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BSZ für Elektrotechnik Dresden

Reglertypen
Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring
www.leichsenring-homepage.de

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

Gliederung
1 Einordnung und Grundlagen
2 Zusammenwirken mehrerer Regelkreisglieder
3 Schaltende Regler
3.1 Zweipunktregler
3.2 Dreipunktregler
4 Analoge Regler
4.1 P-Regler
4.2 PI-Regler
4.3 PID-Regler
5 Digitale Regler
5.1 Grundprinzip
5.2 Parameter
5.3 Digitale Reglerfunktionen

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1
1 Einordnung und Grundlagen
Regelkreisstruktur

Regler Regeleinrichtung Stelleinrichtung Regelstrecke


z

w e Regel- yR y Stell- x
Steller Strecke
glied glied
-

r Mess- x
glied

 Die Charakteristik eines Regelkreises wird grundsätzlich von der Gesamtheit aller
im Regelkreis befindlichen Glieder und ihrem Verhalten bestimmt.

 Besonders einfach lässt sich die Funktion eines Regelkreises jedoch durch die
Wahl eines passenden Regelgliedes beeinflussen.

 Das Regelglied kann aus mehreren Einzelgliedern bestehen, die mit ihren Einzel-
funktionen im Rahmen des Reglers zusammengefasst werden.
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2 Zusammenwirken mehrerer Regelkreisglieder

 Bisher: Analyse einzelner Regelkreisglieder - für die Beschreibung eines


kompletten Reglers / Regelkreises jedoch nicht ausreichend

 Neu: Verbindung mehrerer

1. seriell verbundener 2. parallel verbundener Regelglieder


Regel(kreis)glieder innerhalb des Reglers

a) zu einem Regelkreis
oder
b) innerhalb des Reglers

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2 Zusammenwirken mehrerer Regelkreisglieder
Reihenschaltung

S11 Regelkreis- S21 S12 Regelkreis- S22 S13 Regelkreis- S23


glied 1 glied 2 glied 3

 Die Signalübertragung erfolgt von einem Regelkreisglied auf das Folgende.

 Das Ausgangssignal eines Gliedes ist das Eingangssignal des nächsten Gliedes.

 Ein Eingangssignal muss erst alle Glieder durchlaufen, ehe das zugehörige Aus-
gangssignal erscheint.

 Die Gesamtfunktion der Gliederkette setzt sich multiplikativ aus den Teilfunktionen
der Einzelglieder zusammen.

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2 Zusammenwirken mehrerer Regelkreisglieder


Reihenschaltung
 Verstärkung: Die Gesamtverstärkung mehrerer in Reihe angeord-
neter Regelkreisglieder bei einer bestimmten Fre-
quenz ergibt sich aus dem Produkt der Einzelver-
stärkungen bei dieser Frequenz.

z. B. s23(t) = K1 • K2 • K3 • s11(t)

 Phasenverschiebung: Die Phasenverschiebung eines jeden Einzelgliedes


vergrößert die Phasenverschiebung des Ausgangs-
signals der Kette gegenüber dem Eingangssignal der
Kette, d. h. die Phasenverschiebungen addieren sich
zur Gesamtphasenverschiebung.

z. B. ϕges = ϕ1 + ϕ2 + ϕ3

 Sprungantwort, Frequenzantwort und Bode-Diagramm hängen somit immer von


der Gesamtheit der verbundenen Regelkreisglieder ab.

