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Festo Didactic GmbH & Co.
KG 548606 I-1
Teora

1 Regulacin/Regulador PID __________________________________________________________ I-3
1.1 Qu es la tcnica de regulacin? ____________________________________________________ I-3
1.1.1 Tcnica de control/Tcnica de regulacin ______________________________________________ I-3
1.1.2 Conceptos bsicos de la tcnica de regulacin __________________________________________ I-4
1.2 Descripcin del comportamiento de un tramo de regulacin en funcin del tiempo ____________ I-9
1.3 Regulador ______________________________________________________________________ I-10
1.3.1 Regulador proporcional ___________________________________________________________ I-10
1.3.2 Regulador integral _______________________________________________________________ I-12
1.3.3 Regulador diferencial _____________________________________________________________ I-13
1.3.4 Reguladores combinados __________________________________________________________ I-14
1.3.5 Estructuracin y parametrizacin de reguladores ______________________________________ I-16

2 Sistemas parciales de robots: actuadores ____________________________________________ I-19
2.1 Informaciones generales sobre robots omnidireccionales ________________________________ I-19
2.2 Ruedas omnidireccionales _________________________________________________________ I-20
2.3 Libertad de movimiento de un sistema en un espacio ___________________________________ I-23
2.3.1 Grados de libertad _______________________________________________________________ I-23
2.3.2 Sistema de coordenadas __________________________________________________________ I-23
2.3.3 Movimientos de cuerpos __________________________________________________________ I-25
2.4 Accionamiento de un actuador omnidireccional ________________________________________ I-26
2.4.1 Accionamiento y sentido del movimiento _____________________________________________ I-27
2.4.2 Accionamiento de los tres motores de Robotino
______________________________________ I-28

3 Lnea caracterstica _______________________________________________________________ I-31
3.1 Obtencin de una lnea caracterstica ________________________________________________ I-31
3.2 Linealizacin de una lnea caracterstica ______________________________________________ I-31

4 Detectores de rayos infrarrojos _____________________________________________________ I-33
4.1 Los detectores de rayos infrarrojos en Robotino
View __________________________________ I-34

5 Detectores de posicin pticos _____________________________________________________ I-35
5.1 Construccin de detectores pticos _________________________________________________ I-35
5.2 Reserva de funcionamiento de detectores pticos ______________________________________ I-36
5.3 Caractersticas tcnicas ___________________________________________________________ I-37
5.4 Indicaciones para la utilizacin _____________________________________________________ I-38
5.5 Exclusin de luz de fondo en el caso de un detector de reflexin directa ____________________ I-39
5.6 Ajuste de la sensibilidad __________________________________________________________ I-39
5.7 Comportamiento del detector de reflexin directa al detectar objetos de reflexin especular ___ I-40
5.8 Ejemplos de aplicaciones __________________________________________________________ I-41
5.9 Detectores pticos con fibra ptica __________________________________________________ I-41
5.9.1 Indicaciones para la utilizacin _____________________________________________________ I-42
5.9.2 Ejemplos de aplicaciones __________________________________________________________ I-43

I-2 Festo Didactic GmbH & Co. KG 548606
6 Detectores inductivos _____________________________________________________________ I-45
6.1 Funcionamiento _________________________________________________________________ I-45
6.2 Aplicaciones ____________________________________________________________________ I-45

7 Listn protector, deteccin de colisiones _____________________________________________ I-46
7.1 Funcionamiento _________________________________________________________________ I-46
7.2 Aplicaciones ____________________________________________________________________ I-46
7.3 El listn protector en Robotino
View ________________________________________________ I-46

8 Webcam ________________________________________________________________________ I-47

9 Ventajas didcticas de Robotino
en la formacin profesional moderna ____________________ I-49

9.1 Metas de la formacin profesional moderna ___________________________________________ I-49
9.2 El sistema para la enseanza Robotino
como parte integrante

de una formacin profesional moderna ______________________________________________ I-49
9.3 Conclusiones ____________________________________________________________________ I-51

Festo Didactic GmbH & Co. KG 548606 I-3
1 Regulacin/Regulador PID

1.1 Qu es la tcnica de regulacin?
En las mquinas o equipos suele ser necesario regular diversas magnitudes tales como, por ejemplo,
presin, temperatura o caudal, para que se ajusten a un valor previamente determinado. Adems, estos
valores ajustados no debern cambiar si se producen interferencias. Para conseguirlo, se utiliza un sistema
de regulacin.
La tcnica de regulacin se dedica a todos los temas relacionados con esta tarea.
Para que un regulador de funcionamiento independiente reciba una seal elctrica correspondiente a la
magnitud que debe regularse, primero es necesario captar y convertir la seal.
A continuacin, esa magnitud debe compararse en el regulador con el valor o el transcurso de valores
predeterminados. Una vez hecha esa comparacin, debe decidirse cmo incidir en la mquina para efectuar
el ajuste.
Finalmente, debe encontrarse un lugar apropiado en la mquina para modificar la magnitud que se pretende
regular (por ejemplo, la unidad de regulacin de una calefaccin). Para ello es importante saber cmo se
comporta la mquina.
La tcnica de regulacin aprovecha criterios de validez general, aplicables a diversas tecnologas. En la
mayora de los libros de texto se explica este tema recurriendo a complicadas frmulas matemticas. En el
presente captulo se explican los conceptos bsicos de la tcnica de regulacin, prescindiendo en buena
medida a explicaciones matemticas.

1.1.1 Tcnica de control/Tcnica de regulacin

Controlar
En la norma alemana DIN 19226, el control se define en los siguientes trminos: Controlar es la operacin
que se ejecuta en un sistema en el que la magnitud de entrada (una o varias) es diferente de la magnitud de
salida. La diferencia se produce segn las caractersticas del sistema.
El control se caracteriza por tener una accin abierta, lo que significa que la magnitud de salida no influye
en la magnitud de entrada.

Regular
En la norma alemana DIN 19226, la regulacin se define en los siguientes trminos: regular es la operacin
que se ejecuta en un sistema en el que la magnitud a regular (magnitud regulada) se capta
ininterrumpidamente para compararla con un valor determinado (magnitud o valor de referencia).
Dependiendo del resultado de esta comparacin, la magnitud de entrada se modifica de tal modo que la
magnitud de salida adquiera el valor definido, a pesar de la presencia de interferencias por magnitudes
perturbadoras. Debido a esta accin retroactiva, se trata de un circuito de accin en bucle cerrado.

Regulacin/Regulador PID
1.1.2 Conceptos bsicos de la tcnica de regulacin

Magnitud o valor de referencia
La magnitud de referencia W tambin se llama valor de referencia o valor nominal de la magnitud a regular
(magnitud regulada). La magnitud de referencia indica el valor que se desea que tenga la magnitud
regulada. La magnitud de referencia puede ser constante a travs del tiempo, pero tambin puede cambiar
en el transcurso del tiempo. El valor efectivo de la magnitud regulada se llama valor real.
La regulacin tiene la funcin de mantener el valor de regulacin en un valor determinado o de modificarlo
segn un transcurso definido. Este valor definido se llama magnitud de referencia.

Magnitud regulada

Definicin
La finalidad de la regulacin consiste en conseguir que una magnitud mantenga un valor determinado o que
cambie segn un transcurso definido. La magnitud a regular se llama magnitud regulada "x".

Esta funcin se aplica en equipos y mquinas de la ms diversa tecnologa. El valor que se regula es la
magnitud regulada.

Ejemplo
Revoluciones de un motor DC (Consultar proyecto 2)
El valor nominal y el valor real de las revoluciones deben coincidir en la mayor medida posible, para que los
movimientos se ejecuten de manera ptima.

Las magnitudes reguladas pueden ser, por ejemplo, las siguientes:
La presin de un acumulador de presin
La presin en una prensa hidrulica
La temperatura en un bao de galvanizacin
El caudal del agente refrigerante en un intercambiador trmico
La concentracin de una substancia qumica en un reactor agitador
La velocidad de avance de una mquina herramienta con actuador elctrico
Las revoluciones de un motor

Magnitud de regulacin
La regulacin nicamente puede ser automtica si es posible intervenir en la mquina o el equipo para
influir en la magnitud regulada. Slo de esta manera puede regularse la magnitud para que corresponda a
un valor previamente definido. La magnitud que permite esta regulacin se llama valor de regulacin "y".

Los valores de regulacin pueden ser, por ejemplo, los siguientes:
La posicin de la vlvula de escape de un depsito de aire comprimido
La posicin de la vlvula hidrulica reguladora de presin
La tensin aplicada en la calefaccin elctrica de un bao de galvanizacin
La posicin del estrangulador en un tubo de agente refrigerante
La posicin de la vlvula en un tubo de alimentacin de substancias qumicas
La tensin en el rotor de un motor de corriente continua

Magnitud perturbadora "z"
Cualquier tramo de regulacin est expuesto a interferencias. Precisamente estas interferencias son las
que, en muchos casos, obligan al uso de un sistema de regulacin. Las interferencias se llaman magnitudes
perturbadoras "z".

El tramo de regulacin es aquella parte del equipo o de la mquina en la que la magnitud regulada debe
alcanzar un valor determinado, y en la que el valor de regulacin compensa el efecto de la magnitud
perturbadora. Un tramo de regulacin no solamente tiene el valor de regulacin como valor de entrada, ya
que tambin las magnitudes perturbadoras son valores de entrada.

Diferencia de regulacin "x
d
"
La comparacin entre la magnitud de referencia y la magnitud regulada redunda en una diferencia de
regulacin xd. Esta diferencia se obtiene de la siguiente manera:
xd = e = W - x

Comportamiento de regulacin
El comportamiento de regulacin se refiere a la forma que reacciona el tramo de regulacin a cualquier
cambio de los valores de entrada. La determinacin del comportamiento de regulacin es el objeto de la
tcnica de regulacin.

Regulador
El regulador tiene la funcin de acercar la magnitud regulada lo ms posible a la magnitud de referencia. En
el regulador se compara constantemente la magnitud regulada con el valor de la magnitud de referencia.

Con esta comparacin y considerando el comportamiento de regulacin, se determina y emite el valor de
regulacin.

