UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA. CRISTHIAN SAN MARTN. INTRODUCCIN A LA TEORA DE CONTROL.

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INTRODUCCIN A LA TEORA DE CONTROL.
San Martn Feijo Cristhian Ricardo.
csanm@est.ups.edu.ec
Universidad Politcnica Salesiana.
Carrera de Ingeniera Elctrica.
Teora de Control I
ResumenLa mayora de los sistemas elctrico o electrnicos
deben mantener su estabilidad ante cualquier perturbacin
inesperada, con el n de preservar el proceso y mantener los
elementos del circuito del sistema. Esto es un resultado de un
anlisis previo basado en teoras de control, que matemtica-
mente y mediante software nos brinda los parmetros necesarios
para establecer las condiciones para que un circuito elctrico o
electrnico realice el control de acuerdo a dichas condiciones
dadas por el usuario. Nos encontramos rodeados de muchos
procesos en donde la teora de control nos da la facilidad de
realizar acciones industriales, domsticas, etc., sin necesidad de
estar presentes todo el tiempo frente al aparato que contiene
dicho controlador.
Index TermsSistema de control, Clsico, Moderno, Lazo
abierto, lazo cerrado, Laplace.
I. INTRODUCCIN
L
AS teoras de control que se utilizan habitualmente son
la teora de control clsica (tambin denominada teora
de control convencional), la teora de control moderno y
la teora de control robusto. El control automtico se ha
convertido en una parte importante e integral en los sistemas de
vehculos espaciales, en los sistemas robticos, en los procesos
modernos de fabricacin y en cualquier operacin industrial
que requiera el control de temperatura, presin, humedad,
ujo, etc. Es deseable que la mayora de los ingenieros y
cientcos estn familiarizados con la teora y la prctica del
control automtico.
Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar de las
races, que forman el ncleo de la teora de control clsica,
conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto ms o
menos arbitrario de requisitos de comportamiento. Conforme
las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven
ms y ms complejas, la descripcin de un sistema de control
moderno requiere una gran cantidad de ecuaciones. La teora
de control clsica, que trata de los sistemas con una entrada
y una salida, pierde su potencialidad cuando se trabaja con
sistemas con entradas y salidas mltiples. La teora de control
moderna, basada en el anlisis en el dominio del tiempo y
la sntesis a partir de variables de estados, se ha desarrollado
para manejar la creciente complejidad de las plantas modernas
y los requisitos cada vez ms exigentes sobre precisin, peso
y coste en aplicaciones militares, espaciales e industriales. [1]
II. SISTEMA DE CONTROL.
Un sistema de control es una herramienta matemtica, tiene
2 espacios marcados en el tiempo. Estos sistemas deben ser
modelados por sistemas dinmicos y sus caractersticas, puesto
que son un conjunto de ecuaciones que representan la dinmica
de un sistema con precisin.
La mayora de los sistemas se denen mediante ecuaciones
diferenciales que se obtienen a partir de las leyes fsicas.
Dependiendo de la matemtica usada en los sistemas de
control, existen dos tipos que marcan la asignatura, mostrar
una tabla comparativa de dichos sistemas.
Sistema Control Clsico Sistema Control Moderno
Basa su anlisis en la Funcin de
Transferencia.
Basa su anlisis en Espacios de
Estado.
Se representan mediante Laplace.
Se representan mediante
Ecuaciones diferenciales.
Se desarrollan ms en el
tiempo
No aplica Laplace, en su
reemplazo se hace un Mapeo
Manejan ecuaciones algebricas,
lo que resulta ms fcil.
No se usa, por su complejidad
para resolver matrices.
Funciona optimamente hasta
sistemas de segundo orden.
No tiene lmite de orden del
sistema, se puede modelar lo que
sea.
