Respuesta de un sistema de segundo orden a una

entrada Rampa
Considere la salida de un sistema de segundo orden cuando est sujeto a una
entrada rampa unitaria.
Transformada de Laplace de la salida = G(s) x transformada de Laplace de
la entrada
De esta manera, utilizando la ecuacin para representar la
forma general de un sistema de segundo orden en el dominio de s.
Puesto que para una rampa unitaria i (s) = !s
"
, entonces#
Donde m $ m" son las ra%ces de la e&presin cuadrtica. Puesto que para la
ecuacin de la forma a&
"
' (& ' c las ra%ces estn dadas por#
)ntonces#
2
*a ecuacin se puede reordenas usando fracciones
parciales en la forma#
*a e+aluacin de estas constantes, ,,-,C,D, $ sustitu$endo los +alores de m $ m"
que antes se o(tu+ieron, da por resultado#
*a transformada in+ersa de la ecuacin da por
resultado#
*os t.rminos C $ D en la ecuacin dan la repuesta transitoria. *a forma de esta
respuesta depende, $a s. que / sea ma$or, igual o menor que $ as%, en
3
consecuencia las ra%ces serian reales $ diferentes, reales e iguales o complejas $
diferentes. *a forma que adopta la repuesta transitoria es, as%, del mismo tipo que
se presenta con una entrada escaln. *os t.rminos ,$ - dan la respuesta en
estado esta(le. Cuando no 0a$ amortiguamiento, es decir, /=1 entonces la
respuesta en estado esta(le es solo (
1
t e indica que la salida se mantiene
creciendo con el cam(io sua+e de la se2al de entrada que es una rampa unitaria, t.
3o o(stante, cuando no 0a$ amortiguamiento la respuesta en estado esta(le se
retrasa respecto a la se2al de entrada por " /4
n .

*a 5gura siguiente ilustra los tipos de estados esta(les ms las respuestas
transitorias que se pueden presentar con los diferentes grados de
amortiguamiento.
4
Ejemplo:
*a relacin entre la se2al de entrada al plato de radiotelescopio $ la direccin en la
que se apunta est dada por la funcin de transferencia.

6eniendo / el +alor de 1.7 $ 4n el +alor de 1 8. 9Cul es a) el error en estado
esta(le cuando la se2al de entrada al telescopio es una se2al rampa, $ () el
tiempo de asentamiento para ":;
<espuesta
,) el error en estado esta(le es la cantidad mediante la cual la posicin en
estado esta(le del telescopio se retrasa respecto a la se2al de entrada
rampa. )l error tiene el +alor de#

-) el tiempo de asentamiento es el que transcurre para que la respuesta

adquiera +alores dentro de un porcentaje 5jo alrededor del +alor en estado
esta(le, en esta caso ":.este tiempo est dado por#
Ejemplo 2
=n (razo ro(ot tiene la funcin de transferencia#
>(tener la relacin entre la salida, es decir, la posicin del (razo como la funcin
del tiempo, cuando el (razo est sujeto a una entrada rampa unitaria.
<espuesta#
Cuando el (razo del ro(ot est sujeto a una entra rampa unitaria (!s
"
) la salida
estar dada por#
!
)sta se puede reordenar en fracciones parciales como#
Por lo tanto#