Carnegie Mellon University

Research Showcase @ CMU

Computer Science Department School of Computer Science
1978
A theory of origami world
Takeo Kanade
Carnegie Mellon University
Follow this and additional works at: htp://repository.cmu.edu/compsci
Tis Technical Report is brought to you for free and open access by the School of Computer Science at Research Showcase @ CMU. It has been
accepted for inclusion in Computer Science Department by an authorized administrator of Research Showcase @ CMU. For more information, please
contact research-showcase@andrew.cmu.edu.
Published In
.
NOTICE WARNING CONCERNING COPYRIGHT RESTRICTIONS:
The copyright law of the United States (title 17, U.S. Code) governs the making
of photocopies or other reproductions of copyrighted material. Any copying of this
document without permission of its author may be prohibited by law.
Ta k e o K a n a d e
D e p a rtm e n t o f C o m p u te r S ci e n ce
C a rn e g i e -M e llo n U n i ve rsi ty
P i ttsb u rg h , P a . 1 5 2 1 3 , U S A
a n d
D e p a rtm e n t o f I n fo rm a ti o n S ci e n ce
K yo to U n i ve rsi ty
K yo to , J A P A N
S e p te m b e r 2 0 , 1 9 7 8
A b s t ra c t
The recovery of t hree-di mensi onal conf i gurat i ons of a scene f rom It s Image Is one of
t he most Import ant st eps In comput er vi si on. The Ori gami worl d Is a model f or
underst andi ng l i ne drawi ngs In t erms of surf aces* and f or f i ndi ng t hei r 3-D conf i gurat i ons.
It assumes t hat surf aces t hemsel ves can be st and-al one obj ect s, unl i ke convent i onal model s*
such as t he t ri hedral worl d* whi ch assume sol i d obj ect s. We have est abl i shed a l abel i ng
procedure f or t hi s Ori gami worl d* whi ch can f i nd t he 3 -D meani ng of a gi ven l i ne drawi ng by
assi gni ng one of t he f our l abel s* (convex edge)* - (concave edge)* * -* and -> (occl udi ng
boundary) t o each l i ne. The procedure uses a f i l t eri ng procedure not onl y f or j unct i on Label s
as In t he Wal t z l abel i ng f or t he t ri hedral worl d* but al so f or checki ng t he consi st ency of
surf ace ori ent at i ons. The t heory Incl udes t he Huf f man-Cl owes-Wal t z l abel i ngs f or t he t ri hedral
sol i d-obj ect worl d as a subset . It shows great pot ent i al f or t he appl i cat i on of recoveri ng 3-D
conf i gurat i ons f rom regi on-segment ed Images; ot her Inf ormat i on (such as spect ral
Inf ormat i on) avai l abl e f rom Images can al so be Incorporat ed smoot hl y. Thi s paper al so reveal s
Int erest i ng rel at i onshi ps among previ ous research In pol yhedral scene anal ysi s.
T h i s re s e a rc h wa s s u p p o rt e d b y th e D e fe n se A d va n ce d R e se a rch P ro je c t A g e n c y u n d e r
c o n t ra c t n o . F 3 3 6 1 5 -7 8 -C -1 5 5 1 a n d m o n i to re d b y th e A i r F o rc e O ffi ce o f S ci e n ti fi c R e s e a rc h .
UWVFHSITY LIBRARIES
pARHEGlE-Wai ON UNIVIRSITV ,
PITTSBURGH. PENNSYLVANIA 15213 i
O ri g a m i K a n a d e
I I n tro d u c ti o n
O ri g a m i i s th e J a p a n e se tra d i ti o n a l m a n u a l a rt o f m akin g va ri o u s sh a p e d o b je c t s (e . g . ,
a n i m a ls) b y fo ld i n g a sh e e t o f p a p e r. F i g u re 1 is a typ i ca l e xa m p le o f O ri g a m i . I t is e a s y to
s e e t h a t F i g u re 1 is a n O ri g a m i cra n e . T h i s p ro ce ss o f se e i n g a n d u n d e rsta n d i n g m a y b e
d i v i d e d i n to t w o p ro c e s s e s : o n e is to d e te rm i n e th e p o ssi b le th re e -d i m e n si o n a l c o n f i g u ra t i o n s
f ro m t h e p i c t u re , a n d th e o th e r is to m a tch th e m wi th so m e k n o wn co n ce p ts (su c h a s " c ra n e " ).
T h i s p a p e r d e a ls wi t h th e fi rst p ro c e ss. T h u s th e p ro b le m i s: h o w d o we u n d e rs t a n d th e
p o s s i b l e t h re e -d i m e n s i o n a l co n fi g u ra ti o n s fro m a co lle cti o n o f lin e s?
O n e s o lu t i o n i s: fi rs t , m o d e l a wo rld (I wi ll ca ll it th e " O ri g a m i " wo rld ), w h e re s u rf a c e s
t h e m s e l v e s c a n b e sta n d -a lo n e o b je c ts, ra th e r th a n th e co n ve n ti o n a l tri h e d ra l s o l i d -o b j e c t
w o rl d ; s e c o n d l y , e sta b li sh a p ro c e d u re wh i ch ca n a ssi g n a 3 -D m e a n in g to e a ch li n e . T h e
p ro c e d u re d e v e l o p e d u se s a fi lte ri n g m e th o d b o th fo r fi n d i n g co n si ste n t c o m b i n a ti o n s o f
la b e ls a n d f o r te sti n g th e co n si ste n cy o f su rfa ce o ri e n ta ti o n s b a se d o n th e g ra d i e n t s p a c e
re p re s e n t a t i o n . N o t o n ly d o e s th i s s u rfa c e -o ri e n t e d O rig a m i wo rld i n clu d e th e ca se s o f t h e
s o l i d -o b j e c t w o rl d , stu d i e d b y H u ffm a n [H u ffm a n , 1 9 7 1 ], C lo we s [C lo we s, 1 9 7 1 ], a n d Wa l t z
[Wa l t z, 1 9 7 2 ], a s a s u b s e t, b u t It a lso d e m o n stra te s va ri o u s fe a tu re s th a t h a ve th e p o t e n t i a l
t o b e u s e d i n i m a g e u n d e rsta n d i n g ta sk s o f re a l -wo rl d im a g e s.
F i g u re 1 O ri g a m i c ra n e .
1
F i g u re 2
P h o to g ra p h o f a c a rto n p a p e r b o x.
F i g u re 3
L i n e d ra wi n g o f a c a rto n p a p e r b o x.
O ri g a m i
K a n a d e
I I K e y I d e a s a n d R e la te d Wo rk
I llu s t ra t i ve E xa m p le s
L e t u s h a ve s e ve ra l i llu stra ti ve e xa m p le s o f sim p le li n e d ra wi n g s fo r th e fo llo wi n g
d i s c u s s i o n s . S u p p o s e th a t a n im a ge o f a b o x ca se m a d e o f c a rto n p a p e r (F i g u re 2 ) is g i v e n .
H o w d o w e re c o g n i ze th a t th e o b je c t i n th e im a ge h a s a sh a p e o f " b o x" (i . e . , a n o p e n -f a c e d
c u b e )? A li n e d ra wi n g d e ri v e d fro m th e im a ge su ch as F i g u re 3 h a s lo n g b e e n a n i m p o rta n t
p ro d u c t o f th e i n i ti a l fe a tu re e xtra c ti o n p ro ce ss. I n fa ct, we ca n i m a g i n e th e t h re e -
d i m e n si o n a l s h a p e o f " b o x" fro m F i g u re 3 . As o th e r e xa m p le s, th e d ra wi n g s i n F i g u re 4
u s u a lly c o n v e y to th e v i e w e r th e m e a n in g i n te n d e d b y th e a rti st: (a ) a c u b e , (b ) a W-f o l d e d
p a p e r, a n d (c ) t w o c o o rd i n a te p la n e s i n te rse cte d . H o we ve r, ta k e F i g u re 4 (a ) fo r e xa m p le :
o t h e r p o s s i b le c o n fi g u ra ti o n s, su ch a s th o se i n F i g u re 5 , a re i m a g i n a b le .
O ri g a m i K a n a d e
L AR R O W FO R K T
F i g u re 8 J u n c ti o n t yp e s tre a te d i n th i s p a p e r.
F i g u re 1 0 E xa m p le s o f co n fi g u ra ti o n s at ve rti c e s : (a ) o n e q u a d ra n t p la n e w h i c h
g e n e ra t e s a n L ju n cti o n ; (b ) two q u a d ra n t p la n e s wh i c h g e n e ra te a n
AR R O W ju n c ti o n ; (c) th re e q u a d ra n t p la n e s wh i c h g e n e ra te a T
ju n c t i o n ; (d ) fo u r q u a d ra n t p la n e s wh i ch g e n e ra te a T ju n c ti o n .
6
O ri g a m i
K a n a d e
I I I T h e T h e o ry o f O ri g a m i Wo rld
T h e p re s e n t a t i o n o f th e t h e o ry o f th e O rig a m i wo rld co n si sts o f s e ve n su b se c ti o n s:
(1 ) T e rm i n o lo g y ;
(2 ) T h e e n u m e ra ti o n o f le g a l co m b in a tio n s o f li n e la b e ls a t ju n c ti o n s;
(3 ) T h e li n k s b e t we e n re g i o n s;
(4 ) T h e p ro b le m co n ce rn i n g co n si ste n cy o f su rfa ce o ri e n ta ti o n s;
(5 ) A te st m e th o d fo r co n si ste n cy o f su rfa ce o ri e n ta ti o n s;
(6 ) T h e a ctu a l la b e li n g p ro c e d u re ;
(7 ) E xa m p le s o f la b e li n g .
I ll1 O ri g a m i Wo rld a n d T e rm i n o lo g y
T h e w o rl d i s a ssu m e d to b e m ade o f a co lle cti o n o f su rfa c e s. A li n e d ra wi n g is a
pi ct ure (o rt h o g ra p h i c p ro je c ti o n ) o f su ch a co m p o si te i n th e scene. F o r th e ti m e b e i n g t h e
s u rf a c e i n o u r O ri g a m i w o rl d a re a ssu m e d to b e p la n a r; i.e .. th e o ri e n ta ti o n i s c o n s ta n t
t h ro u g h o u t a s u rf a c e (a c tu a lly, th e re stri cti o n to p la n e su rfa ce s wi ll b e re la xe d a li ttle i n t h e
la t e r s e c t i o n s ). I n th i s re s p e c t i t is not th e p a p e r-s u rfa c e (i . e . , d e ve lo p a b le s u rfa c e ) w o rl d
i n v e s t i g a t e d i n [H u ffm a n , 1 9 7 6 ].
T h e t e rm i n o lo g y w e wi ll u se fo r th e O rig a m i wo rld p a ra lle ls th a t fo r th e Wa ltz la b e li n g
t h e o ry f o r th e tri h e d ra l wo rl d [Wa ltz, 1 9 7 2 ]. A n edge is a stra i g h t b o u n d a ry o f a p la n e
s u rf a c e . A vert ex i s a p o i n t wh e re e d g e s o f th e su rfa c e (s) m e e t. A l i ne is a n o rt h o g ra p h i c
p ro j e c t i o n o f a n e d g e to th e p i c tu re p la n e . A j unct i on is a p o i n t i n th e p i c tu re w h e re li n e s
m e e t. A j u n c t i o n c a n b e th e p ro je c ti o n o f a ve rte x o r th e p o i n t wh e re a n e d g e is i n t e rru p t e d
b y a n o c c lu d i n g s u rfa c e . A regi on i s a n a re a i n th e p i c tu re s u rro u n d e d b y li n e s, a n d i t
c o rre s p o n d s t o (a vi s i b le p a rt o f) a su rfa ce .
A n e d g e c a n b e cla ssi fi e d a cco rd i n g to its th re e -d i m e n si o n a l p h ysi c a l m e a n i n g i n th e
s c e n e . We wi ll u se th e fo llo wi n g te rm s a n d la b e ls:
convex + : e d g e a lo n g wh i ch two su rfa ce s m e e t a n d fo rm a c o n v e x i t y
concave - : e d g e a lo n g wh i ch two su rfa c e s m e e t a n d fo rm a c o n c a vi t y
occl udi ng - o r -> : e d g e a lo n g wh i ch o n e su rfa c e o cclu d e s a n o th e r
T h e d i re c t i o n s o f a rro w s o f o cclu d i n g b o u n d a ri e s a re g i ve n i n su c h a wa y th a t th e o c c lu d i n g
s u rf a c e i s o n t h e i r ri g h t h a n d si d e . A lin e ca n t h e re fo re b e la b e le d wi t h o n e o f th e f o u r
la b e ls (+, -, < -, a n d -), a cco rd i n g to i ts p h ysi ca l m e a n in g o f th e c o rre s p o n d i n g e d g e ; th u s w e
c a n s a y " a li n e i s c o n ve x* to m ea n th a t it d e p i cts a c o n ve x e d g e . T h e re f o re , to g i v e li n e
7
O ri g a m i K a n a d e
la b e ls to th e li n e s i n th e d ra wi n g is to g i ve a th re e -d i m e n si o n a l m e a n in g to th e d ra wi n g . A
s e t o f a ssi g n m e n ts o f li n e la b e ls to th e li n e s i n th e d ra wi n g is ca lle d a n i nt erpret at i on o f t h e
d ra w i n g . F o r e xa m p le , th e la b e li n g sh o wn i n F i g u re 6 is a n i n te rp re ta ti o n o f F i g u re 4 (a ).
J u n c t i o n s a re cla ssi fi e d a cco rd i n g to th e n u m b e r o f li n e s m e e tin g a t th e ju n c ti o n s a n d
t h e i r g e o m e tri c a l co n fi g u ra ti o n s i n th e p i c tu re . I n th i s p a p e r we wi ll co n fi n e o u rs e lve s to L,
A R R O W, F O R K a n d T ju n cti o n s sh o wn i n F i g u re 8 .
1 1 1 * 2 T h e E n u m e ra ti o n o f L e g a l J u n cti o n La b e ls
T h e p h ysi c a l w o rl d i m p o se s co n stra i n ts o n th e la b e ls th a t li n e s ca n ta k e a t a p a rti c u la r
t y p e o f ju n c t i o n . A co m b i n a ti o n o f li n e la b e ls fo r o n e ju n cti o n t y p e is re f e rre d to a s a
j unct i on l abeL T h e cru ci a l o b se rva ti o n wh i ch wa s m a d e b y H u ffm a n a n d C lo we s , a n d w h i c h
w a s e x p l o i t e d to a g re a t e xte n t b y Wa ltz, is th a t n o t a ll th e c o m b i n a to ri a l^ p o ssi b le ju n c t i o n
la b e ls c a n a p p e a r (a re l egal ) i n th e p i c tu re . F o r e xa m p le , fo r th e AR R O W ju n c t i o n , o n ly t h re e
j u n c t i o n la b e ls o u t o f th e 4 x4 x4 p o ssi b le co m b i n a ti o n s ca n o ccu r i n th e t ri h e d ra l w o rl d .
N e e d l e s s to s a y, u n le ss we a ssu m e a ce rta i n re stri c ti o n o n th e t h re e -d i m e n s i o n a l
c o n f i g u ra t i o n s a llo wa b le a t th e ve rti c e s , th e re su lta n t co n stra i n ts o n ju n c ti o n la b e ls wi ll b e
t o o w e a k to b e u s e fu l. We n e e d to co n fi n e o u rs e lve s to a re a so n a b ly li m i te d wo rl d w h i c h
c o rre s p o n d s we ll to th e re a l wo rld i m a g e s.
