Parte 5 - Pag.

1
PARTE 5
13/07/01 - CONSERV-01
Le equazioni di bilancio e le loro propriet
Indice
1. Equazioni di bilancio in forma euleriana indefinita pag. 2
1.1 Principio di conservazione della massa ed equazione di continuit .. 3
1.2 Secondo principio della dinamica, o seconda legge di Newton 6
1.3 Primo principio della termodinamica ed equazione di bilancio
per l'energia totale 9
2. Bilancio equazioni/incognite ... 11
3. Equazioni di bilancio della quantit di moto per un fluido newtoniano .. 13
4. Il sistema delle equazioni di bilancio per un fluido newtoniano
a propriet costanti . 14
5. Cenni alle condizioni iniziali e al contorno per le equazioni di Navier-Stokes . 17
6. L'equazione di Navier-Stokes in vorticit e velocit (o equazione di bilancio
della vorticit) . 19
7. Alcune propriet matematiche delle equazioni di bilancio .. 22
7.1 Classificazione delle equazioni differenziali alle derivate parziali .. 23
7.2. Equazioni iperboliche ... 26
7.3. Equazioni paraboliche ... 28
7.4. Equazioni ellittiche ... 29
7.5. Cenni alle differenze finite . 30
I fluidi, come si detto, obbediscono al principio di conservazione della
massa, all'assunto fondamentale della dinamica (o secondo principio della dinamica,
o seconda legge di Newton) e al primo principio della termodinamica.
Questi principi fisici portano alla scrittura di equazioni di bilancio, che
possono avere forma integrale, oppure indefinita.
La forma integrale euleriana, che si ricavata nella Parte 3 di questi appunti,
da preferirsi a quella indefinita per quanto concerne, sia la generalit, sia la
compattezza della scrittura: per ulteriori dettagli sulla forma integrale delle equazioni
di bilancio si rimanda al classico Compendio di Meccanica Razionale di Levi-Civita
Parte 5 - Pag. 2
e Amaldi
1
. Nei paragrafi che seguono, si ricaveranno invece, passo per passo, le
equazioni nella forma euleriana indefinita, e cio per un volume di controllo che
ancora fisso nello spazio, ma che ha dimensioni infinitesime.
Sebbene le forme indefinite presentino l'inconveniente di assumere scritture
che sono meno compatte ed anche diverse, in funzione del tipo di coordinate adottate
(cartesiane, cilindriche, ecc.) queste forme sono quelle che si prestano in modo pi
facile ed immediato a descriverne certe propriet matematiche, certe tecniche di
integrazione e possibilit di semplificazione. E' a queste forme che, nonostante tutto,
si far quindi riferimento nel corso di Fluidodinamica.
1 - Equazioni di bilancio in forma euleriana indefinita
Come si detto, le equazioni di bilancio vengono ricavate nel seguito per un
volume di controllo fisso nello spazio e di dimensioni infinitesime e per fluidi del
tutto generali (purch trattabili come continui deformabili), oltre che per un atto di
moto del tutto arbitrario.
Per semplicit, ma senza nulla togliere alla validit delle equazioni che si
ricaveranno, assumiamo che il volume di controllo abbia la forma di un cubetto, con
lati di lunghezza dx , dy e dz paralleli agli assi di una terna cartesiana ortogonale x,
y, z. In altri termini, ricaviamo le equazioni di bilancio per un sistema di riferimento
cartesiano e ortogonale, mentre le forme in coordinate cilindriche sono riportate, per
completezza, alla fine dei rispettivi paragrafi
2
.
In questo sistema di riferimento, u, v e w sono le componenti del vettore
velocit V. La pressione termodinamica si denota con p, la densit del fluido con ,
gli sforzi superficiali tangenziali e normali (a meno della pressione p) con il tensore
di componenti
ij
S , e le forze di campo con il vettore f di componenti
x
f ,
y
f ed
z
f .
Ciascuna di queste grandezze assume ovviamente valori arbitrariamente
variabili, sia in funzione del tempo, sia dello spazio.
Solo successivamente, a partire da tali equazioni si ricaveranno quelle, di
validit meno generale, che permettono di descrivere le correnti di quei fluidi
particolari, ma molto comuni, che prendono il nome di newtoniani (di cui gas
monoatomici, aria ed acqua sono soltanto alcuni dei moltissimi esempi). E,
procedendo ulteriormente nella semplificazione, si ricaveranno anche le forme
utilizzabili in quei casi in cui i fluidi newtoniani, per la loro particolare natura e per
le specifiche condizioni dinamiche in cui si vengono a trovare, presentano propriet
fisiche (quali densit e viscosit) pressoch costanti.

1
Tullio Levi-Civita, Ugo Amaldi, Compendio di Meccanica Razionale, Zanichelli,
Bologna, Parte seconda, "Cenni di meccanica dei sistemi continui".
2
Per le diverse forme delle equazioni indefinite di bilancio si veda, ad esempio,
W.F.Hughes, E.W.Gaylord, "Basic equations of engineering science", Shaum's Outline
Series, McGraw Hill, 1964.
Parte 5 - Pag. 3
1.1 - Principio di conservazione della massa
ed equazione di continuit
In assenza di sorgenti di massa all'interno del volume di controllo, e
adottando, come si detto, il punto di vista euleriano, il principio di conservazione
della massa si pu enunciare nel modo seguente:
"la variazione nell'unit di tempo della massa contenuta nel volume di controllo
c
V
uguaglia la differenza tra i flussi di massa entranti ed uscenti attraverso la
superficie del volume di controllo
c
V ".
Per tradurre questo e gli altri principi di conservazione in forma matematica,
necessario valutare gli incrementi delle variabili u, v, w, p, , ecc. (che riteniamo
funzioni continue con tutte le loro derivate) tra le coppie di facce parallele del
volume di controllo
c
V .
Se espandiamo la generica variabile g nella direzione x con una serie di Taylor
di potenze della distanza che separa il centro della faccia sinistra del volume di
controllo (il punto P in figura 1.1) ed il centro della faccia destra (il punto Q),
possiamo scrivere:
+
|
|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|

+ =
2
) dx (
x
g
dx
x
g
) P ( g ) Q ( g
2
P
2
2
P
termini d'ordine superiore
dove l'indice P ricorda che le derivate di g lungo x sono valutate in corrispondenza
del centro della faccia sinistra.

y
x
z
dx
dz
dy
P
Q
R
S
u
v
Figura 1.1 - Volumetto di controllo infinitesimo e sistema di riferimento.
A patto che le dimensioni dell'elemento di fluido siano sufficientemente
piccole, possiamo considerare trascurabili le potenze di dx , dy e dz d'ordine
v+(v/y)dy
u+(u/x)dx
Parte 5 - Pag. 4
superiore alla prima ed esprimere il valore della grandezza g in Q semplicemente
come:
dx
x
g
) P ( g ) Q ( g
P
|
.
|

\
|

+ =
Il medesimo criterio e livello di approssimazione
3
si applicher ovviamente a
tutte le variabili del problema (scalari o alle loro componenti, nel caso di grandezze
vettoriali o tensoriali) e lungo tutte le direzioni identificate dalla terna cartesiana.
Iniziamo ora a tradurre in forma matematica l'enunciato del principio di
conservazione della massa, per una corrente tridimensionale di fluido a propriet del
tutto generali, valutando dapprima i flussi di massa attraverso le tre coppie di facce
parallele del volume di controllo
c
V .
In accordo con le assunzioni sopra elencate, ed usando la convenzione di
considerare positivi i flussi uscenti da
c
V , i flussi relativi alla coppia di facce
denotate dai centri P e Q, che indichiamo rispettivamente con
P
(entrante) e
Q

(uscente), sono:
dydz ) u (
P P
= dydz dx
x
) u (
) u (
P
P Q
(

|
.
|

\
|

+ =
cui corrisponde un flusso netto
) P Q (
, che indichiamo con
x
:
dydz dx
x
) u (
P
x
(

|
.
|

\
|

=
E' utile osservare come il flusso netto attraverso le facce che hanno normale
parallela all'asse x sia prodotto dalla sola componente u della velocit, parallela a tale
asse, mentre i contributi delle altre componenti sono nulli per la definizione stessa di
flusso.
In modo del tutto analogo si esprimono i flussi netti attraverso le altre coppie
di facce di
c
V normali agli assi cartesiani y e z, che indichiamo, rispettivamente, con
y
e
z
e, sottintendendo l'indice per la collocazione delle derivate, otteniamo il
seguente termine che esprime il flusso netto totale attraverso le facce del
volume di controllo
c
V :
= + + =
z y x
dxdydz
z
) w (
y
) v (
x
) u (
(

(*)

