JCGE'08 LYON, 16 et 17 dcembre 2008

Rsum Cet article prsente une approche de

modlisation systmatique et une stratgie de commande
prdictive pour une classe des systmes dynamiques
hybrides. Le systme tudi est un convertisseur multi
niveau monophas connect une charge RL. Les
diverses configurations des cellules de commutation
conduisent un systme physique topologie variable.
Lobjectif propos pour la modlisation repose sur une
approche Bond Graph qui permet lobtention dun
modle dtat explicite standard pour toutes les
configurations du systme. Dans la seconde partie, une
commande prdictive reposant sur un modle dtat
simplifi sera prsente. Lutilisation du modle simplifi,
valide en simulation par une tude comparative avec le
modle discret, est choisie pour respecter la contrainte
temps rel. La particularit de lapproche de la
commande propose, aprs normalisation de lespace
dtat, est de contrler simultanment les tensions aux
bornes des condensateurs et le courant dans la charge
avec des contraintes de suivi diffrentes.

I. INTRODUCTION
Un grand nombre dapplications industrielles comporte
un systme continu command par un modulateur dnergie
qui admet un nombre fini de configurations. Ces systmes
constituent une classe des Systmes Dynamiques Hybrides
(SDH). Dans le domaine de llectronique de puissance, les
convertisseurs statiques associs une charge sont considrs
comme une classe de ces SDH.
Dans cet article, le systme considr est un
convertisseur trois cellules de commutation connect une
charge RL (Fig.1).
Chaque cellule possde deux commandes Qj et Qj qui
sont complmentaires, cela conduit 8 configurations du
convertisseur qui, selon le parcours du courant, aboutissent
diffrentes topologies du schma lectrique.
La structure particulire de ce type de convertisseur
suscite de par sa structure un intrt croissant dans la
communaut scientifique des SDH.
Q1
Q'1
Q2
Q'2
Q'3
Q3
E2 E1
O
M
L
R
E
2
E
2
u1 u2 u3
I

Fig. 1. Convertisseur multi niveau monophas
II. MODELISATION
A. Prambule
La modlisation du systme tudi se fera suivant
lapproche continu-discret. Celle-ci peut tre faite
naturellement via ltude au cas par cas des quations
diffrentielles dans toutes les configurations du convertisseur.
Des approches plus systmatiques ont t proposes, par
lintermdiaire dune formulation Hamiltonienne et
lutilisation des graphes dinterconnections de ports [1], [2]
pour trouver une formulation implicite des SDH. Une
approche alternative sappuyant sur une analyse par des Bond
Graph commuts a t dveloppe dans [3].
B. Modlisation par Bond Graph
Le Bond Graph [4], [5] est un outil classique de
modlisation des systmes physiques continus. Une approche
graphique indpendante du domaine dapplication permet de
dcrire le modle dun systme physique en se basant sur des
considrations nergtiques. Ensuite, une dmarche unique
permet den dduire un modle mathmatique. Cet outil est
de plus en plus utilis pour modliser les systmes en
commutation. Les lments en commutation sont modliss
soit par une rsistance variable, soit par une rsistance
associe un transformateur modul [6], [7], soit par des
sources deffort et de flux nuls [8].
1) Reprsentation gnrale par Bond Graph dun SDH
La spcificit de la classe des SDH prsente ncessite de
partitionner les diffrents lments le constituant.
Le schma bloc donn par Fig.2 reprsente une vue
densemble dune reprsentation Bond Graph dun
Modlisation et commande directe dun
convertisseur multi niveau monophas
M. TRABELSI
. Universit de Lyon, CNRS
INSA-Lyon, AMPERE lab, UMR5005, F-69621 Villeurbanne, France
Tel.: +33.4.72436033, Fax.: +33.4.72438530
Email : mohamed.trabelsi@insa-lyon.fr