T h e co n fi n e m e n t we a d o p t i n th e O ri g a m i wo rl d is th a t su rfa ce s m e e t e d g e to e d g e ,
t h a t no more t han t h re e su rfa ce s o f d i ffe re n t o ri e n ta ti o n s ca n m eet a t a v e rt e x , a n d th a t t h e
c o m b i n a t i o n o f th e t h re e o ri e n ta ti o n s is " g e n e ra l" , i n th e se n se th a t t h e y sp a n th e t h re e -
d i m e n si o n a l space (i .e., e a ch or i ent at i on has a v e c t o r co m p o n e n t p e rp e n d i c u la r to th e o t h e r
t w o ). T h u s , n o m o re th a n th re e e d g e s o f d i ffe re n t d i re cti o n s a re i n vo lve d a t a v e rt e x . L e t
u s ca ll s u c h v e rt i c e s up-t o-3-surf ace ve rti c e s . T h i s re stri c ti o n c o rre s p o n d s to th e t ri h e d ra l
v e rt i c e s i n th e s o li d -o b je c t wo rld . N o te , h o we v e r, th a t th e u p -t o -3 -s u rf a c e v e rt i c e s
g e n e ra t e a ri c h e r w o rl d th a n th e wo rld g e n e ra te d b y th e tri h e d ra l ve rt i c e s , si n ce th e fo rm e r
c a n i n c lu d e 1 - a n d 2 - su rfa c e ve rti c e s ; th a t i s, i t a llo ws fre e e xte n d i n g s u rfa c e s a s s t a n d -
a lo n e o b j e c t s .
P o ssi b le ju n c ti o n la b e ls fo r th e u p -t o -3 -s u rf a c e ve rti c e s i n th e O ri g a m i w o rl d ca n b e
e n u m e ra t e d i n th e fo llo wi n g wa y. T h e p la n e s o f th re e g e n e ra l o ri e n ta ti o n s i n te rse c t a n d
d i v i d e e a c h o t h e r i n to 1 2 p a rti a l p la n e s. T h u s we ca n th i n k o f 1 2 q u a d ra n t p la n e s u rfa c e s
a ro u n d t h e v e rt e x p o i n t a s sh o wn i n F i g u re 9 .
L e t u s fi x o u r e y e p o si ti o n i n o n e o f th e e i g h t o cta n ts se p a ra te d b y th e q u a d ra n t
p l a n e s , s a y , th e o cta n t b o u n d e d b y th e q u a d ra n ts 0 , 4 , a n d 7 . N e xt, we g e n e ra t e o n e b y o n e
a ll t h e p o s s i b le (4 0 9 6 ) co m b i n a ti o n s b y se tti n g e a ch q u a d ra n t p la n e to b e e i th e r o c c u p i e d o r
v a c a n t , a n d c h e c k h o w th e v e rt e x fo rm e d at th e o ri g i n a p p e a rs wh e n v i e w e d fro m th e e y e
8
O ri g a m i
K a n a d e
p o s i t i o n f i x e d a s a b o ve . T h e n we ca n g i ve a la b e l to e a ch li n e a t th e ju n c ti o n b a s e d o n i ts
m e a n i n g , a n d o b ta i n a le g a l ju n cti o n la b e l. F i g u re s 1 0 (a ) th ro u g h 1 0 (d ) sh o w e xa m p le s o f th e
v e rt e x c o n f i g u ra t i o n s a n d th e i r d e ri ve d ju n c ti o n la b e ls. As p re vi o u s ly sta te d , w e c o n s i d e r
o n l y t h e c o m b i n a ti o n s wh i c h re su lt i n th e ju n c ti o n t yp e s sh o wn i n F i g u re 8 . T h e n u m b e r o f
j u n c t i o n la b e ls th u s o b ta i n e d i s: 8 fo r L, 1 5 fo r AR R O W, 9 fo r F O R K , a n d 1 2 fo r T .
F o r th e ju n c ti o n t y p e T , th e fo u r a d d i ti o n a l ju n c ti o n la b e ls sh o wn i n F i g u re 1 1 a re
i n c lu d e d a s le g a l. T h e y d o n o t c o rre sp o n d to a ctu a l ve rt i c e s , b u t to th e ca se s i n w h i c h t h e
j u n c t i o n i s c a u s e d b e ca u se th e u p p e r h a lf p la n e is i n th e fro n t a n d o cclu d e s th e e d g e b e h i n d .
T a b l e 1 c o m p a re s th e n u m b e r o f le g a l u p -t o -3 -s u rf a c e ju n cti o n la b e ls th u s o b ta i n e d w i t h th a t
o f le g a l t ri h e d ra l ju n c ti o n la b e ls. I t g i ve s a n i d e a o f th e d e g re e o f co n stra i n t i m p o se d b y th e
u p -t o -3 -s u rf a c e O ri g a m i wo rld co m p a re d wi th th e H u ffm a n -C lo we s t ri h e d ra l-ju n c t i o n w o rl d .
T h e a p p e n d i x g i ve s a co m p le te list o f le g a l ju n c ti o n la b e ls i n th e O ri g a m i w o rl d ; f o r e a c h
j u n c t i o n la b e l, it i n clu d e s a n i llu stra ti ve fi g u re o f th e c o n fi g u ra ti o n wh i c h th e la b e l
re p re s e n t s , a n d th e l i nks wh i c h wi ll b e e xp la i n e d n e xt.
F i g u re 1 1 L e g a l T ju n c ti o n la b e ls n o t c o rre sp o n d i n g to ve rti c e s.
T a b l e 1 . C o m p a ri so n o f th e si ze o f th e O ri g a m i ju n cti o n d i c ti o n a ry w i t h t h e
H u ffm a n -C lo we s d i cti o n a ry.
J u n c ti o n
T y p e
H u ffm a n -C lo we s
D i c ti o n a ry
O rig a m i Wo rld
D i cti o n a ry
L 6 8
AR R O W 3 1 5
F O R K
3 9
T
4 1 6
9
O ri g a m i K a n a d e
I I I -3 T h e Li n k s
E a c h ju n c ti o n la b e l d e ri v e d i n th e p re vi o u s su b se cti o n im p lie s wh i c h s u rf a c e s a re
c o n n e c t e d at wh i c h e d g e i n o rd e r to fo rm th a t ju n cti o n la b e l. F o r la te r u se , th i s i n fo rm a t i o n
i s a lso s t o re d e xp li c i t ly i n th e d i cti o n a ry b y m ea n s o f a l i nk, wh i ch lin k s a p a i r o f c o n n e c t e d
re g i o n s a n d p o i n ts to th e li n e at wh i ch th e y i n te rse ct. F o r e xa m p le , th e lin k i n a le g a l F O R K
j u n c t i o n la b e l s h o wn i n F i g u re 1 2 re p re se n ts th a t th e re g i o n s R j a n d R 2 a re c o n n e c t e d a t
t h e c o n v e x li n e L. N o te th a t si n ce th e re g i o n R 3 is to ta lly o cclu d e d b y th e o t h e r t w o re g i o n s
(i n o t h e r w o rd s , it i s th e b a c k g ro u n d ), it h a s n o re la ti o n sh i p to o th e rs at th i s ju n c t i o n .
I n th e ca se o f ju n c ti o n la b e ls wh i ch i n vo lve p a rti a lly o cclu d e d re g i o n s , a s u b t l e
s i t u a t i o n o c c u rs . T a k e th e AR R O W ju n cti o n la b e l sh o wn in F i g u re 1 3 (a ) as a n e xa m p le . T h i s
j u n c t i o n la b e l wa s o ri g i n a lly d e ri ve d fro m th e co n fi g u ra ti o n sh o wn i n F i g u re 1 3 (b ); t h e
s u rf a c e s S j a n d $ 2 c o n n e c t a t th e e d g e B C . H o we ve r, n o te th a t th e ju n c ti o n la b e l i tse lf c a n
m e a n o t h e r ca se s su c h a s th o se sh o wn i n F i g u re 1 3 (c) a n d 1 3 (d ): (c) is th e c a se w h e re
a n d S 2 i n t e rs e c t wi t h i n th e a n g le A B C , a n d (d ) is th e ca se wh e re S j a n d S 2 wi ll i n t e rs e c t
o u t s i d e o f th e a n g le A B C , wh e n th e y a re e xte n d e d .
I n th e O ri g a m i w o rl d we wi ll a ssu m e th a t th e si tu a ti o n sh o wn i n F i g u re 1 3 (c) i s w h a t i s
h a p p e n i n g n e a r th e v e rt e x . T h i s a ssu m p ti o n a llo ws m o re co n fi g u ra ti o n s th a n a ssu m i n g
m e re l y t h e ca se o f F i g u re 1 3 (b ). I t se e m s re a so n a b le to e xclu d e th o se si tu a ti o n s li k e F i g u re
1 3 (d ), b e c a u s e t h e y a re a cci d e n ta l ca se s ca u se d b y a p a rti cu la r re la ti o n sh i p b e t w e e n t h e
v i e w d i re c t i o n a n d th e v e rt e x . I n fa ct, if we m o ve o u r vi e w d i re cti o n a li ttle to th e l e f t , t h e
v e rt e x o f F i g u re 1 3 (d ) m a y a p p e a r li k e F i g u re 1 3 (e ), e ve n th o u g h we a re lo o k i n g a t t h e sa m e
s i d e s o f t h e sa m e su rfa c e s.
T h e re f o re , th e li n k fo r th e ju n cti o n la b e l o f F i g u re 1 3 (a ) is g i ve n a s s h o w n i n F i g u re
1 3 (f); i t re p re s e n t s th a t th e re g i o n R ^ a n d R 2 a re co n n e cte d a t a n " o cclu d e d i n t e rs e c t i o n -
li n e L ' (i ts la b e l is > ), wh i c h is lo ca te d wi th i n th e a n g le A B C . N o te th a t th e li n e L' c a n o v e rl a p
F i g u re 1 2 L i n k b e t we e n re g i o n s.
1 0
O ri g a m i
K a n a d e
w i t h B C , b u t n o t wi t h A B , b e ca u se if it d i d , th e la b e l o f A B wi ll ch a n g e fro m <- to +. I n th i s
w a y , a p p ro p ri a t e li n k i n fo rm a ti o n is a d d e d to e a ch ju n cti o n la b e l i n th e d i c ti o n a ry a s s h o w n
i n t h e a p p e n d i x.
I I I -4 G lo b a l C o n si ste n cy o f S u rfa ce O ri e n ta ti o n s
T h e P ro b le m
L e t u s ta k e th e li n e d ra wi n g o f F i g u re 1 4 (a ) as a n i llu stra ti ve e xa m p le . C o n s i d e r a n
i n t e rp re t a t i o n s h o wn i n F i g u re 1 4 (b ), wh i ch im p lie s th a t two su rfa ce s c o rre s p o n d i n g to t h e
re g i o n s (A B E D ) a n d F*2 (A C B E F D ) a re co n n e cte d at t wo c o n ve x e d g e s A D a n d B E . A ll t h e
j u n c t i o n s , A t h ro u g h F, a re g i v e n le g a l ju n cti o n la b e ls. H o we ve r, it ca n b e e a si ly s e e n th a t
t h i s c o n f i g u ra t i o n i s n o t re a li za b le b y th e two p la n a r su rfa c e s; o n e o r th e o th e r s h o u ld b e
b e n t . Wh y is th i s i n c o n si ste n c y n o t d e te cte d b y th e ju n c ti o n d i cti o n a ry? T h e re a s o n i s
s h o w n i n F i g u re 1 4 (c). T h e ju n c ti o n d i cti o n a ry te lls th a t th e li n e la b e ls g i ve n to A D , B E , A B ,
B C , a n d C A a re c o n si ste n t b e ca u se th e y fo rm le g a l co m b i n a ti o n s Local l y at e a ch ju n c t i o n A , B ,
o r C . H o w e v e r, n o u se is m a d e o f th e fa ct th a t th e th re e sh a d e d re g i o n s i n F i g u re 1 4 (c) a re
B
(d ) (e )
(f)
F i g u re 1 3
L i n k fo r a n o c c lu d e d i n te rse cti o n li n e .
1 1
O ri g a m i K a n a d e
D
(a )
(b ) (c)
F i g u re 1 4
I n t e rp re t a t i o n i n co n si ste n t wi th re sp e ct to su rfa ce o ri e n ta ti o n s.
a c t u a lly th e same su rfa c e a n d th e re fo re h a ve a uni que su rfa ce o ri e n ta ti o n i n th e s c e n e . T h i s
e xa m p le d e m o n s tra te s th a t we n e e d a p ro vi si o n to ch e ck su ch g lo b a l c o n s i s t e n c y o f s u rf a c e
o ri e n t a t i o n s .
I t s h o u ld b e n o te d th a t th e k i n d s o f a n o m a lie s i llu stra te d a b o ve , wh i c h a re c a u s e d b y
re l y i n g s o le ly u p o n th e* ju n cti o n d i cti o n a ry, h a ve a lso o c c u rre d i n th e H u ffm a n -C lo we s -Wa l-tz
la b e li n g f o r th e t ri h e d ra l so li d -o b je c t wo rld . B u t b e ca u se th e y o c c u re d " le ss f re q u e n t l y " ,
t h e y d i d n o t s h o w u p a s a v e ry se ri o u s p ro b le m . F i g u re 1 5 is a n e xa m p le o f s u c h a n
a n o m a ly s h o w n i n [M a c k wo rt h , 1 9 7 7 ]. All th e ju n cti o n la b e ls i n it a re le g a l i n th e t ri h e d ra l
w o rl d , b u t i t c a n b e s e e n th a t th e co n fi g u ra ti o n i s n o t re a li za b le i n th a t w o rl d .
1 R 2
+
R J + RA
F i g u re 1 5 An o m a ly i n th e H u ffm a n -C lo we s-Wa ltz la b e li n g .
1 2
O ri g a m i
v i e w e r
F i g u re 1 6 G e o m e try i n vo lvi n g th e v i e we r, p i ctu re p la n e , a n d o b je c t .
A T o o l
I n o rd e r to c a rry o u t co n si ste n cy ch e ck s o f su rfa ce o ri e n ta ti o n s it is n e c e s s a ry to
re p re s e n t s u rf a c e o ri e n ta ti o n s i n th e sce n e i n co n n e cti o n wi t h th e i r p ro p e rt i e s p ro j e c t e d
o n t o th e p i c t u re . T h e gradi ent space i n tro d u ce d b y M a ck wo rth [M a c k wo rth , 1 9 7 3 ] p ro v i d e s a
g o o d t o o l f o r i t.
L e t F i g u re 1 6 b e th e g e o m e try i n vo lvi n g th e v i e w e r, th e p i c tu re p la n e , a n d th e o b je c t
i n t h e s c e n e . A p la n e i n th e sce n e wh o se su rfa ce is vi si b le fro m th e v i e w e r ca n b e
e x p re s s e d a s
-z a x +b y +c. (1 )
T h e t wo -d i m e n s i o n a l sp a ce m ade o f th e o rd e re d p a i rs (a , b ) is ca lle d th e gradi ent space G .
L e t u s a ssu m e f o r o u r co n ve n i e n ce th a t we a li g n th e d i re cti o n s o f th e c o o rd i n a te s o f (x, y> i n
th e p i c t u re w i t h th o se o f (a , b ). All p la n e s i n th e sce n e wh i c h h a ve th e sa m e va lu e s o f a a n d
b a re m a p p e d i n to th e p o i n t (a , b ), ca lle d th e gradi ent , i n G .