Magnitud de regulacin x
(valor real)
Valor de regulacin y Diferencia de
regulacin x
Magnitud de referencia W
(valor nominal)
Comportamiento
de regulacin
(algoritmo)
+

Elemento de control y actuador para regulacin
El elemento de control modifica la magnitud regulada. El elemento de control es activado por un actuador
especial para regulacin. Los actuadores de regulacin son necesarios si el elemento de control no puede
activarse directamente por el regulador.

Elemento de medicin
Para que el regulador reciba la magnitud regulada, esta magnitud debe ser captada primero por un
elemento de medicin (detector, transductor) para ser transformada en una magnitud fsica que el
regulador pueda procesar en calidad de seal de entrada.

Circuito de regulacin
El circuito de regulacin incluye todos los componentes de un circuito de accin cerrado, necesarios para
obtener un sistema de regulacin automtico.

Magnitud de regulacin x
(valor real)
Valor de regulacin y
Tramo de
regulacin
Regulador
Magnitud de referencia W
(valor nominal)

Ejemplo: Robotino

El bloque de funciones Motor contiene un regulador (software) para ajustar las revoluciones del motor.

Magnitud a regular
(valor real)
M1 Regulador
Valor de
regulacin
Magnitud de referencia
(valor nominal)

La magnitud de referencia W del regulador sea igual a las revoluciones nominales x del motor.

Magnitud regulada = valor real de las revoluciones del motor
La medicin se realiza mediante en encoder del motor.
El regulador tiene la funcin de minimizar la diferencia de regulacin, es decir, la diferencia entre el
valor real y la magnitud de referencia.

Mediante numerosas pruebas se ha podido comprobar que con valores de
Kp = 25
Ki = 25
Kd = 25
el regulador ofrece muy buenos resultados.

Ejemplo
Dependiendo de la diferencia de regulacin, el regulador trasmite una seal al elemento de control. Si la
diferencia de regulacin es grande y tiene signo negativo (es decir, si el valor del caudal es superior al valor
determinado previamente), la vlvula se cierra algo ms. Si la diferencia de regulacin es grande y tiene
signo positivo (es decir, el valor medido es inferior al valor determinado previamente), la vlvula se abre
algo ms.

Magnitud de referencia
20 C
Regulador
C
Indicacin
Aparato de medicin
Agua
Espira de calefaccin
Vlvula
de regulacin
Vapor
Motor elctrico

Por lo general, la adaptacin del valor de salida no es ptima:
Si la intervencin es demasiado rpida y fuerte, la excitacin en la entrada del sistema es demasiado
grande, por lo que se produce un recorrido oscilante en la salida.
Si la intervencin es lenta y dbil, el valor de salida slo se adapta aproximadamente al valor nominal.

Adems, diferentes sistemas (es decir, diferentes tramos de regulacin) exigen la aplicacin de estrategias
de regulacin tambin diferentes. Los sistemas con retardos grandes, deben regularse cuidadosamente y
con previsin. Esta constatacin es, en realidad, el resumen de los problemas que deben resolver la tcnica
de regulacin y los especialistas que se dedican a ella.

Emisor de
comando
w
Valor nominal w
Magnitud de
referencia
Regulador
Tramo
de
regulacin
Valor real x
Magnitud regulada
e
Punto de
comparacin
x
Desviacin
y
Valor de regulacin
Elemento de control Lugar de medicin
con detector
Magnitud perturbadora
x

Si para modificar una magnitud debe disearse un sistema de regulacin en una mquina o equipo, deber
procederse de la siguiente manera:
Definir el valor de regulacin (de esta manera, queda definido el tramo de regulacin)
Determinar el comportamiento del tramo de regulacin
Determinar la estrategia de regulacin en relacin con el tramo de regulacin (comportamiento del
"sistema regulador")
Seleccionar los aparatos de medicin y los elementos de control apropiados

Ejemplo de regulacin
En realidad, un automvil no se controla, sino que se regula con el volante. El funcionamiento es el
siguiente:
Si se traza una curva con un automvil, con el volante se regula el sentido del movimiento. Es decir, se
regula el automvil de tal manera que efecte un movimiento a lo largo de un trazado determinado
previamente.

Tramo de regulacin

Definicin
Entre el valor de regulacin y la magnitud regulada existen relaciones complicadas. Estas relaciones estn
determinadas por la dependencia fsica recproca entre ambas magnitudes. La parte interesante para la
regulacin es aquella que determina los procesos fsicos. Esta parte se llama tramo de regulacin.

El tramo de regulacin es aquella parte de la mquina o del equipo en la que la magnitud regulada debe
adquirir un valor determinado y en la que el valor de regulacin compensa las magnitudes perturbadoras.
Un tramo de regulacin no solamente tiene el valor de regulacin en calidad de valor de entrada, ya que
tambin las magnitudes perturbadoras son valores de entrada.

Para definir un regulador para el tramo de regulacin, primero debe conocerse el comportamiento del tramo
de regulacin. Al tcnico especializado en regulacin no le interesan los procesos tcnicos vlidos en el
tramo de regulacin; nicamente est interesado en el comportamiento del sistema.

Comportamiento de un sistema en funcin del tiempo
El comportamiento de un sistema en funcin del tiempo (tambin llamado comportamiento dinmico) es
especialmente importante en la tcnica de regulacin. Se trata del cambio que experimenta el valor de
salida (magnitud regulada) en el transcurso del tiempo, en caso de cambiar los valores de entrada. En este
caso, es importante el comportamiento al producirse modificaciones del valor de regulacin.

El tcnico especializado en sistemas de regulacin siempre debe saber que casi cualquier sistema tiene un
determinado comportamiento dinmico.

1.2 Descripcin del comportamiento de un tramo de regulacin en funcin del tiempo

Respuesta gradual o funcin transitoria
El comportamiento de un sistema en caso de un salto del valor de entrada, se llama respuesta gradual o
funcin transitoria. La respuesta gradual caracteriza a cualquier sistema. Tambin se utiliza para describir
sistemas mediante ecuaciones matemticas.

Comportamiento dinmico
Esta forma de describir un sistema tambin se llama descripcin del comportamiento dinmico. En la grfica
se explican las relaciones. En este caso, el valor de regulacin aumenta dando un salto (ver el diagrama
siguiente).

La respuesta gradual de la magnitud regulada x representa un proceso de estabilizacin con breves
sobreoscilaciones.

Valor de regulacin y Magnitud regulada x
Tramo de
regulacin
y x
t t

Estado de equilibrio
Otra caracterstica de los sistemas es su comportamiento en estado de equilibrio, es decir, su
comportamiento esttico.

Comportamiento esttico
Un sistema alcanza su estado de comportamiento esttico si todas las magnitudes ya no cambian en
funcin del tiempo. Ello significa que el estado de equilibrio se alcanza al trmino del proceso de
estabilizacin. Este estado se puede mantener durante un tiempo ilimitado.

Tambin en el caso del estado de equilibrio, el valor de salida depende del valor de entrada. Esta
dependencia se muestra mediante la lnea caracterstica de un sistema.

1.3 Regulador
En la seccin anterior se trat el tema del "tramo de regulacin", es decir, aquella parte de una mquina o
un equipo que puede controlarse mediante un sistema de regulacin. En la siguiente seccin se abordar el
tema del regulador.

Un regulador es el elemento que est incluido en el circuito de regulacin y que se encarga de comparar
entre el valor medido (valor real) y el valor previamente definido (valor nominal) para calcular y transmitir el
valor de regulacin.

Por lo dicho antes, es evidente que un tramo de regulacin puede ser de diversos tipos. Existen tramos
rpidos, otros con un marcado retardo y tambin los hay que tienen un efecto de memoria.

El valor de regulacin debe definirse de forma diferente para cada uno de estos tipos de tramos de
regulacin. Por ello existen varios reguladores con diferente comportamiento de regulacin. La tarea del
especialista en tcnica de regulacin consiste en seleccionar el comportamiento de regulacin del regulador
ms apropiado para un determinado tipo de tramo de regulacin.

Comportamiento de regulacin
Se llama comportamiento de regulacin a la forma que el regulador debe obtener el valor de regulacin en
funcin de la diferencia de regulacin.

Regulador PID para regular un motor
En la industria, el regulador ms frecuente es el regulador lineal estndar. Su relacin de transmisin se
debe a sus elementos P, I y D, que representan tres formas lineales bsicas.

El regulador PID es el regulador estndar ms importante, ya que rene las buenas propiedades de otros
tipos de reguladores y, adems, porque es muy rpido y preciso. Se trata de un regulador con
comportamiento proporcional, integral y diferencial. Si se produce un salto de la seal, el valor de
regulacin primero tiene un comportamiento PD y, a continuacin, desaparece la accin D y aumenta la
accin I en funcin del tiempo. Los valores caractersticos son aquellos que corresponden a cada uno de los
componentes de regulacin:
Kp = parte proporcional del regulador PID antepuesto al motor
Ki = parte integral del regulador PID antepuesto al motor
Kd = parte diferencial del regulador PID antepuesto al motor

1.3.1 Regulador proporcional
En un regulador proporcional, la seal del valor de regulacin se calcula proporcionalmente en relacin con
la diferencia de regulacin. Si la diferencia de regulacin es grande, tambin lo es el valor de regulacin. Si
la diferencia de regulacin es pequea, tambin lo es el valor de regulacin. En circunstancias ideales, el
comportamiento del regulador P en funcin del tiempo es exactamente igual al comportamiento del valor de
entrada. La ventaja consiste en que este regulador interviene muy rpidamente, sin retardo.

Ejemplo de regulacin del nivel de llenado
A travs de un conducto de alimentacin fluye agua a un depsito, por lo que sube el flotador. Mediante
una palanca, el flotador acta sobre la vlvula de alimentacin. Si se consume mucha agua, la vlvula debe
estar correspondientemente abierta. Si se consume poca agua, la vlvula est muy poco abierta.
Ello significa que si se consume mucha agua, el nivel del agua en el depsito es ms bajo que en el caso de
poco consumo de agua. Esta es la desventaja de un regulador proporcional: dependiendo de la magnitud
perturbadora Z, vara el nivel del agua contenido en el depsito.
Estos reguladores suelen ser electrnicos.