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convertisseur statique. Les lments constitutifs peuvent tre
regroups en cinq ensembles appels champs :
Un champ dlments produisant de lnergie et
constitu des sources deffort ou de flux (S
e
et S
f
).
Un champ dlments stockant de lnergie et constitu
des lments capacitifs C et inductifs I (reprsente par
les deux blocs : Causalit intgrale et causalit drive).
Un champ dlments dissipant de lnergie et constitu
des lments rsistifs R.
Un champ dlments de commutation constitu des
interrupteurs S
w
. Un interrupteur est reprsent par une
source de flux nul sil est ouvert est par une source
deffort nul sil est ferm.
Un champ dlments rpartissant lnergie et constitu
des jonctions de type 0 ou 1 ainsi que des lments de
type transformateur (TF) ou gyrateur (GY). Ce champ
est appel structure de jonction.

Fig. 2. Vue densemble dune reprsentation Bond Graph
avec :
X
i
, X
d
: vecteur compos des variables dnergie dans les
lments en causalit respectivement intgrale et drive (le
flux magntique dans les lments I et la charge pour les
lments C).
Z
i
, Z
d
: vecteur compos des variables de puissance
conjugues (effort e pour les lments C et flux f pour les
lments I).
D
in
et D
out
reprsentent les variables de puissance sortant et
rentrant dans le champ R.
U : vecteur compos des variables imposes par les sources.
V : vecteur compos par les autres variables de puissance de
telle sorte que V
T
U reprsente la puissance fournie par les
sources.
T
in
: compos des variables imposes par les interrupteurs
dans la configuration choisie : les flux quand ils sont ouverts
et les efforts quand ils sont ferms.
T
out
: compos des autres variables de puissance dans les
interrupteurs : les efforts quand ils sont ouverts et les flux
quand ils sont ferms.
Lapproche prsente repose sur une reprsentation
unique en choisissant une configuration de rfrence qui
permet de maximiser les lments de stockage en causalit
intgrale.
2) Reprsentation Bond Graph pour une configuration de
rfrence
Pour le systme considr, les diffrents tats des
interrupteurs conduisent huit configurations possibles du
convertisseur. Pour ces configurations, les lments de
stockage sont toujours en causalit intgrale. Donc les
vecteurs X
d
et Z
d
sont considrs comme nuls.
On note { } 0,1 u
j
, ( 1, 2, 3 j = ), ltat des
interrupteurs Qj . Lorsque 1 u
j
= , linterrupteur Qj est ferm,
0 u
j
= dans le cas contraire.
Pour la combinaison
1 2 3
0 u u u = = = choisie comme
configuration de rfrence, la reprsentation Bond Graph du
systme considr est alors donne par Fig.3.

1 Se:E
1
O 1
Q3:0 Q2:0
1 Se:E' O 1
3
Q3'=1 Q2'=1
1
Ic
C:C2
0
23
24
1
R:R
I:L
25
I
26
I
I 27
1
Q1:0
1
Q1'=1
C:C1
O
O
1
2
5 10 14 19
12 21
7
9
8
6
4
11 15 20
18
16
17
13 22


Fig. 3. Reprsentation Bond Graph : configuration de rfrence
Les interrupteurs tant dans une configuration donne,
chaque sortie de la jonction
.
( )
out out i
X D T peut scrire en
fonction des entres ( )
i in in
Z D T U . Ces relations peuvent
tre regroupes avec la formulation matricielle suivante:
i
.
Z
i
S S S S
11 13 14 15 X
D
in T
D = -S S S S
out 13 33 34 35
T
in
T T T
out S S S S
44 45 14 34 U
| | | | | |
| | |
| | |
| | |
| | |
|
\ \ \
(1)
avec :
| | | |
| |
| |
| |
|
| |
|
| |
|
| |
|
| |
\
| |
| |
\ \
= | |
| |
|
|
|
\
|
=

\
2 2
4 4
27
12 12
26 26
9
13 13
18
21 21
22 22
27 i i
9
18 i i
f e
e f
p
f e
Xi = q ; Din = e ; Dout = f ; Tin = ; Tout = ;
e f
q
f e
e f
f p e dt
E
Zi = e ; U = ;
E'
e q f dt