T h e va lu e s o f (a , b ) re p re se n t h o w th e p la n e s a re sla n ti n g re la ti ve to th e v i e w li n e (z
a xi s ). F o r e xa m p le , th e o ri g i n 0 Q * (0 , 0 ) o f G c o rre s p o n d s to th o se p la n e s (-z c )
p e rp e n d i c u l a r to th e vi e w li n e . P j (l , 0 ) c o rre sp o n d s to th e p la n e s (-z -x +c ) wh i c h a re
sla n ti n g h o ri zo n t a l l y to th e ri g h t. M a th e m a ti ca lly,
a - d (-z )/ d x , b - d(-z)/ dy, (2 )
w h i c h i s w h y (a , b ) i s ca lle d th e g ra d i e n t. T h u s th e l e n g t h -/ a
2 +
b ^ o f th e v e c t o r fro m O Q K O , )
t o P (a , b ) i s th e ta n g e n t o f th e a n g le b e twe e n th e p i c tu re p la n e a n d th e p la n e s
c o rre s p o n d i n g to P ; a n d th e d i re cti o n t a n "
l
(b / a ) o f th e v e c t o r i s th e d i re c t i o n o f th e
s t e e p e s t c h a n g e o f -z (d e p th ) o n th e p la n e .
K a n a d e
1 3
O ri g a m i K a n a d e
O n e o f th e u se fu l p ro p e rti e s o f th e g ra d i e n t sp a ce is th e fo llo wi n g [M a c k wo rth , 1 9 7 3 ].
C o n s i d e r t w o p la n e s m e e tin g at a n e d g e a n d th e o rth o g ra p h i c p i c tu re m a d e o f re g i o n s R j
a n d R 2 a n d a H n e L , a s s h o wn i n F i g u re 1 7 , T h e n in th e g ra d i e n t sp a c e , th e g ra d i e n ts G j a n d
G 2 o f t h e t w o p la n e s sh o u ld b e o n a lin e wh i ch is p e rp e n d i cu la r to th e p i c tu re li n e L
M o re o v e r, i f th e e d g e is c o n ve x (+), G j a n d G 2 a re o rd e re d in th e sa m e d i re c ti o n a s a re t h e
c o rre s p o n d i n g re g i o n s in th e p i c tu re . I f th e e d g e is co n ca ve (-), th e i r o rd e r is re v e rs e d .
I n th e O ri g a m i wo rld , we a d d i ti o n a lly h a ve th e ca se o f a n o cclu d e d i n te rse c ti o n (<&) a s
s h o w n i n F i g u re 1 8 . T h i s ca se is tre a te d si m i la rly. I f we re m o ve th e p a rt o f R j wh i c h i s
o c c lu d i n g R 2 b e lo w L, th e re st o f R j a n d R 2 wi ll fo rm a c o n ve x li n e a t L, a n d L c a n b e
a n y w h e re i n th e a n g le A B C . T h e re f o re , as sh o wn i n F i g u re 1 8 , th e g ra d i e n t G 2 s h o u ld b e
i n s i d e o f th e f a n -s h a p e d a re a wh o se o ri g i n is a t G j , a n d is b o u n d e d b y th e li n e s w h i c h a re
p e rp e n d i c u l a r to A B a n d B C .
F i g u re 1 7 C o n stra i n t o n th e g ra d i e n ts o f re g i o n s co n n e cte d b y a c o n ve x (+) o r
c o n c a ve (-) li n e .
1 4
O ri g a m i
K a n a d e
b
F i g u re 1 9 T ra c e o f g ra d i e n ts o f th e re g i o n s i n F i g u re 1 4 .
A n E xa m p le o f N o n co n si ste n cy o f S u rfa ce O ri e n ta ti o n s
N o w w e a re re a d y to te st th e e xa m p le o f F i g u re 1 4 . I m a g i n e a g ra d i e n t sp a ce a n d
re f e r t o F i g u re 1 9 . L e t G j b e th e g ra d i e n t o f th e re g i o n R j . R j a n d R 2 a re c o n n e c te d a t t h e
c o n v e x li n e A D i n th e p i c tu re . T h u s, th e g ra d i e n t o f R 2 sh o u ld b e so m e wh e re o n th e h a lf li n e
G ^ a , w h i c h is p e rp e n d i c u la r to A D a n d e xte n d s to wa rd le ft, b e ca u se o f th e p ro p e rt y o f t h e
g ra d i e n t s p a c e . S u p p o se it is a t G 2 . Ag a i n b e ca u se R 2 is co n n e cte d wi th R j a t a c o n ve x li n e
B E , t h e g ra d i e n t o f R j sh o u ld b e so m e wh e re o n th e h a lf li n e G 2 b as s h o wn . S i n ce we h a v e
f i x e d t h e g ra d i e n t o f R j at G j , th i s h a lf li n e G 2 b sh o u ld p a ss G j , wh i c h i s i m p o ssi b le
w h e re v e r w e se le c t G 2 o n th e h a lf lin e G j a . T h i s m e a n s th a t th e re is n o co m b i n a ti o n o f
g ra d i e n t s f o r th e re g i o n s R j a n d R 2 wh i ch re su lts i n th e c o n fi g u ra ti o n o f F i g u re 1 4 (b );
t h e re f o re th e c o n fi g u ra ti o n is i n co n si ste n t.
I I X -5 T h e T e s t P ro ce d u re i n th e O ri g a m i Wo rld
T h e a b o v e e xa m p le h a s d e m o n stra te d th e n e ce ssi ty o f a n d th e m e th o d f o r g lo b a l
c o n s i s t e n c y c h e c k s o f su rfa ce o ri e n ta ti o n s fo r a se t o f re g i o n s. T h i s se cti o n wi ll p re se n t a n
a l g o ri t h m w h i c h i n d i ca te s o n wh a t se ts o f re g i o n s th e c o n si ste n c y ch e ck s a re to b e
p e rf o rm e d a n d wh i c h te lls wh e th e r th e y ca n h a ve co n si ste n t su rfa c e o ri e n ta ti o n s. G i ve n a n
i n t e rp re t a t i o n , th e m e th o d co n si sts o f fi rst co n stru cti n g a la b e le d g ra p h ca lle d a Surf ace
Connect i on Graph, a n d th e n p e rfo rm i n g a t yp e o f fi lte ri n g o p e ra ti o n o n th e c o n stra i n ts i n th e
g ra d i e n t s p a c e . T h e te st p ro c e d u re to b e p re se n te d is clo se ly re la te d to th e i d e a o f th e d u a l
g ra p h o f H u ffm a n [H u ffm a n , 1 9 7 1 ] a n d th e P O LY p ro g ra m o f M a c k wo rth [M a ck wo rth , 1 9 7 3 ].
I n f a c t , th e S u rfa c e C o n n e cti o n G ra p h re p re se n ts b y a n d la rg e th e to p o lo g i ca l p ro p e rt i e s o f
t h e d u a l g ra p h , a n d th e fi lte ri n g p ro c e d u re u se s co n stra i n ts i n th e g ra d i e n t sp a c e i n a m o re
t h o ro u g h a n d syste m a ti c w a y th a n d o e s P O L Y.
UNIVERSITY UBRARItS
CARNLGiE-MELLON UNIVERSITY
PITTSBURGH. PENNSYLVANIA 152U
1 5
O ri g a m i K a n a d e
O ri g a m i
K a n a d e
S u rf a c e C o n n e cti o n G ra p h (S C G )
A Surf ace Connect i on Graph (SCG) is a la b e le d g ra p h c o n stru c te d i n th e fo llo wi n g w a y
f ro m a gi ven i nt erpret at i on o f th e li n e d ra wi n g . T h e n o d e s o f th e S C G a re re g i o n s i n t h e
d ra w i n g . A p a i r o f n o d e s a re co n n e cte d b y a n a rc if a ju n c ti o n i n vo lvi n g th e c o rre s p o n d i n g
p a i r o f re g i o n s h a s b e e n g i ve n a ju n cti o n la b e l wh i ch h a s a lin k b e t we e n th e m . T o e a ch a rc
i s a t t a c h e d th e c o rre sp o n d i n g lin k i n fo rm a ti o n , wh i ch i n clu d e s th e k i n d o f i n te rs e c ti o n li n e (+,
- o r a n d i ts p o si ti o n . A p a i r o f re g i o n s ca n b e co n n e cte d b y m u lti p le a rcs if th e re a re
s e v e ra l ju n c t i o n s h a vi n g th e li n k b e twe e n th e m . B e ca u se a li n k is g i ve n b e t we e n a p a i r o f
re g i o n s w h e n t h e y i n te rse ct at a ju n c ti o n , th e S C G re p re se n ts wh i c h su rfa c e s a re c o n n e c t e d
w i t h w h i c h s u rfa c e s a t wh i ch e d g e s. As e xa m p le s, th e S C G 's fo r F i g u re 1 4 (b ) a n d F i g u re 1 5
a re d h o w n i n F i g u re 2 0 a n d F i g u re 2 1 , re s p e c ti ve ly. D u p li ca ti o n o f th e sa m e lin k i s
e li m i n a t e d i n th e S C G , su ch a s th e li n k s b e twe e n R j a n d R 2 a t th e v e rt i c e s A a n d D i n F i g u re
2 0 .
S p a n n i n g A n g le s a n d th e i r C o m p u ta ti o n
L e t G j a n d G 2 d e n o te th e g ra d i e n ts o f R j a n d R 2 , re s p e c t i ve ly. S u p p o se th e n o d e s R j
a n d R 2 i n a n S C G a re co n n e cte d b y a n a rc wh o se a tta ch e d li n k i n fo rm a ti o n i s a c o n v e x
i n t e rs e c t i o n li n e L. B e ca u se o f th e p ro p e rti e s o f th e g ra d i e n t sp a ce s h o wn i n F i g u re 1 7 , t h e
c o n s t ra i n t i m p o se d b y th e a rc ca n b e re p re s e n te d a s
G 2 - G j k -P . (3 )
H e re P i s a two -d i m e n si o n a l u n i t ve c t o r (| P | 1 ) wi th a d i re c ti o n p e rp e n d i c u la r to L, a n d
p o i n t i n g fro m R j to R 2 . T h e k is a p o si ti ve sca la r co n sta n t. I f th e k i n d o f i n te rse c ti o n i s
c o n c a v e (-), t h e n th e co n stra i n t b e twe e n G j a n d G 2 is a lso re p re s e n t e d b y th e fo rm (3 ), b u t
i n t h i s c a se P p o i n ts fro m R 2 to R j , a s sh o wn i n F i g u re 1 7 . I f th e i n te rs e c ti o n li n e i s a n
o c c l u d e d i n t e rs e c t i o n (e ), th e co n stra i n t b e twe e n G j a n d G 2 is re p re s e n t e d a s
G 2 - G j - k j ' P j +k 2 -P 2 . (4 )
T h e d i re c t i o n o f P a n d P 2 a re d e fi n e d as i n F i g u re 1 8 , a n d k j> 0 a n d k 2 > 0 . (S i n ce t h e
o c c l u d e d i n t e rs e c t i o n li n e ca n co i n ci d e wi t h B C , k 2 ca n b e 0 . ) T h e n o n -n e g a t i v e li n e a r
c o m b i n a t i o n o f P | a n d P 2 sp a n s th e fa n -sh a p e d a re a i n wh i c h G 2 i s lo ca te d w i t h re s p e c t t o
N o ti c e th a t i f we h a ve two a rcs R j -+R 2 a n d R 2 J-+R 3 , a n d co n ca te n a te th e m to fo rm a
p a t h (R j -R 2 -> R 3 ), th e n it is re a d i ly u n d e rsto o d th a t th e g ra d i e n t o f n o d e R 3 , re la ti ve to th a t
o f R j , s h o u ld b e wi th i n th e a re a sp a n n e d b y a se t o f ve c t o rs wh i c h is th e u n i o n o f th e s e t
f o r R j - R 2 a n d th e se t fo r R 2 -* R 3
1 7
O ri g a m i K a n a d e
F i g u re 2 2 S p a n n i n g a n g le o f a p a th .
I n a n y e v e n t , th e co n stra i n t wh i ch th e S C G i m p o se s b e twe e n a n o d e p a i r (p , q )
c o n n e c t e d b y a p a th 7 = (p -q ) is th a t i f th e g ra d i e n t o f o n e n o d e is fi xe d , th e g ra d i e n t o f t h e
o t h e r n o d e sh o u ld b e wi th i n a fa n -s h a p e d a re a (o r, i n a sp e ci a l ca se , o n a h a lf li n e a s i n
e q u a t i o n (3 )), wh i c h is sp a n n e d b y a n o n -n e g a ti ve li n e a r co m b i n a ti o n o f v e c t o rs . L e t u s ca ll
t h e f a n -s h a p e d a re a th e sp a n n i n g a n g le S ^ o f th e p a th (se e F i g u re 2 2 ).
We can d e fi n e th e f ol l owi ng comput at i ons on sp a n n i n g a n g le s: i n v e rs e , u n i o n , and
i n t e rs e c t i o n . S u p p o s e th a t a p a th (p -q ) h a s a sp a n n i n g a n g le S (p ^ q ). I f we t ra v e rs e t h e
p a th * i n v e rs e l y a s (q -> p ), th e c o rre sp o n d i n g sp a n n i n g a n g le S (q _p ) is th e a n g le sp a n n e d b y a
s e t o f v e c t o rs o b ta i n e d b y i n ve rti n g th e ve c to rs wh i ch d e fi n e S (p _> q ). G ra p h i c a lly, a s s h o w n
i n F i g u re 2 3 (a ), th e sp a n n i n g a n g le S ( q ^ p ) is th e a n g le o p p o si te to S (p _* q ). T h i s o p e ra t i o n i s
c a lle d th e i n v e rs e o f sp a n n i n g a n g le , a n d i s d e n o t e d b y S q ^ p - " S p ^ q .
We c a n co n ca te n a te t wo a rcs, o r m o re g e n e ra lly, two p a th s (p -q ) a n d (q -r) to f o rm a
F i g u re 2 3 C o m p u ta ti o n o n sp a n n i n g a n g le s: (a ) i n ve rs e ; (b ) u n i o n ; (c) i n t e rs e c t i o n .
1 8
O ri g a m i
K a n a d e
l o n g e r p a th (p -q -r). T h e o p e ra ti o n o f sp a n n i n g a n g le s c o rre sp o n d i n g to th i s c o n c a te n a ti o n i s
t h e u n i o n . G ra p h i c a lly, a s sh o wn i n F i g u re 2 3 (b ), S ( p ^ q ^ r ) i s th e a n g le o f th e a re a w h i c h
e i t h e r b e lo n g s to o n e o f S ^ ^ q j a n d ^(n^r) o r b e lo n g s to th e a re a wh i c h is s e p a ra t e d b y
S (p _> q ) a n d S (q _> r ) a n d wh i c h h a s a n a n g le le ss th a n 1 8 0 . L e t u s d e n o te th i s o p e ra t i o n b y
S (p _> q _> r) ^ (p -> q )
u
^ (q -* r)- ^
y
^
e u n
'
o n
o p e ra ti o n , th e re su lta n t sp a n n i n g a n g le c a n
b e c o m e 3 6 0 : th e wh o le 2 -6 sp a ce . T h i s h a p p e n s wh e n th e se t o f v e c t o rs i n c lu d e s m o re
t h a n t h re e v e c t o rs a n d th e a n g le s m a d e b y a n e i g h b o ri n g p a i r o f v e c t o rs a re a ll le ss th a n
1 8 0 . I n s u c h a c a se , th e p a th d o e s n o t g i ve to th e n o d e p a i r a n y c o n stra i n ts re g a rd i n g t h e
re l a t i v e lo c a ti o n s o f th e i r g ra d i e n ts.
N o w, i f t h e re a re two p a th s y a n d Y 2 '
R O M
^
E N 0 (
^
E
P * th e n t h e y i m p o se
c o n s t ra i n t s o n G p a n d G q si m u lta n e o u sly; i.e.,
G
q -
G
p - * kj x-Pj i - 2 k u-P i fr (5 )
w h e re { P ^ } is fro m y a n d { P j 2 } fro m ? 2 . T h i s m e a n s th a t G q sh o u ld b e wi t h i n th e
o v e rl a p p i n g a re a o f Sy a n d (F i g u re 2 3 (c)). T h i s o ve rla p p i n g a re a is th e i n t e rs e c t i o n o f
s p a n n i n g a n g le s, a n d is d e n o te d b y n .
