Bienvenido a DAVID

David es un software gratuito que permite escanear/digitalizar objetos en tres dimensiones.

http://www.david-laserscanner.com
Si no se desean leer manuales...
Lo sentimos, nuestro software no puede adaptarse automticamente a cada entorno, sino
que necesita de ayuda. Es por eso que se debe leer el manual, o al menos las siguientes 5
indicaciones:
La estructura de fondo, el Crner de calibracin, debe tener un ngulo exacto de
90.
Deben desactivarse todos los ajustes automticos de la imagen (exposicin
automtica, auto-ganancia, auto-equilibrio de blancos, enfoque automtico
continuo)
Durante la calibracin de la cmara, la imagen (es decir, la exposicin y/o ajustes de
apertura y/o de la luz ambiental) debe estar muy iluminada, de modo que la imagen
de la cmara se vea como esta:

Durante el escaneo, la imagen (es decir, la exposicin y/o ajustes de apertura y/o de
la luz ambiental) debe ser muy oscura. Para obtener resultados adecuados, debe
verse en la imagen de la cmara la linea lser, y ajustar los parmetros para que sea
perfectamente visible mientras el resto permanece oscuro (a ser posible totalmente
negro), como aqu:

Se debe mantener el lser en posicin alta, es decir, la distancia entre el plano de
luz lser y la cmara no debe ser demasiado pequea. En caso contrario aparecer el
mensaje de error NGULO DE INTERSECCIN DEMASIADO BAJO!
Estas son muchas de las razones crticas por las que nuestros impacientes beta-testers no
obtienen un xito inmediato. Pero hay ms cosas que deben saberse acerca de esto, por lo
que realmente se debera considerar la posibilidad de leer el manual. Especialmente si los
resultados no son tan buenos como nuestras capturas de pantalla o los resultados
presentados en nuestro wiki y el foro. El manual no es demasiado largo
Introduccion
Muchos enfoques se han propuesto para las tcnicas de medicin sin contacto con las
superficies de los objetos y su reconstruccin 3D, pero con frecuencia requieren equipos
costosos y complejos. No menos importante es que debido al rpido aumento del nmero
de hardware y software 3d eficiente, las alternativas de bajo costo son soluciones de gran
demanda. DAVID es un sistema de bajo costo para la adquisicin de datos 3D. Los nicos
requisitos de hardware son un simple lser de mano comercial y una cmara web o una
cmara de escala de grises.
Requisitos de Hardware
PC:
con Windows Windows 2000/XP/Vista/7 (32/64 bit) y Microsoft .NET Framework 2.0 o
superior
Lser:
Cualquier fuente de luz que cree un muy fino, pero brillante, plano de luz. Un nivel lser de
10 euros de una tienda de repuestos ser suficiente en muchos casos.
Cmara:
A pesar de que el escner funciona con una webcam barata, por supuesto, se obtendrn
mejores resultados con cmaras de alta calidad. El color slo es necesario si se desea
obtener una textura de color. De lo contrario, se puede incluso conseguir mejores resultados
con una cmara de escala de grises. La cmara debe venir con controladores WDM.
Crner de calibracin:
Se necesita un Crner de Calibracin para la calibracin de la cmara y como estructura de
fondo durante el escaneo. Debe constar de dos paredes/paneles planos con un ngulo de
exactamente 90. Para la calibracin de la cmara se puede encontrar un patrn de
calibracin en el directorio de instalacin de DAVID, que se deber imprimir y pegar en las
paredes/paneles.
Manual de construccin
Los pasos siguientes muestran cmo se puede crear un Crner de Calibracin. Este ejemplo
consiste en dos paneles planos de plstico blanco, algo de cinta adhesiva, y una copia
impresa del patrn de calibracin (elegir de los archivos de puntos de calibracin pdf que
vienen con el software de DAVID). Tericamente, se puede imprimir el patrn a mayor o
menor escala, o a cualquier tamao.

Se debe medir y recordar la longitud de escala del patrn impreso, porque es necesario
para la cmara durante la calibracin.

Cortar la impresin por la lnea marcada con un smbolo de tijeras con mucha precisin. Al
final, es muy importante que los bordes de corte de las dos partes se toquen con precisin el
uno al otro.

Pegar las impresiones a los paneles de forma que, cuando la junta se ponga en un ngulo de
90, los bordes de corte se toquen de forma precisa. Se puede utilizar cinta adhesiva
(preferentemente mate, no brillante), pero la hoja de papel se ondular despus de unos
das. Por lo tanto, es mejor utilizar pegamento o papel autoadhesivo.

Utilizar cualquier objeto rectangular para posicionar las dos juntas en un preciso ngulo de
90. Las partes del sistema de coordenadas gris en la esquina inferior deben encajar a la
perfeccin! El marcador doble debe estar en la esquina inferior derecha del patrn (desde el
punto de vista de la cmara)!
!!! Estos requisitos deben cumplirse durante la calibracin de la cmara y el escaneo !!!

Se deben conectar los paneles usando cinta adhesiva, o mejor, utilizando bisagras y
tornillos.