Les Matrices S
ij
constituent la matrice de structure de
jonction. Ces constituants contiennent des {0, +1, -1}. Pour
dterminer ces lments, une approche systmatique est
prsente. Elle consiste tablir les relations effort-effort et
flux-flux, sil y a un chemin causal entre les deux lments en
question, de la manire suivante :
Relation entre source et lment de stockage :
Si on raisonne sur la variable effort : on part de la
source vers llment en question et on compte le
nombre de changements n
1
de sens de la causalit par
rapport au sens du transfert de puissance (sens des
demi-flches) sur les jonctions 1.
S
e
, S
f

i X

Z
i

Causalit
Intgrale
Z
d

Causalit
Drive
T
out
T
in

D
out

D
in

Structure de
Jonction
(0, 1, MTF,
MGY)
R
S
w

U
V
X
d

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Si on raisonne sur la variable flux : on part de la
source vers llment en question et on compte le
nombre de changements n
2
de sens de la causalit par
rapport au sens du transfert de puissance (sens des
demi-flches) sur les jonctions 0.
1 2
( 1) et ( 1)
n n
e E f I = = (2)
Relation entre les lments de stockage :
Si on raisonne sur la variable effort : on part de
llment C vers llment I et on compte le nombre
de changements n
3
de sens de la causalit par rapport
au sens du transfert de puissance sur les jonctions 1.
3
( 1)
n
e e
I C
= (3)
Si on traite la variable flux : on part de llment I
vers llment C et on compte le nombre de
changements n
4
de sens de la causalit par rapport au
sens du transfert de puissance sur les jonctions 0.
4
( 1)
n
f f
C I
= (4)
Ainsi on raisonne de la mme faon pour toutes les autres
variables des vecteurs dentre et de sortie pour tablir la
matrice de structure de jonction suivante :
e
27
0 0 0 -1 0 1 0 1 0 1 0 -1
f
9
0 0 0 0 1 0 -1 0 0 0 0 0
f
18
0 0 0 0 0 0 1 0 -1 0 0 0
f
26 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
e
0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 -1 -1
2
=
f 1 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0
4
0 -1 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1
e
12
1 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0
f
13
0 0 -1 0 0 0 0 0 0 1 0 0
e
21
1 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0
f
22
| |
|
|
|

|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
\ |
|
\
f
27
e
9
e
18
e
26
f
2
e
4
f
12
e
13
f
21
e
22
E
E'
| |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| |

|
|
|
|
\
(5)
A partir de l, le modle explicite correspondant la
configuration de rfrence peut tre dduit de la relation
suivante :
U HS S S Xi Fi K Xi ) ( .
35 13 15
.
+ + = (6)
avec :
1
33
11 13 13
( )
( )
T
H L I S L
K S S HS

=
=

Le modle relatif la configuration de rfrence, avec
(E=E=E/2), sera donn alors par :
.
0 0 0
q
E 1 q
0 0
1
.
2
q = 0 0 0 q + 0 0
2 2
E
. 0 -1

R
2

0 0 -
L
| |
| |
|
|
| |
| |
| | |
| |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| | |
| |
\
|
\
\
| |
|
\
\
(7)
3) Changement de configuration
On choisit une nouvelle configuration tel que
1 2 3
0, 1 u u u = = = . Le changement de configuration
nentraine pas de changement de causalit au niveau des
lments de stockage qui gardent la causalit intgrale. Pour
cette configuration, de mme pour toutes les configurations
du systme tudi, le modle dtat peut tre dtermin sans
le recours une reprsentation Bond Graph. Une matrice des
tats des interrupteurs sera dfinie comme une matrice
carre diagonale, ses lments diagonaux (chaque lment
correspond un interrupteur) valent soit 1 si linterrupteur
correspondant a commut, sinon 0. Pour cette configuration,
la matrice est donne par :
|
|
|
|
|