L o o p -F re e S C G a n d E le m e n ta ry P a th s
T h e o p e ra t i o n o f i n te rse c ti o n o f sp a n n i n g a n g le s su g g e sts th a t we ca n re d u c e a n S C G
i n to a si m p le r fo rm o n wh i c h o u r te st wi ll b e a p p li e d . F i rst o f a i l, it is e a si ly s e e n th a t o n l y
t h o s e p a rt s o f t h e S C G wh i c h i n clu d e a lo o p o r ci rcu i t n e e d to b e a ctu a lly c o n s i d e re d . T h i s
i m p li e s th a t i f t h e S C G ca n b e se p a ra te d i n to two su b g ra p h s b y cu tti n g a si n g le a rc , t h e n
e a c h s u b g ra p h c a n b e c o n s i d e re d i n d e p e n d e n tly. I n p a rti c u la r, le a f n o d e s ca n b e e li m i n a te d
f ro m th e c o n s i d e ra t i o n . T h u s , we ca n " p ru n e " a n d " c u t" th e S C G i n to a se t o f Leaf -f ree
connect ed SCG (LF-SCG)% e a ch o f wh i ch is i n d e p e n d e n tly su b je c t to th e c o n s i s t e n c y c h e c k .
I n F i g u re 2 1 , th e le a f (R 3 , R g ) ca n b e p ru n e d , a n d th e re m a i n d e r i s th e L F -S C G .
F u rt h e r, i t i s u n d e rs t o o d th a t th e g ra d i e n ts o f th e n o d e s wh i c h a re c o n n e c t e d t o
e x a c t l y t wo o t h e r n o d e s (i . e . , th e i r n o d e d e g re e is t wo ) i n a n L F -S C G , su ch a s th e n o d e s s
a n d t i n F i g u re 2 4 , a re re la t i ve ly le ss i m p o rta n t. T h e y d o n o t a ffe ct o th e r n o d e s b e y o n d p o r
q ; i t is o n l y re q u i re d th a t th e re la ti o n (ve c to r) b e twe e n G p a n d G q is k e p t th e sa m e . T h i s
i m p li e s th a t w e ca n d i vi d e a n L F -S C G i n to a co lle cti o n o f p a th s, e a ch o f wh i c h b e g i n s a n d
e n d s w i t h n o d e s o f d e g re e m o re th a n two , a n d e a ch o f wh i c h co n ta i n s o n ly n o d e s o f d e g re e
t w o i n b e t w e e n . L e t u s ca ll su ch a p a th a n el ement ary pat h. I n F i g u re 2 1 , p a th s s u c h a s
(R 2 -> R 3 -> R 4 ) a n d (R 2 -> R i ) a re e le m e n ta ry p a th s. We ca n a sso ci a te a sp a n n i n g a n g le w i t h e a c h
(d i re c t e d ) e le m e n t a ry p a t h . Wh a t we n e e d n o w is a co m p u ta ti o n a l p ro c e d u re o n th e s p a n n i n g
a n g le s o f th e e le m e n t a ry p a th s o f a n L F -S C G , to se e wh e t h e r th e c o n stra i n ts o n s u rf a c e
o ri e n t a t i o n s ca n b e sa ti sfi e d .
1 9
O ri g a m i K a n a d e
Th e n , f i l t er t h e S ^
n
"
l )
b y t he i nt er sect i on of S r .
( n
'
l )
, and set t he r esul t t o S ^
( n )
;
i.e .,
S <
n )
- ( n Sr . * " -
1
* ) n S <
n
"
1 )
,
I f a n y S ^
n
^ b e co m e s n u ll, th e n th e te st fa i ls.
(3 ) I f t h e re e xi s t s a n e le m e n ta ry p a th su ch th a t S ^
n
^ ? S ^
n
~ * \ th e n n -n +l a n d g o t o
(2 ). O t h e rw i s e , th e te st te rm i n a te s wi th su cce ss.
F o u r th i n g s s h o u ld b e n o te d a b o u t th e te st p ro c e d u re . F i rs t , if a n L F -S C G c o n s i s ts o f
a si n g le c i rc u i t (i . e . , th e d e g re e oi a ll th e n o d e s is 2 ), th e n we ca n p i ck u p a n y p a i r o f n o d e s
a n d re g a rd t h e t w o p a th s co n n e cti n g th e m a s e le m e n ta ry p a th s. O r, a lt e rn a t i v e ly , th i s i s
e q u i va le n t to t e s t i n g wh e t h e r th e sp a n n i n g a n g le c o rre sp o n d i n g to th e c i rc u i t i s t h e e n t i re
3 6 0 .
S e c o n d , t h e i te ra ti o n i n th e p ro ce d u re a lwa ys te rm i n a te s, si n ce a ll th e S ^
n
^ 's
m o n o to n i c a lly d e c re a s e i n ste p (2 ) a n d th e n u m b e r o f p o ssi b le sp a n n i n g a n g le s wh i c h S ^
n
^ *s
c a n ta k e i s fi n i t e . (I t i s b o u n d e d b y th e n u m b e r o f su b se ts o f th e ve c t o rs i n v o l v e d i n t h e L F -
S C G u n d e r th e t e s t . )
2 0
F i lt e ri n g O p e ra ti o n o n S p a n n i n g An g le s o f E le m e n ta ry P a th s
N o w w e a re re a d y to d e sc ri b e th e fi lte ri n g o p e ra ti o n d e fi n e d o n th e S C G . We a ssu m e
th a t th e S C G f o r a g i v e n i n te rp re ta ti o n h a s b e e n si m p li fi e d a n d d e co m p o se d i n to L F -S C G 's ,
a n d th a t e a c h L F -S C G i s d e co m p o se d i n to e le m e n ta ry p a th s. I f th e re is n o L F -S C G , t h e re i s
n o n e e d f o r p e rf o rm i n g th e fi lte ri n g p ro c e d u re , a n d th e te st tri vi a lly su c c e e d s.
(1 ) F o r e a c h e le m e n ta ry p a th y, a sso ci a te a n i n i ti a l sp a n n i n g a n g le w h i c h i s
c o m p u te d fro m a se t o f ve c t o rs d e fi n e d fo r th e a rcs b e lo n g i n g to th e p a t h . S e t n -l .
(2 ) F o r e a c h e le m e n t a ry p a th y, le t {Tj } b e a se t o f a ll th e p a th s th a t c o n n e c t th e sa m e
n o d e p a i r i n th e sa m e d i re c ti o n as y co n n e cts. S i n ce th e L F -S C G is d e c o m p o s e d i n to
e le m e n t a ry p a th s, e a ch T\ is a co n ca te n a ti o n o f se ve ra l e le m e n ta ry p a th s Wj^};
Tj = 7 j 2 " * " T h e 'sp a n n i n g a n g le o f Tj , S j \ ^
n
~ ^ , is co m p u te d fro m t h e u n i o n
o f th e sp a n n i n g a n g le s o f th e co m p o n e n t p a th s, S ^ . ^ n -l ) ; i.e .,
O ri g a m i
K a n a d e
(a ) (b )
F i g u re 2 4 E le m e n ta ry p a th : (a ) S C G ; (b ) G ra d i e n t sp a ce .
T h i rd , th e p ro c e d u re is a n e c e ssa ry co n d i ti o n fo r su rfa ce o ri e n ta ti o n s to s a t i s f y a ll th e
c o n s t ra i n t s re p re s e n t e d i n th e S C G , b u t it is not a su ffi ci e n t co n d i ti o n fo r th a t. A n e xa m p le
o f th i s wi ll b e g i v e n i n I V-1 .
F o u rt h , th e p re s e n t e d a lg o ri th m is a co n ce p tu a lly s t ra i g h t fo rwa rd o n e , b u t i t i s
i n e ffi c i e n t . I m p le m e n ta ti o n o f th e a lg o ri th m ca n e xp lo i t se ve ra l p ro p e rt i e s o f t h e S C G to
i n c re a s e e f f i c i e n c y.
I f a ll th e L F -S C G 's p a ss th e a b o ve te st p ro c e d u re , th e n th e g i ve n i n t e rp re t a t i o n is sa i d
to p a ss th e te st f o r th e su rfa c e o ri e n ta ti o n co n si ste n cy. T h e a b o ve te st p ro c e d u re , t o g e t h e r
w i t h t h e u p -t o -3 -s u rf a c e ju n c ti o n d i c ti o n a ry, d e fi n e s th e n a tu re o f th e O ri g a m i w o rl d . A n
i n t e rp re t a t i o n o f a li n e d ra wi n g i s ca lle d pl ausi bl e i n th e O ri g a m i wo rl d , i f a il th e ju n c t i o n s a re
g i v e n le g a l ju n c t i o n la b e ls co n ta i n e d i n th e d i c ti o n a ry, and if i ts S C G p a sse s th e a b o v e te st.
F o r F i g u re 2 0 , it is e a s y to se e th a t th e S C G co n si sti n g o f two n o d e s d o e s n o t p a ss th e
t e s t . L e t u s n e xt c o n si d e r th e S C G i n F i g u re 2 1 . T h e p a th Y (R 2 -R 3 -> R 4 ) i s a n e le m e n t a ry
p a t h , a n d th e p a th I
1
} -(R ^ R j ^ R / i ) is o n e o f th e p a th s wh i ch co n n e ct R ? a n d R ^. T h e
s p a n n i n g a n g le s sj"^ a n d S f , ^ a re ca lcu la te d a s sh o wn i n F i g u re 2*5. S i n ce t h e i r
i n t e rs e c t i o n i s n u ll, th e sp a n n i n g a n g le S ^ ^ wi ll b e co m e n u ll i n ste p (2 ), a n d th e t e s t fa i ls.
O n th e o t h e r h a n d , i f we ch a n g e th e co n ca ve lin e la b e ls (-) b e t we e n R 2 a n d R 3 a n d
b e t w e e n R 4 a n d R 3 i n F i g u re 1 5 to o cclu d i n g b o u n d a ri e s (- ) so th a t R 3 o c c lu d e s R 2 a n d RQ,
t h e n th e c o rre s p o n d i n g S C G wi ll co n si st o f two su b g ra p h s: o n e i n clu d e s n o d e s {R i , R 2 , R 4 , R 5 },
a n d th e o t h e r ^ 3 ^ 5 } . I t is e a s y to se e th a t th e la tte r su b g ra p h h a s n o L F -S C G a n d th a t
t h e f o rm e r p a sse s th e t e s t ; t h e re f o re th e te st su cce e d s th i s ti m e . A s a n o th e r e xa m p le ,
2 1
O ri g a m i K a n a d e
c o n s i d e r F i g u re 2 6 (a ) a n d o n e o f i ts i n te rp re ta ti o n s F i g u re 2 6 (b ). I t is a fi g u re o b t a i n e d b y
a d d i n g a c o n v e x li n e C F to F i g u re 1 4 (b ). I t is a p a p e r-s i d e d , tru n ca te d p yra m i d v i e w e d fro m
a b o v e . I ts S C G c o n si sts o f a si n g le ci rcu i t (F i g u re 2 6 (c)), a n d p a sse s th e te s t. T h e re f o re t h e
c o n f i g u ra t i o n o f F i g u re 2 6 (b ) is p la u si b le .
T w o p o i n ts sh o u ld b e m e n ti o n e d co n ce rn i n g th e p ro p e rti e s o f S C G . S u p p o s e th a t i n
F i g u re 2 1 we a re fi lte ri n g th e sp a n n i n g a n g le o f th e e le m e n ta ry p a th 7= (R 4 -R g ) a g a i n st a ll
t h e p a th s th a t c o n n e c t R 4 a n d R g . I f we h a ve fi lte re d 7 b y th e p a th T j ^ R ^ R j -^ R g ) , t h e n
w e n e e d n o t fi lte r b y su ch p a th s wh i ch tra ve l a co m p o n e n t e le m e n ta ry p a th o f I ^ , s a y
7l = (R 4 -R i ), t h ro u g h a n o n e le m e n ta ry p a th . F o r e xa m p le , r2 = (R 4 -R 3 -* R 2 -R j-> R g ) t ra v e ls y
t h ro u g h th e n o n e le m e n ta ry p a th ( R ^ -^ -^ R ^ R j ) . T h e re a so n is th a t si n ce ^ ^ -( R ^ R i ) i s
i tse lf a n e le m e n t a ry p a th , th e p a rti a l p a th ( R ^ -^ -^ R ^ R j ) o f r2 h a s b e e n o r wi ll b e u s e d i n
f i lt e ri n g y, a n d t h e re f o re , r2 d o e s n o t a d d a n y co n stra i n t d i ffe re n t fro m T j .
A n o t h e r p o i n t is th a t T j ^ R ^ R j -^ R g ) d o e s s u re ly h a ve a n o ve rla p p i n g sp a n n i n g a n g le
w i t h th a t o f 7 = ^ 4 -^ 5 ) , f o r t h e y fo rm a ci rcu i t wh i ch su rro u n d s a si n g le ju n c t i o n . I f w e s t o p
a n d th i n k , th i s is wh a t th e ju n c ti o n la b e l m e a n s: it a ssu re s a lo ca l c o n s i s t e n c y a ro u n d a
j u n c t i o n . T h e s e t wo fa cts c a n , re d u c e th e n u m b e r o f p a th s wh i c h a re a c tu a lly u s e d i n
f i lt e ri n g . I n o u r e xa m p le , y n e e d s to b e fi lte re d o n ly b y ^ -(R ^ -M ^ -^ R ^ R g ).
I I I - 6 T h e L a b e li n g P ro c e d u re i n O ri g a m i Wo rld
I n th e p re v i o u s fo u r su b se cti o n s we h a ve fi rst e n u m e ra te d th e le g a l ju n c t i o n la b e ls i n
t h e O ri g a m i w o rl d , a n d h a ve s t o re d th e m to g e th e r wi th lin k i n fo rm a ti o n i n t h e O ri g a m i
ju n c t i o n d i c t i o n a ry . T h e n , a fte r i n tro d u ci n g th e co n ce p t o f sp a n n i n g a n g le s, we h a ve d e f i n e d
a t e s t p ro c e d u re o n th e S C G wh i c h ca n d e ci d e wh e th e r a g i ve n la b e le d i n t e rp re t a t i o n o f a
li n e d ra w i n g i s c o n si ste n t wi t h re sp e c t to su rfa ce o ri e n ta ti o n s. T h i s su b se c ti o n wi ll p re s e n t a
la b e li n g p ro c e d u re wh i c h , gi ven a Li ne drawi ng% fi n d s a ll i ts p la u si b le i n t e rp re t a t i o n s ; th a t i s,
a ll t h e co m b i n a ti o n s o f a ssi g n m e n ts o f li n e la b e ls wh i ch re su lt i n le g a l ju n c t i o n la b e ls a t a ll
t h e ju n c t i o n s i n th e d ra wi n g , a n d wh i c h p a ss th e te st p ro c e d u re fo r su rfa c e o ri e n t a t i o n s .
S t ra t e g y
T h e la b e li n g p ro c e d u re m u st i n clu d e two ta sk s:
(1 ) U si n g th e ju n c ti o n d i c ti o n a ry o f th e O ri g a m i wo rl d , i n te rp re ta ti o n s a re g e n e ra t e d i n
w h i c h th e la b e ls g i v e n to li n e s co n sti tu te le g a l ju n cti o n la b e ls at a ll th e ju n c t i o n s . T h i s
c o u ld b e d o n e i n t wo s t e p s :
2 2
O ri g a m i
K a n a d e
Fi g u r e 25 Spanni ng angl es of pat hs i n t he SCG i n Fi gur e 2 1 .
