Conceptos Basicos Mecanica de Solidos PDF

Departamento de Ingeniera Civil
Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas

Universidad de Chile

CI 42 F MECNICA DE SLIDOS II
Semestre Otoo 2003

Apuntes Preliminares de Clases

Elaborado por: Juan Gmo. Valenzuela B.
Basado en apuntes del profesor: Mauricio Sarrazin A.
CI 42F MECNICA DE SLIDOS II
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Autor: Juan Gmo. Valenzuela B.
1

1 TEORA DE TENSORES CARTESIANOS
1.1 Introduccin:
Los conceptos fundamentales de la mecnica de medios continuos sern
establecidos utilizando la notacin indicial, propia del clculo de tensores cartesianos.
Las leyes fsicas, los conceptos matemticos y los teoremas sern re-formulados
utilizando las definiciones y convenciones del clculo tensorial.
1.2 Definiciones Bsicas
1.2.1 Notacin Tensorial
Un vector en un espacio eucldeo de tres dimensiones puede representarse por
i
R
,
donde el subndice i toma los valores 1, 2 y 3:
( )
3 2 1
, , R R R R
i
= ,
y los
i
R corresponden a los componentes del vector en un sistema cualquiera de
coordenadas.
1.2.2 Producto Escalar
El producto escalar de dos vectores
i
a y
i
b
viene dado por:
=
= + + =
3
1
3 3 2 2 1 1
i
i i
b a b a b a b a b a
r
r
.
Utilizando la convencin de que dos subndices repetidos indican siempre una
suma, para todos los valores de los subndices, queda:
i i
b a b a =
r
r
.
1.2.3 Tensor Delta de Kronecker
Un tensor de gran utilidad en el clculo es el llamado Delta de Kronecker y est
definido por:
=
=
j i para
j i para
ij
0
1
.
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Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
2

Utilizando este tensor podemos escribir el producto escalar de dos vectores en la
forma:
j i ij i i
b a b a b a = =
r
r
.
1.2.4 Tensor Permutacin
El Tensor de permutacin es un tensor de tercer orden definido por:
=
n permutaci forman no si
impar n permutaci forman ijk cuando
par n permutaci forman ijk cuando
e
ijk
0
1
1
.
Utilizando este tensor podemos escribir el producto vectorial de dos vectores en la
forma:
k j ijk
b a e b a =
r
r
,
y el triple producto escalar en la forma:
k j i ijk
c b a e c b a =
r
r
r
.
1.2.5 Orden o Rango de un Tensor
Es posible definir el orden de un tensor como el nmero de subndices que
aparece asociado a la letra que identifica al tensor:
Escalar Cero Orden de Tensor a = =
Vector Orden imer de Tensor a
i
= = Pr
Matriz Orden Segundo de Tensor a
ij
= =
" "Cubo Orden Tercer de Tensor a
ijk
= =
" "Hipercubo Orden Cuarto de Tensor a
ijkl
= =
En un espacio tridimensional, un tensor de orden N posee
N
3 componentes.
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3

Ejemplo: Matriz de 3x3
(
(
(
=
33 32 31
23 22 21
13 12 11
a a a
a a a
a a a
a
ij s componente n
N
9 3 2 = =
Ejemplo: Ley Generalizada de Hooke
rs ijrs ij
e C =
s componente n
N
81 3 4 = =
1.2.6 Gradiente
El gradiente de una funcin escalar viene dado por:
k
z
j
y
i
x
grad

= =

.
El operador recibe el nombre Nabla, Delta Invertida o Del y se puede
operar con l como un vector. Est definido por:
z
k
y
j
x
i
=

.
En notacin tensorial el gradiente se representa por:
i
i
x
grad
,
=
.
La coma delante del subndice significa diferenciacin con respecto a las
coordenadas espaciales
i
x
.
1.2.7 Divergencia
La divergencia de un campo vectorial viene dada por:
z
F
y
F
x
F
F
z
y
x
=
r
.
En notacin tensorial el gradiente se representa por:
j i ij i i
i
i
F F
x
F
, ,
= =
.
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4

1.2.8 Laplaciano
Si tomamos la divergencia del gradiente de una funcin obtenemos el Laplaciano de
dicha funcin:
ii
f f f
,
2
= =
.
1.2.9 Rotacional
La rotacin de un campo vectorial viene dada por:
k
y
F
x
F
j
x
F
z
F
i
z
F
y
F
F F rot
x
y
z x
y
z

|
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
= =
r r
.
En notacin tensorial la podemos expresar con ayuda del tensor de permutacin
como:
j k ijk
j
k
ijk
F e
x
F
e F rot
,
=
=
r
.
1.2.10 Identidad e
En la manipulacin de ciertas expresiones indiciales, es de gran utilidad hacer uso de la
siguiente identidad:
kr js ks jr irs ijk
e e =
.
Esta identidad podra verificarse considerando que, en general se tiene:
kr kq kp
jr jq jp
ir iq ip
pqr ijk

=
.
Si
k r =
:
kq kp
jq jp
ik
kk kp
jk jp
iq
kk kq
jk jq
ip pqk ijk

+ =
,
) ( ) ( ) (
jq kp kq jp ik jk kp kk jp iq jk kq kk jq ip
+ = ,
) ( ) ( ) (
jq kp kq jp ik jp jp iq jq jq ip
+ = ,
jq kp ik kq jp ik
=
,
jq ip jp iq
=
.
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5

1.3 Transformacin de Coordenadas
Un punto medular del anlisis tensorial es el estudio de la transformacin de un
sistema de coordenadas a otro.
Si el conjunto de variables independientes
i
x
son las coordenadas de un punto en
un sistema de referencia, y
i
x
son las coordenadas del mismo punto en otro
sistema, la transformacin de un sistema a otro, esta especificada por las relaciones:
) , , (
3 2 1
x x x f x
i i
=
, y
) , , (
3 2 1
x x x g x
i i
=
.
Para asegurar que esta transformacin es reversible y que existe una
correspondencia biunvoca entre las variables de una Regin R, es necesario que:
1 Las funciones que relacionan los dos sistemas sean nicas, continuas y que
posean primeras derivadas parciales continuas en R.
2 El determinante del Jacobiano,
j
i
x
x
J
= , debe ser distinto de cero para

todos los puntos de la Regin R, es decir:
0
3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
=
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
J
j
i

Si J es positivo la transformacin es propia, es decir, transforma un sistema
dextrgiro en otro dextrgiro, y si es negativo, se llama impropia y transforma un
sistema dextrgiro en levgiro.
1.3.1 El Tensor Mtrico
Lo primero que nos interesa conocer acerca de un sistema de coordenadas es como se
mide la longitud o distancia entre dos puntos. Esta informacin nos la da el tensor
mtrico del sistema.
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6

Sea una transformacin admisible
) , , (
3 2 1
x x x
i i
=
, y sea su inversa
) , , (
3 2 1

i i
x x =
.
Si las coordenadas
1
x
,
2
x
y
3
x
se asumen coordenadas cartesianas
rectangulares, la longitud del elemento ds viene dada por:
j i ij i i
dx dx dx dx dx dx dx ds = = + + =
2
3
2
2
2
1
2
.
Las diferenciales
i
dx
pueden expresarse en referencia al sistema
i
por:
j
j
i
i
d
x
dx

=
.
Si reemplazamos esta ecuacin en la anterior, se obtiene:
t k
t
i
k
i
d d
x x
ds

=
2
.
Si definimos la funcin:
t
i
k
i
kt
x x
g

= ) , , (
3 2 1
,
entonces, el cuadrado del elemento de lnea en el sistema general de coordenadas
i
se obtiene:
t k kt
d d g ds =
2
.
El desarrollo de la expresin anterior establece que:
+ + + = 3 ) (
1 13 2 1 12
2
1 11
2
d d g d d g d g ds
3 2 23
2
2 22 2 1 21
) ( d d g d g d d g + + +
2
3 33 3 2 22 3 1 31
) ( d g d d g d d g + + +

Este tensor es siempre simtrico ya que
tk kt
g g =
.
Las funciones
kt
g
son llamadas las Componentes del Tensor Mtrico Euclidiano en
el sistema de coordenadas
i
.
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7

Sea
i
otro sistema general de coordenadas tal que la transformacin de coordenadas

desde
i
hacia
i
viene dada por:

) , , (
3 2 1

i i
=
.
Ahora las diferenciales pueden expresarse como:
t
t
k
k
d d
=
,
y utilizando la expresin para
2
ds , el elemento de distancia viene dado por:
n m
n
t
m
k
kt n
n
t
m
m
k
kt t k kt
d d g d d g d d g ds

|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
= =
2
,
n m mn
d d g ds =
2
.
Coherentemente, llamaremos a las funciones
mn
g
las Componentes del Tensor
Mtrico Euclidiano en el sistema de coordenadas
i
.
Esta ltima forma diferencial cudrica es de importancia fundamental ya que define la
longitud de cualquier elemento de lnea en sistemas de coordenadas generales.
Se concluye que, si
i
y
i
son dos conjuntos de coordenadas generales, entonces

los Tensores Mtricos Euclidianos
mn
g
y
mn
g
se relacionan por medio de Leyes
Especficas de Transformacin.
1.3.2 Tensor Mtrico en Coordenadas Polares
Determinacin del Tensor Mtrico Euclidiano en coordenadas polares planas
) ; (
2 1
= = r
y su correspondiente expresin para la longitud de un elemento de
lnea.
Considerando las siguientes relaciones con un sistema de coordenadas cartesianas
rectangulares (ver figura):
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8

2 1 2 1 1 1
cos ) , ( = = x x
,
2 1 2 1 2 2
sin ) , ( = = x x ,
2
2
2
1 2 1 1 1
) , ( x x x x + = =
,
|
|
.
|
\
|
+
= =

2
2
2
1
2 1
2 1 2 2
sin ) , (
x x
x
x x
,
se pueden establecer las componentes del tensor mtrico como:
1 sin cos
2
2
2
2
2
1
1
2
1
1
1
2
1
2
1
1
1
1
2
1 1 1
11
= + =
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=

x x x x x x x x
g
i
i i
,
0 ) cos )( (sin ) sin )( (cos
2 1 2 2 1 2
2
2
1
2
2
1
1
1
2
1 2 1
21 12
= + =
= =

=

x x x x x x
g g
i
i i
,
2
1
2
2 1
2
2 1
2
2
1
2
2
1
2
2
2
2
2
1
2
1
2
1 2 2
22
) cos ( ) sin (

= + =
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
x x x x x x x x
g
i
i i
,
y la longitud de un elemento de lnea como:
2
2 1
2
1 2 2 22 2 1 21 2 1 12 1 1 11
2
) ( ) ( d d d d g d d g d d g d d g ds + = + + + = .
Esta ltima expresin, no es sino, la familiar expresin de coordenadas polares:
2 2 2
) ( rd dr ds + = .
1.3.3 Tensor Mtrico en Coordenadas Esfricas
Anlogamente al ejemplo anterior, es posible establecer el Tensor Mtrico Euclidiano
en coordenadas esfricas y su correspondiente expresin para la longitud de un
elemento de lnea.
Para esto, se debe considerar la siguiente transformacin directa:
2
3
2
2
2
1 1
x x x + + =
,

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|
|
.
|
\
|
+ +
=

2
3
2
2
2
1
3 1
2
cos
x x x
x
,
|
|
.
|
\
|
=

1
2 1
3
tan
x
x
,
y su correspondiente transformacin inversa:
3 2 1 1
cos sin = x ,
3 2 1 2
sin sin = x ,
2 1 3
cos = x .

La aplicacin de la misma metodologa de clculo utilizada en el caso de las
coordenadas polares, permite obtener las componentes del tensor mtrico
Euclidiano en el caso de las coordenadas esfricas, las que en este caso
corresponden a:
1
11
= g
,
2
1 22
) ( = g ,
2
2
2
1 33
) (sin ) ( = g
,
con todos los otros componentes nulos (
j i g
ij
= ; 0
). El cuadrado del
elemento de lnea por lo tanto es:
2
3
2
2
2
1
2
2
2
1
2
1
2
) ( ) (sin ) ( ) ( ) ( ) ( d d d ds + + =
.
1.4 Ley de Transformacin de un Vector
1.4.1 Sistemas de Referencia sin prima y con prima
Consideremos un vector A
r
dibujado a partir de un punto arbitrario P en el espacio.
El vector A
r
puede ser descrito en funcin del sistema de ejes cartesianos sin
primas, con origen en O y tambin en funcin del sistema de ejes cartesianos con
primas, con origen en O.
Ambos conjuntos de ejes pueden ser trasladados sin rotacin al origen comn en P,
sin perdida de generalidad.
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10

La proyeccin de A
r
sobre los ejes sin prima da los componentes
i
A , y la
proyeccin sobre los ejes con prima da las componentes
i
A
.
Se desea entender como se relacionan los componentes con prima con los
componentes sin prima y viceversa.
1.4.2 Cosenos Directores
Introduciendo la nocin de cosenos directores entre los dos conjuntos de ejes como:
) , , (
13 12 11
a a a = cosenos directores del eje
1
y
respecto de los ejes ) , , (
3 2 1
y y y
) , , (
23 22 21
a a a
= cosenos directores del eje
2
y
3 2 1
y y y
) , , (
33 32 31
a a a = cosenos directores del eje
3
y
3 2 1
y y y
Resumiendo esto en forma tabular, donde el primer subndice indica los ejes con
prima y el segundo subndice indica los ejes sin prima:
1
y
2
y

3
y

1
y
11
a
12
a

13
a

2
y
21
a
22
a

23
a
3
y
31
a
32
a

33
a
Ejemplo:
31
a
es el coseno del ngulo entre el eje
3
y
y el eje
1
y
.
1.4.3 Leyes de Transformacin para Componentes Cartesianos
Recordando que la proyeccin del vector A
r
sobre el eje
1
y
, es igual a la suma de las
proyecciones de los componentes
i
A
sobre el mismo eje:
3 13 2 12 1 11 1
A a A a A a A + + =
.
Similarmente:
3 23 2 22 1 21 2
A a A a A a A + + =
,
3 33 2 32 1 31 3
A a A a A a A + + =
.
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11

Intercambiando ahora los roles de los ejes con prima por los ejes sin prima, y repitiendo
el mismo procedimiento:
3 13 2 12 1 11 1
A a A a A a A + + =
,
3 23 2 22 1 21 2
A a A a A a A + + =
,
3 33 2 32 1 31 3
A a A a A a A + + =
.
Estos dos conjuntos de ecuaciones son las leyes de transformacin para los
componentes cartesianos de un tensor, y pueden pensarse como la definicin de un
vector.
Ejemplo:
Las componentes de un vector A
r
en un sistema de ejes cartesianos sin prima son
) 0 , 1 , 1 ( =
i
A
. Considere un conjunto de ejes cartesianos con prima, obtenido a
partir de la rotacin en un ngulo de 30 alrededor del eje
1
y . Cuales son los
componentes con prima
i
A
r
de este vector?
Los cosenos directores
ij
a
, entre los ejes con prima y sin prima, estn dados como
sigue:
|
|
|
.
|
\
|

=
30 cos 30 sin 0
30 sin 30 cos 0
0 0 1
ij
a

Por lo tanto, a partir de la ley de transformacin:
j ij i
A a A =
,
se obtiene:

1
1 3 13 2 12 1 11 1
= = + + = A A a A a A a A .
2 3 30 cos
2 3 23 2 22 1 21 2
= = + + = A A a A a A a A ,
2 1 30 sin
2 3 33 2 32 1 31 3
= = + + = A A a A a A a A .
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1.4.4 Leyes de Transformacin en Notacin Indicial
Consideremos ahora, el expresar estas leyes de transformacin de tensores, en
notacin indicial:
|
|
|
.
|
\
|
+ + =
+ + =
+ + =
+ + =
3 33 2 32 1 31 3
3 23 2 22 1 21 2
3 13 2 12 1 11 1
3 3 2 2 1 1
A a A a A a A
A a A a A a A
A a A a A a A
A a A a A a A
i i i i .
As, en su forma mas compacta:
j ij i
A a A =
.
De manera similar:
s rs r
A a A =
.
1.4.5 Matriz de Rotacin
Estas relaciones entre vectores correspondientes a dos sistemas de coordenadas,
puede tambin pensarse como la rotacin o transformacin de un sistema a
otro.
Esta transformacin puede ser entendida como una matriz de rotacin que aplica
sobre un sistema y lo transforma en otro.
Lo anterior se entiende comnmente, como que el vector original es premultiplicado
por la matriz de rotacin para obtener el vector rotado:
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
3
2
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
3
2
1
t
t
t
a a a
a a a
a a a
t
t
t
.
1.4.6 Propiedades de la matriz de rotacin
Las matrices de rotacin poseen las siguientes propiedades de ortogonalidad:
ik kj ij
a a =
, (Ortogonalidad de filas)
y

ik jk ji
a a =
. (Ortogonalidad de columnas)
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13

Esto significa en palabras, que el producto punto de cada fila (o columna) consigo
misma es unitario, ya que obviamente son paralelas, y que el producto punto de una
fila (o columna) con otra fila (o columna), es cero, ya que son perpendiculares.
Otra propiedad de las matrices de rotacin, que se desprende de la manera en que se
definen los ngulos de los cosenos directores, es que la inversa de la matriz de
rotacin es su traspuesta.
1.4.7 Invarianza del Producto Escalar
Utilizando la ley de transformacin de un vector, se puede demostrar la invarianza del
producto escalar
i i
v u w = como:
w v u v u v u a a v a u a w
k k l k kl l k il ik l il k ik
= = = = = ) )( ( ) )( ( .
1.4.8 Invarianza de la Forma Bilineal
Dado un tensor
ij
t
y dos vectores
i
x
e
j
y
, se defina la forma bilineal F 2 como:
j i ij
y x t F = 2
.
Esta expresin es lineal en
i
x
e
j
y
, y es invariante para una transformacin de
coordenadas:
F y x t y a x a t a a y x t F
n m mn n jn m im kl jl ik j i ij
2 ) )( )( ( 2 = = = =

1.4.9 Tensores Simtricos y Antimtricos
Un tensor
ij
t
es simtrico si
ji ij
t t =
. Es decir, los elementos sobre la diagonal
principal son iguales a los elementos bajo la diagonal principal. En el caso de
tensores de segundo orden, los componentes del tensor se reducen a 6 elementos.
Este tensor cumple con la ley de transformacin de coordenadas:
ji lk jl ik kl jl ik ij
t t a a t a a t = = =
.
Por otra parte, un tensor
ij
t
es antimtrico si
ji ij
t t =
. Este tipo de tensores tiene
slo 3 componentes diferentes, ya que los trminos de la diagonal principal deben ser
nulos para que se cumpla la condicin de antimetra.
Es posible definir el siguiente vector equivalente al tensor antimtrico:
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14

(
(
(
= =
21
13
32
2
1
t
t
t
t e t
jk ijk i .
La relacin inversa es:
(
(
(
= =
0
0
0
1 2
1 3
2 3
t t
t t
t t
t e t
k ijk ij .
1.4.10 Representacin grfica de un Tensor Simtrico
Si en la forma bilineal de un tensor
ij
t
, los vectores
i
x
e
j
y
se consideran dos veces
el mismo vector
i
x
, y se toma en cuenta la simetra de ste, se obtiene la forma
cuadrtica:
) ( 2 2
1 3 31 3 2 23 2 1 12
2
3 33
2
2 22
2
1 11
x x t x x t x x t x t x t x t y x t F
j i ij
+ + + + + = =

Esta expresin corresponde a una cudrica centrada en el origen en un espacio
cartesiano tri-ortogonal, donde si se tienen las componentes del tensor y el valor de F,
la superficie queda unvocamente definida.
Sobre esta superficie es posible definir un vector que siempre es normal a sta. Este
vector se denomina gradiente de F y puede ser expresado en trminos del tensor y del
vector posicin del punto como:
j ij i
x t F =
,
.
1.4.11 Direcciones y Valores Principales
Estamos interesados en encontrar las direcciones en las cuales la cudrica quedara
orientada justo en las direcciones de los nuevos ejes coordenados.
Esto podra lograrse utilizando las propiedades de invarianza de la forma bilineal, de
modo que las componentes del tensor original, se transformen de acuerdo a la ley de
cambio de sistemas coordenados de un tensor.
Las direcciones buscadas podran determinarse tomando en cuenta que, el vector que
une el origen del sistema de coordenadas con un punto de la superficie, debe
apuntar en la misma direccin, que el vector normal a la superficie en ese punto.
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(Versin Preliminar)
15

Lo anterior significa que el vector posicin de un punto sobre la superficie, debe ser
colineal con el vector normal a la superficie en ese punto, lo que matemticamente se
expresa como:
j ij i j ij i
x x x t F = = =
,
.
Reordenando la ecuacin anterior se obtiene:
0 ) ( =
i ij ij
x t
.
La solucin de este sistema de ecuaciones homogneas corresponde a las 3
direcciones principales buscadas. Los correspondientes valores de se denominan
los valores principales.
Los valores principales se obtienen de la condicin para la existencia de soluciones
no nulas, lo que nos conduce a establecer la ecuacin caracterstica del tensor.
1.4.12 Ecuacin Caracterstica
La resolucin de la ecuacin anterior nos permite definir la ecuacin caracterstica de
un tensor como:
3 2
2
1
3
I I I t
ij ij
+ + =
,
donde los parmetros
3 2 1
, , I I I
son los invariantes principales del tensor, definidos a
continuacin.
1.4.13 Invariantes Principales
Los invariantes principales de un tensor se definen como:
traza t t t t I
ii
= + + = =
33 22 11 1

) ( ) ( ) ( ) (
2
1
) (
2
1
2
12 22 11
2
13 33 11
2
23 33 22
2
) 1 ( ) 1 )( 1 ( 2
t t t t t t t t t t t t t t t t I
i i i i ii ij ij ii ii
+ + = = =
+ + +

k j i ijk ij
t t t e t I
3 2 1 3
= =

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16

1.4.14 Direcciones Principales Entendidas como Problema de Valores
Extremos
Otra forma para encontrar las direcciones principales de un tensor, consiste en
considerar la situacin como un problema de valores extremos.
En este caso, consideraremos la magnitud de los valores de los elementos de la
diagonal principal, como un funcional, al que debe determinrsele sus valores
extremos.
Esto puede realizarse mediante herramientas estndares del clculo en varias
variables, como el Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange. En este mtodo se
plantea el maximizar o minimizar una funcin objetivo, sujeta a ciertas restricciones.
Esta metodologa puede resumirse como sigue:
La componente de la diagonal principal del tensor (funcional) para una nueva
direccin coordenada esta dada por:
ij j i kk
t x x t =

donde el vector unitario
i
x
corresponde a los trminos de la matriz de rotacin del
nuevo eje k. La norma de este vector unitario (restriccin) puede escribirse como:
1 = =
j i ij i i
x x x x
.
Los valores de
i
x
para los que
kk
t
es mximo o mnimo, sujeto a la condicin
1 =
j i ij
x x
, se puede establecer utilizando los Multiplicadores de Lagrange:
) 1 ( ) , ( =
j i ij ij j i i
x x t x x x F
.
Resolviendo:
0 = =
j ij ij j
i
x t x
x
F
,
0 1= =
j i ij
x x
F
,
queda:
0 ) ( 0 = =
j ij ij
i
x t
x
F
.
Por lo tanto, los valores extremos de la diagonal principal ocurren en las
direcciones principales.
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17

1.5 Ley de Transformacin de un Tensor de 2
do
Orden
Anlogamente al caso de un vector o tensor de 1
er
orden, es posible establecer una
ley de transformacin para tensores de 2
do
orden.
Esta ley puede ser enunciada como:
kl jl ik ij
t a a t =
,
donde, de acuerdo a la convencin de Einstein, se debe realizar una doble
sumatoria sobre los subndices k y
l
.
La transformacin inversa puede ser establecida como:
kl lj ki ij
t a a t =
.
1.6 Leyes de Transformacin de Tensores cartesianos de orden N
Considerando las leyes de transformacin de un tensor de 1
er
orden (vector), y de
transformacin de un tensor de 2
do
orden (matriz), es posible generalizar estos
resultados para establecer la ley de transformacin de un tensor de orden
cualquiera N.
En resumen, las leyes de transformacin de un tensor de orden n son:
A A =
(N = 0: Escalar)
i ri r
A a A =
(N = 1: Vector)
ij sj ri rs
A a a A =
(N = 2: Matriz)
... ...
...
ijk tk sj ri rst
A a a a A =
(N = N: Tensor de orden N)
1.7 Notacin Indicial e Implementacin en Ordenadores
Una de las principales fortalezas de la teora de tensores es su aplicacin a la
resolucin de problemas prcticos de ingeniera.
En particular, esta teora puede ser enfocada a materias como el anlisis de
estructuras, resistencia de materiales o a cualquier medio continuo que pueda ser
modelado mediante elementos finitos.
La implementacin de esta teora se puede realizar mediante el anlisis matricial con
calculadoras porttiles o mediante la programacin de subrutinas en lenguajes de
programacin de ordenadores.
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18

Algunos lenguajes clsicos de programacin, en los cuales se podran implementar la
teora de tensores y su notacin indicial asociada, son: FORTRAN, PASCAL, C++, etc.
Algunos softwares ms amigables donde estas subrutinas se pueden desarrollar con
facilidad son: VISUAL BASIC, MATHCAD, MATLAB, etc.
En estos lenguajes de programacin, debido a la manera en que la compilacin del
cdigo fuente establece las instrucciones en lenguaje de maquina, es que la notacin
indicial adquiere gran potencia por ser el lenguaje natural de comunicacin entre el
programador en notacin indicial y el modo en como esto se implementa a nivel de
hardware.
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19

2 TENSOR DE TENSIONES
2.1 Introduccin:
Ahora consideraremos el estudio ms detallado de un caso particular de tensor de
segundo orden: el Tensor de Tensiones. Se subentender que lo desarrollado para
este tensor en particular, ser aplicable a cualquier otro tensor de segundo orden.
El tensor de tensiones es uno de los ms importantes tensores en el anlisis de
tensiones en un medio continuo, y corresponde al concepto que le dio originalmente
el nombre a esta rama de la matemtica.
La caracterstica principal de este tensor, es que permite definir el campo de
tensiones en un punto al interior de un slido.
En este captulo estableceremos primero la definicin y las caractersticas especficas
de este tensor, y luego veremos la forma que adquieren algunas de las propiedades de
los tensores de segundo orden, en este caso en particular.
2.2 Definicin de Tensiones, Hiptesis Euler-Cauchy
Consideremos un cuerpo ocupando un volumen V en un tiempo
t
dentro de una
superficie cerrada S . Nos interesa conocer la interaccin entre el material interior y el
exterior a esta superficie S . A partir de esta consideracin, surge la definicin del
concepto bsico de mecnica del continuo: el Principio de Tensiones de Euler-
Cauchy.
Consideremos un elemento diferencial de superficie S , sobre la superficie S , y su
normal positiva
i
hacia fuera de S . La parte de fuera de S ejerce sobre la de

adentro una fuerza
i
F
, que estar en funcin del rea y orientacin de la superficie
considerada.

