en dduit
3
3
ln |t| ln |t2 2| + C,
4
8
(
3/4 2
3/8
x = |t|
|t 2|
ln |x| =
y=
y
x
x=
Exercice. Montrer que par tout point (x, y) tel que |y| < |x| il passe exactement trois
courbes intgrales, alors quil nen passe quune si |y| > |x|. Combien en passe-t-il si
|y| = |x| ? [Indication : tudier le nombre de valeurs de t et y associes `
a une valeur
donne de y/x].
y = a(y )x + b(y ).
2.
165
y = a(p)x + b(p),
dy = a(p)dx + (a (p)x + b (p))dp
dy = y dx = pdx.
y = y x + b(y ).
Les droites
Dp : y = px + b(p)
qui taient prcdemment des solutions singulires forment maintenant une famille
gnrale de solutions.
Montrons que les droites Dp possdent toujours une enveloppe . Une telle courbe
admet par dfinition une paramtrisation (x(p), y(p)) telle que soit tangente `a Dp au
point (x(p), y(p)).
166
(x(p), y(p))
Dp
Le vecteur tangent (x (p), y (p)) `a doit avoir mme pente p que Dp , do y (p) =
px (p). Par ailleurs (x(p), y(p)) Dp , donc
y(p) = px(p) + b(p).
En diffrentiant, il vient
y (p) = px (p) + x(p) + b (p).
Ceci implique x(p) + b (p) = 0, do la paramtrisation cherche de lenveloppe :
x(p) = b (p)
y(p) = pb (p) + b(p).
Si b est de classe C 2 , on a y (p) = pb (p) = px (p) de sorte que est bien lenveloppe
des droites Dp . La courbe est une solution singulire de (E).
Exercice. Rsoudre lquation (xy y)(1 + y 2 ) + 1 = 0.
R,
existe-t-il une quation diffrentielle du premier ordre dont les courbes C soient les
courbes intgrales ?
3.
Problmes gomtriques
167
Cas particulier. On suppose que les courbes C sont les lignes de niveau dune
fonction V de classe C 1 :
R.
C : V (x, y) = ,
(E)
Cas gnral. Si lquation h(x, y, ) = 0 peut se mettre sous la forme = V (x, y),
on est ramen au cas prcdent. Sinon on crit que sur chaque C on a
h(x, y, ) = 0
hx (x, y, )dx + hy (x, y, )dy = 0,
et on essaie dliminer entre les 2 quations pour obtenir une quation ne faisant plus
intervenir que x, y, dx, dy.
Exemple. Soit C la famille des hyperboles quilatres de centre O passant par le
point A(1, 0).
y=m
y
C
A (1, 0)
A (1, 0)
y= 1
mx
Les asymptotes de C sont alors des droites orthogonales passant par O, soit
y = mx,
Posons X = y mx, Y = y +
1
m
y=
1
x,
m
m R .
(constante),
1
(y mx)(y +
x = C,
m
1
2
2
y x +
m xy = C.
m
XY = C
168
1
m
m (noter que m 7
1
m
R,
x2 y 2 1
,
xy
(2xdx 2ydy)xy (x2 y 2 1)(xdy + ydx)
.
d = 0 =
x2 y 2
=
Problme. Etant donn une famille de courbes C , trouver la famille ( ) des courbes
qui sont orthogonales aux C .
Pour cela, on suppose que lon connat une quation diffrentielle (E) satisfaite par les
courbes C , et on cherche lquation diffrentielle (E ) des courbes orthogonales .
Distinguons quelques cas.
(C ) satisfait (E) : y = f (x, y).
y =
1
.
f (x, y)
3.
Problmes gomtriques
169
dx
= a(x, y)
dM
dt
= V (M )
(C ) satisfait (E) :
.
dt
dy
= b(x, y)
dt
La tangente `a C est
porte par
V (M ), celle de ( ) est donc porte par le vecteur
b(x, y)
orthogonal V (M )
. Par suite ( ) est solution de
a(x, y)
(E )
dx
= b(x, y)
dt
dy
= a(x, y)
dt
Cas particulier. Supposons que les courbes C sont les lignes de niveau V (x, y) =
de la fonction V . Elles vrifient alors
Vx (x, y)dx + Vy (x, y)dy = 0.
(E)
dx
= Vx (x, y)
dt
(E )
dy = Vy (x, y)
dt
Exemple. Soit C : y 2 x2 + xy + 1 = 0 (cf. 3.1).
(E ) :
Donc vrifie
2 2
(x2 + y 2 )2 2x2 + 2y 2 = ,
R,
170
(x2 2x + 1 + y 2 )(x2 + 2x + 1 + y 2 ) = + 1,
A
0
1
0
Les courbes M AM A = C sappellent des ovales de Cassini. Leur allure est la suivante.
y
3.
Problmes gomtriques
171
y
C0
0
r0
C(t)
x(t)
y(t)
M0 = O
M (t)
vt
0
= dr/dt, (t)
= d/dt, . . . . A linstant t, la
position et la vitesse du chien sont donnes par
x(t) = vt r cos ,
x(t)
y(t) = r sin ,
r = v cos V,
r = v sin .
r = r0
tan(/2)
sin
Nous en dduisons
v sin
v
d
= =
= (sin )2 tan(/2) .
dt
r
r0
172
cos =
, on trouve
2
2
1 + 2
r0
r0 tan(/2)
d = (1 + 2 ) 2 d,
2
v (sin )
2v
1
+1
r0 1
1
t=
+
2v
1
+1
dt =
r0 1 1
1 +1 r0
x =
(1 2 ) 1
+
2
1
+1
2
y = r0
r 1 1
1 +1
t = 0
,
[0, 1].
+
2v
1
+1
Au terme de la poursuite (y = = 0), le matre a parcouru la distance
x=
r0
1
pendant le temps
t=
r0
.
1 v
C0
0
r0
M (t)
= V /v = 10
3, 0
2, 0
1, 5
vt
0
1, 25
Remarque. Les quations ont encore un sens lorsque t < 0. On a dans ce cas
]/2, [ , ]1, +[ , le chien se trouve dans le quadrant x > 0, y > r0 et se dirige
vers le matre qui parcourt de son ct la demi-droite x < 0.
4.
173
(E)
y = f (x, y )
y = f (y, y )
y =
avec
f (yj , 0) = 0.
dy
dy dy
dv
=
=v
dx
dx dy
dy
174
dv
= f (y, v).
dy
dy
= x + ,
v(y, )
R.
y = f (y)
Cest un cas particulier du cas b) prcdent, mais on peut ici prciser davantage la
mthode de rsolution. On a en effet
y y = f (y)y ,
et en intgrant il vient 12 y 2 = (y) + , R, o est une primitive de f . On obtient
donc
p
y = 2((y) + ),
dy
= dx,
p
2((y) + )
Z y
du
p
= x + , R.
2((u) + )
y0
Interprtation physique. On tudie la loi du mouvement dun point matriel M de
masse m astreint `a se dplacer sur une courbe (C). On suppose que la composante
FT
F
(C)
FN
4.
175
Par hypothse, il existe une fonction f telle que FT = f (y). Le principe fondamental
de la dynamique donne
d2 y
FT = mT = m 2 ,
dt
do
(E)
my = f (y)
(y) = f (y)dy = FT (M ) dM = F (M ) dM
est lnergie potentielle Ep . Lnergie totale
Et = Ec + Ep =
1
my 2 (y)
2
est constante quel que soit le mouvement du point M . On dit que U (y, y ) =
1
2
2 my (y) est une intgrale premire de (E) (dans le sens que cest une relation
diffrentielle obtenue `a laide dune premire intgration de lquation du second ordre,
une deuxime intgration restant ncessaire pour tablir la loi du mouvement). Si Et
dsigne lnergie totale, la loi du mouvement est donne par
Z y
p
du
p
t t0 = m/2
Et + (u)
y0
au voisinage de tout donne initiale (t0 , y0 , y0 ) telle que 21 my02 = Et + (y0 ) > 0.
176
(car on a alors (y) < Et ). Par continuit, la fonction y est donc de signe constant
sur tout intervalle de temps o a < y < b. La solution explicite donne plus haut
montre que y est alternativement croissant de a `a b puis dcroissant de b `a a, avec
demi-priode
Z b
p
T
du
p
,
= m/2
2
Et + (u)
a
et, en choisissant t0 tel que y(t0 ) = min y = a, on a les relations
Z y
p
du
p
t = t0 + m/2
+ nT,
t [t0 + nT, t0 + nT + T /2],
E
+
(u)
a
t
Z y
p
du
p
+ (n + 1)T, t [t0 + nT + T /2, t0 + (n + 1)T ].
t = t0 m/2
Et + (u)
a
FT
P = m
g
1
1
my 2 mgl cos = ml2 2 mgl cos .