Entrada
de agua
Salida de
agua
Flotador
(sensor)
Vlvula de
alimentacin

Aplicaciones
Los reguladores proporcionales se utilizan en aplicaciones en las que la precisin de la regulacin no tiene
mayor importancia. El regulador P transforma directamente un salto de la seal de entrada en un salto de la
seal de salida. Ambas seales son de respuesta rpida

Ventajas
Las ventajas del regulador proporcional son su rpida respuesta y su construccin sencilla.
Desventajas
La ventaja consiste en que, con reguladores proporcionales, el circuito de regulacin mantiene una
diferencia de regulacin. La magnitud regulada (valor real) nunca alcanza el valor de la magnitud de
referencia (valor nominal).

e
t
Diferencia de regulacin e
y
t
e y
Smbolo del regulador P

Comportamiento del regulador P en funcin del tiempo: En un regulador P, el valor de regulacin "y" cambia proporcionalmente segn
la diferencia de regulacin "e"

1.3.2 Regulador integral
El regulador integral surte ms efecto cuanto ms grande es la diferencia de regulacin. Incluso si la
diferencia de regulacin es muy pequea, se produce una seal de salida grande, siempre y cuando
transcurra el tiempo suficiente. El regulador integral convierte saltos de la seal de entrada en seales de
salida en forma de rampas debido a la suma constante (integracin).

Ello significa que los cambios del valor de regulacin se producen de forma continua y mucho ms
lentamente que en el caso de un regulador proporcional.

Si en la entrada del regulador integral se recibe una seal constante, la seal de salida cambia de modo
continuo, hasta que se compensa la diferencia de regulacin. El valor de regulacin de un regulador integral
es proporcional a la relacin entre la diferencia de regulacin y el tiempo.

El valor de regulacin aumenta cuanto ms grande es la diferencia de regulacin y cuanto ms tiempo
transcurre existiendo esa diferencia de regulacin. En un regulador I, las diferencias de regulacin y la
velocidad de la regulacin son igualmente proporcionales, es decir, cuanto mayor es la diferencia de
regulacin, tanto ms rpido se modifica el elemento de control.

No es frecuente que se utilice un regulador integral puro, ya que estos reguladores tienden a ser inestables
y porque reaccionan lentamente a cambios rpidos.

Aplicaciones
Los reguladores integrales se utilizan para eliminar la desventaja que tienen los reguladores
proporcionales, que no pueden compensar completamente la diferencia de regulacin. Por ello, en la
prctica suelen combinarse los reguladores integrales con reguladores proporcionales.

e
t
y
t
e y
Smbolo del regulador I

Comportamiento del regulador I en funcin del tiempo: En un regulador I, el valor de regulacin reacciona proporcionalmente a la
relacin entre la diferencia de regulacin y el tiempo
1.3.3 Regulador diferencial
Existen tramos de regulacin en los que se manifiestan rpidamente magnitudes de perturbacin. En ese
caso, la magnitud regulada vara mucho en poco tiempo en relacin con la magnitud de referencia. Estas
desviaciones pueden compensarse mediante un regulador D.

El valor de salida de un regulador D es proporcional al cambio de la diferencia de regulacin en el
transcurso del tiempo. Por lo tanto, un salto que modifica la diferencia de regulacin redunda en un valor
infinitamente grande del valor de regulacin en la salida del regulador.

Aplicaciones
Considerando que el regulador D slo reacciona a los cambios que experimenta la diferencia de regulacin,
este tipo de regulador no se utiliza de modo aislado. Es decir, siempre se utiliza en combinacin con un
regulador P o un regulador PI.

Sin embargo, un regulador diferencial no es capaz de compensar una diferencia de regulacin persistente.
En la prctica, casi no se utilizan reguladores diferenciales puros.

En la prctica, un regulador diferencial se combina con un regulador proporcional o con un regulador
proporcional e integral.

La eficiencia del regulador diferencial es tanto mayor, cuanto ms rpidamente se producen las diferencias
de regulacin.

Comportamiento del regulador D en funcin del tiempo: En un regulador D, el valor de regulacin cambia proporcionalmente al cambio
de la diferencia de regulacin.

e
t
y
t
e y
Smbolo del regulador D
1.3.4 Reguladores combinados
Considerando que los diversos tipos de reguladores no son capaces, por s solos, de conseguir el
comportamiento necesario para una tarea de regulacin, suele optarse por una combinacin. Sin embargo,
no todas las combinaciones entre los tres tipos de reguladores son apropiadas en todos los casos. Las
combinaciones ms frecuentes son las siguientes:
Regulador PI
Regulador PD
Regulador PID

t
Diferencia de regulacin
t
Regulador PI
t
Regulador PD
t
Regulador PID
e
y
y
y

Regulador PI
Un regulador PI es la combinacin de un regulador I y un regulador P. De esta manera, pueden aprovecharse
las ventajas que ofrecen ambos reguladores, es decir, las reacciones rpidas del regulador integral I y la
compensacin de la diferencia de regulacin restante mediante el regulador P. Ello significa que el
regulador PI puede utilizarse en numerosos tipos de tramos de regulacin.

Adems del comportamiento proporcional, se suma otro factor que expresa el comportamiento de la parte I.
Se trata del tiempo de reajuste. Este tiempo es un criterio para expresar la velocidad con la que un
regulador corrige la magnitud regulada para compensar la diferencia de regulacin restante, adicionalmente
al valor de regulacin obtenido mediante la parte P. El tiempo de reajuste es el tiempo que un regulador PI
es ms rpido que el regulador I.

Diferencia de regulacin e Valor de regulacin y
Regulador
e y
t t
Tn
Tn = Tiempo de reajuste

Regulador PID
Adicionalmente al regulador PI, el regulador PI incluye la parte diferencial. Ello significa que, adicionalmente
se tiene en cuenta la velocidad del cambio de la diferencia de regulacin.

Si la diferencia de regulacin cambia mucho, la parte diferencial provoca primero una elevacin breve y
extrema del valor de regulacin. Mientras que la influencia de la parte diferencial disminuye
inmediatamente, la parte integral aumenta lentamente. Si cambia poco la diferencia de regulacin, puede
obviarse la parte de la accin diferencial.

Ventajas
Este comportamiento tiene la ventaja de contar con una intervencin rpida cuando se producen
cambios o si aparecen magnitudes perturbadoras, por lo que la diferencia de regulacin se compensa
ms rpidamente.
Desventajas
La desventaja consiste en que se pueden producir oscilaciones mucho ms rpidamente en el circuito
de regulacin, con lo que el ajuste mediante el regulador resulta ms difcil.

Tiempo de accin derivada
Debido a la parte D, este tipo de regulador es ms rpido que un regulador P o un regulador PI. Esta
circunstancia se expresa a travs del tiempo de accin derivada Tv. Este tiempo es aqul por el que el
regulador PID es ms rpido que el regulador PI.

Diferencia de regulacin e Valor de regulacin y
Regulador
e y
t t
Tn
Tn = Tiempo de reajuste
Tv = Tiempo de accin derivada
Tv

Resumen
Tipo de regulador
Comportamiento
en funcin del tiempo
Caractersticas

Diferencia de
regulacin

Regulador P

Apropiado si las exigencias en relacin con la magnitud de
referencia son modestas. Regulacin rpida, aunque sin
capacidad de compensar totalmente la diferencia de regulacin.
Regulador I

Regulacin lenta. Posibilidad de compensar completamente la
diferencia de regulacin. En caso de producirse cambios grandes
de la magnitud perturbadora, el regulador integral tiende a ser
inestable.
Regulador D

Reacciona nicamente a cambios de la diferencia de regulacin.
No se utiliza como nico regulador.
Regulador PI

Los reguladores proporcionales suelen utilizarse en combinacin
con una menor parte integral. De esta manera, es posible
compensar completamente la diferencia de regulacin. Se trata
de una combinacin de uso frecuente.
Regulador PD

Combinacin poco comn. Es apropiada en sistemas de
regulacin en los que es necesario reaccionar rpidamente a
cambios grandes de la magnitud perturbadora.
Regulador PID

Se utiliza si el sistema de regulacin debe cumplir criterios muy
estrictos. La parte proporcional provoca una regulacin rpida,
mientras que la parte integral permite una mayor precisin. La
parte diferencial aumenta la velocidad de regulacin.

1.3.5 Estructuracin y parametrizacin de reguladores
Los reguladores son parte integrante de sistemas de automatizacin, especialmente utilizados para
estabilizar los procesos. Se utilizan con los siguientes fines:
Provocar determinados estados del proceso (modos de funcionamiento) y mantenerlos
automticamente
Eliminar los efectos que tienen las interferencias en la ejecucin de los procesos
Evitar un acoplamiento no deseado de procesos parciales dentro del proceso tcnico

Definir dimensiones probando
Este mtodo para definir las dimensiones de cada una de las partes es apropiado en este caso, ya que se
trata de un sistema sencillo. En primer lugar, debern ajustarse valores no crticos de las partes Kp, Ki y Kd.
Para ello, deber elegirse un valor lo ms pequeo posible de Kp, mientras que las otras dos partes se
ponen en cero (Kp pequeo, Kd=0, Ki=0).

A continuacin se eleva lentamente la parte Kp (amplificacin), hasta que la atenuacin es deficiente.
Ejemplo: Robotino
View

Ajuste del regulador PID

En Robotino
View (con la ayuda de EA09 View) es sencillo regular las revoluciones de un motor de corriente
continua. Las partes Kp, Ki y Kd se ajustan mediante los cursores correspondientes.

Atenuacin deficiente
La atenuacin es deficiente si se reducen las oscilaciones Amplitud de una oscilacin.

Sin embargo, si surge la tendencia a producirse oscilaciones, deber reducirse nuevamente la parte Kp.
A continuacin se agrega la parte I, aumentndola paso a paso hasta que el resultado es ms o menos
satisfactorio. Si el resultado sigue siendo poco satisfactorio, es posible agregar la parte D. Agregando la
parte D, puede estabilizarse la regulacin. Si es as, pueden aumentarse nuevamente las partes Kp y Ki. Esta
operacin se repite varias veces, hasta que el resultado resulta ser definitivamente satisfactorio.