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20

Si al tender 0 S , el cociente S F
i
tiende a un lmite definido dS dF
i
, y si el
momento de las fuerzas actuando sobre la superficie S desaparece en el lmite
(
0 S M
i
), entonces el lmite al que tiende este cuociente se define como:
dS
dF
S
F
Lim T
i i
S
i =
=
0
.
Este lmite recibe el nombre de vector de tensiones o traccin, y posee
dimensiones de fuerza por unidad de superficie.
El vector de tensiones que representa la accin del material exterior al elemento de
superficie sobre el interior, es igual en magnitud pero en direccin contraria, al que
representa la accin del interior sobre el exterior.
2.3 Componentes Cartesianas de Tensiones. Frmula de Cauchy
Consideremos ahora un caso particular, en el que las superficies planas
k
S son
normales a los ejes cartesianos
i
x
, o lo que es lo mismo, que sus normales
i
son
paralelas a los ejes dados.

En cada superficie tenemos un tensor de tensiones i T
1
, i T
2
, i T
3
, donde el ndice
superior representa la superficie sobre la cual acta. Si descomponemos este vector
en sus componentes tendremos:
( )
13 12 11
3
1
2
1
1
1
, , , , =
|
.
|
\
|
T T T

( )
23 22 21
3
2
2
2
1
2
, , , , =
|
.
|
\
|
T T T

( )
33 32 31
3
3
2
3
1
3
, , , , =
|
.
|
\
|
T T T

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21

El conjunto de las nueve componentes de los tres vectores puede considerarse, como
ya sabemos, un tensor de segundo orden,
ij
, denominado tensor de tensiones.

Si conocemos los esfuerzos a travs de tres planos perpendiculares entre si, i
a
T , i
b
T ,
i
c
T , podemos escribir el esfuerzo a travs de un plano cualquiera cuya normal es
i

en funcin de estos esfuerzos.
Si escogemos los tres planos normales a los tres ejes coordenados, ellos definen las
nueve componentes del tensor
ij
y el esfuerzo i T
a travs del plano cuya normal

viene dado por:
ji j
i T
=
.
Si utilizamos la letra
para referirnos especficamente al tensor de tensiones, y

utilizamos las convenciones de notacin indicial, la ecuacin anterior puede ser escrita
como:
ki k i

=
.
2.4 Ecuaciones de Equilibrio
Consideremos un paraleleppedo infinitesimal de lados
i
dx . El volumen es
3 2 1
dx dx dx dV = y las reas de las caras son
3 2 1
dx dx dS = ,
2 1 2
dx dx dS =
, etc.
Si los componentes del esfuerzo a travs de la cara
2
dS son
21
,
22
y
33
, y a
travs de la cara opuesta son:
2
2
21
21
dx
x
, 2
2
22
22
dx
x
, 2
2
23
23
dx
x
.

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22

La ecuacin de equilibrio del paraleleppedo, considerando que actan fuerzas de
volumen
i
f
, puede establecerse para una de las componentes como:
0
1
3
31
2
21
1
11
= +
f
x x x

,
y para las tres componentes como:
0 = +
i
j
ij
f
x
.
Por tanto, la ecuacin de equilibrio de fuerzas queda:
0
,
= +
i j ij
f
.
Anlogamente, puede establecerse la ecuacin de equilibrio de momentos
considerando el momento de las fuerzas externas en torno al centro de gravedad del
cuerpo, lo que queda:
kj jk jk ijk ik ij ijk
e e = = = 0 0
.
Esta relacin significa que en ausencia de momentos externos resultantes, el tensor
de tensiones es simtrico.
2.5 Transformacin de Coordenadas
Al igual que en secciones anteriores consideremos que las componentes del tensor de
tensiones estn definidas con respecto a un sistema de coordenadas Cartesianas
rectangulares
3 2 1
, , x x x
r r r
.
Consideremos ahora, un segundo sistema de coordenadas Cartesianas rectangulares
3 2 1
, , x x x
r r r
con el mismo origen pero orientado en diferente direccin (ver figura).

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(Versin Preliminar)
23

Consideremos las componentes del tensor de tensiones en este nuevo sistema de
referencia. Como sabemos, la relacin entre los ejes de coordenadas de ambos
sistemas esta dada por:
i ki k
x x =
,
donde los
ij
son los cosenos directores del eje

k
x
r
con respecto al eje
i
x
r
.
Dado que
ij
es un tensor, podramos escribir inmediatamente la ley de
transformacin, sin embargo, para enfatizar la importancia de este resultado, vamos a
derivar esta ley basndonos en la frmula de Cauchy derivada con anterioridad.
Esta frmula establece que si dS es un elemento de superficie cuyo vector unitario
normal
tiene componentes
i
, entonces la fuerza por unidad de rea actuando

sobre la superficie dS es un vector
T
r
con componentes:
j ji i
T
=
.
Si la normal
se elige paralela a los ejes
k
x
r
, entonces:
1 1 k
= ,
2 2 k
= ,
3 3 k
= ,
entonces:
kj ji
k
i
T =
.
Las componentes del vector
k
i
T
en la direccin del eje
m
x esta dado por el producto de
k
i
T
y
mi
. De aqu, las componentes pueden escribirse como:

m
i
k
i km
x sobre T de proy =

.

3 3 2 2 1 1 m
k
m
k
m
k
T T T + + =

...
2 1 12 1 1 11
+ + =
k m k m

,
es decir:
mi kj ji km
=
.
Como se puede apreciar, las componentes del tensor de tensiones se transforman
como un tensor cartesiano de segundo orden. As, el concepto fsico de tensin
descrito por
ij
coincide con la definicin matemtica de un tensor de segundo orden
en un espacio Euclidiano.
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(Versin Preliminar)
24

2.6 Estado Plano de Tensiones. Diagrama de Mohr en 2D
Consideremos un estado de tensiones en que:
0
32 31 33
= = =
.
Este estado se denomina estado plano de
tensiones en el plano
2 1
x x
.
Consideremos la expresin que toman los
esfuerzos al girar el sistema de coordenadas
un ngulo .
Si
11
,
22
y
33
son los valores de los esfuerzos en el sistema

1
x
2
x
, en el
sistema
1
x
2
x
sern
11

,
22

y
33

.
Veamos la forma que toman los esfuerzos al girar los ejes. Las coordenadas de un
punto referidas al nuevo sistema vienen dadas por:
j
j
i
i
x
x
x
x

=
,
y en nuestro caso:
j ij i
x x =
,
donde los
ij
son los cosenos directores de los ejes

i
x
referidos a
j
x
.
Para un giro de coordenadas la relacin entre las coordenadas es:
sin cos
2 1 1
x x x + =
,
cos sin
2 1 2
x x x + =
.
La frmula de transformacin para un tensor de segundo orden es en general:
k
j
l
i
lk ij
x
x
x
x
x x x x x x

= ) , , ( ) , , (
3 2 1 3 2 1

,
y en el caso de una rotacin de ejes cartesianos:
jk il lk ij
=
.
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25

Desarrollando y poniendo los valores de
ij
en funcin del ngulo
obtenemos las
siguientes expresiones para las componentes de los esfuerzos:
cos sin 2 sin cos
12
2
22
2
11 11
+ + =

cos sin 2 cos sin
12
2
22
2
11 22
+ =

) sin (cos cos sin ) (
2 2
21 22 11 21
+ + =

Considerando las relaciones trigonomtricas para el ngulo doble,
) 2 cos 1 ( 2 1 sin
2
= , ) 2 cos 1 ( 2 1 cos
2
+ = , las ecuaciones anteriores pueden
escribirse en funcin del ngulo
en la forma:

2 sin 2 cos
2 2
21
22 11 22 11
11
+
+
+
=
,

2 sin 2 cos
2 2
21
22 11 22 11
22

+
=
,

2 cos 2 sin
2
21
22 11
21
+
=
.

Notar que, sumando las dos primeras expresiones anteriores se obtiene:
22 11 22 11
+ = +
,
lo que demuestra, una vez ms, la invarianza de la traza del tensor ante una
transformacin de coordenadas.
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(Versin Preliminar)
26

Buscamos ahora para qu valor del ngulo
los esfuerzos normales

11

y
22

toman
valores mximos o mnimos.
Para sto derivamos
11

y
22

con respecto a
:
21 21 22 11
11
2 2 cos 2 2 sin ) (
= + =

,
21 21 22 11
22
2 2 cos 2 2 sin ) (
= =

.
La condicin para un mximo o un mnimo es que la derivada sea cero, lo que implica
que para este caso los esfuerzos de cizalle deben ser nulos.
El ngulo para el que se cumple sto, lo podemos deducir de la primera expresin
anterior igualndola a cero. El valor de
que corresponde es:

22 11
21
2
2 tan

.
Estas relaciones nos dicen que:
a) la suma de los esfuerzos normales es invariante bajo la rotacin del
sistema de coordenadas.
b) existe una orientacin de los ejes definida por
para la que
los esfuerzos de cizalle se anulan.
Los ejes definidos por esta orientacin reciben el nombre de ejes principales de
esfuerzos y los esfuerzos normales correspondientes son los esfuerzos
principales.
Los valores que toman los esfuerzos en la direccin de los ejes principales son
mximos, o mnimos.
2.7 Componentes Normal y Tangencial de la Tensin
Consideremos ahora el problema de determinar la tensin en un punto P en una
direccin determinada. Para esto, haremos pasar un plano imaginario por el punto, de
modo que la normal a este plano (
), sea la direccin de inters.
Para establecer el vector tensin en el plano elegido, deberemos proyectar el tensor
que define el estado tensional en el punto, sobre el plano. Esto se logra
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
27

multiplicando el tensor de tensiones
ij
, por el vector unitario direccional del plano
, obtenindose el vector tensin
r
como:
(
(
(
= =
3
2
1
3
2
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
1

i
r

Este vector a su vez, puede ser descompuesto en sus componentes normal y
tangencial al plano
, escribindose como:
t
t

+ =
r

La magnitud de la componente normal
, puede obtenerse proyectando el vector
r
sobre la direccin perpendicular al plano, como:
( ) ( )
3 2 1 3 2 1

= =
r
,
y la magnitud de la componente tangencial puede obtenerse a partir de:
2
2 2
t
+ =
r
.
2.8 Esfuerzos Principales
En el caso general, el estado tensional en un punto depende de la direccin
considerada en el anlisis. Esta direccin determina el vector de tensiones actuando
sobre este plano.
Ahora estamos interesados en encontrar la direccin de un plano, de tal modo, que
la proyeccin tangencial del vector de tensiones sea nula, es decir, no exista esfuerzo
de corte. Esta situacin se produce exactamente cuando el vector de tensiones es
perpendicular al plano buscado.
Los planos as determinados se denominan planos principales, y las direcciones que
los definen, se denominan direcciones principales.
Los valores de las tensiones actuando sobre los planos principales se denominan
tensiones o esfuerzos principales.
Como ya vimos en secciones anteriores, la expresin matemtica que permite
encontrar las direcciones de los planos principales buscados, se puede escribir en este
caso como:
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Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
28

0 ) ( =
i ij ij

.
Las soluciones no triviales de este sistema de ecuaciones homogneas corresponden
a las tres direcciones principales buscadas, y sus correspondientes valores de
, a
los valores principales.
Se debe recordar de la teora de matrices que, dado que la matriz
ij
es real y
simtrica, la solucin de este problema de valores propios posee tres valores reales
de esfuerzos principales y un conjunto ortonormal de ejes principales.
A continuacin se describen algunos conceptos necesarios para resolver el sistema de
de ecuaciones descrito como solucin al problema de determinar los esfuerzos
principales.
2.8.1 Invariantes del Tensor de Tensiones
Existe un nmero de combinaciones escalares algebraicas de los componentes del
tensor de tensiones, que no son alteradas por la rotacin de los ejes coordenados.
Estas combinaciones se denominan invariantes de tensiones.
Las invariantes principales del tensor de tensiones corresponden a:
Traza I
ii
= + + = =
33 22 11 1

) ( ) ( ) ( ) (
2
1
2
12 22 11
2
13 33 11
2
23 33 22
2
) 1 ( ) 1 )( 1 ( 2
+ + = =
+ + + i i i i ii
I

ij k j i ijk
e I = =
3 2 1 3

2.8.2 Ecuacin Caracterstica
Considerando los valores de los invariantes principales del tensor, es posible
establecer la ecuacin caracterstica de ste como:
0
3 2
2
1
3
= + + I I I .
Esta ecuacin surge de considerar las soluciones no triviales del sistema, dado por la
condicin del determinante nulo:
0 =
ij ij

.
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(Versin Preliminar)
29

2.8.3 Valores de las Tensiones Principales
La resolucin de la ecuacin anterior, mediante mtodos numricos, permite establecer
los valores propios o principales de este tensor.
Las races o soluciones de esta ecuacin, corresponden siempre a 3 valores reales.
El ordenamiento de estos valores de mayor a menor, permite identificar las tensiones
principales como:
) , , (
3 2 1

.
2.8.4 Determinacin de las Direcciones Principales:
Cada valor principal del tensor tiene asociado una direccin principal. Estas
direcciones principales pueden ser determinadas a partir de considerar las condiciones
de ortogonalidad y de magnitud unitaria de los vectores considerados:
0 ) ( =
jk ij k ij
n
,
1 =
i i
n n
.
2.9 Tensor Desviatrico
Un tensor que merece especial atencin debido a sus propiedades singulares, es el
tensor desviatrico. Este tensor es muy importante en teora de plasticidad. En esta
seccin, realizaremos una breve presentacin de l.
Siempre es posible descomponer un tensor arbitrario en un trmino de tensin (
compresin) uniforme (parte esfrica) y un trmino de corte puro (parte
desviatoria), como sigue:
co Desviatri Esfrico Tensor + =
d
ij kk ij ij
+ =
3
1

El tensor desviatrico es definido por tanto como:
kk ij ij
d
ij

3
1
=

donde el trmino
kk ij

3
1
se denomina a veces estado de tensiones hidrosttico
puro.
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Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
30

Tambin se acostumbra utilizar la siguiente convencin para establecer el tensor
desviatorio:
ij o ij
d
ij
=

donde el trmino
o
se denomina tensin media y puede expresarse como:

1 33 22 11
3
1
) (
3
1
3
1
I
kk o
= + + = =
.
El tensor desviatrico posee la importante propiedad de que su primera invariante es
siempre nula (
0
1
=
d
I
), y que sus otras invariantes estn relacionadas de la siguiente
forma con las invariantes del tensor original:
2
2 2
3
o
d
I I =
,
3
2 3 3
2
o o
d
I I I + = .
2.10 Tensor Esfrico
Considerando la definicin de la tensin media, el tensor esfrico puede establecerse
como el tensor que esta conformado por tensiones medias en los elementos de su
diagonal principal y por valores nulos en las otras posiciones:
(
(
(
=
o
o
o
esf
ij
0 0
0 0
0 0
.
Ejemplo
Se considerar el siguiente tensor en coordenadas cartesianas ortogonales para
establecer lo que se indica:
|
|
|
.
|
\
|

=
5 . 7 0 . 1 5 . 1
0 . 1 1 . 8 0 . 2
5 . 1 0 . 2 5 . 6
ij
t
.
Invariantes Principales:
1 . 22 54 . 7 1 . 8 5 . 6
1
= + + = =
ii
t I

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Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
31

) ( ) ( ) (
2
12 22 11
2
13 33 11
2
23 33 22 2
t t t t t t t t t I + + =

90 . 154 65 . 48 50 . 46 75 . 59 ) 0 . 2 0 . 2 1 . 8 5 . 6 ( ) 5 . 1 5 . 1 5 . 7 5 . 6 ( ) 0 . 1 0 . 1 5 . 7 1 . 8 ( = + + = + + =

) 5 . 1 1 . 8 0 . 1 0 . 2 ( 5 . 1 ) 5 . 1 0 . 1 5 . 7 0 . 2 )( 0 . 2 ( ) 0 . 1 0 . 1 5 . 7 1 . 8 ( 5 . 6
3
+ + = =
ij
t I

150 . 346 225 . 15 000 . 27 375 . 388 = =

Ecuacin Caracterstica:
0
3 2
2
1
3
= + + I t I t I t

0 150 . 346 90 . 154 1 . 22 1
2 3
= + + t t t

Valores Principales:

( ) ( ) 9109 . 4 7560 . 6 4331 . 10
3 2 1
= t t t

Direcciones Principales:
Las direcciones principales se establecen resolviendo el sistema:
0 ) ( =
jk ij k ij
n t t

para cada uno de los valores propios
k
t (ver ejemplo resuelto a continuacin). En este
caso se obtiene, para las direcciones principales expresadas como vectores
columnas lo siguiente:
| |
(
(
(
=
0000 . 1 3836 . 0 7466 . 0
7495 . 0 5069 . 0 0000 . 1
0037 . 0 0000 . 1 7932 . 0
T
A
.
Comprobar, usando la ley de transformacin de coordenadas, que al hacer una
rotacin de manera que los nuevos ejes coincidan con las direcciones
principales, el tensor toma su forma cannica:
En general, la ley de transformacin de coordenadas de un tensor puede escribirse en
trminos matriciales como:
| | | | | | | |
T
A t A t =
.
En este caso de estudio, estamos interesados en que los nuevos ejes coincidan con las
direcciones principales. Para hacer esto, la matriz
| | A
debe estar confeccionada a
partir de las direcciones principales como los vectores filas de la matriz
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
32

transformacin, estando estos previamente normalizados, tal como se seala a
continuacin:
| |
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
8002 . 0 3237 . 0 5049 . 0
5997 . 0 4278 . 0 6763 . 0
0030 . 0 8440 . 0 5364 . 0
5 . 7 0 . 1 5 . 1
0 . 1 1 . 8 0 . 2
5 . 1 0 . 2 5 . 6
8002 . 0 5997 . 0 0030 . 0
3237 . 0 4278 . 0 8440 . 0
5049 . 0 6763 . 0 5364 . 0
t

| |
(
(
(
(
(
(
=
8002 . 0 3237 . 0 5049 . 0
5997 . 0 4278 . 0 6763 . 0
0030 . 0 8440 . 0 5364 . 0
4063 . 5 5896 . 1 2677 . 5
0514 . 4 1009 . 2 0557 . 7
0204 . 0 1449 . 4 5966 . 5
t

| |
(
(
(
=
7558 . 6 0004 . 0 0006 . 0
0004 . 0 9115 . 4 0001 . 0
0006 . 0 0001 . 0 4334 . 10
t
.
A partir de este resultado, salvo errores de redondeo debido a haber trabajado con 4
cifras decimales, se aprecia que se obtiene la forma cannica del tensor, donde en la
diagonal principal se encuentran los valores principales o propios, y los elementos fuera
de la diagonal son nulos.
NOTA:
Algunas calculadoras tienen implementados algoritmos que permiten realizar en forma
rpida los clculos realizados en este ejemplo. Por ejemplo, las calculadoras Hewlett
Packard 48GX poseen las siguientes subrutinas:
Para hallar las races de la ecuacin caracterstica puede utilizarse el solucionador
de races de un polinomio:
SOLVE POLY COEFFICIENTS | | 0 1 .... A A AN
En nuestro caso: | | | | 4331 . 10 7560 . 6 9109 . 4 15 . 346 9 . 154 1 . 22 1
Para hallar los valores y vectores propios de una matriz cuadrada:
MATH MATR NXT EGV, devuelve en el nivel 2 una matriz de n n vectores propios
y en el nivel 1 un vector de n elementos de valores propios. Las columnas de la
matriz del nivel 2 representan los vectores propios correspondientes a los valores
propios del nivel 1.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
33

Ejemplo:
Considerando que en un punto dado de un continuo las componentes del tensor de
esfuerzo son las que se indican, se puede calcular lo siguiente:
|
|
|
|
.
|
\
|

=
4 3 2 4 3
2 2 6
4 3 6 4 1
ij
.
Invariantes Principales:
3 4 3 2 4 1
1
= + + = =
ii
I

) ( ) ( ) ( ) (
2
1
2
12 22 11
2
13 33 11
2
23 33 22 2
+ + = =
ij ij ii ii
I

6 ) 6 2 1 ( ) 16 3 16 3 ( ) 2 2 3 ( = + + =

8 8 15 6 8 1 ) 2 3 3 2 (
4
3
) 4 6 4 6 3 ( 6 ) 2 2 3 (
4
1
3
= =
+ + = =
ij
I

Ecuacin Caracterstica:
0
3 2
2
1
3
= + + I I I

0 8 6 3
2 3
= + +

Tensiones Principales:
0 8 6 3
2 3
= + +

( ) ( ) 2 1 4
3 2 1
=

Direcciones Principales:
Direcciones del esfuerzo principal para 4
1
= : 0 ) (
1 1
=
j ij ij
n
(
(
(
=

=
(
(
(

0
0
0
4 13 2 4 3
2 2 6
4 3 6 4 15
4 13 2 4 3
2 2 6
4 3 6 4 15
31 21 11
31 21 11
31 21 11
31
21
11
n n n
n n n
n n n
n
n
n

Resolviendo el subsistema
(
=

0
0
2 2 6
4 3 6 4 15
31 21 11
31 21 11
n n n
n n n
con 1
11
= n tenemos:
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
34

(
=

0
0
2 2 6
4 3 6 4 15
31 21
31 21
n n
n n

(
=

6
4 15
2 2
4 3 6
31 21
31 21
n n
n n

=
(
3 3
3 6 2
31
21
n
n
] 3 3 3 6 2 1 [
1
=
t
i
n
] 6 3 3 6 2 1 [
1
=
t
i
n
Anlogamente, para 1
2
= y 2
3
= :
] 2 3 0 2 1 [
2
=
t
i
n y ] 6 6 3 3 2 2 [ .
NOTA:
Una forma de comprobar que sus clculos estn correctos, es realizar el producto
cruz entre dos cualquiera de estos vectores y verificar que se obtiene el tercero
(eventualmente este podra resultar con un cambio de signo).
Esfuerzos Mximos de Cizalle:
2
3
) 2 ( 1
2
1
2
1
2 1 12
= = =
3 4 2
2
1
2
1
1 3 13
= = =
2
3
) 2 ( 1
2
1
2
1
3 2 23
= = =
Tensor Desviatorio o de Desviacin:
Descontando del tensor dado, el tensor de esfuerzo esfrico, se obtiene el tensor
desviatorio como:
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

= =
4 1 2 4 3
2 1 6
4 3 6 4 3
1 0 0
0 1 0
0 0 1
4 3 2 4 3
2 2 6
4 3 6 4 1
3
1
kk ij ij ij

)
.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
35

2.11 Elipsoide de Lam
Estudiaremos ahora una forma de representar grficamente el tensor de tensiones.
Esta representacin fue desarrollada por Cauchy y Lam en los inicios del desarrollo
de la Teora de la Elasticidad (1820-1830).
Consideraremos que se elige un sistema de coordenadas que coincide con las
direcciones de las tensiones principales del tensor de tensiones en un punto.
En este caso, el tensor adquiere su forma cannica, es decir, con los valores de las
tensiones principales en la diagonal y con elementos nulos fuera de sta.
Las componentes del vector tensin para un plano de direccin cualquiera de normal
r
, se pueden escribir como:
i i ki k i
T
= =
(sin suma sobre i)
, trmino a trmino como:
3 3 3 2 2 2 1 1 1
, ,

= = = T T T
.
Considerando adems, que
r
es un vector unitario:
1
2
3
2
2
2
1
= + + =
k k
,
las componentes del vector tensin deben satisfacer
la relacin:
1
2
3
3
2
2
2
2
1
1
=
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
|
.
|
\
|

T T T
.