Cuadro I
TABLA COMPARATIVA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL MS
SIGNIFICATICOS,
La teora de control moderna simplic el diseo de los
sistemas de control porque se basa en un modelo del sistema
real que se quiere controlar. Pero, la estabilidad del sistema
depende del error entre el sistema real y su modelo, ste
puede no ser estable. Entonces se disea el sistema de control
deniendo el rango de posibles errores y despus diseando el
controlador de forma que, si el error del sistema est en dicho
rango, el sistema de control diseado permanezca estable,
esto se llama teora de control robusto que incorpora tanto la
aproximacin de respuesta en frecuencia como la del dominio
temporal.[1]
Un ejemplo sencillo es en horno, el controlador que coman-
da las operaciones y acciones de ste se encarga de mantener la
temperatura que ha denido el usuario a pesar de que exista
cualquier tipo de perturbacin interna o externa, como por
ejemplo que abrn la tapa del horno o que no exista suciente
tensin en la alimentacin. Este ligero ejemplo basa su anlisis
en el tiempo.
Algunas ventajas de un sistema de control son:
Mejorar la calidad de los productos.
Disminuir los tiempos de operacin.
Reducir la dependencia de operarios para manejar pro-
cesos.
Reducir costes de produccin.
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Figura 1. Sistema de control de temperatura. Horno elctrico. [1]
En el diseo de sistemas de control, son necesarios algunos
trminos, los cuales de denen a continuacin:
Variable controlada.: Es la cantidad o condicin que se
mide y controla. Es la salida del sistema.
Seal de control o variable manipulada.: Cantidad o con-
dicin que el controlador modica para afectar el valor de la
variable controlada.
Controlador.: Procesa la seal de error y produce una seal
de salida adecuada para controlar la planta.
Actuador.: Convierte la seal de salida del controlador en
otra seal de distinta naturaleza y generalmente de mayor
potencia, y la aplica a la planta o proceso.
Planta.: Efecta una operacin o accin en particular, es
el objeto fsico que se va a controlar, o as tambin puede ser
parte de un equipo o elementos de una mquina que funcionan
mutuamente.
Proceso.: Es la operacin que se va a controlar continua-
mente que conducen a un resultado determinado por el usuario
o el diseador.
Sistema.: Combinacin de componentes que actan juntos
para lograr el objetivo determinado.
Perturbaciones.: Afecta negativamente la salida de un sis-
tema, sea en amplitud o frecuencia. Las perturbaciones pueden
proceder dentro o fuera del controlador.
Salidas.: Son los terminales que tiene el sistema de control
para emitir la respuesta, es decir, para que la respuesta pueda
ser observada por el hombre o medida por una maquina.[2]
Realimentacin.: En presencia de perturbaciones reduce la
diferencia entre la salida del sistema y la entrada de referencia,
de tal manera que pueda establecerse la accin de control
apropiada entre la entrada y la salida.
III. TIPOS DE SISTEMA DE CONTROL.
III-A. Lazo Abierto.
En un sistema de lazo abierto, no existe nada que garantice
los datos de salida, es decir, mientras funcione el controlador
continuamente, el sistema no conoce la salida.
Tiene la ligera desventaja de que ante cualquier error o
fallo, el sistema sigue funcionando hasta que sea bloqueado
externamente, puesto que al no conocer la salida, el sistema
no sabe si esta entregando la cantidad requerida o controlada
previamente en el diseo.
Un ejemplo de esto es la lavadora de ropa, donde el usuario
congura el tipo de lavado, el tipo de ropa y el tiempo para
Figura 2. Sistema de control a lazo abierto.
el proceso, sin embargo al introducir la ropa, la lavadora
inicia el lavado con las condiciones y cantidades dadas, pero
al nalizar, la lavadora no recoge un muestreo de la salida
para saber si la ropa esta limpia o seca, es el usuario quien
determina esta situacin y l decide si iniciar otro proceso de
lavado.
No se compara la salida con la entrada de referencia, de
modo que en un sistema de control de lazo abierto la salida
ni se mide ni se realimenta para compararla con la entrada, la
salida no tiene efecto sobre la seal o accin de control.