Este mtodo prctico y usual, aplicado para determinar los parmetros de regulacin, no siempre es
ptimo. Sin embargo, es suficiente en sistemas como el que aqu se describe.

Otros mtodos para ajustar los parmetros de regulacin:
Reglas de ajuste
Mtodo de oscilaciones
Respuesta gradual
Diagrama de Bode


2 Sistemas parciales de robots: actuadores

Los robots industriales incluyen diversos sistemas parciales que tienen funciones diversas. En la siguiente
tabla se ofrece un cuadro general esquematizado de los sistemas y las funciones parciales. En la tabla
tambin se indica en qu parte de la documentacin tcnica, de las hojas de datos o del presente conjunto
didctico se describen esos sistemas parciales.

Sistemas
parciales
Funciones parciales Descripcin en la documentacin de Robotino

Cinemtica Relacin en el espacio entre la
herramienta y la mquina
Teora Libertades de movimiento de un sistema, en
dimensiones
Ejercicios y soluciones Proyectos 6 y 7
Actuador Transformacin y transmisin de
energa para todos los ejes de
movimiento
Teora Robot omnidireccional, ruedas
actuador omniaccionamiento
Documentacin tcnica y hojas de datos sobre
los siguientes temas: motor de corriente
continua, engranajes, relaciones,
accionamiento por correa dentada y ruedas
omnidireccionales
Sistema de
medicin de
recorrido
Medicin de la posicin y de la
velocidad de cada uno de los ejes
mviles
Documentacin tcnica, hojas de datos:
transmisor incremental
Control /
Regulacin
Guardar, controlar y vigilar las
secuencias del programa. Ajuste y
regulacin de revoluciones y
velocidades
Teora Tcnica de regulacin
Ejercicios y soluciones Proyectos 2, 3, 4, 8, 9
Detectores Medicin magnitudes fsicas. Deteccin
de piezas y posiciones
Teora Detectores
Ejercicios y soluciones Proyectos 4 hasta 8, documentacin tcnica
Pinzas Sujetar herramientas, asegurar la
posicin de la pieza durante el proceso
Planificado a modo de ampliacin de Robotino
.

2.1 Informaciones generales sobre robots omnidireccionales
Los vehculos con sistema de accionamiento omnidireccional tienen la ventaja de poder desplazarse en
cualquier direccin, sin tener que girar cambiando de orientacin (= omnidireccional). La parte principal de
un accionamiento omnidireccional es la rueda omnidireccional (por analoga del ingls "omniwheel"). En el
permetro de la superficie de rodadura de la rueda hay rodillos auxiliares (por lo general en forma de barril),
cuyos ejes se encuentran en un ngulo recto en relacin con el eje de la rueda principal (consultar imagen).
Las ruedas omnidireccionales pueden ser accionadas activamente mediante el motor y, adicionalmente, de
modo pasivo mediante los rodillos integrados en la rueda, que giran transversalmente en relacin con el eje
de accionamiento.
De esta manera, el robot provisto de este tipo de ruedas puede mantener su orientacin hacia el objeto, lo
que significa que mantiene su direccin visual.

Sistemas parciales de robots: actuadores
Sentido del
desplazamiento
Objeto detectado
Sentido del desplazamiento

Movimientos sin cambio de orientacin (consultar tambin en proyecto 2, plano de situacin)

2.2 Ruedas omnidireccionales
Una rueda omnidireccional gira en un sentido accionada por el eje de accionamiento. Adicionalmente,
puede efectuar giros en cualquier sentido con las ruedas adicionales. Ello significa que junto con las otras
dos unidades de accionamiento, es posible obtener un desplazamiento en un sentido diferente al sentido de
rodadura de la rueda.


Accionamiento omnidireccional

Si se acciona la rueda principal, las ruedas auxiliares estn bloqueadas y hacen las veces de superficie de
rodadura de la rueda principal. Si se detiene el accionamiento y cuando el vehculo se desplaza en otra
direccin (por ejemplo, por efecto de una segunda rueda omnidireccional dispuesta en ngulo recto), giran
las ruedas auxiliares y, por lo tanto, minimizan la resistencia de friccin de la rueda. Con esta construccin
es posible obtener desplazamientos rpidos en casi cualquier ngulo.
Tratndose de un sistema de accionamiento simtrico, las ruedas omnidireccionales se montan en ngulos
de 120.

Ruedas en ngulo de 120

Las ruedas provistas del accionamiento omnidireccional se controlan de tal manera que giran orientadas
unas hacia las otras.

Sentido del desplazamiento

Ventajas y desventajas de las ruedas omnidireccionales
La ventaja del sistema consiste en que, variando la velocidad de los motores, el robot puede desplazarse en
cualquier sentido, sin que l mismo tenga que cambiar de orientacin.
Otras ventajas
Un vehculo omnidireccional puede girar sobre s mismo sin desplazarse
Por lo tanto, el radio de giro es igual a cero, por lo que no es necesario efectuar maniobras para girar
El peso de todo el robot descansa sobre las tres ruedas, por lo que aumenta el equilibrio del sistema
No es necesario disponer de mecanismos de direccionamiento
Solucin mecnica sencilla y robusta

Una desventaja consiste en que el consumo de energa es relativamente mayor al avanzar hacia delante en
lnea recta, porque existen muchas superficies de rodamiento. De esta manera, las prdidas a causa de la
friccin son mayores y la resistencia a la rodadura es tambin mayor.

Diversos tipos de ruedas
Los robots omnidireccionales pueden estar equipados con diversos tipos de ruedas. La eleccin depende de
las caractersticas del suelo sobre el que debe desplazarse el robot. Los rodillos transversales de material
plstico blando (poliuretano) son especialmente apropiados si el suelo es liso y duro (por ejemplo, vidrio o
baldosas). Los rodillos transversales duros son ms apropiados sobre suelos blandos (moquetas o cartn).
Otra diferencia est determinada por la cantidad de ruedas o rodillos transversales. Tal como puede
apreciarse en la grfica de la pgina 26, cada rueda omnidireccional tiene tres rodillos transversales. Estas
ruedas omnidireccionales se utilizan en los sectores de transporte de piezas, una aplicacin en la que es
suficiente disponer de tres rodillos transversales.

2.3 Libertad de movimiento de un sistema en un espacio

2.3.1 Grados de libertad
La libertad de movimiento de un sistema en el espacio se llama grado de libertad. Los grados de libertad
expresan los posibles movimientos que pueden realizar cuerpos en un plano o espacio.
Para que un cuerpo des desplace en el espacio, existen varias posibilidades:

Movimientos de traslacin Coordenada x
Coordenada y
Coordenada z

Los grados de libertad que se refieren a los movimientos en un espacio se llaman grados de libertad de
traslacin.

En el caso de los cuerpos rgidos rotativos, se agregan uno, dos o tres grados de libertad de rotacin,
dependiendo si el cuerpo puede girar sobre uno, dos o tres de sus ejes de rotacin.

Movimientos rotativos: Giro por eje x
eje y
eje z

2.3.2 Sistema de coordenadas
Para representar la posicin y los grados de libertad de un cuerpo, se utiliza el sistema de coordenadas
cartesiano de ngulo recto (segn R. Descartes, 1596 - 1650).
Un sistema de coordenadas se utiliza para indicar la posicin de puntos o cuerpos en un espacio.
La posicin precisa en el espacio en un sistema de coordenadas se obtiene mediante la indicacin de
valores expresados en nmeros (las coordenadas). Mediante puntos individuales es posible representar
objetos que constan de varios puntos (lneas, curvas, distancias, superficies, cuerpos).

1 5
0
1 5 x
1
5
y
1
5

Sistema de coordenadas cartesiano, bidimensional

El sistema de coordenadas cartesiano plano y con ngulos rectos est compuesto por dos rectas que se
cruzan en ngulo de 90. El eje "x" es el eje horizontal, el eje "y" es el eje vertical.

Cualquier punto en el plano puede indicarse mediante valores positivos o negativos de "x" y de "y".
Los segmentos del eje "x" se llaman abscisas, los del eje "y" ordenadas. Se cuenta a partir del origen
medio (interseccin de los ejes).

El sistema de coordenadas cartesiano tridimensional tiene tres ejes en ngulo recto (el eje vertical es el eje
"z"). Los tres ejes tienen un origen medio comn. El sistema o cuerpo puede girar libremente alrededor del
origen medio de los ejes. El eje "x" y el eje "y" son horizontales, el eje "z" es vertical.

x y
z
Sistema de coordenadas cartesiano, tridimensional
2.3.3 Movimientos de cuerpos
El cuerpo puede ejecutar movimientos en sentido positivo o negativo. Un cuerpo puede avanzar y
retroceder a lo largo del eje "x" (por ejemplo, un tren). Puede desplazarse a lo largo de una va
determinada, avanzando o retrocediendo, y dispone de slo un grado de libertad.

Un robot que puede avanzar y retroceder, se desplaza a lo largo del eje "x" en sentido positivo o negativo
(un grado de libertad, traslacin).
Un robot que puede moverse lateralmente, se desplaza a lo largo del eje "y" en sentido positivo o negativo.
Un robot que puede moverse de frente (avanzar, retroceder, positiva y negativamente dentro del sistema de
coordenadas) y, adems, lateralmente (derecha e izquierda, positiva y negativamente dentro del sistema de
coordenadas), tiene dos grados de libertad de traslacin.

Un robot que puede trazar un crculo, gira sobre su propio eje central (el eje "z"), por lo que dispone de un
grado de libertad adicional: el grado de libertad de rotacin. La rotacin sobre el eje "z" es posible en dos
sentidos.

Gracias a las ruedas omnidireccionales, Robotino
puede deslazarse en cualquier sentido:

Hacia delante
Hacia atrs
Lateralmente
En crculo, manteniendo o sin mantener la orientacin

Ello significa que dispone de tres grados de libertad, dos de traslacin y uno de rotacin.