Esta ecuacin corresponde al lugar geomtrico de un elipsoide con respecto al
sistema de coordenadas Cartesianas rectangulares
i
T
, donde los semi-ejes poseen
los valores
3 2 1
, , .
En este caso, las invariantes del tensor de tensiones adquieren los siguientes
significados geomtricos:
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
36

3 2 1 1
+ + = I
es la suma de los 3 principales radios del elipsoide.

( )
3 2 1 1 3 3 2 2 1 2
1
A A A I + + = + + =

es proporcional a la suma de las 3
reas de las elipses principales.

V I

4
3
3 2 1 3
= =
es proporcional al volumen del elipsoide.
2.12 Diagrama de Mohr en 3D
Consideraremos ahora la representacin grfica del tensor de tensiones en 3
dimensiones. Esta representacin es anloga a la desarrollada anteriormente para el
caso de 2 dimensiones.
Esta manera de representar el estado tensional en un punto, fue desarrollada por Otto
Mohr en una serie de trabajos publicados entre 1882 y 1900.
El diagrama o crculo de Mohr en 3D,
considera la representacin de los
esfuerzos que actan en una seccin
cualquiera, representados en un espacio
de ejes (esfuerzo normal vrs.
esfuerzo tangencial).
En este diagrama se considera que la
representacin de los 3 esfuerzos
principales existentes en un punto,
permiten definir 3 crculos, mediante el
clculo de los centros y radios de stos.
El anlisis de las soluciones del sistema de ecuaciones no lineales, que resuelven el
problema de encontrar los esfuerzos mximos, permite establecer la factibilidad fsica
del estado tensional dado.
El lugar geomtrico donde estas soluciones son posibles, corresponde a la zona
achurada en la figura. Esta zona comprende a los puntos que estn directamente
sobre los crculos, y a los puntos que estn simultneamente al exterior de los
crculos
2 1

3 2
, y al interior del crculo
3 1
.
Las direcciones
i
, sobre las cuales ocurren los esfuerzos mximos normales y los
mximos tangenciales, pueden determinarse a partir de:
) )( (
) )( (
2 1
2 1
2
2
+ +
+ +

+
=
i i i i
i i t
i

.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
37

3 ANLISIS DE DEFORMACIN
3.1 Introduccin:
En este captulo consideraremos la deformacin de un cuerpo como el mapeo de un
cuerpo desde un estado original (Sistema I) a un estado deformado (Sistema II).
Se utilizaran los Tensores Mtricos Euclidianos para definir la longitud del
elemento de lnea en cada sistema y se utilizar esto para medir deformaciones.
La manera de medir deformaciones, nos permitir establecer dos definiciones del
tensor de deformacin: un tensor en Coordenadas Lagrangianas, denominado
Tensor de Deformacin de Green, y un tensor en Coordenadas Eulerianas,
denominado Tensor de Deformacin de Almansi.
3.2 Deformacin
Consideremos un sistema de coordenadas
i
a
(Sistema I) en el que se describe la
posicin de un punto P de un cuerpo. En un instante posterior de tiempo, el cuerpo
se mueve (deforma) a una nueva configuracin, en la cual el punto P se mueve al
punto Q de coordenadas
i
x
en el Sistema II.

Las ecuaciones de transformacin entre ambos sistemas pueden ser escritas como:
) , , (
3 2 1
a a a x x
i i
=
,
) , , (
3 2 1
x x x a a
i i
=
.
Nos interesa conocer la descripcin de la deformacin del slido, es decir, su
alargamiento y su distorsin. Para analizar esto, consideraremos tres puntos
vecinos formando un tringulo en la configuracin original del slido, puntos P , P
y,
P
que se transformaron en los puntos
Q
,
Q
y
Q
en la configuracin deformada.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
38

La descripcin del cambio de distancia entre dos puntos cualesquiera del cuerpo es
la clave para el anlisis de la deformacin.
Consideremos un elemento de lnea infinitesimal conectando el punto
) , , (
3 2 1
a a a P

con el punto vecino ) , , (
3 3 2 2 1 1
da a da a da a P + + +
.
El cuadrado de la longitud
o
ds
de P P
en la configuracin original puede
escribirse como:
j i ij o
da da a ds =
2

donde
ij
a
, evaluado en el punto P , es el tensor mtrico Euclidiano para el sistema
de coordinadas
i
a
.
Cuando los puntos P y P
se deforman a los puntos
) , , (
3 2 1
x x x Q
y
) , , (
3 3 2 2 1 1
dx x dx x dx x Q + + +
, respectivamente, el cuadrado de la longitud ds del
nuevo elemento
Q Q
es:
j i ij
dx dx g ds =
2
,
donde
ij
g
es el tensor mtrico Euclidiano para el sistema de coordinadas
i
x
.
Utilizando las ecuaciones de transformacin, los cuadrados de las longitudes pueden
establecerse como:
m l
m
j
l
i
ij o
dx dx
x
a
x
a
a ds
=
2
,
m l
m
j
l
i
ij
da da
a
x
a
x
g ds
=
2
.
La diferencia entre los cuadrados de los elementos de longitud puede ser escrita,
luego de algunos cambios en los subndices mudos, ya sea como:
j i ij
j i
o
da da a
a
x
a
x
g ds ds
|
|
.
|
\
|
2 2
,
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
39

o como:
j i
j i
ij o
dx dx
x
a
x
a
a g ds ds
|
|
.
|
\
|
2 2
.
Se pueden definir entonces los Tensores de Deformacin de Green y de Almansi
como:
|
|
.
|
\
|
=
ij
j i
ij
a
a
x
a
x
g E

2
1
,
|
|
.
|
\
|
=
j i
ij ij
x
a
x
a
a g e

2
1
,
de modo que:
j i ij o
da da E ds ds 2
2 2
=
,
j i ij o
dx dx e ds ds 2
2 2
=
.
Los tensores
ij
E
y
ij
e
son tensores en los sistemas de coordenadas
i
a y
i
x
,
respectivamente, y satisfacen las ecuaciones de trasformacin descritas en cada uno
de los sistemas coordenados.
3.3 Tensores de Deformacin en Coordenadas Cartesianas
Si se utiliza el mismo sistema de coordenadas rectangulares Cartesianas
(rectilneo y ortogonal), para describir tanto el sistema original como la configuracin
deformada del cuerpo, entonces:
ij ij ij
a g = = .
Adems, si se introduce el vector de
desplazamiento u
r
con componentes:
i i i
a x u = ,
entonces:
i
i i
a
u
a
x
,
i
i
i
x
u
x
a
,
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
40

y los tensores de deformacin se reducen a las formas simples siguientes:
(
(
=
ij
j i
ij
a
x
a
x
E

2
1
,
(
(
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
=
ij j
j
i
i
ij
a
u
a
u
E

2
1
,
(
(
=
j i j
i
i
j
ij
a
u
a
u
a
u
a
u
E

2
1
,
y:
(
(
=
j i
ij ij
x
a
x
a
e

2
1
,
(
(
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
=
j
j
i
i
ij ij
x
u
x
u
e

2
1
,
(
(
=
j i j
i
i
j
ij
x
u
x
u
x
u
x
u
e

2
1
.
Si consideramos el siguiente cambio de notacin:
( ) ( ) z y x x x x
3 2 1
,
( ) ( ) w v u u u u
3 2 1
,
los tensores de deformacin pueden escribirse como:
(
|
.
|
\
|
=
b
w
a
w
b
v
a
v
b
u
a
u
a
v
b
u
E
ab
2
1
,
(
|
|
.
|
\
|
=
y
w
x
w
y
v
x
v
y
u
x
u
x
v
y
u
e
xy
2
1
.
Notar que cuando el tensor de deformacin Lagrangiano se evala, se considera
que w v u , , son funciones de c b a , , , que son la posicin de los puntos en el cuerpo
en la configuracin no deformada, mientras que cuando se evala el tensor de
deformacin Euleriano, son funciones de z y x , , , que son la posicin de los puntos en
la configuracin deformada.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
41

Si se considera que las componentes del desplazamiento
i
u
son tales que, sus
primeras derivadas son pequeas y que los cuadrados y los productos de las
derivadas parciales son despreciables, el Tensor de Green se reduce al Tensor de
Deformacin Infinitesimal de Cauchy:
(
(
=
j
i
i
j
ij
x
u
x
u
e
2
1
.
En notacin sin subndices:
x
u
e
xx
=
, yx xy
e
x
v
y
u
e =
|
|
.
|
\
|
=
2
1
,
y
v
e
yy
=
, zx xz
e
x
w
z
u
e =
|
.
|
\
|
=
2
1
,
z
w
e
zz
=
, xy yz
e
y
w
z
u
e =
|
|
.
|
\
|
=
2
1
.
NOTA: En el caso de desplazamientos infinitesimales, la distincin entre tensores
de deformacin Lagrangianos y Eulerianos, desaparece.
3.4 Interpretacin Geomtrica de los Componentes de Deformacin
Infinitesimales
Sea
z y x , ,
un conjunto de coordenadas rectangulares Cartesianas.
Consideremos un elemento de lnea de longitud
dx
paralelo al
x eje

) 0 ( = = dz dy
.
El cambio en el cuadrado de la longitud de este elemento debido a la deformacin es:
2 2 2
) ( 2 dx e ds ds
xx o
= ,
de aqu:
o
xx
o
ds ds
dx e
ds ds
+
=
2
) ( 2
,
pero dx ds = en este caso, y
o
ds
difiere de ds solo en una pequea cantidad de
segundo orden, entonces:
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
42

xx
o
e
ds
ds ds
=
.
Se aprecia que
xx
e

representa una extensin o
cambio de longitud por
unidad de longitud del
vector paralelo al x eje
(casos 1).

El significado de
xy
e
puede entenderse como el
cambio de ngulo
xOy
, el que originalmente
estaba en ngulo recto (casos 2, 3 y 4):
) (
2
1
2
1
xOy ngulo en cambio
x
v
y
u
e
xy
=
|
|
.
|
\
|
= .

En usos de ingeniera, el doble de las componentes
de deformacin, es decir,
) ( 2 j i e
ij

se denominan
deformaciones por corte. Este ttulo es
especialmente sugestivo en el caso 3, de corte puro.

La cantidad:
|
|
.
|
\
|
=
y
u
x
v
w
z
2
1
, se denomina la
rotacin infinitesimal del elemento
dy dx
. Esta
terminologa se sugiere en el caso 4.
Si
y
u
x
v
entonces
0 =
xy
e
, y
z
w
es en realidad
el ngulo al cual el elemento es rotado como un
cuerpo rgido.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
43

3.5 Tensor de Rotacin: Teorema de Helmholz
Considerando un campo de desplazamiento infinitesimal
) , , (
3 2 1
x x x u
i
, se puede
definir el tensor de rotacin como:
|
|
.
|
\
|
=
j
i
i
j
ij
x
u
x
u
w
2
1
.
Dado que este tensor es antimtrico (
ji ij
w w =
), siempre es posible escribirlo en
forma equivalente como:
ij kij k
w e w
2
1
=
,
|
.
|
\
|
= u rot w
r r
2
1
,
o bien:
=
12
31
23
w
w
w
w
k
.
Dado que
ij
w
es antimtrico, posee una inversa nica:
(
(
(

= =
0
0
0
1 2
1 3
2 3
w w
w w
w w
w e w
k ijk ij
.
Para entender el significado fsico de estas cantidades, realizaremos el ejercicio
siguiente.
Consideremos un punto
) (
i
x P
al interior de un cuerpo en equilibrio, en el cual el
corrimiento es
P
i
u
. En un punto
) (
i i
dx x Q +
cercano a P , el corrimiento ser
i
P
i
Q
i
du u u + =
. Como
) (
j i i
x u u =
, el cambio de la funcin corrimiento se puede
expresar como j
j
i
i
dx
x
u
du
=
, con lo cual se tiene:
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Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
44

j ij
P
i
Q
i
dx w u u + =

( ) ( )
j j i i j j i j j i
P
i
dx u u dx u u u
, , , ,
2
1
2
1
+ + + =

j ij j ij
P
i
dx w dx e u + =

j ij j k ijk
P
i
dx e dx w e u + =

n deformaci giro traslacin + + =

Teorema de Helmholz: Para pequeas deformaciones y rotaciones, el campo de
corrimientos en el entorno del punto P , se puede descomponer en una
traslacin
P
i
u
, una rotacin
ij
w
y una deformacin propiamente tal
ij
e
.
3.6 Componentes de Compatibilidad de Deformaciones
Si conocemos las 6 componentes del tensor de deformacin, que son funcin de las
derivadas de las 3 componentes de corrimientos, tenemos un sistema de 6 ecuaciones
para resolver 3 funciones desconocidas.
Este sistema de ecuaciones, en el caso general, no posee solucin nica si es que
las deformaciones no satisfacen ciertas condiciones.
Las condiciones que deben poseer las deformaciones, para poder resolver este
sistema de ecuaciones, se denominan relaciones de compatibilidad.
Estas relaciones de compatibilidad reflejan la integridad fsica del slido, es decir,
que el cuerpo no se rompa.
Para ilustrar este concepto, consideremos el anlisis de la figura.

Semestre Otoo 2003
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(Versin Preliminar)
45

En esta figura, se observa un tringulo continuo en un cuerpo no deformado. Si
deformamos el cuerpo a travs de un campo de deformacin, partiendo desde el
punto A, podramos finalizar en el punto C y en el D, ya sea con un gap entre estos
puntos, o con un traslape del material (posiciones deformadas en la figura).
Para que el sistema de ecuaciones planteado, posea una solucin nica, los puntos
finales C y D deben coincidir perfectamente en la configuracin deformada del
cuerpo.
Lo anterior no puede ser garantizado a menos que el campo de deformaciones, a lo
largo de las aristas de los tringulos, obedezcan las condiciones de compatibilidad.
Para resolver este sistema de ecuaciones (ecuaciones diferenciales no lineales),
debemos considerar primero el caso de deformacin lineal infinitesimal:
(
(
=
i
j
j
i
ij
x
u
x
u
e
2
1
,
) (
2
1
, , i j j i ij
u u e + =
.
Diferenciando la expresin anterior, e intercambiando subndices, se puede obtener:
) (
2
1
, , , ikl j jkl i kl ij
u u e + =
,
) (
2
1
, , , kij l lij k ij kl
u u e + =
,
) (
2
1
, , , jik l lik j ik jl
u u e + =
,
) (
2
1
, , , ijl k kjl i jl ik
u u e + =
.
El anlisis de las expresiones anteriores, nos permite establecer la ecuacin de
compatibilidad de Saint Venant (establecida por l, en 1860) como:
0
, , , ,
= +
ik jl jl ik ij kl kl ij
e e e e
.
En esta ecuacin, los 4 subndices representan 81 ecuaciones, pero de stas, solo hay
6 independientes, las dems ecuaciones corresponden a identidades, o toman en
cuenta la simetra de los tensores
ij
e
y
kl
e
.
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(Versin Preliminar)
46

Las 6 ecuaciones, escritas en notacin sin subndices, son:
|
|
.
|
\
|
z
e
y
e
x
e
x z y
e
xz zx
yz
xx
2
,
|
|
.
|
\
|
x
e
z
e
y
e
y x z
e
yz xy
zx
yy
2
,
|
|
.
|
\
|
y
e
x
e
z
e
z y x
e
zx
yz xy
zz
2
,
2
2
2
2
2
2
x
e
y
e
y x
e
yy
xx
xy
,
2
2
2
2 2
2
y
e
z
e
z y
e
zz
yy yz
,
2
2
2
2 2
2
z
e
x
e
x z
e
xx zz zx
.
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Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
47

3.7 Componentes de Deformaciones Finitas
Cuando los componentes de deformacin no son pequeos, ya no es posible dar
interpretaciones geomtricas simples de los componentes del tensor de deformaciones.
3.7.1 Deformacin Extensional
Consideremos un conjunto de coordenadas Cartesianas ortogonales, tal como lo
hicimos al inicio de este captulo. Sea
o
ds da =
1
, 0
2
= da ,
0
3
= da
un elemento de
lnea antes de la deformacin. La deformacin extensional de este elemento esta
definida por:
o
o
ds
ds ds
E

=
1 , o
o
ds E ds ) 1 (
1
+ =
.
Considerando la definicin del tensor de deformacin de Almansi, se puede
establecer que:
o o o o o
ds ds E da da E ds ds E ds ds
11 1 1 11
2 2 2
1
2 2
2 2 ) 1 ( = = + =
,
lo que se transforma en:
11
2
1
2 1 ) 1 ( E E = +
, o
1 2 1
11 1
+ = E E
.
Si se consideran pequeas deformaciones, el trmino
11
2E es pequeo comparado
con 1, y podemos hacer un desarrollo de Taylor de la funcin raz, conservando slo
el primer trmino de la expansin, obteniendo:
11 1
E E =
.
Si generalizamos este resultado considerando direcciones paralelas a los otros ejes
coordenados, podemos decir que, para pequeas deformaciones, las componentes
del tensor de deformaciones representan las deformaciones extensionales en las
direcciones de coordenadas.
3.7.2 Deformacin Angular
Consideremos ahora el caso de determinar la deformacin angular en un punto de un
cuerpo, cuyas direcciones originales se encontraban perpendiculares entre si.
Para esto, consideraremos dos elementos de lnea
o
s d
v
y
o
s d
r
que se encontraban en
ngulo recto en el estado original, dados por:
o
s d
v
:
o
ds da =
1
, 0
2
= da ,
0
3
= da

o
s d
r
: 0
1
= da ,
o
s d da =
2
,
0
3
= da

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48

Despus de la deformacin, estos elementos de lnea se transforman en s d
v
y s d
r
. Si
se realiza el producto escalar de los elementos deformados, se obtiene:
o o
k k
j
j
k
i
i
k
x k
s d ds
a
x
a
x
a d
a
x
da
a
x
x d dx s d ds
2 1
cos
= =
.
Considerando la expresin de la definicin del tensor de deformacin de Almansi, se
obtiene:
o o
s d ds E s d ds
12
2 cos = ,
lo que, en conjunto con la forma que adquieren los elementos de lnea en este caso:
o
ds E ds
11
2 1+ =
,
o
s d E s d
22
2 1+ =
,
finalmente resulta:
22 11
12
2 1 2 1
2
cos
E E
E
+ +
=
.
Este ngulo corresponde al ngulo entre los elementos de lnea s d
v
y s d
r
despus
de la deformacin. El cambio del ngulo entre los elementos de lnea, los que en el
estado original eran
o
s d
v
y
o
s d
r
ortogonales, corresponde a = 2
12
:
22 11
12
12
2 1 2 1
2
sin
E E
E
+ +
=
.
La expresin anterior, en el caso de deformaciones infinitesimales, puede reducirse a:
12 12
2E = .
NOTA: Todas la derivaciones anteriores, de las frmulas de deformacin extensional y
angular, se desarrollaron considerando el tensor de deformacin de Almansi
(interpretacin Lagrangeana). Una interpretacin completamente anloga, puede
derivarse para el caso del tensor de deformacin de Green (interpretacin
Euleriana):
La extensin
1
e
por unidad de longitud deformada puede definirse como:
ds
ds ds
e
o
=
1
,
Semestre Otoo 2003
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(Versin Preliminar)
49

encontrndose que:
11 1
2 1 1 e e =
.
An ms, si la desviacin a partir de un ngulo recto de dos elementos de lnea en el
estado original, los cuales despus de la deformacin son ortogonales, se denota por
12
, se tiene:
22 11
12
12
2 1 2 1
2
sin
e e
e

=
.
Esto nuevamente se puede reducir, en el caso de deformaciones infinitesimales, a los
resultados conocidos de:
11 1
e e =
y
12 12
2e = .
3.7.3 Deformacin Volumtrica o Dilatacin
Consideremos un elemento infinitesimal de volumen como un paraleleppedo
rectangular con sus lados paralelos a las direcciones principales de deformacin.
Sean la longitud de sus lados antes de la deformacin
3 2 1
, , dx dx dx
, y despus de la
deformacin
3 3 2 2 1 1
) 1 ( , ) 1 ( , ) 1 ( dx e dx e dx e + + +
, el cambio de volumen ser entonces:
3 2 1 3 2 1
)] 1 )( 1 )( 1 [( dx dx dx e e e dV + + + =
,
y el cambio unitario de volumen:
3 2 1 3 2 1 1 3 3 2 2 1 3 2 1
3 2 1
I I I e e e e e e e e e e e e
dx dx dx
dV
+ + = + + + + + + = =
.
Considerando que las deformaciones son pequeas, cuando
3 2 1
, , dx dx dx
tienden a
cero se obtiene:
1 , 3 2 1
I u div u e e e
k i i
= = = + + =
.
Como
1
I es invariante, para un sistema que no est en las direcciones principales se
tiene:
ij
e traza e e e = + + =
33 22 11
.

