Trabalho Prtico - Controle Digital

Alan Antnio Moreira Bruno Martins de Arajo

Cristian de Souza Otoni
Professor Eduardo da Mota Jardim
2014
Resumo
Este trabalho apresenta a analise dos resultados do controle de processo, utilizando
toda a teoria aprendida na disciplina de Controle Digital. O processo utilizado pelo grupo
foi o aquecimento de um forno eltrico fornecendo potencia eltrica aos seus resistores
de aquecimento, o set point utilizado foi a rede de 60Hz 127V, que a tenso ecaz nos
terminais da resistncia do forno, para medir a temperatura foi utilizado um PT100, que
tem a capacidade de medir temperaturas at 300

C que varia sua resistncia linearmente
com a temperatura. Com isso foi levantada a curva em malha aberta e por inspeo foi
levanta a funo de transferncia em malha aberta, e utilizado um controle PID para
melhorar sua resposta.
Palavras-chaves: PID. Controle.
Parte I
Questo 1
Observe o comportamento de uma varivel de processo (temperatura) a partir de uma
excitao em degrau na varivel de controle(degrau). Utilize um sensor (Termometro) e um
cronometro para registrar a resposta temporal.
1
Tabela 1 Valores medidos
Tempo ( (s)) V.P (

C)
0,1100003 20,313
13,3072 20,979
36,26995 22,977
65,44009 35,964
100,7232 67,599
141,7199 112,887
191,4936 159,174
249,5788 196,47
312,6501 221,445
382,4312 239,76
458,2662 252,081
543,4399 261,405
636,3251 267,732
734,6649 271,728
839,1987 275,391
Questo 2
Represente o comportamento observando, a partir de uma funo, o tempo morto, o
ganho e a constante de tempo dominante. Caso necessite, utilize um modelo de primeira ordem
ou segunda ordem.
Figura 1 Curva do Processo
Fonte: Criado pelos autores em MatLab
Como pode ser observado pelos pontos marcados na Figura 1 temos os seguintes dados:
2
O calculo do ganho consideramos considerado 1 pela variao da temperatura T ser total e
a variao da varivel manipulada tambm ser total ou seja
100%
100%
= 1
Ganho = 1 ;
Tempo Morto () = 31,62 segundos;
Constante de Tempo Dominante ()= 213 segundos.
Questo 3
Represente o processo utilizando transformada de laplace(obs.: Utilize a tabela
V p(s)
V m(s)
).
A funo de transferncia pode ser obtida, primeiramente obtendo a funo de transfe-
rncia do hold de ordem zero no domnio de Laplace atravs da seguinte equao:
O tempo de amostragem, T, o perodo de amostragem do processo que deve car entre
5 a 10 vezes o constate de tempo dominante.

10
< T <

5

213
10
< T <
213
5
21, 3 < T < 42, 6
G
HO
=
1 e
Ts
s

1 e
31,62s
s
(1)
Z
{
e
31,62 s
}
= z
1
A funo do processo segundo Ziegler e Nichols representada pela Equao 2 .
G
P
=
K e
s
s + 1

e
31,62s
213s + 1
(2)
Fazendo a funo G
HO
em serie com G
P
obtemos a funo do processo em malha aberta.
e
31,62s
213s+1
1e
31,62s
s
V alv(s) Temp(s)
G
MA
=
(1 e
31,62s
) ( e
31,62s
)
s(213s + 1)
(3)
Questo 4
Enconte a representao em Z do processo
V
P
(z)
V
M
(z)
e a respectiva equao de diferenas
nitas V
P
(k) V
M
(k).
Fazendo a transformada Z da funo Equao 3 temos a equao de diferenas nitas
do processo.
Temp(s)
V alv(s)
=
(1 e
31,62s
)e
31,62s
s(213s + 1)
3
Temp(z)
V alv(z)
= Z
{
(1 e
31,62s
)e
31,62s
s(213s + 1)
}
Temp(z)
V alv(z)
= (1 z
1
)z
1
Z
{
4, 69 10
3
s(s + 4, 69 10
3
)
}
Temp(z)
V alv(z)
= (1 z
1
)z
1
Z
{
1
s