\
|
=
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
(8)
Donc les 1 sur la diagonale reprsentent la commutation
des interrupteurs Q3 et Q3, soit le passage de la commande
3
u de 0 1.
Pour dterminer la nouvelle reprsentation dtat, il faut
calculer les matrices S ()
ij
qui seront dfinies en fonction
de la matrice des tats des interrupteurs . Une fois ces
matrices S ()
ij
sont calcules, une reprsentation par une
quation dtat explicite est donne par :
U HS S S Xi Fi K Xi )) ( ) ( ) ( ( .
35 13 15
.
+ + = (9)
A chaque changement de configuration, la matrice
change de valeur et le modle dtat explicite correspondant
sera calcul. Pour remdier ces calculs fastidieux, lide
dveloppe dans cet article est de retrouver une relation entre
les tats de commutation des interrupteurs et les commandes
des transistors pour une configuration de rfrence donne.
On note
i
w le changement dtat de linterrupteur par rapport
la configuration de rfrence.
i
w prend la valeur 1 si
linterrupteur en question a commut, 0 sinon. Donc lide
est de remplacer ces changements dtats
i
w par une
expression en fonction des commandes
i
u des transistors.
Cette relation est diffrente suivant le choix de la
configuration de rfrence. Pour la configuration choisie
(
1 2 3
0 u u u = = = ), elle est donne par
i i
w u = .
La nouvelle matrice sera donne par :
3
3
2
2
1
1
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
| |
|
|
|
= |
|
|
|
|
\
u
u
u
u
u
u
(10)
En remplaant cette matrice dans lquation dtat (9), on
obtient le modle dtat explicite standard suivant :
u - u
2 1
0 0
.
L
q
E 1 0 0 q
1
. u - u
2 3 2
q = 0 0 q + 0 0
2 2
E L
.
u u - 1
2
3 3
u - u u - u
R
2 3 1 2
-
C C L
1 2
| |
|
| |
|
| | |
| | | | |
| | | |
|
| | | |
|
| | | |
|
|
|
|
\ \ | \
|
\ |
|
\
(11)
III. COMMANDE DIRECTE
Lquation (11) illustre laspect hybride de la
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modlisation. Dans cette phase, lactionneur et le processus
continu nont pas t spars. Donc le modle dtat inclut
les variables continues et les variables discrtes. Lapproche
de commande dveloppe dans cet article [9] choisit
directement ltat discret de lactionneur qui permet
datteindre les valeurs de rfrences du vecteur dtat. Cette
approche se base sur trois tapes fondamentales. En se basant
sur le modle dtat obtenu, la premire tape consiste
trouver un modle dtat simplifi valide pour une
occurrence de calcul et qui doit tre excute pour toutes les
configurations du systme chaque priode
dchantillonnage. En second temps, une stratgie de choix
permet de slectionner la configuration du systme qui
permet de minimiser une fonction cot qui sera dfinie.
Finalement, la configuration choisie sera applique pendant
la priode dchantillonnage suivante.
Dans ce papier, ces tapes seront dtailles. Une tude
comparative en simulation entre la mthode classique (MLI)
et la commande directe propose sera prsente. Finalement,
les rsultats exprimentaux obtenus par lapproche propose
seront exposs et interprts.
A. Prambule
En choisissant les deux tensions des capacits
flottantes
1
( ) E t ,
2
( ) E t et le courant de charge ( ) I t comme
variables du vecteur dtat not
( ) ( ) ( ) ( )
1 2
T
X t E t E t I t = (

, les tats de commutation
nots ( ) [ ]
3 2 1
T
U t u u u = comme vecteur de commande, le
modle dtat obtenu dans (11) peut tre crit comme suit :

1
.
2
0
0 .
1 1
. -
2
u - u
2 1
0 0
C
u - u
3 2
X(t)= 0 0 X(t) + E
C
u
u - u u - u
R 3
2 3 1 2 L L
-
L L L
| |
|
| |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
\
|
\
(12)
Les 8 configurations possibles du convertisseur sont notes
( ) ( , 1,...,8) U t i
i
= avec
3 2 1
[ ]
i
U u u u = . Le modle hybride
donne par (12) peut scrire alors sous la forme suivante :
( ) . ( )
i
X t A X t B
i i
= +