Usando las paredes de la habitacin
Si se prefiere, puede simplemente utilizarse la esquina de una habitacin, siempre y cuando
las paredes sean planas, tengan un preciso ngulo de 90, y permitan conectar los patrones
de calibracin impresos de forma que los bordes de corte encajen perfectamente.
Recurdese que la marca doble debe estar en la esquina inferior derecha del patrn (desde
el punto de vista de la cmara).
Calibracin de la cmara

Antes de poder escanear objetos, hay que calibrar la cmara. Los siguientes pasos servirn
de gua a travs del proceso de dilogo de calibracin de la cmara de DAVID:
1. Asegurarse de que la cmara est conectada al PC y que los controladores de la
cmara estn instalados. La cmara debe soportar el controlador de captura de video
WDM (Directshow-Driver) para Windows.
2. Hacer clic en el men deslizante de la parte superior y elegir la cmara. Si la cmara
no aparece en la lista, probar a reconectarla y mirar el men desplegable de nuevo.
Despus de haber elegido la cmara, se preguntar si se desea permitir a DAVID
leer y modificar los parmetros de la cmara (descripcin). Esta funcin tiene la
comodidad de recordar y cambiar los parmetros en funcin de si se est calibrando,
escaneando o adquiriendo la textura. Por lo tanto, debe estar activado, a menos que
aparezcan problemas. Finalmente, aparece una nueva ventana con la imagen de la
cmara en vivo.
3. Si el formato de imagen estndar (por ejemplo, la resolucin o fotogramas por
segundo (fps)) no coincide con los requisitos, puede cambiarse pulsando el botn
Cambiar Formato.
4. Colocar la cmara delante del crner de calibracin (ver aqu un manual de
construccin), de tal manera que el patrn de calibracin sea completamente visible
en la imagen de la cmara. El proceso de calibracin automtico de la cmara
necesita una imagen con un alto contraste. (Por lo general, los puntos de calibracin
son de color negro y el fondo es blanco. Si se imprimen los puntos claros sobre
fondo oscuro, marcar la opcin de impresin invertida.) Para obtener un contraste
adecuado, se tiene que ajustar la cmara (pulsando el botn Configuracin de la
Cmara y/o cambiando la fuente de luz). Una imagen ptima de la cmara tiene
este aspecto:

Adems de las 25 marcas de calibracin, no debera haber demasiados objetos
oscuros (reas en la imagen) en la imagen de la cmara!

Por lo general, puede saltarse el paso 5.
5. a) OPCIONAL: !Usar el Borrador para mejorar la imagen de calibracin! Si la
calibracin falla en modo automtico, aparecer un mensaje de error. A menudo,
DAVID ha encontrado demasiadas marcas. Se puede ayudar fcilmente a DAVID
seleccionando el modo de calibracin Borrador. El tamao se refiere al tamao
de la goma de borrar rectangular manejada con el puntero del ratn. Se debe usar el
botn izquierdo del ratn para limpiar las marcas falsas de la imagen (reas de
imagen oscura). Tambin se puede deshacer lo borrado con el botn derecho del
ratn. Las siguientes capturas de pantalla muestran una calibracin no ptima de la
imagen en la que el usuario ha borrado las zonas oscuras (blanco muy claro):

b) AVANZADO: Modo de calibracin manual (no recomendado)
Si se tiene un entorno muy difcil en el que incluso el Modo Borrador no ayuda,
pueden definirse las marcas de posiciones manualmente. Seleccionar el modo
manual. Utilizar el ratn para definir los puntos de calibracin:
o Botn izquierdo del ratn: Seleccionar una marca (click) o mover la marca
seleccionada (mantener presionada una tecla).
o Botn derecho del ratn: Aadir una nueva marca (detrs de la marca
seleccionada).
o Botn central del ratn: Eliminar la marca seleccionada.
El orden (0-24) es importante! Debe ser como se muestra en la siguiente
imagen:

Deben sealarse las marcas de forma precisa en el centro de cada marca.
6. Asegurarse de que la escala del patrn de calibrado impreso es correcta. El valor en
el campo de entrada llamado Escala (mm) y la distancia (en mm) entre los centros
de dos puntos de calibracin debe coincidir a la perfeccin.

7. Pulsar el botn Calibracin de la cmara. Si la calibracin de la cmara se realiza
correctamente, deberan verse pequeas cruces rojas en la imagen en vivo, los
cuales marcan los centros de los puntos de calibracin:

Si la calibracin falla, en primer lugar tratar de reajustar la imagen de la cmara
(apertura, tiempo de exposicin, condiciones de luz). Utilizar el Modo Borrador
para limpiar las zonas sucias a fin de que los 25 marcadores sean los nicos
elementos oscuros en la imagen. (Consultar los pasos 4 y 5). El mensaje de fallo de
calibracin ayudar a encontrar el problema.
8. Pulsar Siguiente para entrar en el dilogo del escner.


Escaneo Lser 3D

Despus de calibrar la cmara (vase Calibracin de la cmara) se puede iniciar el escaneo.
Los siguientes pasos servirn de gua a travs del dilogo del escaneo lser 3D de David:
(Para el escaneado sin fondo, ver aqu - slo usuarios con experiencia!)
1. Colocar el objeto que se desea escanear entre la cmara y el Crner de Calibracin
(cerca del mismo). Debe ser visible en el centro de la imagen de la cmara. Tener
cuidado de no mover el Crner de Calibracin o la cmara! En la parte izquierda y
derecha de la imagen, el Crner de Calibracin debe ser visible:

2. Encender el lser y apuntar al escenario. Usar el botn para la configuracin de la
cmara situado encima del botn de pausa para ajustar la configuracin de la
cmara (apertura, exposicin), la posicin del lser y las condiciones de luz en la
habitacin para que el lser sea claramente visible en la imagen, mientras que el
resto de la imagen sea tan oscura como sea posible:

Adems, es importante desactivar todas las mejoras automticas de la imagen
(exposicin automtica, auto-ganancia, auto-equilibrio de blancos, enfoque
automtico).
3. Las condiciones de luz en la habitacin no deberan cambiar demasiado a partir de
ahora!.
4. Elegir el color de lser correcto (lser rojo vs lser verde).
5. Apagar el lser (o al menos no apuntar a la escena), a continuacin, pulsar
Inicio!.
6. Encender el lser, cogerlo con la mano y escanear pasando la lnea lser sobre el
objeto:

7. Algunos consejos muy importantes:
o La lnea laser debe ser visible en el Crner de Calibracin, en la parte
izquierda y derecha de la imagen, y sobre el objeto en el centro al mismo
tiempo.
o La distancia entre la cmara y el plano lser (es decir, el ngulo de
triangulacin) debe ser lo ms amplio posible para una alta precisin. En
caso contrario, se ver una advertencia NGULO DE INTERSECCIN
DEMASIADO BAJO.
o Dependiendo de la configuracin de exposicin de la cmara, no debe
moverse la lnea laser demasiado rpido.
o En la ventana Resultado del escaneo, puede verse qu partes del objeto se
han escaneado, y donde se debe pasar el pincel de nuevo:

El color de los pxeles en esta ventana representa la distancia de los puntos
de la superficie a la cmara. Esta distancia tambin se mostrar en la ventana
Resultado del escaneo al mover el ratn sobre ella (en la parte inferior de
la ventana, valor, en mm). Se puede ajustar el color con los deslizadores
de la parte superior de la ventana.
o Se puede escanear tantas veces y durante tanto tiempo como se quiera.
Tericamente, se puede mover el lser alrededor como se desee, pero en la
prctica, es posible que se obtengan mejores resultados si se mantiene fijo en
la misma posicin y slo se rota el lser.
o Si se activa la reduccin de la frecuencia de visualizacin, DAVID
actualizar la ventana Resultado del escaneo slo una vez por segundo.
Dependiendo del hardware, esto puede aumentar la velocidad de escaneo.
o En la mayora de los casos, no es necesario escanear CADA pxel (vase la
siguiente captura de pantalla normalmente suficiente de un Resultado del
escaneo)

8. Para ver o actualizar el objeto escaneado en 3D, pulsar el botn Mostrar 3D. En la
ventana 3D, se puede utilizar el botn derecho del ratn para rotar el objeto. Si se
pulsa el botn derecho del ratn cerca de la frontera de la ventana (es decir, fuera
del crculo blanco), se puede girar la vista en torno al eje de visin. Tambin se
puede utilizar el botn izquierdo del ratn para mover la vista y la rueda del ratn
para hacer zoom. Pulsar F1 (mientras la ventana 3D est activa) para obtener una
lista completa de las teclas de acceso rpido.

9. Se pueden cambiar los parmetros del filtro y ver su efecto en la ventana 3D
inmediatamente. Se recomiendan los valores 4, 2, 0. Estos filtros se aplican a la
Ventana 3D, la funcin Guardar, y la funcin Avanzar.
10. Puede continuarse el escaneo en cualquier momento, o reiniciarlo pulsando el botn
Borrar.
Opcional: Texturizar el objeto
Para obtener una textura de alta calidad se tiene que procurar una iluminacin clara y
uniforme. Lo ms adecuado es una iluminacin muy difusa que no cause reflexiones,
matices ni sombras en la escena. Para el grabado de la textura, es posible que se necesiten
diferentes ajustes de la cmara; en este caso utilizar el botn de configuracin de la cmara
debajo del botn Pausa para ajustar los parmetros. Despus de esto, el botn Adquirir
textura permite tomar una instantnea de cmara que se utilizar para texturizar (es decir,
colorear) el escaneo 3d. Si se desea ver la textura se tiene que reabrir la ventana 3D
pulsando el botn Mostrar 3D. DAVID guarda de coordenadas de textura en el archivo
OBJ. Siempre que se guarde el escaneo 3d texturizado, DAVID guardar la textura
tambin. La textura se guarda con el mismo nombre que el archivo OBJ, pero con extensin
BMP. Tambin se crear un archivo de material (.MTL).
Guardando/Avanzando el resultado del escaneo
Cuando se est satisfecho con el resultado del escaneo (y de la textura), se pueden exportar
los datos a un archivo .OBJ pulsando el botn Guardar . El formato Alias Wavefront
OBJ es un formato estndar de mallado, que puede ser ledo por muchas aplicaciones 3D.
Las coordenadas 3d de los vrtices y la lista de los tringulos (conjunto de caras indexadas)
se guarda como un archivo de texto comn. Si se necesita un formato de archivo diferente,
es posible convertir el archivo OBJ con programas gratuitos de terceros.

Se puede directamente pasar el escaneo a DAVID-Shapefusion si se est planeando
combinarlo con ms escaneos (con diferentes puntos de vista). Adems, DAVID-
Shapefusion es capaz de guardar en diferentes formatos de archivo (.STL, .PLY).
No obstante, se recomienda guardar cada archivo de escaneo, de manera que no pueda
perderse por un fallo del programa o un error de manipulacin.
Alternativa al lser: Lnea de Sombra
En lugar de utilizar un lser, es decir, la proyeccin de una lnea brillante en el objeto,
tambin puede proyectarse una lnea oscura: utilizar una fuente de luz brillante apuntando
hacia el objeto y, por ejemplo, pasar una cuerda delante de la luz, de manera que se
proyecte una delgada lnea de sombra en el objeto (sin ser directamente visible en la
imagen de la cmara). Para utilizar esta funcin, se debe seleccionar Lnea fina de
sombra en el Proceso de Escaneo en el dilogo de escaneo de DAVID. Es importante
que la lnea sea tan recta y fina como sea posible. Para ello se necesitar una fuente de luz
con forma de punto o con un haz de luz paralelo, por ejemplo, dirigido por una lente.

