Controle de Processos

A primeira etapa consiste em entender e saber responder a perguntas tais como:

o que controle de processos?
por que controlar um processo?
como controlar um processo?
o que o engenheiro capaz de fazer para isto?
Por definio, o processo qumico toda unidade de processamento (ou a combinao de
!rias unidades de processamento" usada para conerter matria#prima em produto acabado
atras de mudanas qumicas, fsicas, mec$nicas ou trmicas (%igura &"'
%igura & ( )epresentao de um processo qumico
A planta de um sistema de controle definida como sendo a parte do sistema a ser
controlada' *+: reator qumico, caldeira, gerador, etc' , processo definido como sendo a
operao a ser controlada na planta' *+: processo qumico, fsico, biol-gico, etc'
,s processos qumicos so, por natureza, .din$micos/, ou se0a, esto ariando
continuamente no tempo, se0a por interfer1ncias e+ternas se0a por mudanas (olunt!ria e
inolunt!rias" na operao' 2esta forma, para alcanar os ob0etios b!sicos da operao de um
processo qumico faz#se necess!rio 3monitorar/ e ser h!bil para 3induzir mudanas/ em certas
ari!eis chaes do processo que esto relacionadas 4 segurana, ta+as de produo e qualidade
dos produtos'
As duas tarefas # 3monitorar certas ari!eis do processo/ e 3induzir mudanas em
ari!eis adequadas do processo/ # so as fun5es primordiais do Sistema de Controle'
6ontrolar um processo significa, ento, atuar sobre ele, ou sobre as condi5es a que o processo
est! su0eito, de modo a atingir algum ob0etio # por e+emplo, podemos achar necess!rio, ou
dese0!el, manter o processo sempre pr-+imo de um determinado estado estacion!rio, mesmo
que efeitos e+ternos tentem desi!#lo desta condio' *ste estado estacion!rio pode ter sido
escolhido por atender melhor aos requisitos de qualidade e segurana do processo
,s princpios b!sicos que norteiam a operao de um processo qumico t1m como
ob0etios b!sicos:
a" 7egurana ( as unidades de processamento deem ser operadas de forma a garantir a
integridade dos operadores, dos equipamentos e do meio ambiente'
b" 8a+as de Produo *stabelecidas ( a quantidade de produtos requerida de uma planta
a qualquer ponto no tempo ditada, geralmente, pelas demandas de mercado e,
portanto, dee ser perseguida em concord$ncia com a capacidade de produo da
unidade'
c" 9ualidade dos Produtos ( as especifica5es de qualidade so de fundamental
import$ncia e deem ser mantidas para eitar reprocessamento e gerao de descartes
ou resduos'
d" )estri5es operacionais ( os equipamentos e o pr-prio processo t1m restrio de
operao' *+emplos: o referedor no dee operar a seco, as colunas de destilao
&
no deem operar inundadas, a temperatura de um leito cataltico no dee e+ceder
um certo limite, etc'
e" Produtiidade ( quantidade dese0ada e dentro da especificao para que a operao
se0a rent!el'
f" *con:micos ( produtos finais dentro da especificao com o menor consumo de
energia possel'
A sala de controle a maior interface entre o operador e a planta' ;esta, atras de uma
interface homem#m!quina (a tela de um sistema digital de controle distribudo, por e+emplo" as
ari!eis do processo so apresentadas, em flu+ogramas, na forma de frontais de equipamentos,
em gr!ficos de tend1ncias, etc' *stes sinais 1m do campo a partir de instrumentos instalados
(sensores de azo, temperatura, presso e composio", que so padronizados e transmitidos
para o computador de processo' ;este, algoritmos de controle definem a atuao em ari!eis
que so manipuladas para manter o processo em condi5es dese0adas, atras de atuadores
(!lulas, bombas de elocidade ari!el, etc" que recebem o sinal padronizado de controle'
, desafio , ento, o de dominar a din$mica do processo para que este se mantenha
dentro dos limites de segurana e atenda 4s especifica5es no produto no nel mais econ:mico,
respeitando regras de regulamentao ambientais' ;esta linha, surge a oportunidade de utilizar os
conceitos matem!ticos (dos mais simples aos mais aanados" para pro0etar estratgias de
controle'
, engenheiro de controle busca como as ari!eis de operao se relacionam, como atuar
em certas ari!eis de processo de forma que as ari!eis controladas mantenham#se nos neis
dese0ados' A escolha das ari!eis manipuladas e da lei de controle que calcula a ao sobre
estas constitui uma estratgia de controle. A an!lise, o pro0eto e a implementao deste sistema
tarefa do profissional da !rea de controle'
Assim, o *ngenheiro < 9umico pode ter participao atia nas seguintes atiidades:
contribuir na fase de pro0eto (pro0eto controlvel"
determinar estratgias de controle
selecionar sensores (tipo, localizao"
selecionar elementos finais de controle
dimensionar sistemas de controle
contribuir no desenolimento da interface com os operadores (displays"
=m sistema de controle confi!el permite operar pr-+imo aos limites impostos pela
segurana, pelo meio#ambiente e pelo processo (temperatura m!+ima, pureza mnima", o que
permite alterar as condi5es de operao normais (%igura > # linha trace0ada" para uma condio
mais faor!el (%igura > # linha contnua"'
>
%igura > ( ?nflu1ncia das a5es de controle na ari!el de processo
,s ganhos associados a uma menor ariabilidade se tornam ainda maiores em processos
onde e+istem transi5es entre produtos com diferentes graus ou especifica5es, como ocorre
freq@entemente no refino do petr-leo e em unidades de polimerizao' ?neitaelmente, durante
a transio, haer! um perodo em que ser! gerado um produto fora de especificao, que ser!
