Introduccin3 I. GENERALIDADES DEL PROYECTO I.1 Planteamiento del Problema..4 I.2 Objetivo General..5 I.3 Objetivo Especfico..5 I.4 Justificacin del Problema..6 I.5 Mtodo de Trabajo...6 II. ANLISIS DEL SISTEMA II.1 Especificacin de los Requerimientos.7 II.2 Anlisis del Sistema7 II.3 Tcnica de IA a usar...8 II.4 Diseo del Sistema Inteligente...10 III. DESARROLLO DEL PRODUCTO III.1 Seleccin del lenguaje de programacin y software de circuitos11 III.2 Codificacin del Software...12 III.3 Prototipo del Producto.13 IV. RESUMEN EJECUTIVO...16 V. Bibliografa16
Introduccin Qu es un carrito seguidor de lnea? Es una mquina que puede seguir un camino. El camino puede ser visible como una lnea negra, en una superficie blanca o viceversa; o este puede ser como un campo magntico invisible.
Por qu construir un seguidor de lnea? Como un programador, se tiene la oportunidad de ensear como se puede seguir una lnea como si fuera un mecanismo humano, respondiendo a estmulos dados al sistema. Las aplicaciones prcticas de un seguidor de lnea son: Carros automatizados corriendo sobre un camino magntico, facilita la gua de un sistema para la industria de robots, etc.
Prerrequisitos: - Conocimientos bsicos de circuitos electrnicos digitales y anlogos. - Conocimientos acerca de programacin bsica. - Inters, una actitud innovadora y perseverancia.
I. GENERALIDADES DEL PROYECTO
I.1 Planteamiento del Problema
Los carritos seguidores de lnea son robots muy sencillos, que cumplen una nica misin: seguir una lnea marcada en el suelo (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de la robtica. Los carritos con sensores son como un rastreador que detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor. El propsito del presente proyecto es elaborar un aparato capaz de detectar rutas dispuestas a partir de unos sensores conectados con unas antenas que le facilitaran detectar la ruta que debe seguir, haciendo uso de una codificacin para las rdenes que debe seguir el aparato.
I.2 Objetivo General Disear e implementar un sistema de seguimiento de trayectorias hecha por un carrito a travs de agentes inteligentes.
I.3 Objetivo Especfico Describir las aplicaciones del seguimiento de trayectorias de un robot que son utilizadas actualmente. Analizar las diferentes tcnicas para la facilitacin del seguimiento de trayectorias. Modelar estratgicamente la estructura del agente inteligente. Desarrollar el Sistema funcional (programa) del agente inteligente. Simular el sistema del agente inteligente
I.4 Justificacin del Problema Un agente inteligente es un programa especialmente concebido para realizar ciertas tareas de manera autnoma en una red por encargo de un usuario. Esta herramienta permite ganar tiempo en la vigilancia y la colecta de informacin de inters para la empresa. El usuario define los parmetros de la tarea que realizar de manera autnoma el agente, luego el agente informa de los resultados al usuario.Este proyecto se eligi ya que se basa en una tecnologa tan novedosa y a la vez potente como es el JAVA que es un componente de programacin de los agentes inteligentes. Java es un lenguaje de programacin con el que podemos realizar cualquier tipo de programa. En la actualidad es un lenguaje muy extendido y cada vez cobra ms importancia tanto en el mbito de Internet como en la informtica en general. Una de las principales caractersticas por las que Java se ha hecho muy famoso es que es un lenguaje independiente de la plataforma. Eso quiere decir que si hacemos un programa en Java podr funcionar en cualquier ordenador del mercado. Es una ventaja significativa para los desarrolladores de software, pues antes tenan que hacer un programa para cada sistema operativo, por ejemplo Windows, Linux, Apple, etc.
I.5 Mtodo de Trabajo
Utilizaremos los Agentes inteligentes (AI), ya que, Un agente inteligente, es una entidad capaz de percibir su entorno, procesar tales percepciones y responder o actuar en su entorno de manera racional, es decir, de manera correcta y tendiendo a maximizar un resultado esperado. Es capaz de percibir su medioambiente con la ayuda de sensores y actuar en ese medio utilizando actuadores (elementos que reaccionan a un estmulo realizando una accin). Un agente inteligente puede ser una entidad fsica o virtual. Si bien el trmino agente racional se refiere a agentesartificiales en el campo de la Inteligencia Artificial, tambin puede considerarse agentes racionales a los animales incluido el hombre.Por consiguiente nuestro proyecto, debido a su implementacin, utilizar dicho mtodo.
II. ANLISIS DEL SISTEMA II.1 Especificacin de los Requerimientos
REQUERIMIENTOS FUNCIONALES: - Analizar las rutas dispuestas. - Modificar y/o actualizar la informacin del ambiente. - Controlar el seguimiento de lnea mediante sensores. - Seguimiento de lnea negra.
REQUERIMIENTOS NO FUNCIONALES:
- Los materiales utilizados no son muy costosos. - El sistema debe ser eficiente y fiable.