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(Versin Preliminar)
50

4 RELACIONES CONSTITUTIVAS. LEY DE HOOKE
GENERALIZADA
4.1 Introduccin:
En este captulo se establecern las relaciones constitutivas que describen el
comportamiento de los materiales.
Se consideraran procesos isotrmicos y se utilizar tensores cartesianos en su
descripcin.
Se describir la concepcin moderna de la ley de Hooke y se analizar como su
versin mas generalizada puede ser reducida al caso de cuerpos homogneos e
isotrpicos, establecindose las ecuaciones bsicas de la elasticidad.
4.2 Ley de Hooke Generalizada
Un medio se dice que es elstico si posee un estado natural, en el cual esfuerzos y
deformaciones son cero, y al cual se puede volver luego de que las fuerzas
aplicadas son removidas.
Bajo cargas aplicadas, los esfuerzos y las deformaciones cambian juntos, y las
relaciones entre estos, denominadas relaciones constitutivas, son una importante
caracterstica de los medios.
Estas relaciones constitutivas iniciaron su desarrollo hace ms de 300 aos atrs, con
las determinaciones experimentales desarrolladas por Robert Hooke sobre
cuerpos elsticos.
Hooke concluy que el esfuerzo es proporcional a la deformacin.
Ejemplo: Ensayo barra a traccin:
Un caso ilustrativo de este concepto,
corresponde al anlisis unidimensional de un
ensayo de traccin de una barra de acero.
En este caso, la tensin por unidad de rea
transversal de la barra, es proporcional al
alargamiento unitario de sta, tal como se
esquematiza en la figura adjunta.
Se aprecia que, en cierta zona la relacin entre
el alargamiento unitario y la tensin, se puede
considerar lineal, pudiendo identificarse el
valor de la pendiente de esta recta, como la
constante que relaciona estas variables.
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Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
51

4.3 Forma Tensorial de la Ley de Hooke Generalizada
La forma moderna de la Ley de Hooke Generalizada establece que cada
componente del tensor de tensiones es una combinacin lineal de todos los
componentes del tensor de deformacin:
kl ijkl ij
e c =
,
. ctes c
ijkl
=

4.3.1 Caso general de un cuerpo linealmente elstico
Se dice que un cuerpo es linealmente elstico si obedece a la relacin constitutiva
recin enunciada.
Como se sabe, las cantidades
ijkl
c
corresponden, a un tensor de cuarto orden, con
81 3
4
= componentes.
4.3.2 Simetra del Tensor de Tensiones
Si se considera la simetra del tensor de tensiones
ij ji
=
, se puede establecer la
siguiente simetra del tensor
ijkl
c
:
ijkl jikl
c c =
.
4.3.3 Simetra del Tensor de Deformaciones
Anlogamente al caso anterior, si se considera la simetra del tensor de deformaciones
ij ji
e e =
, se puede establecer la siguiente simetra del tensor
ijkl
c
:
ijkl ijlk
c c =
.
Considerando ambos casos, la simetra del tensor de tensiones y la simetra del tensor
de deformaciones, el nmero de constantes elsticas independientes del tensor
ijkl
c

se reduce a 36.
4.3.4 Existencia de una Funcin Energa de Deformacin
Adicionalmente a lo anterior, consideraremos el argumento termodinmico de la
existencia de una funcin de energa interna por unidad de volumen.
Semestre Otoo 2003
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(Versin Preliminar)
52

La existencia de esta funcin podra establecerse a partir de la primera ley de la
termodinmica, que relaciona el cambio de la energa interna de un cuerpo (ya sea
cintica o de deformacin), con el trabajo hecho sobre l (mecnico o de
calentamiento).
Para el caso de procesos adiabticos o isotrmicos, la funcin energa de
deformacin puede establecerse como:
ij ij kl ij ijkl
e e e c W
2
1
2
1
= =
.
Esta funcin posee la propiedad de
pq ijpq ij
ij
e c
e
W
= =

, lo cual implica la siguiente
simetra del tensor
ijkl
c
:
ijkl klij
c c =
.
Con esta ltima consideracin, el nmero de constantes elsticas independientes del
tensor
ijkl
c
se reduce a 21, pudiendo representarse como:
(
(
(
(
(
(
(
(
31
23
12
33
22
11
3131
2331 2323
1231 1223 1212
3331 3323 3312 3333
2231 2223 2212 2233 2222
1131 1123 1112 1133 1122 1111
31
23
12
33
22
11
e
e
e
e
e
e
c
c c simetria
c c c
c c c c
c c c c c
c c c c c c
.
4.3.5 Simetra con respecto a planos: Ortotropa
Si el material posee alguna otra simetra, es posible reducir an ms el nmero de
constantes independientes que describen su comportamiento.
Por ejemplo, si el material exhibe simetra respecto a un plano (plano 1-2 por
ejemplo), no habr relacin entre las deformaciones que son simtricas respecto a ese
plano y las tensiones que son altimtricas respecto al mismo plano.
Por tanto, la matriz de coeficientes se reduce a 13 elementos, de la forma siguiente:
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53

(
(
(
(
(
(
(
(
=
3131
2331 2323
1212
3312 3333
2212 2233 2222
1112 1133 1122 1111
0 0
0 0
0 0
0 0
c
c c simetria
c
c c
c c c
c c c c
c
ijkl
.
Si existe simetra respecto a tres planos mutuamente ortogonales, se habla de
material ortotrpico. En el caso que estos planos sean paralelos a los ejes
coordenados, la matriz de coeficientes poseer solo 9 elementos, de la siguiente forma:
(
(
(
(
(
(
(
(
=
3131
2323
1212
3333
2233 2222
1133 1122 1111
0
0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
c
c simetria
c
c
c c
c c c
c
ijkl
.
4.3.6 Material Cbico
Si adems de las simetras anteriores, consideramos un material homogneo, es
decir, de propiedades iguales en las tres direcciones ortogonales, el material se
denomina cbico, y el nmero de constantes requeridas para describir el material se
reduce a 3, de la siguiente forma:
(
(
(
(
(
(
(
(

0
0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
simetria
c
ijkl
.
En lugar de los coeficientes
,
, se acostumbra usar los denominados parmetros
de Lam:
,
, los que se definen como:
Semestre Otoo 2003
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(Versin Preliminar)
54

2 + = , =
Con esto, la ley de Hooke toma la forma:
(
(
(
(
(
(
(
(
+
+
+
=
31
23
12
33
22
11
31
23
12
33
22
11
0
0 0
0 0 0 2
0 0 0 2
0 0 0 2
e
e
e
e
e
e
simetria
.
4.3.7 Material Istropo
Cuando en un material sus propiedades son las mismas en cualquier direccin que
se considere, este material se denomina istropo.
En este caso, existe una relacin entre sus mdulos elsticos, la que permite reducir
finalmente el nmero de parmetros independientes a solo 2. La relacin que se
obtiene, luego de una rotacin de ejes coordenados y de considerar que las
deformaciones giradas deben ser las mismas originales, es:
2
1
=
+
=
E
.
En el caso de que se acostumbre utilizar los mdulos elsticos en vez de las
constantes de Lam, la constante se denomina G , o mdulo elstico para la
deformacin angular.
4.4 Relaciones Esfuerzo Deformacin para Materiales Elsticos Isotrpicos
Para un material elstico isotrpico, en el cual no existe cambio de temperatura, la
ley de Hooke, referida a un sistema de coordenadas rectangulares, puede ser
establecida en la forma:

Ke 3 = ,
d
ij
d
ij
Ge 2 = ,
donde K y G son constantes y,
d
ij
y
d
ij
e son los esfuerzos y las deformaciones
desviatricas, respectivamente, es decir:
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
55

ij ij
d
ij

3
1
=
,
ij ij
d
ij
e e e
3
1
=
.
Estas relaciones establecen que:
El cambio de volumen por unidad de volumen, es proporcional a la tensin
media (

Ke 3 = , Ecuacin (*)),
El esfuerzo desviatrico es simplemente proporcional a la deformacin
desviatrica (
d
ij
d
ij
Ge 2 = , Ecuacin (**)).
Una explicacin mas detallada del significado de las constantes involucradas en estas
ecuaciones, se desarrolla a continuacin.
4.4.1 Constantes Elsticas
Consideremos el caso en que los esfuerzos de cizalle son nulos y los esfuerzos
normales son iguales:
0
31 23 12
= = =
y p = = =
33 22 11
.
En este caso, correspondiente al de un cuerpo bajo presin hidrosttica, se obtiene de
la ecuacin (*) que:

V
V
K Ke P
ii

= = = 3 3 3
,
de donde el coeficiente
V V
p
K
=
, representa la presin dividida por el cambio de
volumen por unidad de volumen que produce. Por lo tanto, este coeficiente recibe el
nombre de mdulo volumtrico o de compresibilidad (o mdulo de bulk).

Considerando la ecuacin (**), haciendo todos los componentes del tensor deformacin
cero, menos
12
e
, sta se reduce a:
12 12
2 e G = .
En esta ecuacin, el coeficiente 2 se introduce debido a que antes de que el concepto
de tensor se hubiera definido, era costumbre definir la deformacin por corte como
xy xy
e 2 =
. El coeficiente G se denomina mdulo de corte o mdulo de
rigidez.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
56

A partir de las constantes anteriores, es posible definir una nueva constante:

3
2
= K
. Las constantes y
reciben el nombre de constantes de Lam.

Si tomamos un cilindro orientado a lo largo del eje 1 y de muy pequea seccin, y
aplicamos esfuerzos
11
y
11

a los dos extremos, la proporcin entre el esfuerzo y
la deformacin en su misma direccin
11
e
, define le llamado mdulo de Young:
11
11
e
E

=
.
Si en el mismo caso anterior, adems de considerar el cambio de longitud del cilindro
l
, consideramos tambin el cambio de dimetro
d
, el cuociente de los cambios por
unidad de longitud en ambas dimensiones define el coeficiente de Poisson:
11
22
e
e
l l
d d
= =
.
El cuociente de Poisson en funcin de los parmetros de Lam es:
) ( 2
+
=
.
Adicionalmente a las relaciones aqu presentadas, existen un gran nmero de otras
relaciones que pueden establecerse entre los parmetros mencionados. El
descubrimiento de stas, se deja al lector.
4.4.2 Deduccin de las relaciones esfuerzo deformacin
Consideremos ahora el establecer en una sola ecuacin, la relacin entre esfuerzos y
deformaciones, para el caso de un slido elstico istropo.
A partir de la ecuacin (**) es posible establecer:
)
3
1
( 2 )
3
1
(
ij ij ij ij
e e G

=

)
3
1
( 2 2 ) 3
3
1
(
ij ij ij ij
e G Ge Ke

=

ij ij ij ij
Ke e G Ge

+ = )
3
1
( 2 2

Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
57

ij ij ij
e e K

2 )
3
2
( + =

ij ij ij
e 2 + =
,
donde

3
2
= K
,
e =
y
G =
.
La ecuacin anterior, puede tambin establecerse como:
) (
2
1
ij ij ij
e
=

(
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
+
+
=
ij ij ij
K
K
E E
e

3 1
3 1
) (
1

ij ij ij
E E
e
+
= ) (
1
.
4.5 Ecuacin de Movimiento en un Slido Elstico, Istropo e Infinito
La ecuacin general de movimiento puede establecerse a partir de la segunda ley de
Newton, considerando la relacin de tensiones de Cauchy y utilizando el teorema de
Green, tal como se muestra a continuacin:

= +
S V
i i i
dV v
t
dV f dS T
= +
S V
i i ji j
dV v
t
dV f dS

= + +
V
i i
V j
ji
dV v
t
dV f dV
x

0 ) ( =
(
(
V
i i
j
ji
dV v
t
f
x

t
v
v
t
f
x
i
i i
j
ji
= +
) (

Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
58

2
2
,
t
u
f
i
i j ji
= +
.
Si en esta ltima ecuacin, se reemplaza la relacin esfuerzo deformacin anterior,
podemos escribir:
( )
2
2
2
t
u
f e
x
i
i ij ij
i

= + +

.
Luego de un poco de lgebra y algunas sustituciones, se obtiene:
2
2 2
) (
t
u
f
x x
u
x
u
x
i
i
j j
i
k
k
i

= +

+
|
|
.
|
\
|
+
.
En notacin vectorial esta ecuacin puede tiene la forma:
2
2
2
) ( ) (
t
u
f u u
i
= + + +
r
r r

.
Si consideramos ahora, que no existen fuerzas de volumen actuando sobre el slido,
( 0 =
i
f ), obtenemos la conocida Ecuacin de Navier:
2
2
2
) ( ) (
t
u
u u
= + +
r
r r

.
4.6 Ecuaciones de Ondas
A partir de la ecuacin de Navier es posible establecer las denominadas ecuaciones
de onda. Estas ondas se denominan ondas de cuerpo, porque viajan al interior del
slido. En el caso de medios infinitos (sin condiciones de borde o de fronteras), se
distinguen dos tipos principales de ondas:
Las Ondas P, que corresponden una onda que produce dilataciones y
compresiones en la direccin longitudinal de propagacin de la onda.

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Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
59

La Onda S, que se propaga produciendo deformaciones por corte
transversales a la direccin de propagacin de la onda.

Las denominaciones de ondas P y S provienen del orden de llegada de stas. La
Onda P u onda Primaria, es ms rpida que la onda S y por tanto llega primero que
la Onda S o Secundaria.
En caso de medios con condiciones de borde o fronteras, como es el caso de la
superficie terrestre, las ecuaciones de ondas se transforman en ondas de superficie,
dando origen a las denominadas Ondas de Rayleigh y Ondas Love.
A continuacin estableceremos las ecuaciones de las ondas de cuerpo, en los casos de
las Ondas P y S. Para esto, aplicaremos la divergencia sobre la ecuacin de Navier
para obtener la ecuacin de la Onda P, y aplicaremos el rotor sobre la misma ecuacin
de Navier para obtener la ecuacin de la Onda S.
4.6.1 Ecuacin de Onda P
En la ecuacin de Navier, podemos sustituir el Laplaciano de
i
u
por su valor a partir
de la relacin:
) ( ) (
2
A A A
r r r
= ,
obtenemos:
2
2
) ( ) ( ) 2 (
t
u
u u
= +
r
r r

.
Si sobre esta ecuacin se toma la divergencia se obtiene:
2
2
2
2
t
=
|
|
.
|
\
| +

,
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(Versin Preliminar)
60

lo que representa la ecuacin de propagacin de una onda, en trminos de un escalar,
denominado dilatacin cbica , y cuya velocidad caracterstica de propagacin
esta dada por:
2 +
=
P
V
.
4.6.2 Ecuacin de Onda S
Anlogamente a lo anterior, si aplicamos el rotor a la ecuacin de Navier, se obtiene:
2
2
2
t
w
w
i
i
=
|
|
.
|
\
|
,
lo que representa la ecuacin de propagacin de una onda, en trminos de un vector
denominado vector rotacin
w
r
, y cuya velocidad caracterstica de propagacin esta
dada por:
=
S
V
.
4.7 Mtodo de Potenciales: Teorema de Helmholtz
Otra manera de reducir la ecuacin de Navier a dos ecuaciones de onda, en que la
deformacin elstica queda dividida en dos partes, una que lleva consigo cambio de
volumen sin distorsin y otra distorsin con volumen constante, es utilizando el
Teorema de Helmholtz.
Este teorema establece que para un campo vectorial el vector en un punto se puede
expresar en funcin de un potencial escalar
(ledo fi) y otro vectorial (ledo

psi), de acuerdo a la relacin:
j k ijk i i
e u
, ,
+ =
,
o en notacin vectorial:

r r
+ = u .
La condicin para que
i
quede unvocamente definido es que su divergencia sea
cero.
Si tomamos la divergencia en los dos lados de la ecuacin de definicin del Teorema
de Helmholtz obtenemos:
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61

ii i i
u
, ,
= =
.
Que nos dice que el potencial escalar
est asociado con la dilatacin cbica .

Si tomamos ahora el rotor de la misma ecuacin obtenemos una relacin semejante
entre el potencial vectorial
i
y la rotacin de
i
u
:
kk i i k j ijk
w u e
, ,
2 = =
.
Ahora, si reemplazamos la ecuacin de definicin del Teorema de Helmholtz, en la
ecuacin de Navier en notacin indicial, obtenemos:

( ) ( ) ( )
j k ijk i r t irt i
j j
r t krt k
i i
e
t
e
x x
e
x x
, ,
2
2
, ,
2
, ,
) ( +
= +

+ +
+
,
agrupando los trminos en
y en
i
podemos escribir la ecuacin en la forma:
( )
j
mm k
k
ijk kk
i
t
e
t x
,
,
2
2
,
2
2
2
(
=
(
.
Una solucin a esta ecuacin la podemos obtener haciendo igual a cero las cantidades
dentro de cada corchete. De esta manera obtenemos las ecuaciones:
2
2
2
2
t
=
|
|
.
|
\
| +

,
2
2
2
t
i
i
=
|
|
.
|
\
|
.
Estas son tambin ecuaciones con la forma de la ecuacin del movimiento ondulatorio,
pero ahora no para las deformaciones elsticas sino para los potenciales. Las
soluciones de estas ecuaciones tienen tambin la forma y poseen las mismas
velocidades caractersticas que las correspondientes ecuaciones de Ondas P y S.
4.8 Ondas Elsticas Planas
Para una sola dimensin podemos escribir la ecuacin del movimiento ondulatorio
en la forma:
2
2
2
2
2
x
y
c
t
y
.
La forma general de la solucin de esta ecuacin es:
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62

) ( ) (
2 1
ct x f ct x f y + + =
,
donde cada una de las funciones representa una configuracin determinada que se
mueve en una direccin: la funcin
1
f
se mueve en la direccin positiva del eje
x
, y
la funcin
2
f
se mueve en la direccin negativa de este eje.
En ambos casos la constante
c
representa la velocidad de propagacin de la
configuracin.
Un caso de mucha utilidad en el anlisis de las ondas elsticas es el de las ondas
planas. En este caso, el supuesto de considerar el foco emisor en el infinito permite
que las ondas esfricas y las ondas cilndricas degeneren en ondas planas.
La ecuacin de onda plana que viaja en la direccin positiva de la direccin definida por
el vector
i
, se puede escribir en la forma:

) ( ct x ik
i i
j j
e A u

=

,
donde
j
son los cosenos directores de la normal al frente de onda, o sea, la
direccin de propagacin. Si en esta ecuacin se toma solo la parte real y se simplifica
para una sola dimensin, se puede escribir:
( ) + = ) ( cos ct x k A u
,
donde
k
es el nmero de onda y
es ngulo de fase.
4.9 Relaciones Esfuerzo Deformacin Temperatura
Consideraremos ahora, como las relaciones esfuerzo deformacin deben
modificarse para considerar los esfuerzos inducidos por la variacin de la
temperatura de los materiales.
Suponiendo que la deformacin de los slidos es directamente proporcional a la
variacin de temperatura (mientras que estas variaciones sean pequeas), se puede
utilizar el coeficiente de dilatacin trmica del material
, para establecer la
siguiente relacin:
ij
T
ij
T e =
Estas deformaciones extras, deben sumarse a las deformaciones existentes,
antes del calentamiento, para obtener las deformaciones totales.
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63

Para seguir cumpliendo con las relaciones de compatibilidad, es necesario
descontar de las deformaciones existentes
ij
e , las deformaciones trmicas
extras
T
ij
e , reemplazando en las relaciones constitutivas
ij
e por
T
ij ij ij
e e e = ,
quedando:
ij ij ij ij
E E
T e
+
= ) (
1
,
o bien:
ij ij ij
T
E E
e
|
.
|
\
|

+
= ) (
1
.
Expresando esta ltima relacin en trminos inversos:
ij ij ij
e T K 2 ) 3 ( + = .

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64

5 ELASTICIDAD LINEAL
5.1 Ecuaciones Bsicas Cuerpos Isotrpicos Homogneos
Considerando las ecuaciones de continuidad y equilibrio, y basados en la ley de Hooke
generalizada, se ha obtenido para el caso de materiales isotrpicos homogneos lo
siguiente:
ij ij ij
e 2 + =
.
Si ahora, consideramos la linealizacin de algunos trminos, como pequeos
desplazamientos y pequeas velocidades, se puede obtener la denominada
ecuacin de Lam - Navier:
0 ) (
,
2
= + + + +
T
i i i
f f u
r
.
5.2 Ecuaciones de Compatibilidad: Beltrami - Michell
Si en las ecuaciones de compatibilidad reemplazamos las relaciones constitutivas en
trminos de los mdulos elsticos, se obtiene:
0 ) (
1 1
1
, , , ,
2
= +
=
+
+
i j j i k k ij ij ij
f f f
.
Si no existen fuerzas de volumen ( 0 =
i
f ), las ecuaciones anteriores se reducen a:
0
1
1
,
2
=
+
+
ij ij

.
Si aplicamos el operador
) (
2
sobre esta ecuacin, y dado que 0

2
= , se obtiene
que
0
4
=
ij
, es decir,
ij
es una funcin biarmnica.

Se concluye que, cuando las fuerzas de cuerpo son cero, cada uno de los
componentes de deformaciones y cada uno de los componentes de tensiones,
debido a que son combinaciones lineales de las primeras derivadas de los corrimientos,
son todos funciones biarmnicas:
0
4
=
ij
,
0
4
=
ij
e
.
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65

5.3 Condiciones de Contorno
La ecuacin de Navier, que combina la Ley de Hooke con la ecuacin de
movimiento, puede ser resuelta estableciendo adecuadas condiciones de contorno y
precisando sus condiciones iniciales.
Las condiciones de contorno que usualmente se dan, corresponden a dos tipos:
Condiciones de Desplazamiento (
d
S
): Se especifica el campo de
desplazamiento
o
i i
u u =
sobre el contorno.
Condiciones de Tensiones (
t
S
): Se especifican los componentes de tensiones
j ij
i T
=
como funciones conocidas sobre el contorno.
En la mayora de los problemas de elasticidad, en algunas partes del contorno se
especifican condiciones de desplazamiento y sobre otras partes se especifican
condiciones de tensiones.
Adicionalmente, se puede dar el caso de tener que cumplir otras condiciones de
contorno, como por ejemplo:
Condiciones Elsticas (
e
S
): Se especifican relaciones entre los
desplazamientos de los apoyos y las fuerzas de reaccin ejercidas
k ik j ij
u k =
.
En el caso ms general, pueden darse la combinacin de una o ms de estas
condiciones de apoyo:
Condiciones Mixtas (
m
S
): Se especifican combinaciones de las condiciones
anteriores debiendo siempre cumplirse que
cuerpo m e t d
S S S S S = + + +
.
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66

6 ELASTICIDAD PLANA
6.1 Introduccin
En este captulo estableceremos la forma que adquieren las relaciones esfuerzo
deformacin cuando es posible reducir el anlisis de problemas tridimensionales
(3D) a problemas bidimensionales (2D).
Los casos a considerar corresponden a dos tipos principales de problemas:
Deformaciones Planas: Cuando una dimensin geomtrica del cuerpo a
analizar es mucho mayor que las otras dos y las condiciones no cambian a lo
largo de la direccin longitudinal.
Tensiones Planas: Cuando una dimensin es mucho menor que las otras dos
y las cargas solo se aplican en el plano definido por las dos dimensiones
mayores.
Se describe cmo, una funcin auxiliar denominada Funcin de Tensiones de Airy,
permite plantear y resolver estos problemas de elasticidad plana. Esta metodologa,
puede ser aplicada, tanto a problemas de deformaciones planas, como a problemas de
tensiones planas.
A continuacin se describe como una solucin a problemas de elasticidad plana puede
resolverse mediante la utilizacin de funciones polinmicas cuyos valores
paramtricos se determinarn a posteriori.
Luego, a modo de ejemplo de utilizacin de coordenadas cartesianas en la resolucin
de problemas de deformaciones planas, se presenta el caso de una viga en voladizo
sujeta a cargas puntuales y distribuidas.
A continuacin, para extender la aplicacin a ciertos problemas planos, en los que
parece ser mas adecuado la utilizacin de sistemas de referencias curvos, es que se
plantea la utilizacin de las coordenadas polares.
Para la adecuada utilizacin de las coordenadas polares en la resolucin de problemas
planos, es necesario establecer previamente ciertos conceptos: primero es necesario
definir las componentes de tensiones y las ecuaciones de equilibrio en estas
coordenadas. Luego, establecer la forma que adquieren algunos operadores
matemticos y la forma que adquiere la funcin de tensiones de Airy en este caso.
Finalmente, establecer la forma que adquiere la funcin de Airy y las expresiones para
las tensiones, en el caso de la existencia de simetra axial.
Finalmente, a modo de ejemplo de utilizacin de coordenadas polares en la
resolucin de problemas de deformaciones planas, se presenta el caso de una barra
curva con seccin transversal constante.
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Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
67

6.2 Deformaciones Planas
Esta situacin fsica se da cuando una dimensin geomtrica del cuerpo a analizar
es mucho mayor que las otras dos, y sobre ella actan nicamente cargas
uniformemente distribuidas a lo largo de toda su longitud y contenidas en planos
ortogonales al eje que une los centros de gravedad de sus distintas secciones
transversales.