reciclado (maior gasto de energia" ou endido (a preos mais bai+os"' A seleo de uma boa
estratgia de controle permite reduzir o tempo de produo fora da especificao, e
conseq@entemente melhora o resultado econ:mico do processo'
Perturba5es ou distArbios (rudo" ( so sinais que tendem a afetar o alor da entrada e<ou
sada de um sistema' 7e a perturbao gerada dentro do sistema, ela denominada interna'
6aso contr!rio, considerada como um sinal de entrada do sistema' *sto sempre presentes,
dificultam a ao de controle, e impossel elimin!#las por completo
- Requisitos de um Sistema de Controle
A e+ig1ncia fundamental de um sistema de controle ser est!el, isto , apresentar
estabilidade absoluta (a resposta de sada olta ao seu estado de equilbrio quando o sistema
su0eito a uma perturbao"' 2ee tambm, apresentar um boa estabilidade relativa, isto , a
elocidade de resposta dee ser r!pida e esta resposta dee apresentar um bom amortecimento' ,
sistema de controle dee ser capaz de reduzir os erros para zero ou para algum alor pequeno
toler!el' As e+ig1ncias de uma -tima estabilidade relatia e erro zero em regime, muitas ezes
so incompateis' 2ee#se portanto buscar um ponto -timo entre estas e+ig1ncias'
correo e+cessia instabilidade
atraso na correo instabilidade
para uma boa regulao o controle dee satisfazer as duas condi5es: estabilidade e
rapidez na resposta
2esio representa o alor resultante da diferena entre o alor dese0ado e o alor da
ari!el controlada'
Banho ( representa o alor resultante do quociente entre a ta+a de mudana na sada e a
ta+a de mudana na entrada que a causou' Ambas, a entrada e a sada deem ser e+pressas na
mesma unidade'
- Tipos de Controle
1) Controle Manual e Controle Automtico
Para ilustrar o conceito de controle manual e autom!tico amos utilizar como processo
tpico o sistema trmico das %iguras C e D ' ?nicialmente considere o caso em que um operador
detm a funo de manter a temperatura da !gua quente em um dado alor' ;este caso, um
term:metro est! instalado na sada do sistema , medindo a temperatura da !gua quente' ,
operador obsera a indicao do term:metro e baseado nela, efetua o fechamento ou abertura da
!lula de controle de apor para que a temperatura dese0ada se0a mantida'
2este modo, o operador que est! efetuando o controle atras de sua obserao e de
sua ao manual, sendo portanto, um caso de 36ontrole Eanual/'
C
%igura C ( 6ontrole manual de um sistema trmico'
6onsidere agora o caso da %igura D, onde no lugar do operador foi instalado um
instrumento capaz de substitu#lo no trabalho de manter a temperatura da !gua quente em um
alor dese0ado' ;este caso, este sistema atua de modo similar ao operador, tendo ento um
detector de erro, uma unidade de controle e um atuador 0unto 4 !lula, que substituem
respectiamente os olhos do operador, seu crebro e seus mAsculos' 2esse modo, o controle da
temperatura da !gua quente feito sem a interfer1ncia direta do homem, atuando ento de
maneira autom!tica, sendo portanto um caso de 36ontrole Autom!tico/'
%igura D ( 6ontrole autom!tico de um sistema trmico'
2) Controle Auto-operado
6ontrole em que a energia necess!ria para moimentar a parte operacional pode ser
obtida diretamente, atras da regio de deteco, do sistema controlado' 2este modo, este
controle obtm toda a energia necess!ria ao seu funcionamento do pr-prio meio controlado' *ste
controle largamente utilizado em aplica5es de controle de presso e menos comumente no
controle de temperatura, nel, etc' A %igura F mostra um e+emplo tpico de sistema de controle
de presso, utilizando uma !lula auto#operada'
%igura F ( 7istema de controle de presso mnima de combustel auto#operado'
D
3) Controle em Malha Aberta e Malha Fechada
,s sistemas de controle so classificados em dois tipos: sistemas de controle em malha
aberta e sistemas de controle em malha fechada' A distino entre eles determinada pela ao
de controle, que componente respons!el pela atiao do sistema para produzir a sada'
3.a) Sistema de Controle em Malha Aberta
G aquele sistema no qual a ao de controle independente da sada, ou se0a, a deciso do
controlador no est! baseada em qualquer informao (medida" do processo' ;este caso,
conforme mostrado na %igura H, a sada no medida e nem comparada com a entrada' A ao
implementada a partir de situa5es predefinidas' =m e+emplo pr!tico deste tipo de sistema , a
m!quina de laar roupa' Ap-s ter sido programada, as opera5es de molhar, laar e en+aguar so
feitas baseadas nos tempos pr#determinados' Assim, ap-s concluir cada etapa ela no erifica se
esta foi efetuada de forma correta (por e+emplo, ap-s ela en+aguar, ela no erifica se a roupa
est! totalmente limpa"' ,utro e+emplo comum para este tipo de configurao de controle so os
sem!foros de tr$nsito' , tempo de abertura e fechamento dos sem!foros no uma resposta de
controle baseada na medida de flu+o de carros, mas sim uma resposta baseada num tempo
predefinido de abertura e fechamento'
%igura H ( 7istema de controle em malha aberta'
3.b) Sistema de Controle em Malha Fechada
G aquele no qual a ao de controle depende, de algum modo, da sada' Portanto, a sada
possui um efeito direto na ao de controle' ;este caso, conforme pode ser isto atras da
%igura I, a sada sempre medida e comparada com a entrada a fim de reduzir o erro e manter a
sada do sistema em um alor dese0ado' =m e+emplo pr!tico deste tipo de controle, o controle
de temperatura da !gua de um chueiro' ;este caso, o homem o elemento respons!el pela
medio da temperatura e baseado nesta informao, determinar uma relao entre a !gua fria e a
!gua quente com o ob0etio de manter a temperatura da !gua no alor por ele tido como dese0ado
para o banho'
%igura I ( 7istema de controle em malha fechada'
C'b'&" 6ontrole por realimentao (Feedback" ( opera de forma que a informao de
sada do processo sentida antes do controlador, conforme pode ser isto na %igura J' G
importante apontar a natureza intuitia desta estrutura de controle' As decis5es do controlador
so tomadas 3ap-s o fato acontecido/'
F
%igura J ( *squema de controle feedback'
(ii" 6ontrole por antecipao (Feedforward" ( nesta configurao, como mostra a %igura
K, a informao da ari!el de entrada distArbio obtida e eniada para o controlador, tal que a
deciso do controlador tomada com base na informao de entrada, antes do processo ser
afetado pelo distArbio' A principal caracterstica desta configurao a escolha de medir a
ari!el de distArbio em ez da ari!el de sada que se dese0a controlar' Apesar das antagens
deste controlador em relao 4 ao antecipat-ria, um inconeniente nesta configurao o fato
de que o controlador no tem informao sobre as condi5es de sada do processo e, portanto,
no h!bil para determinar a preciso da compensao aos distArbios pelo processo'
%igura K ( *squema de controle feedforward'
anta!ens "es#anta!ens
Feedbac$
f!cil compreenso
f!cil implementao
f!cil sintonia (a0uste dos par$metros
de controle"
independe do tipo de perturbao
necessita que ocorra o desio p< que atue
diferentes sintonias p< diferentes perturba5es
abordagem monoari!el (uma ari!el
