Profesor: Mario Peralta P.

Ing. Civil / Mg. Ing.

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Simulacin y control del pndulo invertido mediante algoritmos
difusos

Profesor: Mario Peralta P.

1 INTRODUCCIN

Prcticamente todos los sistemas fsicos son no lineales de por s, aunque muchas veces es
posible describir su funcionamiento de modo aproximado mediante un modelo lineal. La
formulacin no lineal a menudo es rgida y no est tan homogeneizada. Cada tipo de sistema no
lineal requiere un tipo de modelado. Esto conlleva que sea difcil hallar la formulacin de un
sistema global formado por la interconexin de diversas no linealidades. El sistema Pndulo
Invertido es un sistema no lineal e inestable (ya que el pndulo puede volcarse en cualquier
momento y en cualquier direccin), lo cual conlleva a problemas en la modelacin
matemtica y fundamentalmente en el control que de este se quiere hacer.

2 OBJETIVO

El objetivo del trabajo es disear y simular, un controlador difuso para un pndulo
invertido.

3 DESARROLLO

En la figura # 1 se muestra un carrito con un pndulo invertido, este es "empujado" con una
fuerza F. Se determinan las ecuaciones dinmicas de movimiento del sistema.



) (t x
) (t u
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Figura 1 Pndulo invertido, planta a controlar
3.1 Modelo
Para este modelo, asumamos que
M masa del carro 1.5 kg
m masa del pndulo 0.05 kg
b friccin del carro 0.5 N/m/seg
l longitud al centro de masa del pndulo 1.5 m
I inercia del pndulo 0.006 kg*m^2
F fuerza aplicada al carro
x coordenadas de posicin del carro
theta ngulo del pndulo respecto de la vertical
Abajo figuran los dos diagramas de cuerpo libre del sistema.

Figura 2 Modelamiento del pndulo invertido
Sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del carro en la direccin horizontal, se
obtiene la siguiente ecuacin del movimiento:

Note que tambin puede sumar las fuerzas en la direccin vertical, pero no se ganar
ninguna informacin til.
Sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del pndulo en la direccin horizontal,
puede obtener an ecuacin para N:

F N x b x M = + + & & &
sin cos
2
& & &
& & ml ml x m N + =
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Si sustituye esta ecuacin en la primera ecuacin, se obtiene la primera ecuacin del
movimiento de este sistema:

para obtener la segunda ecuacin de movimiento, sume las fuerzas perpendiculares al
pndulo. Si resuelve el sistema a lo largo de este eje se ahorrar un montn de lgebra.
Debera obtener la siguiente ecuacin:

Para librarse de los trminos P y N en la ecuacin anterior, sume los momentos sobre el
centroide del pndulo para obtener la siguiente ecuacin:

Combinando estas dos ltimas ecuaciones, se obtiene la segunda ecuacin dinmica:



Ambas ecuaciones es posible llevarlas a Matlab / Simulink dando la siguiente planta de
trabajo:
-b*xdot
(thetadot )^2
-m*l *cos(theta )
thetadot
xddot
xdot
thetadot
sin(theta )
theta
Td
4
T
3
xd
2
x
1
sin(theta )
sin
make xdot
1
s
make x
1
s
make thetadot
1
s
make theta
1
s
cos(theta )
cos
Product 3
Product 2
Product 1
Math
Function
u
2
1/(M+m)1
-b
1/(M+m)
-K-
1/(J+m*l ^2)
-K-
-m*l
-K-
-m*g*l
-K-
u
1
xdot
xdot xddot
m* l* sin(theta)*(thetadot)^2
theta
theta
theta
cos(theta)
thetaddot
thetaddot
x
-m* g* l*sin(theta)


Figura 3 Modelo en Simulink del pndulo invertido, se uso como subsystem
) 1 ( sin cos ) (
2
F ml ml x b x m M = + + +
& & &
& & &
cos sin cos sin x m ml mg N P & &
& &
+ = +