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2 Zusammenwirken mehrerer Regelkreisglieder
Reihenschaltung
 Beispiele: - alle Informations- und Datenübertragungseinrichtungen -
Nachrichten müssen auf dem Weg vom Sender zum
Empfänger alle notwendigen Stationen nacheinander
durchlaufen
- alle seriellen und unverzweigten Transport- und Förder-
systeme - Transportgut muss auf dem Weg von A nach B
die betreffenden Transportwege nacheinander durchlaufen
(Trinkwasser, Elektroenergie, Gas, ...)
- mechanische Kraftübertragungen über Getriebe o. ä. (z. B.
vom Kolben auf Antriebsachse beim Auto)

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2 Zusammenwirken mehrerer Regelkreisglieder


Parallelschaltung

Regelkreis- S21
glied 1

S1 S22 + S21+ S22+ S23= S2


Regelkreis-
glied 2 + +

Regelkreis- S23
glied 3

 Die Regelkreisglieder verarbeiten alle das gleiche Eingangssignal.

 Die Ausgangssignale der Regelkreisglieder werden zum Gesamtausgangssignal


addiert.

 Die Gesamtfunktion der Parallelschaltung setzt sich additiv aus den Teilfunktionen
der Einzelglieder zusammen.

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2 Zusammenwirken mehrerer Regelkreisglieder
Parallelschaltung
 Verstärkung und Phasenverschiebung:

Gesamtverstärkung und Gesamtphasenverschiebung


mehrerer parallel angeordneter Regelkreisglieder
ergeben sich durch vektorielle Addition = Pfeil-
addition der Ausgangssignale der Einzelglieder
(vgl. Darstellung und Verarbeitung von Wirk- und
Blindgrößen in der Wechselstromtechnik).

S 2 = S 21 + S 22 + S23

 Sprungantwort, Frequenzantwort und Bode-Diagramm hängen somit immer von


der Gesamtheit der verbundenen Regelkreisglieder ab.

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2 Zusammenwirken mehrerer Regelkreisglieder


Parallelschaltung
 Beispiele: - Produktionsanlagen, die Teilprodukte herstellen und
miteinander vermischen
- Übertragung von Antrieb und Richtungsinformation auf die
Vorderachse eines Fahrzeugs
- alle Einrichtungen zur Erzeugung polyphoner Musik/Sprache
- Gegentakt-Transistorverstärker

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3 Schaltende Regler
Definition
Schaltende Regler verändern die Stellgröße unstetig durch Schalten in zwei oder
mehreren Stufen. Sie bestehen aus Schaltkontakten oder elektronischen Kipp-
schaltungen.

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3.1 Zweipunktregler
Symbol

S1 S2

Eingangssignal Ausgangssignal

Schaltverhalten
Schaltdifferenz
Schaltstellung 2

Schaltstellung 1
0 Regeldifferenz e

Der Zweipunktregler pendelt im Betrieb ständig zwischen den beiden Regeldif-


ferenzgrößen, die zum Umschalten auf die jeweils andere Schaltstellung führen. Je
größer die Schaltdifferenz ist, um so größer ist auch die Schwankung der Regel-
größe um den Sollwert. Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

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3.1 Zweipunktregler
Beispiele

Temperaturregelung Bügeleisen

Temperaturdifferenz zwischen Ein-


und Ausschalten der Heizung Heizung ein

Heizung aus
0 Temperaturdifferenz e =
gewählter Sollwert - Istwert

Weitere Beispiele: Temperaturregelungen


Druckregelungen
Füllstandsregelungen

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3.2 Dreipunktregler
Symbol

S1 S2

Eingangssignal Ausgangssignal

Schaltverhalten
Schaltdifferenz 2
Schaltstellung 2
Schaltdifferenz 1
Schaltstellung 0

Schaltstellung 1

0 Regeldifferenz e

Dreipunktregler haben drei Schaltstellungen. Je nach Vorzeichen und Größe der


Regeldifferenz e wird die mittlere Schaltstellung verlassen, bis die Regeldifferenz
den zugehörigen Wert wieder unterschreitet. Auf unterschiedliche Größen /
Vorzeichen der Regeldifferenz kann unterschiedlich reagiert werden.
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3.2 Dreipunktregler
Beispiele
Raumklimatisierung (Beispiel für gegensätzlich wirkende Schaltstufen)