(a ) (b) (c)
F i g u re 2 6 P a p e r-s i d e d , tru n ca te d p yra m i d : (a ) li n e d ra wi n g -, (b ) la b e li n g ; (c ) S C G .
(l a ) F i lte ri n g o f ju n c ti o n la b e ls (a s i n th e Wa ltz la b e li n g [Wa ltz, 1 9 7 2 ]),
(l b ) T re e se a rch i n g to o b ta i n th e i n d i vi d u a l co n si ste n t co m b i n a ti o n s o f ju n c t i o n la b e ls
(2 ) F o r e a c h i n t e rp re t a t i o n o b ta i n e d i n (1 ), th e S C G is c o n stru c te d a n d th e c o n s i s t e n c y o f
s u rf a c e o ri e n ta ti o n s is te ste d b y fi lte ri n g th e sp a n n i n g a n g le s o f e le m e n ta ry p a th s .
H o w e v e r, th e n u m b e r o f i n te rp re ta ti o n s wh i ch a re g e n e ra te d i n (1 ) a s b e i n g c o n si ste n t
w i t h re s p e c t to th e ju n c ti o n d i c ti o n a ry is v e ry la rg e , a n d m ost o f th e m a re i n c o n si ste n t w i t h
re s p e c t to th e su rfa c e o ri e n ta ti o n s. A lso , if a ce rta i n su b co n fi g u ra ti o n is i n c o n si ste n t w i t h
re s p e c t to s u rfa c e o ri e n ta ti o n s, a n y i n te rp re ta ti o n wh i ch i n clu d e s th a t s u b c o n fi g u ra t i o n i s
n e v e r p la u s i b le . T h e re f o re , i n th e a ctu a l i m p le m e n ta ti o n o f th e la b e li n g p ro c e d u re th e s t e p s
( l b ) a n d a p a rt o f (2 ) a re co m b i n e d i n to o n e p ro c e ss: wh i le a ssi g n i n g a ju n c t i o n la b e l to a
23
24
O ri g a m i
K a n a d e
j u n c t i o n i n a d e p t h -f i rs t m a n n e r, th e p ro c e ss co n stru cts th e S C G i n cre m e n ta lly a n d ch e ck s
t h e s p a n n i n g a n g le s a s fa r as p o ssi b le . Wh e n a n y i n co n si ste n cy, e i th e r i n th e ju n c ti o n la b e ls
o r i n t h e s u rfa c e o ri e n ta ti o n s, is d e te c te d , th e p ro c e ss b a ck tra ck s th e s e a rc h fo r th e n e xt
c o m b i n a t i o n . T h i s co m b i n e d p ro ce ss g re a t ly i n cre a se s e ffi ci e n cy i n th e la b e li n g p ro c e d u re .
A s a re s u lt , th e la b e li n g p ro c e d u re co n si sts o f th re e p h a se s:
(1 ) F i lte ri n g o f ju n c ti o n la b e ls,
(2 ) T re e se a rc h i n g co m b i n e d wi th fi lte ri n g o f sp a n n i n g a n g le s o n a p a rti a l S C G ,
(3 ) F i n a l fi lte ri n g o f sp a n n i n g a n g le s o f e le m e n ta ry p a th s.
P h a s e (1 ): F i lte ri n g o f J u n cti o n La b e ls
T h i s p ro c e s s is e xa c tly th e sa m e as th e Wa ltz m e th o d [Wa ltz, 1 9 7 2 ]. A t fi rs t, e a c h
j u n c t i o n i s g i v e n a se t o f p o ssi b le la b e ls d ra wn fro m th e d i cti o n a ry a cco rd i n g to i ts ju n c t i o n
t y p e . I n i ti a l c o n stra i n ts a re th a t th e o u te r b o u n d a ri e s sh o u ld h a ve th e la b e l, < - o r w i t h
s u c h a d i re c t i o n th a t th e o b je ct is o n th e i r ri g h t h a n d si d e ; th e a rro ws s u rro u n d th e o b je c t
c l o c k w i s e . T h e n th e Wa ltz fi lte ri n g p ro c e d u re is e xe c u te d re p e a te d ly to e li m i n a te t h o s e
j u n c t i o n la b e ls i n co m p a ti b le wi th n e i g h b o ri n g o n e s u n ti l n o fu rth e r e li m i n a ti o n is o b ta i n e d .
L e t u s w o rk wi t h a " b o x" li n e d ra wi n g o f F i g u re 2 7 (a ). I t h a s 1 1 li n e s, L j t h ro u g h L j j ,
a n d 8 ju n c t i o n s : J l f J 2 , J 3 , a n d J g a re A R R O WV, J 4 a n d J g a re L V, J 7 is a F O R K ; J g is a T . A s
t h e re s u l t o f fi lte ri n g , 4 ju n cti o n la b e ls re m a i n fo r J j o u t o f th e o ri g i n a l 1 2 p o ssi b le o n e s
c o n t a i n e d i n th e d i c ti o n a ry fo r th e AR R O W t y p e ju n cti o n . S i m i la rly, th e n u m b e r o f ju n c ti o n
l a b e l s w h i c h re m a i n a re : 4 o u t o f. 1 2 fo r J 2 ; 4 o u t o f 1 2 fo r J 3 ; 1 o u t o f 8 fo r J 4 ; 4 o u t o f 1 2
f o r J g ; 1 o u t o f 8 fo r J g ; 1 9 o u t o f 1 9 fo r J 7 (si n ce a Y ju n cti o n is ro ta ti o n a l, 1 9 p o ssi b le
a s s i g n m e n t s e xi st a lth o u g h th e re a re o n ly 9 e n tri e s i n th e d i c ti o n a ry); a n d 1 6 o u t o f 1 6 f o r
J 8 .
P h a s e (2 ): T re e S e a rch wi th F i lte ri n g o f S p a n n in g An g le s
E a c h ju n c t i o n n o w h a s a se t o f p o ssi b le ju n cti o n la b e ls wh i c h h a ve b e e n fi lt e re d
t h ro u g h th e p re v i o u s p ro c e ss. O n ly th o se co m b i n a ti o n s wh i ch g i ve co n si ste n t la b e ls to li n e s
a re t o b e e xp li c i t ly se le c te d . T h i s is d o n e b y a d e p t h -fi rs t t re e s e a rc h . F o r th e fi rs t
j u n c t i o n , o n e ju n c ti o n la b e l is se le cte d fro m th e se t o f p o ssi b le ju n cti o n la b e ls f o r i t. F o r th e
s e c o n d j u n c t i o n , o n e ju n c ti o n la b e l is se le c te d wh i c h is co n si ste n t wi th th e la b e ls g i v e n to t h e
f i rs t j u n c t i o n . S i m i la rly, f o r th e th i rd ju n c ti o n , e tc. I f n o m o re co n si ste n t la b e l e xi sts fo r t h e
p re s e n t j u n c t i o n , th e se a rc h b a ck tra ck s.
C o m b i n e d wi t h th i s re c u rsi ve t re e se a rc h p ro ce ss is th e fi lte ri n g o f sp a n n i n g a n g le s.
Wh e n e v e r a ju n c t i o n la b e l is a ssi g n e d to a ju n c ti o n , th e c o rre sp o n d i n g p a rt o f th e S C G i s
2 5
O ri g a m i K a n a d e
c o n s t ru c t e d . I f th e li n k o f th e p re se n t ju n cti o n la b e l a d d s a n a rc a n d re su lts i n th e fo rm a ti o n
o f a n e w c i rc u i t i n th e S C G , th e sp a n n i n g a n g le o f th i s a rc is ch e ck e d a g a i n st a ll th e e xi sti n g
p a t h s wh i c h c o n n e c t th e sa m e n o d e p a i r. I f th e y h a ve a n u ll i n t e rs e c t i o n , th e p a rti a l
i n t e rp re t a t i o n is i n co n si ste n t.
I f a n y i n c o n si ste n c y in th e co n fi g u ra ti o n is d e te cte d , e i th e r i n th e co m b i n a ti o n o f
j u n c t i o n la b e ls o r i n th e su rfa ce o ri e n ta ti o n s, th e tre e se a rch p ro c e ss b a ck tra ck s o n e s t e p
a n d s e a rc h e s f o r th e n e xt co m b i n a ti o n . I f a ll th e ju n cti o n s a re la b e le d c o n s i s t e n t ly, t h e
re s u lt a n t i n t e rp re t a t i o n is h a n d e d to th e fin a l p h a se (3 ).
L e t u s s e e th e e xa m p le o f F i g u re 2 7 (a ). S u p p o se th a t th e ju n c ti o n is fi rs t g i v e n a
j u n c t i o n la b e l a s s h o wn i n F i g u re 2 7 (b ); th e co rre sp o n d i n g p a rti a l S C G c o n si sts o f a si n g le
a rc ( R j - ^ ) . T h e n , J 7 is g i ve n a ju n cti o n la b e l (se e F i g u re 2 7 (c)). S i n ce th e li n k it h a s
b e t w e e n R j a n d R 3 is th e sa m e as th e e xi sti n g o n e , two n e w a rcs a re a d d e d to th e S C G : fi rs t
( R ^ R 2 ) i a n d t h e n ^ 2 -^ 3 ) . A ci rcu i t is fo rm e d wh e n ^ 2 -^ 3 ) is a d d e d (F i g u re 2 7 (d )). I ts
s p a n n i n g a n g le i s c h e c k e d a g a i n st th e e xi sti n g p a th ^ - ^ R ^ - ^ ) . A s s h o wn i n F i g u re 2 7 (e ),
th e i n t e rs e c t i o n i s n o t n u ll, a n d th e re fo re th e se a rch p ro ce e d s to J g . S u p p o se th a t th e f i rs t
c h o i c e o f ju n c t i o n la b e ls fo r it re su lts in th e i n te rp re ta ti o n a n d th e c o rre s p o n d i n g S C G a s i n
F i g u re 2 7 (f). S i n ce n o n e w ci rcu i t is g e n e ra te d , th e a ssi g n m e n t o f ju n c ti o n la b e ls p ro c e e d s .
J 3 i s g i v e n a u n i q u e ju n c ti o n la b e l d e te rm i n e d b y th e li n e la b e ls a lre a d y g i v e n . A s s h o wn i n
F i g u re 2 7 (g ), w h e n J 3 is g i ve n th e ju n cti o n la b e l, it a d d s a n a rc ^ - ^ 4 ) a n d th e S C G h a s a
n e w c i rc u i t . T h u s , th e a rc ^ 2 ^ 4 ) is to b e ch e ck e d a g a i n st p a th s ^ 2 ^ 3 -^ 4 ) a n d
(R 2 -R 1 -^ 3 -^ 4 ). S i n ce th e sp a n n i n g a n g le o f ^ - ^ 4 ) d o e s n o t h a ve a n o ve rla p p i n g a re a
w i t h th a t o f ^ 2 -^ 3 -^ 4 ) as sh o wn in F i g u re 2 7 (h ), th i s i n te rp re ta ti o n tu rn s o u t to b e
i n c o n s i s t e n t . T h e p ro c e s s wi n d s b a ck to J g , a n d th e n e xt ch o i ce fo r J g wi ll b e e xa m i n e d .
C o n s i d e r a n o th e r sta g e o f th e tre e se a rch i n wh i ch th e ju n c ti o n la b e ls h a ve b e e n g i v e n
a s s h o w n i n F i g u re 2 7 (i ). Wh e n th e ju n cti o n J 3 is e xa m i n e d , it a d d s a n e w a rc ^ 2 -^ 4 ) . T h i s
ti m e , t h e sp a n n i n g a n g le o f ^ - ^ 4 ) is co m p a ti b le wi th th a t o f ^ 2 -^ 1 -^ 3 -^ 4 ) 1 a n d t h e re f o re
t h e se a r c h p r o c e e d s. Si nce th e r est o f j unct i ons d o n o t a d d new ar cs t o t he SCG, t he
i n t e rp re t a t i o n s h o w n i n F i g u re 2 7 (j) is h a n d e d to th e fin a l p h a se .
I f w e c o n s i d e re d o n ly ju n cti o n la b e ls, 9 0 i n te rp re ta ti o n s wo u ld h a ve b e e n g e n e ra t e d
f o r t h e li n e d ra wi n g o f F i g u re 2 7 (a ). H o we ve r, b y m ea n s o f ch e ck i n g sp a n n i n g a n g le s in th e
c o u rs e o f t re e se a rc h i n g , o n ly 8 o u t o f th e se 9 0 i n te rp re ta ti o n s w e re p a sse d to th e fi n a l
p h a s e .
P h a se (3 ): F i n a l F i lte ri n g o f S p a n n in g An g le s o f E le m e n ta ry P a th s
T h e m e th o d o f th i s p h a se is e xa ctly th e sam e as th e te st p ro c e d u re d e s c ri b e d i n I I I -5 .
T h e re a s o n f o r th e n e c e ssi ty o f th i s p h a se is th a t th e S C G is n o t c o m p le te ly c o n s t ru c t e d u n ti l
2 6
O ri g a m i
K a n a d e
F i g u re 2 7 (c o n ti n u e d ).
t h e t re e s e a rc h h a s co m p le te d th e a ssi g n m e n ts o f ju n cti o n la b e ls i n a n i n t e rp re t a t i o n : w e
c o u l d n o t i d e n t i fy th e e le m e n ta ry p a th s, a n d th e re fo re we h a ve o n ly c h e c k e d th e sp a n n i n g
a n g le o f newl y added arcs a g a i n st th e e xi sti n g p a th s wh i ch co n n e ct th e sa m e n o d e p a i r.
P a rt i a l d u p li c a ti o n o f th i s p h a se m a y a p p e a r i n e ffi ci e n t, b u t u su a lly m o st o f th e
i n c o n s i s t e n c i e s o f su rfa ce o ri e n ta ti o n s h a ve b e e n d e te cte d i n th e p h a se o f t re e s e a rc h i n g ,
a n d o n l y i n co n si ste n ci e s th a t i n vo lve v e ry g lo b a l re la ti o n sh i p s a m o n g re g i o n s re m a i n
u n d e t e c t e d u n ti l th i s p h a se . T h i s p h a se is a lso u se fu l b e ca u se it re ve a ls th e m u tu a l
re la t i o n s h i p s a m o n g th e g ra d i e n ts o f re g i o n s in th e S C G ; th i s i n fo rm a ti o n i s u s e d i n
re c o n s t ru c t i n g th e 3 -D sh a p e o f th e sce n e .
I n o u r e xa m p le , a ll o f th e e i g h t i n te rp re ta ti o n s th a t a re g e n e ra te d i n th e t re e s e a rc h
p a s s th i s fi n a l p h a se . I n th e ca se o f F i g u re 2 7 (j), it is re ve a le d th a t th e g ra d i e n ts o f th e f o u r
re g i o n s s h o u ld b e p la ce d i n th e g ra d i e n t sp a ce as sh o wn in F i g u re 2 7 (k ). T h e d i a g ra m
re p re s e n t s th e fa ct th a t th e fo u r su rfa ce s fo rm a co n ve x o p e n i n g i n th e 3 -D s p a c e , wh i c h i s
p ro b a b l y a g e n e ra l d e sc ri p ti o n o f a " b o x" .
I I I -7 E xa m p le s o f L a b e li n g
A f e w e xa m p le s o f i n te rp re ta ti o n s i n th e O rig a m i wo rld fo llo ws. F i g u re 2 8 s h o ws t h re e
p o s s i b l e i n t e rp re t a t i o n s (wi th o u t co u n ti n g ro ta ti o n s) th a t a li n e d ra wi n g o f F i g u re 4 (a ) c a n
h a v e : (a ) a c u b e -l i k e c o n fi g u ra ti o n ; (b ) a co n ca ve c o rn e r; a n d (c) a " ro o f " p la ce d o n a p la n e .