Figura 3. Diagrama de bloques de control a lazo abierto. u(t)=entrada,
y(t)=salida, w(t)=perturbacin. [2]
III-B. Lazo Cerrado.
El trmino lazo cerrado implica el uso de accin de reali-
mentacin negativa para reducir el error del sistema. Compara
la salida con la entrada mediante una realimentacin, con el
n de eliminar o minimizar los errores y asegurar el dato de
la salida congurado o programado.
La seal de salida tiene efecto directo sobre la accin de
control de modo que son sistemas de control realimentados.
La diferencia entre la seal de entrada y la seal de salida se
la denomina seal de error del sistema; esta seal es la que
acta sobre el sistema de modo de llevar la salida a un valor
deseado.
Figura 4. Sistema de control en lazo cerrado. de control a lazo abierto.
Un ejemplo claro de un sistema de lazo cerrado es una
refrigeradora, as mismo el usuario congura las condiciones
y cantidades iniciales para el proceso, entonces el sistema fun-
ciona emitiendo el fro necesario hacia la nevera, pero, en este
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caso, el sistema de control sensa la salida, es decir mediante
sensores o termmetros obtiene datos de temperatura dentro
de la nevera para saber si el fro introducido es suciente
o escaso, de tal modo que si es escaso, entonces el sistema
acciona el sistema de refrigeracin para iniciar una nueva
etapa de enfriamiento, luego se apaga automticamente hasta
un nuevo senso de temperatura y as el sistema funcionar
continuamente hasta que el usuario desconecte o apague la
refrigeradora. Este sistema se denomina adema todo o nada.
Algunos otros ejemplos como el de iluminacin pblica
donde al encenderse las luminarias de noche, un sensor en
la calle detecta la cantidad de luz, al ver que la intensidad de
la luz baja, entonces el sistema de control har lo necesario
por igualar el nivel de luz al nominal o al congurado.
Como vemos el sistema conoce la salida y hace lo que sea
necesario para hacer que la salida se mantenga en los par-
metros congurados. Otras aplicaciones de lazo cerrado son
el horno elctrico que se mencion anteriormente y conducir
un vehculo con piloto automtico.
Figura 5. Diagrama de bloques de control a lazo cerrado. u(t)=entrada,
y(t)=salida, w(t)=perturbacin, e(t)=error o diferencia entre entrada y salida,
A=elemento actuador, M=Captador o elemento de regulacin de la salida,
Ym(t)=Seal de realimentacin. [2]
III-C. Comparacin de los sistemas de lazo abierto y lazo
cerrado.
Las comparaciones existentes radican especicamente en la
estabilidad del sistema y el estado de la salida, para lo cual
el sistema en lazo cerrado tienen la ventaja por que es capaz
de sensar la salida para hacer posibles ajustes en el control
y mantener la salida con las condiciones conguradas, lo que
el sistema de lazo abierto no puede hacer ya que para este
sistema la estabilidad no es un problema. Se muestra una tabla
comparativa de ambos tipos de sistemas con las caractersticas
principales y/o importantes en la Teora de Control.
IV. REQUERIMIENTOS IMPORTANTES EN UN SISTEMA DE
CONTROL.
IV-A. Estabilidad.
La respuesta a una seal, ya sea el cambio del punto de
referencia a una perturbacin, debe alcanzar y mantener un
valor til durante un perodo razonable. Un sistema inestable
producir oscilaciones persistentes o de gran amplitud en la
seal, o bien, puede hacer que la seal tome valores que
corresponden a lmites extremos. Una respuesta inestable es
indeseada desde el punto de vista de control.
Lazo Abierto Lazo Cerrado
Fcil de desarrollar, porque la
estabilidad del sistema no es un
problema importante.
Al usar realimentacin, la
respuesta del sistema es insensible
a las perturbaciones y variaciones
internas del sistema.
Se emplean menor nmero de
elementos para construir el
sistema a bajo costo.