Shape Fusion

DAVID-Shapefusion permite una cmoda adaptacin y combinacin de escaneos 3D
hechos desde diferentes direcciones. Es algo ms que una simple herramienta de unin, ya
que combina
Un interfaz de borrado de puntos aislados fcil de utilizar
Un registro de superficies automtico y semiautomtico
Y una reduccin de ruido en superficies y un mtodo de fusin de texturas muy
robusto frente a datos extraos.
El resultado es una malla de tringulos de 360, texturizados y suavizados, del modelo 3D.
Los siguientes pasos servirn de gua para utilizar DAVID-Shapefusion:
1. En primer lugar se deben aadir uno o ms escaneos del modelo a la lista haciendo
clic en el botn Aadir :

Si se prefiere, se puede llenar esta lista con los escaneos finalizados pulsando
Avanzar en la pantalla de dilogo de escaneo.
2. Despus de aadir todos los escaneos a la lista de entrada, se puede usar el boton
Organizar para ordenarlos unos al lado de los otros:

3. Al activar/desactivar las casillas de verificacin en la lista de nombres, se pueden
alternar los escaneos en la vista 3D.
4. Si se desea, se pueden limpiar los escaneos con la herramienta de limpieza manual.
En este caso, se deben borrar de las superficies slo las partes que no sean tiles
para los siguientes pasos en la alineacin!
5. El siguiente paso es la alineacin de los escaneos. Pulsar el botn 'Alinear' para
abrir la ventana del Dilogo de Registro de DAVID-Shapefusion.

Aqu se puede elegir entre seis diferentes modos de registro para el alineamiento de
superficies: Rotacin libre, Rotacin alrededor del eje x ,Rotacin alrededor
del eje y, Rotacin alrededor del eje z, Alineamiento manual, y Slo registro
preciso. En el primero Rotacin libre, el ordenador lleva a cabo un registro
grueso entre dos escaneos a la vez, sin ningn tipo de limitaciones en cuanto a la
rotacin o la traslacin. Ms exactamente, el software busca la posicin entre dos
escaneos que proporcione el mayor rea de contacto. Esta zona de contacto sin
restricciones funciona en muchos casos, pero no en todos. Los siguientes tres modos
de registro son bastante similares al primero, excepto que se alinean los dos
escaneos con limitaciones. Por ejemplo, en la Rotacin alrededor del eje y se da
por supuesto que el objeto fue rotado alrededor de un eje paralelo al eje y del
sistema de coordenadas de referencia (el eje y es el eje vertical si se utiliza DAVID
para escanear) y, adems, asume que el objeto no se traslad a lo largo del eje y.
Pero el centro de rotacin se mantiene sin restricciones, lo que significa que no hace
falta usar una mesa giratoria, slo girar el objeto manualmente. Despus de haber
elegido el modo de registro, el dilogo del registro servir de gua por el proceso de
alineacin.
6. En el caso de nuestro busto de Beethoven, hemos rotado el busto alrededor del eje
y, por eso hemos elegido el modo Rotacin alrededor del eje y.
7. Ahora el paso 1 nos insta a hacer clic en el escaneo que queremos alinear. Despus
de hacer clic sobre el escaneo en la ventana 3D, aparecer un cuadro rojo alrededor
del escaneo elegido:

8. Hacer clic en el segundo escaneo al cual se le desea adjuntar el primero

Un registro inpreciso se llevar a cabo. Despus de unos segundos, ambos escaneos
estarn alineados:

9. Repetir el mismo procedimiento para los otros escaneos. Despus de esto, el modelo
3D debera quedar como este:

Hay que tener en cuenta que la alineacin de superficies debe ser muy precisa con el
fin de obtener un resultado adecuado en el proceso de fusin. Una alineacin precisa
se caracteriza por muchos puntos de interseccin en las superficies (el color de las
superficies superpuestas parpadea al girar el objeto en la ventana 3D).
10. Si el proceso de registro no ha encontrado una buena alineacin, intentar de nuevo.
Dado que el mtodo se basa en un algoritmo aleatorio, hay probabilidades de que
funcione al segundo o tercer intento. Si esto no funciona, se puede utilizar el modo
Alineacin Manual o se pueden ajustar manualmente los escaneos en la ventana
3D (mover/rotar los escaneos con el botn izquierdo/derecho del ratn mientras se
pulsa la tecla Ctrl) y utilizar el modo Solo registro preciso despus. El modo de
Alineacin manual permite especificar tres o ms pares de puntos comunes, en
dos escaneos, que van a contactar despus de la alineacin:

En algunos casos puede ser difcil identificar tres pares de puntos comunes. En estos
casos puede ayudar consultar la textura del objeto(ver la ltima seccin de Escaneo
Lser 3D para las instrucciones sobre cmo adquirir una textura). DAVID-
Shapefusion carga y muestra la textura cuando se aade un escaneo texturizado. Si
la textura no contiene puntos identificables estos pueden aadirse manualmente
antes de grabar la textura.
11. Despus de algunos pasos del registro podra ser una buena idea combinar dos o
ms escaneos ya alineados. Slo se tienen que seleccionar dos o ms escaneos en la
entrada de la Lista de escaneos (pulsar y mantener pulsada la tecla CRTL mientras
se hace clic en la lista) y pulsar 'Combinar'. Esto permite agrupar juntos los
escaneos y utilizarlos como si se tratara de un nico escaneo. Por ejemplo, en el
caso de nuestro busto de Beethoven, se pueden combinar los primeros tres escaneos
despus de su alineacin, justo antes de alinear el ltimo. De esta manera el ultimo
escaneo puede ser alineado a todos dems simultneamente, lo que da mejores
resultados que la alineacin con slo el primero o el tercero.
12. Si es necesario, se puede limpiar el escaneo de partes superficiales no deseadas con
la herramienta de limpieza manual.
13. Despus de haber alineado y limpiado los escaneos de forma precisa, la fusin de la
malla puede tener lugar. Simplemente presionar Fusionar y despus de algunos
segundos o minutos, se ver el resultado.