controlada, uma ari!el monitorada"
Feed%or&ar
d
reage antes que o sistema se0a
perturbado
adequado a sistemas lentos
requer medio de perturbao
especfico p< cada perturbao
controle sob medida p< cada processo
sensel a aria5es de par$metros do
processo
As ari!eis de processo mais importantes que so selecionadas para receber a ateno do
sistema de controle, tipicamente, possuem alores de interesse que so chamados de set-points'
Eanter estas ari!eis chaes do processo em seus alores preestabelecidos (set-points" o
principal ob0etio do sistema de controle, se0a ele manual ou autom!tico' ;o entanto, como 0! foi
dito, os processos so din$micos por natureza e as ari!eis de sada desiam#se dos set-points
ao longo da operao, ou como respostas aos efeitos dos distArbios ou por conta de mudanas de
set-points'
H
8em#se um controle regulat-rio quando a tarefa do sistema de controle unicamente
contra#agir os efeitos dos distArbios, buscando manter a sada no set-point estabelecido (%igura
&La"' Atua de modo a minimizar o transtorno causado pela perturbao'
8em#se um controle sero quando, numa mudana de set-point, o sistema de controle tem
a capacidade de fazer com que a ari!el de controle (sada" siga em direo ao noo alor de
set-point (%igura &Lb"' , sistema de controle atua de modo a obedecer a mudanas de set#point'
(a" (b"
%igura &L ( )epresentao tpica de resposta para controlador (a" regulat-rio e (b" sero'
- Atrasos no processo
8odo processo possui caractersticas que determinam atraso na transfer1ncia de energia
e<ou massa, o que consequentemente dificulta a ao de controle, isto que elas so inerentes aos
processos' 9uando, ento, ai se definir o sistema mais adequado de controle, dee#se lear em
considerao estas caractersticas e suas intensidades' 7o elas: tempo morto, capacit$ncia e
resist1ncia'
'empo morto ( o interalo de tempo entre o instante em que o sistema sofre uma
ariao qualquer e o instante em que esta comea a ser detectada pelo elemento sensor' 8ambm
chamado de atraso de transporte' 9uanto maior o tempo morto do processo, maior a
dificuldade de seu controle'
6omo e+emplo e0a o caso do controle de temperatura apresentado na %igura &&' Para
facilitar, suponha que o comprimento do fio de resist1ncia ) se0a desprezel em relao 4
dist$ncia l (m" que o separa do term:metro e que o di$metro da tubulao se0a suficientemente
pequeno' 7e uma tenso for aplicada em ) como sinal de entrada fechando#se a chae 7
conforme a %igura &&, a temperatura do lquido subir! imediatamente' ;o entanto, at que esta
se0a detectada pelo term:metro como sinal de sada, sendo M(m<min" a elocidade de flu+o de
lquido, ter! passado em tempo dado por N O l<M (min"' *ste alor N corresponde ao tempo que
decorre at que a ariao do sinal de entrada aparea como ariao do sinal de sada recebe o
nome de tempo morto' *ste elemento tempo morto d! apenas a defasagem temporal sem ariar a
forma oscilat-ria do sinal'
%igura && ( *+emplo do elemento tempo morto'
6apacidade ( so partes do processo com a propriedade de armazenar energia ou
material'
I
Capacit(ncia ( uma medida das caractersticas pr-prias do processo para manter ou
transferir uma quantidade de energia ou de material com relao a uma quantidade unit!ria de
alguma ari!el de refer1ncia' *m outras palaras, uma mudana na quantidade contida, por
unidade mudada na ari!el de refer1ncia' 6omo e+emplo, e0a o caso dos tanques de
armazenamento da %igura &>' ;eles a capacit$ncia representa a relao entre a ariao de
olume e a ariao de altura do material do tanque' Assim, obsera#se que embora os tanques
tenham a mesma capacidade (por e+emplo &LL m
C
", apresentam capacit$ncias diferentes' ;este
caso, a capacit$ncia pode ser representada por :
A
dh
dV
C
onde: dV O ariao de olume dh O ariao de nel A O !rea
%igura &> ( 6apacit$ncia com relao 4 capacidade'
)esist*ncia ( a dificuldade que todo flu+o de material ou de energia encontra para se
deslocar entre dois pontos do sistema' G uma caracterstica do processo, uma oposio total ou
parcial 4 transfer1ncia de energia ou de material entre as capacit$ncias' 9uanto maior a
resist1ncia, maior o tempo para corrigir essa perturbao' A %igura &C mostra o caso de um
processo contendo uma resist1ncia e uma capacit$ncia'
%igura &C ( Processo com uma resist1ncia e uma capacit$ncia'
- Aes de Controle
=m controlador dee ter, no mnimo, as seguintes caractersticas:
P receber um sinal com o alor da ari!el controlada (PM O process alue"
P receber um set#point (7P"
P gerar um sinal de sada para o elemento final de controle (6, O controller
output"
P receber um comando de seleo de pelo menos dois modos: manual e
autom!tico
*m modo EA;=AN, o controlador opera como um mero controle remoto' , operador
informa o sinal de sada dese0ado, e o controlador simplesmente repassa este alor para o
elemento final de controle'
J
*m modo A=8,, o controlador usa os alores lidos (PM e 7P" e determina, por meio de
um algoritmo, o alor do sinal de sada (6,"' , foco deste captulo, eidentemente, o modo
A=8,'
=m conceito importante para os algoritmos de controle mais comuns o de erro'
Aplicado a controladores, o erro representa simplesmente a diferena:
e + SP - P
Al!oritmos de controle tradicionais
, tipo mais simples de controlador o li!a-desli!a ou on-off' Eatematicamente, sua ao
pode ser descrita como:
e , e1 +, C- + 1
e . e2 +, C- + /
onde e& Q e> so alores predeterminados' 7e o erro estier no interalo Re>, e&S, a sada no
alterada' *ste interalo costuma ser denominado banda morta'
*ste tipo de controle comum em equipamentos trmicos (geladeiras, condicionadores
de ar"'
,s controladores com ao proporcional determinam a sada por meio da equao
onde bias representa o sinal de sada na condio .neutra. (sada do controlador para e O L"' 0
c
chamado de ganho do controlador ou ganho proporcional'
Alguns liros e cat!logos ainda usam o termo banda proporcional ao ins do ganho' A
banda proporcional, e+pressa em percentagem, o inerso do ganho:
, sinal do ganho do controlador pode ser positio ou negatio e quem determinar! a
ao do controlador, que pode ser direta ou reersa'
7e tiermos !anho positi#o e mantiermos constante o set point, qual ser! a sua resposta
a uma ariao da PM? 7e a PM aumenta, o erro diminui (e + SP - P" e conseq@entemente a
sada 6, diminui' *ste comportamento chamado de a12o re#ersa'
Banhos negatios fazem com que 6, aumente quando a PM aumenta: a12o direta'
?EP,)8A;8*: a ao do controlador (direta< reersa" dee ser escolhida de forma compatel
com a ao do elemento final de controle (falha abre< falha fecha", de modo que a ao
con0unta (controlador T elemento final" se0a adequada aos ob0etios de controle'
, ob0etio da ao proporcional o de estabilizar a ari!el de controle, ou se0a, trazer o
processo de olta ao set point quando ele perturbado' G aplicado nos processos com pequena
ariao de carga e em processos onde pode haer pequenos desios da medio em relao ao
ponto de a0uste'
, nel a ari!el tipicamente controlada apenas com a ao proporcional'
,s controladores de ao inte!ral (reset ou rea0uste" obedecem 4 equao:
onde
?