3
Si pu dimostrare che il trascurare le potenze degli incrementi dx, dy e dz di ordine
superiore alla prima equivale a considerare il valore medio di g su ciascuna faccia uguale
al valore assunto da g al centro della faccia stessa.
Parte 5 - Pag. 5
Questo flusso ha le dimensioni di | |
1
s Kg

e risulta positivo se il flusso
uscente complessivamente maggiore di quello entrante.
Secondo l'enunciato del principio di conservazione della massa il flusso netto
totale deve uguagliare la variazione nell'unit di tempo della quantit di massa
contenuta nel volume di controllo, che pari a:
( ) dxdydz
t

e che, essendo le dimensioni dx , dy e dz del volume di controllo euleriano

indipendenti dal tempo, pu essere riscritta nella forma:
dxdydz
t

(**)
Uguagliando la (**) alla (*) cambiata di segno, si ottiene infine:
dxdydz
t

+ dxdydz
z
) w (
y
) v (
x
) u (
(

= 0
Questa equazione pu essere scritta per unit di volume, e cio con dimensioni
pari a | |
3 1
m s Kg

, dividendo ciascuno dei membri per la quantit dz dy dx , che
certamente costante e non nulla:
t

+
(

z
) w (
y
) v (
x
) u (
= 0 (1.1a)
oppure in forma vettoriale:

t

+ 0 ) V ( div = (1.1b)
La (1.1a) oppure la (1.1b) costituiscono la forma cartesiana indefinita pi
generale dell'equazione di continuit che esprime il principio di conservazione della
massa per una corrente tridimensionale, non stazionaria, di qualunque fluido
(newtoniano e non, viscoso o meno, a propriet costanti o variabili nel tempo e nello
spazio).
Nel caso particolare di fluidi a propriet costanti, e di conseguenza a densit
costante, l'equazione di continuit si riduce a:
0 V div =
E' utile osservare come, nel caso di fluido a densit costante, l'equazione di
continuit sia comunque indipendente dal tempo, anche se la corrente non per nulla
stazionaria.
Parte 5 - Pag. 6
1.2 - Secondo principio della dinamica, o seconda legge di Newton
La seconda legge di Newton, formulata dal punto di vista euleriano, si pu
enunciare nel modo seguente:
"la variazione nell'unit di tempo della quantit di moto del fluido contenuto nel
volume di controllo
c
V sommata al flusso netto di quantit di moto attraverso le
facce del volume di controllo uguaglia la risultante delle forze esterne agenti
sull'elemento di fluido contenuto in
c
V "
Per tradurre tale enunciato in forma matematica si procede in modo del tutto
analogo a quanto si fatto per l'equazione di continuit.
Consideriamo il caso pi generale di corrente tridimensionale non stazionaria
e, per quanto concerne la valutazione dei flussi di quantit di moto, scegliamo di
esprimerli in termini di prodotti della quantit di moto per unit di massa (ovvero
velocit) per i flussi di massa.
Quantit di moto e forze sono grandezze vettoriali ma, per brevit, deriveremo
per esteso l'equazione di bilancio per una sola delle componenti (in particolare,
quella diretta secondo l'asse x), riportando alla fine il sistema delle tre equazioni
scalari e l'equazione vettoriale equivalente.
Riprendendo l'enunciato della seconda legge di Newton, consideriamo
innanzitutto la variazione nell'unit di tempo della componente secondo l'asse x della
quantit di moto del fluido contenuto nel volume di controllo
c
V .
Questa semplicemente pari alla derivata rispetto al tempo del prodotto della
componente u della velocit (che appunto la componente secondo x della quantit
di moto per unit di massa) per la massa di fluido dxdydz contenuta nel volumetto
di controllo
c
V :
( ) dxdydz u
t

(+)
ed ha le dimensioni di | | | | N m m kg s m s
3 3 1 1
=

, ovvero le dimensioni di una
forza.
Passiamo ora alla valutazione dei flussi di quantit di moto. Il flusso netto
della componente lungo x della quantit di moto attraverso la coppia di facce
perpendicolari all'asse x, che denotiamo con
xx
, pari a:
dxdydz ) u u (
x
dydz u u dx ) u u (
x
u u
xx

=
|
.
|

\
|

+ =
dove si indicato il flusso di quantit di moto nella forma u u , per rendere evidente
il fatto che esso il prodotto del flusso di massa u attraverso la coppia di facce
considerate, il quale trasporta la componente secondo x della quantit di moto per
unit di massa, u, che la grandezza scalare di cui stiamo considerando il bilancio.
Parte 5 - Pag. 7
Inoltre, coerentemente con quanto si fatto per l'equazione di continuit e con il
modo in cui si enunciata la seconda legge di Newton, si sono considerati positivi i
flussi uscenti dal volumetto di controllo
c
V .
Ma anche i flussi di massa attraverso le coppie di facce normali agli assi y e z
(diversi da zero, essendo il vettore velocit del tutto generico) producono un
trasporto della componente secondo x della quantit di moto per unit di massa u
4
.
A tali flussi di massa corrispondono i flussi di quantit di moto netti
xy
e
xz
:
dxdydz ) v u (
y
dxdz v u dy ) v u (
y
v u
xy

= |
.
|

\
|

+ =
dxdydz ) w u (
z
dxdy w u dz ) w u (
z
w u
xz

=
|
.
|

\
|

+ =
Possiamo quindi scrivere il flusso netto totale
x
della componente lungo x
della quantit di moto nella forma:
dxdydz
z
) w u (
y
) v u (
x
) u u (
x
|
.
|

\
|

= (++)
La somma dei termini (+) e (++), secondo l'enunciato del teorema della
quantit di moto, deve uguagliare la risultante, nella direzione dell'asse x, delle forze
applicate all'elemento di fluido contenuto in
c
V .
Tale risultante comprende, in generale, forze superficiali, ovvero forze
esercitate sulla superficie del volumetto di controllo dagli elementi di fluido
adiacenti (short range o molecular range forces) e forze di campo (o long range
forces) esercitate sulla massa di fluido dxdydz contenuta nel volume di controllo
c
V da un eventuale campo di forze, quale quello gravitazionale, ad esempio, che
possono essere scritte nella forma di massa per il vettore accelerazione a , le cui
componenti, indicate con
x
a ,
y
a ed
z
a , devono intendersi, comunque, note a priori
Come discusso nella parte 4 di questi appunti, le forze di superficie sono il
risultato degli sforzi viscosi, normali e tangenziali, che indichiamo con il tensore
ij
S ,
e dello scalare pressione termodinamica p, ciascuno integrato sulla superficie della
faccia dell'elemento di fluido su cui esercita la propria azione.
La pressione p, pur costituendo uno sforzo a tutti gli effetti, viene qui tenuta
separata dagli sforzi normali di natura viscosa, dal momento che soltanto essa (e non

4
Si pensi, ad esempio, ad una persona che cammini sul pavimento di un ascensore in
movimento: il moto della persona ha direzione orizzontale, quello dell'ascensore,
verticale. Ci che avviene che l'ascensore trasporta in direzione verticale la quantit di
moto (massa per velocit) della persona, che ha direzione orizzontale.
Parte 5 - Pag. 8
gli altri sforzi) governata da un'equazione che descrive lo stato termodinamico del
fluido.
y
x
z
dx
dz
p
+Syy
+Sxy
+Szy
-p
CONVENZIONI
Sforzi Sij positivi
Pressione positiva
+Sxx
-Sxx
-Sxy
-Syy
+Szx
+Syx
-Syx
-Szx
-Szy
Figura 1.2 - Sforzi agenti sulla superficie di controllo di un elementino di
fluido infinitesimo e relative convenzioni di segno.
In figura 1.2 sono indicati gli sforzi
ij
S e le pressioni agenti sulle facce del
volume di controllo infinitesimo (alcuni sono omessi per chiarezza di
rappresentazione e non sono indicati gli incrementi tra le facce), nonch le
convenzioni di segno adottate. Con riferimento alla figura, ed usando la consueta
approssimazione del primo ordine per gli incrementi delle variabili sulle facce del
volume di controllo, scriviamo i contributi di ciascuno degli sforzi alla risultante
nella direzione dell'asse x.
La risultante della pressione pari a:
dxdydz
x
p
dydz p dx
x
p
p
|
.
|

\
|

=
|
.
|

\
|

+
dove il segno negativo deriva dalla convenzione adottata per la pressione,
considerata, al contrario degli altri sforzi normali, positiva se diretta secondo la
normale entrante nel volume di controllo. E' evidente che le pressioni agenti sulle
altre coppie di facce del volume di controllo non possono contribuire alla variazione
della quantit di moto dell'elemento di fluido nella direzione x, essendo la loro
direzione d'applicazione normale a quella dell'asse x qui considerata.
Per il medesimo motivo, l'unico degli sforzi viscosi normali in grado di
contribuire alla variazione della componente secondo x della quantit di moto
xx
S ,
con un contributo netto pari a
|
.
|