DAVID no incluir escaneos invisibles en la fusin (los que estn desactivados en
la lista).
14. El resultado depende en gran medida de los parmetros de la fusin denominados
Resolucin, Suavizado y Eliminacin. Por lo tanto, se recomienda probar
diferentes ajustes de estos parmetros. Comenzar con una baja resolucin (por
ejemplo, 100) para un proceso de fusin mucho ms robusto frente a alineaciones
inexactas, ruido y datos aislados. Una mayor resolucin significa un largo tiempo de
procesamiento y muchos ms tringulos. Si el resultado de la fusin tiene agujeros o
es inexacto a una alta resolucin, se tiene que aumentar el parmetro 'Suavizado'.
Empezar de nuevo con un pequeo 'Suavizado' y aumentar el valor paso a paso
hasta que el resultado sea satisfactorio.
15. Desde la versin 1.5, DAVID-Shapefusion integra el mtodo de fusin alternativo
Poisson, que tiene algunas ventajas sobre el mtodo 'simple' de fusin:
o No es necesario ajustar Suavizado y Eliminacin
o Se cierran todos los agujeros, el resultado de la fusin es impermeable
o Mejor aproximacin de los bordes afilados
o Y una mayor robustez en el caso de ruido o alineaciones de escaneos
inexactas.
Algunos pequeos inconvenientes son el mayor tiempo de procesamiento y
una ligera prdida de exactitud en los pequeos detalles (a igualdad de
tringulos).
16. Si ha utilizado el mtodo simple de fusin, se puede hacer clic sobre el botn
Contraer varias veces para reducir bordes sucios.
17. Si los escaneos tienen texturas, estas se fusionan tambin. Las superficies sin textura
(por ejemplo, agujeros cerrado por el mtodo de Poisson) quedaran de color rosa.
18. Si es necesario tambin se puede limpiar la malla fusionada con la herramienta de
limpieza manual.
19. El botn 'Guardar' abre una nueva ventana de dilogo en la que se puede elegir entre
los formatos *.OBJ, *.PLY, y *.STL. Se puede elegir si se desea guardar la fusin o
los escaneos 3D alineados y filtrados. Sin embargo, esta funcin de guardado no
est activa en la versin gratuita de DAVID.
Intrprete del Archivo de Comandos
Para Expertos:
En lugar de utilizar la interfaz grfica de usuario de DAVID-Shapefusion, puede escribirse
un guin y tratar de automatizar el proceso.
Llamar a la funcin DAVID-Laserscanner.exe <nombre del archivo>
where <nombre del archivo> especifica un archivo de comandos (un simple hoja de texto
donde se especifican una serie de comandos). Usar regid en lugar de nombre del archivo
para obtener el ID de registro.
El texto depurado se escribir en out.log. Los errores en err.log.
Comandos principales
Add <nombre del archivo>
Carga un escaneo (archivo OBJ). El primer escaneo tiene ndice 0, el segundo ndice 1.
Align <idA><idB><Uso de textura>[<x><y><z>[<ngulo>] ]
Alineamiento automtico de dos escaneos (registro).
idA: ndice del escaneo A (se alinear a B)
idB: ndice del escaneo B
Uso de textura: porcentaje de filtrado de la textura (0-99) (a partir de la versin 2.1 de
DAVID)
x y z: ejes de rotacin (opcional)
angle: ngulo de rotacin conocido, (opcional)
FineAlign <idA><idB><Uso de textura>
Alineamiento preciso automtico (registro preciso) de dos escaneos.
idA: ndice del escaneo A (se alinear a B)
idB: ndice del escaneo B
Uso de textura: porcentaje de filtrado de la textura (0-99) (a partir de la versin 2.1 de
DAVID)
GlobalFineAlign <Uso de textura ><Numero de iteraciones><Modo de alta precisin>
Registro preciso global (a partir de la versin 2.1 de DAVID)
Uso de textura : porcentaje de filtrado de la textura (0-99)
Numero de iteraciones: iteraciones
Modo de alta precisin: 0 (desactivado) 1 (activado)
FuseSimple <resolucin><suavizado><eliminacin>
Fusin simple de todos los escaneos.
FusePoisson <resolucin>
Fusin de Poisson de todos los escaneos.
SaveMesh <nombre del archivo><id><escala>
Salva una malla de tringulos (archivo OBJ, PLY STL).
Los siguientes parmetros estan disponibles desde la versin 2.1 de DAVID:
id: que escaneos guardar (0,1,2, = escaneo simple, -1 = resultado de la fusin, -2 = todos
los escaneos en un archivo)
escala: factor de escala (1.0 para no escalar)
Ejemplo de archivo de comandos
Add scan0.obj
Add scan1.obj
Add scan2.obj
Add scan3.obj