1
s + 4, 69 10
3
}
Temp(z)
V alv(z)
= (1 z
1
)z
1
(
z
z 1

z
z e
4,6910
3
)
Temp(z)
V alv(z)
= z
1
(
0, 005
z 0, 995
)
Temp(z)
V alv(z)
=
0, 005z
2
1 0, 995z
1
Temp(k) = 0, 005 V alv(k 2) + 0, 995 Temp(k 1) (4)
Questo 5
Simule o processo para entrada degrau, rampa, pulso.
Figura 2 Resposta ao Degrau
Fonte: Criado pelos autores em MatLab
4
Figura 3 Resposta Rampa
Fonte: Criado pelos autores em MatLab
Figura 4 Resposta Pulso
Fonte: Criado pelos autores em MatLab
5
Parte II
Questo 6
Desenhe o diagrama em bloco, do sistema de controle para o processo da Parte I. Obs.:
V M
E
= Controle.
e
31,62s
213s+1
1e
31,62s
s
V alv(s) Temp(s)
Questo 7
Escolha um circuito de desempenho para o sistema em malha fechada atuando como
controle servo (SP).
O mtodo utilizado abaixo sintetiza as regras de ajustes dos parmetros K
C
,T
I
e T
D
segundo o mtodos ITAE-s para caractersticas servo. Este metodo se aplica apenas quando a
relao
theta

> 0, 125 que o nosso caso. O calculo do controlador envolve a escolha do critrio
de desempenho atravs da tabela abaixo:
Mtodo K
c
T
I
T
D
ITAE-s
0,965
K
(

)
0,85

0,7960,1465

0, 308
(

)
0,929
Questo 8
Calcule os parmetros do controlador utilizando uma das opes
De acordo com os valores das variveis do processo da questo 2 e utilizando a tabela
acima chegamos aos seguinte valores:
K
c
=
0, 965
1
(
213
31, 62
)
0,85
= 4, 882
T
I
=
213
0, 796 0, 1465
31,62
213
= 275, 1
T
D
= 0, 308 213
(
31, 62
213
)
0,929
= 11, 15
Questo 9
Simule o comportamento do controlador em malha aberta a partir da aplicao de um
erro igual ao degrau unitrio.
A simulao foi feita utilizando o software s Simulink.
6
Figura 5 Diagrama em blocos do sistema em malha aberta
Fonte: Criado pelos autores em MatLab
Figura 6 Resposta ao Degrau com controlado em Malha Aberta
Fonte: Criado pelos autores em Simulink
Questo 10
Simule o sistema de controle em malha fechada para o SP em : degrau, rampa, pulso
A simulao foi feita utilizando o software Simulink como pode ser observado abaixo:
Figura 7 Diagrama Simulink
Fonte: Criado pelos autores em Simulink
7
Figura 8 Resposta ao Degrau
Fonte: Criado pelos autores em Simulink
Figura 9 Resposta Rampa
Fonte: Criado pelos autores em Simulink
8
Figura 10 Resposta ao Pulso
Fonte: Criado pelos autores em Simulink
Concluso
A importncia do trabalho se d ao buscar que os alunos envolvidos demostrem seus
conhecimento de toda parte da matria vista na disciplina de controle digital ministrada pelo
grande Prossional e Professor Eduardo da Mota Jardim.
O trabalho trouxe duas partes, a primeira visando o aluno demonstrar o conhecimento
de controle de processo, aplicando ao controle de temperatura, lidando com o processo em malha
aberta com intuito do aluno por inspeo de um grco traado com o controle desligado, poder
buscar sua equao de processo e o utilizar a transformada Z, ferramenta importantssima no
controle digital.
A segunda parte visa o controle em si que buscou apresentar tipos de sistema de controle,
entre os mais usados o PID, esta parte traz o conceito de desempenho do controlador.
9