2
2
0
+ 2g
cos
4.
177
+
cos
cos
l
l
Si > 2g/l, on nest plus dans la situation de la remarque, mais on a cependant encore
un mouvement priodique de demi-priode
Z
d
T
q
=
,
2
0
+ 2g
cos
le pendule effectuant des rotations compltes sans jamais changer de sens de rotation.
(E)
Supposons quon connaisse une solution particulire y(1) de (E). On peut alors chercher
la solution gnrale par la mthode de variation des constantes :
y(x) = (x)y(1) (x).
Il vient
a(x)y(1)
+ b(x)y(1) + a(x)y(1) = 0,
+ b(x)y(1)
+ c(x)y(1) + 2a(x)y(1)
2a(x)y(1)
+ b(x)y(1) + a(x)y(1) = 0.
178
y(1)
b(x)
= = 2
.
y(1)
a(x)
(, ) R2 .
On doit donc avoir (0) = 0, et ceci quel que soit la fonction h C 2 ([a, b]) vrifiant
h(a) = h(b) = 0. Daprs le thorme de drivation sous le signe somme il vient
Z b
h (0) =
h(x)Fy (x, u, u ) + h (x)Fz (x, u, u ) dx.
a
Fz (x, u, u ) dx.
h(x) Fy (x, u, u )
h (0) =
dx
a
4.
179
Par densit de lensemble des fonctions h considres dans lespace L1 ([a, b]) des
fonctions intgrables sur [a, b], on aura donc h (0) = 0 pour tout h si et seulement
si u satisfait lquation diffrentielle
Fy (x, u, u )
(E)
ou encore :
d
Fz (x, u, u ) = 0,
dx
Fy (x, u, u ) Fxz
(x, u, u ) u Fyz
(x, u, u ) u Fzz
(x, u, u ) = 0.
1
y dm =
/2
a
0
2
y ds =
y ds,
0
0
Z
Z
2 a
2 a p 2
=
s dy =
s s 1 dx
0
0
p
dx2 + dy 2 /dx. Le problme revient donc `a dterminer les
avec s = ds/dx =
fonctions s = s(x) ralisant le maximum de loprateur
(s) =
p
s s2 1 dx,
2
F (x, s, t) = s t 1 donne
p
d ss p 2
s2 + ss
ss2 s
s2 1
= s 1
+ 2
= 0.
dx
(s 1)3/2
s2 1
s2 1
180
=v
,
dx
dx ds
ds
dv
= 0,
(E) 1 v 2 + sv
ds
ds
vdv
1
= 2
ln s =
ln(v 2 1) + C,
s
v 1
2
p
p
s = v 2 1 = s2 1,
r
s2
ds
ds
s =
,
= 1 + 2 dx = p
dx
1 + s2 /2
x
s
x = Argsinh s = sinh ,
r
2
dy
x
dy
x
ds
= ch
= 1+
= sinh .
dx
dx
dx
Remarque.
Notre raisonnement nest pas parfaitement rigoureux dans la mesure o
F (x, s, t) = s t2 1 est de classe C 2 seulement sur R R {|t| > 1}, alors que |s | est
1 mais prend la valeur 1 pour x = 0 (on notera que ds/dx = 1/ cos o est langle
de la tangente `a la courbe avec laxe 0x). Supposons s (x) > 1 pour x > 0, comme
cest le cas pour la solution physique observe. Le raisonnement de drivation sous la
signe somme et lintgration par parties appliqus dans les considrations gnrale du
dbut fonctionnent encore pour |t| petit si on suppose h(x) = 0 sur un voisinage de 0
(et aussi bien sr h(a) = 0).
Ces fonctions h sont encore denses dans L1 ([0, a]), donc s doit effectivement satisfaire
lquation diffrentielle (E) sur ]0, a].
Calcul de godsiques . Nous tudions ici une autre application importante du
calcul des variations, `a savoir le calcul des godsiques dune surface (ou dune varit
de dimension plus grande). Si nous avons une surface S R3 donne comme un graphe
z = h(x, y) dune fonction h : R sur un ouvert R2 , llment de longueur
infinitsimal de la surface S est donn pour tout (x, y) par
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 = dx2 + dy 2 + (hx dx + hy dy)2
= (1 + hx2 )dx2 + 2hx hy dx dy + (1 + hy2 )dy 2 .
4.
181
(avec une matrice symtrique (aij (x)) dfinie positive). On supposera en outre que les
coefficients aij (x) sont suffisamment rguliers, disons de classe C 2 . tant donn une
courbe : [a, b] de classe C 1 , sa longueur (riemannienne) est par dfinition
s X
q
lg() =
ds =
a
s X
16i,j6m
Pour deux points x, y , la distance godsique dq (x, y) est par dfinition inf lg()
pour tous les chemins : [a, b] de classe C 1 dextrmits (a) = x, (b) = y.
Si un chemin ralise linfimum, on dit quil sagit dune godsique de la mtrique
riemannienne (on notera quen gnral un tel chemin nexiste pas ncessairement, et
sil existe il peut ne pas tre unique). Un problme fondamental est de dterminer
lquation des godsiques afin entre autres de calculer la distance godsique. Pour
cela il est commode dintroduire hh lnergie dun chemin ii qui est par dfinition
E() =
(t)k2q
dt =
a 16i,j6m
k (t)kq dt
2
Z
1/2
1 k (t)kq dt
2
6 (b a)
k (t)k2q dt
condition qui peut toujours tre ralise en reparamtrisant le chemin par son abscisse
curviligne s. Il en rsulte que les chemins qui minimisent lnergie sont exactement les
godsiques paramtres par labscisse curviligne (`a un facteur constant prs). Or la
fonctionnelle dnergie 7 E() admet pour diffrentielle
E () h =
=
X a
X
ij
aij ((t)) i(t)hj (t) dt
((t)) i(t)j (t)hk (t) + 2
xk
i,j
i,j,k
X
k
hk (t)
X a
i,j
ij
xk
d X
182
aprs intgration par parties (on suppose bien sr hj (a) = hj (b) = 0). Il en rsulte
que le coefficient de chaque terme hk (t) doit tre identiquement nul. En multipliant
par 1/2 et en dveloppant la drive d/dt, on obtient le systme dquations dEulerLagrange caractrisant les godsiques :
X
X aik
i,j
xj
1 aij
((t)) i(t)j (t) = 0,
2 xk
1 6 k 6 m.
5. Problmes
5.1. On considre lquation diffrentielle `a variables spares
(F )
dy
= y + 1,
dt
> 0.
y
0
dx
+1
5.
Problmes
183
2 , 2 . On obtient
dx
0 de x, y, y/x, puis prciser d
et
dy
dx dy
. Quelle est la norme euclidienne du vecteur d , d ? On se rappellera que
d
= tan .
q
dx 2
+
(e) On pose z() =
d
puis tracer la courbe C0 .
dy 2
d
pour 0
2.
184
(b) Montrer que les courbes (C ) sont solutions dune quation diffrentielle du premier
ordre.
(c) Dterminer lquation des trajectoires orthogonales aux courbes (C ). Quelle est
la nature de ces courbes ? Reprsenter la trajectoire orthogonale passant par le
point (1, 0) sur le mme schma que (C0 ) et (C1 ).
5.7. On considre dans le plan euclidien R2 la famille de courbes
(C )
x4 = y 4 + x.
(P)
y(0) = 0.
(a) Soient T et R deux rels > 0, et soit (T, R) le rectangle dfini par les ingalits
0tT;
R y R.
z = z 2 + 1,
z(0) = 0,
5.
Problmes
185
(P2 )
u(0) = 0 ;
o b vrifie b(t) 0 pour tout t dans [0, T ]. En dduire que y(t) z(t) pour
tout t dans [0, T ].
() Dduire de ce qui prcde que si T
pas jusqu`a t = T .
2,
dx2 + dy 2
|dz|2
=
,
(1 |z|2 )2
(1 (x2 + y 2 ))2
z = x + iy.
(a) Montrer (avec les notations du 4.4, et en gardant les fonctions complexes dans les
calculs) que la diffrentielle de lnergie est donne par
E() h = 2 Re
b
a
(t) (t) (t)
(t) + 2
h
h(t)
dt.
2
3
1 (t)(t)
1 (t)(t)
(t)
2 (t)2 (t)
1 (t)(t)
= 0.