Schaltdifferenz
Heizung
Schaltdifferenz
Kühlung Heizung ein

Heizung und
Kühlung aus
Kühlung ein

0 Temperaturdifferenz e =
Sollwert - Istwert
Weitere Beispiele: Temperaturregelungen
Regelungen, die eine (mechanische) Größe konstant halten
sollen (Seilspannung, Abstandsregelungen, Positionierungen,
Justierungen)

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3.2 Dreipunktregler
Beispiele
Füllstandsregelung (Beispiel für gleichsinnig wirkende Schaltstufen)

Schaltdifferenz
Pumpe 2
Pumpen 1 und 2
Schaltdifferenz eingeschaltet
Pumpe 1 Pumpe 1
eingeschaltet
beide Pumpen aus

0 Füllstandsdifferenz e =
Sollwert - Istwert
Weitere Beispiele: Regelungen, die mit einer zweiten Aktivitätsstufe reagieren
sollen, wenn sich die Regelabweichung trotz bereits aktiver
erster Aktivitätsstufe weiter vergrößert (Druckluft, Füllstand)

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3.2 Dreipunktregler
Aufgaben

Vergleiche Komplexaufgabe „Steuerung einer Wasserförderanlage durch einen


mehrstufigen schaltenden Regler“!

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4 Analoge Regler
Definition
Analoge Regler verändern die Stellgröße stetig - frei von Sprüngen oder Stufungen.
Analoge Regler werden häufig mit Hilfe von Operationsverstärkern realisiert.

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4.1 P-Regler
Symbol

S1 S2

Eingangssignal Ausgangssignal

Beschreibung

S1 S2
P-Glied

P-Regler verstärken einfach die Regeldifferenz mit dem Faktor KP und geben die
verstärkte Regeldifferenz als Stellgröße aus. Je größer KP gewählt wird, um so
genauer arbeitet die Regelung. Sie neigt aber mit zunehmendem KP auch zum
Schwingen.

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4.1 P-Regler
Formel
y( t ) = K P ⋅ e( t )
y(t) Stellgröße als Funktion der Zeit
KP Proportionalbeiwert, Verstärkungsfaktor
e(t) Regeldifferenz als Funktion der Zeit

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4.1 P-Regler
Vorteile

- P-Glied ist schnell


- keine Verzögerung

Nachteile

- bleibende Regeldifferenz, wenn nur allein P-Glied im Regelkreis


- Zustand Sollgröße = Istgröße so nicht erreichbar

Beispiele

- Spannungsteiler
- OP-Verstärker
- Kettengetriebe
- Zahnradgetriebe
- Druckminderer
- Strahldüse
- Fliehkraftregler

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4.2 PI-Regler
Symbol

S1 S2

Eingangssignal Ausgangssignal

Beschreibung

S1 S21 S21+ S22= S2


P-Glied
+ +

S22
I-Glied

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4.2 PI-Regler
Beschreibung

Parallelschaltung von P- und I-Glied. PI-Regler erzeugen eine aus zwei Anteilen
bestehende Stellgröße. Ein Anteil ist proportional zur Regeldifferenz (P-Anteil), der
andere Anteil ist proportional zum Produkt aus Zeit und Regelabweichung e (I-
Anteil). Durch den I-Anteil wird das Stellglied so lange verstellt, bis keine
Regelabweichung mehr vorliegt.