2.4 Accionamiento de un actuador omnidireccional
El accionamiento de un actuador omnidireccional es bastante complejo. Un actuador omnidireccional slo
puede desplazarse mediante tres ruedas no direccionables. En el caso de un actuador omnidireccional se
utilizan tres motores de accionamiento. Considerando que existen tres comandos para el accionamiento de
un motor (avanzar, retroceder, desconexin) y tratndose de tres motores, existen 27 posibilidades en total.
Estas 27 posibilidades de control permiten que el robot pueda desplazarse en varios sentidos.
En esta parte del texto no se considera todava el comando de control para la ejecucin de un movimiento
lateral (posible en el caso de Robotino
).

1: Avance
2: Desconectado
3: Retroceso
Motor 1
Motor 2
Motor 3
1: Desconectado
2: Retroceso
3: Avance
1: Retroceso
2: Avance
3: Desconectado

Accionamiento de los motores

En la tabla siguiente se indican las 27 posibilidades que se obtienen mediante los "comandos"
avanzar
desconexin (off)
retroceder

Sin embargo, en este caso no se tiene en cuenta que tambin pueden variar las velocidades. Al variar las
velocidades, es posible modificar adicionalmente el sentido del desplazamiento. En las siguientes
explicaciones se supone que todos los motores tienen la misma velocidad.

2.4.1 Accionamiento y sentido del movimiento
En la grfica se indica cmo deben accionarse los motores para que el robot se desplace, por ejemplo,
dando un giro de 300.

Motor 1 Motor 2 Motor 3 Sentido del movimiento
Avanzar Avanzar Avanzar Giro en sentido horario sobre el propio eje central
Avanzar Avanzar Desconectar Giro en sentido horario con radio pequeo
Avanzar Avanzar Retroceder Giro en sentido horario con radio grande
Avanzar Desconectar Avanzar Giro en sentido horario con radio pequeo
Avanzar Desconectar Desconectar Giro en sentido horario con radio mediano
Avanzar Desconectar Retroceder Crculo en 300
Avanzar Retroceder Avanzar Giro en sentido horario con radio grande
Avanzar Retroceder Desconectar Movimiento en 0
Avanzar Retroceder Retroceder Giro en sentido antihorario con radio grande
Desconectar Avanzar Avanzar Giro en sentido horario con radio pequeo
Desconectar Avanzar Desconectar Giro en sentido horario con radio mediano
Desconectar Avanzar Retroceder Crculo en 240
Desconectar Desconectar Avanzar Giro en sentido horario con radio mediano
Desconectar Desconectar Desconectar Detenido
Desconectar Desconectar Retroceder Giro en sentido antihorario con radio mediano
Desconectar Retroceder Avanzar Crculo en 60
Desconectar Retroceder Desconectar Giro en sentido antihorario con radio mediano
Desconectar Retroceder Retroceder Giro en sentido antihorario con radio pequeo
Retroceder Avanzar Avanzar Giro en sentido horario con radio grande
Retroceder Avanzar Desconectar Circulo en 180
Retroceder Avanzar Retroceder Giro en sentido antihorario con radio grande
Retroceder Desconectar Avanzar Crculo en 120
Retroceder Desconectar Desconectar Giro en sentido antihorario con radio mediano
Retroceder Desconectar Retroceder Giro en sentido antihorario con radio pequeo
Retroceder Retroceder Avanzar Giro en sentido antihorario con radio grande
Retroceder Retroceder Desconectar Giro en sentido antihorario con radio pequeo
Retroceder Retroceder Retroceder Giro en sentido antihorario sobre el propio eje central
Divisin en grados

2.4.2 Accionamiento de los tres motores de Robotino

Robotino
tiene tres motores para el accionamiento de las tres ruedas omnidireccionales. La velocidad de
giro de cada rueda puede regularse independientemente. Para que Robotino
se desplace en un sentido
determinado, deben coordinarse las ruedas, ya que nicamente as se obtiene el movimiento correcto de
Robotino
.
En Robotino
View es posible activar los motores de modo directo o con la ayuda del bloque de funciones
Omniaccionamiento. Es recomendable utilizar en todos los casos el bloque de funciones
Omniaccionamiento (Robotino
View).

Bloque de funciones Omniaccionamiento
El Omniaccionamiento calcula las velocidades nominales de los motores 1, 2 y 3 en los sentidos "x" e "y",
recurriendo a una velocidad nominal predeterminada y a la velocidad nominal del giro de las ruedas.
Adems, se calcula la velocidad real en los sentidos "x" e "y" y la velocidad real de los giros, recurriendo a
las velocidades reales de cada uno de los motores.

Robotino
dispone de dos grados de libertad de traslacin, es decir, para el movimiento a lo largo de los
ejes "x" e "y" al avanzar en lnea recta o lateralmente. Adicionalmente es posible la rotacin alrededor del
eje "z".
Las entradas y las salidas del mdulo omnidireccional estn ocupadas correspondientemente:

Entradas Descripcin
vx_float Velocidad en direccin x en el sistema local de coordenadas del Robotino

en mm/s
vy_float Velocidad en direccin y en el sistema local de coordenadas del Robotino

en mm/s
omega_float Velocidad de rotacin en grados/s

Salidas Descripcin
m1_float Valor de consigna de velocidad motor 1 en r.p.m.

Accionamiento omnidireccional

Omniaccionamiento
El sentido (coordenadas) y la velocidad nominal se definen y se introducen en la entrada del bloque de
funciones Omniaccionamiento para efectuar los clculos correspondientes y transformarlos en los valores
nominales correspondientes a las respectivas revoluciones de los motores (ver grfica anterior).

En la salida del bloque de funciones Omniaccionamiento se reciben las revoluciones nominales de los tres
actuadores. Estas revoluciones nominales redundan en las correspondientes velocidades en sentidos "x" e
"y" o en la velocidad de rotacin.

Observacin
En el proyecto 3 (movimientos lineales y tareas de posicionamiento) se ofrece un ejemplo simple de
clculo aplicado de vectores.


3 Lnea caracterstica

Una lnea caracterstica expresa la relacin entre dos magnitudes, expresada mediante una lnea que se
encuentra en un sistema de coordinadas bidimensional. Los distancia medida por los detectores de
Robotino
expresa la relacin entre la distancia hasta el obstculo y los valores de salida generados por
Robotino
View.

3.1 Obtencin de una lnea caracterstica
En trminos generales, una lnea caracterstica se obtiene midiendo las dos magnitudes e introduciendo los
valores en un sistema de coordenadas o en una tabla. Los valores de una de las magnitudes se atribuyen
claramente a los valores de la otra magnitud. Si las parejas de puntos se unen mediante una lnea/curva, se
obtiene la lnea caracterstica de la unidad correspondiente. Aumentando la cantidad de puntos de
medicin, aumenta la precisin de la lnea/curva. Puede ser recomendable obtener una lnea caracterstica
ms precisa dentro de un margen que es considerado especialmente importante.

3.2 Linealizacin de una lnea caracterstica
Las lneas caractersticas suelen no ser lineales, aunque s pueden linealizarse parcialmente. De esta
manera, al menos dentro de esos mrgenes, es posible realizar una conversin sencilla de los valores de los
detectores, obtenindose unidades de medicin conocidas. Mediante la linealizacin, la lnea caracterstica
puede determinarse de modo sencillo mediante la ecuacin aplicable a una recta.

En un sistema de coordenadas, la frmula de una recta en un sistema de coordenadas (para la distancia D y
los valores de los detectores X) es la siguiente: D = MX + B

Siendo M = La pendiente de la curva
B = El desfase de la curva
D = La distancia del objeto
X = El valor entregado por el detector

Si la ecuacin de la recta correspondiente al tramo linealizado debe representar la lnea caracterstica de la
distancia del detector, debern determinarse M y B de tal manera que el valor del detector X entregue el
valor de la distancia D.

Las constantes M y B se determinan a travs de dos mediciones de prueba: D1 y X1 son las distancias y los
valores obtenidos mediante la primera medicin (por ejemplo, con 5 cm). D2 y X2 son las distancias y los
valores obtenidos mediante la segunda medicin (por ejemplo, con 10 cm).

La pendiente M de una curva se determina relacionando entre s la diferencia de los valores de las
distancias y la diferencia de los valores de los detectores, determinndose as un factor de conversin.
M = D / X

Este procedimiento no es el todo preciso, pero los errores pueden pasarse por alto en la mayora de las
aplicaciones. Puede ser recomendable efectuar diversas linealizaciones para diversos tramos de la curva,
con el fin de evitar imprecisiones en ese margen. Otra solucin sera reducir el tramo de linealizacin.
Lnea caracterstica

4 Detectores de rayos infrarrojos

Los detectores de rayos infrarrojos constan de un emisor que proyecta un haz de luz infrarroja, de un
receptor y de la electrnica de procesamiento.

El emisor proyecta un rayo de luz infrarroja. Si este rayo no se topa con un objeto, no es reflejado, por lo
tanto, el receptor no recibe el rayo reflejado. Si, por lo contrario, s se topa con un objeto, se refleja el rayo,
y el receptor lo capta dentro de un margen determinado. Considerando que el emisor y el receptor estn
montados a una pequea distancia entre s, se forma un tringulo formado por los rayos emitidos y por
aquellos que, por reflexin, son captados por el receptor.

Receptor sensible a posiciones
LED infrarrojo
Rayo de luz
Lente
I
1
I
2

Detector de distancias por rayos infrarrojos: mtodo del tringulo

Dependiendo de la distancia, el rayo reflejado es captado en partes diferentes del receptor. El receptor es
un detector sensible a las posiciones (PSD, Position Sensitive Detector), que es capaz de diferenciar entre
los diversos puntos de incidencia de la luz. Procesando las seales, esos diversos puntos de incidencia se
convierten en un valor analgico de tensin.

Un PSD es un fotodiodo que tiene forma de cinta. Est compuesto por una capa sensible a la luz y por una
capa metlica. En ambos extremos de estas capas hay electrodos metlicos. Si un rayo de luz incide en un
punto de la capa sensible a la luz, se liberan portadores de carga en ese punto, generndose un flujo de
corriente hacia los dos electrodos. Las partes no iluminadas de la capa hacen las veces de resistencia. La
relacin recproca de la intensidad en los electrodos depende de la posicin del punto de incidencia sobre la
capa sensible a la luz. La electrnica procesa la relacin de las intensidades entre s.
La relacin de las intensidades entre s es independiente de la cantidad de la luz, por lo que la medicin de
distancias no depende de la capacidad de reflexin y del material del objeto.