(13)
Pour une configuration
i
U donne,
i
A et
i
B sont des
matrices constantes. Donc le modle dtat discret
correspondant pour une priode dchantillonnage
e
T est
donn par :
i
( 1) = ( ). ( ) + ( ).
e i e i i
X k T X k T B + (14)
Avec
0
( ) ( ) ( ).
e
i
T
ATe
i e i e i
T e and T d = =

B. Modle simplifi
Comme la contrainte de calcul en temps rel est
importante pour le systme tudi, le calcul dun modle
simplifi simpose.
Avec la priode dchantillonnage choisie, nous vrifions
que les trajectoires dans lespace dtat peuvent tre
considres rectilignes. Avec cette hypothse, les 8 tats
possibles linstant ( 1) k + peuvent tre approxims par :
.
( 1) = ( ) + ( ).
i e i
X k X k t T X +

(15)
Pour une mesure dtat ( ) X k , en utilisant la relation (15),
les 8 directions possibles dans lespace dtat linstant
( 1) k + peuvent tre dtermines. Un exemple de ces
directions est donn par Fig.4

102
103
104
105
106
107
187
188
189
190
191
192
193
194
7
8
9
10
E1 (Volt)
E2 (Volt)
I

(
A
)
O
U8
U1
U2
U6
U5
U3
U4
U7
.
Fig. 4. Exemple des directions du vecteur dtat dans lespace dtat un
point de mesure donn
Pour les configurations
1
U et
8
U , les tensions aux bornes
des capacits sont constantes et le courant varie au niveau de
la charge.
Pour les configurations de
2
U
7
U , le courant de charge
traverse une ou deux capacits et les variations de tension
sont proportionnelles au courtant
Le modle dtat simplifi a t valid en simulation. Les
erreurs par rapport au modle dtat discret sont de lordre de
0.6% pour
1
E , 0.3% pour
2
E et de 25mA pour I .
C. Stratgie de commande
Durant chaque priode dchantillonnage, lalgorithme de
commande procde comme suit :
Mesure les tensions des capacits
1
( ) E k ,
2
( ) E k et ( ) I k .
Prdire le vecteur dtat
1 2
( 1) ( 1) ( 1) ( 1)
T
i i i i
X k E k E k I k ( + = + + +


pour les
8 configurations possibles en utilisant la relation (15).
Pour un tat de rfrence [ ]
1 2
T
c c c c
X E E I = ,
lalgorithme choisit la configuration minimisant la
distance entre ( 1)
i
X k +

et [ ]
1 2
T
c c c c
X E E I = .
Dans le cas classique, la combinaison
2
1 2
3 3
,
E E
c c
E E = = est choisie comme rfrence pour les
tensions des capacits dans le but de rpartir les tensions aux
bornes des cellules de commutation. Ce choix a t
argument en simulation par le fait que cette configuration
offre un maximum de degrs de libert dans lespace dtat.
Un degr de libert est dfini comme la possibilit
daugmentation ou de diminution de la variable dtat.
D. Stratgie de choix
A chaque priode dchantillonnage, lalgorithme de
commande calcule la distance entre le point de rfrence et le
point atteignable pour chaque configuration. La configuration
qui correspond la distance minimale est slectionne. Mais
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cette stratgie ne permet pas datteindre convenablement la
rfrence. En effet, les composantes du vecteur dtat ne sont
pas homognes (Ampre et Volt). Ainsi, les valeurs des
composantes sont trs diffrentes (des centaines de Volt pour
les tensions et quelques Ampre pour le courant).
Pour remdier cette contrainte, les variables dtat sont
normes. Cette normalisation va influencer le choix de la
configuration appliquer.
En choisissant :
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1 1 1
2 2 2
max ( 1) min ( 1)
max ( 1) min ( 1)
max ( 1) min ( 1)
i i
i i
i i
E E k E k
E E k E k
I I k I k