Align 1 0 0 0 1 0 90
Align 2 1 0 0 1 0 90
Align 3 0 0 0 1 0 -90

FusePoisson 300

SaveMesh result.stl -1 1.0
Ms comandos (a partir de la versin 2.1 de DAVID)
AdvancedSettings_SetParam <ruta><valor>
Change one of the AdvancedSettings.
ruta: ruta absoluta y nombre del valor, e.g
ShapeFusion\GlobalFineRegistration\CompensateDrift
valor: el nuevo valor (String, Double, Int, o Bool: 1 para confirmar, 0 para negar)
Combine <idA><idB>
Combinacion de escaneos. Escaneo <idB> se aadira a <idA>.
Nota: Los ndices de todos los escaneos despus de idB decrecern en 1!
Duplicate <id>
Duplicar un escaneo. La copia se pondr al final de la lista.
InvertNormals <id>
Invierte la superficie normal del escaneo <id>
MakeInvisible <id>
Hace el escaneo <id> invisible, es decir, ser ignorado en la fusin y en el Alineamiento
preciso global
MakeVisible <id>
Hace al escaneo <id> visible de nuevo, es decir, ser incluido en la fusin y en el
Alineamiento preciso global
ReflectOnMirrorPlanes <id>
Refleja partes del escaneo <id> las cuales se sitan detrs de los planos de simetra
(definidos en Opciones avanzadas). Los reflejos se aaden como nuevos escaneos al final
de la lista.
RemoveTexture <id>
Elimina la textura del escaneo <id>
ResetPose <id>
Resetea la posicin del escaneo <id> a la inicial.
Shrink
Contrae el resultado de la fusin (debe ser llamado ANTES de la fusin)
Uncombine <id>
Separa escaneos previamente combinados.
Preguntas frecuentes
Cuestiones generales acerca de DAVID
Cul es el significado de David?
Es slo un buen nombre para un pequeo pero potente software entre todos esos Goliaths