(b) Montrer que le chemin (t) = tanh(kt) (qui dcrit le diamtre ] 1, 1[ du disque)
est solution de lquation pour tout k R+ .
(c) Montrer que si t 7 (t) est solution, alors t 7 (t) est encore solution pour tout
nombre complexe de module 1, et galement que ha est solution, pour toute
homographie complexe ha de la forme
ha (z) =
z+a
,
1 + az
a D.
Chapitre VI
Systmes direntiels linaires
Les systmes diffrentiels linaires ont une grande importance pratique, car de nombreux phnomnes naturels peuvent se modliser par de tels systmes, au moins en
premire approximation. On sait dautre part rsoudre compltement les systmes `a
coefficients constants, le calcul des solutions se ramenant `a des calculs dalgbre linaire
(diagonalisation ou triangulation de matrices). Dans toute la suite, K dsigne lun des
corps R ou C.
1. Gnralits
1.1. Dfinition
Un systme diffrentiel linaire du premier ordre dans Km est une quation
dY
= A(t)Y + B(t)
dt
(E)
y1 (t)
b1 (t)
B(t) = ... Km
bm (t)
188
(E0 )
Soit S lensemble des solutions maximales. Alors pour tous Y(1) , Y(2) S et tous
scalaires 1 , 2 K on a 1 Y(1) + 2 Y(2) S, donc S est un K-espace vectoriel.
Considrons lapplication dvaluation au temps t0 :
t0 : S Km
Y 7 Y (t0 ).
(E)
On sait quil existe au moins une solution globale Y(1) . Si Y est une solution
quelconque, il est clair que Z = Y Y(1) satisfait lquation sans second membre
(E0 ) : dZ/dt = A(t)Z, et rciproquement. Par consquent, lensemble des solutions
maximales est donn par
Y(1) + S = {Y(1) + Z ; Z S},
o S est lensemble des solutions maximales de lquation sans second membre (E0 )
associe. Lensemble Y(1) + S des solutions est un translat de S, cest donc un espace
affine de dimension m sur K, admettant S comme direction vectorielle.
dY
= AY + B(t)
dt
2.
dY
dt
189
= AY
j K.
+
X
1 n
A .
n!
n=0
Munissons Mn (K) de la norme ||| ||| des oprateurs linaires sur Km associe `a la norme
euclidienne (resp. hermitienne) de Rm (resp. Cm ). On a alors
|||
de sorte que la srie
1
n!
1 n
1
A |||
|||A|||n,
n!
n!
190
P 1 p P 1 q
Vrification. On considre la srie produit
p! A
q! B , dont le terme gnral
est
n
X 1
n!
1 X
1
p q
Cn =
A B =
Ap B np =
(A + B)n
p!q!
n!
p!(n
p)!
n!
p+q=n
p=0
daprs la formule du binme (noter que cette formule nest vraie que si A et B
commutent). Comme les sries de eA et eB sont absolument convergentes, on en dduit
A
e e =
+
X
Cn = eA+B .
n=0
0 0
0
et
B=
0
0 0
T =
T2
..
T1
.
Ts
Tj =
j
0
..
.
0
...
.
..
. ..
j
,
..
.
. . . 0 j
Tn =
T1n
T2n
..
0
.
Tsn
eT =
eT1
eT2
..
.
eTs
2.
191
Comme A = P T P 1 , il vient An = P T n P 1 , do
e = Pe P
=P
eT2
..
eT1
1
P
.
eTs
...
.
..
. ..
= I + N Mp (K),
.. ..
.
.
... 0
.
triangulaire
o I est la matrice unit et N une matrice nilpotente N = .. . . .
0 ... 0
n
suprieure. La puissance N comporte n diagonales nulles `a partir de la diagonale
principale (celle-ci incluse), en particulier N n = 0 pour n p. On obtient donc
0
B=.
..
0
eN = I +
1
1
0 1
N +...+
N p1 = . .
..
1!
(p 1)!
..
0 ...
...
.
..
. ..
.
..
.
0
(car eI = e I).
tr(A) = tr(T ) =
valeurs propres.
192
dY
dt
= AY
Lune des proprits fondamentales de lexponentiation des matrices rside dans le fait
quelle est intimement lie `a la rsolution des quations linaires `a coefficients constants
dY /dt = AY .
Thorme. La solution Y telle que Y (t0 ) = V0 est donne par
Y (t) = e(tt0 )A V0 ,
t R.
+
X
1 n n
t A
=
n!
n=0
est de rayon de convergence +. On peut donc driver terme `a terme pour tout t R :
+
+
X
X
1
1 p p+1
d tA
n1 n
(e ) =
t
A =
t A ,
dt
(n
1)!
p!
n=1
p=0
d tA
(e ) = A etA = etA A.
dt
Par consquent, on a bien
dY
d (tt0 )A
e
V0 = Ae(tt0 )A V0 = AY (t).
=
dt
dt
En prenant t0 = 0, on voit que la solution gnrale est donne par Y (t) = etA V avec
V Km .
etN
p1 n
X
t
n
N =
=
n!
n=0
Q1p (t)
..
1 Q23 (t)
.
..
..
.
.
1
Qp1 p (t)
Q12 (t)
...
2.
193
dY
= AY + B(t)
dt
Si aucune solution vidente napparat, on peut utiliser la mthode de variation des
constantes, cest-`a-dire quon cherche une solution particulire sous la forme
Y (t) = etA V (t)
o V est suppose diffrentiable. Il vient
Y (t) = AetA V (t) + etA V (t)
= AY (t) + etA V (t).
Il suffit donc de choisir V telle que etA V (t) = B(t), soit par exemple
V (t) =
euA B(u)du,
t0
t0 I.
t0
qui est la solution telle que Y (t0 ) = 0. La solution gnrale du problme de Cauchy
telle que Y (t0 ) = V0 est donc
(tt0 )A
Y (t) = e
V0 +
e(tu)A B(u)du.
t0
Si V et
dsignent respectivement la vitesse et lacclration, la loi de Lorentz et le
principe fondamental de la dynamique donnent lquation
F = m
= qV B + qE ,
do
q
q
dV
=
V B+
E.
=
dt
m
m
Il sagit dun systme linaire o la matrice A (`a coefficients constants) est la matrice
q
de lapplication linaire V 7 m
V B . On confondra dans la suite A avec cette
application linaire. Un calcul simple montre que
A (V ) =
2
q 2
q 2
(V B ) B =
B 2 PB ( V )
m
m
194
QB ( V )
(V B ) B
PB ( V )
V B
B 2p PB ( V ), p 1
A2p ( V ) = (1)p
m
q 2p+1
B 2p V B ,
A2p+1 ( V ) = (1)p
m
q
m
B, on en
+
+
2p 2p
X
2p+1 t2p+1 1
p t
(1)p
PB ( V ) +
V B
(1)
e (V ) = V +
(2p)!
(2p + 1)! B
p=0
p=1
tA
= V PB ( V ) + cos t PB ( V ) + sin t
V B.
B
V = QB ( V0 ) + cos t PB ( V 0 ) + sin t
V0 B
B
1 cos t
1
sin t PB ( V0 ) +
V0B
M0 M = tQB ( V0 ) +
w
B
sur la droite R B . Il est facile de voir quil sagit dun mouvement hlicodal uniforme
q
E , do les lois gnrales
donc dans ce cas une solution particulire vidente V = t m
des vitesses et du mouvement :
1
q
E + cos t PB ( V0 ) + sin t V 0 B ,
V = QB ( V 0 ) + t
m
B
1
q
1 cos t
M0 M = tQB ( V0 ) + t2
sin t PB ( V0 ) +
E +
V0 B .
2m
3.
quations d'ordre
195
Le mouvement est encore trac sur un cylindre `a base circulaire et sa pulsation est
constante, mais le mouvement est acclr dans la direction de laxe.
dV
q
q
=
(V + V ) B +
E//
dt
m
m
E// + cos t PB ( V0 + U )
V + U = QB ( V 0 ) + t
m
1
+ sin t ( V0 B + E ),
B
sin t
q
PB ( V 0 + U )
E// +
M 0 M = t Q B ( V 0 U ) + t2
2m
1 cos t
( V0 B + E ).
+
B
Il sagit encore dun mouvement de type hlicodal acclr, mais cette fois le mouvement nest plus trac sur un cylindre.
ap y (p) + . . . + a1 y + a0 y = 0
196
Daprs le paragraphe V 4.2, on sait que lquation (E) est quivalente `a un systme
diffrentiel (S) dordre 1 dans Kp , qui est le systme linaire sans second membre
Y = AY avec
0 1 0 ...
0
0 0 1 ...
0
.
, cj = aj .