Los ciclos de emisin del rayo de luz evitan la interferencia que podran ocasionar la luz dispersa o la luz
diurna. nicamente se procesan las seales que corresponden a esos ciclos. En otras palabras: se "ignora"
la luz permanente. El emisor, el receptor y el sistema de procesamiento de las seales estn incluidos en
una sola unidad.

Detectores de rayos infrarrojos
Las aplicaciones tpicas de detectores de luz infrarroja son, por ejemplo, sistemas de asistencia al aparcar,
sistemas de enjuague de retretes, sistemas automticos para abrir puertas o alarmas antirrobo.

4.1 Los detectores de rayos infrarrojos en Robotino
View
Los detectores de distancias de Robotino
View tienen una salida A1. Esta salida entrega una tensin de 0 -
2,55 V. La aplicacin de un valor de escala y la conversin de estos valores en un valor correspondiente a la
distancia, est a cargo del usuario.

Los bloques de funciones para detectores se encuentra en la Librera de bloques de functon Deteccin de
colisin.

Para facilitar la identificacin, puede atribuirle adicionalmente un nombre al detector. Para ello, abra la
tercera ventana del dilogo correspondiente al bloque de funciones e introduzca el nombre que desee. A
continuacin, haga clic en el botn Visualizar nombre.

Cambio del nombre del detector.

En la segunda ventana constan todos los datos del bloque de funciones, con sus respectivas
denominaciones. Estos datos pueden aplanarse, escalarse y ajustarse.

5 Detectores de posicin pticos

Los detectores pticos utilizan medios pticos y electrnicos para detectar objetos. Estos detectores
utilizan luz roja o infrarroja. Los diodos luminosos semiconductores (LED) son fuentes plenamente fiables
de luz roja o infrarroja. Son pequeos y robustos, de gran duracin y permiten una sencilla modulacin.
Como elementos receptores se utilizan fotodiodos o transistores fotosensibles. La luz roja tiene la ventaja
que puede ser detectada a simple vista, lo que es importante al efectuar el ajuste de los ejes pticos de los
detectores. Adems, las fibras pticas de polmero son ptimas para esta longitud de onda, debido a su
bajo nivel de amortiguacin de luz.

La luz infrarroja (no visible) se usa cuando es necesario disponer de luz de mayor intensidad, por ejemplo,
para abarcar mayores distancias. Adems, es menos sensible a interferencias (luz de ambiente).

En ambos tipos de detectores pticos se modula la seal ptica (ciclos de emisin) para suprimir las
interferencias ocasionadas por fuentes de luz ajenas. El receptor est coordinado con esos ciclos.
Especialmente tratndose de luz infrarroja, pueden utilizarse adicionalmente filtros de luz diurna, con el fin
de conseguir que los detectores sean menos sensibles a la luz del medio ambiente.

En el caso de detectores de reflexin directa, las funciones de conmutacin son las siguientes:
Conmutacin a claro
Se cierra la salida si un objeto atraviesa el rayo de luz (salida normalmente abierta, NO = Normally
Open)
Conmutacin a oscuro
Se abre la salida si un objeto atraviesa el rayo de luz (salida normalmente cerrada, NC = Normally
Closed)

5.1 Construccin de detectores pticos
En principio, los detectores pticos tienen dos elementos principales: el emisor y el receptor. Dependiendo
de su construccin y aplicacin, se utilizan adicionalmente reflectores y fibras pticas.

El emisor y el receptor pueden estar incluidos en un mismo cuerpo (detectores de reflexin directa, detector
de retrorreflexin) o en dos cuerpos diferentes (barreras de luz unidireccional).

En el emisor se encuentra una fuente de luz para luz roja o infrarroja. El haz de luz se propaga en lnea recta
y puede ser desviado, enfocado, interrumpido o reflejado. El receptor capta ese rayo de luz y procesa la
seal electrnicamente.

Los detectores pticos suelen tener un diodo luminoso (LED) que se ilumina cuando se activa la salida. La
indicacin mediante LED sirve para efectuar los ajustes necesarios y para controlar el funcionamiento.

Detectores de posicin pticos
5.2 Reserva de funcionamiento de detectores pticos
Los detectores pticos pueden estar expuestos a suciedad como polvo, virutas o lubricantes, por lo que su
funcionamiento puede dejar de ser eficiente. Esta disminucin de la eficiencia puede deberse al
ensuciamiento de las lentes del grupo ptico de los detectores, o, tambin, al ensuciamiento del objeto que
debe detectarse.

Un alto grado de suciedad en barreras de luz unidireccionales o en detectores de reflexin directa puede
ocasionar la interrupcin del rayo de luz. En ese caso, aunque est presente un objeto, no se detecta.
Tratndose de detectores por reflexin directa, un fuerte ensuciamiento de las lentes puede interpretarse
como presencia de un objeto, ya que los rayos pueden reflejarse en la suciedad y, por lo tanto, los capta el
receptor. Si el objeto mismo est muy sucio, puede ocasionar que no se detecte, ya que, por la suciedad, se
refleja menos luz.

Los detectores pticos tienen, en cierto modo, un funcionamiento de reserva. Para comprobar dicha reserva
es til que el detector tenga una luz parpadeante que se enciende si la eficiencia del detector baja de los
mnimos admisibles. En el mercado se ofrecen, por ejemplo, versiones con luz que empieza a parpadear
cuando el factor de funcionamiento de reserva es de 1,5. De esta manera, el usuario sabe que el detector
tiene un 50 por ciento de reserva para seguir funcionando en esas condiciones.

La indicacin mediante luz parpadeante tambin puede aprovecharse como ayuda al efectuar el montaje y
el ajuste de la configuracin de los detectores de posicin. Y, durante el funcionamiento, sirve de indicador
del grado de suciedad en la medida en que el funcionamiento fiable va disminuyendo a causa de la
suciedad.

Pero la modalidad de funcionamiento de reserva tambin puede tener otras causas. Por ejemplo:
Superacin de la distancia de deteccin segura
Cambio de las caractersticas de la superficie del objeto a detectar
Montaje equivocado (ajuste incorrecto)
Envejecimiento del diodo emisor
Ruptura de fibras pticas

Funcionamiento
El emisor y el receptor se encuentran en un mismo cuerpo. El objeto refleja parte de los rayos emitidos,
activando as el receptor. Dependiendo del tipo de receptor, se cierra o abre el contacto (funcin de
contacto normalmente abierto o, respectivamente, cerrado). La distancia de conmutacin depende
principalmente del grado de la capacidad de reflexin del objeto. La reflexin depende del tamao, del tipo
de superficie, de la forma, de la densidad y del color del objeto, adems del ngulo de incidencia de la luz.
Por lo tanto, por general slo pueden detectarse objetos a pequeas distancias, de algunos pocos
decmetros. El trasfondo debe absorber o desviar los rayos, lo que significa que en ausencia de un objeto, la
reflexin debe ser claramente inferior al lmite de respuesta del receptor.

Principio de funcionamiento de detector de reflexin directa

5.3 Caractersticas tcnicas
En la siguiente tabla constan las propiedades tcnicas ms importantes de los detectores de reflexin
directa. Los datos incluidos en las tablas son datos tpicos y tienen la finalidad de ofrecer una informacin
general sobre este tipo de detectores.

Parmetro Valor
Material del objeto Indistinto
Tensin de funcionamiento 10 - 30 V DC o 20 - 250 V AC
Alcance de deteccin 50 mm - 2 m (por lo general, ajustable)
Intensidad mxima de conmutacin (salida de transistor) 100 - 500 mA
Sensibilidad a la suciedad S
Duracin Gran duracin (aprox. 100 000 horas)
Frecuencia de conmutacin 20 - 2000 Hz
Formas Cilndrico, rectangular
Clase de proteccin (DIN 40050) Hasta IP67
Temperatura ambiental de funcionamiento 0 - 60 C o -25 ... +80 C

La indicacin sobre el alcance de deteccin que consta en las hojas de datos suele referirse a cartn blanco,
utilizndose normalmente la versin Kodak CAT 152 7795 de Eastman Kodak. El lado blanco de esa tarjeta
tiene una capacidad de reflexin de 90 por ciento en el margen del espectro de aproximadamente 450 - 700
mm. El lado gris refleja un 18 por ciento.


Emisor/Receptor (1) Zona de emisin (2) Curva de respuesta (3)
Si la distancia es pequea: superficie de reflexin pequea.
Si la distancia es grande: superficie de reflexin grande.
Curvas de respuesta de detectores de reflexin directa

5.4 Indicaciones para la utilizacin

Ventajas de los detectores de reflexin directa
Considerando que la luz reflejada por el objeto activa al receptor, no es necesario disponer de un
reflector adicional.
El objeto puede ser de reflexin difusa, especular o transparente, siempre y cuando se tenga la
seguridad que el objeto refleje la cantidad de luz necesaria.
Mientras que las barreras de luz unidireccionales nicamente pueden detectar objetos que atraviesan
lateralmente el rayo de luz, los detectores de reflexin directa tambin pueden detectar un objeto
frontalmente, es decir, objetos que se mueven en direccin de la fuente de luz.
Dependiendo del ajuste del detector de reflexin directa, es posible detectar selectivamente los objetos
sobre un fondo determinado.

Desventajas de los detectores de reflexin directa
Las curvas de respuesta transversales en relacin con el sentido de la propagacin del haz de luz no son
rectas del todo. Por ello, los detectores de reflexin directa no son tan eficientes como las barreras
unidireccionales si es necesario disponer de una respuesta lateral muy precisa.

Observaciones
El grado de reflexin depende del tamao, la superficie, la forma, la densidad, y del color del objeto,
adems del ngulo de incidencia, de modo que, por lo general, es posible detectar objetos nicamente a
distancias de algunos pocos decmetros. El trasfondo debe absorber o desviar los rayos, lo que significa
que en ausencia de un objeto, la reflexin debe ser claramente inferior al lmite de respuesta del
receptor.
Un fallo del emisor es interpretado por el sistema como "ausencia de objeto".