Formel
 1 
y( t ) = K P e( t ) + ∫ e( t )dt 
 TI 
y(t) Stellgröße als Funktion der Zeit
KP Proportionalbeiwert, Verstärkungsfaktor
e(t) Regeldifferenz als Funktion der Zeit

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4.2 PI-Regler
Vorteile

- durch den P-Anteil schnell


- keine bleibende Regelabweichung
- Zustand Sollwert = Istwert erreichbar

Nachteile

- langsame Reaktion auf Änderungen des Eingangssignals

Beispiele

- RC-Schaltung
- Gewindestangenantrieb
- Inhalt Wasserbehälter
- OPV-Schaltung mit C
- Mehrfachantrieb einer Materialbahn (Papier o. ä.)
- Zählerstand als Funktion der Zählimpulse

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4.3 PID-Regler
Symbol

S1 S2

Eingangssignal Ausgangssignal

Beschreibung

S21
P-Glied

S1 S22 + S21+ S22+ S23= S2


I-Glied
+ +

S23
D-Glied

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4.3 PID-Regler
Beschreibung

Parallelschaltung von P-, I- und D-Glied. PID-Regler erzeugen die Stellgröße aus
einer proportionalen Verstärkung (P-Anteil), aus einer Integration (I-Anteil) und einer
Differenzierung (D-Anteil) der Regeldifferenz. Durch den I-Anteil wird das Stellglied
auch hier so lange verstellt, bis keine Regelabweichung mehr vorliegt.

Formel
 1 de( t ) 
y( t ) = K P e( t ) + ∫ e( t )dt +TD 
 TI dt 
y(t) Stellgröße als Funktion der Zeit
KP Proportionalbeiwert, Verstärkungsfaktor
e(t) Regeldifferenz als Funktion der Zeit

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4.3 PID-Regler
Vorteile

- universellster Regler
- durch den P-Anteil schnell
- keine bleibende Regelabweichung
- Zustand Sollwert = Istwert erreichbar

Nachteile

- Einstellung dreier Parameter erforderlich KP, TI und TD (10 Werte für jeden
Parameter ergeben schon 1000 mögliche Kombinationen)

Beispiele

- Kombination mehrerer OPVs-Schaltung


- Ventile mit Motorantrieb

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4.3 PID-Regler
Aufgaben

1. Bestimmen und zeichnen Sie die Ausgangsgröße des P-, des PI- und des PID-
Reglers (es gelte KP = KI = KD = 1), wenn die Regeldifferenz e(t)
a) gleich einer Sprungfunktion der Höhe Ue ist,
b) gleich einem Rechteckimpuls der Höhe Ue und der Dauer Te ist und
c) gleich einer linearen ansteigenden Funktion der Steigung Ue/Te ist.

2. a) Warum neigen alle drei Reglertypen mit zunehmender Größe von KP immer
mehr zum Schwingen?
b) Nennen Sie (technische) Einrichtungen, bei denen ein Schwingen des
Systems grundsätzlich vermieden werden muss.
c) Nennen Sie (technische) Einrichtungen, bei denen ein Schwingen des
Systems in bestimmten Grenzen tolerierbar ist.

3. Begründen Sie den Sachverhalt, dass alle Regler mit I-Glied so lange die Stell-
größe verändern, bis die Regeldifferenz gleich Null ist, sofern e nicht dauernden
Veränderungen unterliegt (z. B. in einer Folgeregelung).

4. Zeichnen Sie die OPV-Grundschaltungen für ein P-, ein I- und ein D-Glied!

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5 Digitale Regler
Definition
Digitale Regler = Software-Regler werden in Form eines Programms realisiert. Das
Programm berechnet aus der Regeldifferenz die Stellgröße nach vorher fest
gelegten Algorithmen. Typisch ist außerdem die Überwachung von Prozessgrößen
zur Vermeidung von Gefahrenzuständen. Die Programmabarbeitung erfolgt mit
Hilfe von Mikrokontroller- oder Mikrocomputerschaltungen realisiert.

Probleme
Digitale Regler können analoge Prozessgrößen nur nach deren Digitalisierung und
Abtastung zu bestimmten diskreten Zeitpunkten zu einer Regelentscheidung
verarbeiten.