.
A= .
ap
0 0 0 ...
1
c0 c1 c2 . . . cp1
Grce au 1.1, on peut donc noncer :
Thorme. Lensemble S des solutions globales de (E) est un K-espace vectoriel de
dimension p.
C.
Comme y (j) (t) = j et , on voit que y est solution de (E) si et seulement si est racine
du polynme caractristique
P () = ap p + . . . + a1 + a0 .
1 j p.
On verra plus loin que ces solutions sont linairement indpendantes sur C. Lensemble
des solutions est donc lespace vectoriel de dimension p des fonctions
y(t) = 1 e1 t + . . . + p ep t ,
j C.
s
Y
( j )mj
j=1
3.
quations d'ordre
197
d
dt
p
X
ai
i=0
di
.
dti
d
dt
y=0
d
et = P ()et ,
dt
C.
d
d
Comme les drives partielles dt
et d
commutent daprs le thorme de Schwarz, on
obtient
d dq
d
dq
dq d t
t
t
=
(tq et ) = P
e
,
P
=
P
P
()e
e
dt
dt dq
dq
dt
dq
q
d
X
q t
Cqi P (i) ()et .
P
(t e ) =
dt
i=0
d
dt
tq ej t = 0,
0 q mj 1.
0 q mj1 ,
1js
Si les coefficients sont non tous nuls, soit N le maximum des entiers q tels quil existe
j avec j,q 6= 0. Supposons par exemple 1,N 6= 0. On pose alors
Q() = ( 1 )N ( 2 )N+1 . . . ( s )N+1
198
=0
pour
0 q N,
1 j s,
Thorme.
Lorsque le polynme caractristique P () a des racines complexes
1 , . . . , s de multiplicits respectives m1 , . . . , ms , lensemble S des solutions est le Cespace vectoriel de dimension p ayant pour base les fonctions
t 7 tq ej t ,
1 j s,
0 q mj 1.
ap y (p) + . . . + a1 y + a0 y = b(t),
ap y (p) + . . . + a1 y + a0 y = 0.
Dans un certain nombre de cas, une solution simple peut tre trouve rapidement. Par
exemple, si b est un polynme de degr d et si a0 6= 0, lquation (E) admet une solution
polynomiale y de degr d, que lon peut rechercher par identification des coefficients.
Si b(t) = et et si nest pas racine du polynme caractristique, lquation admet
pour solution (/P ())et . Si b est une fonction exponentielle-polynme, (E) admet
une solution du mme type (noter que les fonctions trigonomtriques se ramnent `a ce
cas).
En gnral, le principe consiste `a appliquer la mthode de variation des constantes au
systme diffrentiel (S) dordre 1 associ `
a (E).
3.
quations d'ordre
199
(S)
y0 = y1
..
.
yp2
= yp1
y = 1 (a y + a y + . . . + a y ) +
0 0
1 1
p1 p1
p1
ap
1
ap
b(t).
y0
Y = ...
yp1
B(t) =
et
0
..
.
1
ap
0
b(t).
V1 =
v1
v1
..
.
(p1)
v1
V2 =
v2
v2
..
.
(p1)
v2
...
Vp =
vp
vp
..
.
(p1)
vp
Y (t) =
1 (t)v1 (t) + . . . + p (t)vp (t) = 0
...
(p2)
(p2)
1 (t)v1
(t) + . . . + p (t)vp
(t) = 0
200
La rsolution de ce systme permet de calculer 1 , . . . , p , puis 1 , . . . , p par intgration, do la solution particulire cherche :
y(t) = 1 (t)v1 (t) + . . . + p (t)vp (t).
i h
Exemple. (E) y + 4y = tan t, avec t , .
2 2
(E0 )
1
1
1
1
1
2 (t) =
tan t cos 2t =
tan t(2 cos2 t 1) = sin 2t tan t,
2
2
2
t
1
1 (t) = + sin 2t
2 4
1
1
y(t) =
1
t
cos 2t + sin 2t ln (cos t).
2
2
1
t
cos 2t + sin 2t ln (cos t) + 1 cos 2t + 2 sin 2t.
2
2
4.
201
(E0 )
Soit S lensemble des solutions maximales de (E0 ). Pour tout t0 I, on sait que
t0 : S Km ,
Y 7 Y (t0 )
1
t0
1
t m
t0
: K
S
K
m
V 7 Y 7 Y (t).
On a donc R(t, t0 ) V = Y (t), o Y est la solution telle que Y (t0 ) = V . Comme
R(t, t0 ) est un isomorphisme Km Km , il sera identifi `a la matrice inversible qui lui
correspond canoniquement dans Mm (K).
Dfinition. R(t, t0 ) sappelle la rsolvante du systme linaire (E0 ).
d
d
R(t, t0 ) V )
R(t, t0 ) V =
dt
dt
dY
=
= A(t)Y (t) = A(t)R(t, t0) V.
dt
On en dduit donc
d
dt
R(t, t0 ) = A(t)R(t, t0 ).
Proprits de la rsolvante.
(i) t I,
R(t, t) = Im
(ii) (t0 , t1 , t2 ) I 3 ,
202
avec
Y (t0 ) = V0
Z
()
A(u)du .
t0
Z
A(u)du
t0
satisfait la condition
(iii) ci-dessus. Il est clair que M (t0 ) = Im . Par ailleurs lhypothse de commutation ()
Z b
Z d
entrane que
A(u)du et
A(u)du commutent pour tous a, b, c, d I, le produit
a
ZZ
A(u)A(v)dudv
[a,b][c,d]
A(u)du +
t0
= exp
Or
t+h
t+h
A(u)du
A(u)du M (t).
t+h
lexponentielle on trouve
M (t + h) = (Im + hA(t) + o(h))M (t)
= M (t) + hA(t)M (t) + o(h),
4.
203
R(t, t0 ) = exp
= exp
t0
Z t
t0
f (u)du U +
f (u)du U
t0
exp
g(u)du V
Z
t0
g(u)du V
1
a(t) b(t)
A(t) =
, resp. A(t) = 0
b(t)
a(t)
0
cos2 t
cos2 t .
sin2 t
0
1
0
= 1t x + ty
=y
A(t) =
1/t
0
t
1
Z
A(u)du .
t0
Lexercice 2 montre que cest le plus souvent la rsolution du systme qui permet
de dterminer la rsolvante, et non pas linverse comme pourrait le laisser croire la
terminologie.
4.2. Wronskien dun systme de solutions
On va voir ici quon sait toujours calculer le dterminant dun systme de solutions,
ou ce qui revient au mme, le dterminant de la rsolvante, mme lorsque la rsolvante
nest pas connue.
Dfinition. Le Wronskien dun systme de m solutions Y1 , Y2 , . . . , Ym de (E0 ) est
W (t) = det (Y1 (t), . . . , Ym (t))
204
d
du
aii .
1im
aii + h2 . . .
Z
t0
t0
5.
Problmes
205
(E)
(E0 )
t0
R(t, u)B(u)du.
t0
On obtient ainsi la solution particulire telle que Y (t0 ) = 0. La solution telle que
Y (t0 ) = V0 est donne par
Y (t) = R(t, t0 ) V0 +
R(t, u)B(u)du.
t0
206
5. Problmes
5.1. Soient b et c deux fonctions continues sur un intervalle fix T = [0, [. Soit (S) le
systme diffrentiel linaire `a coefficients constants et avec second membre
x =
y + b(t)
y = 2x y + c(t)
et soit (S0 ) le systme sans second membre associ (pour lequel b(t) = c(t) = 0).
(a) crire la matrice A de (S0 ), et calculer etA .
(b) Dterminer la solution gnrale du systme (S0 ).
(c) Dterminer la solution gnrale du systme (S) pour b(t) = 0, c(t) = et .
5.2. Soit t une variable relle 0. On considre le systme diffrentiel linaire
(S)
x =
2y
y =xy
(a) crire la matrice A de (S), montrer quelle a deux valeurs propres relles et
( > ) et dterminer les sous-espaces propres correspondants.
1
0
x
(b) On pose ex =
, ey =
, et on note respectivement v =
et
0
1
y
x
v =
les vecteurs propres associs `a et tels que y = y = 1.
y
(c) On pose e
a(t) b(t)
. Calculer explicitement a(t), b(t), c(t), d(t).
c(t) d(t)
x(t)
y(t)
() Pour quelles positions de M (0) cette trajectoire T (x0 , y0 ) est-elle une demidroite ?
() Pour quelles positions de M (0) tend-elle vers 0 quand t + ?
() Indiquer sur un mme figure :
5.
