Control de Procesos:

Variables de Entrada-Salida y Funcin

de Transferencia
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Variables de Entrada-Salida
Todo proceso qumico y sus variables asociadas pueden ser
descritos a travs de un diagrama, tal como el que aparece en
la figura.
PROCESO
m
1
m
2
m
k

V
a
r
i
a
b
l
e
s
m
a
n
i
p
u
l
a
b
l
e
s

S
a
l
i
d
a
s
y
1
y
2
y
k

Perturbaciones
p
1
p
2
p
k
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Sistemas Dinmicos Lineales
Sea un sistema dinmico lineal expresado en VD de acuerdo
a:
( )
( )
Output Input variables
,
=
=
k l
f
y f m p
Input Variables: Denotan el efecto de los alrededores en el
proceso qumico.
Output Variables: Denotan el efecto del proceso en los
alrededores.
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Sistemas Dinmicos Lineales
Variables
Input Output
Variables
manipulables
o ajustables
Perturbaciones
Variables de
salida
medidas
Variables de
salida NO
medidas
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
Sea un sistema dinmico lineal expresado en VD, de acuerdo
a:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1 1
1 0 1 0
1 1
... ...
! !
! !
! !
+ + + = + + +
n n m m
n m m
n n m m
d y t d y t d u t d u t
a a y t b b b u t
dt dt dt dt
Si se aplica transformada de Laplace:
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
1
1 1
1
0
0
0
...
!
! !
!
=
=
=
" #
$ %
& &
' (
= ! + + +
) *
' (
& &
+ ,
- .
n n
n n n
n n
t
t
t
d y t dy t d y t
L s Y s s y t s
dt
dt dt
0
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Funcin de Transferencia G(s)
Se obtiene una ecuacin algebraica de grado m-n en s:
( )
( )
1
1 1 0
1
1 1 0
...
...
!
!
!
!
+ + + +
=
+ + + +
m m
m m
n n
n n
Y s
b s b s b s b
a s a s a s a u s
Se define la funcin de transferencia (FT) como el cuociente
entre las salidas y las entradas en el plano de Laplace y
expresadas como variables de desviacin:
( )
( )
( )
1
1 1 0
1
1 1 0
...
...
!
!
!
!
+ + + +
= =
+ + + +
m m
m m
n n
n n
Y s
b s b s b s b
G s
a s a s a s a u s
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
Otra forma de escribirla es:
( )( ) ( )
( )( ) ( )
( )
( )
( )
1 2
1 2
...
...
! ! !
= =
! ! !
m
n
s c s c s c Y s
G s
s p s p s p u s
c
i
son los ceros y p
i
son los polos de la FT.
Obs:
Una FT se aplica a un sistema lineal en VD.
Una FT es fsicamente posible si n ! m.
Una FT relaciona las variables de entrada con las variables de salida.
G(s)
u(s)
Y(s)
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
Las FT son tiles para representar uno o ms procesos
interconectados entre s.
La base es el algebra de bloques, que entrega las reglas de
interaccin, basadas en el principio de los sistemas lineales.
Mediante este mecanismo, se puede representar sistemas en
serie, en paralelo, con reciclos, con mltiples entradas y
salidas, con atrasos, etc.
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
Sistemas en Serie:
G
s
(s) G
T2
(s) G
v
(s) G
T1
(s)
v(s)
F
o
(s) T
1
(s) T
2
(s)
T
sal
(s)
G(s) T
sal
(s)
v(s)
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 1 0
2 1 0
2 1
! " ! " ! " ! "
= =
# $ # $ # $ # $
% & % & % & % &
=
sal sal
s T T v
T s T s T s T s F s
G s
v s T s T s F s v s
G s G s G s G s G s
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
Ejemplo Sistemas en Serie:
F
C
Ao
F
C
A1
F
C
A2
F
C
A3
V
1
V
2
V
3
El sistema es isotrmico.
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
El Balance de Masa para el componente A en cada
reactor esta dado por:
1
1 0 1 1 1 1
2
2 1 2 2 2 2
3
3 2 3 3 3 3
A
A A A
A
A A A
A
A A A
dC
V FC FC k C V
dt
dC
V FC FC k C V
dt
dC
V FC FC k C V
dt
= ! !
= ! !
= ! !
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
Reordenando:
1
0 1 1 1
1 1
2
1 2 2 2
2 2
3
2 3 3 3
3 3
A
A A A
A
A A A
A
A A A
dC F F
C C k C
dt V V
dC F F
C C k C
dt V V
dC F F
C C k C
dt V V
= ! !
= ! !
= ! !
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
Reordenando:
1
0 1 1 1
1 1
2
1 2 2 2
2 2
3
2 3 3 3
3 3
1 1
1 1
1 1
A
A A A
A
A A A
A
A A A
dC
C C k C
dt
dC
C C k C
dt
dC
C C k C
dt
! !
! !
! !
= " "
= " "
= " "
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
Reordenando:
1
1 1 1 0
1 1
2
2 2 2 1
2 2
3
3 3 3 2
3 3
1 1
1 1
1 1
A
A A A
A
A A A
A
A A A
dC
k C C C
dt
dC
C k C C
dt
dC
C k C C
dt
! !
! !
! !
+ + =
+ + =
+ + =
1
1 1 0
1 1
2
2 2 1
2 2
3
3 3 2
3 3
1 1
1 1
1 1
A
A A
A
A A
A
A A
dC
k C C
dt
dC
k C C
dt
dC
k C C
dt
! !
! !
! !
" #
+ + =
$ %
& '
" #
+ + =
$ %
& '
" #
+ + =
$ %
& '
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
Variables de Desviacin:
*
* * *
1
1 1 1 0
1 1
*
* * *
2
2 2 2 1
2 2
*
* * * 3
3 3 3 2
3 3
Sea el estado estacionario:
1 1
1 1
1 1
A
A A A
A
A A A
A
A A A
dC
k C C C
dt
dC
C k C C
dt
dC
C k C C
dt
! !
! !
! !
+ + =
+ + =
+ + =

