Estudio del pndulo invertido

Un pndulo es uno de los juguetes ms bsicos para experimentar los conceptos

de periodo y gravedad. Qu sucede si la masa se une a una barra rgida y se
pone al revs? Entonces se obtiene un pndulo invertido, un sistema
aparentemente inestable que es un ejemplo clsico para el control automtico.

Esquema de un pndulo invertido con movimiento horizontal.
Una de las claves del pndulo invertido es intentar controlar el movimiento de la
masa moviendo el otro extremo de la barra. En el ejemplo del carrito se demuestra
que la barra se puede mantener en posicin vertical para una perturbacin dada lo
suficientemente pequea [INV].
Existe otra posibilidad, la de mantener la barra en posicin vertical moviendo la
base del pndulo tambin con una trayectoria vertical como se muestra en la
figura siguiente:

Esquema de un pndulo invertido con movimiento vertical.
En este caso, la masa tiene la siguiente posicin:

y la siguiente velocidad:

La lagrangiana del sistema es entonces:

Y la ecuacin del movimiento:

El paso siguiente es suponer que el ngulo se mantiene pequeo en cualquier
instante.
Supuesto un movimiento armnico de la base del pndulo , obtener el
valor del parmetro para el que el pndulo deja de ser estable.
Representar grficamente el movimiento de la partcula respecto al tiempo
adimensional con k = 0.1 y k = 10. En todos los casos la longitud
del pndulo ser de 0.1 metro y la gravedad de 9.8 metros por segundo.
Solucin
El concepto subyacente en este ejercicio es la importancia de adimensionalizar las
ecuaciones. No es momento de nombrar las ventajas de utilizar el teorema pero
s podemos demostrar que tras un poco de manipulacin es sencillo llegar a
conclusiones simplemente echndole un vistazo a la expresin resultante.
Pero antes hay que adimensionaliar, para ello escogemos una longitud
caracterstica , la amplitud del forzado y un tiempo caracterstico . La
aceleracin caracterstica ser entonces
Con todo lo anterior se define un tiempo adimensional y una longitud
adimensional . Adimensionalizando la ecuacin anterior e introduciendo la
expresin del forzado se obtienene la siguiente expresin

Donde el operador significa la derivada respecto al tiempo adimensional .
Linealizando la ecuacin para ngulos pequeos

Dividiendo ambos lados por ...

En la que finalmente aparece el parmetro propuesto que es el parmetro
que relaciona la aceleracin debida a la gravedad con las aceleraciones debidas al
forzado.
Con el simple hecho de adimensionalizar podemos comparar la importancia del
trmino derivada segunda respecto al trmino con mediante el siguiente nmero
adimensional

Con este primer nmero adimensional podemos comprobar que la ecuacin
diferencial se comportar de un modo u otro segn su valor. Si es muy
pequeo la ecuacin resultante ser

Que tiene como solucin , un crecimiento lineal con el tiempo
adimensional. Esto suceder justamente cuando el numerador de se haga
cero, esto es: . En cualquier otro instante la solucin ser puramente
armnica. Entonces parece razonable pensar que si el numerador nunca se anula
entonces el sistema ser estable. Para ello bastar que k sea mayor que 1 aunque
como se ver a continuacin no es un lmite estricto.
Para plantear la ecuacin se hace el cambio de variable y para poder
expresar la ecuacin de segundo orden en forma de sistema de ecuaciones
Nota:
Las condiciones iniciales del problema son importantes. Este sistema se encuentra
en una posicin de equilibrio inestable en , esto significa que si el sistema no
se perturba en absoluto seguir indefinidamente en dicha posicin. En este caso
cualquier perturbacin, tanto en velocidad como en desplazamiento, ser
suficiente para sacar el sistema de su equilibrio pero podra suceder que fuera tan
pequea que no lo notara.
El sistema puede atenuar, mantener o amplificar la perturbacin dependiendo de
su propia naturaleza pero debemos tener muy en cuenta que la solucin final
depender de las condiciones iniciales y de la perturbacin elegida.

Una solucin al estudio del problema se presenta a continuacin.
clear
clc

%% Solucion estable

tau = linspace(0,4*pi,100); % Tiempo adimensional

%%% Generador de la ecuacion:
%%% Parametros: k,l
%%% Variables: x,t

genpend = @(k,l) @(x,t) [x(2),x(1)*(sin(t)-k)/l];

%%%

% k = 10
% l = 0.1
theta = lsode(genpend(10,0.1),[0.01 0],tau); %Integracion

figure(1);
clf;

subplot(2,1,1);
plot(tau,theta(:,1));
xlabel('\tau')
ylabel('\theta')
title('k=10')

subplot(2,1,2);
plot(tau,sin(tau))
xlabel('\tau')
ylabel('y/a')

print -dpng 'k10.png'
print -deps 'k10.eps'

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%% Caso inestable
% k = 0.1
% l = 0.1
theta = lsode(genpend(0.1,0.1),[0.01 0],tau); %Integracion

figure(2);
clf;

subplot(2,1,1);
plot(tau,theta(:,1));
xlabel('\tau')
ylabel('\theta')
title('k=0.1')

subplot(2,1,2);
plot(tau,sin(tau))
xlabel('\tau')
ylabel('y/a')

print -dpng 'k01.png'
print -deps 'k01.eps'

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%% Comprobacion del limite de estabilidad de k=1

figure(3);
clf;
tau = linspace(0,10*pi,100); % Mas tiempo adimensional para comprobar la
% convergencia de la solucion

idx = 1;
klist = [0.9,1.1,1.2];

for k = klist
theta = lsode(genpend(k,0.1),[0.01 0],tau); %Integracion
subplot(3,1,idx);
plot(theta(:,1),theta(:,2));
xlabel('\tau');
ylabel('\theta');
title(['k=',+num2str(k)]);
idx++;
end

print -dpng 'convergencia.png'
print -deps 'convergencia.eps'
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