En este caso, suponiendo que la direccin longitudinal corresponde a
3
x
, no existen
deformaciones perpendiculares a un plano transversal cualquiera del cuerpo, es
decir,
0
33
= e
. Con esto, para un material istropo se tiene:
( ) ) ( ) (
1
22 11 33 22 11 33 33
+ = + =
E
e
,
adems, la traza se transforma en:
) )( 1 ( ) (
22 11 22 11 22 11 33 22 11
+ + = + + + = + + =
.
Semestre Otoo 2003
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(Versin Preliminar)
68

Por tanto, las relaciones constitutivas pueden expresarse como:

+
=
E E
e
ij ij ij

1
,
) )( 1 (
1
22 11 11 11

+ +
+
=
E E
e
,
( ) ( )
22 11
2
11 11 11 11
) 1 (
1 1
+ + + =
E E
e
,
( )
22 11 11
) 1 (
1
) 1 )( 1 (
1
+ + =
E E
e
.
Anlogamente:
( )
11 22 22
) 1 (
1
) 1 )( 1 (
1
+ + =
E E
e
,
12 12
1
E
e
+
=
.
Resumiendo en forma matricial lo anterior:
(
(
(

+
=
12
22
11
12
22
11
1 0 0
0 ) 1 (
0 ) 1 (
1
E
e
e
e
.
Invirtiendo esta relacin, se tiene:

(
(
(
+
=
12
22
11
12
22
11
) 2 1 ( 0 0
0 ) 1 (
0 ) 1 (
) 2 1 )( 1 (
e
e
e
E
.
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69

6.3 Tensiones Planas
Esta situacin fsica se da cuando una dimensin geomtrica del cuerpo es mucho
menor que las otras dos, por ejemplo una placa delgada, y las cargas solo se
aplican en el plano definido por las dos dimensiones mayores, no existiendo tensiones
en las caras de la placa.

En este caso, la no existencia de tensiones en las caras de la placa puede expresarse
como
0
33
=
, y las relaciones constitutivas quedan por tanto como:
) (
1 1
22 11 11

E E
e =
,
) (
1 1
11 22 22

E E
e =
,
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70

12 12
1
E
e
+
=
.
Resumiendo en forma matricial lo anterior:
(
(
(
12
22
11
12
22
11
) 1 ( 0 0
0 1
0 1
1

E
e
e
e
.
Invirtiendo esta relacin, se tiene:

(
(
(
12
22
11
2
12
22
11
) 1 ( 0 0
0 1
0 1
) 1 (
e
e
e
E
.
6.4 Solucin Mediante la Funcin de Tensiones de Airy
Las ecuaciones de equilibrio para el caso con fuerzas de volumen toman la forma:
1 2 , 12 1 , 11
f = +
,
2 2 , 22 1 , 12
f = +
.
Estas ecuaciones pueden resolverse determinando la solucin para el caso
homogneo y agregndole una solucin particular.
La solucin homognea se puede obtener definiendo una funcin auxiliar,
denominada Funcin de Tensiones de Airy
) , (
2 1
x x
, de modo que:
22 , 11
=
,
11 , 22
=
,
12 , 12
=
.
Con esta definicin de la Funcin de Airy, las ecuaciones de equilibrio homogneas
se satisfacen idnticamente.
Adems, al considerar la ecuacin de compatibilidad de deformaciones en el plano
2 1
x x
, se obtiene que la funcin
) , (
2 1
x x
debe ser biarmnica, es decir:
0
4
=
.
Semestre Otoo 2003
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71

La funcin de tensiones
) , (
2 1
x x
de Airy, se puede aplicar tanto a problemas de
deformaciones planas como a los de tensiones planas, resultando en ambos casos que
esta funcin debe ser biarmnica.
Debe notarse sin embargo que, en el caso de tensiones planas se utiliz
implcitamente una aproximacin: se supuso una relacin de compatibilidad solo en
el plano y no tridimensional, obtenindose por tanto, una solucin solo aproximada.
La calidad de esta aproximacin depende del espesor de la placa considerada, a
medida que el espesor tienda a cero, la solucin tender a ser ms exacta.
En el caso de deformaciones planas, las ecuaciones de compatibilidad en funcin de
tensiones para fuerzas externas nulas, permite obtener directamente una solucin
biarmnica, por lo tanto, la solucin obtenida en este caso es exacta.
6.5 Solucin de 0
4
= Mediante Polinomios
Una manera de resolver ciertos problemas de deformaciones o tensiones planas
consiste en darse una funcin genrica que dependa de parmetros o constantes
indeterminadas.
Los valores de estos parmetros se pueden determinar a posteriori, luego de
establecer las condiciones de tensiones y las condiciones de contorno. Esto se conoce
con el nombre de problema inverso, es decir, se supone una solucin de cierto tipo, la
cual se reemplaza en las ecuaciones constitutivas y de compatibilidad obtenindose
relaciones entre estos parmetros. Estas relaciones, en conjunto con las condiciones
de contorno, permiten resolver finalmente el problema.
Las condiciones de tensiones se establecen a partir de relaciones entre las derivadas
de la funcin incgnita
) , (
2 1
x x
, y de las condiciones de contorno especficas del
problema.
Un caso bastante general del establecimiento de una funcin
) , (
2 1
x x
, consiste en
considerar una suma de polinomios de diferentes grados como:
n q
+ + + + + = K K
2 1
,
donde cada uno de los
q
puede definirse como:

=
=
=
q i
i
i q i
qi q
y x a
0
.
Semestre Otoo 2003
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(Versin Preliminar)
72

Esto permite obtener polinomios de distintos grados que satisfacen la ecuacin
biarmnica si es que los parmetros
qi
a
(constantes) se eligen adecuadamente.
Dado que las tensiones se obtienen de las segundas derivadas de la funcin
, los
polinomios
o
y
1
son triviales. Los polinomios

2
y
3
satisfacen idnticamente
la ecuacin biarmnica y por tanto, no es necesario imponer condiciones. Para los
polinomios
4
y superiores, es necesario imponer condiciones adicionales.

Ejemplo: El polinomio
4
es:
4
44
3
43
2 2
42
3
41
4
40 4
x a y x a x y a x y a y a + + + + =
,
que, reemplazado en la ecuacin diferencial da:
0 24 8 24
40 42 44
= + + a a a
.
Despejando el valor de
44
a
como
)
3
(
42
40 44
a
a a + =
y reemplazndolo en
4
, se
obtiene:
y x a
x
x y a x y a x y a
3
43
4
2 2
42
3
41
4 4
40 4
)
3
( ) ( + + + =
,
funcin que satisface idnticamente la ecuacin diferencial.
6.6 Ejemplo de coordenadas cartesianas: viga en voladizo con carga puntual
transversal en el extremo y carga distribuida en la seccin transversal
Se investiga qu problema de tensiones planas se puede resolver mediante la
siguiente funcin de tensiones, hacindose analogas con expresiones conocidas de
resistencia de materiales.
Se considera la siguiente funcin de tensiones:
2
2
3
2 3 4
3
y
P
c
xy
xy
c
F
+
|
|
.
|
\
|
=
.
Las derivadas parciales correspondientes son:
|
|
.
|
\
|
=
2
3
,
3 4
3
c
y
y
c
F
x

0 0
,
= =
yy xx

Py
c
xy
x
c
F
y
+
|
|
.
|
\
|
=
2
2
,
4
3

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Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
73

P
c
Fxy
P
c
Fxy
xx yy
+ = + =
3 3
,
2
3
2
3

|
|
.
|
\
|
= = = =
|
|
.
|
\
|
= 1
4
3
1
4
3
2
2
, ,
2
2
,
c
y
c
F
c
y
c
F
xy yx xy yx xy

Considerando la expresin para las tensiones
xx
, se puede establecer una analoga

con la frmula de Navier, donde se identifica una viga con momento de inercia
3
) 3 2 ( c I =
, tal que:
P y
c
Fx
xx
+ =
3
) 3 2 (
.
Considerando la expresin para las tensiones
xy
, se puede establecer una analoga

con la frmula de Jouravsky, donde se identifica una viga de semi-altura c , tal que:
( )
2 2
3
) 3 2 ( 2
c y
c
F
xy
=
.
Esta situacin se representa en la figura a continuacin. En sta, los colores rojos
representan a las cargas y los verdes a los campos de esfuerzos internos, tanto en
el caso de esfuerzos de traccin-compresin, como de corte. Los colores azules
indican el sistema de referencia utilizado y la geometra del problema.

Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
74

6.7 Coordenadas Polares
Para facilitar la resolucin de algunos problemas planos, donde la geometra del
modelo o la geometra de las cargas, posee estructura circular, se sugiere la
utilizacin de un sistema ms natural de referencia, como las coordenadas polares.
En este caso, debe determinarse las formas particulares que adquieren las
componentes de tensiones y las ecuaciones de equilibrio en estas coordenadas.
Tambin debe determinarse, cuales son las formas que adquieren algunos operadores
matemticos, como el Laplaciano, y la forma que adquiere la funcin de tensiones
de Airy, en este caso.
6.7.1 Componentes de Tensiones y Ecuaciones de Equilibrio
A partir de un diagrama de equilibrio de un elemento infinitesimal en coordenadas
polares, es posible establecer las siguientes ecuaciones vectoriales de equilibrio:
0 ) (
, ,
= + + rf r
r r

.
Definiendo las componentes de tensiones como la suma de sus componentes
radiales y tangenciales como:

t t
r r rr r

+ =
,

t t
r r

+ =
,
y considerando que las derivadas de los vectores unitarios correspondientes es:

t t
r

,
=
,
r
t t

,
=

,
se obtienen las siguientes ecuaciones escalares de equilibrio:
0
1
, ,
= +
+
+
r
rr
r r rr
f
r r

,
0
2 1
, ,
= + + +

f
r r
r
r r .
Adems, por equilibrio de momentos se tiene que:
r r
=
.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
75

6.7.2 Laplaciano en Coordenadas Polares
Considerando la siguiente transformacin de coordenadas:
2 2 2
y x r + =
,
|
.
|
\
|
=
x
y
arctg
,
realizando las derivadas parciales correspondientes se tiene:
) cos(
,
= =
r
x
r
x
r r
y
x
) sin(
2
,

= =

) sin(
,
= =
r
y
r
y
r r
x
y
) cos(
2
,

= =
,
entonces, la primera derivada parcial total es:
) sin( ) (
1
) cos( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
, , , , , , ,

r
r
x x
r
r
r x x r x
= + =
=
,
y la segunda derivada parcial es:
(
= ) sin( ) (
1
) cos( ) ( ) sin( ) (
1
) cos( ) ( ) (
, , , , ,

r r
r r xx
,
| | ( ) K +
(
+
(
|
.
|
\
|
+ = ) sin( ) cos( ) (
1
) cos( ) sin( ) (
1
) ( cos ) (
,
,
,
,
2
,

r
r
rr
r r

( ) K K +
(
+ ) sin( ) cos( ) (
1
,
,

r
r

(
|
.
|
\
|
+ ) sin( ) sin( ) (
1 1
,
,

r r
K
,
| | K +
(
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ = ) cos( ) sin( ) (
1
) cos( ) sin( ) (
1
) ( cos ) (
, ,
2
2
,

r rr
r r

K K +
(
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ ) ( sin ) (
1
) sin( ) cos( ) (
1
2
, ,

r r
r r

Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
76

(
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ ) sin( ) cos( ) (
1
) sin( ) sin( ) (
1
,
2
,
2

r r
K
,
2
2
,
2
,
2
, ,
2
,
) ( sin
) (
) cos( ) sin(
) ( 2
) ( sin
) (
) cos( ) sin(
) ( 2 ) ( cos ) ( ) (
r r r r
r r rr xx

+ + + =
.
Anlogamente:
2
2
,
2
,
2
, ,
2
,
) ( cos
) (
) cos( ) sin(
) ( 2
) ( cos
) (
) cos( ) sin(
) ( 2 ) ( sin ) ( ) (
r r r r
r r rr yy

+ + + =
.
Sumando ambas expresiones, finalmente se obtiene el Laplaciano en coordenadas
polares como:
,
2
, , , ,
2
) (
1
) (
1
) ( ) ( ) (
r r
r rr yy xx
+ + = + =
.
6.7.3 Funcin de Tensiones de Airy en Coordenadas Polares
Dado que las expresiones para la tensiones en funcin de
) , ( y x
, son tambin
vlidas para las coordenadas polares, podemos establecer, mediante una adecuada
transformacin, expresiones para
) , ( r
.
Si en las expresiones que acabamos de obtener para las segundas derivadas en
coordenadas cartesianas hacemos 0 = , se obtienen las siguientes expresiones para
las tensiones en funcin de las coordenadas polares:

,
2
,
1 1
r r
r rr
+ =
,
rr ,

=
,
r
r r
r r r
,
, , ,
2
1 1 1
|
.
|
\
|
= =

.
Estas expresiones satisfacen adecuadamente las ecuaciones de equilibrio en
coordenadas polares.
Anlogamente al caso de coordenadas cartesianas, para resolver un problema ser
necesario que la funcin de Airy cumpla con las relaciones de compatibilidad,
siendo una funcin solucin de:
( ) 0 ) , (
4
= r
.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
77

6.7.4 Caso Axisimtrico
Para el caso axisimtrico, es decir, cuando exista simetra axial, las funciones no
dependern de , dndose que
0 ) (
,
=
, con lo cual el Laplaciano toma la forma:

r r r rr
r
r r
, , , ,
2
) (
1
) (
1
) ( ) ( = + =
.
Consecuentemente, la ecuacin de compatibilidad en funcin de
) , ( r
queda:
0 ) (
1 1
,
,
,
2 2 4
=
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
= =
r
r
r
r
r
r
r

,
y las tensiones valen:
r rr
r
,
1
=
,
rr ,

=
,
0 =
r
.
La ecuacin para
puede integrarse dos veces, multiplicando primero por r ,

integrando el resultado y luego dividiendo por r e integrando nuevamente, con lo que
se obtiene:
( )
2
,
,
) log(
1
= + = B r A r
r
r
r
.
Esta ecuacin puede volver a integrarse dos veces, obtenindose:
( ) D r C
Br
r r r
A
+ + + = ) log(
4
) log(
4
2
2 2
.
Utilizando las expresiones de definicin de las tensiones en funcin de
, se
obtiene:
2
2 2
1
) log(
2 r
C B
r
A
rr
+ +
|
.
|
\
|
=
,
2
2 2
1
) log(
2 r
C B
r
A
+
|
.
|
\
|
+ =
.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
78

6.8 Ejemplo en coordenadas polares: barra curva con seccin transversal
constante
Considere el caso de una barra curva con seccin transversal constante. Esta
barra est solicitada por un momento de flexin M en el plano de curvatura, en los
bordes de la barra, tal como se muestra en la figura.
a
b
M
M
1

Suponiendo una funcin de tensiones de Airy
de la siguiente forma:
D r C r r B r A + + + =
2 2
) log( ) log( (1)
Las tensiones en este caso de simetra axial se
pueden establecer como:
( ) C r B
r
A
rr
2 ) log( 2 1
2
+ + + =
(2)
( ) C r B
r
A
2 ) log( 2 1
2
+ + + =
(3)
Se pide:
a) Establecer todas las condiciones de borde del problema en forma analtica y dar
una breve explicacin en palabras.
b) Determinar el valor de las constantes A, B y C que resuelven el problema y
utilizarlas para establecer relaciones para las tensiones
rr
y
.
Solucin:
a) Condiciones de borde:
i) Los bordes cncavos y convexos de la barra estn libres de fuerzas
normales:
0 =
rr
en
a r =
y en b r = .
ii) Los esfuerzos normales en los bordes de la barra deben ser iguales
solo al momento M:
0 =
b
a
dr
y
=
b
a
M dr r
.
iii) No existen fuerzas tangenciales aplicadas en las barras: 0 =
r
.
b) Determinacin de constantes:
Utilizando las condiciones i) en las ecuaciones (2) y (3) resulta:
Semestre Otoo 2003
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(Versin Preliminar)
79

( ) 0 2 ) log( 2 1
2
= + + + C a B
a
A

( ) 0 2 ) log( 2 1
2
= + + + C b B
b
A
. (4)
De la condicin ii) y de la relacin entre la funcin de Airy y las tensiones se obtiene:
0
, ,
= = =

b
a
r
b
a
rr
b
a
dr dr
,
donde substituyendo la definicin de la funcin (ecuacin (1)), se obtiene:
( ) ( ) 0 2 ) log( 2 2 ) log( 2 =
(
+ + +
(
+ + + Ca a a a B
a
A
Cb b b b B
b
A
.
Anlogamente, se debe cumplir la segunda parte de la condicin ii):
M dr r dr r
b
a
rr
b
a
= =

,

, (5)
donde, integrando por partes, se obtiene:
b
a
b
a
r
b
a
r
b
a
r
b
a
rr
r dr r dr r = =

, , , ,
,
Notando de (4) que
0
,
=
b
a
r
r
y considerando (5), se encuentra que
M
b
a
=
,
reemplazando en (1), se obtiene:
( ) ( ) M a b C a a b b B
a
b
A = + +
2 2 2 2
) log( ) log( ) log(
. (6)
Esta ecuacin (6), en conjunto con las ecuaciones (4), determinan completamente los
valores de las constantes A, B y C, los que son:
) log(
4
2 2
a
b
b a
N
M
A =

( )
2 2
2
a b
N
M
B =

( ) | | ) log( ) log( 2
2 2 2 2
a a b b a b
N
M
C + =
,
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
80

donde por simplicidad se utiliz
( )
2
2 2
2
2 2
) log( 4
|
.
|
\
|
=
a
b
b a a b N
.
Finalmente, las expresiones para las tensiones quedan:
|
|
.
|
\
|
+ + = ) log( ) log( ) log(
4
2 2
2
2 2
r
a
a
b
r
b
a
b
r
b a
N
M
rr

|
|
.
|
\
|
+ + + =
2 2 2 2
2
2 2
) log( ) log( ) log(
4
a b
r
a
a
b
r
b
a
b
r
b a
N
M

0 =
r
.
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(Versin Preliminar)
81

7 TORSIN DE ELEMENTOS PRISMTICOS
7.1 Introduccin
En este captulo analizaremos los esfuerzos y deformaciones para miembros
sometidos a pares de torsin respecto a sus ejes longitudinales.
Primero se realizar una presentacin del problema, desarrollndose las soluciones
clsicas conocidas como el mtodo semi inverso de Saint Venant y el mtodo de la
funcin de tensiones de Prandtl.
El mtodo de la funcin de Prandtl se extender de secciones simplemente conexas a
secciones multiconexas. Se describir una posible interpretacin geomtrica y se
establecer una analoga con una membrana sometida a una tensin interna
constante y a una presin normal uniforme.
Luego se estudiar la torsin de una barra de seccin rectangular, resultado que se
utilizara para establecer una aproximacin para la evaluacin de la constantes
torsionales de las secciones de paredes delgadas abiertas.
Finalmente, se estudiar la torsin de perfiles cerrados de pared delgada, ya sean
unicelulares o multicelulares. En este caso, se presentar una analoga con circuitos
elctricos de corriente continua.
7.2 Presentacin del problema
Consideraremos un cuerpo cilndrico de material homogneo e isotrpico limitado por
dos caras perpendiculares a las generatrices rectas.
Este cuerpo est sometido a la accin de un sistema de fuerzas en equilibrio en sus
caras planas, estticamente equivalente a un momento de torsin sobre el cuerpo.
La superficie cilndrica se encuentra libre de tensiones externas y sus puntos
pueden moverse libremente. Las fuerzas de volumen son nulas en todos los puntos
del cuerpo.
Condiciones de borde:
No existen tensiones en el manto cilndrico:
0
3
= = =

t
.
No existen tensiones normales en las caras planas:
0
33
=
.
7.3 Mtodo Semi-Inverso de Saint Venant
Este mtodo consiste en suponer parcialmente una solucin al problema de torsin,
y luego completarla de modo que satisfaga las condiciones de ste.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
82

7.3.1 Funciones de corrimientos:
Supongamos una solucin al problema recin planteado dada por las siguientes
funciones de corrimientos:
2 1
x u =
,
1 2
x u =
,
) , (
2 1 3 3
x x u u = ,
donde es el ngulo de rotacin de la seccin y ) , (
2 1 3 3
x x u u = se denomina
funcin de alabeo.
El giro relativo de las secciones , puede determinarse a travs de la constante
,
que representa el giro por unidad de longitud, del siguiente modo:
3
x =
.
7.3.2 Deformaciones unitarias
Considerando las funciones de corrimientos supuestas (
i
u
), las deformaciones
unitarias resultan:
0
12 33 22 11
= = = = e e e e
,
( )
2 1 , 3 13
2
1
x u e =
,
( )
1 2 , 3 23
2
1
x u e + =
.
7.3.3 Tensiones
Las tensiones correspondientes son:
0
12 33 22 11
= = = =

( )
2 1 , 3 13
x u G =

( )
1 2 , 3 23
x u G + =
,
Si se definen los vectores
2 2 1 1

k x k x r + =
r
y
2 23 1 13 3

k k + =
r
, las relaciones para
las tensiones pueden resumirse vectorialmente como:
( ) r k u G
r r
+ =
3 3 3

.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
83

7.3.4 Ecuaciones de equilibrio
Las ecuaciones de equilibrio
0
,
= +
i j ij
f
, toman en este caso la forma:
0
2 , 32 1 , 31
= +
.
Las correspondientes derivadas de las tensiones valen:
( )
11 , 3
1 ,
2 1 , 3 1 , 31 1 , 13
Gu x u G = = =
,
( )
22 , 3
2 ,
1 2 , 3 2 , 32 2 , 23
Gu x u G = + = =
,
las que reemplazadas en la ecuacin de equilibrio resultan:
0
22 , 3 11 , 3 2 , 32 1 , 31
= + = + Gu Gu
.
Si simplificamos por la constante G la parte derecha de la igualdad, se reconoce el
Laplaciano de
3
u
:
0
3
2
= u
,
es decir, la funcin de alabeo
3
u
es una funcin armnica.
7.3.5 Condiciones de borde
Dado que la superficie cilndrica esta libre de tensiones, se tiene que:

0
3
=
r
.
Esta condicin establece que la tensin de corte por flexin es tangente a la curva
de borde de la seccin.
Si en la ecuacin anterior se reemplaza la expresin vectorial para
3
r
, se obtiene:
( ) 0

3 3 3
= + = r k u G
r r

,
donde se pueden identificar los siguientes trminos:
n
u u
, 3 3
=
, (derivada de
3
u
en la direccin normal a la curva)
( )
s s s
rr r r r r r t r k r k
, , , 3 3
2
1
= = = = =
r r r r r r r