Problmes
207
la forme des trajectoires T (x0 , 0) partant dun point (x0 , 0), x0 > 0,
de laxe des x ;
la forme des trajectoires T (0, y0 ) partant dun point (0, y0 ), y0 > 0,
de laxe des y.
5.3. On note t une variable relle, et on considre les deux matrices
0 1
1 1
B=
, C=
.
1 0
0 1
(a) Pour tout n 0, calculer explicitement B n et C n , et en dduire etB et etC .
(b) Mmes questions pour la matrice
0
1
A=
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
.
1
1
(S)
1
y2
y3
y4
=
= y1
=
=
y2
+ b1 (t)
+ b2 (t)
y3 + y4 + b3 (t)
y4 + b4 (t) .
b2 (t) = b3 (t) = 0,
b4 = et .
y + y + y + y = cos t,
208
(c) Montrer que (E) admet une solution et une seule de la forme At cos t + Bt sin t :
la dterminer explicitement, et tracer son graphe.
5.5. On considre dans R2 le systme diffrentiel
dx
= tx y
dt
dy = x + ty
dt
dx
= tx y + t cos t t3 sin t
dt
dy = x + ty + t sin t + t3 cos t.
dt
5.6. On considre un systme diffrentiel X = A(t)X o A(t) est une matrice `a
2 lignes et 2 colonnes `a coefficients de priode 2, borns et continus par morceaux.
(a) Montrer que lapplication qui `a M R2 associe la position `a linstant s de la
solution X(t) de X = A(t) vrifiant X(0) = M est une application linaire
bijective. On dsignera par Us cet endormorphisme et on notera V = U2 .
(b) Montrer que lquation X = A(t)X admet une solution 2-priodique non
identiquement nulle si et seulement si 1 est valeur propre de V ; comment peut-on
interprter le fait que V admette pour valeur propre une racine k-ime de lunit ?
(c) On considre lquation diffrentielle y + f (t)y = 0 o f est une fonction 2priodique `a valeurs rlles. Mettre cette quation sous la forme dun systme du
premier ordre.
(d) On supposera dornavant que
f (t) =
(w + )2
(w )2
si t [0, [
si t [, 2[
o 0 < < w sont des constantes. Dterminer U ; montrer que V se met sous
la forme B U o lon dterminera la matrice B (on pourra utiliser que f est
constante sur [, 2[ ainsi que sur [0, [). Vrifier que det V = 1.
5.
Problmes
209
(e) Montrer qualors une des valeurs propres de V est infrieure `a 1 en module et que
lquation y + f (t)y = 0 admet une solution borne (non identiquement nulle) sur
[0, +[ et une solution borne (non identiquement nulle) sur ] , 0[ ; `a quelle
condition admet-elle une solution borne (non identiquement nulle) sur R ?
(f) Montrer que la trace de V scrit
cos 2 + (2 + ) cos 2w
o
w+ w
+
= 2(1 + ).
w w+
En dduire que si w nest pas la moiti dun entier et si est assez petit, toutes
les solutions de y + f (t)y = 0 sont bornes. Que passe-t-il si w est la moiti dun
entier ?
Chapitre VII
Stabilit des solutions et
points singuliers d'un
hamp de ve
teurs
On se propose ici dtudier le comportement des solutions dune quation diffrentielle et des lignes intgrales dun champ de vecteurs lorsque le temps t tend vers
linfini. On sintresse essentiellement au cas des quations linaires ou hh voisines ii
de telles quations. Dans ce cas, le comportement des solutions est gouvern par le
signe de la partie relle des valeurs propres de la matrice associe la partie linaire de
lquation : une solution est dite stable si les solutions associes des valeurs voisines de
la donne initiale restent proches de la solution considre jusqu linfini. Cette notion
de stabilit (dite aussi stabilit au sens de Lyapunov) ne devra pas tre confondue avec
la notion de stabilit dune mthode numrique, qui concerne la stabilit de lalgorithme
sur un intervalle de temps fix. On tudie finalement les diffrentes configurations
possibles des lignes intgrales au voisinages des points singuliers non dgnrs dun
champ de vecteurs plan.
(E)
212
z
z0
solution instable
z
z0
solution stable
z
z0
t0
(E)
Y = AY,
y1
.
Y = .. ,
ym
a11
.
A = ..
am1
...
a1m
..
.
. . . amm
avec yj , aij C ; le cas rel peut bien entendu tre vu comme un cas particulier du
cas complexe. La solution du problme de Cauchy de condition initiale Y (t0 ) = Z est
donne par Y (t, Z) = e(tt0 )A Z. On a donc
Y (t, Z) Y (t, Z0 ) = e(tt0 )A (Z Z0 )
et la stabilit est lie au comportement de e(tt0 )A quand t tend vers +, dont la
norme |||e(tt0 )A ||| doit rester borne. Distinguons quelques cas.
m = 1, A = (a). On a alors
1.
213
Les solutions sont stables si et seulement si cette quantit reste borne quand t tend
vers +, cest--dire si Re(a) 0. De mme, les solutions sont asymptotiquement
stables si et seulement si Re(a) < 0, et on peut alors prendre
(t) = e(tt0 ) Re(a) 0.
t +
m quelconque. Si A est diagonalisable, on se ramne aprs un changement linaire
de coordonnes
1
0
..
e=
A
.
0
m
o 1 , . . . , m dsignent les valeurs prores de A. Le systme se ramne aux quations
indpendantes yj = j yj et admet pour solution
yj (t, Z) = zj ej (tt0 ) ,
1 j m.
..
= I + N
A=
.
o N est une matrice nilpotente (triangulaire suprieure) non nulle. Il vient alors
e(tt0 )A = e(tt0 )I e(tt0 ) N
(tt0 )
=e
m1
X
k=0
(t t0 )k k
N ,
k!
donc les coefficients de e(tt0 )A sont des produits de e(tt0 ) par des polynmes de
degr m 1 non tous constants (car N 6= 0, donc le degr est au moins 1). Si
Re() < 0, les coefficients tendent vers 0, et si Re() > 0 leur module tend vers +
car la croissance de lexponentielle lemporte sur celle des polynmes. Si Re() = 0,
on a |e(tt0 ) | = 1 et par suite e(tt0 )A est non borne. On voit donc que les solutions
sont asympotiquement stables si et seulement si Re() < 0 et sinon elle sont instables.
En rsum, on peut noncer :
Thorme. Soient 1 , . . . , m les valeurs propres complexes de la matrice A. Alors
les solutions du systme linaire Y = AY sont
asymptotiquement stables si et seulement si Re(j ) < 0 pour tout j = 1, . . . , m.
214
(E)
t [t0 , +[,
Y1 , Y2 Km ,
t [t0 , +[,
Y1 , Y2 B(0, r),
pour r r0 , alors il existe une boule B(0, r1 ) B(0, r0 ) telle que toute solution
Y (t, Z0 ) de valeur initiale Z0 B(0, r1 ) soit asymptotiquement stable.
Dmonstration.* Si K = R, on peut toujours tendre le systme Cm en posant par
exemple ge(t, Y ) = g(t, Re(Y )) pour Y Cm . On se placera donc dans Cm . Il existe
alors une base (e1 , . . . , em ) dans laquelle A se met sous forme triangulaire
1 a12 . . .
a1m
..
.
2
A=
.
.
.
.. a
.
m1m
... ...
0 ... ...
m
Posons eej = j ej avec > 0 petit. Il vient
Ae
ej = j (a1j e1 + . . . + aj1j ej1 + j ej )
= j1 a1j ee1 + . . . + aj1j eej1 + j eej
1.
215
(t) = k(t)k =
m
X
j (t)j (t).
j=1
j (t)j (t),
(t) =
j (t)j (t) + j (t)j (t) = 2 Re
i=1
j=1
= 2 Re( (t)A(t)) + 2 Re
(t)(g(t, Y (t, Z)) g(t, Y (t, Z0 ))) .
On a par ailleurs
(t)A(t) =
m
X
j=1
de sorte que
t
Re( (t)A(t))
m
X
j |j (t)|2 +
i<j
j=1
X
i<j
|aij | k(t)k2 .
Re( (t)A(t))
avec > 0. On obtient alors
m
X
j=1
|j (t)|2 = (t)
(t)
2 + 2k(t),
(t)
Z t
(t)
ln
2
( k(u))du,
(t0 )
t0
Z t
2
( k(u))du
(t) kZ Z0 k exp 2
t0
216
car (t0 ) = kZ Z0 k2 . On notera que (t) = k(t)k2 ne peut sannuler que si les deux
solutions concident identiquement. En prenant la racine carre, on obtient
kY (t, Z) Y (t, Z0 )k (t)kZ Z0 k
avec
(t) = exp
t0
( k(u))du .