= + +

= + +

= + +

(16)
La distance entre ( 1)
i
X k +

et [ ]
1 2
T
c c c c
X E E I =
est calcule par :
2 2 2 1 1 2 2
1 2
( ) ( ) ( )
.
c i c i c i
i
E E E E I I
dist
E E I

= + +


(17)
On note comme facteur de pondration qui permet
dassurer une poursuite convenable et simultane de
grandeurs continues du vecteur dtat.
En effet, un respect rigoureux de la poursuite des tensions
E1 et E2 provoque des oscillations sur le courant de charge.
Si on donne plus de libert la poursuite des tensions, la
poursuite de courant sera meilleure. Donc il faut trouver un
compromis pour ajuster la valeur du facteur de pondration
de faon rduire les oscillations sur le courant tout en
assurant une volution raisonnable des tensions. Cette valeur
est dtermine exprimentalement et sera maintenue
constante durant lexcution de lalgorithme. Quand est
petit, la priorit est donne la poursuite de courant. Si
augmente, la priorit est donne la poursuite des tensions.
IV. COMPARAISON AVEC LA METHODE CLASSIQUE (MLI)
Afin de montrer les avantages de la mthode propose,
une tude comparative en simulation est faite avec la
mthode classique (MLI intersective). Les simulations ont t
effectues avec les mmes conditions (C
1
=C
2
=33F, R=33,
L=50mH, E=120V). Les tensions de rfrence ont t fixes
2
1 2
3 3
,
E E
c c
E E = = avec une rfrence de courant
sinusodale. Pour la MLI, la priode de modulation est fixe
1ms avec une priode de calcul est de 10s.
Fig.5 et Fig.6 montrent la poursuite de courant de charge.
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8


I
Ic

Fig. 5. Courant de charge (A) en fonction du temps (s) avec MLI
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8


I
Ic

Fig. 6. Courant de charge (A) en fonction du temps (s) avec commande
directe
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
36
38
40
42
44


E1
E1c
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
76
78
80
82
84


E2
E2c

Fig. 7. Tensions des capacits (V) en fonction du temps (s) avec MLI
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
36
38
40
42
44


E1
E1c
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
76
78
80
82
84


E2
E2c

Fig. 8. Tensions des capacits (V) en fonction du temps (s) avec
commande directe
Fig.7 et Fig.8 montrent la poursuite des tensions des
capacits. Les deux mthodes permettent davoir les niveaux
de tensions au niveau de la charge convenablement.
On note le dphasage entre la rfrence et la mesure de
courant avec la MLI ainsi quune erreur de 4V sur les
tensions alors quelle est de 1V pour la commande directe.
On note aussi que la MLI ne pose aucun problme pour les
ralisations analogiques mais ncessite une grande frquence
de calcul dans le cas dune implmentation numrique.
V. RESULTATS EXPERIMENTAUX
Ltude exprimentale a t mene sur le convertisseur
illustr par Fig.1 aliment avec une source
continue ( 300 ) E V = . Lalgorithme de commande propos
est implment en langage C sur la carte dSpace dS1104. La
priode dchantillonnage a t fixe 70s. A chaque
priode de calcul, une interruption est dclenche permettant
la loi de commande de dterminer ltat de commutation
( ) [ ]
1 2 3
T
U t u u u = appliquer en fonction de ltat
JCGE'08 LYON, 16 et 17 dcembre 2008
mesur et du point de consigne suivre. Les sorties utilises
sur la carte dSpace sont, en effet, les sorties numriques. Ces
sorties vont piloter une carte FPGA qui permet de grer les
temps morts et de faire la liaison au moyen des fibres
optiques avec les drivers. Les fibres optiques sont utiliss
afin de raliser une isolation galvanique entre la partie
commande et la partie puissance.
Plusieurs tests ont t effectus pour montrer linfluence
du facteur de pondration . Un premier essai a t effectu
avec une faible valeur de pour privilgier la poursuite de
courant (Fig.9). Les rfrences des tensions sont maintenues
6V doscillation damplitude (Fig.10).