\
|

dx
x
S
xx
, mentre gli sforzi normali in direzione y e z
danno contributo nullo.
Parte 5 - Pag. 9
Analogamente, le componenti degli sforzi viscosi tangenziali da considerarsi
per il bilancio nella direzione x sono le sole
xy
S ed
xz
S . Complessivamente, la
risultante degli sforzi viscosi nella direzione dell'asse x :
dxdy dz
z
S
dxdz dy
y
S
dydz dx
x
S
xz
xy
xx
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|

dxdydz
z
S
y
S
x
S
xz
xy
xx
|
|
.
|

\
|

=
La risultante in direzione x delle forze applicate all'elemento di fluido
contenuto in
c
V pertanto:
dxdydz
x
p
|
.
|

\
|

+ dxdydz
z
S
y
S
x
S
xz
xy
xx
|
|
.
|

\
|

+ dxdydz a
x

e l'equazione complessiva di bilancio della componente in direzione x della quantit

di moto pu essere finalmente scritta, per unit di volume, nella forma:
t
) u (

z
) w u (
y
) v u (
x
) u u (

+ =
x
p

+
z
S
y
S
x
S
xz
xy
xx

+
x
a
dove ciascuno dei termini ha le dimensioni di | |
3
m N

.
Analogamente, per le componenti lungo l'asse y e z si ottiene:
t
) v (

z
) w v (
y
) v v (
x
) u v (

+ =
y
p

+
z
S
y
S
x
S
yz yy yx

+
y
a
t
) w (

z
) w w (
y
) v w (
x
) u w (

+ =
z
p

+
z
S
y
S
x
S
zz
zy
zx

+
z
a
Il sistema composto da queste tre equazioni costituisce la forma indefinita pi
generale della seconda legge di Newton per una corrente tridimensionale, non
stazionaria, di fluido qualunque.
1.3 - Primo principio della termodinamica
ed equazione di bilancio per l'energia totale
Il primo principio della termodinamica, formulato dal punto di vista euleriano,
per un sistema aperto, trascurando il calore trasmesso per irraggiamento, si pu
enunciare nel modo seguente:
"la variazione nell'unit di tempo dell'energia totale del fluido contenuto nel volume
di controllo
c
V sommata al flusso netto d'energia totale attraverso le facce del
volume di controllo uguaglia la somma della potenza delle forze agenti sull'elemento
Parte 5 - Pag. 10
di fluido contenuto in
c
V e del flusso netto d'energia termica trasmessa all'elemento
di fluido, per conduzione, attraverso le facce del volume di controllo
c
V ".
Ancora una volta, per tradurre tale enunciato in forma matematica si procede
in modo analogo a quanto si fatto per le equazioni di continuit e della quantit di
moto.
Per la valutazione dei flussi, si sceglie di esprimerli in termini di energia totale
E per unit di massa moltiplicata per il flusso di massa.
L'energia totale per unit di massa lo scalare definito come:
2
V
2
1
e E + =
ovvero la somma dell'energia interna (a livello molecolare) e dell'energia cinetica o
meccanica (a livello microscopico) per unit di massa, ed ha le dimensioni di
| |
1
Kg J

.
La variazione nell'unit di tempo dell'energia totale E contenuta nel volume di
controllo pari a:
( ) dxdydz E
t

ed ha le dimensioni di | | | | W m Kg J m Kg s
3 1 3 1
=

.
Il flusso netto di energia totale E, attraverso tutte le facce del volume di
controllo
c
V , pari a :
dxdydz
z
) w E (
y
) v E (
x
) u E (
(

La potenza associata al lavoro della pressione termodinamica agente sulle
facce dell'elemento di fluido per unit di tempo pari a:
dxdydz
z
) pw (
y
) pv (
x
) pu (
(

mentre la potenza degli sforzi :

( ) ( ) ( ) dxdydz w S v S u S
z
w S v S u S
y
w S v S u S
x
zz yz xz zy yy xy zx yx xx
(

+ +

+ + +

+ + +

e la potenza delle forze di campo :

( )dxdydz w a v a u a
z y x
+ +
Parte 5 - Pag. 11
La potenza termica trasmessa per conduzione attraverso le facce di
c
V
all'elemento di fluido pari a:
dxdydz
z
q
y
q
x
q
z
y
x
(

dove il vettore flusso termico per conduzione q , che ha le dimensioni di | |

2
m W

si
pu scrivere in funzione della temperatura e del coefficiente di conducibilit termica
k, nella forma di Fourier:
T grad k q =
L'equazione complessiva di bilancio per l'energia totale E pu essere quindi
scritta, per unit di volume, nella forma:
+
(

z
) pw (
y
) pv (
x
) pu (
z
) wE (
y
) vE (
x
) uE (
t
) E (
( ) ( ) ( ) +
(

+ +

+ + +

+ + +

+ w S v S u S
z
w S v S u S
y
w S v S u S
x
zz yz xz zy yy xy zx yx xx
( )
(

+ + +
z
q
y
q
x
q
w a v a u a
z
y
x
z y x
(1.3)
Questa equazione scalare, ciascuno dei termini della quale ha le dimensioni di
| |
3
m W

, costituisce la forma indefinita dell'equazione dell'energia totale per una
corrente tridimensionale, non stazionaria, di fluido qualunque.
2 - Bilancio equazioni/incognite
Tradotti in equazioni i principi di conservazione, vediamo di fare un bilancio
tra il numero delle equazioni ed il numero delle variabili che vi compaiono.
equazioni: incognite:
Equazione di continuit (scalare): , u, v, w
Eq.ne q. di moto (3 comp. scalari): , u, v, w, p,
ij
S (nove componenti),
z y x
a , a , a
Eq.ne energia (scalare): , u, v, w, p,
ij
S (nove componenti),
z y x
a , a , a , e, k, T.
Parte 5 - Pag. 12
Complessivamente si hanno 5 equazioni differenziali alle derivate parziali (di
cui 4 non lineari) e 20 variabili. Queste ultime, tuttavia, si riducono a 14 dal
momento che, come si detto:
-
z y x
a , a , a sono assegnate,
- e le componenti
ij
S del tensore degli sforzi, dovendo soddisfare il
teorema del momento della quantit di moto, qui non esplicitamente
considerato, simmetrico e pertanto presenta componenti
j i per S S
ji ij
= , riducendo le incognite a sole 6 componenti.
Il sistema delle equazioni di bilancio sopra riportate costituisce il modello
matematico in grado di rappresentare qualunque corrente di qualunque fluido,
nell'ambito del continuo deformabile.
Tuttavia evidente che quello che generalmente interessa conoscere come
evolve nel tempo la distribuzione spaziale delle variabili velocit, densit, sforzi, ecc.
in un caso particolare: ovvero nel caso di un fluido ben definito che scorra all'interno
di un dominio spaziale ben preciso e a partire da uno stato iniziale particolare e noto.
Ci richiede che il modello generale venga specializzato al particolare caso di
interesse.
Come vedremo pi avanti, il compito di definire, istante per istante, forma e
dimensioni del dominio spaziale affidato a quelle che prendono il nome di
condizioni al contorno, mentre quello di fissare lo stato iniziale del fluido in ciascun
punto del dominio spaziale affidato, appunto, alle cosiddette condizioni iniziali.
Per ora, vediamo soltanto quali siano le conseguenze della scelta di un fluido
ben preciso sul bilancio tra le equazioni e le incognite che abbiamo delineato. E dal
momento che non ci occuperemo di fluidi reagenti chimicamente, la scelta del fluido
si riduce molto semplicemente allo specificarne le propriet termofisiche.
Esiste innanzitutto un legame tra le variabili di stato p, , T, che ci permette di
scrivere un'equazione aggiuntiva (che, nel caso di gas perfetto, si riduce alla ben
nota relazione p=RT).
Inoltre, l'energia interna e si pu a sua volta esprimere in funzione di due
variabili di stato termodinamico. Ad esempio, nel caso di gas perfetto, l'energia
interna funzione della sola temperatura e, nel caso di gas perfetto dal punto di
vista calorifico, tale funzione si riduce ad T c e
v
= , dove c
v
| |
1 1
K Kg J


il calore specifico a volume costante, che noto una volta che si definito il
fluido in esame.
Infine, fissato il fluido, nota anche la conducibilit termica k | |
1 1 1
K m s J


che compare nell'equazione dell'energia.
Queste tre equazioni che modellano il fluido, inserite nel sistema delle 5
equazioni di bilancio, portano ad 8 il numero delle equazioni, a fronte di 14
incognite.
Parte 5 - Pag. 13
Le 6 incognite rimanenti sono costituite dalle componenti
ij
S del tensore degli
sforzi. Le equazioni per tali componenti possono essere definite teoricamente o
sperimentalmente, in funzione del tipo di fluido. L'ipotesi di fluido newtoniano,
come si visto nella Parte 4 di questi appunti, porta ad esprimere il tensore degli
sforzi viscosi con una legge di proporzionalit diretta con il tensore della velocit di
deformazione e consente di uguagliare il numero delle equazioni disponibili a quello
delle incognite.
3 - Equazioni di bilancio della quantit di moto
per un fluido newtoniano
Le equazioni di bilancio, sin qui derivate per un fluido del tutto arbitrario,
possono essere quindi riscritte in una forma che permette di trattare quella classe di
fluidi che chiamiamo newtoniani.
Omettiamo l'equazione di continuit (1.1a, oppure 1.1b), che prescinde da
ogni ipotesi sulla natura del fluido, e quella dell'energia (1.3), e riportiamo diverse
forme dell'equazione per la quantit di moto.
La forma scalare cartesiana dell'equazione della quantit di moto, nell'ipotesi
di fluido newtoniano, ovvero di legame lineare tra il tensore degli sforzi e quello
della velocit di deformazione, si riduce a:
componente secondo x:
=