.
Con esto, la condicin de borde queda:

s n
rr u
, , 3
=
.
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84

La determinacin de la funcin de alabeo
3
u
con la condiciones
0
3
2
= u
y
s n
rr u
, , 3
=
se conoce como el Problema de Neumann en la teora de potenciales.
7.3.6 Relaciones entre M
r
,
y
3
u
r

En las caras perpendiculares al manto cilndrico, las condiciones de borde establecen
el equilibrio con las tensiones internas:
) (
2 1 , 3 1
x u G p =
,
) (
1 2 , 3 2
x u G p + =
, y
0
3
= p
.
Las tensiones sobre estas caras solo tienen por resultante un momento de torsin
puro, no poseyendo resultantes de corte.
La verificacin de las tensiones de corte nulas se puede realizar mediante la
evaluacin de la siguiente integral:
= =
A
dA p G Q 0
1 1

,
la que, luego de algunos clculos y sustituciones puede transformarse en:
|
|
.
|
\
|
+ +
(
|
|
.
|
\
|
=
A
dA x
u
x x
u
x G Q
2 ,
1
2 , 3
1
1 ,
2
1 , 3
1 1

,
ds r k
u
x G Q
C
+
|
|
.
|
\
|
=
r r r
3
3
1 1

.
En esta ltima ecuacin, el parntesis cuadrado corresponde a la expresin para la
condicin de borde en el contorno, y vale cero, por lo tanto:

0
1
= Q
.
Anlogamente, se puede demostrar tambin que
0
2
= Q
.
Considerando que el momento torsional esta dado por:
dA r k r
u
r G dA r M
A
(
+
|
|
.
|
\
|
= =
(
3
3
3
r r r r r
r

,
Semestre Otoo 2003
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(Versin Preliminar)
85

se puede obtener una expresin para el momento en funcin de la inercia polar de
la seccin y la integral de lnea de la funcin de alabeo, como:
(
|
|
.
|
\
|
=

r d r
u
I G M
c
p
r r
r
3
.
Tomando solo la magnitud de la relacin anterior, se puede establecer que el
momento esta dado por
veces la rigidez torsional

GJ
, donde
J
es la
inercia torsional, tal como:
(
|
|
.
|
\
|
= =

r d r
u
I J J G M
c
p
r r
3
.
Si consideramos la funcin
|
|
.
|
\
|
3
u
como variable independiente, se tiene que:

0
3
2
=
|
|
.
|
\
|
u
, al interior de la seccin, y
s
n
rr
u
,
,
3
=
|
|
.
|
\
|
, en el contorno.
Algunos autores expresan la inercia torsional como una fraccin del momento de
inercia polar de la seccin, pudiendo expresarse
como:
p p
GI
M
I G
M
GJ
M
J G M

= = = =
) (
.
Ejemplo: Seccin circular
Consideremos una barra cilndrica circular sometida a un momento de torsin M.
La solucin est dada por una funcin
3
u
tal que dentro del crculo
0
3
2
= u
y en
el contorno
0
, , 3
= =
s n
rr u
.
La solucin esta dada en este caso por
0
3
= = cte u
, por lo que la inercia torsional
vale:
2
4
3
a
I r d r
u
I J
p
c
p

= =
|
|
.
|
\
|
=

r r
.
Semestre Otoo 2003
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(Versin Preliminar)
86

La torsin
de la barra vale:
4
2
a G
M
GJ
M
= =
.
La tensin de corte
3
r
vale:
( ) r
a
M
r G r k u G
4
3 3 3
2
= = + =
r r
.
7.4 Funcin de Tensiones de Prandtl
7.4.1 Funciones de tensiones
Suponga una funcin
) , (
2 1
x x
tal que las tensiones estn dadas por las derivadas
parciales de sta, del siguiente modo:
) (
1 , 3 2 2 , 31
u x G G + = =
,
) (
2 , 3 1 1 , 32
u x G G + = =
.
Estas expresiones pueden escribirse en forma vectorial como:
=
3 3

k G
r
.
7.4.2 Ecuaciones de equilibrio
En este caso, las ecuaciones de equilibrio se satisfacen idnticamente:
0 ) (
12 , 21 , 2 , 32 1 , 31
= + = + G
.
7.4.3 Compatibilidad de desplazamiento
La definicin de la funcin
) , (
2 1
x x
permite establecer las siguientes relaciones para
las segundas derivadas:
+ = + = + =
22 , 12 , 3 2 2 , 1 , 3 1 , 3 2 2 ,
) ( u x u u x G G
,
= = + =
11 , 21 , 3 1 1 , 2 , 3 2 , 3 1 1 ,
) ( u x u u x G G
,
las que, en conjunto con las condiciones de compatibilidad de desplazamiento
21 , 3 12 , 3
u u =
, conducen a una ecuacin para
) , (
2 1
x x
:
= + =
11 , 22 , 21 , 3 12 , 3
u u
,
Semestre Otoo 2003
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(Versin Preliminar)
87

o lo que es lo mismo que:
0 2 0 ) 1 1 ( ) (
2
22 , 11 ,
= + = + + +
.
7.4.4 Condiciones de borde
Al igual que en el caso anterior, la condicin de tensiones tangenciales y normales
nulas sobre la superficie cilndrica, se expresa como:

0
3
=
r
.
Reemplazando en esta ecuacin la expresin vectorial para
3
r
se obtiene:
0 )
( )
( )
, 3 3 3
= = = = =
s
G t G k G k G
r
,
donde
s ,
corresponde a la derivada espacial respecto de la trayectoria o camino

recorrido sobre la curva, por lo tanto, se concluye que
debe ser constante sobre

esta curva.
Lo anterior se resume en:

0 2
2
= +
, al interior de la seccin, y

cte =
, en el contorno.
7.4.5 Secciones multiconexas
Las condiciones que acabamos de establecer en el punto anterior, podran
corresponder al caso de secciones simplemente conexas o al caso de secciones
multiconexas.
En el caso de secciones multiconexas la funcin
puede tomar diferentes valores en

cada contorno, pero en cada uno de ellos su valor debe ser constante.
0 2
2
= +
0 2
2
= +
= 1
= 3
= 2
= 0
(a)
(b)

Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
88

7.4.6 Relaciones entre el momento M
r
y la torsin

Al igual que en el mtodo semi inverso, las tensiones tangenciales en las caras
normales al manto cilndrico deben ser equivalentes a un momento de torsin
segn la direccin
3
k
. Esta condicin conduce a una relacin entre el momento
aplicado y el ngulo de torsin por unidad de longitud
.
El momento torsor en este caso es:

= =
A A
dA x x k dA r M ) (
31 2 32 1 3 3

r r
r
.
Si en esta ecuacin reemplazamos las tensiones por la definicin de la funcin
, se
tiene:
( ) ( )dA x x G dA G x G x M
A A

+ = =
2 , 2 1 , 1 2 , 2 1 , 1
( ) (
,
lo que se puede transformar en:
| |dA x x G M
A
+ = 2 ) ( ) (
2 , 2 1 , 1 ,
| |

+ + =
A A
dA G dA x x G M 2 ) ( ) (
2 , 2 1 , 1 ,
| |

+ =
A A
dA G dA x x G M 2 ) ( ) (
2 , 2 1 , 1 ,
y utilizando el teorema de Green:
| |

+ + =
A C
dA G dx x dx x G M 2 ) ( ) (
2 1 1 2 ,
| |

+ =
A C
dA G dx x dx x G M 2
2 1 1 2 ,

+ =
A C
dA G k r d r G M 2
3
r r
.
Si ahora se discretiza esta integral de lnea para considerar los
n
posibles contornos
diferentes, en cada uno de los cuales
i
=
, se tiene:

+ =
=
A C
n
i
i
dA G r r d k G M 2
3
1
r r
,
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
89

y teniendo presente que el rea asociada a esta integral de lnea es el doble de las
reas encerradas por los contornos
i
A
, se puede escribir:
+ =
=
A
n
i
i i
dA G A k G M 2
2
1
3 .
Con esto, finalmente se puede establecer la relacin entre momento aplicado
M
y
el ngulo de torsin por unidad de longitud
, como:
) ( 2 2
2 2 1 1 n n
A
A A A dA J con J G M + + + + = =

L
.
7.4.7 Distribucin de las tensiones de corte
La tensin de corte expresada en forma
vectorial es:
=
3 3

k G
r
.
Utilizaremos ahora coordenadas curvilneas
para establecer esta misma ecuacin.
Consideremos un punto P recorriendo una
trayectoria curvilnea C, sobre una seccin
cualquiera del cuerpo cilndrico.
r
P
t
C
O
En cada posicin instantnea del punto P , es posible definir un vector unitario
tangente t
y otro normal
, a la curva C. Sea
s
la distancia recorrida en la
direccin t
y
n
la distancia en la direccin
, entonces es posible re-escribir la
ecuacin anterior en coordenadas curvilneas como:
( ) t v G
n s

, , 3
=
r
.
Esta expresin indica que la componente de
3
r
segn la tangente a la curva es
proporcional a la derivada de
respecto a la direccin normal a ella, y que la

componente segn la normal es proporcional a la derivada de
respecto a la
direccin tangente.
Un caso particular es cuando la curva corresponde a una funcin
cte =
. En este
caso, la derivada respecto de la tangente vale cero y la tensin de corte tiene la
direccin de la curva. Adems, el valor de la tensin de corte es proporcional a la
derivada de
respecto de la longitud en la direccin normal.

Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
90

7.4.8 Interpretacin geomtrica
Considrese la superficie
) , (
2 1 3
x x x =

representada en la figura.
En sta se aprecia que la derivada
n ,

en el
punto P es igual a la tangente del ngulo
que forma la curva de mxima pendiente
que pasa por P con la direccin de
.
Esto significa que la magnitud de la tensin
de corte en un punto cualquiera de la seccin
es proporcional a la pendiente de
superficie ) , (
2 1
x x = en el punto
correspondiente.
= 0
= Cte
x1
x2
(x1,x2)
Si se consideran ahora las proyecciones de lneas cte = , para incrementos iguales
de la constante, la magnitud de la tensin de corte es inversamente proporcional a
la distancia entre ellas es decir, mientras ms juntas se encuentren mayor es el valor
de la tensin de corte.
Esta descripcin es anloga a lo que sucede en el caso del anlisis de planos
topogrficos. En este caso, la distancia entre las curvas de nivel indica cuan
empinado es el terreno en una zona. As mismo, la direccin perpendicular a estas
curvas, indican la direccin de mxima pendiente del terreno.
El caso presentado en la figura corresponde a una seccin simplemente conexa.
Para secciones multiconexas se producen zonas donde la funcin tiene un valor
constante, las que corresponden a mesetas horizontales en la superficie
) , (
2 1
x x = , tal como se aprecia en la figura a continuacin.
= 0
x1
x2
(x1,x2)
= 1
= 2

Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
91

La constante torsional, en el caso de secciones multiconexas puede expresarse
como:
) ( 2 2
2 2 1 1 n n
A
A A A dA J + + + + =

L
.
Si se considera que la funcin se extiende tambin sobre las zonas de los
huecos, donde toma en cada uno de ellos el valor constante correspondiente, el valor
de la constante torsional se puede entender como equivalente a dos veces el
volumen comprendido entre el plano 0 = y la superficie ) , (
2 1
x x = .
7.4.9 Condicin de univalencia de
3
u
en secciones multiconexas
Una seccin con huecos en su interior es multiconexa pues se le pueden hacer cortes
tales como a-a b-b sin que la seccin pierda su unicidad.
C1
C2
P
h
O
b b
a a

Es evidente que al tener dichos cortes, el cuerpo cilndrico sometido a torsin se va a
comportar en forma diferente a si no los tuviera, debido en el primer caso a la
posibilidad de desplazamiento relativo entre las caras de los cortes.
Las condiciones de no existencia de desplazamientos relativos entre las caras de
cada corte equivaldrn a sendas relaciones que permitirn determinar los valores
constantes de la funcin en los huecos.
En forma matemtica la condicin anterior se puede poner como:
huecos , , 2 , 1 ; 0
, 3
N i ds u
i
C
s
K = =
,
donde
i
C son curvas alrededor de los huecos.
Considerando un punto P de la curva
i
C , la deformacin unitaria de corte entre las
direcciones 3 y s vale:
) , (
2
1
3 , 3 3 s s s
u u e + =
.
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(Versin Preliminar)
92

Como la seccin gira en su plano como cuerpo rgido,
h u
s
=
, donde es el
ngulo de giro de la seccin y h es la distancia del centro de giro a la tangente a
la curva
i
C en P :
h h
dx
d
u
s

= =
3
3 , .
Reemplazando esta expresin en la anterior se obtiene:
h e u
s s
=
3 , 3
2
.
Por lo tanto;
( ) 0 2
3 , 3
= =

ds h e ds u
i i
C
s
C
s

,
pero:
i i i
C
C curva la por encerrada rea ds h
i
= =
2
.
Luego, la condicin de univalencia de
3
u
se puede expresar como:
uecos , , 2 , 1
3
h de N i ds e
i
C
s
i
K = =

.
Esta condicin se puede transformar en una relacin para la funcin de Prandtl:
n
n s
s
G
G
G
e ,
2
1
2
,
2
3
3

=
= =
,
reemplazando esta ecuacin en la anterior, resulta finalmente:
i
C
n
ds
i
=
2
,
.
Como se vio anteriormente, la funcin tiene valores constantes, diferentes entre s,
en el contorno de los huecos. Habr que determinar, por lo tanto, tantas constantes
como huecos haya en la seccin. Esto se consigue utilizando esta ltima relacin
para cada uno de los huecos, y resolviendo luego el sistema de ecuaciones
resultantes para las constantes.
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Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
93

7.4.10 Analoga de la membrana
El problema matemtico que surge de la determinacin de la funcin de Prandtl en la
torsin pura de un cuerpo cilndrico, es el mismo que surge de la determinacin de
la deformacin transversal de una membrana sometida a una tensin interna
constante y a una presin normal uniforme.
Esta similitud ha sido utilizada en el pasado para visualizar experimentalmente los
esfuerzos y determinar las capacidades de torsin de cuerpos cilndricos.
En las siguientes figuras se grafica esta analoga para el caso de una seccin
simplemente conexa (a) y una regin multiconexa (b).

En el caso (a) se presenta el caso de un cilindro macizo de seccin elptica y en el
caso (b) un tubo hueco de seccin circular.
Como ya se ha mencionado, el esfuerzo de corte en cualquier punto de la seccin
(por ejemplo el punto A de la figura (a)), es proporcional a la pendiente de la
membrana en ese punto.
En este caso, se observa que la mayor pendiente se produce justo en los bordes de la
membrana, por lo tanto, ser en la superficie del cilindro donde se desarrollaran los
mayores esfuerzos de corte.
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(Versin Preliminar)
94

Ejemplo: A continuacin se estudiar el problema de Torsin de Saint Venant para
el caso de cilindros con secciones elpticas.
En el caso general, la funcin de Prandtl se puede establecer como el lugar
geomtrico del borde de la seccin multiplicado por una constante.
ste lugar geomtrico deber expresarse como una funcin idnticamente nula, es
decir, una funcin igualada a cero.
En la practica, esta funcin puede corresponder a una sola ecuacin que describe el
contorno de la seccin, o a una pitatoria de ellas, tal que cada una describa una
parte del contorno.
La constante que multiplica a esta funcin, o a este producto de funciones, deber
determinarse a continuacin, de modo que satisfaga la ecuacin de equilibrio.
Para el caso de una seccin elptica, la funcin de Prandtl puede establecerse como:
|
|
.
|
\
|
+ = 1
2
2
2
2
b
y
a
x
m
,
la que, reemplazada en la ecuacin de equilibrio da:
2 2
2 2
2
0
b a
b a
m
+
= =
.
La constante torsional queda en este caso:
2 2
3 3
2 2 2 2
2
1 1
2 2
b a
b a
A I
b
I
a b a
a
dA J
A
Elipse X Y
+
=
(
|
.
|
\
|
+ = =

,
y por tanto puede establecerse que:
t t
M
b a
b a
G J G M
3 3
2 2

+
= =
.
Considerando la definicin de la funcin de tensiones, los esfuerzos de corte pueden
expresarse como:

|
.
|
\
|
+
=
)
`
=
=
j
a
x
i
b
y
ab
M
G
G
t

2
2 2
3
1 , 32
2 , 31

r

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95

A partir de la definicin de la funcin de alabeo y su relacin con las tensiones, se
pueden obtener las siguientes expresiones para los corrimientos:
) ( ) ( ) (
2 2 , 1 , 3 2 1 , 3 2 , 2 1 , 3 31
x u x u G G x u G + = = =
,
) ( ) ( ) (
1 1 , 2 , 3 1 2 , 3 1 , 1 2 , 3 32
x u x u G G x u G + = = =
,
) 1 ( ) (
2
1
2
2 1
2 2
2
2 3 2
2 2
2
2
1 , 3
x f x
b a
a
x u x
b a
x a
u +
|
|
.
|
\
|
+
=
|
|
.
|
\
|
+
+
=
,
) 2 ( ) (
2
1
2
1 2
2 2
2
1 3 1
2 2
2
2
2 , 3
x g x
b a
b
x u x
b a
x b
u +
|
|
.
|
\
|
+
=
|
|
.
|
\
|
+
+
=
,
Estas relaciones permiten realizar el siguiente desarrollo para establecer finalmente la
funcin de alabeo de Saint Venant como:
) (
2
1 ) (
2
1 ) 2 ( ) 1 (
1 2
2 2
2
1 2 1
2 2
2
2
x g x
b a
b
x x f x
b a
a
x y +
|
|
.
|
\
|
+
= +
|
|
.
|
\
|
+

,
) ( ) (
2
1
2
1
2 1
2 2
2
2 2
2
2 1
x f x g
b a
b
b a
a
x x =
|
|
.
|
\
|
+
+
+

,
0 ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
= = = x f x g x x f x g
i
,
|
|
.
|
\
|
+
=
2 2
2 2
2 1 2 1 3
) , (
b a
b a
x x x x u
.
Como se aprecia en la figura, esta ecuacin
corresponde al lugar geomtrico de un paraboloide
hiperblico.
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Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
96

Ejemplo: Se plantea el estudio de la torsin de una
barra de seccin triangular equiltera.
Si se considera el sistema de referencia indicado en
la figura, la funcin se puede establecer como el
producto de los lugares geomtricos de cada una
de las rectas que forman el contorno del tringulo,
tal como:
(
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
= a x a y x a y x m
3
1
3
2
3
3
2
3
.
La determinacin de la constante
m
y de las
expresiones para los esfuerzos se deja como
ejercicio para el lector.
a
2a
a
3
3
y
x
7.5 Torsin de una Barra de Seccin Rectangular
A continuacin se resumir el desarrollo de la determinacin de la constante torsional
de una barra de seccin rectangular.
Se realizar una presentacin del problema y luego se describir en forma resumida
una metodologa clsica para la resolucin de ste.
Esta solucin, se utilizar en la seccin siguiente para determinar la constante torsional
de perfiles abiertos de pared delgada.
7.5.1 Presentacin del problema
En secciones pasadas estudiamos el caso
de una barra cilndrica circular.
En ese caso vimos que las secciones no
se alabeaban, siendo el esfuerzo de corte
en la seccin una funcin lineal con
respecto a su distancia al centro de
torsin y que posea su valor mximo en
el borde de la seccin.
En el caso de una seccin rectangular si
existe alabeo, tal como se muestra en la
figura.
En este caso, los elementos de las esquinas no se distorsionan en absoluto,
siendo los esfuerzos cortantes en este sitio nulos.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
97

Para entender porqu los esfuerzos cortantes son nulos en las esquinas
consideremos el anlisis de un elemento de esquina como el indicado en la figura.
Si existiese un momento cortante
en la esquina, este podra

descomponerse en dos componentes paralelas a los
bordes de la barra.
Sin embargo, como los esfuerzos de corte siempre ocurren en
pares actuando sobre planos mutuamente perpendiculares,
esos componentes tendran que ser equilibrados por
esfuerzos de corte actuando en los planos de las superficies
exteriores.
Esta ltima situacin es imposible ya que las superficies exteriores estn libres de
todo esfuerzo, por lo tanto
debe ser cero.

Obsrvese que, como se aprecia en la figura siguiente, los esfuerzos de corte
mximos se producen en los puntos medios de los lados largos.
7.5.2 Solucin de Levy mediante series de funciones trigonomtricas
Este mtodo de solucin consiste en desarrollar la funcin incgnita en una serie
de senos en una direccin, transformando el problema original bidimensional en uno
unidireccional.
En el presente desarrollo se considerar el
sistema de referencia y las dimensiones
geomtricas de la figura adjunta.
La ecuacin diferencial a resolver en es caso es:
2
2
=
,
cuya solucin puede establecerse como la suma
de una solucin particular ms la solucin
homognea:
H P
+ =
.
La solucin particular se puede elegir suponiendo que
es independiente de x ,
los que es aproximadamente correcto cuando a es mayor que b . Entonces:
2
,
2
= =
yy P P

.
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98

Integrando e imponiendo las condiciones de borde
0 =
P
para
b y , 0 =
, resulta:

) ( b y y
P
=
.
Como solucin homognea se elige un desarrollo en serie de senos tal como:
=
|
.
|
\
|
=
1
sin ) (
n
n H
b
y n
x Y

.
Sustituyendo esta solucin en la ecuacin homognea, se obtiene una ecuacin cuya
solucin general es:
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=
b
x n
B
b
x n
A Y
n n n

cosh sinh
.
Como la funcin sinh es antimtrica, por simetra se tiene que
0 =
n
A
, y por tanto
la funcin de Prandtl completa vale:
=
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ =
1
sin cosh ) ( ) , (
n
n
b
y n
b
x n
B b y y y x

.
Las condiciones de borde
0 =
para
2 a x =
, permiten determinar las constantes
n
B
:
=
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
impar n
n
b
y n
b
a n
B b y y

sin
2
cosh ) (
.
Esta ecuacin puede interpretarse como el desarrollo en serie de senos de la funcin
) ( b y y
en el intervalo
) , 0 ( b
, tal como:
dy
b
y n
b y y
b b
a n
B
b
n
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|

sin ) (
2
2
cosh
0
,
de donde se obtiene:
impar n con
b
a n
n
b
B
n
=
|
.
|
\
|
=
2
cosh
8
3 3
2
.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
99

Luego la expresin completa para la funcin
es:
=
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
impar n
b
a n
n
b
y n
b
x n
b
b y y y x
2
cosh
sin cosh
8
) ( ) , (
3
2
2
.
La constante torsional J se obtiene por integracin de la funcin
:
dy dx dA J
b a
a A

|
|
.
|
\
|
= =
0
2
2
2 2
,
resultando:
|
|
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=

=impar n
n
b
a n
tgh
a
b ab
J
5 5
3
2 192
1
3
.
Cuando a b << ,
3
3
ab
J
. En otros casos basta con unos pocos trminos de la
serie, pues sta converge rpidamente.
Por ejemplo, si consideramos la torsin de una lmina de acero, cuando el espesor
de la plancha b , es mucho menor que su ancho a , la constante torsional de la
plancha puede estimarse como un tercio del ancho por el cubo del espesor.
La constante torsional J puede tambin expresarse con bastante aproximacin
considerando el valor de la sumatoria de la expresin anterior igual a 1, con lo
cual resulta:
|
.
|
\
|
= =
a
b ab
k
ab
J 63 . 0 1
3 3
3
1
3
.
La tensin mxima de corte se produce en los puntos 0 = x e
b y , 0 =
:
|
|
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
= =

=
= =
impar n
y x
b
a n
n
b G G
2
cosh
1 8
1 ) (
2
2
0 2 , max 3

.
Semestre Otoo 2003
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(Versin Preliminar)
100

Cuando
b a
,
b G
max 3
.
Al igual que la constante torsional, la tensin mxima puede expresarse como
2 max 3
bk G =
, donde
2
k
es funcin
b a
.
Considerando que
GJ
M
=
, la tensin mxima de corte en funcin del momento
vale:
2
1
2
max 3
3
ab
M
k
k
=
.
7.6 Secciones de Pared Delgada
Primero en esta seccin utilizaremos los resultados de la seccin anterior para obtener
la constante torsional de perfiles abiertos de pared delgada.
Luego estudiaremos la torsin de perfiles cerrados de paredes delgada. Para esto,
presentaremos una analoga con circuitos elctricos de corriente continua,
distinguiendo los casos de perfiles unicelulares y perfiles multicelulares.
7.6.1 Perfiles abiertos de pared delgada
Como se vio anteriormente, cuando una seccin rectangular es esbelta, se pueden
hacer las siguientes aproximaciones:
3
3
1
ab J =
,
b G =
max 3
.
Estas aproximaciones son equivalentes a suponer que la funcin de Prandtl es una
superficie cilndrica, donde se desprecia el efecto de los extremos.
En la figura siguiente se representa la correspondiente analoga con una membrana.
En la parte (a) se muestra la forma que toma la membrana, la cual es similar a un
cilindro parablico, a excepcin de los extremos.
En la parte (b) de la figura se muestra una seccin trasversal (seccin a-a), donde
aprecia que la mxima pendiente ocurre en los bordes de la membrana.
En la parte (c) se muestra la correspondiente distribucin de esfuerzos de corte.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
101

En el caso de secciones abiertas formadas por varios elementos rectangulares
esbeltos, se puede suponer que en cada elemento
es cilndrico, despreciando el
efecto de sus extremos. En la siguiente figura se muestrean algunos ejemplos.