Fig. 9. Courant de charge (A) en fonction du temps (s)

Fig. 10. Tensions des capacits (V) en f onction du temps (s)
Les 4 niveaux de tensions de sortie obtenus avec les
valeurs de rfrence des capacits sont donns par Fig.11.
Un deuxime test a t effectu en augmentant la valeur
de . Une amlioration de la poursuite des tensions des
capacits est note (Fig.12) alors que le courant de charge
suit convenablement la rfrence.

Fig. 11. Tension aux bornes de la charge (V) en fonction du temps (s)

Fig. 12. Tensions des capacits (V) en f onction du temps (s)
VI. CONCLUSION
En se basant sur les mthodes existantes de modlisation
par les Bond Graph commuts [3], cet article prsente une
extension pour ces mthodes afin dobtenir un modle dtat
explicite standard, englobant les variables continues et
discrtes, qui reprsente laspect hybride des systmes
commutation. En plus, une nouvelle approche est prsente
dans le but de commander le convertisseur multi niveau
considr dans la modlisation. Cette commande est base
sur un modle dtat hybride. Pour respecter la contrainte de
calcul en temps rel, un modle simplifi a t propos et
valid pour une implmentation numrique. Aprs une tude
comparative avec la mthode classique, les rsultats
exprimentaux ont t exposs tout en montrant linfluence
du facteur de pondration pour avoir une poursuite
convenable des rfrences des variables dtat.
REFERENCES

[1] Valentin. C, Magos. M, Maschke. B, A port-Hamiltonian formulation
of physical switching systems with varying constraints, Automatica,
issue 43:7, p.1125-1133, 2007.
[2] Valentin. C, Magos. M, Maschke. B, "Hybrid port Hamiltonian
systems: from parameterized incidence matrices to hybrid automata",
Nonlinear Analysis, vol. 65, issue 6, p.1106-1122, 2006.
[3] Buisson. J, Analysis of switching devices with bond graph. Journal of
the Franklin Institute, vol. 330-6, pp. 1165-1175. 1993.
[4] D.C. Karnopp, D.L. Margolis, R.C. Rosenberg, System dynamics:
Modelling and Simulation of Mechatronic Systems. Wiley
Interscience, New York, 2000.
[5] G. Dauphin-Tanguy, Les Bond Graphs, Trait IC2, Hermes
Sciences, 2000.
[6] G. Dauphin-Tanguy, Bond Graph approach of commutation
phenomena, AIPAC89, pp 297-301, 1989.
[7] G. Dauphin-Tanguy, C. Rombaut, Why a unique causality in the
elementary commutation cell bond graph model of a power electronics
converter, Proceedings 1993 International Conference on Systems,
Man, and Cybernetics: Systems Engineering in the Service of
Humans, Le Touquet, vol.1, pp 257-263, 1993.
[8] J.E. Strmberg, A mode switching Modelling Philosophy, PhD
Thesis, Linkping n 353, 1994.
[9] M. Trabelsi, J.M. Retif, X. Lin-Shi, X. Brun, F. Morel, P. Bevilacqua,
Hybrid control of a three-cell converter associated to an inductive
load, Power Electronics Specialists Conference, PESC 2008, IEEE,
pp 3519-3525, June 2008


0 0. 005 0. 01 0. 015 0. 02 0. 025 0. 03 0. 035 0. 04
90
95
100
105
110


E1c
E1
0 0. 005 0. 01 0. 015 0. 02 0. 025 0. 03 0. 035 0. 04
190
195
200
205
210


E2c
E2
0 0. 005 0. 01 0. 015 0. 02 0. 025 0. 03 0. 035 0. 04
-150
-100
-50
0
50
100
150


V ao
0 0. 005 0. 01 0. 015 0. 02 0. 025 0. 03 0. 035 0. 04
90
95
100
105
110


E 1c
E 1
0 0. 005 0. 01 0. 015 0. 02 0. 025 0. 03 0. 035 0. 04
190
195
200
205
210


E 2c
E 2
0 0. 005 0. 01 0. 015 0. 02 0. 025 0. 03 0. 035 0. 04
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4


Ic
I