z
) w u (
y
) v u (
x
) u u (
t
) u (

x
a
z
u
x
w
z x
v
y
u
y
V div )
3
2
(
x
u
2
x x
p
+
(

|
.
|

\
|

+
(

|
.
|

\
|

+
(

=
componente secondo y:
=

z
) w v (
y
) v v (
x
) u v (
t
) v (

y
a
y
w
z
v
z
V div )
3
2
(
y
v
2
y x
v
y
u
x y
p
+
(

|
.
|

\
|

+
(

+
(

|
.
|

\
|

=
componente secondo z: =

z
) w w (
y
) v w (
x
) u w (
t
) w (

z
a V div )
3
2
(
z
w
2
z y
w
z
v
y z
u
x
w
x z
p
+
(

+
(

|
.
|

\
|

+
(

|
.
|

\
|

=
Parte 5 - Pag. 14
Una forma particolarmente frequente la seguente, che si ottiene applicando
la regola di derivazione dei prodotti di funzioni ai termini al primo membro ed
utilizzando l'equazione di continuit:
componente secondo x: = |
.
|

\
|

z
u
w
y
u
v
x
u
u
t
u
x
a
z
u
x
w
z x
v
y
u
y
V div )
3
2
(
x
u
2
x x
p
+
(

|
.
|

\
|

+
(

|
.
|

\
|

+
(

=
componente secondo y: = |
.
|

\
|

z
v
w
y
v
v
x
v
u
t
v
y
a
y
w
z
v
z
V div )
3
2
(
y
v
2
y x
v
y
u
x y
p
+
(

|
.
|

\
|

+
(

+
(

|
.
|

\
|

=
componente secondo z: = |
.
|

\
|

z
w
w
y
w
v
x
w
u
t
w
z
a V div )
3
2
(
z
w
2
z y
w
z
v
y z
u
x
w
x z
p
+
(

+
(

|
.
|

\
|

+
(

|
.
|

\
|

=
Altrettanto frequente , infine, la forma vettoriale:
a V div )
3
4
( grad ) V rot ( rot p grad V grad V
t
V
+
(

+ + = +

4 - Il sistema delle equazioni di bilancio

per un fluido newtoniano a propriet costanti
In numerosi fenomeni fluidodinamici (e nella totalit di quelli che
esamineremo nel corso di Fluidodinamica) i fluidi, pur caratterizzati da atti di moto
anche estremamente complessi, possono tuttavia conservare praticamente inalterate
alcune propriet fisiche quali la densit e la viscosit (il che, a rigore, richiede che ne
rimanga inalterata la temperatura).
E' questo il caso delle cosiddette correnti di fluido a propriet costanti, dove
l'aggettivo costante deve intendersi, di fatto, come costante nel tempo ed uniforme
nello spazio.
Parte 5 - Pag. 15
Sotto queste ipotesi, il sistema delle equazioni di bilancio si riduce a
5
:
cons. massa: 0
z
w
y
v
x
u
= |
.
|

\
|

comp. x: |
.
|

\
|

z
u
w
y
u
v
x
u
u
t
u
x
2
2
2
2
2
2
a
z
u
y
u
x
u
x
p
1
+
|
|
.
|

\
|

=
comp. y: |
.
|

\
|

z
v
w
y
v
v
x
v
u
t
v
y
2
2
2
2
2
2
a
z
v
y
v
x
v
y
p
1
+
|
|
.
|

\
|

=
comp. z: |
.
|

\
|

z
w
w
y
w
v
x
w
u
t
w
z
2
2
2
2
2
2
a
z
w
y
w
x
w
z
p
1
+
|
|
.
|

\
|

=
oppure, in forma vettoriale:
0 V div = (4.1a)
= +

V grad V
t
V
a V p grad
1 2
+ +

(4.1b)
Il problema fisico-matematico, nel caso di fluido a propriet costanti, quindi
funzione delle sole 4 variabili scalari u, v, w e p, che possono essere definite
risolvendo le equazioni (4.1a) e (4.1b), la prima delle quali risulta comunque
indipendente dal tempo.
Si deve infatti osservare che l'ipotesi di costanza delle propriet fisiche del
fluido incompatibile con il modello della teoria cinetica dei gas e rende quindi

5
Considerando l'equazione per la componente lungo x della quantit di moto, la
trasformazione del termine che esprime la risultante degli sforzi viscosi, nel passaggio da
fluido a propriet variabili a fluido a propriet costanti avviene nel modo seguente. Per
l'equazione di continuit e per la costanza delle viscosit dinamica, si ottiene:
(

|
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|

z
u
x
w
z x
v
y
u
y x
u
2
x
Sviluppando le derivate, si pu scrivere:

(

+
|
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|

=
(

2
2
2
2
2
2
2
2 2 2
2
2
2
2
z
u
z
w
x y
v
x
y
u
x
u
x
x
u
z
u
x z
w
x y
v
y
u
x
u
2
dove si riconosce che la somma dei tre termini di derivata prima parziale rispetto ad x
ancora la derivata della divergenza della velocit, che nulla.
Parte 5 - Pag. 16
priva di significato alcuno un'equazione di stato del tipo di quella dei gas perfetti
(qui sostituita dall'equazione di stato = cost.).
Di conseguenza, l'equazione di bilancio dell'energia totale risulta superflua e
disaccoppiata dall'equazione di continuit e da quella della quantit di moto.
Tuttavia, pu ugualmente essere integrata per determinare, in modo del tutto
indipendente, il campo di temperatura, che per non ha effetto alcuno n sui campi di
pressione e di velocit, n sulle propriet fisiche del fluido.
6
L'equazione (4.1b) pu essere poi riscritta in altre forme, quali quella
seguente:
=

V
t
V
a rot
2
V
grad p grad
1
2
+

che si ottiene introducendo la variabile V rot = e sfruttando le identit vettoriali:

2
2
V
grad V V grad V + =
= rot ) V div ( grad V
2
Qualora poi il vettore accelerazione a sia prodotto da un campo conservativo,
esso pu scriversi come K grad a = , ove K un potenziale scalare, funzione dello
spazio. Inoltre, essendo la densit costante, vale la relazione:

p
grad p grad
1
e pertanto la (4.1b) si pu riscrivere anche nella forma:
=

V
t
V

|
|
.
|

\
|
+ +

rot K
2
V
p
grad
2
Infine, in coordinate cilindriche z e , r , il sistema delle equazioni (4.1a) e
(4.1b) per un fluido newtoniano a propriet costanti il seguente:

6
Ci si pu chiedere quale sia il senso del determinare il campo della temperatura se a tale
variabile non poi consentito di influire n sullo stato termodinamico del fluido
(alterandone la pressione o la densit locali attraverso un'equazione di stato), n su
propriet dinamicamente altrettanto importanti, quali la viscosit. Di fatto, esistono
fenomeni di notevole interesse, quali, ad esempio, alcuni strati limite termici, che sono
regioni sottili di corrente sedi di gradienti termici anche elevati, ma in presenza di
variazioni della temperatura cos modeste (dell'ordine di qualche grado) da comportare
variazioni dello stato termodinamico e delle propriet fisiche del fluido del tutto
trascurabili.
Parte 5 - Pag. 17
Conservazione della massa: ( ) 0
z
v v
r
1
v r
r r
1
z
r
=
(

Q. di moto in direzione radiale: =
(
(

r
v
z
v
v
v
r
v
r
v
v
t
v
2
r
z
r r
r
r

r
2 2
r
2
r
2
2
r
2
2
r
2
r
2
a
v
r
2
r
v
z
v v
r
1
r
v
r
1
r
v
r
p
1
+
(
(

=

Q. moto in direzione tangenziale: =
(
(

r
v v
z
v
v
v
r
v
r
v
v
t
v
r
z r

+
(
(

= a
v
r
2
r
v
z
v v
r
1
r
v
r
1
r
v p
r
1
r
2 2 2
2
2
2
2 2
2
Q. di moto in direzione assiale: =
(

z
v
v
v
r
v
r
v
v
t
v
z
z
z z
r
z
z
2
z
2
2
z
2
2
z
2
z
2
a
z
v v
r
1
r
v
r
1
r
v
z
p
1
+
(
(