5.5 Exclusin de luz de fondo en el caso de un detector de reflexin directa

Potencimetro de ajuste (1) Objeto (2) Trasfondo (3)
Distancia entre el detector y el objeto (a)
Distancia entre el detector y el trasfondo (b)
Exclusin de luz de fondo en el caso de un detector de reflexin directa

5.6 Ajuste de la sensibilidad
El funcionamiento del detector de reflexin directa se basa en la diferencia de la reflexin ocasionada por el
objeto y por el trasfondo. Si el contraste es dbil, es posible ajustar el umbral de respuesta regulando la
sensibilidad del detector (potencimetro), de modo que sea posible detectar el objeto bajo condiciones ms
difciles.

En relacin con la duracin y las oscilaciones de la tensin y de la temperatura, deber preverse un margen
de tolerancia. Por lo tanto, es recomendable no apurar todo el margen de ajuste.

Al efectuar un ajuste correcto del detector de reflexin directa utilizando el potencimetro, debe preverse
cierto margen de reserva considerando posibles cambios de las caractersticas de la superficie, el
ensuciamiento del detector, la presencia de polvo en la atmsfera y factores similares. Si el ajuste slo
permite que el detector funcione al lmite de sus posibilidades, es posible que surjan problemas.
Para efectuar un ajuste que redunde en resultados fiables, algunos detectores de reflexin directa estn
provistos de una indicacin mediante LED parpadeante. Si el LED parpadea, significa que la deteccin no es
fiable. Tratndose de un detector con salida de contacto normalmente abierto, el ajuste deber realizarse
de tal modo que el LED est encendido (sin parpadear) si el detector est activo.

5.7 Comportamiento del detector de reflexin directa al detectar objetos de reflexin especular

Emisor/Receptor (1) Superficie especular (2)
Deteccin del objeto

Objetos transparentes Vidrio claro
Material sinttico claro
Lminas transparentes de material sinttico

Estos materiales suelen tener superficies lisas y reflectantes, de modo que es posible utilizar un detector de
reflexin directa, siempre y cuando la superficie del objeto se encuentre en posicin perpendicular en
relacin con el rayo de luz.

Objetos de baja reflexin Material sinttico de color negro mate
Goma de color negro
Materiales oscuros de superficie rugosa
Productos textiles oscuros
Acero provisto de capa antioxidante de FeO

Los detectores de reflexin directa no reaccionan en presencia de estos materiales, o lo hacen slo si los
objetos se encuentran a muy poca distancia.

5.8 Ejemplos de aplicaciones

Correcto (1) Falso (2)
Control del posicionamiento correcto de piezas, mediante un detector de reflexin directa

La sensibilidad deber ajustarse correctamente con el potencimetro, debindose tener en cuenta las
tolerancias necesarias debido a las diferencias entre los tipos de materiales, el grado de suciedad, etc.

Control del tipo y de la posicin de piezas, con detectores de reflexin directa

La unidad de control comprueba si todos los detectores reaccionan (las salidas de los detectores estn
conectadas con lgica de "Y"). Si se desean obtener resultados muy precisos y si, adems, la distancia
hasta los objetos es pequea, pueden utilizarse detectores de reflexin directa provistos de fibras pticas.

5.9 Detectores pticos con fibra ptica
Los detectores pticos con fibra ptica se utilizan si los detectores convencionales ocupan demasiado
espacio. Este tipo de detectores tambin ofrece ventajas en zonas con peligro de explosin. La fibra ptica
permite detectar de modo muy preciso la posicin de objetos muy pequeos.


Detector de reflexin directa con cabezales de fibra ptica (representacin esquematizada)

Las fibras pticas del emisor y del detector forman una sola unidad.

Detector ptico (1) Fibra ptica del emisor (3) Objeto (5)
LED y tornillo de ajuste (2) Fibra ptica del receptor (4)
Detector de reflexin directa con fibra ptica (ejemplo de ejecucin)

5.9.1 Indicaciones para la utilizacin
Ventaja de cabezales con fibra ptica en detectores pticos
Deteccin de objetos en lugares de difcil acceso (por ejemplo, atravesando taladros)
Posibilidad de montaje apartado del cuerpo del detector (por ejemplo, en zonas complicadas, con
exposicin a calor, agua, interferencias por radiacin, peligro de explosin)
Deteccin precisa de objetos pequeos.
Posibilidad de montaje mvil de los elementos detectores

Ventajas de las fibras de polmero
Fibra ms robusta que la fibra de vidrio.
Posibilidad de corte sencillo con un cuchillo en el extremo correspondiente al detector, para obtener la
longitud necesaria
Solucin econmica

Ventajas de las fibras de vidrio
Fibra resistente a temperaturas ms altas
Menor atenuacin ptica a grandes distancias y cerca del espectro de luz infrarroja
Buena resistencia al envejecimiento del material

5.9.2 Ejemplos de aplicaciones

Deteccin de objetos pequeos mediante detectores de reflexin directa provistos de fibras pticas

Control de roscas

Los pernos provistos de rosca reflejan (difusamente) suficiente luz para que el receptor conmute. Los
pernos sin rosca (superficie lisa) desvan la luz proveniente del emisor.


6 Detectores inductivos

6.1 Funcionamiento
El detector inductivo est compuesto por una bobina con ncleo ferrtico. La bobina y el condensador
forman un circuito oscilante. De esta manera se produce un campo electromagntico delante de la bobina.
Si dentro de ese campo se encuentra un objeto conductivo, se crea en l una tensin que, por su parte,
genera corriente parsita en el material. La energa correspondiente se retira del circuito oscilante. En
consecuencia, se trata de una atenuacin del circuito oscilante. En concordancia con la programacin del
sistema, se activa la etapa final. Los detectores analgicos inductivos emiten una seal analgica de
intensidad o de carga elctrica, dependiendo del material o de la distancia.

6.2 Aplicaciones
Los detectores inductivos se utilizan, entre otros, en los siguientes casos:
Diferenciacin de diversos tipos de materiales metlicos
Medicin de distancias
Control de operaciones de montaje

Fe Al Cu
s
I
U
a
a
v
Fe
I
U
a
a

7 Listn protector, deteccin de colisiones

El detector de Robotino
que se utiliza para evitar colisiones es un listn protector. Este protector es un

listn perfilado de material sinttico flexible, provisto de una cmara de conmutacin. En esta cmara se
encuentran dos zonas conductivas separadas entre s. Si al aplicar presin sobre el listn se produce un
cortocircuito, se emite una seal que se enva a la unidad de procesamiento. El listn protector utilizado en
Robotino
funciona segn el principio de corriente de reposo, para que se detecte una posible ruptura del
cable y se detenga Robotino
.
La corriente de reposo es una corriente elctrica que fluye constantemente en un circuito elctrico, aunque
ste no est activo. Si no fluye la corriente, es porque se ha producido la ruptura de un cable o porque se
destruy el listn conmutador.

Funcionamiento del detector de colisiones

7.1 Aplicaciones
Este tipo de listones protectores se utiliza principalmente en la tcnica de seguridad, con el fin de evitar
accidentes o daos de las mquinas o materiales ocasionados por aprisionamiento o corte. En la tcnica
mdica se utilizan en aparatos de diagnstico, aparatos de radiacin y en cubiertas protectoras, con el fin
de proteger a los pacientes y al personal mdico.
Tambin se utilizan en puertas de ascensores, puertas de autobuses y en tragaluces, con el fin de evitar un
aprisionamiento de los dedos.

Protection shear point Protection - crushing point

7.2 El listn protector en Robotino
View
En Robotino
View, el paragolpes se encuentra en "Hardware de Robotino". No necesita ser parametrizado.

Emite una seal de 1 al producirse un contacto.
El listn tiene principalmente la finalidad de detener a Robotino
si se produce choque.

8 Webcam

La cmara entrega una imagen en tiempo real. La cmara est conectada al panel de mando a travs de un
puerto USB. El mdulo de funciones Cmara de Robotino
View permite acceder a las imgenes de la

cmara montada en Robotino
. La nitidez de la imagen pueden ajustarse girando el lente.

La resolucin puede ajustarse en el dilogo de equipos en Robotino
(ver captura de pantalla). Puede

seleccionarse una de dos resoluciones posibles (320 x 240, 640 x 480). Si se trabaja con la funcin de
deteccin de colores es recomendable seleccionar la resolucin ms baja, ya que en ese caso la imagen
contiene menos informaciones sobre colores diferentes. As el software reconoce ms fcilmente superficies
de colores determinados.

Robotino
View incluye diversos bloques de funciones para el procesamiento de imgenes.


9 Ventajas didcticas de Robotino
en la formacin profesional moderna

Extracto del artculo publicado por el Dr. Alfred Riedl, catedrtico de la facultad de pedagoga de la
universidad tcnica superior de Mnich.

9.1 Metas de la formacin profesional moderna
La reordenacin de las profesiones del sector metal-mecnico y de la electricidad en el ao 1987 fue la
primera reaccin de importancia a los cambios que haban experimentado la tecnologa y la economa. A
continuacin, los ministerios de educacin de los estados federales procedieron en el ao 1996 a la
introduccin coordinada de planes generales de estudio segn especialidades. Estas dos medidas tuvieron
la finalidad de permitir que los estudiantes adquirieran una competencia profesional amplia, con capacidad
decidir, planificar, ejecutar y controlar durante el posterior ejercicio de su profesin. De esta manera se
produjo un cambio de los planes de estudio que antes favorecan la adquisicin de conocimientos y que
ahora favorecen la adquisicin de competencias profesionales. En clases es cada vez ms importante que
los estudiantes adquieran cualificaciones clave, adems de adquirir conocimientos meramente tcnicos.
Para conseguirlo, es necesario disponer de un modelo didctico orientado hacia el trabajo, que ofrezca
numerosas posibilidades para el estudio autodidctico y que permita estudiar en un entorno
constructivista.