Comme lim ( k(u)) = > 0, lintgrale diverge vers + et lim (t) = 0. Les
u+
t+
(b) Ce cas est un peu plus dlicat car on ne sait pas a priori si toutes les solutions
sont globales ; elles ne le seront dailleurs pas en gnral si Z0 6 B(0, r0 ), vu que les
hypothses ne concernent que ce qui se passe pour Y B(0, r0 ). Comme g(t, 0) = 0, on
a toutefois la solution globale Y (t) = 0, cest--dire que Y (t, 0) = 0 pour t [t0 , +[.
De plus on a
kg(t, Y (t, Z)) g(t, Y (t, Z0 ))k k(r)k(t)k,
(t t0 )( kr) kZk.
Comme lim k(r) = 0, on peut choisir r1 < r0 tel que k(r1 ) < , cest--dire
r0
k(r1 ) > 0. Lingalit prcdente montre alors que pour Z B(0, r1 ) la solution maximale Y (t, Z) contenue dans la boule ouverte B(0, r1 ) vrifie les ingalits
kY (t, Z)k kZk < r1 . Cette solution maximale est ncessairement dfinie globalement
sur [t0 , +[. Sinon lintervalle maximal serait un intervalle born [t0 , t1 [, ncessairement ouvert droite daprs les rsultats de V 2.4. Comme la drive de t 7 Y (t, Z)
est majore par
kAY + g(t, Y )k (|||A||| + k(r1 ))kY k M
avec M = (|||A||| + k(r1 ))r1 , la fonction Y (t, Z) vrifierait le critre de Cauchy
lim
t,t t1 0
kY (t, Z) Y (t , Z)k = 0.
Elle aurait donc une limite Y1 = lim Y (t, Z) avec kY1 k kZk < r1 et se prolongerait
tt1 0
2.
217
R ,
x
f (x, y)
M=
7 V (M ) =
y
g(x, y)
= V (M )
.
dt
y (t) = g(x(t), y(t))
Grce au thorme de Cauchy-Lipschitz, on sait que par tout point il passe une courbe
intgrale unique. Un problme gomtrique intressant est de dcrire lallure de la
famille des courbes intgrales passant au voisinage dun point M0 donn.
Premier cas. V (M0 ) 6= 0 . Dans ce cas, langle entre V (M ) et V (M0 ) tend vers
0 quand M tend vers 0. Par consquent, les tangentes aux lignes intgrables sont
sensiblement parallles les unes aux autres dans un petit voisinage de M0 . Un tel point
M0 est dit rgulier :
V (M0 )
M0
V (M )
M
218
Deuxime cas. V (M0 ) = 0 . On voit alors facilement sur des exemples quil y a
plusieurs configurations possibles pour le champ des tangentes :
x
x
=
y
y
x
x
=
y
y
x
y
=
y
x
Si V (M0 ) = 0 , on dit que M0 est un point singulier (ou point critique) du champ
de vecteurs. Un tel point donne videmment une solution constante M (t) = M0 de
(E). Pour tudier les solutions voisines, on supposera aprs translation ventuelle de
lorigine des coordonnes que M0 = 0. On a alors f (0, 0) = g(0, 0) = 0, de sorte que le
systme diffrentiel peut scrire
dx
dt
A=
a b
c d
fx (0, 0) fy (0, 0)
gx (0, 0) gy (0, 0)
sup
M B(0,r)
|||G (M )|||
tend vers 0 quand r tend vers 0 et le thorme des accroissements finis donne
2.
219
dx
= x3
dt
t [t0 , +[ = [0, +[,
dy
= y
dt
qui admet lorigine comme point critique avec matrice jacobienne A = 0. On voit
facilement que la solution du problme de Cauchy est
x(t) = x0 (1 2x20 t)1/2 ,
V (M ) 6= 0 , de sorte que M0 est un point singulier isol. Ce nest pas toujours le cas
si la matrice est dgnre : le champ V (x, y) = (x, 0) admet par exemple toute une
droite x = 0 de points singuliers. On exclura en gnral ces situations qui peuvent tre
extrmement compliques.
Dfinition. On dira quun point singulier M0 est non dgnr si
fx (x0 , y0 ) fy (x0 , y0 )
det
6= 0.
gx (x0 , y0 ) gy (x0 , y0 )
Nous nous proposons maintenant dtudier les diffrentes configurations possibles pour
un point singulier non dgnr. On verra au chapitre XI, 2.3 que les courbes
intgrales ont tendance ressembler celles du systme linaire dM/dt = AM lorsquon
se rapproche du point critique, tout au moins sur un intervalle de temps [t0 , t1 ] fix ;
ceci nest pas ncessairement vrai sur tout lintervalle [t0 , +[ (voir 2.3 pour des
exemples). On se restreindra dans un premier temps au cas linaire.
220
dM
= AM,
dt
dx
= ax + by
dt
dy = cx + dy
dt
o A =
a b
c d
A=
et le systme se rduit
dx
= 1 x
dt
dy = 2 y.
dt
x(t) = x0 e1 t
y(t) = y0 e2 t
CR
2.
221
0 < 1 < 2
nud impropre instable
2 < 1 < 0
nud impropre stable
1 , 2 de signes opposs, par exemple 1 < 0 < 2 . Il sagit dun col (toujours
instable) :
y
x(t) = x0 et
y(t) = y0 et ,
222
>0
<0
A est non diagonalisable. Alors il existe une base dans laquelle la matrice A et le
systme scrivent
dx
= x
dt
0
A=
,
1
dy = x + y.
dt
x(t) = x0 et
y(t) = (y0 + x0 t)et .
Comme toute courbe intgrale avec x0 6= 0 passe par un point tel que |x(t)| = 1, on
obtient toutes les courbes intgrales autres que x = 0 en prenant x0 = 1, do
ln |x|
t=
y = y |x| + x ln |x|
0
On dit quil sagit dun nud exceptionnel. Pour construire les courbes, on tracera par
exemple dabord la courbe y = x ln |x| passant par (x0 , y0 ) = (1, 0). Toutes les
autres sen dduisent par homothties.
2.
223
>0
<0
A=
dx
= x y
dt
dy
= x + y.
dt
r = r0 et
,
= 0 + t
( )
0
soit r = r0 e
224
>0
Foyer instable
<0
Foyer stable
=0
Centre
(S)
dx
= y x(x2 + y 2 )
dt
dy
= x y(x2 + y 2 ).
dt
r dt = x dt + y dt = (x + y )
d
x dy y dx
dt
= dt2
=1
dt
x + y2
dr
r 3 = dt
d = dt
car rdr = xdx + ydy et xdy ydx = r 2 d (exercice !). Les courbes intgrales de
lquation dr/r 3 = d sont donnes par 1/2r 2 = 0 , soit r = (2( 0 ))1/2 pour
> 0 . On a ici = t + C, lim+ r() = 0. On voit que les courbes intgrales sont
des spirales convergeant vers 0 quand t +, lorigine est donc un foyer stable.
2.
225
= 0
(S)
dx
2y
dt = x ln (x2 + y 2 )
2x
dy
= y +
dt
ln (x2 + y 2 )
sur le disque unit ouvert x2 + y 2 < 1. Observons que 2y/ ln (x2 + y 2 ) se prolonge en
une fonction de classe C 1 au voisinage de (0, 0) : elle admet en effet une limite gale
0 lorigine, ainsi que ses drives partielles
4xy
,
2
2
(x + y )(ln (x2 + y 2 ))2
2
4y 2
.
ln (x2 + y 2 ) (x2 + y 2 )(ln (x2 + y 2 ))2
Il en est de mme pour le terme 2x/ ln (x2 + y 2 ). Lorigine est donc un point singulier,
et le systme linaire associ dx/dt = x, dy/dt = y prsente un nud propre. Pour
rsoudre (S), on utilise de nouveau les coordonnes polaires (r, ). Il vient
x2 + y 2
dr
= r
dt = r
d
1
1
2x2 + 2y 2
= 2
=
.
2
2
2
dt
x + y ln (x + y )
ln r
r = r0 et avec r0 < 1,
dt
, = 0 ln (1 t/ ln r0 )
d =
ln r0 t
pour une donne initiale (r0 , 0 ) en t = 0. La solution est dfinie sur [ln r0 , +[ et on a
limt+ r(t) = 0, limt+ (t) = . On a ici encore une spirale convergeant vers 0
(cest peu visible sur le schma ci-dessous car tend vers trs lentement). Lorigine
226
3. Problmes
3.1. On considre sur R2 le champ de vecteurs
2
x
x y2
.