5 - Cenni alle condizioni iniziali e al contorno

per le equazioni di Navier-Stokes
A questo punto, indipendentemente dalla forma in cui sono scritte, il numero
delle equazioni di bilancio e delle equazioni accessorie che possibile scrivere
uguaglia quello delle incognite del problema.
Pertanto, in base a quanto abbiamo discusso, possiamo affermare che in
generale possibile, attraverso un sistema non lineare di equazioni differenziali alle
derivate parziali, rappresentare ogni generica corrente di fluido, purch esso sia
trattabile come un continuo deformabile di tipo newtoniano
7
.
Peraltro si gi accennato al fatto che, una volta specificato il tipo di fluido,
anche necessario associare a tale sistema di equazioni differenziali delle opportune
condizioni iniziali e al contorno del dominio di calcolo che, oltre a renderne possibile
l'integrazione, adattano il modello matematico, fin qui del tutto generale, al tipo

7
Il che non significa che non sia possibile trattare anche correnti di fluidi non newtoniani,
oppure correnti di gas tanto rarefatti da non soddisfare affatto l'ipotesi del continuo: si
tratta solo di adottare ipotesi ed equazioni diverse (e, generalmente, pi complesse).
Parte 5 - Pag. 18
particolare di corrente, sia in termini di dipendenza dal tempo, sia di geometria del
dominio in esame.
Imporre condizioni iniziali significa specificare la distribuzione spaziale di
ciascuna delle variabili fluidodinamiche (velocit, temperatura, coefficiente di
conducibilit, ecc.) in ciascun punto P del campo di moto, all'istante di tempo
iniziale
o
t t = . Il che si traduce, per la generica variabile g e per il dominio spaziale
D, in una relazione del tipo:
D P g g
o
t t
o
=
=
In generale, i contorni di un dominio di calcolo possono essere costituiti da
pareti solide (impermeabili, e quindi superfici di flusso, oppure porose) e da tratti di
contorno attraverso i quali la corrente di fluido entra o esce dal dominio.
Imporre condizioni al contorno significa specificare, per ciascuna delle
variabili fluidodinamiche, la distribuzione dei valori assunti in corrispondenza di
ciascun tratto del contorno, in funzione del tempo, per tutti gli istanti di tempo di
integrazione, a partire da
o
t t = .
Nel caso di correnti di fluido viscoso (newtoniano o meno), la condizione da
imporre alla variabile velocit, in corrispondenza di contorni solidi non porosi,
quella di non scorrimento o di perfetta adesione, che comporta che la velocit
relativa del fluido rispetto a tali contorni sia nulla in tutti i punti dei contorni stessi.
Possiamo esprimere questa condizione con la relazione:
( ) T , t t U V
o
=

dove denota il contorno del dominio spaziale D, V ed U rappresentano,
rispettivamente, la velocit del fluido e quella del contorno solido, e t il generico
istante di tempo compreso nell'intervallo ( ) T , t
o
.
La condizione di perfetta adesione (o di non scorrimento) rispecchia il fatto
che, statisticamente, le molecole di fluido interferiscono con le molecole della parete
solida e con quelle di fluido che vi rimangono intrappolate cos che, quando se ne
allontanano, hanno perduto memoria di ogni informazione direzionale
8
.
Qualora si voglia, invece, rappresentare il moto di un fluido non viscoso (un
tipo di fluido che, bene ricordarlo, esiste solo come astrazione), la condizione da
imporre , invece, quella di scorrimento, o di non penetrazione. Condizione che si
pu esprimere nella forma:

8
Sebbene periodicamente qualcuno affermi di aver scoperto un qualche trattamento
superficiale in grado di evitare la condizione di perfetta adesione, tali affermazioni sono
sempre risultate false alla prova dei fatti. E peraltro non c' alcun motivo chimico-fisico
per cui la condizione di adesione possa essere messa seriamente in discussione, almeno
nelle normali condizioni di temperatura e di pressione.
Parte 5 - Pag. 19
( ) T , t t n U n V
o
=

e che equivale ad imporre uguale a zero soltanto la componente della velocit
relativa tra il fluido e la parete, localmente normale ai contorni solidi del dominio.
6 - L'equazione di Navier-Stokes in vorticit e velocit
(o equazione di bilancio della vorticit)
In molti casi pu essere utile considerare quali variabili del problema
fluidodinamico la vorticit e la velocit, in luogo delle variabili, cosiddette primitive,
velocit e pressione. Quasi tutti gli aspetti fondamentali della fluidodinamica
possono infatti essere spiegati in modo pi generale ed efficace, se analizzati in
termini di vorticit, ovvero in termini di distribuzione, concentrazione, produzione,
trasporto e diffusione di questa variabile vettoriale (quali esempi possiamo citare la
generazione della portanza, la turbolenza e la formazione di strati limite).
L'equazione di Navier-Stokes in velocit e vorticit, o equazione di bilancio
per la vorticit , si pu facilmente ottenere scrivendo semplicemente il rotore
dell'equazione di Navier-Stokes in variabili primitive.
Nel caso di fluido newtoniano a propriet costanti, ad esempio, sufficiente
scrivere il rotore di ciascuno dei termini dell'equazione vettoriale (4.1b):
= +

V grad V
t
V
a V p grad
1 2
+ +

Il rotore del primo termine della (4.1b), ( ) t V rot , per la propriet di

inversione dell'ordine di derivazione pu essere semplicemente riscritto come
) V rot (
t

e quindi come
t

.
Per il rotore del secondo termine al primo membro, ) V grad V ( rot , si ricorre
all'usuale identit vettoriale:
= V
2
V
grad V grad V
2
Ovviamente, il rotore del primo termine del secondo membro (gradiente di
uno scalare) identicamente nullo, mentre il rotore del secondo termine si pu
riscrivere, sfruttando la nota identit vettoriale:
V div V grad grad V div V ) V ( rot + = (6.1)
Ora, la solenoidalit del campo di velocit (il fluido ha propriet costanti) e di
vorticit (per definizione) garantiscono che il 1 ed il 4 termine al 2 membro della
(6.1) sono nulli, e quindi:
Parte 5 - Pag. 20
V grad grad V ) V grad V ( rot =
Al secondo membro della (4.1b), il termine di gradiente di pressione ha rotore
nullo (anche la pressione uno scalare), come pure, nell'ipotesi di campo
conservativo, il termine di accelerazione di campo.
Rimane pertanto da valutare il rotore del solo termine ) V (
2
, per il quale si
ricorre all'identit vettoriale:
)) V div ( grad ( rot ) rot ( rot ) V ( rot
2
=
Ricordando poi che:
+ =
2
) div ( grad ) rot ( rot
e che il campo di velocit V e quello del suo rotore sono solenoidali, lecito
scrivere:
=
2 2
) V ( rot
L'equazione di bilancio per la vorticit, in forma vettoriale, quindi:
+ = +

=
2
V grad grad V
t Dt
D
(6.2)
Ricorrendo alle definizioni delle componenti
x
,
y
ed
z
del V rot :

|
.
|

\
|

=
|
.
|

\
|

= |
.
|

\
|

=
y
u
x
v
x
w
z
u
z
v
y
w
z y x
il sistema (6.3) delle tre equazioni differenziali non lineari per le tre
componenti scalari del vettore vorticit, del tutto equivalente alla (6.2), il
seguente:

|
|
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

= |
.
|

\
|

2
x
2
2
x
2
2
x
2
z y x
x x x x
z y x
z
u
y
u
x
u
z
w
y
v
x
u
t

|
|
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

2
y
2
2
y
2
2
y
2
z y x
y y y y
z y x
z
v
y
v
x
v
z
w
y
v
x
u
t

|
|
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

= |
.
|

\
|

2
z
2
2
z
2
2
z
2
z y x
z z z z
z y x
z
w
y
w
x
w
z
w
y
v
x
u
t
(derivata locale + convettiva) (produzione di vorticit) (diffusione di vorticit)
dove, in corrispondenza di ciascuna somma di termini, si indicato il relativo
significato fisico. L'equazione (6.2), oppure il sistema (6.3), affermano che, in una
corrente tridimensionale e non stazionaria di fluido a propriet costanti, la vorticit
varia nel tempo, in un punto fissato del campo di moto, per effetto di convezione,
produzione e diffusione.
Parte 5 - Pag. 21
Il termine di produzione (positiva o negativa) di vorticit, V grad ,
usualmente scomposto in due contributi separati. Se consideriamo, ad esempio,
l'equazione scalare di bilancio per la
z
, la somma ( ) ) y w ( ) x w (
y x
+
prende il nome di produzione per rotazione (o per skewing), che indica appunto una
produzione di
z
attraverso la rotazione delle altre componenti della vorticit,