o tempo integral e a ao aplicada com base na integral do erro no tempo'
G muito empregada pela sua capacidade de ser proporcional 4 durao do erro e+istente'
7ua principal finalidade rea0ustar a medida (PM", tornando#a igual ao set point (7P", ou se0a,
K
eliminar o desio permanente dei+ado pela ao proporcional' ;unca usada isoladamente,
estando sempre associada 4 ao proporcional'
7e no houer erro, a sada do controlador no se altera' 6ontudo, o efeito oscilat-rio
pode lear o processo 4 instabilidade'
Para se eliminar a ao integral do controlador, coloca#se o tempo integral (
?
" no
m!+imo possel' Para aumentar a ao integral, dee#se a0ustar o tempo integral (
?
"em alores
bai+os'
,s controladores de ao deri#ati#a 3ra42o) obedecem 4 equao:
onde
2
o tempo deriatio, tempo pelo qual a ao deriatia antecede a ao proporcional'
2ee ser limitado para eitar problemas de instabilidade'
A ao deri#ati#a contribui para a sada do controlador sempre que houer ariao no
erro' *sta caracterstica torna inapropriado o seu uso em sinais com rudos (a e+emplo de sinais
de nel e de azo", pois os mesmos so amplificados' Por outro lado, muito usada em
ari!eis lentas como temperatura e composio, 0! que antecipa a sada do controlador (6,"
G possel associar estas a5es P (proporcional", ? (integral" e 2 (deriatia" obtendo
algoritmos compostos (P?, P2, P?2"' A equao de um controlador P?2 pode ser dada por:
&L
Estudo de caso I
At agora, a introduo abordada aqui para os princpios fundamentais de controle de
processo tem sido apenas qualitatio em natureza' , e+emplo aqui ser! usado para apresentar
uma introduo aos aspectos quantitatios de um sistema de controle'
, processo em considerao um tanque com alimentao e sada operando
continuamente, conforme mostra a %igura &D' , tanque alimentado com azo %
i
e
descarregado com diferentes az5es %' A seo do tanque considerada uniforme com !rea A
c
' ,
processo tem disponeis os seguintes elementos de controle: !lulas de controle tanto no tubo
de entrada quanto no tubo de sada, sensor de nel, sensores de azo para monitorar as
correntes e controlador'
%igura &D ( 8anque com alimentao e descarga contnuas'
,b0etio de controle: manter o nel do tanque constante'
, que fazer?
# quais ari!eis deem ser medidas para monitorar o desempenho do processo
# quais deem ser as ari!eis manipuladas ari!el que melhor possa
controlar a ari!el principal
# qual a melhor configurao de controle para o processo' Para pro0etar um
sistema de controle, mesmo num problema simples, necess!rio aaliar o desempenho de
diferentes configura5es posseis' Para este problema particular, sero aaliadas C
configura5es posseis:
6onfigurao &: %eedbacU com manipulao na azo de descarga do tanque'
%igura &F ( *squema de controle Feedback para controlar o nel do tanque'
, modelo matem!tico do processo pode ser obtido atras do balano de massa,
admitindo a densidade do lquido constante, o que resulta:
6 i
dh
A % %
dt
'
(&"
;o estado estacion!rio, a *quao & fica na forma:
is s
L % %
'
(>"
&&
onde %
is
a azo de entrada no estado estacion!rio e %
s
a azo de sada no estado
estacion!rio'
A subtrao da *quao & pela *quao >, resulta em:
( )
( ) ( )
s
6 i is s
d h h
A % % % %
dt

'
(C"
A *quao C pode ser dada na forma das ari!eis desios, como:
6
dV(t"
A d(t" u(t"
dt
,
(D"
onde:
s
V h h
i is
d % %
s
u % %
'
6onsidera#se que tal processo responder! a uma situao na qual a azo de entrada %
i
aumentar! de seu estado estacion!rio %
is
para um alor (%
is
TW"' Nogo:
i is
d % %
X
si is
d (% " % +
X
d
'
(F"
6onsidera#se tambm que a ari!el manipulada u(t" ser! dada na forma de uma lei de
controle proporcional, ou se0a:
u(t" Y V(t"
,
(H"
onde Y uma constante (ou um par$metro do controlador" chamada de ganho proporcional'
*sta lei de controle feedback proporcional uma das mais simples e talez a mais
intuitia' 6om esta lei o controlador muda a ari!el de entrada de forma proporcional ao desio
obserado na ari!el de sada' Z medida que o nel h aumenta (ou diminui" do alor dese0ado
h
s
, a azo na sada do tanque dee tambm aumentar (ou diminuir" proporcionalmente para
fazer uma compensao e trazer o nel de olta para o alor dese0ado'
2esta forma, substituindo as *qua5es H e I na *quao D, obtm#se a seguinte equao
de controle para o processo:
6
dV(t"
A Y V(t"
dt
,
(I"
cu0a resoluo analtica tem como resposta:
6
Y t
V(t" & e+p
Y A
1
_

1
, ]
'
(J"
Alguns aspectos importantes deem ser obserados com relao a este problema:
3i) 7e no houesse a ao de controle (para YOL na *quao I", a resposta do sistema
seria:
6
dV(t"
A
dt

6
V(t" t
A

'
(K"
G possel obserar na *quao K que, nesta condio, o nel do lquido (representado
em termos do desio V" aumentaria indefinidamente ap-s o aumento da azo de entrada %
i
de
seu estado estacion!rio (%
is
" para um alor (%
is
TW"' Assim, a limitao fsica da capacidade do
tanque implicaria num transbordamento do mesmo ap-s um certo tempo'
&>
3ii) 6om o controle feedback proporcional, a resposta do sistema (*quao J" para t[\
se estabelece num noo estado estacion!rio, dado por:
V( "
Y

'
(&L"
;ota#se que este noo estado estacion!rio (*quao &L" diferente do alor dese0ado' ,
alor dese0ado seria para que h permanecesse em h
s
ou VOL' ;o entanto, esta condio no
possel para alores finitos de Y' 7omente para YO\ que VOL' 6omo na pr!tica o ganho do
controlador (Y" um par$metro finito, neste problema o controlador no teria a capacidade de
trazer a ari!el de sada para o alor dese0ado' *mbora isto acontea, a resposta do sistema
submetido a este controlador significatiamente melhor do que o caso de no haer ao de