& &
I Nl Pl = cos sin
) 2 ( cos sin ) (
2
x ml mgl ml I & &
& &
= + +
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Primeramente se implemento en lazo abierto como lo muestra la figura 4:
XY Graph
To Workspace
x
Signal
Generator
Scope
Pendulo Invertido
u
x
xd
T
Td

Figura 4 Modelo en Simulink del pndulo invertido en lazo abierto con el subsystem
Pndulo invertido
Como excitacin se uso una seal cuadrada de 0.1 hz de amplitud 5 Como resultado
temporal y de diagrama de fase de esta primera simulacin tenemos:
0 10 20 30 40 50 60
-40
-30
-20
-10
0
10
Tiempo
Velocidad del carro
Posicin del carro

Figura 5 Modelo en Simulink del pndulo invertido en lazo abierto con el subsystem
Pndulo invertido

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Figura 5 Diagrama de fase de la simulacin del pndulo invertido
3.2 Controlador Fuzzy
Considerando la descripcin de la planta realizada en el punto anterior, se procedi a
disear el sistema en base a la lgica difusa mediante el cual se pudiera controlar de buena
el ngulo vertical del pndulo invertido. Para ello, se empleo un controlador que recibe
como entradas el error e, definido como la diferencia entre el ngulo deseado y el medido;
y la derivada del error (de/dt). Este controlador entrega una salida proporcional a la rapidez
de cambio de la fuerza de actuacin (du/dt) sobre el carro del pndulo.
Para implementar este controlador, se utilizo el toolbox de lgica difusa (Fuzzy logic
toolbox) de Matlab 7.0. Para ingresar a el se emplea el comando fuzzy, el cual permite
trabajar en la ventana FIS Editor, donde se puede seleccionar el nmero de entradas y
salidas del controlador, as como tambin se permite rotular dichas variables, tal como se
precia en la figura 6
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Figura 6 Diagrama de bloques del controlador fuzzy
3.2.1 Reglas de control
Para definir las reglas de base del controlador fuzzy, se considera la siguiente notacin:
MN.- Muy Negativo
ZE.- Cero
POS.- Positivol
MP.- Muy Positivo
A partir de la cual se puede obtener la siguiente matriz:
Derivada del Error
de/dt
NEG Cero POS
E
r
r
o
r

e
=

r
e
f
-

NEG MN NEG NEG
Cero NEG ZE POS
Pos POS POS MP
Tabla 1Reglas de control
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Se ingresan las reglas a Matlab mediante el Rule Editor definiendo previamente las
funciones de pertenencia asociadas.
3.2.2 Funciones de pertenencia
Para definir las funciones de perteneca, se emplea la Membership function editor del Fis
Editor.
Teniendo en cuenta que el rango de operacin que se estableci fue de -20 a 20el error
ser de 40, tal como se aprecia en la figura 7.

Figura 7 funciones de perteneca para el error
En el caso de la variacin del error en funcin del tiempo, el universo de variacin se
reduce a 20, es decir la velocidad de variacin no sera ms all de 20 [/seg].
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Figura 8 funciones de perteneca para la derivada del error
Para la salida del controlador, se emple un universo de 2, esto fue tomado pensando que
no fuera ms all de dos grados de desviacin.

Figura 9 funciones de perteneca para la salida del controlador fuzzy.
Una vez que se han definido las funciones de pertenencia correspondientes, y tal como se
explico previamente, se puede ingresar el conjunto de reglas que se muestran en la tabla 1
en la ventana Rule Editor, tal como se muestra en la figura 10.
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Figura 10 Reglas de control en la ventana Rule Editor.
3.3 Lazo de Control
En el esquema de la figura 11 se puede observar el lazo empleado, donde se ve que la salida
de la planta se compara con la referencia para determinar el error.
Tr
Td
Sine Wave
Pendulo _inv
u
x
xd
T
Td
Gain 1
5
Gain
1
Fuzzy Logic
Controller
Derivative
du/dt

Figura 11 Ventana Diagrama de bloques del lazo de control completo