x y
ed , operata dalle componenti secondo x ed y del gradiente della componente
della velocit parallela ad
z
.
Il secondo contributo invece costituito dal terzo addendo all'interno del
termine di produzione, ( ) z w
z
, e prende invece il nome di termine di
produzione per intensificazione (o per stretching). L'intensificazione di
z
pu
essere facilmente spiegata considerando un elementino di fluido in rotazione attorno
all'asse z. Se tale elemento subisce un allungamento nella direzione dell'asse di
rotazione z, ovvero se la quantit ( ) z w positiva, l'equazione di continuit
richiede che l'area della sua sezione trasversale si riduca (si ricordi che il fluido ha
qui densit costante). D'altro canto, l'equazione di bilancio per il momento della
quantit di moto (ovvero della circolazione ) impone che la sua velocit angolare
(pari ad un mezzo della vorticit) aumenti in modo inversamente proporzionale alla
variazione dell'area della sua sezione trasversale.
Il termine di produzione di vorticit mostra inoltre che una produzione di
vorticit possibile soltanto in correnti tridimensionali. Nelle correnti bidimensionali
(piane oppure assialsimmetriche), infatti, il vettore vorticit ovunque normale al
gradiente della velocit, e quindi il loro prodotto scalare identicamente nullo.
Pertanto, in ogni corrente bidimensionale di fluido a propriet costanti, il sistema che
esprime il bilancio della vorticit si riduce ad una sola equazione scalare per l'unica
componente non nulla del vettore vorticit. Ad esempio, per una corrente nel piano
x, y, con componenti u e v della velocit, si ottiene la sola equazione per
z
:

|
|
.
|

\
|

= |
.
|

\
|

2
z
2
2
z
2
z z z z
y x
y
v
x
u
t Dt
D
in cui la mancanza del termine di produzione conduce ad affermare che, in una
corrente bidimensionale, sia essa stazionaria oppure no, la vorticit pu variare
localmente, in funzione del tempo, solo per effetto di trasporto e di diffusione. In
altri termini, la vorticit pu solamente ridistribuirsi nel campo. Ci garantisce che,
anche in condizioni di non stazionariet, la circolazione della velocit lungo una
linea chiusa che abbracci tutto il campo di moto bidimensionale rotazionale (o il
flusso del suo rotore attraverso la superficie da essa delimitata) si conserva inalterata
nel tempo
9
.

9
Fondamentale, per la verifica sperimentale della conservazione della circolazione in
correnti bidimensionali, il filmato sui vortici d'avviamento di Prandtl, del 1936.
Parte 5 - Pag. 22
7 - Alcune propriet matematiche delle equazioni di bilancio
Abbiamo appena visto che il principio di conservazione della massa, la
seconda legge della dinamica e il primo principio della termodinamica portano alla
scrittura di equazioni di bilancio, pi o meno complesse, la cui integrazione permette
di definire il comportamento di qualunque corrente di fluido.
A queste equazioni differenziali si far spesso riferimento nel seguito del
corso e, dal momento che si tratter quasi sempre di integrarle, nella forma completa
oppure in una delle tante forme semplificate che si ricaveranno nel seguito,
opportuno cercare di individuare alcune delle loro propriet matematiche
fondamentali. Non sar certo possibile farlo in modo generale e rigoroso ma, almeno
un'idea certamente utile averla.
Riprendiamo, dunque, dai paragrafi precedenti, i sistemi di equazioni di
bilancio della massa e della quantit di moto validi, rispettivamente, per fluidi
newtoniani a propriet variabili oppure costanti:

+
(

+ + = +

= +

a V div )
3
4
( grad ) V rot ( rot p grad V grad V
t
V
0 ) V ( div
t

+ +

= +

=
a V p grad
1
V grad V
t
V
0 V div
2
La prima cosa che si pu notare che quelle che compaiono nei sistemi di
bilancio sono equazioni differenziali alle derivate parziali, al pi, del secondo
ordine: i termini di ordine massimo sono infatti quelli dovuti alla derivazione in una
direzione dello spazio di termini che gi contengono derivate prime spaziali.
La seconda osservazione che le equazioni sono non lineari nei termini di
derivate prime, ma lineari nei termini di ordine massimo: non esistono, infatti,
prodotti o potenze dei termini contenenti le derivate seconde, i quali sono
moltiplicati soltanto per coefficienti (le viscosit) che sono, o funzioni delle variabili
dipendenti, oppure, se il fluido ha propriet costanti, sono addirittura costanti nel
tempo ed uniformi nello spazio. In ogni caso, equazioni, o sistemi di equazioni, di
questo tipo si dicono quasi lineari.
Diversa la situazione per gli ipotetici fluidi comprimibili non viscosi, per i
quali l'equazione di bilancio per la quantit di moto (l'equazione di Eulero) si ottiene
semplicemente eliminando i termini viscosi. Quello che si ottiene ancora un
sistema di equazioni quasi lineari, con la differenza per che, in questo caso, quelle
di ordine massimo sono le derivate prime.
Parte 5 - Pag. 23
Dal momento che si tratta, in ogni caso, di equazioni differenziali quasi
lineari, vediamo di esaminarne alcune propriet, che ci permetteranno di classificarle
nei tre classici gruppi di equazioni iperboliche, paraboliche ed ellittiche.
La cosa interessante perch nella fluidodinamica, intesa in senso lato, le
equazioni di bilancio possono appartenere a ciascuno di questi gruppi, a seconda
della natura del fluido considerato (viscosa o meno, a propriet variabili oppure
costanti), del regime di moto (subsonico, o supersonico) ecc. E, per ciascuno di
questi gruppi, la soluzione si propaga nel dominio e dipende dalle condizioni al
contorno, in modo completamente diverso.
7.1 - Classificazione delle equazioni differenziali alle derivate parziali
In luogo di un'equazione quasi lineare del secondo grado, consideriamo il
sistema equivalente, costituito dalle due equazioni differenziali quasi lineari, del
primo grado:

) 2 . 1 . 7 ( f
y
v
d
x
v
c
y
u
b
x
u
a
) 1 . 1 . 7 ( f
y
v
d
x
v
c
y
u
b
x
u
a
2 2 2 2 2
1 1 1 1 1
dove u e v sono le variabili dipendenti, funzioni di x e di y, mentre i coefficienti a
1
,
a
2
, b
1
, b
2
, c
1
, c
2
, d
1
, d
2
, f
1
ed f
2
possono essere funzioni di x, y, u e v.
Consideriamo poi un generico punto P del piano y x e cerchiamo di
definire, ammesso che esistano, quelle linee passanti per P lungo le quali le derivate
di u e di v sono indeterminate o, in altri termini, quelle linee, se esistono, attraverso
le quali le derivate di u e di v sono discontinue.
E' il tipo e il numero di queste linee, che prendono il nome di linee
caratteristiche che, come si appreso nel corso di Analisi II, condiziona la natura del
problema matematico e cio, come si detto, il modo in cui la soluzione si propaga
nel dominio e dipende dalle condizioni al contorno.
Per determinare le linee caratteristiche, supponiamo che u e v siano funzioni
continue di x e di y e che quindi valgano le relazioni:
- per la funzione ) y , x ( u u = : dy
y
u
dx
x
u
du

=
(7.1.3)
- e per la funzione ) y , x ( v v = : dy
y
v
dx
x
v
dv

=
(7.1.4)
Parte 5 - Pag. 24
Le equazioni (7.1.1) (7.1.4) costituiscono un sistema di 4 equazioni lineari
nelle 4 incognite
x
u

,
y
u

,
x
v

e
y
v

. Questo sistema pu essere scritto in forma di

matrice:

(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

dv
du
f
f
y v
x v
y u
x u
dy dx 0 0
0 0 dy dx
d c b a
d c b a
2
1
2 2 2 2
1 1 1 1
(7.1.5)
dove la prima la matrice dei coefficienti (la cui prima colonna contiene i
coefficienti di x u , la seconda, quelli di y u , ecc.), il secondo il vettore delle
variabili incognite, il terzo il vettore dei termini noti.
Per brevit, denotiamo con | | A la matrice dei coefficienti e con A il suo
determinante. In base alla regola di Cramer sappiamo che, se 0 A , il sistema
ammette soluzione unica per le incognite x u , y u , x v e y v mentre,
se 0 A = , tali incognite sono, al pi, indeterminate. E dal momento che ci che
stiamo cercando sono proprio le linee del piano y x lungo le quali queste derivate
sono indeterminate, vediamo quali conseguenze comporta l'imporre che il
determinante della matrice dei coefficienti del sistema (7.1.5) sia nullo. Assumere:
0 A = (7.1.6)
comporta che:
( ) ( ) ( ) 0 dx d b d b dy dx c b c b d a d a dy c a c a
2
1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 1
2
1 2 2 1
= + +
ovvero, dividendo per ( )
2
dx , che:
( ) ( ) ( ) 0 d b d b
dx
dy
c b c b d a d a
dx
dy
c a c a
1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 1
2
1 2 2 1
= +
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
(7.1.7)
La (7.1.7) un'equazione quadratica in ) dx dy ( la cui soluzione fornisce, per
ogni punto P del piano y x , le pendenze delle linee per P lungo le quali le derivate
di u e di v sono indeterminate. Le soluzioni della (7.1.7) sono quindi proprio le
direzioni delle linee caratteristiche per il sistema di equazioni differenziali quasi
lineari formato dalle equazioni (7.1.1) e (7.1.2):