Se pueden usar componentes poco
precisos y baratos.
Sirve para disminuir la potencia
requerida de un sistema.
Se deben corregir en exceso
errores que producen oscilaciones
de amplitud.
La perturbaciones y cambios en la
calibracin originan errores y la
salida entonces no es la deseada.
Su ventaja radica en la presencia
de perturbaciones y/o variaciones
impredecibles en el sistema.
Por lo general, una combinacin adecuada de controles en lazo
abierto y en lazo cerrado es menos costosa y ofrecer un
comportamiento satisfactorio del sistema global.
Cuadro II
TABLA COMPARATIVA DE LOS TIPOS SISTEMAS DE CONTROL.
La inestabilidad est latente en cada sistema, por eso es
importante poder medir la cantidad de estabilidad.
Figura 6. Sistema de control estable y sistema de control inestable.
IV-B. Exactitud.
Un sistema de control debe ser exacto dentro de ciertos
lmites especicados, esto signica que el sistema debe ser
capaz de reducir cualquier error a un lmite aceptable. An
cuando haya sistemas que matemticamente pueden reducir a
cero el error en el sistema, esto no sucede en la realidad a causa
de las pequeas imperfecciones inherentes a los componentes
que forman el sistema.
El costo de un sistema de control aumenta al hacerse
necesario un aumento de exactitud.
Figura 7. Sistema de control exacto y sistema de control inexacto.
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IV-C. Rapidez de respuesta.
Es la cualidad que debe tener un Sistema de control para
que funcione a tiempo. Un sistema de control debe completar
su respuesta a una seal de entrada en un tiempo aceptable.
Aunque un sistema sea estable y tenga la exactitud requerida
no tiene ningn valor si el tiempo de respuesta a una entrada,
es mucho mayor que el tiempo entre las seales.[3]
Figura 8. Sistema de control con alta velocidad de respuesta y sistema de
control con baja velocidad de respuesta.
V. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.
V-A. Segn el Mtodo de Anlisis.
V-A1. Linealidad. : Segn el tipo de ecuacin diferencial
que se tenga, pueden ser:
Sistemas Lineales: y + 3 y + y = 2r.
Sistemas No Lineales:

y +
3 y
y
+ sen(y) y = 2r
2
. Es
necesario linealizar estas ecuaciones y trabajar cerca del
punto de operacin. Para linealizar usamos el JACO-
BIANO (Pap de las derivadas).
V-A2. Invariancia de parmetros.:
Sistemas estacionarios o invariantes en el tiempo:
Los parmetros no varan en el tiempo. La respuesta de
un sistema estacionario es independiente del instante de
tiempo en el que se aplique la entrada y los coecientes
de la ecuacin diferencial que rige el funcionamiento del
sistema son constantes.[2]
Sistemas no estacionarios o variantes en el tiempo:
Algunos o todos sus parmetros varan en el tiempo.
El instante de tiempo en que se aplica la entrada al
sistema debe conocerse y los coecientes de su ecua-
cin diferencial dependen del tiempo. Por ejemplo en
los cohetes o autos donde la masa vara respecto del
desgaste de la gasolina, lo que tambin inuye en el
envejecimiento de la mquina, tambin los rodamientos
presentan fenmenos de desgaste dependiendo del tiempo
y la friccin que sobre ellos recae.
V-B. Segn el Tipo de seal.
V-B1. Evolucin en el tiempo.:
Sistemas de tiempo continuo: Representados por fun-
ciones continuas de la variable real tiempo. Son expre-
sados mediante la Transformada de Laplace.
Sistemas de tiempo discreto: Toman solo un nmero
nito de valores y son funciones de la variable discreta
tiempo. Son expresados mediante la Transformada Z.
Sistemas de eventos discretos: Comandados por seales
eventuales, las variables evolucionan cuando en el siste-
ma suceden ciertos sucesos o eventos relacionados con
dichas variables.
Figura 9. Sistema de control continuo y sistema de control discontinuo.