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5.1 Grundprinzip
Grundstruktur der Signalerfassung

Prozess- Messwert- Regel-


Senso- AD-Wandler Abtaster compu-
speicher
ren ter

analog, digital, digital, digital,


Signalart

wertkonti- wertdiskret, wertdiskret, wertdiskret,


nuierlich, zeitkonti- zeitdiskret zeitdiskret
zeitkonti- nuierlich
nuierlich

analoge/s Signal liegt als Signal liegt als Signal liegt als binäre
Beschreibung

Messgröße/ binäre Größe binäre Zahl vor, Zahl vor, die über feste
Signal ohne = Zahl vor, de- deren Wert nur Zeiträume zum Einle-
Besonder- ren Wert unun- noch zu festen sen in den Computer
heiten terbrochen der Zeitpunkten mit bereit gestellt wird
Höhe des Ana- dem Analogsig- (während der Bereit-
logsignals ent- nal abgeglichen stellung keine Aktuali-
spricht wird sierung möglich)
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5.1 Grundprinzip
2

1,5
analog,
wertkontinuierlich,
Beispiele

1
zeitkontinuierlich
0,5

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
Zeit t/T A
2

1,5
digital,
1
wertdiskret,
zeitkontinuierlich
0,5

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
Zeit t/T A
2

1,5
digital,
wertdiskret,
1
zeitdiskret
0,5

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3

Zeit t/T A Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

5.1 Grundprinzip
Beispiele für wert- und zeitdiskrete, digitale Signale
2

Einheitssprungfunktion
1,5

0,5

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3

Zeit t/TA

Rechteckimpuls
1,5

0,5

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
Zeit t/TA
2

1,5
linear ansteigende Funktion
1

0,5

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
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Zeit t/TA

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5.2 Parameter
Qualität der Signalerfassung
Die Qualität der Signalerfassung nimmt mit steigender Stellenzahl des AD-
Wandlers (Binärzahlen liegen näher an den Originalwerten - die Stufung ist feiner)
und mit steigender Abtastfrequenz = Abtastrate (die Zeiten bis zur nächsten
Signalerfassung sind kürzer) zu. Eine zu niedrige Abtastrate erhöht die
Schwingungsgefahr.

Parameter
1 1
TA = Abtastzeit fA = Abtastfrequenz
fA TA

TA
Tt = Totzeit durch
2 die Abtastung
1 1
TP = Periodendauer fP = Frequenz
fP TP
Prozesssignal Prozesssignal

Tt
ϕ=− ⋅ 360° Phasenverschiebung durch Totzeit
TP
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5.3 Digitale Reglerfunktionen


Regelalgorithmen (Stellungsalgorithmen)
P-Regler Die zeitdiskreten (und wertdiskreten) Eingangsgrößen = Regeldifferen-
zen en werden mit einem Faktor bewertet und so als Stellgröße yn
ausgegeben.
y Pn = K P ⋅ en
n = Nummer der Ein- bzw. Ausgangswerte
zum Zeitpunkt n TA

I-Regler Die zeitdiskreten (und wertdiskreten) Eingangsgrößen = Regeldifferen-


zen en werden aufsummiert und mit einem Faktor bewertet und so als
Stellgröße yn ausgegeben.
n
TA
yIn = K I ⋅
Tn
∑e
i =0
i

n = Nummer der Ein- bzw. Ausgangswerte


zum Zeitpunkt n TA
i = Nummer der Ein- bzw. Ausgangswerte zu
den Zeitpunkten i TA
i = 0 bis n ... umfasst alle bisher eingetroffenen Werte
TN = Nachstellzeit = Maß für die I-Impulsbreite
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5.3 Digitale Reglerfunktionen
Regelalgorithmen (Stellungsalgorithmen)
D-Regler Immer zwei aufeinanderfolgende zeitdiskrete (und wertdiskrete) Ein-
gangsgrößen = Regeldifferenzen en werden voneinander subtrahiert
und mit einem Faktor bewertet und so als Stellgröße yn ausgegeben.
TV
y Dn = K D ⋅ ⋅ (en − en−1 )
TA
n = Nummer der Ein- bzw. Ausgangswerte
zum Zeitpunkt n TA
Tv = Vorhaltezeit = Maß für D-Impulsbreite