Restando el estado estacionario de la
ecuacin para todo tiempo,
se obtiene la ecuacin en VD:
dCA1
dt
+ k
1
+
1
!
1
"
#
$
%
&
'
CA1 =
1
!
1
CA0
dCA2
dt
+ k
2
+
1
!
2
"
#
$
%
&
'
CA2 =
1
!
2
CA1
dCA3
dt
+ k
3
+
1
!
3
"
#
$
%
&
'
CA3 =
1
!
3
CA2
En este sistema se cumple que:
CA1 0
( )
= CA2 0
( )
= CA3 0
( )
= 0
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
Transformada de Laplace:

L
dCA1
dt
!
"
#
$
#
%
&
#
'
#
+ L k
1
+
1
(
1
)
*
+
,
-
.
CA1
!
"
#
$
#
%
&
#
'
#
= L
1
(
1
CA0
!
"
#
$
#
%
&
#
'
#
/ sCA1 s
( )
+ k
1
+
1
(
1
)
*
+
,
-
.
CA1 s
( )
=
1
(
1
CA0 s
( )
L
dCA2
dt
!
"
#
$
#
%
&
#
'
#
+ L k
2
+
1
(
2
)
*
+
,
-
.
CA2
!
"
#
$
#
%
&
#
'
#
= L
1
(
2
CA1
!
"
#
$
#
%
&
#
'
#
/ sCA2 s
( )
+ k
1
+
1
(
1
)
*
+
,
-
.
CA2 s
( )
=
1
(
1
CA1 s
( )
L
dCA3
dt
!
"
#
$
#
%
&
#
'
#
+ L k
3
+
1
(
3
)
*
+
,
-
.
CA3
!
"
#
$
#
%
&
#
'
#
= L
1
(
3
CA2
!
"
#
$
#
%
&
#
'
#
/ sCA3 s
( )
+ k
1
+
1
(
1
)
*
+
,
-
.
CA3 s
( )
=
1
(
1
CA2 s
( )
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
Transformada de Laplace:

s + k
1
+
1
!
1
"
#
$
%
&
'
C
A1
s
( )
=
1
!
1
C
A0
s
( )
s + k
1
+
1
!
1
"
#
$
%
&
'
C
A2
s
( )
=
1
!
1
C
A1
s
( )
s + k
1
+
1
!
1
"
#
$
%
&
'
C
A3
s
( )
=
1
!
1
C
A2
s
( )
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
Escribiendo las FT:

G
1
s
( )
=
CA1 s
( )
CA0 s
( )
=
1
!
1
s + k
1
+
1
!
1
G
2
s
( )
=
CA2 s
( )
CA1 s
( )
=
1
!
2
s + k
2
+
1
!
2
G
3
s
( )
=
CA3 s
( )
CA2 s
( )
=
1
!
2
s + k
2
+
1
!
2
G
1
(s) G
2
(s) G
3
(s)
C
A3
(s) C
A2
(s)
C
A1
(s)
C
A0
(s)
G
1
(s) G
2
(s) G
3
(s)
C
A3
(s)
C
A0
(s)
G(s)
C
A3
(s) C
A0
(s)
Nota: Todos los C
Ai
de la figura deben llevar doble barra, ya
que estan en el plano de Laplace.
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)

CA1 s
( )
= G
1
s
( )
CA0 s
( )
CA2 s
( )
= G
2
s
( )
CA1 s
( )
= G
2
s
( )
G
1
s
( )
CA0 s
( )
CA3 s
( )
= G
3
s
( )
CA2 s
( )
= G
3
s
( )
G
2
s
( )
G
1
s
( )
CA0 s
( )
= G s
( )
CA0 s
( )
G
1
(s) G
2
(s) G
3
(s)
C
A3
(s) C
A2
(s)
C
A1
(s)
C
A0
(s)
G
1
(s) G
2
(s) G
3
(s)
C
A3
(s)
C
A0
(s)
G(s)
C
A3
(s) C
A0
(s)
Nota: Todos los C
Ai
de la figura deben llevar doble barra, ya
que estan en el plano de Laplace.
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
( )
( )
( )
3 1 2
1 2 3
1 2 3
1 2 3
1 2 3
1 2 3
1 2 3
3 3 3 1 1 1 2 2 2
1 2 3
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
G s
s k s k s k
G s
s k s k s k
G s
s k s k s k
! ! !
! ! !
! ! !
! ! !
! ! !
! ! ! ! ! !
! ! !
" # " #" #
$ % $ %$ %
$ % $ %$ % =
$ % $ %$ %
+ + + + + +
$ %$ %$ %
& '& '& '
=
" # " #" #
+ + + + + +
$ % $ %$ %
& '& '& '
=
" # " #" # + + + + + +
$ % $ %$ %
& '& '& '
G
1
(s) G
2
(s) G
3
(s)
C
A3
(s) C
A2
(s)
C
A1
(s)
C
A0
(s)
G
1
(s) G
2
(s) G
3
(s)
C
A3
(s) C
A0
(s)
G(s)
C
A3
(s) C
A0
(s)
Nota: Todos los C
Ai
de la figura deben llevar doble barra, ya
que estan en el plano de Laplace.
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
( )
( )( )( )
( )
( )
( )( )( )
1 1 1 2 2 2 3 3 3
1 1 2 2 3 3
3 1 2
1 1 2 2 3 3
01 02 03
1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
P
G s
s k s k s k
k k k
G s
s s s
k k k
K
G s
s s s
! ! ! ! ! !
! ! !
! ! !
! ! !
! ! !
=
+ + + + + +
" # " #" #
$ % $ %$ %
+ + +
& '& '& '
=
" # " #" #
+ + +
$ % $ %$ %
+ + +
& '& '& '
=
+ + +
Ejemplo en SIMULINK
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
Sistemas en Paralelo:
G
s
(s)
G
T1
(s)
v(s)
F
o
(s)
T
1
(s)
T
sal
(s)
G(s) T
sal
(s)
v(s)
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1
0 1
= = +
=
sal
s T
T s
G s G s v s G s v s
v s
G s F s T s
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
Ejemplo Sistemas en Paralelo:
F
C
Ao
F1
C
A1
F2
C
A2
V
1
V
2
El sistema es
isotrmico.
F
C
A
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
El Balance de Masa para el componente A en cada
reactor esta dado por:
1
1 1 0 1 1 1 1 1
2
2 2 1 2 2 2 2 2
A
A A A
A
A A A
dC
V FC FC k C V
dt
dC
V F C F C k C V
dt
= ! !
= ! !
Reordenando:
1 1 1 1
0 1 1 1 0 1 1 1
1 1 1 1
2 2 2 2
1 2 2 2 0 2 1 2
2 2 2 2
1 1
1 1
A A
A A A A A A
A A
A A A A A A
dC F F dC
C C k C C C k C
dt V V dt
dC F F dC
C C k C C C k C
dt V V dt
! !
! !
= " " # = " "
= " " # = " "
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
En VD:

dCA1
dt
=
1
!
1
CA0 "
1
!
1
CA1 " k
1
CA1 #
dCA1
dt
+
1
!
1
+ k
1
$
%
&
'
(
)
CA1 =
1
!
1
CA0
dCA2
dt
=
1
!
2
CA0 "
1
!
2
CA2 " k
1
CA2 #
dCA2
dt
+
1
!
2
+ k
2
$
%
&
'
(
)
CA2 =
1
!
2
CA0
En Laplace:

s +
1
!
1
+ k
1
"
#
$
%
&
'
CA1 =
1
!
1
CA0
s +
1
!
2
+ k
2
"
#
$
%
&
'
CA2 =
1
!
2
CA0
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
FTs:

G
1
s
( )
=
CA1
CA0
=
1
!
1
s +
1
!
1
+ k
1
"
#
$
%
&
'
=
1
!
1
s +1+ k
1
=
1
1+ k
1
!
1
1+ k
1
s +1
G
2
s
( )
=
CA2
CA0
=
1
!
2
s +
1
!
2
+ k
2
"
#
$
%
&
'
=
1
!
2
s +1+ k
2
=
1
1+ k
2
!
2
1+ k
2
s +1
G
1
(s)
C
A1
(s)
C
A0
(s)
G
2
(s)
C
A2
(s)
C
A0
(s)
C
A
(s)
Nota: Todos los C
Ai
de la figura deben llevar doble barra, ya
que estan en el plano de Laplace.
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)

CA s
( )
= G
1
s
( )
CA0 s
( )
+ G
2
s
( )
CA0 s
( )
G
1
(s)
C
A1
(s)
C
A0
(s)
G
2
(s)
C
A2
(s)
C
A0
(s)
C
A
(s)
Nota: Todos los C
Ai
de la figura deben llevar doble barra, ya
que estan en el plano de Laplace.
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
De acuerdo a la definicin de FT:
( )
( )
( )
Q s
G s
P s
=
En que Q(s) y P(s) son polinomios. La nica excepcin son
los sistemas con atrasos, que incluyen trminos
exponenciales.
Las races del polinomio Q(s) se llaman ceros de la FT o
ceros del sistema, cuya dinmica esta descrita por la FT.
Las races del polinomio P(s) son los llamados polos de la
FT. En los polos, la FT tiende a infinito.
PUCV/Escuela de Ingeniera Qumica/Control de Procesos/Dr. Maik Irrazbal
Funcin de Transferencia G(s)
De acuerdo a la definicin de FT:
( )
( )
( )
Q s
G s
P s
=
En que Q(s) y P(s) son polinomios. La nica excepcin son
los sistemas con atrasos, que incluyen trminos
exponenciales.
Las races del polinomio Q(s) se llaman ceros de la FT o
ceros del sistema, cuya dinmica esta descrita por la FT.
Las races del polinomio P(s) son los llamados polos de la
FT. En los polos, la FT tiende a infinito.