A " b o x " li n e d ra wi n g o f F i g u re 3 h a s e i g h t p o ssi b le i n te rp re ta ti o n s s h o wn i n F i g u re 2 9 :
(a ) c o rre s p o n d s to a n o rd i n a ry b o x; (b ) is a " sq u a sh e d " b o x wh o se fro n t si d e s a re p u s h e d
b a c k w a rd ; (c ) i s a n o th e r " sq u a sh e d " b o x wh o se re a r si d e s a re p u lle d f o rw a rd ; (d ) is a b o x
w i t h a t ri a n g u la r li d i n th e ri g h t c o rn e r; e tc.
2 7
O ri g a m i
K a n a d e
F i g u re 3 0 s h o ws 1 1 i n te rp re ta ti o n s o f H u ffm a n 's " i m p o ssi b le " p y ra m i d : (a ) a s o li d ,
t ru n c a t e d p y ra m i d ; (b ) a p a p e r-s i d e d , tru n ca te d p yra m i d ; (c) a vi e w o f (a ) fro m th e b o tto m ;
(d ) a v i e w o f (b ) fro m th e b o tto m ; (d ) a tri a n g u la r " d o m e " wi th a n o p e n i n g i n th e lo we st s i d e ;
e t c .
F i g u re 3 1 is a n o th e r e xa m p le o f i n te rp re ti n g a n " i m p o ssi b le " o b j e c t . I t h a s 1 0
i n t e rp re t a t i o n s . T h e i n t e rp re t a t i o n (a ) co rre sp o n d s to th re e twi ste d re c ta n g u la r b a rs .
F i g u re 3 2 i n clu d e s 1 6 p o ssi b le i n te rp re ta ti o n s o f F i g u re 4 (b ). I n t e rp re t a t i o n (a )
c o rre s p o n d s to th e W-f o l d e d p a p e r.
I V D i scu ssi o n
T h e d i sc u ssi o n i n th i s se cti o n is d i vi d e d i n to th re e p a rts. T h e fi rst p a rt d i sc u sse s h o w
t h e te st c ri t e ri a e m p lo ye d fo r ch e ck i n g th e su rfa ce o ri e n ta ti o n s i n th e O ri g a m i w o rl d a re
re la t e d to p la n e s u rfa c e s . T h e se co n d p a rt re ve a ls i n te re sti n g re la ti o n sh i p s o f th e O ri g a m i
w o rl d to o t h e r w o rl d s d e a lt wi th in p ri o r wo rk o n p o lyh e d ra l sce n e , a n a lysi s. T h e t h i rd p a rt
d i s c u s s e s h o w k n o wle d g e is u se d i n u n d e rsta n d i n g lin e d ra wi n g s.
I V -1 P la n e S u rfa ce s a n d O ri g a m i Wo rld
We h a ve n o t e d th a t th e te st p ro c e d u re , d e sc ri b e d i n I I I -5 , to ch e ck th e c o n s i s t e n c y o f
s u rf a c e o ri e n t a t i o n s i n th e O ri g a m i wo rld is n o t a su ffi ci e n t co n d i ti o n fo r th e c o n stra i n ts i n
t h e S C G to b e sa ti sfi e d si m u lta n e o u sly. B u t it sh o u ld b e re m e m b e re d th a t th e c o n stra i n ts i n
th e g ra d i e n t sp a c e th e m se lve s a re n o t a su ffi ci e n t co n d i ti o n fo r th e c o n fi g u ra t i o n to b e
re a l i ze d b y p la n e su rfa c e s. C o n si d e r a g a in th e co n fi g u ra ti o n o f F i g u re 2 6 (b ). T h e
c o n f i g u ra t i o n m a d e o f th re e re g i o n s R j , R 2 , a n d R 3 h a s p a sse d th e te st. H o w e v e r, it i s a
si m p le g e o m e t ry p ro b le m to sh o w th a t u n le ss th re e lin e s AD , B E a n d C F m e e t a t a si n g le
p o i n t , th e c o n fi g u ra t i o n is n o t re a li za b le b y th e th re e p la n e s c o rre sp o n d i n g to R j , R 2 , a n d R 3 .
T h e p ro b le m a ri se s fro m th e fa ct th a t th e g ra d i e n t sp a ce d o e s n o t ta k e i n to a cco u n t
t h e va lu e o f c i n e q u a ti o n (1 ): a co n si ste n t tra ce in th e g ra d i e n t sp a c e m e a n s th a t t h e
c o rre s p o n d i n g re g i o n s ca n ta k e a co n si ste n t co m b i n a ti o n o f (a , b ) va lu e s , b u t it d o e s n o t
n e c e s s a ri ly a s s u re a co n si ste n t co m b i n a ti o n o f (a , b , c) va lu e s. H u ffm a n [H u ffm a n , 1 9 7 7 ]
p re s e n t s a ^ (^ * )-p o i n t te st as th e n e ce ssa ry a n d su ffi ci e n t co n d i ti o n fo r a " cu t s e t " o f li n e s
(e q u i v a l e n t l y , a se t o f re g i o n s se p a ra te d b y th o se li n e s) to b e re a li za b le b y p la n e s u rf a c e s .
C o n s i d e r a g a i n th e e xa m p le o f a p a p e r-s i d e d , tru n ca te d p yra m i d sh o wn i n F i g u re 3 3 (a ), a n d
ta k e th e se t o f li n e s A D , B E a n d C F cu t b y th e d o tte d lo o p . E a ch lin e b e lo n g i n g to th e cu t se t
o f li n e s is g i v e n a n o ri e n ta ti o n sh o wn as a b ig a rro w a cco rd i n g to i ts la b e l, e i t h e r co m i n g i n to
th e lo o p (i f th e la b e l is +) o r g o i n g o u t fro m it (i f th e la b e l is -) (se e F i g u re 3 3 (b )). T h e n th e
29
O ri g a m i K a n a d e
0 (0 ')-p o i n t is a p o i n t th a t is to th e ri g h t (le ft) o f so m e lin e o f th e cu t se t a n d th a t is n o t to
t h e le ft (ri g h t ) o f a n y o t h e r li n e s. T h e (0 ')-p o i n t te st si m p ly ch e ck s wh e t h e r e i t h e r a 0 -
p o i n t o r a ^ '-p o i n t e xi sts, a n d if e i th e r o n e e xi sts, th e n th e cu t se t is u n re a li za b le . I n fa c t ,
u n le s s A D , B E a n d C F m e e t at a si n g le p o i n t, o r p o i n ts e xi st, a n d t h e re f o re t h e
c o n f i g u ra t i o n o f F i g u re 3 3 (a ) is u n re a li za b le . U n fo rtu n a te ly, it ca n not b e sa i d th a t if a ll t h e
c u t s e t s i n th e i n t e rp re t a t i o n p a ss th e (* )-p o i n t te st, th e n th e wh o le i n t e rp re t a t i o n i s
re a l i za b l e b y o n ly p la n e su rfa c e s. (N o ti ce th a t th e M ' )-p o i n t te st is th e n e c e s s a ry a n d
s u f f i c i e n t c o n d i ti o n fo r th e re a d a b i l i t y o f a cu t se t o f li n e s, n o t o f th e wh o le i n te rp re ta ti o n ).
T o h u m a n e y e s , th e c o n fi g u ra ti o n o f F i g u re 3 3 (a ) a p p e a rs q u i te re a so n a b le ; so m e ti m e s
i t t a k e s tim e to p e rsu a d e p e o p le th a t th e co n fi g u ra ti o n is n o t re a li za b le b y p la n e s u rf a c e s .
F i g u re s 3 4 (a ) t h ro u g h 3 4 (c ) a re o th e r e xa m p le s o f i n te rp re ta ti o n s o f si m p le f i g u re s w h i c h
a p p e a r p la u si b le b u t n o t a ctu a lly re a li za b le b y o n ly p la n e su rfa c e s: th e y p a ss o u r te s t i n t h e
O ri g a m i w o rl d , b u t n o t th e ^ (^ ')-p o i n t te st.
T h e u se o f o n ly th e g ra d i e n ts (a , b ) m a kes so m e se n se m a th e m a ti ca lly w h e n w e
c o n s i d e r th e m a n n e r i n wh i c h we vi e w a p i ctu re . N o te th a t th e g ra d i e n t (a , b ) o f a p la n e i s
i n v a ri a n t to th e x -y tra n sla ti o n o f th e p i ctu re p la n e (i . e . sh i ft o f e ye p o si ti o n ). I n v i e w i n g a n
o rt h o g ra p h i c a l l y p ro j e c t e d p i c t u re , we d o n o t fi x a n a b so lu te o ri g i n in m in d . Wh e n w e s e e a
li n e w h e re t w o su rfa c e s a ctu a lly i n te rse ct, we te n d to " p la ce " th e o ri g i n o n th a t li n e , w h i c h
m e a n s we g i v e th e t wo su rfa c e s th e sam e c va lu e . T h e re f o re , co n stra i n ts a b o u t c a re
a u to m a ti c a lly sa ti sfi e d a t th a t i n te rse cti o n . A lso , wh e n we se e o cclu si o n s, w e t e n d to
a t t ri b u t e it to th e d i ffe re n c e o f th e c va lu e ra th e r th a n to a n y re la ti o n s a m o n g a , b , a n d c.
A s w e sh i ft o u r e y e a n d m o ve th e o ri g i n in th e p i ctu re , it is e a sy to k e e p th e g ra d i e n t o f a
p a rt i c u l a r re g i o n i n m i n d , b u t it se e m s d i ffi cu lt fo r u s to " ca lcu la te " th e va lu e c w h i c h th a t
re g i o n sh o u ld h a ve i n th e n e w co o rd i n a te s. T h e s e o b se rva ti o n s se e m to e xp la i n w h y t h e
o b j e c t s i n F i g u re 3 3 (a ), F i g u re s 3 4 (a ) th ro u g h 3 4 (c) d o n o t lo o k i m p o ssi b le a t fi rst g la n c e .
i g a m i K a n a d e
F i g u re 3 4 E xa m p le s o f -p la u si b le " i n te rp re ta ti o n s wh i c h ca n n o t b e m a d e o f
p la n e su rfa c e s (th e u n la b e le d li n e s a re o cclu d i n g b o u n d a ri e s, - o r
i n th e o b vi o u s d i re cti o n ).
F i g u re 3 5 S o li d tru n c a te d p yra m i d . An e xa m p le i n wh i ch a ll th e c o n stra i n ts i n th e
g ra d i e n t sp a ce ca n n o t b e sa ti sfi e d si m u lta n e o u sly, b u t a ll th e p a i rwi s e
c o n stra i n ts wi th re sp e ct to o th e rs ca n b e sa ti sfi e d .
3 4
O ri g a m i
K a n a d e
A n o t h e r i ssu e a b o u t th e te st p ro c e d u re d e se rve s co m m e n t: i ts i n su ffi c i e n c y f o r
a s s u ri n g th a t a ll th e co n stra i n ts o n th e su rfa ce o ri e n ta ti o n s re p re s e n t e d i n th e S C G a re
s a t i s f i e d si m u lta n e o u sly. T h e te st p ro c e d u re p re se n te d in I I I -4 m e re ly a ssu re s th a t fo r a n y
p a i r o f re g i o n s wh i c h a re co n n e cte d b y a n e le m e n ta ry p a th (i t m e a n s th a t t h e y i n t e rs e c t
d i re c t l y o r t h e y a re co n n e cte d b y a se q u e n ce o f fre e -h a n g i n g su rfa c e s b e t we e n th e m ), th e
c o n s t ra i n t s o n th e su rfa ce g ra d i e n ts th a t re la te th e p a i r o f re g i o n s a re a ll sa ti sfi e d . I n o rd e r
to u n d e rs t a n d th e d i ffe re n c e , co n si d e r th e i n te rp re ta ti o n o f F i g u re 3 5 (a ), wh i c h is a s o li d ,
t ru n c a t e d p y ra m i d v i e we d fro m a b o ve . T h e c o rre sp o n d i n g S C G is s h o wn i n F i g u re 3 5 (b ).
T h e S C G p a sse s o u r te st p ro c e d u re , b u t it is n o t p o ssi b le to fi n d a se t o f g ra d i e n ts fo r a ll
th e re g i o n s R j t h ro u g h R 4 so th a t a ll th e co n stra i n ts i n th e S C G a re sa ti sfi e d si m u lta n e o u sly,
u n le s s A D , B E , a n d C F m eet at si n g le p o i n t. T h i s cru ci a l d i ffe re n c e ste m s fro m th e fa ct th a t
w h e n w e p i ck u p a p a i r o f re g i o n s, sa y, R j a n d R 2 , th e g ra d i e n ts o f re g i o n s R 3 a n d R 4 a re
n o t f i x e d u n i q u e ly i n ch e ck i n g wh e th e r th e p a th s ( R ^ R ^ -^ ) a n d ( R j -^ 3 -^ 4 -^ 2 ) h a ve a n
o v e rl a p p i n g sp a n n i n g a n g le wi th th a t o f ( R j -^ ) .
I V -2 O ri g a m i Wo rld a n d Va ri o u s Wo rld s
T h e t h e o ry o f th e O ri g a m i wo rld a n d th e la b e li n g p ro c e d u re fo r it h a ve i n te re sti n g
re l a t i o n s h i p s w i t h th e wo rk o f G u zm a n [G u zm a n , 1 9 6 8 ], H u ffm a n [H u ffm a n , 1 9 7 1 ], C lo we s
[C l o w e s , 1 9 7 1 ], Wa ltz [Wa ltz, 1 9 7 2 ], M a ck wo rth [M a c k wo rth , 1 9 7 3 ], a n d H u ffm a n [H u ffm a n ,
1 9 7 7 ]. T h e i r w o rk a ll co n ce rn e d th e p ro b le m o f re c o ve ri n g th re e -d i m e n si o n a l c o n fi g u ra ti o n s
f ro m li n e d ra w i n g s . (T h e h i sto ri ca l d e ve lo p m e n t i n p o lyh e d ra l sce n e a n a lysi s h a s b e e n we ll
re v i e w e d b y M a c k wo rt h [M a c k wo rth , 1 9 7 7 ].)
A s s u m e w e c o n si d e r o n ly a se t o f lin e d ra wi n g s wh i ch a re re a so n a b ly " li k e ly" fi g u re s ;
th a t i s, it d o e s n o t i n clu d e fi g u re s wh i ch sh o w to o a n o m a lo u s b e h a vi o r. We ca n c o n si d e r a
s e t o f a ll t h e co m b i n a to ri a lly p o ssi b le i n te rp re ta ti o n s (a ssi g n m e n ts o f li n e la b e ls) o f th o se li n e
d ra w i n g s . A s u b s e t e xi sts co n ta i n i n g th o se i n te rp re ta ti o n s wh i c h ca n b e re a li ze d b y p la n e
s u rf a c e s . L e t u s d e n o te th a t su b se t as th e Pl ane Surf ace Worl d, S p s w . We ca n a lso th i n k o f
a s u b s e t c o n si sti n g o f i n te rp re ta ti o n s in wh i ch a ll th e co n stra i n ts o n th e g ra d i e n ts o f su rfa c e s
a re c o m p l e t e l y sa ti sfi e d . L e t u s ca ll it th e Consi st ent Gradi ent Worl d, S w . O b v i o u s ly
^ c g w p s w
We c a n v i e w a la b e li n g p ro c e d u re as a m e th o d co n si sti n g o f a g e n e ra t o r a n d a t e s t e r:
g i v e n a li n e d ra wi n g , a g e n e ra to r g e n e ra te s i n te rp re ta ti o n s in a c e rta i n m a n n e r, e a ch o n e o f
w h i c h a t e s t e r a cce p ts o r re je c ts b a se d o n a ce rta i n m e th o d . T a b le 2 su m m a ri ze s va ri o u s
la b e li n g m e th o d s a cco rd i n g to th i s ta xo n o m y. Va ri o u s su b se ts ca n b e d e fi n e d wh i c h a re
g e n e ra t e d b y g e n e ra t o rs , o r a re d e te rm i n e d as le g a l b y t e s t e rs . We wi ll d i scu ss th e
re l a t i o n s h i p s a m o n g th o se su b se ts, re fe rri n g to F i g u re 3 6 .