La constante torsional, que es igual a dos veces volumen bajo la superficie
,
resulta as igual a la suma de las constantes torsionales de los elementos
rectangulares que forman el perfil:
( )
=
=
.
1
3
3
1
Elem N
i
i i
b a J
.
Adems, la tensin de corte mxima en cada elemento vale:
J
b M
i
i
=
max 3
.
Esto es vlido para secciones abiertas de pared delgada en general, no
necesariamente constituidas por elementos rectangulares, sino stos pueden ser
tambin curvos de espesor constante.
En este caso, la magnitud a es la longitud de la lnea central del elemento curvo y
b es el espesor.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
102

7.6.2 Perfiles cerrados de pared delgada
Perfiles unicelulares: Un perfil unicelular es de seccin doblemente conexa, pues un
corte longitudinal no lo separa en dos cuerpos (figura siguiente, parte (a)). Debe,
entonces, satisfacerse la condicin de univalencia del corrimiento en la direccin
longitudinal:
0
, 3
=
ds u
C
s .
Como se vio anteriormente cuando se estudiaron las secciones multiconexas, la
condicin de univalencia se puede utilizar para establecer una relacin entre la funcin
y el rea de una seccin.

Esta relacin indica que la integral de lnea sobre el contorno de la seccin, de la
variacin de la funcin
en la direccin normal,
n ,
, es igual a menos dos veces

el rea de la seccin,
C
, tal como lo indica la siguiente expresin:

C
C
n
ds =
2
,
.
C
O
RTE LO
N
G
ITU
D
IN
A
L
M
M
x1
x2
x3
h
= 0
= o
C
(a) (b)

Analizando el diagrama que muestra la funcin
de Prandtl para la torsin de un tubo

unicelular (parte (b) de la figura), se aprecia que la variacin de esta funcin en la
direccin normal al borde es prcticamente lineal, y por lo tanto, se puede
aproximar como la pendiente de sta, tal como:
h
n
0
,

=
.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
103

Si reemplazamos esta expresin en la ecuacin anterior, se puede establecer el valor
constante que adquiere la funcin
en el borde,
o
como:
=
C
C
o
h
ds
2
.
La inercia torsional en este caso puede establecerse como:

=
= =
C
C
C
C
C o C
h
ds
h
ds
J
2
4 2
2 2
,
y la tensin de corte, uniforme a travs de la pared, queda:
h
G
h
G G
n s
0 0
, 3

=
|
.
|
\
|
= = =
.
Si se define el flujo de corte
q
como
h q =
, se puede escribir:
= = = =
C
C
o
h
ds
G
G h
h
G
h q

2
0
.
El anlisis de la forma de las relaciones anteriores permite establecer una analoga con
las ecuaciones que describen el comportamiento de un circuito elctrico de corriente
continua.
En esta analoga elctrica, se pueden identificar las siguientes asociaciones:
el flujo de corte
q
, se asocia con la intensidad de corriente i .
dos veces el rea de la seccin
C
2
, se asocia con el voltaje o cada de
tensin de la fuente V .
la integral de lnea del inverso del espesor
C
h
ds
, divido por la constante
G
, se
asocia con la resistencia R del circuito.
El momento torsional
q J G M
C
= = 2
, se asocia con la potencia
i V W = desarrollada por el circuito.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
104

En ecuaciones:
i q

V
C
2

R
h
ds
G
C
1

potencia i V q J G M
C
= = = 2

+
_
i
R
V
q

Para determinar la tensin en el tubo, suponiendo que est sometido a un momento
conocido, no es necesario calcular la constante
o
, basta con determinar la inercia

torsional J , luego el trmino
G
y con ste el flujo
q
. La tensin se obtiene
finalmente como el flujo
q
, dividido por el espesor de la seccin h .
Perfiles multicelulares: En tubos unicelulares el flujo de corte es constante a lo largo
de la seccin y proporcional al valor constante de
en el contorno del hueco

o
.
En tubos multicelulares, los flujos son constantes en cada rama pero difieren de
una rama a otra.
Anlogamente al caso de los tubos unicelulares, el anlisis del diagrama siguiente, que
muestra la funcin
de Prandtl para la torsin de un tubo multicelular, permite

observar que en este caso los flujos en cada rama son proporcionales a la
diferencia de los valores de
en los huecos separados por la rama, es decir:

1 1
G q =
,
2 2
G q =
,
2 1 2 1 3
) ( q q G q = =
.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
105

h2
h3
h1
q1 q3
q2
= 1
= 2
= 0
A
B
C
D
E
F

Considerando nuevamente la similitud con un circuito elctrico, la ltima relacin
anterior corresponde a la Ley de los Nudos de Kirchhoff, la cual establece que la
suma algebraica de los flujos que llegan a un nudo, debe ser cero.
La Ley de las Mallas de Kirchhoff en cambio, establece que las cadas de potencial,
en un recorrido cerrado cualquiera del circuito, debe sumar cero. Esta ley es
equivalente a la ley de univalencia de
3
u
, segn la cual en un recorrido cerrado C
debe tenerse:
=
C
C
G ds 2
,
es decir:
0 2
1 1
=
|
|
.
|
\
|

C
n
C n
n
h G
q
,
donde la sumatoria se extiende sobre las ramas del recorrido C . La ecuacin elctrica
equivalente es:
=
n
n n
V R i 0
.
Se concluye por tanto, que el problema de torsin de tubos multicelulares es
equivalente al de un circuito de corriente continua.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
106

El circuito equivalente a la seccin con dos celdas, descrito en el diagrama anterior, es
el que se presenta a continuacin.
i2
R2
V2
+
_
i1
R3
V1
+
_
R1
A
B C
D
E
F

Estos resultados son generalizables a tubos multicelulares de varios huecos. En
este caso, es necesario asignar flujos incgnitos a cada una de las clulas (no de
las ramas), uno a cada una.
De este modo las ecuaciones de los nudos se satisfacen idnticamente y el problema
se reduce entonces a resolver un sistema de ecuaciones algebraicas lineales de
tantas incgnitas como huecos tenga la seccin.
Estos conceptos se aclararn con los ejemplos desarrollados a continuacin.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
107

Ejemplo: Resolver el problema de torsin del tubo multicelular de la figura mediante
analoga con un circuito de corriente continua equivalente. Dado un momento torsor
] [ 12 m tonf M = , determine las tensiones en cada una de las ramas:

Solucin:
Rama ABCDA:
2
2 1 1
) 10 ( 2
6 . 0
1
) (
6 . 0
1

= +

CDA ABC
ds
G
q q
ds
G
q
,

G q q q = +
2
2 1 1
) 10 ( 2
6 . 0
10
) (
6 . 0
10
,
) 1 ( 12 2
2 1
G q q = .
Rama ADCGFDEA:
( )
2
2 1 2 2 1 2
) 10 ( 20 40 2
8 . 0
1
6 . 0
1
) (
8 . 0
1
6 . 0
1
) (

= + + +

EA GFE CG ADC
ds
G
q
ds
G
q q
ds
G
q
ds
G
q q
,
( )

G q q q q q q = + + +
2
2 1 2 2 1 2
) 10 ( 20 40 2
8 . 0
40
6 . 0
10
) (
8 . 0
40
6 . 0
10
) (
,
) 2 ( 5577 . 18 9099 . 3 2
2 1
G q q = + ,
=
=
G q
G q
y
2507 . 11
5015 . 10
) 2 ( ) 1 (
2
1
.
A E
H
G
F
D
C
B 20
40
0.6 cm
0.8 cm
q
2
q
1
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
108

Constante torsional (2 veces el volumen encerrado bajo la funcin ):

= =
i i i i
q
G
J
2
2
,
| | | |
4 2 2
342 . 24 5051 . 10 ) ) 10 ( 20 40 ( 2507 . 11 ) 10 ( 2
2
cm G G
G
J = + =
.
Dado el momento torsional aplicado, se obtiene:
(
= = =
3
30 . 49
342 . 24
000 . 200 . 1
cm
kg
J
M
G
.
Por lo tanto los flujos de corte valen:
(
= =
cm
kg
q 63 . 554 30 . 49 2507 . 11
1
,
(
= =
cm
kg
q 69 . 517 30 . 49 5015 . 10
2
.
Por lo tanto las tensiones valen:
Rama ABC y GHE:
(
= = =
2
1
1
38 . 924
6 . 0
63 . 554
cm
kg
h
q
.
Rama CG y EA:
(
= = =
2
2
2
16 . 647
8 . 0
67 . 517
cm
kg
h
q
,
Rama ADC y GFE:
(
=
2
1
2 1
56 . 61
6 . 0
67 . 517 63 . 554
cm
kg
h
q q
.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
109

Ejemplo: Considere la seccin de
la figura.
Se pide determinar la tensin de
corte en una barra de esa seccin
sometida a un momento torsor
] [ 7 m tonf M = y el valor de la
constante torsional.
Solucin: Considerando una
analoga con las leyes de Kirchhoff
se tiene:
C
n
C n
n
t
dS
G
q =
|
|
.
|
\
|

2
1
,
10
20
G
F E
D C
B
A
H
q
1
10 10 10
q
2
q
3
t=0.6
t=0.8
t=0.8
t=0.8
t=0.8
t=0.6
45

donde los
n
q
son los flujos de corte a determinar en
cada una de las clulas.
Rama EABCDE:
|
.
|
\
|
+
= +

10 20
2
10 20
2
8 . 0
1
) (
6 . 0
1
2 1 1
DE EABCD
ds
G
q q
ds
G
q

,
) 1 ( 18 4142 . 1
2 1
G q q = .
Malla EDGFE:
( ) 10 20 2
8 . 0
1
8 . 0
1
) (
8 . 0
1
8 . 0
1
) (
2 3 2 2 1 2
= + + +

FE GF DG ED
ds
G
q
ds
G
q q
ds
G
q
ds
G
q q

,
) 2 ( 16 3
3 2 1
G q q q = +
.
Malla FGHF:
|
|
.
|
\
|
= + +

2
10
2
6 . 0
1
8 . 0
1
) (
2
3 2 3

GHF FG
ds
G
q
ds
G
q q
,
) 3 ( 566 . 12 0944 . 3
3 2
G q q = +
.
Resolviendo el sistema de ecuaciones:
=
=
=
G q
G q
G q
y
4404 . 9
6465 . 16
499 . 24
) 3 ( ) 2 ( ), 1 (
3
2
1
.
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(Versin Preliminar)
110

Constante torsional (2 veces el volumen encerrado bajo la funcin
):

= =
i i i i
q
G
J
2
2
.
| |
4
2
24324 4404 . 9
2
10
6465 . 16 10 20 499 . 24 10 20
2
10 20 2
cm G G G
G
J =
(
|
|
.
|
\
|
+ +
|
.
|
\
|
+
.
Dado el momento torsional aplicado se obtiene:
(
= = =
3
78 . 28
8 . 24324
000 . 700
cm
kg
J
M
G
.
Por lo tanto los flujos de corte valen:
(
= =
cm
kg
q 60 . 703 78 . 28 449 . 24
1
,
(
= =
cm
kg
q 06 . 479 78 . 28 6465 . 16
2
,
(
= =
cm
kg
q 68 . 271 78 . 28 4404 . 9
3
.
Por lo tanto las tensiones valen:
Rama EABCD:
(
= = =
2
1
1
67 . 1172
6 . 0
60 . 703
cm
kg
t
q
.
Rama DE:
(
=
2
2
2 1
68 . 280
8 . 0
06 . 479 60 . 703
cm
kg
t
q q
.
Rama DG y FE:
(
= = =
2
2
2
82 . 598
8 . 0
06 . 479
cm
kg
t
q
.
Rama GF:
(
=
2
2
3 2
22 . 259
8 . 0
68 . 271 06 . 479
cm
kg
t
q q
.
Rama GHF:
(
= = =
2
3
3
80 . 452
6 . 0
68 . 271
cm
kg
t
q
.

Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
111

8 MTODOS DE ENERGA
8.1 Introduccin
En los captulos anteriores se ha planteado la teora de elasticidad a travs de
ecuaciones tensionales, que relacionan las componentes de las diferentes
cantidades que definen el comportamiento mecnico de un cuerpo slido.
En este captulo se har un planteamiento alternativo en que las leyes de
comportamiento se expresan a travs de condiciones sobre cantidades escalares.
As, las ecuaciones de equilibrio por ejemplo, quedan dadas en trminos de la
condicin de estacionariedad de la energa potencial total, esto es, la energa de
deformacin del cuerpo ms la energa potencial de las fuerzas externas.
Los principios bsicos de este planteamiento son, como se ver a continuacin el
Principio de los Trabajos Virtuales y el Principio de los Trabajos Virtuales
Complementarios.
8.2 Principio de los Trabajos Virtuales para un Cuerpo Indeformable
Se denomina Trabajo Virtual (TV) al que realiza un sistema de fuerzas actuando sobre
un cuerpo para un desplazamiento arbitrario de ste, que no guarde relacin con
las deformaciones provocadas por dichas fuerzas.
As, si una fuerza F se desplaza
u
,
el trabajo virtual desarrollado ser
u F
.
Para distinguir las cantidades virtuales
de las reales se les antepondr la letra
griega .
Consideremos un cuerpo indeformable
sometido a un sistema de fuerzas
f
r
en
(V ) y
p
r
en ( S ), como se muestra en
la figura.
(V)
(S)
p
f
r
uo
u
O
P
Al ser indeformable, los corrimientos de todos los puntos del cuerpo quedan definidos,
para pequeos desplazamientos, en trminos del corrimiento y giro de un punto de
referencia ) (
j
x O del cuerpo,
o
u
r

y
o
w
r
, de la siguiente forma:
r w u u
o o
r r r r
+ = .

Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
112

El TV total de las fuerzas externas sobre el cuerpo vale:
( ) ( )dS r w u p dV r w u f W
S
o o
V
o o T

+ + + =
r r r r r r r
r

,
expresin que puede transformarse en:
(
+ +
(
+ =

V S
o
V S
o T
dS p r dV f r w dS p dV f u W
r r
r
r r r
r
r

.
El primer parntesis de esta relacin es igual a la resultante de todas las fuerzas
externas aplicadas al cuerpo, mientras el segundo parntesis es el momento
resultante de las fuerzas externas con respecto al punto ) (
j
x O .
Si el sistema de fuerzas est en equilibrio, ambos parntesis son nulos y el TV
Total
,
T
W es nulo. A la inversa, si el TV
Total
realizado por las fuerzas externas para
desplazamientos arbitrarios
o
u
r

y
o
w
r
, es cero, cada parntesis debe anularse y, en
consecuencia, el cuerpo est en equilibrio.
Se puede decir entonces que:
La condicin necesaria y suficiente para que un cuerpo indeformable,
sometido a un sistema de fuerzas
f
r
en (V ) y
p
r
en ( S ), est en
equilibrio, es que el trabajo de dichas fuerzas, para un desplazamiento
virtual arbitrario
o
u
r

y
o
w
r
sea igual a cero.

8.3 Principio de los TV para un Mecanismo
Mecanismo es un sistema de cuerpos rgidos interconectados a travs de puntos
comunes a dos o ms cuerpos.
Considerando las fuerzas de interaccin entre los cuerpos, se puede aplicar el
principio de los TV a cada uno de los cuerpos en forma separada, con las fuerzas
externas y las de interaccin actuando sobre l.
En cada cuerpo el trabajo virtual total de las fuerzas externas debe ser nulo,
incluyendo las de interaccin.
Si se suma ahora el trabajo virtual sobre todos los cuerpos del mecanismo, ocurre
que el trabajo de las fuerzas de interaccin es nulo pues la accin de un cuerpo,
digamos A, sobre otro cuerpo B es igual y contraria a la del cuerpo B sobre el A, siendo
el desplazamiento virtual de ambas fuerzas el mismo, pues debe haber
compatibilidad de desplazamiento en los vnculos.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
113

Se tiene entonces que el trabajo total de las fuerzas externas debe ser nulo. Por lo
tanto:
La condicin necesaria y suficiente para que un mecanismo sometido a
un sistema de fuerzas externas est en equilibrio, es que el trabajo total
de las fuerzas externas debido a un desplazamiento virtual compatible
con los vnculos sea igual a cero.

8.4 Principio de los Trabajos Virtuales para Cuerpos Deformables

Sea un cuerpo de volumen (V ) y
superficie ( S ) sometido a la
accin de fuerzas externas
f
r
en
(V ) y
p
r
en ( S ), y tensiones
internas
ji ij
=
.

(V)
(S)
p
f
x1
x2
x3

Consideremos un elemento
infinitesimal de lados
3 2 1
, , dx dx dx
del interior del
cuerpo, como se muestra
en la figura.
Supongamos que el cuerpo
es sometido a un
desplazamiento virtual
u
r
arbitrario pero que

vale
0
en
d
S
, es decir,
donde hay condiciones de
borde de desplazamiento.
x1
x2
x3
dx3
dx1
dx2
3 1 2
2
dx dx dx
x
|
|
.
|
\
|
+
2
2

3 1
dx dx
2

2
2
dx
x
+
u
u

3 2 1
dx dx dx f
u
El trabajo virtual neto de todas las fuerzas que actan sobre el elemento, dividido
por el volumen del elemento, es:
( ) u f u +
=
i
i
x
W
,
en consecuencia, el trabajo virtual total en el cuerpo vale:
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
114

( )

+
=
V
i
V i
T
dV dV
x
W u f u
. (*)
La primera integral de volumen de esta expresin puede transformarse en una integral
de superficie mediante el teorema de la divergencia, con la cual se obtiene:

+ =
V
i
S
i T
dV dS W
t
u f u
,
donde
i
es el vector unitario normal a la superficie y 0 = u en

d
S
.
Si las fuerzas estn en equilibrio, en la superficie se tiene
p =
i i

, con lo cual:
EXT
T
s v
T
W dV dS W
t
= + =

u f u p
.
Es decir, el trabajo virtual total en el cuerpo es igual al trabajo de las fuerzas
externas.
Por otra parte, desarrollando la expresin (*) se tiene:
dV
x
dV
x
W
V i
i
i V
i T
u f
u

|
|
.
|
\
|
+
.
Si el cuerpo est en equilibrio,
0 = +
f
i
i
x
, la expresin anterior se reduce a:

( )dV u u dV u dV
x
W
i j j i
V
ij i j
V
ij
i V
i T , , ,
2
1

+ = =
=

u
(**)
es decir:
INT
T ij
V
ij T
W nterno i virtual trabajo dV e W = = =
.
En resumen, se ha demostrado que cuando se somete un cuerpo en equilibrio a un
desplazamiento virtual arbitrario, el TV de las fuerzas externas es igual al TV de las
tensiones internas.
A la inversa, suponiendo que si se cumple que para u arbitrario los trabajos
totales externo e interno son iguales, entonces el cuerpo est en equilibrio.
En efecto, en este caso se tiene que:
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
115

dV e dS dV
ij
V
ij
S V

= + u p u f
,
y transformando el segundo miembro en sentido inverso a (**), se obtiene:
dV
x
dS dV
i V
ij
S V

= +

u
u p u f

,
es decir:
( ) dV
x
dV
x
dS dV
V i
i
V
i
i S V

= + u u u p u f

.
Si se aplica el teorema de la divergencia para transformar la primera integral del
segundo miembro, se obtiene finalmente:
( ) 0 = +
|
|
.
|
\
|
+

dS dV
x
S
i i
i
i
u p u f
.
Para que esta ecuacin sea vlida para u arbitrario, necesariamente los parntesis
deben anularse, de donde se concluye que:
) (
) ( 0
t i i
i
i
S en
V en
x
=
= +
p
f
.
Es decir, hay equilibrio entre fuerzas externas de volumen y tensiones internas, y
entre fuerzas externas de superficie y tensiones internas en la superficie.
En resumen, se puede anunciar el siguiente principio o teorema:
Dado un cuerpo sometido a fuerzas f en (V) y p en (S
t
), y seis funciones
de tensiones
ij
=
ji
en (V), la condicin necesaria y suficiente para que
est en equilibrio es que, para desplazamientos virtuales arbitrarios u,
el trabajo virtual total externo e interno sean iguales
( )
EXT
T
INT
T
W W = .
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
116

8.5 Aplicacin del PTV: Mtodo del Desplazamiento Unitario Ficticio (MDUF)
Sea un cuerpo cuyas tensiones internas
ij
son conocidas. Se desea saber qu

fuerza externa puntual P debe existir en un punto dado y direccin dada del cuerpo
para que ste est en equilibrio.
Para ello se puede emplear el PTV con un corrimiento virtual
1
u , tal que la fuerza
P sea la nica que trabaje y que en su punto de aplicacin y direccin, se tenga que
1
1
= u . Con ello, considerando que
1
u produce deformaciones internas
( )
1
,
1
,
1
2
1
i j j i ij
u u e + =
, se tiene, igualando el TV externo con el TV interno:
dV e P
ij
V
ij
1

=
.

8.6 Teorema de la Energa Potencial Estacionaria (T.E.P.E.)
Suponiendo un cuerpo es elstico, es decir, que un proceso de carga y descarga en l
es reversible, aunque no necesariamente lineal, la energa de deformacin
almacenada en el cuerpo por unidad de volumen, que es igual al trabajo interno
entre el inicio de la deformacin y el estado final, puede ser expresado en funcin de
la deformacin final.
Esta energa es igual al rea encerrada
bajo la curva de la figura.
Es decir:
) (
0
ij ij
e
ij
e W de W
ij
= =

,
lo cual significa:
ij
ij
e
W
=
.
W
ij
ij
e
W
c
Considerando el Principio de los TV, con un desplazamiento virtual infinitesimal
compatible con (S
d
) y el resultado anterior, se tiene:
0 =

dS u p dV u f dV e
e
W
i
S
i i
V
i ij
ij V
t

,
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
117

lo cual es equivalente a la primera variacin del funcional:
( ) dS u p dV u f dV e W
i
S
i i
V
i
V
ij
t
=

.
Definiendo:
( ) ( ) cuerpo del n deformaci de energa dV e W e W
V
ij ij T
= =
,
( ) cargas las de potencial energa dS u p dV u f u P
i
S
i i
V
i i T
t
= =

,
se tiene:
total potencial energa P W
T T
= + =
,
y para la situacin de equilibrio debe tenerse:
0 = .
De aqu el Teorema de la Energa Potencial Estacionaria, TEPE, que dice:
La primera variacin de la energa potencial total de un cuerpo
elstico en equilibrio, para un desplazamiento virtual arbitrario compatible
con (S
d
), es cero.