Cmo funciona DAVID?
El concepto se ha publicado en un documento en la Asociacin Alemana para el
Reconocimiento de Patentes (DAGM, Deutsche Arbeitsgemeinschaft fr Mustererkennung)
y se puede descargar aqu: Low-Cost Laser Range Scanner and Fast Surface Registration
Approach (texto en ingls)
Existe un foro sobre David?
S! Por favor, no dejar de hacer preguntas, responder preguntas o enviar comentarios: Foro
Prestaciones
Cual es la exactitud de los resultados del escaneo?
Son sorprendentemente buenos! Por supuesto esto depende del hardware que se utilice y la
configuracin (distancia de la camara, tamao del objeto, condiciones de luz, ngulo de la
triangulacin, calidad del objetivo de calibracion). En nuestra configuracin con una
cmara de escala de grises barata y un lser de 5 mW, para un objeto de unos 50 mm, una
distancia de cmara de unos 600 mm, y un ngulo de triangulacin de unos 30, se
obtuvieron errores de menos de 0,4 mm. En general, el error es menor del 1% de la
distancia a la cmara.
Nota: Si se ejecuta correctamente la calibracin de la cmara, el objeto 3d resultante
adems de la forma tendr las medidas reales! Hay muchas cosas que afectan a la calidad
del escaneo:
En cuanto a la cmara:
o tan poco ruido como sea posible
o alta foto sensibilidad
o cmara de escala de grises en lugar de cmara de color (los pxeles de color
estn interpolados)
o resolucin de imagen (principalmente afecta a la resolucin de la malla)
o calidad de la lente (de cristal mejor que de plstico)
En relacin con el lser:
o lser de lnea tan fina como sea posible enfocable
o tan brillante como sea posible
o lnea recta perfecta
o un lser de color rojo o verde si se utiliza una cmara de color (debido a que
DAVID puede utilizar el canal rojo o verde)
En cuanto al crner de calibracin:
o la esquina debe tener un ngulo preciso de 90 grados
o el papel con los marcadores no debe estar ondulado (la mejor manera es
pegarlo con cola en los paneles)
Qu resolucin de malla (nmero de polgonos) se puede lograr con webcams?
Se obtiene un vrtice de malla por cada pxel. Si se usa una cmara de 1.3 mega pxeles y si
la profundidad de los datos del objeto (que se ha escaneado) cubre 1/3 de la imagen de la
cmara, se obtendran aproximadamente 450.000 vrtices. Pero recordar: la resolucin y la
precisin de la malla son dos cosas diferentes.
Hardware
Qu tipo de cmara/lser se recomienda?
Antes de comprar hardware caro, se sugiere hacer los primeros experimentos con hardware
barato y ver si es suficiente o que problemas aparecen. En primer lugar tratar de
resolverlos, en la medida de lo posible, cambiando la configuracin (parmetros de la
cmara, claridad en la sala, color del fondo, color del objeto, precisin del crner).
LSER: Solo habr que utilizar un lser costoso (alta potencia) si no se puede
poner la habitacin bastante oscura, o si se tiene que escanear objetos muy oscuros.
Tambin si se tiene demasiado ruido (por ejemplo,el efecto Speckle) que no se
puede evitar mediante el cambio de los ajustes de la cmara (tiempo de exposicin,
tamao de apertura). Tambin se debe evitar una gran diferencia de brillo entre el
objeto y el fondo, as que si no se puede hacer el objeto ms claro, utilizar un fondo
ms oscuro. Nosotros utilizamos un modulo lser de 5 mW con lnea a 30 o 60.
Tambin utilizamos un laser barato de 10 euros de una tienda de repuestos. Este es
realmente suficiente en habitaciones no muy iluminadas o con objetos no muy
oscuros!
CMARA: La propiedad de alta resolucin no es la ms importante! (un bajo nivel
de ruido puede ser ms importante.) La resolucin de la cmara depende de la forma
del objeto. Slo detalles muy pequeos en el objeto pueden exigir de una alta
resolucin. Recurdese cmo crear los datos en 3D: Para cada pxel de la imagen, se
crea un punto 3D. Con una cmara de 640*480, con un objeto abarcando unos
300*350 pxeles, se obtienen aprox. 100.000 puntos 3D slo por el lado visible del
objeto! Esto en la mayora de los casos es ms que suficiente, es posible que incluso
se desee reducirlo con un factor 4 o 9 o similar (y por lo tanto, disminuir el ruido).
Nosotros utilizamos cmaras Firewire. Para nuestros objetos de prueba, estamos
muy satisfechos con la cmara de 640*480 en escala de grises. Tambin se intent
con una webcam (640*480) de 20 euros. Los resultados fuern peores, por
supuesto, pero pueden ser suficiente en muchos casos.
LENTE: Aunque la calibracin de la cmara compense distorsiones lineales y no
lineales en la lente, una de buena calidad aumentar la precisin. No hemos hecho
ningn experimento comparando diferentes lentes.
GENERAL: No hay que olvidar que los componentes dependen unos de otros. Por
ejemplo, una cmara de alta resolucin no ser eficaz si la lnea del lser es
demasiado gruesa! Y una muy buena lente no ayuda cuando el crner de
calibracin no se ha construido con gran precisin!
Solucin de problemas
La calibracin funciona, pero no obtengo datos en 3D durante el escaneo. En lugar de
ello, me sale el mensaje de error LINEA LSER NO DETECTADA Qu ocurre?
DAVID no es capaz de detectar la lnea lser en la imagen. Puede haber varias causas de
esto:
AJUSTES DE IMAGEN: Los ajustes de luminosidad durante el escaneo necesitan
ser mucho ms oscuros que durante la calibracin. En el Dilogo del escaneo puede
seleccionarse Mostrar la imagen de la cmara. Esta es la imagen sobre la que
trabaja David. Por favor, comparar la imagen mostrada con la nuestra de la ayuda
online. Quiz podra tener que disminuirse el tiempo de exposicin, tamao de
apertura o la luminosidad general de la habitacin.
o El lser de lnea deber ser claramente visible: en el Crner de calibracin
en la parte izquierda y derecha de la imagen, y sobre el objeto en el centro.
o El resto de la imagen debe ser bastante oscura, o incluso totalmente negra. Si
no es totalmente negra, debe ser perfectamente constante (sin el parpadeo de
una lmpara de nen).
GEOMETRA:
o La lnea lser debe llegar a los bordes izquierdo y derecho de la imagen.
o Los planos del fondo deben estar en un ngulo de exactamente 90.
o Los patrones de calibracin impresos debern juntarse de forma precisa en la
esquina.
Durante el escaneo, me sale el mensaje de error NGULO DE INTERSECCIN
DEMASIADO BAJO! Qu significa?
Se necesita mover el laser a una posicin diferente (en la mayora de los casos: ms alta).
DAVID calcula las coordenadas 3D por la interseccin entre el plano lser y los rayos de
visin a travs de la cmara. Es por ello que el plano lser no debe estar demasiado cerca
de la cmara.
Mi superficie est llena de picos. Cmo puedo reducirlos? Estos picos son causados a
menudo por reflexiones lser sobre la superficie. Hay que tratar de reducir el tiempo de
exposicin de la cmara / obturador / luminosidad de tal manera que una sola lnea lser
(sin reflexiones) sea visible. Puede reducirse el ruido, adems, pulsando el botn de
suavizado varias veces y/o deslizando la lnea lser con ms frecuencia sobre la superficie.
Si esto no ayuda, puede cubrirse el objeto con una pintura o polvo mate.
Cmo puedo escanear objetos ms grandes o ms pequeos?
Tericamente, se puede cambiar la escala, aumentndola o disminuyndola, en la medida
que se desee. Para objetos muy grandes, se necesita un gran Crner de calibracin con un