) 2 . 1 . 7 ( f
y
v
d
x
v
c
y
u
b
x
u
a
) 1 . 1 . 7 ( f
y
v
d
x
v
c
y
u
b
x
u
a
2 2 2 2 2
1 1 1 1 1
Parte 5 - Pag. 25
Se, per brevit, denotiamo con: ( )
1 2 2 1
c a c a a =
( )
1 2 2 1 1 2 2 1
c b c b d a d a b + =
( )
1 2 2 1
d b d b c =
l'equazione (7.1.7) diventa: 0 c
dx
dy
b
dx
dy
a
2
= +
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
e pertanto le sue soluzioni sono date dalla formula:

a 2
ac 4 b b
dx
dy
2

=
m
(7.1.8)
Ovviamente, fermo restando il fatto che la (7.1.8) fornisce comunque le
pendenze delle linee lungo le quali le derivate di u e di v sono indeterminate, il
numero e la natura di tali soluzioni dipendono dal valore assunto dal discriminante D
della (7.1.8), che definito da:
) ac 4 b ( D
2
=
In altri termini, le caratteristiche del sistema di equazioni differenziali quasi
lineari (7.1.1) e (7.1.2) saranno reali e distinte, reali e coincidenti, oppure
immaginarie, in funzione del valore assunto da D.
In particolare, per ogni punto P del piano y x :
se 0 D > , esistono due linee caratteristiche reali e distinte passanti per P, e il
sistema di equazioni (7.1.1) e (7.1.2) si dice iperbolico.
se 0 D = , le due linee caratteristiche sono reali e coincidenti, e pertanto esiste
una sola caratteristica reale. Il sistema, in tal caso, si dice parabolico.
se 0 D < , le soluzioni (e quindi le caratteristiche) sono invece immaginarie e il
sistema si dice ellittico
10
.
Possiamo concludere che, dato il sistema quasi lineare (7.1.1) e (7.1.2), le
derivate x u , y u , x v e y v possono risultare indeterminate lungo
linee del piano y x , dette caratteristiche, che appartengono a due famiglie denotate
con i simboli

c e
+
c , e che possono essere, rispettivamente, reali e distinte, reali e
coincidenti, oppure immaginarie.

10
L'origine dei termini iperbolico, parabolico ed ellittico, usati per denotare queste
equazioni, semplicemente l'analogia diretta con la teoria delle sezioni coniche.
L'equazione generale di una conica infatti del tipo 0 f y e x d y c xy b x a
2 2
= + + + + + e la
conica un'iperbole se il discriminante ac 4 b
2
positivo, una parabola se esso nullo,
e un'ellisse se esso negativo.
Parte 5 - Pag. 26
Questo fatto riveste notevole importanza dal momento che, come si detto:
a) il tipo delle caratteristiche determina comportamenti molto diversi delle
rispettive equazioni differenziali;
b) nella fluidodinamica, intesa in senso lato, si incontrano sistemi di equazioni
differenziali che possono avere, per l'appunto, sia natura ellittica, che parabolica,
che iperbolica, o mista, in funzione delle ipotesi fatte, ad esempio, sulla
comprimibilit o meno del fluido, sulla sua viscosit, e sulla stazionariet o
meno del moto;
c) la propagazione delle informazioni dai contorni e nel dominio avviene, nei
diversi casi, con modalit specifiche e ben diverse. Modalit delle quali
indispensabile tenere conto nel momento in cui si deve scegliere il metodo di
integrazione pi appropriato.
Vediamo quindi di precisare alcune di queste propriet e differenze.
7.2 - Equazioni iperboliche
Consideriamo un problema definito nel piano y x di figura 7.3.1 e
governato da equazioni differenziali di tipo iperbolico nelle derivate di due variabili
u e v, dipendenti dalle coordinate x ed y. Per le equazioni iperboliche la soluzione in
un punto P pu influenzare tutti e soli i punti del piano che si trovano all'interno
della regione delimitata dalle due linee caratteristiche

c e
+
c uscenti da P.
Figura 7.3.1 - Propagazione e dominio di dipendenza delle soluzioni in un
problema iperbolico piano
Ci ha conseguenze immediate anche sulle modalit di dipendenza della
soluzione dalle condizioni al contorno.
Supponiamo che l'asse x costituisca un contorno del dominio, ovvero una frontiera
lungo la quale sono noti, per ogni valore della x, i valori delle variabili dipendenti u
e v e che l'asse y coincida con la direzione di propagazione della soluzione. La
soluzione del problema iperbolico si pu determinare facendo propagare nel
y
x
A B
P
C
regione
influenzata
da P
regione
influenzata
da C
dominio
di dipendenza
di P
c
-
c
+
c
-
c
+
Parte 5 - Pag. 27
dominio, in direzione y, la soluzione nota sulla frontiera 0 y = . Peraltro, come
mostra la figura 7.3.1, la soluzione in un determinato punto, che assumiamo ancora
essere P, dipender soltanto dalle condizioni al contorno relative a punti
dell'intervallo AB, ovvero a punti del contorno compresi tra le due caratteristiche

c e
+
c , passanti per P.
Infatti i punti del contorno esterni ad AB, quali il punto C, ad esempio,
possono influenzare la soluzione del problema soltanto in una regione delimitata
dalle caratteristiche

c e
+
c uscenti da C stesso, regione che non pu contenere il
punto P.
Se la corrente invece tridimensionale e la direzione di propagazione quella
dell'asse z, la situazione, concettualmente identica, quella riportata in figura 7.3.2:
le frontiere del dominio sono ora delle superfici, in luogo delle linee caratteristiche
compaiono superfici caratteristiche e le regioni di influenza e i domini di dipendenza
dai valori al contorno di un generico punto P sono, rispettivamente, dei volumi e
delle regioni piane delimitati dalle superfici caratteristiche. La soluzione in P
influenzata soltanto dalla regione ombreggiata del piano y x di contorno,
delimitata dalla superficie caratteristica passante per P.
z
x
P
C
regione spaziale
influenzata
da P
regione spaziale
influenzata
da C
dominio
di dipendenza
di P
y
superficie
caratteristica
Figura 7.3.2 - Propagazione e dominio di dipendenza delle soluzioni in un
problema iperbolico tridimensionale
Le correnti che sono rette da equazioni differenziali di tipo iperbolico, e che si
comportano quindi nel modo appena illustrato, sono quelle che ipotizzano la non
viscosit del fluido e possono essere di due tipi:
1) o stazionarie supersoniche,
2) oppure, sia subsoniche che supersoniche, purch non stazionarie.
Si accennato, al paragrafo 7.2 (al punto c), al fatto che, della direzione e del
verso di propagazione della soluzione, si deve tenere conto nel momento in cui si
Parte 5 - Pag. 28
progetta il metodo di integrazione. Nel caso di correnti rette da equazioni
iperboliche, chiaro che i metodi di integrazione concettualmente pi corretti sono
quelli di tipo space marching, se si tratta di correnti stazionarie supersoniche, oppure
di tipo time marching, nel caso di correnti subsoniche e supersoniche, non
stazionarie. Si tratta di schemi che, coerentemente con la natura delle equazioni
iperboliche, costruiscono progressivamente la soluzione nel dominio facendo
propagare le condizioni note sul piano y x del contorno ed avanzando, appunto,
nella direzione z, che pu coincidere con la direzione della corrente, oppure con
l'asse dei tempi.
E' poi evidente che la natura dell'equazione condiziona anche il modo in cui
devono essere formulate le derivate discrete delle funzioni. Un cenno riportato al
paragrafo 7.6.
7.3 - Equazioni paraboliche
Per le equazioni paraboliche, come si detto, le linee caratteristiche

c e
+
c sono reali e coincidenti. Esiste, di fatto, una sola direzione lungo la quale si
propaga l'informazione e, come illustrato in figura 7.4.1, la soluzione relativa ad un
punto P del piano y x influenza tutto il semipiano alla destra del punto P
Se ipotizziamo che gli assi x ed y coincidano con i contorni del dominio, la
soluzione in P dipende dalle condizioni al contorno su tutto l'asse y e da quelle
nell'intervallo A-B dell'asse x.
Anche per le equazioni di tipo parabolico si impiegano metodi di tipo space
marching. Nel caso di figura 7.4.1, ad esempio, la soluzione si ottiene procedendo
nella direzione x, a partire da condizioni note lungo i contorni x ed y.
y
x
A B
P
dominio di
dipendenza
di P
P
caratteristica
per P regione
influenzata
da P
Figura 7.4.1 - Propagazione e dominio di dipendenza delle soluzioni per
equazioni paraboliche in domini bidimensionali
Parte 5 - Pag. 29
Nella fluidodinamica, sono di tipo parabolico alcune forme semplificate delle
equazioni di Navier-Stokes.
1) Qualora, una corrente stazionaria di fluido viscoso newtoniano, comprimibile o
meno, presenti termini degli sforzi trascurabili in una direzione dello spazio, che
qui ipotizziamo essere la x, si hanno le cosiddette equazioni parabolizzate di
Navier-Stokes, la cui soluzione si ottiene, appunto, nel modo sopra descritto.
2) E se a tale ipotesi sugli sforzi viscosi si aggiunge quella di un numero di
Reynolds della corrente elevato o, pi correttamente, quella di piccolo spessore
degli strati vorticosi, si ottengono le ben note equazioni di Prandtl per lo strato
limite stazionario.
7.4 - Equazioni ellittiche
Le equazioni di tipo ellittico presentano due linee caratteristiche