controle (onde a resposta do sistema aumentaria indefinidamente"' A diferena entre o noo alor
de estado estacion!rio e o set-point especificado o que se chama de offset' G importante
obserar na %igura &H que o offset nesta situao pode ser reduzido aumentando#se o alor do
ganho proporcional do controlador (Y"'
%igura &H ( )esposta de um sistema submetido a um controle Feedback proporcional'
6onfigurao >: Feedforward com manipulao na azo de descarga do tanque'
;esta configurao (%igura &I", a azo do lquido que entra no tanque (ari!el
distArbio" medida sai por graidade a uma azo determinada pela presso hidrost!tica e pela
resist1ncia da !lula de descarga do lquido, que uma !lula manual fi+ada numa certa
posio de abertura e que no aria com o tempo' A azo de entrada do lquido agora usada
para regular o nel, empregando#se uma estratgia feedback'
&C
%igura &I ( *squema de controle Feedforward para controlar o nel do tanque'
Para determinar uma lei de controle que satisfaa esta configurao, faz#se uso do
conhecimento das caractersticas deste processo de modo a sugerir que: 3se todo lquido que
entra no tanque sai na mesma quantidade, no haer! acAmulo nem perda e o tanque se manter!
no mesmo nel/' Nogo, a lei requerida para este caso que %O%
i
para todo tempo'
Eatematicamente, tem#se:
i
% %
ou
i
% % L (&&"
Admitindo#se que a densidade no aria, o balano de massa resulta em:
6 i
dh
A % %
dt

(&>"
7ubstituindo a *quao && na *quao &>, tem#se:
6
dh
A L
dt
ou h O constante'
(&C"
As implica5es deste controlador que se a azo de alimentao puder ser medida com
grande preciso e se o elemento final de controle (!lula de controle" puder regular a azo de
descarga com grande preciso, esta estratgia manter! o nel constante para todos os tempos, o
que resulta num controle puramente 3regulat-rio/' Por outro lado, se a medida da ari!el e a
implementao das mudanas no forem precisas, o controlador falhar! indefinidamente' Nogo,
do ponto de ista pr!tico, a preciso da medida e da regulagem constitui uma limitao
importante e poderia tornar este esquema inadequado' Alm disso, tal esquema particular de
controle, no e+emplo em questo, no permite que mudanas de set-point para o nel do lquido
se0am implementadas e, portanto, no admite um controle do tipo 3sero/'
6onfigurao C: Feedback com manipulao na azo de alimentao do tanque'
;esta configurao (%igura &J", o fluido sai por graidade a uma azo determinada pela
presso hidrost!tica e pela resist1ncia da !lula de descarga do lquido, que uma !lula
manual fi+ada numa certa posio de abertura e que no aria com o tempo' A azo de entrada
do lquido agora usada para regular o nel, empregando#se uma estratgia feedback'
%igura &J ( *squema de controle Feedbck para controlar o nel do tanque'
&D
Admitindo#se que a densidade do lquido no aria, o balano de massa resulta em:
6 i
dh
A % %
dt
,
(&D"
sendo % a azo na !lula de descarga dada, matematicamente, por:
% c h
'
(&F"
;o estado estacion!rio, a *quao &D fica:
is s
L % c h '
(&H"
=ma subtrao da *quao &D pela *quao &H para obter o modelo em termo das
ari!eis desios no possel deido a no#linearidade do modelo, como mostram as
*qua5es &I e &J'
( )
( )
( )
s
6 i is s
d h h
A % % c h h
dt

'
(&I"
( ) s s
h h h h
'
(&J"
Assim, o fato do modelo matem!tico ser no#linear dificulta a an!lise da sua resposta
com a ao de controle e, para efeito de simplificao, a maioria dos modelos no#lineares
aplicados a problemas de controle so linearizados' A linearizao, como o pr-prio nome diz,
uma tcnica matem!tica que permite apro+imar um modelo no#linear por um modelo linear'
*sta tcnica ai ser melhor detalhada numa seo posterior' Aqui, ser! feita uma simplificao
grosseira do termo no#linear com o ob0etio apenas de dar continuidade 4 an!lise da
configurao de controle feddback proposta' 6abe salientar que a simplificao feita aqui no
uma linearizao do problema' 8al simplificao para eliminar o termo no#linear admite
grosseiramente que:
% c h , (&K"
o que completamente diferente da e+presso erdadeira apresentada pela *quao &F'
Portanto, o termo no estado estacion!rio passa a ter a forma:
is s
L % c h
'
(>L"
Agora, subtraindo#se a *quao &D pela *quao >L, tem#se:
( )
( ) ( )
s
6 i is s
d h h
A % % c h h
dt

,
(>&"
ou ainda na forma de ari!eis desios:
6
dV(t"
A d(t" c V(t"
dt

(>>"
onde
s
V h h
i is
d % %
'
6omo a ari!el manipulada agora d(t", pois a ao de controle est! sobre a azo da
alimentao do tanque, tambm possel admitir uma lei de controle proporcional an!loga ao
caso da 6onfigurao & apresentado anteriormente, sendo:
d(t" Y V(t"
,
(>C"
&F
2esta forma, substituindo a *quao >C na *quao >>, obtm#se a seguinte equao de
controle para o processo:
6
dV(t"
A (Y c" V(t"
dt
+ ,
(>D"
cu0a soluo analtica resulta:
L
6
(Y c" (t t "
V(t" V(L" e+p
A
_ +


,
'
(>F"
G possel obserar que, com este controle feedback proporcional, a resposta do sistema
(*quao >F" quando t[\ V(\"[L para qualquer condio inicial' Nogo, como o alor
dese0ado para que h permanea em h
s
ou V O L, possel afirmar neste caso que o sistema de
controle capaz de conduzir a ari!el de sada sempre para o alor dese0ado' 7e no fosse um
problema colocado de forma idealizada em funo da simplificao imposta, seria possel
considerar esta configurao como adequada para controlar o nel do tanque'
;esta seo, um estudo de caso foi abordado apresentando uma simples situao de
problema de controle de processo' *ste e+emplo foi importante para mostrar que no pro0eto de
um sistema de controle, faz#se necess!rio aaliar as diersas configura5es de controle posseis