=
2xy
y
dM
= V (M )
dt
V (M ) = (x2 y, x + y 2 ).
3.
Problmes
227
f(t) = (e
t 7 M
x(t), ye(t)) du systme diffrentiel obtenu en linarisant V au voisinage
de chacun des points critiques. Faire un schma indiquant lallure des solutions au
voisinage des points critiques. Ces points sont-ils stables ?
exp
y
+
x
sin
x2 +y 2
x
V
=
y
exp
x + y sin x2 +y
2
1
x2 +y 2
1
x2 +y 2
(a) Montrer que le champ V est de classe C sur R2 ; on pourra commencer par
montrer que la fonction
t 7 sin (/t) exp (1/t),
t > 0,
Chapitre VIII
quations direntielles dpendant d'un paramtre
tant donn une quation diffrentielle y = f (t, y, ) dpendant dun paramtre , on
se propose dtudier comment les solutions varient en fonction de . En particulier on
montrera que, sous des hypothses convenables, les solutions dpendent continment
ou diffrentiablement du paramtre . Outre laspect thorique, ces rsultats sont
importants en vue de la mthode dite des perturbations : il arrive frquemment quon
sache calculer la solution y pour une valeur particulire 0 , mais pas pour les valeurs
voisines ; on cherche alors un dveloppement limit de la solution y associe la valeur
en fonction de 0 . On montrera que le coefficient de 0 est obtenu en rsolvant
une quation diffrentielle linaire, appele quation hh linarise ii de lquation initiale ;
ce fait remarquable permet gnralement de bien tudier les petites perturbations de
la solution.
y = f (t, y, ),
(E )
(t, y) U
o U R Rm est louvert des points tels que (t, y, ) U . Une donne initiale
(t0 , y0 ) tant fixe, on note y(t, ) la solution maximale du problme de Cauchy relatif
(E ) telle que y(t0 , ) = y0 ; on supposera toujours dans la suite que les hypothses
assurant lunicit des solutions sont vrifies. Notre objectif est dtudier la continuit
ou la diffrentiabilit de y0 (t, ) en fonction du couple (t, ).
Fixons un point (t0 , y0 , 0 ) U . Comme U est ouvert, ce point admet un voisinage
(compact) contenu dans U
V0 = [t0 T0 , t0 + T0 ] B(y0 , r0 ) B(0 , 0 ).
r0
fix et pour tout
On note M = sup kf k. Alors pour tout T min T0 , M
V0
B(0 , 0 ), le cylindre
C = [t0 T, t0 + T ] B(y0 , r0 ) U
230
est un cylindre de scurit pour les solutions de E , daprs les rsultats du chapitre
V, 2.1. Le thorme dexistence V 2.4 implique :
Proposition. Avec les notations prcdentes, la solution y(t, ) est dfinie pour tout
(t, ) [t0 T, t0 + T ] B(0 , 0 ) et elle est valeurs dans B(y0 , r0 ).
1.2. Continuit
On suppose maintenant de plus que f est localement lipschitzienne en y, cest--dire
quaprs avoir ventuellement rtrci V0 , il existe une constante k 0 telle que
(t, ) [t0 T0 , t0 + T0 ] B(0 , 0 ),
kf (t, y1 , ) f (t, y2 , )k kky1 y2 k.
y1 , y2 B(y0 , r0 ),
car kf k M sur V0 . Le thorme des accroissements finis montre alors que y(t, ) est
M -lipschitzienne par rapport t, cest--dire que
ky(t1 , ) y(t2 , )k M |t1 t2 |
pour tous (t1 , ), (t2 , ) [t0 T, t0 + T ] B(0 , 0 ). Par ailleurs, comme V0 est
compact, f y est conformment continue et il existe donc un module de continuit
: R+ R+ tel que
kf (t, y, 1) f (t, y, 2)k (k1 2 k)
avec lim (u) = 0. Alors z1 (t) = y(t, 1 ) est la solution exacte du problme de Cauchy
u0+
pour lquation
(E1 )
y = f (t, y, 1),
tandis que z2 (t) = y(t, 2 ) en est une solution -approche avec = (k1 2 k).
Le lemme de Gronwall V 3.1 montre que
ek|tt0 | 1
, do
k
ekT 1
ky(t, 1 ) y(t, 2 )k
(k1 2 k).
k
kz1 (t) z2 (t)k
1.
231
ekT 1
(k1 2 k)
k
et comme le second membre tend vers 0 lorsque (t2 , 2 ) (t1 , 1 ), on voit que y(t, )
est bien continue sur [t0 T, t0 + T ] B(0 , 0 ).
Remarque. La dmonstration montre aussi que si f (t, y, ) est localement lipschitzienne en , alors y(t, ) est localement lipschitzienne en (t, ) : dans ce cas, on peut
prendre (u) = Cu.
1.3. Diffrentiabilit
Afin de simplifier les notations, on suppose dans un premier temps que R, cest-dire que p = 1. Pour deviner les rsultats, nous effectuons dabord un calcul formel en
supposant les fonctions f et y(t, ) autant de fois diffrentiables que ncessaire. Comme
y satisfait (E ) par hypothse, on a
y
(t, ) = f (t, y(t, ), ).
t
Diffrentions cette relation par rapport :
m
X
yj
2y
fy j (t, y(t, ), )
(t, ) =
(t, ) + f (t, y(t, ), ).
t
j=1
v (t) =
m
X
(t, ) il vient
j=1
232
(E )
v (t) =
m
X
j=1
v1 (t) =
m
X
j=1
avec condition initiale v1 (t0 ) = 0. Bien entendu, on ne sait pas encore que v1 (t) =
y
(t, 1 ), cest justement ce quon veut dmontrer. Pour cela on compare u(t) = y(t, )
et u1 (t) + ( 1 )v1 (t) et on cherche montrer que la diffrence est o( 1 ). Posons
donc
w(t) = u(t) u1 (t) ( 1 )v1 (t).
Par dfinition de u, u1 , v1 il vient
w (t) = f (t, u(t), ) f (t, u1 (t), 1 )
m
X
fy j (t, u1 (t), 1 )v1,j (t) + f (t, u1 (t), 1 )
( 1 )
()
j=1
m
X
j=1
o (e
y, e
) est un point appartenant au segment dextrmits (y1 , 1 ) et (y, ). Si k
m
X
j=1
1.
233
m
X
j=1
m
X
fy j (t, u1 (t), 1 )(uj (t) u1,j (t) ( 1 )v1,j (t)) + g(t, u(t), u1(t), ),
fy j (t, u1 (t), 1 )wj (t) + g(t, u(t), u1(t), ),
()
j=1
1jm
y
(t, ) = f (t, y(t, ), ) et
t
y
(t, ).
La drive partielle y
t est continue en (t, ) puisque y lest. Par ailleurs v(t, ) =
y
(t, ) est la solution avec donnes initiales t0 , v0 = 0 de lquation linarise
(E )
v = G(t, v, ) =
m
X
j=1
234
=
v(t, )
t
t
m
X
yj
(t, ) + f (t, y(t, ), )
=
fy j (t, y(t, ), )
j=1
=
y
(f (t, y(t, ), ) =
(t, )
v (t) =
m
X
j=1
1.
235
y = f (t, y, )
z = f (t, z + , )
avec donne initiale (t0 , 0). Les proprits cherches rsultent alors des thormes dj
dmontrs, appliqus lquation (E, ) pour le paramtre (, ) Rm+p . On peut
donc noncer :
Thorme. Si f est de classe C s et admet des drives partielles fy j et f i de classe
C s , alors y(t, y0 , ) est de classe C s+1 .
1.5. Flot dun champ de vecteurs
V lquation diffrentielle
(E)
dM
= V (M ).
dt
y = f (y),
il sagit donc tout simplement dune quation diffrentielle dont le second membre
est indpendant du temps. Louvert de dfinition est dans ce cas louvert produit
U = R . Rsoudre (E) revient chercher les courbes intgrales (ou orbites) du
champ de vecteurs.
236
V (M0 )
M0
V (M )
Dans cette situation, il y a invariance des solutions par translation dans le temps : si
t 7 y(t) est solution, il en est encore de mme pour t 7 y(t + a). Pour un point
M0 = x Rm donn, considrons la solution maximale du problme de Cauchy y(t)
de donne initiale y(0) = x. Daprs le thorme de Cauchy-Lipschitz, la solution
maximale est dfinie un intervalle ouvert contenant le temps 0. On appelle hh flot du
avec (0, x) = x.