En los centros de estudio profesional se puede observar actualmente que se imponen diversas tendencias
para que esos centros se transformen en centros de competencia con autonoma didctica, dedicados al
aumento de la calidad, favorecedores de la capacidad evaluativa, que promueven la cooperacin en el
estudio, que favorecen la formacin de equipos de estudio y que ofrecen clases en funcin de campos
didcticos. Los centros de formacin profesional aumentan su calidad gracias a su especializacin tcnica y
por la definicin de ciertas prioridades relacionadas con profesiones sujetas a este rgimen de estudio y
con los contenidos pedaggicos. La tcnica de la automatizacin est sujeta a una evolucin innovadora
constante, por lo que aumenta la sofisticacin de la tecnologa en este sector econmico tan importante
para Alemania. La formacin profesional puede estar a la altura de este reto especialmente a travs de los
estudios correspondientes a las especialidades de la electrotcnica y la tcnica metalmecnica, siempre y
cuando los centros dispongan de personal docente altamente cualificado y puedan ofrecer un entorno
didctico ptimo con equipos y medios apropiados. En ese caso es posible aplicar criterios pedaggicos
constructivistas en un entorno capaz de ofrecer situaciones de enseanza de relevancia para la actividad
profesional, orientadas sistemticamente hacia la accin ofreciendo conocimientos tericos relacionados
con el trabajo real.

9.2 El sistema para la enseanza Robotino
como parte integrante de una formacin profesional moderna

La definicin de campos pedaggicos, incluidos en los planes generales de estudio por la conferencia de
ministros de educacin a partir del ao 2000, redund en la creacin de contenidos curriculares adicionales
en los centros de formacin profesional. El personal docente debe asumir la tarea de aplicarlos
concretamente en sus clases segn criterios muy abiertos para alcanzar las metas pedaggicas tcnicas y
generales. El sistema para la enseanza Robotino
, incluidas sus muy elaboradas propuestas didcticas

para la aplicacin en clase, facilita considerablemente el trabajo de acuerdo con esos criterios curriculares
ya que aborda muchos de los contenidos que deben ofrecerse en relacin con los conocimientos que los
estudiantes deben adquirir en materia de tcnica de la automatizacin. El sistema ofrece propuestas
detalladas para entender la tcnica de la automatizacin en un contexto profesional real, permitiendo que
Ventajas didcticas de Robotino
en la formacin profesional moderna

los estudiantes estudien y trabajen en buena medida de manera independiente. Los conocimientos que se
adquieren son suficientemente complejos y el estudio se realiza a travs de la solucin de tareas completas
en s mismas. Esta forma de estudiar tiene gran relevancia en las especialidades de la tcnica elctrica y en
la tcnica metalmecnica.

Las condiciones generales determinadas por la infraestructura disponible representan otro factor esencial
para crear situaciones de estudio complejas y cercanas a la realidad, orientadas hacia la accin. Para que
las circunstancias sean propicias para este tipo de estudio tcnico, por lo general es necesario disponer de
un espacio integrado. El sistema para la enseanza Robotino
ampla considerablemente las instalaciones

tcnicas en un aula de clases, contribuyendo a la disponibilidad de un equipamiento tcnico de alta calidad.
Adems, Robotino
es compatible con los equipos de automatizacin ya disponibles, trtese de controles

lgicos programables o de otros componentes tpicos del sector de la automatizacin. Sin embargo, la
ventaja especial que ofrece Robotino
consiste en que este complejo sistema tcnico tambin puede

utilizarse fuera del entorno de un aula o taller de clases, es decir, en cualquier otro tipo de ambiente.
nicamente se necesita un PC para utilizarlo. Por lo tanto, Robotino
permite realizar tareas de relevancia

concreta y profesional en casi cualquier lugar, a la vez que se imparten los conocimientos tericos. De este
modo se crea un entorno de estudio de muy alto nivel, sin la necesidad de disponer de un espacio dotado
de sofisticados equipos tcnicos.

Considerando los mltiples y exigentes criterios que debe cumplir el personal docente a cargo de la
aplicacin de procesos de enseanza y estudio orientados hacia la prctica, es necesario que los pedagogos
dispongan de un elevado nivel de conocimientos tcnicos, metodolgicos y didcticos. Los docentes deben
invertir bastante tiempo para familiarizarse con sistema de enseanza Robotino
, para planificar y
desarrollar el entorno didctico apropiado y para preparar el material que utilizarn en sus clases. El manual
de trabajo de Robotino
y los once proyectos diferentes permiten que el docente se familiarice rpidamente

con la tecnologa del sistema y con los conocimientos que sus estudiantes debern adquirir. Las hojas
informativas relacionadas con la enseanza de temas de automatizacin de manera innovadora y en funcin
de campos profesionales, incluyen sugerencias para la utilizacin didctica de Robotino
en clases de
carcter constructivista. De esta manera es mucho ms sencillo integrar este sistema en la estructura
didctica ya existente y as es posible adquirir numerosas ideas para desarrollar configuraciones
pedaggicas nuevas en el propio centro de estudios.

Utilizando Robotino
en clases, la actividad propia del estudio se relega en buena parte a los estudiantes. El
docente se limita a ayudar, aconsejar y promover la actividad de estudio. Los estudiantes pueden dedicarse
durante todo el perodo de clases activamente y en responsabilidad propia a los temas relacionados con la
tcnica de la automatizacin que tendrn gran relevancia durante su posterior actividad profesional. Por lo
tanto, los estudiantes estn ms motivados, afianzndose y desarrollndose as su inters por la materia.

El planteamiento didctico constructivista supone considerar las experiencias y el grado de conocimientos
de los estudiantes, interpretndolos de manera apropiada para la evolucin de las clases. Robotino
ofrece
una gama muy amplia de contenidos y establece una serie de referencias para configurar las clases,
empezando por temas sencillos y bsicos de la tcnica elctrica y llegando hasta temas sumamente
complejos de la tcnica de la automatizacin, que constituyen retos que logran aumentar la dedicacin de
lo estudiantes. Estos contenidos didcticos y grados de dificultad que se pueden adaptar segn las
circunstancias, permiten organizar las clases aplicando un elevado grado de diferenciacin.

Ventajas didcticas de Robotino en la formacin profesional moderna
Festo Didactic GmbH & Co. KG 51
En situaciones didcticas orientadas hacia la prctica, buena parte de las responsabilidades pedaggicas
recaen en manos de los propios estudiantes. Por lo tanto, el docente no acta principalmente como
transmisor de conocimientos, sino ms bien como asesor que apoya el proceso de estudio. Si los
estudiantes tienen dudas, los insta a resolver ellos mismos los problemas, ayudndoles a desarrollar sus
propias soluciones. Para resolver las tareas de programacin no solamente se ofrece una solucin modelo
correcta. Ms bien se proponen numerosas soluciones, todas ellas aceptables desde el punto de vista
tcnico.

En este tipo de clases, los dilogos tcnicos son un concepto didctico importante. Este tipo de dilogos
permite que los estudiantes asuman durante perodos prolongados el papel de personas activas que actan
por iniciativa propia. Dialogando sobre temas tcnicos, el docente puede abordar la materia concreta del
estudio, pero tambin puede referirse al proceso de estudio como tal y ofrecer su apoyo a travs de la
comunicacin. Un concepto pedaggico de esta ndole supone crear situaciones propicias para el dilogo
sobre temas tcnicos en pequeos grupos, pero tambin exige la inclusin de fases de instruccin en
presencia de todos los estudiantes, con el fin de contrarrestar posibles indicios de ineficiencia del estudio y
para apoyar a estudiantes individuales que consideran que los temas tcnicos son demasiado exigentes
para ellos.

Robotino
cubre contenidos generales de la tcnica de la automatizacin, relacionados con la realidad

profesional. Las tareas a resolver en clase no tienen una estructura previa demasiado estricta y se reducen a
lo esencial para simplificarlas. La inclusin intencionada de errores o las posibilidades existentes para
optimizar las soluciones constituyen un potencial pedaggico adicional. Las fases previstas para el dilogo
tcnico permiten debatir sobre las soluciones propuestas y corregirlas, lo que facilita el entendimiento de
los temas tcnicos. Desde la perspectiva del docente, esta forma de apoyar a los estudiantes a travs de
procesos de estudio individualizados significa un cambio considerable de su papel en comparacin con las
formas de enseanza tradicionales. Adems de enfrentarse a los cambios que experimentan en la
actualidad los criterios pedaggicos, los docentes tambin tienen que disponer de conocimientos tcnicos
muy fundados. Con Robotino
les resulta ms sencillo estar a la altura de estos retos.

9.3 Conclusiones
El sistema para la enseanza Robotino
alberga un potencial de contenidos muy variados que reflejan el

nivel de la tecnologa ms avanzada, por lo que es especialmente apropiado para desarrollar la
competencia profesional que exige la tecnologa de la automatizacin. Suponiendo la aplicacin de un
concepto didctico que propicie el estudio en responsabilidad propia, el sistema permite adquirir amplios
conocimientos tcnicos y, adems, cualificaciones que son esenciales para el ejercicio de la profesin.
Robotino
es apropiado para alcanzar una gran cantidad de metas didcticas y cubre numerosos contenidos
relacionados con los planes de estudio que el centro de estudios aplica en funcin de especialidades
tcnicas. Adems, el sistema para la enseanza tambin es apropiado para centros de perfeccionamiento
profesional de nivel superior, ya que permite acceder a muchos contenidos de la tcnica de la
automatizacin a travs de mtodos didcticos innovadores.

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como parte integrante

puede deslazarse en cualquier sentido:

que se utiliza para evitar colisiones es un listn protector. Este protector es un

View, el paragolpes se encuentra en "Hardware de Robotino". No necesita ser parametrizado.

View permite acceder a las imgenes de la

. La nitidez de la imagen pueden ajustarse girando el lente.

(ver captura de pantalla). Puede

View incluye diversos bloques de funciones para el procesamiento de imgenes.

en la formacin profesional moderna

como parte integrante de una formacin profesional moderna

, incluidas sus muy elaboradas propuestas didcticas

en la formacin profesional moderna

ampla considerablemente las instalaciones

es compatible con los equipos de automatizacin ya disponibles, trtese de controles

consiste en que este complejo sistema tcnico tambin puede

permite realizar tareas de relevancia

y los once proyectos diferentes permiten que el docente se familiarice rpidamente

cubre contenidos generales de la tcnica de la automatizacin, relacionados con la realidad

les resulta ms sencillo estar a la altura de estos retos.

alberga un potencial de contenidos muy variados que reflejan el

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