8.7 Mtodo de Ritz o Mtodo Variacional Directo
El mtodo de Ritz es una aplicacin directa del TEPE en la cual se reemplazan los
corrimientos por funciones conocidas multiplicadas por parmetros a determinar
mediante la aplicacin de la condicin 0 = .
Como los corrimientos slo deben cumplir la condicin de borde en
d
S
, se establece la
solucin como:
k
n
k
ik oi i
a u

=
+ =
1
,
donde
oi
son funciones conocidas que deben satisfacer las condiciones de borde en

d
S
, es decir,
oi oi
u =
en
d
S
, con
oi
u
conocidos, y
k
son funciones que

satisfacen la condicin homognea en
d
S
, es decir,
0 =
k
en
d
S
.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
118

La variacin de los corrimientos est as dada por:
ik
N
k
k i
a u

=
=
1
.
En el caso de un material linealmente elstico la energa de deformaciones por
unidad de volumen vale
ij ij
e W
2
1
=
(frmula de Clapeyron), con lo cual:
dS u p dV u f e
i
S
i i
V
i ij
V
ij

=
2
1
.
Pero las tensiones para un material istropo, estn relacionadas con las
deformaciones a travs de:
k k ij ij ij
u e
,
2 + =
,
la que, reemplazando en la ecuacin anterior, conduce a:
dS u p dV u f dV e u e
i
S
i i
V
i ij k k ij ij
V

+ = ) 2 (
2
1
,

Una vez reemplazados la aproximacin de los corrimientos en esta ecuacin y
desarrolladas las integrales correspondientes, se obtiene una expresin cuadrtica en
los coeficientes
ik
a
para la energa de deformacin y lineal en los
ik
a
para la
energa potencial de las cargas externas.
La condicin de estacionariedad de est dada por
0 =
ik
a
, para 3 , 2 , 1 = i y
n k ,.., 2 , 1 = .
La aplicacin de esta condicin conduce a un sistema de n n 3 3 ecuaciones
algebraicas para los parmetros
ik
a
, cuya resolucin permite obtener los
corrimientos en forma aproximada.

Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
119

Ejemplo: Consideremos una viga
en voladizo, como se muestra en
la figura, sometida a una carga
uniformemente repartida p.
En este caso
d
S
corresponde al
punto de empotramiento, donde
tanto la elstica de la viga como su
primera derivada deben ser cero.
ele
p
A B
E,I
x
u(x)
Las funciones a usar deben, entonces, satisfacer las siguientes condiciones de borde
en 0 = x :
0 ) 0 ( = = x u
y
0 ) 0 ( = = x u
.
Usando una expansin polinmica, se tiene entonces:
3
3
2
2
) ( x a x a x u + =
.
La energa potencial total vale:
dx u p dV e
l
xx
V
xx

=
0
2
1

.
Usando la hiptesis de Bernoulli, que las secciones planas de la viga permanecen
planas y perpendiculares a la elstica (despreciando las deformaciones de corte), se
tiene:
yu e
xx
=
y
Eyu
xx
=
, con lo cual:
( ) dx u EI dx dA y u E dx e W
l l
A
xx
V
xx T

=
(
= =
0
2
0
2 2
) ' ' (
2
1
' '
2
1
2
1
.
Reemplazando en la expresin para se obtiene:
( ) ( ) ( )
|
.
|
\
|
+ + + = + + =

4 3 3
2
3 2
3
2
3 2
2
2
3
3
2
2
2
3 2
4 3
12 12 4
2
6 2
2
l
a
l
a
p l a l a a l a
EI
dx x a x a p dx x a a
EI
l
o
l
o
.
Las condiciones
0
3 2
=
a a

conducen al sistema de ecuaciones:
EI
pl
a
EI
pl
a
EI
pl
l a a
EI
pl
l a a
12
1
24
5
4
12 6
3
6 4
3
2
2
2
3 2
2
3 2
=
=
= +
= +
,
valores que, reemplazados en la funcin aproximada original dan:
|
.
|
\
|
=
3 2
5
2
24
5
) ( x lx
EI
pl
x u
.
El valor del desplazamiento en el extremo libre es:
EI
pl
EI
pl
EI
pl
l l
EI
pl
l u
4 4 4
3 3
8
1
5
3
24
5
5
2
1
24
5
5
2
24
5
) ( =
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
120

Ejemplo: Consideremos una viga en voladizo con cama de resortes y carga
puntual en el extremo libre, como indica la figura. Se determinar la elstica de la
figura empleando un polinomio de dos trminos, compatible con las condiciones de
borde. Se supondr propiedades constantes de la viga EI, y un apoyo elstico de
constante k y slo deformaciones por flexin.
Sea
3
2
2
1
) ( x a x a x u = , las condiciones
de borde del problema son:
0 ) 0 ( = u
y
0 ) 0 ( ' = u
:
0 ) 0 ( = u
O.K.
2
2 1
3 2 ) ( ' x a x a x u + =

0 ) 0 ( ' = u
O.K.
x a a x u
2 1
6 2 ) ( ' ' + =

E, I
k
P
u(x)
x
ele

La energa de deformacin esta dada en este caso por:

+ =
l l
l u P dx x u
k
dx x u
EI
0
2
0
2
) ( ) (
2
) ( ' '
2

+ + + + =
l l
l a l a P dx x a x a
k
dx x a a
EI
0
3
2
2
1
2 3
2
2
1
0
2
2 1
) ( ) (
2
) 6 2 (
2

) (
4 3 5 2
) 12 12 4 (
2
3
2
2
1
7
2
2
6
2 1
5
2
1
3 2
2
2
2 1
2
1
l a l a P l
a
l
a a
l
a k
l a l a a l a
EI
+
|
|
.
|
\
|
+ + + + + =
.
En la situacin de equilibrio
0 =
:
=
0
1
a

( ) 0
3
1
5
2
2
12 8
2
2 6
2
5
1
2
2 1
=
|
.
|
\
|
+ + + Pl l a l a
k
l a l a
EI

=
0
2
a

( ) 0
7
2
3
1
2
24 12
2
3 7
2
6
1
3
2
2
1
=
|
.
|
\
|
+ + + Pl l a l a
k
l a l a
EI

3
2
2
1
2
1
2 1
2 1
) (
) (
1
x a x a x u
BC AD
C A
Pl a
BC AD
C A
Pl Pl
A
a
Pl D a C a
Pl B a A a
+ =
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
)
`
= +
= +
.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
121

8.8 Principio de los Trabajos Virtuales Complementarios
Se denomina Trabajo Virtual Complementario (TVC) aqul realizado por fuerzas
virtuales, es decir, fuerzas de naturaleza arbitraria que no guardan relacin alguna
con las fuerzas reales sobre el cuerpo o con las deformaciones.
Supongamos que en un cuerpo, en lugar de tener desplazamientos virtuales y
fuerzas reales, se tenga un sistema de corrimientos reales
i
u
(con las
correspondientes deformaciones unitarias
( )
i j j i ij
u u e
, ,
2
1
+ =
y fuerzas virtuales en
equilibrio
i
f
,
i
p
, con tensiones virtuales internas
ij
, vale decir, que cumplan

las relaciones:
) (
) (
) ( 0 ,
V en p
V en
V en f
j ij i
ji ij
i j ij

=
=
= +
.
Mediante un desarrollo anlogo al realizado en el caso de los trabajos virtuales TV, se
puede ver que El TVC por unidad de volumen vale:
( ) u f u +
=
i
i
C
x
W
. (*)
El TVC total en el cuerpo es entonces:
( )

+
=
V
i
V i
C
T
dV dV
x
W u f u
.
Usando el teorema de la divergencia y las relaciones recin enunciadas, la expresin
(*) se puede transformar en:

+ =
S V
C
T
dS dV W u p u f
= TVC de las fuerzas externas =
EXT C
T
W
,
.
Por otra parte, desarrollando la expresin (*), se obtiene:
( ) dV dV W
i
V
i
V
i i
C
T , ,
u u f + + =

.
La primera integral de esta relacin vale 0, por las condiciones de equilibrio. La
segunda integral, considerando que
ji ij
= , se puede desarrollar de manera que
aparezcan las deformaciones unitarias, obtenindose:
( )dV u u W
i j j i
V
ij
T
C , ,
2
1
+ =

.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
122

El trabajo complementario interno del cuerpo vale:
dV e W
ij
V
ij
INT C
T

=
,
. (**)
Por lo tanto, si
ij
e es igual a
( )
i j j i
u u
, ,
2
1
+
, se tiene que:
INT C
T
EXT C
T
W W
, ,
=
.
A la inversa, suponiendo que se cumple (**) para fuerzas virtuales arbitrarias, es decir:
dV e dS dV
ij
V S V
ij

= + u p u f
, (***)
y considerando que
i i ,
= f
, se tiene que la primera integral de la ecuacin
anterior vale:
( )
( )

+ + =
+ =
=
S V
ij i j j i
V V
i i i i
V
i i
V
dV u u dS
dV u dV
dV dV

, ,
, ,
,
2
1
p u
u
u u f

.
Finalmente, substituyendo en (***) se obtiene:
( ) 0
2
1
, ,
=
(
dV e u u
ij
V
ij i j j i

.
Por lo tanto debe tenerse:

( )
i j j i ij
u u e
, ,
2
1
+ =
.
El principio de los trabajos virtuales complementarios puede enunciarse entonces
como:
Dadas 6 funciones e
ij
(e
ij
=e
ji
), una condicin necesaria y suficiente para
que ellas sean componentes lineales de deformacin compatibles con
los corrimientos u
i
, es que para un sistema arbitrario de fuerzas
virtuales en equilibrio, el trabajo virtual complementario externo sea
igual al trabajo virtual complementario interno,
INT C
T
EXT C
T
W W
, ,
= .
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
123

8.9 Aplicacin: mtodo de la carga unitaria ficticia.
El principio de los trabajos virtuales complementarios se suele utilizar para la
determinacin del corrimiento de un punto de un cuerpo elstico sometido a un
estado tensional.
Para ello, aplicamos un estado de
fuerzas virtuales consistente en
una fuerza puntual unitaria en el
punto y en la direccin de
inters, y las correspondientes
tensiones virtuales internas, en
equilibrio con dicha fuerza.
Igualando el trabajo virtual
complementario externo con el
interno, se obtiene:
=
V
ij ij
dV e 1
.
P = 1
1
ij
1
x
2
x
3
x
Ejemplo: Deformacin de una viga en
flexin.
Consideremos una viga que slo se
deforma por flexin sometida a fuerzas
transversales que le inducen un esfuerzo
de flexin ) (x M .
Se supone vlida la hiptesis de Bernoulli
de que las secciones planas
permanecen planas, indeformables y
perpendiculares a la elstica, con lo cual
las deformaciones estn dadas por:
M
x0
L
y
x
P = 1
y
EI
M
e
xx
=
.
Supongamos que se desea saber la deformacin de la viga en el punto
o
x x =
.
Para ello consideremos un sistema de fuerzas virtuales consistente en una fuerza
unitaria aplicada en el punto de inters, la cual estar en equilibrio con los
momentos internos
1
M .
Las correspondientes tensiones internas son:
y
I
M
xx
1
1

=
.
Aplicando el PTVC se tiene:

= =
L L
A
xx xx
dx
EI
M M
dx dA e
0
1
0
1

.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
124

Ejemplo: Considere un enrejado plano
isosttico como el de la figura, sometido
a las cargas que se indican (P y 2P en el
nodo A).
Se utilizar el PTVC para evaluar el
desplazamiento horizontal del nodo B
y el desplazamiento relativo AD.
A partir del enunciado general del
Principio de Trabajos Virtuales
Complementarios, que establece que:
=
V
ij ij
dV e

+ =
V S
i i i
dS u p dV u f
,
L
L
AE
A
B
C D
P
2P
delta P
delta P
delta P
y considerando que en este caso, las nicas fuerzas que trabajan corresponden a
los esfuerzos internos en las barras, este principio puede reformularse como:

=
V
ij ij
dV e 1
1

=
Barras
ij ij
dV e 1
1

En esta formulacin, las fuerzas virtuales unitarias, inducirn estados tensionales
en las barras, los que denominaremos
1
ij
, correspondientes al Estado 1
(denotado por el suprandice 1 en las ecuaciones).
El desplazamiento total en la direccin de anlisis, quedar determinado por la
sumatoria del producto de los esfuerzos virtuales de las barras (inducidos solo por
el estado de carga virtual, Estado 1) con las deformaciones de las barras
(inducidas solo por el estado de cargas original).
Reemplazando en la ltima ecuacin, las expresiones para las tensiones y las
deformaciones en las barras, se obtiene:
= =
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|

Barras i i
i i i
i i
i i
i
Barras i
i
E A
L T T
L A
E A
T
A
T
1 1

En particular, para determinar el desplazamiento horizontal del nodo B, se deber
considerar una fuerza ficticia unitaria
1 = P
actuando sobre el nodo B, en esa
direccin (direccin de deformacin compatible con las ligazones del sistema).
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
125

Anlogamente, en el caso del desplazamiento relativo AD, se deber considerar una
fuerza ficticia unitaria
1 = P
actuando sobre la diagonal AD, tal como muestra la
figura.
Una forma rpida de realizar los clculos, consiste en confeccionar la siguiente tabla,
donde se resumen las caractersticas geomtricas del enrejado, las propiedades
mecnicas de los elementos y las tensiones inducidas en los elementos, ya sean
reales, debidas al sistema de cargas o virtuales, debidas a la fuerza ficticia
supuesta.
Desplazamiento horizontal nudo B: Movimiento relativo diagonal AD:
Barra
i
L

i
T

1
i
T

i i i
L T T
1

i
E

i
A
1
i
T

i i i
L T T
1

AB L P 0 0 E A
2 1

2 PL

AC L 2P 0 0 E A
2 1

2 2PL

BD L P -1 PL

E A
2 1

2 PL

CD L 0 0 0 E A
2 1

0
CB
L 2

P 2

2

PL 2 2

E A 1 PL 2

=
i i i
L T T
1

PL 828 . 3

=
i i i
L T T
1

PL 828 . 4

En cada caso, los desplazamientos finales se obtienen sumando los trabajos
internos realizados por las barras, para cada una de las combinaciones de carga.
Finalmente se obtiene:
EA
PL
D
B Horizontal
828 . 3 =
,
EA
PL
D
AD Diagonal
828 . 4 =
.
Observaciones:
Se debe tener cuidado de considerar las propiedades especficas de cada barra
en la sumatoria (en este caso en particular las constantes E y A eran las mismas
para todas las barras).
El signo final del desplazamiento (en estos dos casos negativos), indica que el
desplazamiento tiene sentido contrario a la direccin en que se supuso la fuerza
unitaria ficticia (ver figura).
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
126

8.10 Teorema de la Energa Potencial Complementaria Estacionaria.
Supongamos que un cuerpo es sometido a un estado de carga lentamente de manera
que no haya un efecto dinmico y que el proceso es reversible, es decir, al retirar la
carga el cuerpo vuelve a la posicin inicial.
La curva tensin deformacin en un punto se
puede representar como en la figura.
Como se vio anteriormente, el trabajo realizado
por las tensiones
ij
, a medida que se va
produciendo la deformacin, es el rea gris de la
figura, W. Complementariamente, se puede
considerar el rea blanca de la figura.
Se define un trabajo complementario por unidad
de volumen como:
=
final posicion
ij ij ij
C
e W
0
) (
.
W
ij
ij
e
W
c
el cual puede ser expresado en trminos de las tensiones
) (
ij
C C
W W =
, con lo cual:
ij
ij
C
C
W
W
=
,
por lo tanto:
ij
C
ij
W
e

=
.
Considerando un sistema de fuerzas y tensiones virtuales tales que cumplan las
condiciones de equilibrio y sean nulas en
t
S
, el Principio de los Trabajos Virtuales
Complementarios se puede expresar como:

=
d
S
ij i i ij
V ij
ij
C
dS u dV
W
0
) (
0

.
Definiendo el funcional Energa Potencial Complementaria Total como:

=
V S
ij i i ij
C C
T
d
dS u dV W
0
) (
,
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
127

la relacin anterior es equivalente a:
0 =
C
T
.
En palabras:
La primera variacin de la Energa Potencial Complementaria Total
de un cuerpo elstico en equilibro, debida a tensiones virtuales arbitrarias
pero estticamente admisibles, es cero.

8.11 Teoremas de Energa para Cuerpos Sometidos a Cargas Puntuales
Supongamos un cuerpo elstico sometido
a una serie de fuerzas puntuales
k
P
,
N k ... , 2 , 1 =
, como se muestra en la
figura.
8.11.1 Primer Teorema de Castigliano
Si en el punto de aplicacin de una carga
genrica
k
P
, el desplazamiento en la
direccin de ella es
k
u
, la energa
potencial total puede expresarse en
funcin de dichos corrimientos:
1
F
2
F
3
F
k
F
=
=
N
k
k k k T T
u P u W
1
) (
.
La Energa Potencial Total es, entonces, funcin de los corrimientos.
Una primera variacin de stos conduce a la siguiente variacin de la energa:
N k u P
u
W
N
k
k k
k
T
T
... , 2 , 1 0 ) (
1
= =
=

,
de donde se concluye que:
k
T
k
u
W
P
=
.
Luego:
La derivada de la energa de deformacin de un cuerpo elstico con
respecto al corrimiento del punto de aplicacin de una fuerza, es igual a
la fuerza (1
er
Teorema de Castigliano).
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
128

8.11.2 Teorema de Engesser
La Energa Potencial Complementaria Total de un cuerpo elstico sometido a
fuerzas puntuales puede ser expresada en funcin de dichas fuerzas:
=
=
N
k
k k k
C
T
C
T
u P P W
1
) (
.
Haciendo ahora una variacin de las fuerzas, la primera variacin de la energa
potencial complementaria es:
N k P u
P
W
N
k
k k
k
C
T
C
T
... , 2 , 1 0 ) (
1
= =
=

,
de donde se desprende que:
k
C
T
k
P
W
u
=
.
Luego:
La derivada de la energa potencial complementaria total respecto a
una de las fuerzas es igual al corrimiento de dicha fuerza en su
direccin (Teorema de Engesser).

8.11.3 Segundo Teorema de Castigliano
En caso de un cuerpo linealmente elstico, la energa de deformacin
complementaria es igual a la energa de deformacin, de manera que si se expresa
dicha energa en funcin de las fuerzas, puede ponerse:
k
T
k
P
W
u
=
.
Luego:
En un cuerpo linealmente elstico la derivada de la energa de
deformacin con respecto a una fuerza es igual al corrimiento de dicha
fuerza en su direccin (2
do
Teorema de Castigliano).
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
129

8.11.4 Principio de Reciprocidad de Betti
Consideremos un cuerpo linealmente elstico sometido a dos sistemas de cargas
diferentes, N k P
k
, , 2 , 1
1
K = ,
M l P
l
, , 2 , 1
2
K =
.
Suponiendo que los correspondientes desplazamientos son
1
l
u
(desplazamiento del
estado de carga 1 en el punto de aplicacin y direccin de la carga
2
l
P
) y
2
k
u

(desplazamiento del estado de carga 2 en el punto de aplicacin y direccin de la carga
1
k
P
), podemos aplicar el principio de los trabajos virtuales al cuerpo con su estado 1
de cargas usando como desplazamiento virtual los desplazamientos del estado 2,
obtenindose:

=
= =
N
k
V V
ij mn ijmn ij ij k k
e e c dV e u P
1
2 1 2 1 2 1
.
En la misma forma podemos aplicar el PTV al cuerpo con su segundo estado de
carga usando como desplazamientos virtuales los desplazamientos del primer
estado de carga.
Se obtiene:

=
= =
M
l
V V
ij mn ijmn ij ij l l
e e c dV e u P
1
1 2 1 2 1 2
.
Como las constantes constitutivas
ijmn
c
son simtricas, entonces los valores de las
dos ecuaciones anteriores son iguales, con lo cual:

= =
=
N
k
M
l
l l k k
u P u P
1 1
1 2 2 1
.
Semestre Otoo 2003
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
130

8.11.5 Coeficientes de Rigidez y Flexibilidad
Consideremos un cuerpo con n fuerzas puntuales.
Se denomina coeficiente de rigidez entre dos puntos de aplicacin de fuerzas al
cambio en la fuerza i cuando hay un desplazamiento unitario del punto de
aplicacin de la carga j, permaneciendo el resto de los desplazamientos invariable.
Es decir,
j
i
ij
u
P
k
=
, pero como,
i
T
i
u
W
P
=
, se tiene:
ji
j i
T
ij
k
u u
W
k =

=
2
.
Los coeficientes de rigidez forman entonces una matriz simtrica, conocida tambin
como matriz de rigidez del cuerpo para el estado de cargas correspondiente.
En forma similar puede definirse una matriz de flexibilidad como:
ji
j i
C
T
j
i
ij
f
P P
W
P
u
f =

=
2
.
Suponiendo que los desplazamientos se miden a partir del estado en que las
fuerzas son nulas, se tiene que:
=
=
n
j
j ij i
u k P
1
.
Si medimos las fuerzas a partir del momento en que los desplazamientos son
nulos, se tiene:

=
= = =
n
l l m l m
m lm jl m lm jl l jl j
u k f u k f P f u
1
.
Para que de la doble sumatoria de la relacin anterior se obtenga
j
u
, debe
necesariamente tenerse que
=
jm lm jl
k f
(
jm
= delta de Dirac), lo cual significa

que la matriz de flexibilidad es la inversa de la matriz de rigidez.

Conceptos Basicos Mecanica de Solidos PDF

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Departamento de Ingeniera Civil

Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas

= , debe ser distinto de cero para

otro sistema general de coordenadas tal que la transformacin de coordenadas

viene dada por:

son dos conjuntos de coordenadas generales, entonces

hacia fuera de S . La parte de fuera de S ejerce sobre la de

, denominado tensor de tensiones.

a travs del plano cuya normal

para referirnos especficamente al tensor de tensiones, y

son los cosenos directores del eje

, entonces la fuerza por unidad de rea actuando

. De aqu, las componentes pueden escribirse como:

son los valores de los esfuerzos en el sistema

son los cosenos directores de los ejes

en funcin del ngulo

los esfuerzos normales

que corresponde es:

, por el vector unitario direccional del plano

, obtenindose el vector tensin

, puede obtenerse proyectando el vector

se denomina tensin media y puede expresarse como:

reciben el nombre de constantes de Lam.

(ledo fi) y otro vectorial (ledo

est asociado con la dilatacin cbica .

, se puede escribir en la forma:

sobre esta ecuacin, y dado que 0

es una funcin biarmnica.

puede definirse como:

son triviales. Los polinomios

y superiores, es necesario imponer condiciones adicionales.

, se puede establecer una analoga

, se puede establecer una analoga

, con lo cual el Laplaciano toma la forma:

puede integrarse dos veces, multiplicando primero por r ,

veces la rigidez torsional

corresponde a la derivada espacial respecto de la trayectoria o camino

debe ser constante sobre

puede tomar diferentes valores en

respecto a la direccin normal a ella, y que la

respecto de la longitud en la direccin normal.

en la esquina, este podra

debe ser cero.

y el rea de una seccin.

, es igual a menos dos veces

, tal como lo indica la siguiente expresin:

de Prandtl para la torsin de un tubo

, basta con determinar la inercia

en el contorno del hueco

de Prandtl para la torsin de un tubo multicelular, permite

en los huecos separados por la rama, es decir:

arbitrario pero que

es el vector unitario normal a la superficie y 0 = u en

, la expresin anterior se reduce a:

son conocidas. Se desea saber qu

son funciones conocidas que deben satisfacer las condiciones de borde en

son funciones que

, vale decir, que cumplan

= delta de Dirac), lo cual significa

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