3 5
O ri g a m i K a n a d e
T a b l e 2 . Va ri o u s la b e li n g sch e m e s as a m e th o d o f a g e n e ra to r a n d a t e s t e r.
M e t h o d G e n e ra to r
S u b se t
T e s t e r
S u b se t
H u ffm a n
C l o w e s
Wa lt z
T ri h e d ra l ju n cti o n
d i c ti o n a ry
T ri h e d ra l ju n cti o n
d i c ti o n a ry
wi th cra ck s, sh a d o ws,
e tc
S
t ri
M a c k w o rt h S e q u e n ti a l g e n e ra ti o n
o f m o st co n n e cte d
i n te rp re ta ti o n s
C o n stru c ti ve te st
o n c o h e re n c e ru le s
in th e g ra d i e n t sp a ce
S p o ly
H u ffm a n
^ (^ ') p o i n t te st
fo r a ll th e cu t se ts
i n th e li n e d ra wi n g
O ri g a m i
Wo rl d
U p -t o -3 -s u rf a c e
ju n c ti o n
d i c ti o n a ry
S
u p 3
F i lte ri n g o f
sp a n n i n g a n g le s
o n th e S C G
o n g a m i
H u ffm a n [H u ffm a n , 1 9 7 1 ], C lo we s [C lo we s, 1 9 7 1 ] a n d Wa ltz [Wa ltz, 1 9 7 2 ] u se d a
t ri h e d ra l ju n c t i o n d i c ti o n a ry a s th e g e n e ra to r a n d d i d n o t u se a n y te ste r. L e t u s d e n o te t h e
s u b s e t o f i n t e rp re t a t i o n s g e n e ra te d b y th e tri h e d ra l ju n cti o n s a s S j r j (Wa ltz u se d c ra c k s ,
i llu m i n a ti o n s, s h a d o ws , e tc. , a n d th e co rre sp o n d i n g su b se t is d i ffe re n t fro m S j r j , b u t b e c a u se
g e o m e t ri c a l l y h i s d i c ti o n a ry is a tri h e d ra l o n e , it is i n clu d e d in th i s c a t e g o ry). A s we sa w, S ^ r j
i s l a rg e r th a n th e su b se t o f so li d tri h e d ra l o b je cts b o u n d e d b y p la n e su rfa c e s.
T h e H u ffm a n 's ^ (^ )-p o i n t te st, wh e n u se d o n a ll th e cu t se ts i n th e li n e d ra wi n g , c a n
d e f i n e a s u b s e t wh i c h is la rg e r th a n S p S W , b u t is th e clo se st o n e to i t a rti c u la te d s o
f a r. H o w e v e r, si n ce th e re is n o a p p ro p ri a te e ffi ci e n t g e n e ra t o r, it wo u ld b e d i ffi c u lt, g i v e n a
li n e d ra w i n g , to a ctu a lly e n u m e ra te a ll th e i n te rp re ta ti o n s b e lo n g i n g to S ^ * ) .
M a c k wo rt h 's P O L Y u se d a g e n e ra to r wh i ch g e n e ra te s co m b i n a ti o n s o f li n e la b e ls b a s e d
o n so m e p re f e re n c e s . I n p a rti cu la r, to a ch i e ve th e m o st co n n e cte d i n t e rp re t a t i o n s , i t
3 6
O ri g a m i
K a n a d e
g e n e ra t e s fi rs t th e i n t e rp re t a t i o n i n wh i c h a ll th e e d g e s a re co n n e cte d (i . e . , a ll th e li n e s a re
g i v e n e i t h e r +o r -), a n d th e n wh e n su ch a n i n te rp re ta ti o n fa ils to p a ss th e t e s t , it g e n e ra t e s
a n i n t e rp re t a t i o n w i t h a ll e d g e s b u t o n e as co n n e cte d e d g e s, a n d so o n . T h e c o n s i s t e n c y i n
t h e g ra d i e n t sp a c e is te ste d b y a c o n stru c ti ve m e th o d wh i ch a ctu a lly tri e s to fi x th e p o s i t i o n s
o f g ra d i e n t s c o rre s p o n d i n g to th e re g i o n s, ste p b y ste p . I n th i s wa y , P O L Y a vo i d s th e u se o f
p re d e t e rm i n e d i n t e rp re t a t i o n s fo r p a rti cu la r ca te g o ri e s o f ju n cti o n s (su ch a s L, AR R O W, F O R K ,
e t c . ), a n d t h u s , t h e o re t i c a lly, th e su b se t S p 0 | y co u ld b e e q u a l to S C g W . H o w e v e r, si n c e i t is
n o t p ra c ti c a l to te st a ll th e i n te rp re ta ti o n s, a ce rta i n se le cti o n c ri te ri o n is n e e d e d to s u p p l y
t h e g e n e ra t o r wi t h a d vi ce o r p re fe re n c e s co n ce rn i n g th e o rd e r o f g e n e ra t i o n . T h e
c o n s t ru c t i v e te st p ro c e d u re a lso u se s so m e h e u ri sti c ru le s, b e ca u se th e c o n s t ru c t i o n is n o t a
t ri v i a l p ro c e s s . A s th e re su lt, th e a ctu a l n a tu re o f S p 0 j y b e co m e s a li ttle u n c le a r.
I n th e O ri g a m i w o rl d , th e su b se t S U p 3 g e n e ra te d b y th e O ri g a m i ju n c ti o n d i c t i o n a ry
p ro p e rl y i n clu d e s S j r j . T h e su b se t S o r j g a m j , co n si sti n g o f p la u si b le i n t e rp re t a t i o n s w h i c h
h a v e p a s s e d th e te st p ro c e d u re , is a li ttle la rg e r th a n th e u p -t o -3 -s u rf a c e o b je c t s i n t h e
S C g W , a s s h o w n i n F i g u re 3 6 . O n e fe a tu re o f S o r j g a m j is th a t it h a s a cle a r d e fi n i ti o n o f th e
m e m b e rs h i p , wh i c h a llo ws a n e ffi ci e n t p ro c e d u re to g e n e ra te th e m e m b e r i n t e rp re t a t i o n s f o r
a g i v e n li n e d ra wi n g ; i.e ., fi lte ri n g o f ju n cti o n la b e ls a n d sp a n n i n g a n g le s o n th e S C G . T h e
lo c a ti o n s o f s e v e ra l e xa m p le i n te rp re ta ti o n s a re i n d i ca te d in th e d i a g ra m , a n d t h e y c a n s e rv e
to i llu s t ra t e re la ti o n sh i p s a m o n g th e su b se ts.
o ri g a m i p o ly
1 : c u b e (F i g u re 6 )
2 : b o x (F i g u re 2 9 (a ))
3 : F i g u re 3 4 (b )
4 : p a p e r-s i d e d , tru n c a te d p yra m i d
(F i g u re 3 0 (b ))
W-f o l d e d p a p e r (F i g u re 3 2 (a ))
F i g u re 3 4 (a )(c)
5 : so li d tru n c a te d p yra m i d (F i g u re 3 0 (a ))
6 : F i g u re 1 5
7 : F i g u re 1 4
F i g u re 3 6
R e la ti o n sh i p a m on g va ri o u s su b se ts o f i n te rp re ta ti o n s.
3 7
U N I VE R S I T Y U B R A R i t S
CABNEGIE-M E U C N U N I VE R S I T Y
fJTTSBURGH. PENNSYLVANIA 15213
O ri g a m i
K a n a d e
I t is i n te re sti n g to re v i e w G u zm a n 's wo rk [G u zm a n , 1968] o n o b je c t re c o g n i t i o n a t th i s
p o i n t . I n i ts g o a l, h i s w o rk is th e fo re ru n n e r o f H u ffm a n , C lo we s a n d Wa ltz. H e t ri e d to fi n d
" g o o d " a sso ci a ti o n s o f re g i o n s i n to se p a ra te 3 -D b o d i e s b a se d o n h e u ri sti c s c o n c e rn i n g
j u n c t i o n t y p e s . T h e i d e a o f a " re g i o n " (wh i ch is a p ro je c ti o n o f su rfa ce to th e p i c t u re p la n e )
i s v e ry clo se to th e i d e a o f th e s u rfa c e -o ri e n te d wo rld . A lso , th e li n k s h e u se d re p re s e n t th e
p o s s i b le c o n n e c ti o n s o f re g i o n s lik e o u r li n k s. H o we ve r, si n ce h i s li n k s a re d e f i n e d f o r
j u n c t i o n t y p e s ra t h e r th a n fo r ju n c ti o n la b e ls, h is lin k i n fo rm a ti o n is a k i n d o f " a v e ra g e " o v e r
v a ri o u s co m b i n a ti o n s o f su rfa c e s at a p a rti cu la r ju n cti o n t y p e . B e ca u se o f i ts h e u ri s t i c
n a t u re , G u zm a n 's m e th o d c o u ld n o t e xp li ci tly cla ri fy th e wo rld fo r wh i c h it is i n t e n d e d .
T a b le 2 s u g g e s ts th a t we ca n e m p lo y d i ffe re n t co m b i n a ti o n s o f g e n e ra t o r a n d t e s t e r
d e p e n d i n g o n th e w o rl d i n wh i c h we wa n t to wo rk . F o r i n sta n ce , th e t ri h e d ra l j u n c t i o n
d i c t i o n a ry t o g e t h e r w i t h H u ffm a n 's ^ (^ ')-p o i n t te st is th e clo se st to th e p l a n e -s u rf a c e
t ri h e d ra l so li d o b je c t w o rl d ; th e u p -t o -3 -s u rf a c e O ri g a m i ju n c ti o n d i c ti o n a ry t o g e t h e r w i t h
t h e $ (< ')-p o i n t te st e xp a n d s th e a b o ve wo rld to a llo w u p -t o -3 -s u rf a c e o b je c t s ; th e t ri h e d ra l
j u n c t i o n d i c t i o n a ry t o g e t h e r wi t h fi lte ri n g o f sp a n n i n g a n g le s o n th e S C G d e fi n e s th e s o l i d -
o b j e c t s u b s e t o f th e O ri g a m i w o rl d ; a n d so o n .
I V -3 U se o f K n o wle d g e i n U n d e rsta n d i n g Lin e d ra wi n g s
T o d i vi d e a la b e li n g p ro c e d u re i n to a g e n e ra to r a n d a t e s t e r, a s i n T a b le 2 , p ro v i d e s
a n o t h e r i n te re sti n g o b s e rv a t i o n co n ce rn i n g th e m a n n e r o f u si n g k n o wle d g e i n u n d e rs t a n d i n g
li n e d ra wi n g s . T h e ju n c t i o n d i cti o n a ri e s re ly o n th e ju n cti o n c a te g o ri e s. T h u s , i n o rd e r t o
m a k e th e g e n e ra t o rs w o rk , we u se g e o m e tri ca l i n fo rm a ti o n i n a g i ve n li n e d ra wi n g , u p to t h e
p re c i s i o n n e c e s s a ry to c la ssi fy ju n cti o n s i n to th e p re d e fi n e d c a te g o ri e s. A s lo n g a s a
j u n c t i o n i s c la ssi fi e d , s a y a s a F O R K , p re ci se a n g le s b e twe e n li n e s a re not i m p o rt a n t . I n
c o n t ra s t , th e t e s t e rs u se p re c i se va lu e s o f a n g le s a n d lo ca ti o n s o f. li n e s. T h e j u n c t i o n
d i c t i o n a ry is a fo rm o f p re c o m p i le d k n o wle d g e a b o u t th e g e o m e tri ca l c o n stra i n ts i n t h e w o rl d ,
a n d it a llo ws a n e ffi c i e n t fi lte ri n g m e th o d o n ju n cti o n la b e ls to re c o v e r p a rt o f t h re e -
d i m e n si o n a l c o n fi g u ra ti o n s . I n co n tra st a g a i n , th e te ste rs n e e d a ctu a l n u m e ri ca l c o m p u ta ti o n s
w h i c h i n v o lv e th e g lo b a l co n n e cti o n s o f ju n cti o n s a n d wh i ch d e p e n d o n th e i n d i vi d u a l
d ra w i n g s .
I n th e ca se o f th e tri h e d ra l so li d -o b je c t wo rld , th e la b e li n g is b a se d o n l y o n t h e
g e n e ra t o r, a n d th e i n t e rp re t a t i o n s i n clu d e d in S {r j a re th e o u tp u t. S ti ll, m o st o f t e n a u n i q u e
o r a f e w i n t e rp re t a t i o n s a re o b ta i n e d a n d th e y a p p e a r re a so n a b le to h u m a n s. T h i s h a p p e n s
b e c a u s e th e t ri h e d ra l w o rl d is so co n stra i n e d th a t a g lo b a l te st is n o t n e c e s s a ry , a n d t h e
s u b s e t o f i n t e rp re t a t i o n s wh i c h a re i n S j r j b u t wh i ch d o n o t a p p e a r re a so n a b le to u s i s n o t
l a rg e f o r " li k e ly" fi g u re s .
3 8
O ri g a m i K a n a d e
I n th e ca se o f th e O ri g a m i w o rl d , th e p re co m p i le d k n o wle d g e i n th e O ri g a m i j u n c t i o n
d i c t i o n a ry ca n re d u c e th e p o ssi b i li ti e s to S yp g b y m ea n s o f fi lte ri n g th e ju n c ti o n la b e ls. T h e
f i l t e ri n g o f sp a n n i n g a n g le s o n th e S C G ca n re d u ce th e p o ssi b i li ti e s fu rt h e r to S
o r
j g
a m
j . T h e
sa m e t y p e o f fi lte ri n g p ro c e d u re is u se d b o th fo r e xp lo i ti n g th e p re co m p i le d k n o wle d g e a n d
f o r t h e d e d i c a t e d co m p u ta ti o n ; o n e is u se d sym b o li ca lly, th e o th e r n u m e ri ca lly. I t se e m s th a t
t h e d i f f e re n c e S U p 3 - S
o r
j g
a m
j is fa i rly la rg e i n th e su rfa c e -o b je c t wo rld , a n d th u s th e t e s t e r
i s re a l l y n e e d e d . T h e fo llo wi n g is to b e n o te d . T h e ju n c ti o n la b e ls h o ld i n fo rm a ti o n
c o n c e rn i n g a v e ry lo ca l c o n si ste n c y, a s wa s p o i n te d o u t i n I I I 5 . T h e y ca n p ro p a g a t e
i n f o rm a t i o n to th e n e i g h b o ri n g ju n cti o n s o n ly th ro u g h lin e la b e ls. I n c o n tra st, th e li n k s c a n
g l o b a l l y t ra n s f e r i n fo rm a ti o n to a n y ju n cti o n s th ro u g h re g i o n s.