PI-Regler Parallelschaltung = Summation der Ergebnisse von P- und I-Algorith-


mus
 T n

y PIn = y Pn + y In = [K P ⋅ en ] + K I ⋅ A ∑e  i
 Tn i= 0 

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5.3 Digitale Reglerfunktionen


Regelalgorithmen (Stellungsalgorithmen)
PID-Regler Parallelschaltung = Summation der Ergebnisse von P-, I- und D-
Algorithmus
 T n
  TV 
y PIDn = y Pn + yIn + y Dn = [K P ⋅ en ] + K I ⋅ A ∑ e  + K
i D ⋅ ⋅ (en − en−1 )
 Tn i= 0   TA 

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5.3 Digitale Reglerfunktionen
Zahlenbeispiel für eine Sprungantwort eines digitalen PID-Reglers

KP = 0,2
KI = 0,2
KD = 0,2
TV = 3 TA
TN = 4 TA
 n

y PIDn = [0,2 ⋅ en ] + 0,2 ⋅ 0,25 ⋅ ∑ ei  + [0,2 ⋅ 3 ⋅ (en − en−1 )]
 i= 0 
 n

y PIDn = [0,2 ⋅ en ] + 0,05 ⋅ ∑ ei  + [0,6 ⋅ (en − en−1 )]
 i =0 

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5.3 Digitale Reglerfunktionen


Zahlenbeispiel für eine Sprungantwort eines digitalen PID-Reglers

Eingangsfunktion:

1,50

1,00
en = sn

0,50

0,00
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Zeit t/TA

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5.3 Digitale Reglerfunktionen
Zahlenbeispiel für eine Sprungantwort eines digitalen PID-Reglers

Ausgangsteilfunktionen:

1,50

1,00
y Pn, yIn, yDn

0,50

0,00
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Zeit t/TA

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5.3 Digitale Reglerfunktionen


Zahlenbeispiel für eine Sprungantwort eines digitalen PID-Reglers

Ausgangsgesamtfunktion:

1,50

1,00
yPIDn

0,50

0,00
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Zeit t/TA

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5.3 Digitale Reglerfunktionen
Aufgaben

1. Bestimmen und zeichnen Sie die zeitdiskrete Folge von Stellgrößen yn eines
initialisierten digitalen P-, PI- und PID-Reglers (es gelte KP = KI = KD = 0,5,
TV = TN = 1), wenn die Folge von Regeldifferenzen en
a) gleich einer Sprungfunktion der Höhe 1 ist,
b) gleich einem Rechteckimpuls der Höhe 1 und der Dauer 5 TA ist und
c) gleich einer linearen ansteigenden Funktion der Steigung 0,2/TA ist.

2. Bemessen Sie KP, KI bzw. KD (TV = TN = 1) eines digitalen Reglers so, dass
a) ein P-Regler bei en = 1 mit 4 Bit zur Darstellung von yn auskommt,
b) ein I-Regler bei en = 1 nach 10 TA weniger als die Hälfte des Wertebereichs
von 8 Bit für yn ausschöpft,
c) ein D-Regler bei einer Veränderung des Eingangssignals von en-1 = 1 auf
en = 100 den vollen Wertebereich von 16 Bit für yn nutzt.

3. Gesetzt den Fall, dass Sie sich falsch an den PID-Regler erinnern. Wie würde die
Stellgröße yn aussehen, wenn P-, I- und D-Regler nicht parallel, sondern hinter-
einander geschaltet würden, wenn das Eingangssignal en gleich einer Sprung-
funktion der Höhe 1 ist (es gelte KP = KI = KD = 2, TV = TN = 1).

4. Zeichnen Sie den Programmablaufplan für einen digitalen PID-Regler.


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