com o ob0etio de implementar a configurao que resulte em melhor desempenho durante a
an!lise'
Estudo de caso II
, processo em considerao nesta seo parte do problema do estudo de caso ? e+plorado
anteriormente com a complicao adicional de que se dese0a controlar, alm do nel do tanque,
a temperatura do lquido que dei+a o tanque' Para isto, duas correntes de alimentao (uma
quente e outra fria" so dispostas no processo, conforme mostra a %igura &K'
%igura &K ( *squema de controle feedback para regular nel e temperatura do tanque'
7egundo a %igura &K, a malha de controle do nel est! fechada com atuao na azo de
lquido frio (%
frio
", enquanto que a malha de controle de temperatura est! fechada com atuao na
azo de lquido quente (%
quente
"' *mbora o problema parea simples, o mesmo nada triial e
algumas quest5es podem ser leantadas:
# 9uem garante que a corrente quente no seria mais efetia como ari!el de controle
para regular o nel? * quem garante que a corrente fria no seria mais efetia para regular a
temperatura?
# 9ual ari!el de controle poderia ser usada para regular as ari!eis de sada com
m!+ima efetiidade?
&H
# A corrente fria pode regular o nel do lquido sem afetar a tarefa do fluido quente de
regular a temperatura do lquido? ,u ainda, a corrente quente pode regular a temperatura do
lquido sem afetar a tarefa do fluido frio de regular o nel?
A resposta para estas indaga5es que neste processo todas as ari!eis de entrada
afetam todas as ari!eis de sada' , controlador de nel sempre interferir! sobre a temperatura
do lquido e, conseq@entemente, sobre o controle de temperatura' , inerso tambm
erdadeiro, ou se0a, o controlador de temperatura afetar! o nel do lquido e, por conseguinte,
afetar! o controlador de nel' *sta situao de mAtua interfer1ncia conhecida como
3interao/ e o elemento chae na an!lise do comportamento dos processos que possuem
mAltiplas entradas e mAltiplas sadas'
Desempenho de controladores
9ualitatiamente, o desempenho de um controlador pode ser aaliado pela sua
capacidade de manter a ari!el controlada pr-+imo ao alor dese0ado (set point", mesmo em
presena de perturba5es e+ternas'
*m aplica5es pr!ticas, porm, pode ser dese0!el .medir. o desempenho de um
controlador por meio de um ndice que permita buscar melhoras de desempenho'
Alguns ndices sugeridos na literatura e na pr!tica so dados a seguir' *m geral, eles
consideram a resposta do controlador a uma perturbao em degrau'
coeficiente de amortecimento, obtido ao comparar a resposta do controlador 4 de um
sistema de segunda ordem] NuVben (Process modeling, simulation and control for
chemical engineers (;Amero de 6hamada ^?6*;: HH'L NKIJp >ed'<&KKL"", por
e+emplo, recomenda um alor entre L,C e L,F]
oershoot, ou se0a, o m!+imo desio do set point obserado logo ap-s a perturbao]
elocidade de resposta, definida como o tempo necess!rio para atingir o setpoint (no
necessariamente se estabilizando no set point"]
ta+a de decaimento, medida como a razo entre as amplitudes de duas oscila5es
sucessias]
tempo de resposta, considerado como o tempo a partir do qual as oscila5es se limitam a
uma certa frao (geralmente F_" da mudana de set point]
diersos ndices calculados por integrao de uma funo do erro ao longo do tempo: ?7*
(integral do quadrado do erro", ?A* (integral do alor absoluto do erro" ou ?8A* (integral
do produto entre tempo e alor absoluto do erro"'
6ada critrio tem suas antagens e desantagens, e t1m fornecido material para muitas
discuss5es na literatura' 7hinsUeV (eed!ac" controllers for the process industries, EcBra`#
aill, &KKD" discute os mritos relatios de diersos ndices de desempenho e situa5es em que
eles no se aplicam'
8odos os critrios acima .premiam. a capacidade de lear a ari!el controlada para
pr-+imo do set point' *m alguns casos, isto no necess!rio nem dese0!el: por e+emplo, uma
malha de controle de nel em um tanque pulmo no precisa ser mantida 0unto ao setpoint (qual
seria a conseq@1ncia?"' Antes de aplicar um critrio de desempenho qualquer, erifique antes se
ele faz sentido para a aplicao'
,utro aspecto no considerado nos ndices de desempenho a robuste4 do controlador' G
possel a0ustar um controlador com um e+celente desempenho para perturba5es pequenas, mas
que se0a inst!el quando ocorrer uma perturbao maior' Ao considerar a segurana'

Desempenho de controladores tradicionais
1. Controlador on-off (liga#desliga, duas posi5es, tudo ou nada, L#&, radical, bang#bang"
&I
, controle on#off, eidentemente, no consegue manter a ari!el em um set point' ,
comportamento da ari!el controlada equiale a uma oscilao pr-+imo aos alores
equialentes aos comandos on e off do controlador' A figura a seguir ilustra a resposta de um
sistema sob controle on#off, mostrando que a oscilao no necessariamente senoidal' A linha
ermelha indica o alor dese0ado da ari!el controlada] obsere que a mdia no equiale
necessariamente ao alor dese0ado'
=ma caracterstica interessante do controle on#off que o alor mdio da ari!el
controlada muda conforme a perturbao e+terna' *ste efeito obserado em sistemas de
condicionamento de ar: mantido o set point, a temperatura mdia mais alta em dias quentes'
8ambm utilizado em desligamento de segurana (shut#do`n" para a proteo de
pessoal e equipamentos durante as condi5es anormais de processo'
Principal antagem: bai+o custo'
Principal desantagem: oscilao constante'
2. Controlador proporcional
A figura a seguir ilustra o comportamento de uma ari!el controlada por um controlador