V A p p li ca ti o n o f O ri g a m i T h e o ry to R e co ve r 3 -D C o n fi g u ra ti o n s fro m I m a g e
T h e t h e o ry o f th e O ri g a m i wo rl d h a s g re a t p o te n ti a l i n a p p li ca ti o n s to i m a g e
u n d e rs t a n d i n g ta sk s th a t re c o v e r th re e -d i m e n si o n a l co n fi g u ra ti o n s. T h a t it ca n d e a l w i t h
s c e n e s w h i c h i n clu d e fre e e xte n d i n g su rfa c e s is v e ry a ttra cti ve , b e ca u se re a l w o rl d i m a g e s
i n c lu d e o b j e c t s wh i c h a re p ra cti ca lly o r co n ce p tu a lly fla t. I n fa ct, th e O ri g a m i w o rl d
c o rre s p o n d s we ll to th e w a y i n wh i c h we wo u ld i n te rp re t a p i ctu re wh i c h h a s b e e n
s e g m e n t e d i n to re g i o n s . S u p p o se th a t F i g u re s 3 7 (a ) a n d 3 7 (b ) a re o b ta i n e d a s th e re s u lt s o f
re g i o n se g m e n ta ti o n o f " c h a i r" a n d " d o o r" sce n e s, re sp e c ti ve ly. T h e y a re sa ti sfyi n g to u s ,
(a)
(b)
F i g u re 3 7 R e g i o n se g m e n te d p i c tu re o f " c h a i r" a n d " d o o r" sce n e s.
3 9
M i n s k y [M i n s k y, 1 9 7 4 ] u se s th e si d e vi e w o f th e " i m p o ssi b le " tru n c a te d p yra m i d a s a n
e xa m p le to s h o w h o w li ttle h u m a n s re ly o n n u m e ri ca l th re e -d i m e n si o n a l g e o m e tri c a l
i n f o rm a t i o n i n se e i n g o b je c ts. H o we ve r, si n ce th e i n te rp re ta ti o n o f F i g u re 1 5 does lo o k
u n re a s o n a b l e to u s, a m o re p re c i se sta te m e n t wo u ld b e th a t h u m a n s u se th e g e o m e tri c a l
i n fo rm a t i o n to ch e ck ce rta i n co n si ste n ci e s i n th e g ra d i e n ts o f re g i o n s, b u t n o t th e t o t a l
c o n s i s t e n c y a m o n g th e m .
O ri g a m i
K a n a d e
(a )
F i g u re 3 8 (a ) M o d e ra te ly c u rv e d ch a i r se a t; (b ) P o ssi b le li n e d ra wi n g
b e c a u s e w e i n t e rp re t th e m i n te rm s o f su rfa ce s. N e e d le ss to sa y, th e O ri g a m i w o rl d i n c lu d e s
t h e s o l i d -o b j e c t w o rl d a s i ts su b se t.
J u s t a s w e g e n e ra li ze d fro m so li d vo lu m e to su rfa ce , we ca n g o f u rt h e r la n d s a y th a t a
" p e n c i l " h a s c o n c e p tu a lly a li n e sh a p e , th u s we n e e d a " wi re -fra m e " w o rl d , a n d f u rt h e r, a
" d o t " w o rl d . T h e m o re b a si c th e u n it o f th e wo rld i s, th e b ro a d e r cla ss o f p i c tu re s it c a n d e a l
w i t h , b u t a t th e sa m e tim e th e le ss co n stra i n ts it p ro vi d e s. We fe e l th a t th e O ri g a m i w o rl d is
ri c h e n o u g h to a cce p t a la rg e cla ss o f li n e d ra wi n g s, a n d at th e sa m e tim e it h a s e n o u g h
s t ru c t u re to i m p o se co n stra i n ts o n th e p o ssi b le la b e l co m b i n a ti o n s.
E v e n t h o u g h th e O ri g a m i wo rld is n o t i n te n d e d fo r c u rve d o b je c ts o r i m p e rfe c t li n e
d ra w i n g s , a c e rt a i n cla ss o f lin e d ra wi n g s i n clu d i n g c u rve d o b je cts o r i m p e rfe c ti o n s c a n b e
a c c o m m o d a te d wi t h i n i t. A s a n i llu stra ti ve e xa m p le , su p p o se th a t a m o d e ra te ly c u rv e d c h a i r
se a t o f F i g u re 3 8 (a ) yi e ld s a li n e d ra wi n g o f F i g u re 3 8 (b ). Wh i le it is a n " i m p o ssi b le " f i g u re
i n t h e t ri h e d ra l w o rl d , it h a s a n i n te rp re ta ti o n i n th e O rig a m i wo rld c o rre s p o n d i n g to " a
re c t a n g u l a r b lo c k wi t h a fla t sh e e t a tta ch e d " . O n ce th i s is h yp o t h e s i ze d , f u rt h e r p ro c e s s i n g ,
p ro b a b l y i n vo lvi n g im a g e d a ta a n a lysi s, ca n d i sc o ve r th e d e ta i le d sh a p e a n d k n o w w h e t h e r i t
i s a s q u a re o r c u rv e d , so li d o r fla t o b je c t.
I n re a l i m a g e u n d e rsta n d i n g ta sk s, th e n u m b e r o f li n e s is la rg e , a n d t h e re f o re t h e
n u m b e r o f p o s s i b le i n te rp re ta ti o n s is a lso la rg e . E ve n th e lin e d ra wi n g o f a b o x (F i g u re 3 )
h a s e i g h t i n t e rp re t a t i o n s , fo r i n sta n ce . H o we ve r, sp e ctra l (sh a d i n g , c o lo r, e tc . ) a n d
g e o m e t ri c a l (c o lli n e a ri t y, p a ra lle li sm , e tc. ) k n o wle d g e ca n b e u se d h e re to re d u c e th e n u m b e r
o f p o s s i b le i n t e rp re t a t i o n s . T h e re is k n o wle d g e th a t re la te s th e n a tu re o f e d g e s a n d t h e i r
4 0
O ri g a m i
K a n a d e
i n t e n s i t y p ro fi le s ta k e n a cro ss th e e d g e [H o rn , 1 9 7 7 ]; fo r e xa m p le , a p e a k -s h a p e d e d g e
p ro f i l e o f t e n s u g g e s t s a c o n ve x e d g e . A n o th e r typ i ca l e xa m p le wh i c h p ro vi d e s c o n s t ra i n t s o n
li n e la b e ls is a s o -c a lle d m a tch e d T sh o wn i n F i g u re 3 9 . I f th e e d g e p ro fi le s o f li n e s l j a n d
L 2 a re si m i la r (a n d , p re f e ra b l y , if th e e d g e p ro fi le s o f L3 a n d L4 a n d th o se o f L g a n d L g a re
a lso si m i la r), t h e n th e la b e ls o f L.j a n d L 2 a re li k e ly th e sa m e , a n d L3 t h ro u g h L g a re li k e ly to
b e o c c lu d i n g b o u n d a ri e s , wi t h th e m id d le re g i o n R o b scu ri n g L j a n d L 2 . All th e se c o n s t ra i n ,
c o n c e i v a b l y i n a p ro b a b i li sti c wa y, th e p o ssi b le co m b i n a ti o n s o f li n e la b e ls th a t a se t o f li n e s
c a n t a k e . T h e re f o re , " b e s t " o r " m o st p la u si b le " i n te rp re ta ti o n s ca n b e d e fi n e d a n d s e a rc h e d .
F o r e xa m p le , i n th e ca se o f F i g u re 2 7 (a ), if L g a n d L^g a re k n o wn to ta k e th e sa m e la b e l, t h e
n u m b e r o f p o ssi b i li ti e s re d u c e s fro m 8 to 3 (se e F i g u re 2 9 ).
F u rt h e r, h e u ri sti c s co n ce rn i n g su rfa ce o ri e n ta ti o n s ca n b e u se d to p ro v i d e p re f e re n c e s
f o r i n t e rp re t a t i o n s . F o r e xa m p le , if i n te rp re ta ti o n s in S j r j (i .e ., a ll th e ju n c ti o n la b e ls g i v e n
a re t ri h e d ra l o n e s ) a re to b e ch o se n fi rst, th e n i n th e ca se s o f F i g u re s 2 8 , 3 0 , a n d 3 1 , t h e
i n t e rp re t a t i o n s c o rre s p o n d i n g to a cu b e , a so li d tru n ca te d p yra m i d , a n d t h re e t w i s t e d b a rs
a re s e l e c t e d , re s p e c t i v e l y . A n o th e r h e u ri sti c is th a t p a ra lle l li n e s i n th e p i c t u re a re a lso
p re f e ra b l y p a ra lle l i n th e sce n e ; th i s wo u ld p re f e r th e i n te rp re ta ti o n s c o rre s p o n d i n g to a n
o rd i n a ry b o x a n d a W-f o ld e d p a p e r o v e r o th e rs i n F i g u re s 2 9 a n d 3 2 , re s p e c t i v e l y . T h i s
" p a ra l l e l -i n -t h e -p i c t u re / p a ra l I e l -i n -t h e -s c e n e
M
h e u ri sti c seem s v e ry p o we rf u l f o r p i c t u re s
w h i c h d o n o t i n clu d e stro n g p e rsp e c ti ve d i sto rti o n s. T h e su b je ct o f a p p lyi n g th e O ri g a m i
t h e o ry t o re a l im a g e u n d e rsta n d i n g is fu rth e r tre a te d i n [K a n a d e , 1 9 7 8 J
F i g u re 3 9 M a tch e d T co n fi g u ra ti o n .
4 1
O ri g a m i K a n a d e
V I C o n clu si o n
T h e t h e o ry o f th e O ri g a m i wo rld (u p -t o -3 -s u rf a c e ju n cti o n s) h a s b e e n d e v e l o p e d . T h e
c o n t ri b u t i o n s o f th i s p a p e r m igh t b e th e fo llo wi n g :
(1 ) T h e c o n c e p t o f se le cti n g su rfa ce s as b a si c co m p o n e n ts o f th e w o rl d , ra t h e r th a n t h e
c o n ve n ti o n a l so li d p o lyh e d ra ;
(2 ) T h e e n u m e ra ti o n o f th e u p -t o -3 -s u rf a c e ju n cti o n la b e ls;
(3 ) T h e u se o f li n k s to ca p tu re th e g lo b a l re la ti o n sh i p s o f re g i o n s i n th e fo rm o f a
S u rfa c e C o n n e c ti o n G ra p h ;
(4 ) T h e fi lte ri n g p ro c e d u re d e fi n e d o n th e sp a n n i n g a n g le s;
(5 ) T h e d i sc u ssi o n o f re la ti o n sh i p s a m on g va ri o u s wo rld s d e a lt wi t h i n p ri o r w o rk o n
p o l y h e d ra l sce n e a n a lysi s.
I t se e m s th a t th e O ri g a m i wo rld d e fi n e s a su b se t o f i n te rp re ta ti o n s wh i c h a re
i n t e re s t i n g b o t h fro m th e sta n d p o i n t o f p sych o lo g i ca l p e rc e p ti o n o f sh a p e s a n d fro m th a t o f
p ra c t i c a l a n a lysi s o f re g i o n se g m e n te d p i c tu re s.
A c k n o wle d g e m e n ts
I w o u l d li k e to th a n k J o h n K e n d e r, A lle n N e we ll, R a j R e d d y, a n d S t e ve n S h a fe r fo r v e ry
sti m u la ti n g d i sc u ssi o n s i n th e d e ve lo p m e n t o f th e t h e o ry p re se n te d i n th i s p a p e r.
R E F E R E N C E S
C l o w e s , M . B . (1 9 7 1 ), " O n S e e i n g T h i n g s" , Art i f i ci al Int el l i gence, Vo l. 2 , N o . 1 , p p . 7 9 -1 1 6 .
F a lk , G . (1 9 7 2 ), " I n te rp re ta ti o n o f I m p e rfe ct Li n e D a ta as a T h re e -D i m e n si o n a l S c e n e " ,
Art i f i ci al Int el l i gence, Vo l. 3 , N o . 2 , p p . 1 0 1 -1 4 4 .
4 2
O ri g a m i K a n a d e
4 3
G u zm a n , A . (1 9 6 8 ), " C o m p u te r R e co g n i ti o n o f T h re e D im e n sio n a l O b je c ts i n a Vi su a l S c e n e " ,
MAC-TR-S9, M I T .
H o rn , B . K . P . (1 9 7 7 ), " U n d e rsta n d i n g I m a ge I n te n si ty" , Artificial Intelligence, Vo l . 8 , N o . 2 ,
p p . 2 0 1 -2 3 1 .
H u ffm a n , D . A . (1 9 7 1 ), " I m p o ssi b le O b je cts as N o n se n se S e n te n ce s" , Machi ne Int el l i gence Vo l .
6 (M e l t ze r, B . a n d M i ch i e , D . e d s. ), E d i n g b u rg h U n i ve rsi ty P re ss, p p . 2 9 5 -3 2 3 .
H u ffm a n , D . A. (1 9 7 6 ), " C u rv a t u re a n d C re a se s: A P ri m e r o n P a p e r" , / Trans. Comput er,
Vo l . C -2 5 , N o . 1 0 , p p . 1 0 1 0 -1 0 1 9 .
H u ffm a n , D . A. (1 9 7 7 ), " R e a li za b le C o n fi g u ra ti o n s o f L i n e s i n P i ctu re s o f P o lyh e d ra " , Machi ne
Int el l i gence Vo l. 8 , (E lco ck , E . .W. a n d M i ch i e , D ., e d s. ), E d i n b u rg h U n i v e rs i t y P re s s ,
E d i n g b u rg h , p p . 4 9 3 -5 0 9 .
K a n a d e , T . (1 9 7 8 ), " T a sk I n d e p e n d e n t A sp e ct o f I m a g e U n d e rsta n d i n g " , Proc. Image
Underst andi ng Workshop, C a m b ri d g e , M a ssa ch u se tts, M a y. Also a n e xt e n d e d v e rs i o n wi ll
b e a va i la b le a s T e c h n i c a l R e p o rt, D e p a rtm e n t o f C o m p u te r S ci e n ce , C a rn e g i e -M e l l o n
U n i v e rs i t y .
M a c k w o rt h , A . K . (1 9 7 3 ), " I n t e rp re t i n g P i ctu re s o f P o lyh e d ra l S ce n e s" , Art i f i ci al Int el l i gence,
Vo l . 4 , N o . 2 , p p . 1 2 1 -1 3 7 .
M a c k w o rt h , A . K . (1 9 7 7 ), " H o w to S e e a S im p le Wo rld : A n E xe g e si s o f S o m e C o m p u t e r
P ro g ra m s fo r S ce n e A n a lys i s " , Machi ne Int el l i gence Vo l. 8 , (E lco ck , E . .W. a n d M i c h i e , D .,
e d s . ), E d i n b u rg h U n i v e rs i t y P re ss, E d i n g b u rg h , p p . 5 1 0 -5 3 7 .
M i n s k y , M . (1 9 7 4 ), " A F ra m e wo rk fo r R e p re se n ti n g K n o wle d g e " , M I T A I M e m o N o . 3 0 6 . A ls o i n
Psychol ogy of Comput er Vi si on (Wi n sto n , P . H ., e d . ), M cG ra w H i ll, 1 9 7 5 .
T u rn e r, K ., J . (1 9 7 4 ), " C o m p u te r P e rce p ti o n o f C u rve d O b je cte s U si n g a T e le vi s i o n C a m e ra " ,
P h . D . T h e s i s , S ch o o l o f A rti fi c i a l I n te lli g e n ce , E d i n b u rg h U n i ve rs i t y.
Wa l t z, D . (1 9 7 2 ), " G e n e ra ti n g S e m a n ti c D e scri p ti o n s fro m D ra wi n g s o f S ce n e s w i t h S h a d o ws " ,
MAC AI-TR-271, M I T . , re p ro d u c e d i n The Psychol ogy of Comput er Vi si on, (Wi n s t o n , P .
e d . ), M c G ra w H i ll, 1 9 7 5 .
AP P EN D IX O R IG AMI JU N C TIO N D IC TIO N AR Y
K a n a d e
J U N C T I O N T Y P E - L
L I * L 2 * L 3 * L 4 *
Al