V-C. Segn las Propiedades del Sistema.
V-C1. Causalidad.: Se dice que un sistema es causal si
existe una relacin de causalidad entre entradas y salidas.
Atendiendo a esta propiedad tenemos:
Sistemas Causales.
Sistemas No Causales.
V-C2. Nmero de Variables.:
Sistemas Monovaribles: Tienen una nica variable de
entrada y una nica variable de salida.
Sistemas Multivariables: Varias variables tanto en la
entrada como en la salida.
En los modelos matemticos las magnitudes que evolucionan
en el tiempo se llaman variables del sistema. Las magnitudes
que no evolucionan se llaman parmetros del sistema.
A pesar de las diferencias que existen entre las variables que
caracterizan a las distintas clases de sistemas fsicos, existen
ciertas semejanzas fundamentales que pueden y deben ser
aprovechadas de manera que la modelizacion resulte sencilla
y a ser posible unicada para todos los sistemas.[2]
Clase de Sistema Variables Parmetros
Sistemas Mecnicos (tras) f, x, v, a m, k, b
Sistemas Mecnicos (rot) T, , , m, k, b
Sistemas Elctricos v, i, R, L, C
Sistemas Trmicos , q Rt, Ct
Sistemas de Fluidos p, f R
f
, C
f
Cuadro III
VARIABLES DE ALGUNAS CLASES DE SISTEMAS DE CONTROL.
V-D. Segn el Propsito.
Sistemas de Control Trmicos.
Sistemas de Control de Velocidad.
Sistemas de Control de Fluidos.
Sistemas de Control de posicin.
Sistemas de Control Elctricos.
Sistema de Control Mecnicos.
Sistemas de Control de lo que se nos ocurra.
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VI. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.
Muchos de los sistemas de control que actualmente estn
inmersos en distintos aparatos, mquinas y sistemas elctricos
nos proporcionan bienestar en ambientes de industria, hogar o
sociedad, esto no hubiese sido posible si la Teora de Control
no hubiese evolucionado con el transcurso de los aos.
Los estudiantes e ingenieros de hoy, deben por tanto conocer
como requisito primordial los conceptos introductorios a la
Teora de Control, puesto que muchos de estos conceptos
sern repetitivos y fundamentales en el diseo de controladores
para cualquier clase de sistema. Las condiciones y parmetros
deben ser conocimiento obligatorio al momento de disear
sistemas.
Es por eso que el ingeniero dedicado a los sistemas de
control debe disear su sistema de manera tal que se cumplan
las tres condiciones de estabilidad, exactitud y rapidez de
respuesta. Esto no siempre es sencillo ya que las condiciones
tienden a ser incompatibles y debe establecerse una situacin
de compromiso entre ellas.
REFERENCIAS
[1] K. Ogata, Ingeniera de control moderna, quinta ed., S. D. Canto, Ed.,
Madrid (Espa sa), 2010. [Online]. Available: www.pearsoneducacion.
com
[2] J. M. G. de Durana, Automatizacin de Procesos Industriales (REPASO
TEORIA DE CONTROL), Ingeniera de Organizacin, Vitoria-Gasteiz,
Marzo 2002.
[3] E. P. B. Mario Alberto Perez, Anala Perez Hidalgo, INTRODUCCION
A LOS SISTEMAS DE CONTROL Y MODELO MATEM ATICO
PARA SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO. De-
partamento de Electr snica y Autom atica, 2008.
Cristhian Ricardo San Martn Feijo Naci en
Machala, Ecuador, en el ao de 1989. Estudiante
de la Facultad de Ciencias Elctricas, Carrera de
Ingeniera Elctrica de la Universidad Politcnica
Salesiana, actualmente cursando el Sexto Ciclo. Los
estudios secundarios los realiz en el Instituto Tec-
nolgico Superior El Oro (Machala), Bachiller tcni-
co industrial en electricidad, Egresado en Tecnologa
Elctrica en el mismo instituto.