TRABAJO COLABORATIVO 2

Presentado por:

OTTO RUEFLI BARRERA
111538282




Robtica 299011
Grupo 11





Presentado a:
SANDRA ISABEL VARGAS






Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD
CEAD Yopal
Ingeniera Electrnica
Octubre 2014






Fase 1. De forma individual el estudiante debe responder cada uno de los siguientes interrogantes:

a. En que radica la diferencia entre el modelo cinemtico directo y el modelo cinemtico inverso?

Bsicamente la diferencia radica en la forma de abordar el problema, en el modelo cinemtico directo se parte de
la posicin de la base, los ngulos articulares y la geometra de cada eslabn como medidas conocidas para as
despejar o determinar la posicin del objeto en estudio, mientras que en el modelo cinemtico inverso el proceso
parte de conocer la posicin final o deseada del objeto en estudio para determinar los ngulos de las articulaciones
y la geometra de cada eslabn


b. Que son las matrices de rotacin y de transformacin.

Composicin de rotaciones
Podemos multiplicar las matrices de rotacin bsicas entre s para representar una secuencia de
rotacin finita respecto del eje principal del sistema de coordenadas OXYZ La multiplicacin de matrices
no es conmutativa Importante el orden de realizacin de las rotaciones Tambin podemos encadenar
rotaciones bsicas respecto a los ejes principales de los sistemas de coordenadas obtenidos despus de
una rotacin





Transformacin

Una transformacin en un plano, es una aplicacin que hace corresponder a cada punto P de
coordenadas (x,y) del plano, otro punto P de coordenadas (x, y) del mismo plano. En consecuencia,
cualquier conjunto de puntos F se puede transformar en otro conjunto de puntos F.







c. Que son los parmetros de Denavit _ Hartenberg, explique estos para un Robot PUMA.

El mtodo de Denavit-Hartenberg (DH) Estndar. Este mtodo se puede dividir en tres fases:
1. Definicin de los parmetros de D-H.
2. Asignacin de los sistemas de referencia.
3. Obtencin de la matriz de Transformacin Homognea
Parmetros de Denavit-Hartenberg (D-H)
Cuatro Parmetros:
Dos ngulos (i, i-1)
Dos distancias (di, ai-1)



Parmetros, ngulos y distancias
Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una articulacin al siguiente:
Slo dependen de las caractersticas geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones que le
unen con el anterior y siguiente (no dependen de la posicin del robot).
Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema de referencia asociado a una
articulacin al siguiente y por tanto definen las matrices T.

Cuatro Parmetros:
Dos ngulos (i, i-1)
Dos distancias (di, ai-1)

INTERPRETACIN PARMETROS D-H

i: Es el ngulo de xi-1 a xi medido sobre zi (utilizando la regla de la mano derecha).

di: Es la distancia de xi-1 a xi medida a lo largo de zi
ai: Es la distancia de zi a zi+1 medida a lo largo de xi
i: Es el ngulo de zi a zi+1 medido sobre xi (utilizando la regla de la mano derecha).
Parmetros D-H para el PUMA






d. Qu es una matriz de transformacin compuesta
Una transformacin compuesta es una secuencia de transformaciones, una tras otra.
Observe las matrices y las transformaciones de la siguiente lista:




Si se comienza con el punto (2, 1), representado por la matriz [2 1 1], y se multiplica por
A, despus por B y despus por C, el punto (2, 1) experimentar las tres transformaciones
en el orden indicado.

[2 1 1]ABC = [-2 5 1]

En la siguiente ilustracin se muestran las matrices A, B, C y D.


El hecho de que la matriz de una transformacin compuesta pueda crearse multiplicando
matrices de transformacin individuales significa que puede almacenarse cualquier
secuencia de transformaciones afines en un nico objeto Matrix.