gran patrn de calibracin en consecuencia, y un lser brillante. Para muy pequeos
montajes, la lnea lser debe ser lo ms fina posible.
Sugerencia: En vez de usar dos paredes de fondo, puede utilizarse una sola pared vertical
junto con el suelo. La pared y el suelo forman un perfecto Crner de calibracin, si se
rota la cmara (y el lser) cerca de 90 grados .
Escaneo avanzado
Cmo puedo escanear objetos oscuros?
El escaneo de objetos oscuros es difcil. Se puede intentar cubrir el objeto con pintura o
polvo mate. Si esto no es posible, tal vez ayude la siguiente idea (no con objetos
perfectamente negros, por supuesto): El problema es que slo un poco de luz lser se refleja
en el objeto. S se aumenta el tamao de apertura de la cmara y/o tiempo de exposicin
ahora el lser se refleja suficientemente el objeto, pero el fondo queda muy brillante! la
cmara est sobresaturada, la lnea lser se pone demasiado ancha, no puede ser detectada y
as sucesivamente el escaneo no funciona. Por lo que nuestra idea es sustituir el fondo
claro por uno oscuro (casi tan oscuro como el objeto). Por supuesto que tiene que ser el
mismo crner que en la calibracin, por lo que se debe utilizar el patrn impreso normal
para la calibracin y colocar papel oscuro para la digitalizacin. O se puede utilizar la
opcin Invertir en la Ventana de calibracin y usar marcas blancas sobre fondo negro.
Puedo escanear una persona con los ojos abiertos?
No se deben escanear personas con los ojos abiertos! Existen importantes avisos en
materia de seguridad en cada dispositivo lser! La mejor forma es escanear la cabeza con
los ojos cerrados y modificar la malla despus. Las diferencias de la malla con los ojos
abiertos y cerrados son pocas. Las principales diferencias se pueden apreciar en la textura, y
para obtenerla no se necesita el laser.
Es posible escanear sin los planos de fondo?
S, esto es posible desde la versin 2.2 de DAVID. Sin embargo, no se puede mover el lser
a mano, se necesita un movimiento mecnico del lser (por ejemplo, con un motor paso a
paso o un proyector de vdeo), que sea capaz de repetir el mismo movimiento con
precisin. Esta posibilidad se describe en detalle aqu.
Indicaciones generales
Indicaciones importantes para mejorar los resultados del
escaneo
Estos son unos consejos generales de escaneo sobre lo que se debe y no debe hacer.
Algunos han sido tomados de nuestro foro, por lo que gracias a todos los que compartieron
sus experiencias all!
Ajustar la configuracin de la cmara (tamao de apertura, tiempo de exposicin) y
la iluminacin de la habitacin para que la imagen de la cmara se vea
aproximadamente como la de nuestro manual online (ver aqui) y la de nuestros
videos de ejemplo (seccin de descargas). En la imagen de la cmara, la lnea lser
debe ser lo ms fina posible, pero todava verse fuertemente brillante. El resto de la
imagen debe ser lo ms oscura posible, incluso negra, especialmente cuando se tiene
luz de nen en la habitacin (porque parpadea).
Nosotros hemos obtenido resultados sorprendentes con una cmara barata (640*480
pxeles, 20 euros) y un lser de lnea barato (10 euros). As que antes de comprar un
equipo costoso, se debe tratar de mejorar la configuracin (habitacin, fondo,
ajustes de cmara, ) Luego, la compra de un lser enfocable es un prximo paso
razonable.
Si el objeto refleja la luz lser sobre s mismo (por ejemplo, desde el hombro a la
cara de un busto), debe bajarse la iluminacin (tamao de apertura, tiempo de
exposicin) para que estas reflexiones no sean visibles en la imagen de la cmara.
En caso contrario se obtendrn valores defectuosos en esa zona.
La cmara no debe utilizar el modo de entrelazado (las cmaras DV generalmente lo
hacen) y no debe usarse compresin. De lo contrario los resultados pueden ser
bastante pobres.
Si el modo entrelazado no puede ser desactivado, debe moverse el lser tan
lentamente como sea posible!.
Si se desea escanear un objeto oscuro, transparente o reflectante debera usarse, por
ejemplo, polvos de talco para que adquiera un color claro y mate.
En el momento que se pulsa Inicio, el lser no debe ser visible en la cmara. A
partir de entonces, la luz en la habitacin no debe cambiar. Si cambia, pulsar
Pausa e Inicio de nuevo.
Si se desea escanear la cabeza de una persona viva, hacer que l o ella mantenga
los ojos cerrados todo el tiempo durante el escaneo! La forma de los ojos cerrados y
abiertos es similar.
Cuando se tome la foto de la textura, los ojos se pueden abrir de nuevo.
Indicaciones avanzadas
Debe moverse la lnea lser lentamente, y no mover el lser en s demasiado. Es
mejor pasar la lnea lser slo una o dos veces, pero ms lentamente sobre el objeto,
que varias veces a gran velocidad. Puede verse nuestro escaneo del ngel en la
seccin de descargas.
Con frecuencia, no todas las reas visibles de los objetos se pueden escanear,
porque el lser no incide desde arriba. As que despus de barrer una o dos veces
sobre el objeto desde arriba, debe hacerse otro barrido desde debajo de la cmara.
Puede verse nuestro escaneo del ngel en la seccin de descargas. Hay que tener
en cuenta que esto slo es posible si la cmara est suficientemente elevada sobre la
mesa/suelo.
En la mayora de los casos se obtienen mejores resultados si se mantiene el lser en
una posicin fija y se gira lentamente (sobre todo si la calibracin de la cmara no
es totalmente exacta). A fin de ser capaces de evitar el problema de las sombras con
el lser puede ser mejor guardar los dos escaneos por separado (uno con el lser
desde arriba y el otro desde abajo) y combinarlos con DAVID-Shapefusion.
Escalar el patrn de calibracin al tamao del modelo, de tal manera que el patrn Y
el objeto cubran suficientemente la imagen de la cmara.
No utilizar cinta brillante para fijar el objetivo al crner. No utilizar material
brillante para hacer el crner. Los elementos brillantes cerca de la zona de escaneo
provocaran reflexiones del haz lser.
Ajustar la posicin de la cmara de forma que slo pueda verse el fondo y el objeto
que se est tratando de escanear. El suelo y la escena detrs del crner no deben ser
visibles en absoluto.
Algunos lseres y cmaras pueden ser enfocados. hay que aprovecharlo, deben
enfocarse a la superficie del objeto.
Una cmara de alta resolucin (ms de 640*480) slo es til si la lnea lser sobre el
objeto es muy fina, el objeto tiene detalles muy pequeos, y el ruido de la imagen es
muy bajo.
Cuando se escanea la cabeza de una persona viva, es muy importante que esta no se
mueva. Pero esto no es tan fcil como parece. Igual puede ayudar el inclinar la
cabeza contra la pared de fondo. Quiz sea una buena idea acostarse, la cabeza
tendida en el crner de fondo, y escanear desde arriba.
DAVID necesita ver la lnea laser
1. en el plano izquierdo del fondo en la parte izquierda de la imagen Y
2. en el plano derecho del fondo en la parte derecha de la imagen Y
3. en el objeto en el medio.
No es necesario mantener la lnea lser exactamente horizontal. Cualquier direccin de la
lnea entre horizontal y diagonal es correcta.
Si el montaje se hace una lnea lser demasiado vertical, se debe rotar la cmara y el
fondo 90. Entonces el suelo o la mesa pasar a ser uno de los planos de fondo.