c e
+
c
distinte e immaginarie. Per queste equazioni, l'informazione relativa ad un punto P
del dominio influenza tutti gli altri punti dello dominio stesso.
Questa situazione illustrata in figura 7.5.1, dove si considera un semplice
dominio piano delimitato da un contorno che, a differenza dei casi esaminati
finora, chiuso.
y
x
P
regione
influenzata
da P

dominio di
dipendenza
di P
Figura 7.5.1 - Propagazione e dominio di dipendenza delle soluzioni per
equazioni ellittiche in domini bidimensionali
Per un'equazione ellittica si verifica che, cos come l'informazione in un punto
P influenza tutti gli altri punti del dominio, allo stesso modo la soluzione in un punto
P dipende dalle condizioni su ciascuno dei punti dell'intero contorno .
Di conseguenza, la soluzione non pu essere ottenuta con metodi di
avanzamento monodirezionale, ma deve essere, al contrario, ricercata
simultaneamente in tutti i punti dell'intero dominio. E, per lo stesso motivo,
necessario disporre di condizioni lungo tutto il contorno chiuso che delimita il
Parte 5 - Pag. 30
dominio di calcolo. Condizioni che possono essere sui valori delle variabili
dipendenti u, v e w (condizioni di Dirichlet), oppure sulle loro derivate spaziali
(condizioni di Neumann).
Nella fluidodinamica, sono di tipo ellittico le equazioni che reggono il moto
stazionario, subsonico, di fluidi non viscosi. Un caso particolare poi quello dei
fluidi non solo non viscosi, ma anche incomprimibili, per i quali il campo di moto
governato, appunto, dalle equazioni puramente ellittiche di Laplace.
7.5 - Cenni alle differenze finite
Si accennato al fatto che la natura dell'equazione differenziale condiziona il
modo in cui devono essere valutate le sue derivate discrete. A titolo di esempio,
supponiamo, di usare espansioni in serie di Taylor e tecniche alle differenze finite
per scrivere la derivata prima di una funzione ( ) x f y = nella direzione x, in un punto
di ascissa
o
x .
I fondamenti dei metodi alle differenze finite sono ben noti dal corso di
Calcolo Numerico: in estrema sintesi, si tratta di stimare la derivata della funzione
come rapporto tra due incrementi, in accordo con la definizione di derivata.
Definizione in base alla quale, per una funzione ( ) x f y = , si scrive:
( ) ( )
x
x f x x f
lim
dx
df
o o
0 x
x
o

+
=
|
.
|

\
|

(7.6.1)
Bisogna poi ricordare che, se x finito, come avviene nel caso delle
equazioni discrete, il secondo membro della (7.6.1) pu rappresentare soltanto
un'approssimazione del valore esatto della derivata prima della ( ) x f :
approssimazione che pu migliorare indefinitamente al diminuire di x , ma che
comunque affetta da un errore, detto di troncamento, per qualunque valore finito di
x .
La potenza di x con cui l'errore di troncamento tende a zero, che prende il
nome di ordine di approssimazione della derivata discreta, si pu esprimere
attraverso un'espansione in serie di Taylor della funzione ( ) x f attorno al punto
o
x :
( ) ( ) .......
dx
f d
2
x
dx
df
x x f x x f
o
o x
2
2 2
x
o o
+
|
|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|
+ = +
che pu essere riscritta nella forma del tutto equivalente:

( ) ( )
.......
dx
f d
2
x
dx
df
x
x f x x f
o
o x
2
2
x
o o
+
|
|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|
=

+
(7.6.2)
Parte 5 - Pag. 31
In base alla (7.6.2), la forma discreta della (7.6.1) pu essere scritta, con
approssimazione del primo ordine, nel modo seguente:

( ) ( )
( ) x 0
dx
df
x
x f x x f
o
x
o o
+
|
.
|

\
|
=

+
(7.6.3)
Senza entrare nel merito dei possibili schemi alle differenze finite, per i quali
si rimanda ad uno dei numerosi testi disponibili
11
, quello che utile esaminare, con
l'aiuto della figura 7.6, come il valore della derivata discreta della funzione ( ) x f
possa dipendere sensibilmente dal tipo di schema adottato.
y
x
x x
i-1 i+1 i
y = f(x)
analitica (esatta)
in avanti
allindietro
centrata
f i -1
f i+1
f i
Figura 7.6 - Stima della derivata prima discreta con tre diversi schemi alle
differenze finite
I tre schemi qui considerati sono, rispettivamente, due schemi monolaterali,
l'uno in avanti e l'altro all'indietro, entrambi del primo ordine, ed uno schema
centrato con accuratezza del secondo ordine. Questi schemi approssimano la
derivata della ( ) x f nel punto
o
x , contrassegnato dall'indice i di una griglia
monodimensionale (qui considerata equispaziata) secondo le formule seguenti:
- in avanti ( ) x 0
x
f f
dx
df
i 1 i
i
+

=
|
.
|

\
| +
- all'indietro ( ) x 0
x
f f
dx
df
1 i i
i
+

=
|
.
|

\
|
- centrato ( )
2 1 i 1 i
i
x 0
x 2
f f
dx
df
+

=
|
.
|

\
| +

11
Si veda, ad esempio, C.Hirsch, Numerical Computation of Internal and External Flows,
Volume 1, Fundamentals of Numerical Discretization, John Wiley & Sons Ltd, 1988.
Parte 5 - Pag. 32
Sebbene siano amplificate dall'uso di un x volutamente eccessivo, la
sensibilit della stima della derivata della ( ) x f ai diversi schemi ben evidente.
La situazione mostrata in figura 7.6, unitamente al fatto che si tratta dell'unico
schema del secondo ordine, potrebbe indurre a giudicare gli schemi del tipo centrato
decisamente superiori agli altri. Da un lato, ci in parte vero, almeno per le
funzioni molto regolari, per le quali ragionevole che la pendenza in un determinato
punto venga valutata pi correttamente se si usano due valori della funzione che si
trovano a cavallo del punto considerato.
Ma in realt, non sempre le soluzioni di problemi fluidodinamici sono cos
regolari e pertanto la scelta dello schema va fatta anche sulla base di altre
considerazioni, la prima delle quali certamente legata alla natura dell'equazione in
esame e, in particolare, alla direzione e al verso della propagazione delle
informazioni nel dominio di integrazione
12
. Supponiamo, a titolo di esempio, che la
funzione ( ) x f y = di figura 7.6 sia la soluzione di un problema monodimensionale
iperbolico (oppure parabolico) e che l'asse x ne rappresenti la direzione caratteristica
di propagazione (si pensi, ad esempio, alla soluzione dell'equazione di Eulero per
una corrente con onde d'urto, oppure ad uno strato limite su lastra piana). E' chiaro
che, in questo caso, soltanto una formula del tipo all'indietro (o upwind) pu
riprodurre la corretta propagazione delle informazioni da monte verso valle. Solo se
il problema fosse ellittico una formula del tipo centrato, sarebbe effettivamente
appropriata.
Nella pratica, la scelta del tipo di differenza finita pi adatto ad un determinato
problema pu essere piuttosto complessa. Un esempio quello delle correnti
turbolente di fluido viscoso a propriet costanti, cui dedicata la Parte 7 di queste
note. Non solo il sistema delle equazioni di bilancio composto da equazioni di
natura diversa (basti il fatto che l'equazione di continuit e quella della quantit di
moto, che contribuiscono entrambe a determinare il campo di velocit, sono, l'una
indipendente, l'altra dipendente dal tempo) ma, anche all'interno di una medesima
equazione, come quella della quantit di moto, convivono termini convettivi e
diffusivi, ciascuno dei quali richiede, evidentemente, per quanto abbiamo visto,
schemi alle differenze finite di tipo diverso.

12
Lo scopo di migliorare la stima della derivata discreta si pu eventualmente raggiungere
aumentando l'ordine di accuratezza dello schema (che pu essere migliorato
indipendentemente dalla natura centrata o meno) o riducendo la spaziatura della griglia di
discretizzazione.