La solution maximale nest en gnral dfinie x fix que pour un certain intervalle
ouvert de temps, de sorte que (t, x) nest dfini que sur un certain voisinage ouvert
de {0} dans R . Le fait que le domaine de dfinition maximal soit ouvert
dans R rsulte du 1.1, et daprs le 1.4, on sait que est une application de
classe C k sur .
Pour que les solutions soient globales et que = U = R, un comportement adquat
Ceci signifie prcisment que si lon suit une trajectoire partir dun point x pendant
le temps s pour atteindre un point s (x), puis, partir de ce point la mme trajectoire
pendant le temps t pour atteindre t (s (x)), cela revient au mme que de suivre la
2.
Petites perturbations
237
Dans le cas o les solutions ne sont plus globales, lexistence globale de t Diff k ()
nest pas assure, mais t (x) continue exister en temps petit, et la loi de groupe ()
est encore valable l o les applications sont dfinies, donc au moins dans un voisinage
de {0} . Lexercice 3.4 donne quelques critres supplmentaires pour que le flot soit
globalement dfini.
Le thorme de rgularit du flot est lun des points de dpart de rsultats plus globaux
comme le thorme de Poincar-Bendixson, que nous nos contenterons dnoncer. Pour
plus de dtails, nous invitons le lecteur approfondir la trs vivante branche des
mathmatiques connue aujourdhui sous le nom de thorie des systmes dynamiques.
contenant aucun zro du champ de vecteurs V et stable par le flot t pour t > 0 [ce
qui implique que t (x) est dfini pour tout x K et tout t > 0 ]. Alors K est constitu
dune orbite priodique du flot.
y = f (t, y, )
= u(t) + ( 0 )v(t) + o( 0 )
y(t, ) = y(t, 0 ) + ( 0 )
238
o v(t) =
linarise
(E0 )
v (t) =
m
X
j=1
y
(t0 , 0 ) = y0 (0 ).
Comme (E0 ) est linaire, la rsolution est en principe plus facile que celle de (E ).
Nous allons maintenant donner des exemples concrets de la mthode.
2.2. Perturbation dun champ de vecteurs
Considrons dans le plan le champ de vecteurs
dM
= V (M )
dt
dx
= y
dt
dy = x.
dt
dx
= y + a(x, y)
dt
dy = x + b(x, y)
dt
dz
= iz + A(z)
dt
()
avec A(z) = a(x, y) + ib(x, y). Notons z(t, ) la solution telle que z(0, ) = z0 .
On sait que z(t, 0) = z0 eit et on aimerait avoir une approximation de z(t, ) quand
est petit. crivons
z(t, ) = z(t, 0) +
z
(t, 0) + o().
2.
Petites perturbations
239
z
=
=
(iz + A(z))
t
t
=i
+ A(z) +
(A(z(t, ))).
dv
= iv + A(z(t, 0)) = iv + A(z0 eit )
dt
z
avec condition initiale v(0) =
(0, 0) = 0. Cette quation se rsout par variation des
constantes en posant v(t) = C(t)eit . Il vient
Ceci se calcule facilement ds que a(x, y) et b(x, y) sont des polynmes par exemple.
Nanmoins, mme dans ce cas, il est gnralement impossible dexpliciter la solution
exacte de lquation non linarise.
2.3. Courbes intgrales dun champ de vecteurs au voisinage dun point
singulier
(E)
dM
= V (M ),
dt
dx
= ax + by + g(x, y)
dt
dy = cx + dy + h(x, y)
dt
a b
o
est la matrice des drives partielles (Vx (0, 0), Vy (0, 0)) et o g, h sannulent
c d
ainsi que leurs drives partielles premires au point (0, 0). Les fonctions g, h sont par
hypothse dfinies sur une certaine boule B(0, r0 ).
240
On cherche comparer lallure des courbes intgrales situes prs de lorigine lorsquon
effectue des hh grossissements successifs ii (observation lil nu, la loupe puis au
microscope...). Autrement dit, on veut comparer la courbe issue dun point M0 et la
courbe issue du point M0 (avec petit), lorsque ces courbes sont ramenes la mme
chelle. Pour grossir la deuxime courbe dans le rapport 1/, on effectue le changement
de coordonnes X = x/, Y = y/. Dans ces nouvelles coordonnes, lquation du
systme devient
dX
1
= aX + bY + g(X, Y )
dt
dY = cX + dY + 1 h(X, Y ).
dt
(E )
1
H(X, Y, ) = h(X, Y )
G(X, Y, ) =
(Xgx (uX, uY
)+Y
gy (uX, uY
1
g(uX, uY )
))du =
u=1
u=0
(E)
dX
= aX + bY
dt
dY
= cX + dY.
dt
2.
Petites perturbations
241
g
sin ,
l
o dsigne langle fait par le fil avec la verticale. On suppose ici quon lache le pendule
au temps t = 0 partir de llongation maximale = m avec vitesse initiale nulle.
Lorsque m est petit, on fait habituellement lapproximation sin , do
= 2
avec
2 =
g
.
l
sin m y
m
(y, ) = y
1
1
y 3 + . . . + (1)n
n y 2n+1 + . . .
6
(2n + 1)!
y = 2 (y, )
est donc de classe C (on notera que tous les rsultats du paragraphe 1 sont encore vrais
pour des quations dordre 2, puisque ces quations sont quivalentes des systmes
dordre 1). On a (y, 0) = y et y(t, 0) = cos t. Pour obtenir un dveloppement limit
de y(t, ) lorsque est petit, on drive (E ) par rapport , ce qui donne
(E )
2y
2 y
=
=
( 2 (y, ))
t2
t2
y
= y (y, )
+ (y, ) .
242
(t, 0) satisfait
do
(t) = 0 +
cos4 t
24
1
1
(t) = 0 +
(3t + 2 sin 2t + sin 4t).
48
4
1
4
T (), = 0. Le
3.
Problmes
243
thorme des fonctions implicites montre que cette quation dfinit une fonction T ()
de classe C pour petit, car
T (0) =
2
,
y 1
T (0), 0 = sin t 1
t 4
t= 4
T (0)
= 6= 0.
avec
y 1
=
T (0), 0 = v
,
4
2
32
do
1
T (0)() +
= 0,
T (0) =
,
4
32
8
T () = T (0) + T (0) + O(2 )
2
1
2
=
1+
+ O( ) .
16
On retrouve ainsi lapproximation bien connue
s
1 2
l
4
2
1+
+ O(m ) .
T (m ) = 2
g
16 m
Cette approximation pourrait galement se retrouver de manire directe partir de la
relation exacte
s Z
8l m
d
T =
,
g 0
cos cos m
qui rsulte des formules obtenues au chapitre V 4.2 c). Exercice pour le lecteur !
3. Problmes
3.1. On considre une quation diffrentielle dordre p
(E )
244
Montrer que cette solution y est de classe C k+1 par rapport lensemble des
variables t, yj , , de mme que ses drives partielles y/t, . . . , p1 y/tp1 .
[Indication : se ramener au cas dun systme dordre 1].
(b) On suppose ici que R. Soit u(t, ) la solution satisfaisant la condition initiale
ku
(t0 , ) = yk (),
tk
0k p1
(b) A laide dune homothtie convenable et des mthodes du chap. XI, montrer que
M (t, ) admet un dveloppement limit de la forme
M (t, ) = (e
x(t) + 2 u(t) + O(3 ), e
y (t) + 2 v(t) + O(3 ))
o u, v sont des fonctions que lon explicitera.
3.3. Lobjet de ce problme est dtudier les lignes de champ cres dans un plan par un
diple lectrique (par exemple une molcule polarise telle que le chlorure dhydrogne).
Le plan est rapport au repre orthonorm direct (O ; ~i, ~j), o O est la position du
diple (suppos ponctuel), et (O ; ~i) laxe du diple. Si M est un point quelconque
distinct de O, on note (r, ) les coordonnes polaires de M relativement au repre
(O ; ~i, ~j). On associe M le vecteur radial ~u = cos ~i + sin ~j et le vecteur
orthoradial ~v = sin ~i + cos ~j. On admettra que le potentiel lectrique V (M )
cr par le diple en tout point M 6= O est donn par
V (M ) =
cos
.
r2
dM = dr ~u + rd ~v ,
V
1 V
grad V =
~u +
~v .
r
r
3.
Problmes
245
(b) Le diple est suppos plac dans un champ lectrique ambiant constant E 0 = ~j,
() On note r =
(, ) lquation polaire de la ligne de champ passant par le
dM
= V (M ).
dt
Montrer que toute solution maximale de (E) est globale dans les trois cas suivants :