II.2 Anlisis del Sistema
La idea del grupo Observar mediante sensores el entorno Analizar y formular una accin Responder o actuar sobre el ambiente mediante efectores es que desde ese punto inicial y con solo encender el robot con una batera, el robot se desplace sin tener que molestarse en vigilarlo ni manipularlo de ninguna otra forma. El propio robot, cuando termine su descarga, esperare nuevas rdenes de seguimiento.
II.3 Tcnica de IA a usar Agentes bien informados de todo lo que pasa: Este tipo de agente guarda estados internos lo que nos sirve sin consideracin para ejecutar una accin. Los sensores no nos pueden informar a la vez de todos los estados que maneja nuestro ambiente, es por este caso que el agente necesita actualizar algo de informacin en el estado interno. Este le permite discernir que entre estados del ambiente que generan la misma entrada de percepciones pero, sin embargo; para cada uno de los estados se necesitan acciones distintas.
Matriz PAMA del robot seguidor de lnea : 1. Percepciones: El agente rastreador (seguidor de lneas), tiene que disponer de una percepcin suficientemente precisa como para poder realizar un seguimiento de la lnea con una cierta precisin y sin oscilaciones. Por lo tanto su sistema de percepcin deber aceptar las lneas dispuestas. 2. Ambiente: El ambiente es una pista negra sobre un fondo blanco. Existe suficiente diferencia de color como para no confundirlos en condiciones normales.
3. Acciones: Las acciones sern la de moverse por la pista de acuerdo a las percepciones, de una forma lo ms parecida posible al movimiento deseado.
4. Metas: Una de sus metas ser el seguimiento de la pista de la forma ms fiel posible.
DIAGRAMA DE FLUJO
II.4 Diseo del Sistema Inteligente
De acuerdo a la matriz PAMA, en esta proyecto de agente inteligente parece bastante adecuado plantear el agente relejo de estado interno debido a los conceptos ya mencionados.
III. DESARROLLO DEL PRODUCTO
III.1 SELECCIN DEL LENGUAJE DE PROGRAMACIN Y SOFTWARE DE CIRCUITOS
PROTEUS es un entorno integrado diseado para la realizacin completa de proyectos de construccin de equipos electrnicos en todas sus etapas: diseo, simulacin, depuracin y construccin. La suite se compone de cuatro elementos, perfectamente integrados entre s:
ISIS, la herramienta para la elaboracin avanzada de esquemas electrnicos, que incorpora una librera de ms de 6.000 mdulos de dispositivos digitales y analgicos.
ASSEMBLER ,el trmino ensamblador (del ingls assembler) se refiere a un tipo de programa informtico que se encarga de traducir un fichero fuente escrito en un lenguaje ensamblador, a un objeto que contiene cdigo mquina, ejecutable directamente por el microprocesado.
III.3Prototipo del Producto ELEGIMOS LOS MATERIALES Y SUS POSICIONES EN EL CARRITO Se debe elegir entre seguidor de lnea negra o blanca para poder elegir entre los diferentes tipos de sensores disponibles y adaptarse a las necesidades de la aplicacin. Se eligieron entonces los sensores CNY70, que tienen precisin, son de fcil uso y econmicos .
Elegir las llantas, el nmero de ellas y la ubicacin en el seguidor.
1. Se decidi ubicar los sensores al frente con una separacin igual a la del ancho de la lnea negra, para que detecten los bordes de la misma. 2. Se eligieron tres llantas. Dos traseras grandes de aproximadamente 6cms. De dimetro y una central delantera de 2cms. Aproximadamente. Esta se ubic sola adelante para permitirle mejor maniobrabilidad y giro al carrito.
Escogimos las bateras a utilizar para alimentar el carrito. Como se trataba de dispositivos de bajo consumo casi todos elegimos ubicar bateras recargables de 9v, que aunque brindan muy poca corriente, son livianas y permiten la alimentacin a todos nuestros componentes. Adems el tiempo de uso del carrito va a ser por instantes cortos lo que nos permite esta eleccin. No optamos por bateras ms grandes tipo elctricas pues si bien su potencia y amperaje son muy buenos tambin tienen gran peso y tamao, ms adecuadas para un SUMO.
DIAGRAMA SEGUIDOR DE LNEA
Rueda Delantera Sensores Motor Ruedas Traseras
PROTEUS
IV. RESUMEN EJECUTIVO
Un robot seguidor de lnea se clasifica en el campo de la robtica mvil. La tarea fundamental de un robot mvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la locomocin (nivel fsico), la percepcin (nivel sensorial) y la decisin (nivel de control). Nuestro proyecto consiste en la construccin de un robot capaz de seguir una lnea con ciclo cerrado (pista-circuito), en cualquier tipo de forma o trayectoria.
V. BIBLIOGRAFIA
LIBROS: Fernando Agustn Ramrez Icaza, Agentes inteligentes de software o softbots, Universidad de Lima. Facultad de Ingeniera de Sistemas, 2003 Francisco Escolano, Miguel ngel Cazorla y otros, Inteligencia artificial: modelos, tcnicas y reas de aplicacin, 2003