proporcional ap-s uma perturbao e+terna em degrau' , set point indicado pela linha
ermelha'
=ma caracterstica do controlador proporcional que ele no consegue .zerar. o desio
do set point, dei+ando um erro residual (offset"' *+plique por que o controlador no consegue
mudar a ari!el controlada quando ele atinge a regio do offset'
3. Controlador P5
Ao adicionarmos a integral do erro, o controlador passa a no tolerar que um desio do
setpoint se0a mantido por muito tempo' 2esta forma, elimina#se o problema do offset'
6. Controlador P5"
&J
A ao deriatia tira proeito da informao de processo que permite preer, a curto
prazo, a tend1ncia da ari!el de processo' Assim, ao obserar que a ari!el est! aumentando, a
ao deriatia atuar! no sentido de reduz#la, mesmo que o erro e a integral do erro apontem em
outra direo' 2esta forma, a ao deriatia torna a resposta do controlador mais r!pida'
, uso de ao deriatia requer cuidados, e dee ser eitada em ari!eis cu0a medio
este0a su0eita a rudos (como azo em escoamento turbulento"' ;este caso, o comportamento
oscilante da azo faz com que a deriada mude continuamente de sinal, com efeito negatio
sobre o desempenho do controlador'
A ao deriatia dee ser eitada em situa5es onde o erro arie bruscamente, em forma
de degrau' =m e+emplo dado por cromat-grafos de processo, que atualizam suas leituras em
interalos de alguns minutos: nestes instantes, a deriada infinita] um controlador P?2 abre ou
fecha completamente a !lula de controle nesta situao' ,utro e+emplo ocorre quando o
setpoint alterado pelo operador, especialmente em sistemas digitais' Atualmente, uma das
formas de eitar este problema consiste em calcular a deriada da ari!el de processo (PM" em
ez da deriada do erro'
Sintonia de controladores
,s controladores possuem par$metros a0ust!eis que permitem alterar seu
comportamento de modo a obter o melhor desempenho para uma dada aplicao' , ganho do
controlador, por e+emplo, est! relacionado 4 agressiidade do controlador: ganhos altos fazem
com que o controlador atue com mudanas r!pidas na sada, enquanto ganhos bai+os fazem com
que a sada se altere pouco, caracterizando um comportamento mais passio do controlador'
=m campo interessante da teoria de controle, com muita aplicao pr!tica, a sintonia de
controladores' ao0e, dispomos de um con0unto de regras empricas e matem!ticas que permitem
sistematizar a busca de melhores desempenhos, sem comprometer a segurana do processo'
A adio da ao proporcional atua no sentido de corrigir o erro' 9uanto maior o ganho
menor o desio permanente ou off#set sem, contudo, conseguir anul!#lo' A ao integral garante
eliminar o off#set mas introduz oscilao no sistema' %inalmente, a ao deriatia reduz as
oscila5es e acelera a resposta' , efeito das a5es apresentado graficamente abai+o:
;a ao proporcional, o efeito do ganho reduzir o off#set:
;a sintonia do controlador P?, um aumento de Yc introduz mais oscilao no sistema
enquanto acelera a resposta' Para um mesmo ganho, a reduo da constante integral aumenta a
ao integral do controlador acentuando a caracterstica oscilat-ria ao mesmo tempo que acelera
a resposta:
&K
;o controlador P?2, o efeito do tempo deriatio acelerar a resposta:
*m resumo, um aumento do ganho acelera a resposta e reduz o off#set (desio
permanente"' 7e sintonizado muito alto far! a resposta muito oscilat-ria (indese0!el" leando,
inclusie, 4 instabilidade' Por outro lado, o aumento do tempo integral torna o controle mais
.conserador. (lento" (aumento da constante integral equiale a reduo da ao integral"' Por
Altimo, a ao deriatia reduz o .oershoot., o grau de oscilao e o tempo de resposta mas, em
contra#partida, amplifica os rudos de medio' A escolha do con0unto de alores assumidos por
estes par$metros chamado de sintonia do controlador e determina o comportamento din$mico
da malha'
Aplica#o das Aes
As a5es so determinadas pela aplicao, como apresentado no quadro a seguir:
ao0e em dia e+istem diersas ferramentas de soft`are que permitem obter os dados em
tempo real (por meio de um sistema de controle" durante regimes transientes' A an!lise destes
dados permite identificar o comportamento do processo e propor par$metros para a sintonia de
controladores'
, liro de b' N' NuVben, Process modeling, simulation and control for chemical
engineers (;Amero de 6hamada ^?6*;: HH'L NKIJp >ed'<&KKL" prop5e duas leis b!sicas para
quem pretende trabalhar com controle de processo'
&c lei: o sistema de controle mais simples e que atende aos requisitos o melhor
>c lei: entender o processo requisito para control!#lo
>L
Controle a#an1ado
1. Conceito
,s controladores estudados anteriormente se caracterizam por uma relao biunoca
entre uma ari!el controlada e uma ari!el manipulada' *m diersas situa5es, interessante
utilizar formas distintas de relacionar mais de uma ari!el controlada e< ou mais de uma
ari!el manipulada'
=ma das formas mais simples a atuao do controlador em duas !lulas (split-range"
distintas, cada !lula correspondendo a uma fai+a da sada do controlador' ;este caso, uma
Anica ari!el controlada permite a manipulao de duas outras ari!eis' ,bsere que, neste
e+emplo, dependendo das fai+as de atuao, somente uma ari!el manipulada de cada ez'
2. Controle de ra42o 3proporcional)
=ma situao muito comum em unidades de processo a necessidade de manter uma
relao entre quantidades' *m unidades com escoamento contnuo, isto se traduz na necessidade
de manter uma razo entre az5es de correntes distintas' , controle da razo fundamental em
processos com reao qumica, onde se dese0a manter uma relao estequiomtrica entre
reagentes (relao ar< combustel em uma fornalha, por e+emplo", em processos de separao
(reflu+o em colunas de destilao" e de mistura (blending"'
Beralmente, uma das az5es determinada por outros sistemas da unidade ou fora dela'
, ob0etio do sistema de controle, ento, manipular a outra azo para que, mesmo que a
primeira azo arie, a razo permanea o mais constante possel'
=ma forma de implementar o controle de razo consiste em medir as duas az5es e
calcular a razo entre elas' *ste alor calculado passa a ser a PM para um controlador de razo
(%%6", que recebe um set point e manipula uma das az5es para que ela fique proporcional 4
outra'
*sta implementao apresenta uma desantagem: em determinadas situa5es (partida,
emerg1ncias", pode ser necess!rio controlar a azo e no a razo' =m outro esquema,
freq@entemente utilizado na pr!tica, o de utilizar um controlador de azo para a segunda
corrente de processo que opere em tr1s modos: manual, autom!tico e razo' ,s modos manual e
autom!tico so os tradicionais] o modo autom!tico permite que o operador fornea um set point
de azo' , modo razo utiliza um elemento (%d" que multiplica a azo da primeira corrente
por um set point de razo, determinando assim o set point do controlador de azo'
>&
3. Controle em cascata
Proaelmente, a estratgia de controle aanado mais aplicada na pr!tica o controle
em cascata' , controle em cascata utiliza pelo menos duas ari!eis controladas para atuar sobre
uma Anica ari!el manipulada'
, controle em cascata consiste de duas ou mais malhas de controle integradas' A malha
interna contm a !lula e o controlador chamado escrao' A malha e+terna abrange o outro
controlador, denominado controlador mestre, cu0a sada fornece o set point para o controlador
escrao'
, controle em cascata eficaz em situa5es onde e+istem perturba5es a serem
eliminadas' G o caso do controle de temperatura pela in0eo de apor: caso fosse utilizado
apenas um controlador de temperatura atuando diretamente sobre a !lula de apor, no haeria
como compensar eentuais aria5es de presso na linha de apor' , uso de um controlador de
azo escrao permite atuar de forma diferenciada durante as aria5es de presso'
*m alguns casos, o controle em cascata tem um desempenho melhor do que o controle
simples por uma Anica ari!el'
6. Controle seleti#o 3o#erride)
*+istem processos em que uma ari!el manipulada, que interfere sobre mais de uma
ari!el de processo, e+ige estratgias diferentes dependendo do estado do processo' A azo de
apor para o fundo de uma coluna de destilao, por e+emplo, afeta a temperatura do fundo e,
pela aporizao do lquido, o nel do fundo da coluna' *m uma situao normal de operao,
>>
proaelmente se dese0a que a azo de apor se0a utilizada para controlar a temperatura do
fundo, mas se o nel estier muito bai+o, pode passar a ser priorit!rio o controle do nel de
fundo, para eitar a perda de suco das bombas de descarga e talez o entupimento do
referedor'
, controle seletio opera por meio de elementos comparadores, que selecionam o maior
ou o menor entre dois ou mais sinais, eniando somente um deles 4 !lula de controle (ou ao
controlador escrao"'
7. Controle in%erencial 3controle de rela12o)
*m alguns casos, a ari!el a ser controlada no pode ser medida de forma econ:mica'
=ma abordagem o controle inferencial, em que a ari!el controlada no medida diretamente
e sim calculada a partir de outras ari!eis de processo que podem ser medidas mais facilmente'
=m e+emplo tpico o controle de composio' *m misturas bin!rias em fase apor, a
composio pode ser determinada a partir da presso e da temperatura por meio de uma equao
de estado'
,utro e+emplo e+tremamente comum o controle de azo m!ssica, que pode ser feito a
partir de medi5es da azo olumtrica, da temperatura e (no caso de gases" da presso'
*+emplos mais sofisticados incluem o c!lculo do e+cesso de ar ou da carga trmica de uma
fornalha e a modelagem de propriedades fsicas de produtos (ndice de octanagem de gasolinas,
ponto de fluidez de pl!sticos, etc'"'
8. Controle feedfor$ard
A implementao de estratgias de controle feedfor`ard normalmente enole o
conhecimento de modelos do processo que permitam determinar o melhor alor da ari!el
manipulada a partir do alor atual da(s" ari!el(is" monitorada(s"'
A impreciso do modelo um aspecto de segurana importante que dificilmente permite
a implementao de estratgia feedfor`ard .puras.' *m geral, o alor calculado pelo controlador
feedfor`ard eniado a um controlador feedbacU, aumentando a robustez do sistema'
9. Controle multi#ari#el
, uso de modelos que representam o comportamento din$mico do processo permite a
implementao de controladores que, por meio de simulao, podem calcular mais de um alor
de sada, a partir de mais de uma ari!el de processo' 6ontroladores que apresentam diersas
ari!eis controladas (PMs" e diersas sadas (6,s" so denominados controladores
multiari!eis'
=m dos controladores multiari!eis mais utilizados o 2E6 (dynamic matri control",
ou suas aria5es' *ste tipo de controlador descrito no item J'K do liro de NuVben'
:. -utras estrat;!ias de controle a#an1ado
6om a facilidade de implementao de algoritmos comple+os em m!quinas capazes de
efetuar os c!lculos necess!rios em tempo h!bil, diersas estratgias diferentes de controle
aanado esto sendo utilizadas'
=m dos campos recentes que recebe muita ateno (especialmente de marUeting" a
aplicao de redes neurais e outras ferramentas deriadas do estudo de intelig1ncia artificial
(fuzzV logic, sistemas especialistas baseados em regras"'
>C