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CAPTULO 3.

MECANISMO DE CUATRO ESLABONES




3.1 CONFIGURACIN DE UN MECANISMO DE CUATRO ESLABONES
Un mecanismo de cuatro eslabones se conforma con cuatro eslabones y con cuatro pares giratorios, Fig 3.1.a,
o al reemplazar un par giratorio por pares prismticos, constituyendo as la familia de mecanismos manivela
biela deslizador, Fig 3.1.b.

2
A
4
C
3
B
D
1
4
2
A
4
3
B
D
1
4
C

a) cuadrilatero articulado b) mecanismo manivela biela deslizador

Figura 3.1 Mecanismo de cuatro eslabones

En el mecanismo con cuatro pares giratorios, los eslabones pueden oscilar o dar un giro completo
dependiendo de las dimensiones de los eslabones. La ley de Grashof afirma que para un mecanismo plano de
cuatro eslabones, la suma de las longitudes ms corta y ms larga no puede ser mayor que la suma de las
longitudes de los eslabones restantes, s se desea que exista una rotacin contina de sus eslabones.

D A
B
C
C
1
C
2
1
2
3
4
4
A
B
1
3
1
D
C
2
4
D
1
3
C
B
2
4
A
A
1
A
2
B
2
B
1
D
1
3
C
B
2
4
A
A
3
A
4
B
4
B
3
a) giratorio oscilante b) giratorio giratorio
a) oscilante oscilante b) oscilante oscilante

Figura 3.2 Configuraciones del cuadriltero articulado
SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.2
Dependiendo de la ubicacin del eslabn ms corto respecto al eslabn fijo se tendrn diferentes
configuraciones: s el eslabn ms corto eslabn 1 es anexo al eslabn fijo, el mecanismo ser rotatorio
oscilante; s el eslabn ms corto es opuesto al eslabn fijo el mecanismo es oscilante oscilante y por
ltimo, s el eslabn corto es el eslabn fijo, ser un mecanismo rotatorio rotatorio.

Convencionalmente se denomina como manivela aquel eslabn que puede realizar un giro completo, al
eslabn que tiene movimiento de giro alternativo se le denomina balancn o manivela oscilante. El eslabn
que sirve de conexin se le denomina acoplador.


3.2 POSICIN LMITE DEL MECANISMO MANIVELA BALANCN
En un mecanismo manivela balancn se obtiene una rotacin completa de la manivela y una oscilacin del
balancn. En el anlisis de este mecanismo se pueden determinar varios parmetros, entre ellos: el ngulo de
oscilacin del balancn, las posiciones de la manivela en las que el balancn alcanza sus posiciones lmites y la
razn de tiempos, entendido como la relacin entre el tiempo de avance y el tiempo de retorno del balancn.

A
B
C
C
1
C
2
B
1
B
2

L
2
-L
1
L
1
+L
2
1
2
3
4
4

Figura 3.3 Posiciones lmites del mecanismo manivela balancn


En la figura 3.3 se tiene un mecanismo de cuatro eslabones con dimensiones L
1
, L
2
, L
3
, L
4
, el subndice indica
el eslabn correspondiente. Las dos posiciones lmites del balancn se presentan cuando la manivela y el
acoplador forman un ngulo de 0 de 180.

Para encontrar la coordenada angular de la manivela,
1
, y del balancn,
1
, en las que ocurren las posiciones
lmites del balancn, C
1
, se encuentra el corte entre el arco con radio L
2
-L
1
y centro en el apoyo fijo de la
manivela, y el arco con centro en el apoyo fijo del balancn y radio igual a la longitud del balancn. Del
anlisis del tringulo AC
1
D, utilizando la ley del coseno en este tringulo se obtiene las siguientes ecuaciones:

( )
( )
2
2 2
1 2 4 3
1
1 2 4
cos
2
L L L L
L L L
+ +
=
+
,
( )
2
2 2
1 2 4 3
1
3 4
cos
2
L L L L
L L
+
=

Ec 3.1

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3.3
De manera similar se obtienen las coordenadas en las que se presenta la segunda posicin lmite del balancn;
para este caso, se encuentra el punto C
2
despus de trazar el arco con centro en el apoyo fijo de la manivela y
radio L
1
+L
2
. Analizando el tringulo AC
2
D se determina el ngulo de la manivela,
2
, y del balancn,
2
:

( )
( )
( )
2
2 2
2 1 4 3
2
2 1 4
cos 180
2
L L L L
L L L
+
=

,
( )
2
2 2
2 1 4 3
2
3 4
cos
2
L L L L
L L

=

Ec 3.2

El ngulo de oscilacin del balancn se obtiene mediante la siguiente expresin:

2 1
= Ec 3.3

La razn de tiempos se establece como la relacin entre el tiempo en que el balancn pasa de la posicin C
1
C
2

y el tiempo en que retorna. Esta relacin se puede obtener fcilmente encontrando el tiempo en que la
manivela pasa de la posicin B
1
B
2
y el tiempo requerido para pasar de la posicin B
2
B
1
. S la manivela gira a
velocidad angular constante, se obtiene la siguiente expresin:

1 2
2 1
ngulo 180
ngulo 180
B AB
RT
B AB
+
= =

Ec 3.4


3.3 POSICIN LMITE DEL MECANISMO BIELA MANIVELA

Este mecanismo se obtiene al reemplazar un par giratorio por un par prismtico. En este mecanismo, la
manivela da una revolucin mientras que el deslizador genera un movimiento alternativo de traslacin. Las
posiciones de la manivela en la que se presentan las posiciones extremas del deslizador pueden ser deducidas
de la figura 3.4.


2
A
4
3
B
1
C
D
C
1
C
2
B
2
B
1
e
s
2
s
1
s

4
L
2
-L
1
L
2
L
1
L
1
+L
2

Figura 3.4 Posiciones lmites de un mecanismo biela manivela


Para la primera posicin lmite, configuracin en la que se obtiene la posicin extrema derecha del deslizador,
mostrada en la figura 3.4 por el punto C
1
, se pueden establecer las siguientes ecuaciones:

( )
1 1 1 2 1
1 2
sin ; cos
e
s L L
L L
= = +
+
Ec 3.5

Para la segunda posicin lmite, posicin extrema izquierda del deslizador, mostrada en la figura por el punto
C
2
, se pueden establecer las siguientes ecuaciones:
SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.4

( ) ( )
2 2 2 2 2 2 1
2 1
sin ; cos 180 ; 180
e
s L L
L L
= = = +

Ec 3.6

El desplazamiento del deslizador se obtiene de las ecuaciones 3.5 y 3.6:

1 2
s s s = Ec 3.7

La razn de tiempos se obtiene mediante la siguiente expresin:

1 2
2 1
ngulo 180
ngulo 180
B AB
RT
B AB
+
= =

Ec 3.8


3.4 NGULO DE TRANSMISIN, DESVIACIN Y PRESIN

Es aconsejable tener algn criterio que determine la efectividad con que el movimiento es entregado al
eslabn de salida, durante el funcionamiento del mecanismo. Un criterio establecido es el ngulo de
transmisin: el ngulo de transmisin es el menor ngulo entre la direccin del vector velocidad relativa,
v
CB
, del eslabn conductor y la direccin del vector velocidad absoluta, v
C
, del eslabn de salida, ambos
tomado en el par C, tal como se ilustra en la figura 3-5. El valor ptimo de este ngulo es 90, la tolerancia
recomendada es 50.


2
A
3
B
1
D
4
4
C

F
23
v
CB
velocidad
relativa
velocidad
absoluta
C
Fuerza
esttica
v
C

Figura 3.5 ngulo de transmisin y desviacin


Otro criterio consiste en trabajar con la direccin de la fuerza esttica y la velocidad del punto de conexin,
trmino conocido como el ngulo de desviacin, . El valor ptimo de este ngulo es 0. En un mecanismo de
cuatro barras los ngulos de transmisin y desviacin son complementarios.

Cada mecanismo requiere del anlisis del ngulo de transmisin. Este ngulo vara para cada posicin del
mecanismo siendo por ello necesario la determinacin del rango de valores de transmisin en el
funcionamiento del mecanismo, debido a que es un parmetro de diseo crtico. El valor mnimo permisible
del ngulo de transmisin depende de las fuerzas y la velocidad de la mquina. En los mecanismos con
eslabonamientos, se considera como aceptable un ngulo de transmisin mnimo mayor que 40.

A continuacin se realizar el anlisis de diversos mecanismos.

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3.5
MECANISMO MANIVELA BALANCN

Es posible encontrar una expresin para el ngulo de transmisin en funcin de la posicin angular de la
manivela. El anlisis a continuacin es basado en la figura 3.6.
A
B
D
4
C

d
L
1
L
2
L
3
L
4


Figura 3.6 ngulo de transmisin de un mecanismo biela manivela


Del Tringulo ABD se obtiene la siguiente expresin:

2 2 2
1 4 1 4
2 cos L L L L d + + = Ec 3.9

Del Tringulo CBD se obtiene la siguiente expresin:

2 2 2
2 3 2 3
2 cos L L L L d + + = Ec 3.10

Igualando las ecuaciones 3.9 y 3.10, se obtiene una expresin entre la posicin angular de la manivela, , y el
ngulo de transmisin del mecanismo, .

2 2 2 2
1 4 1 4 2 3 2 3
2 cos 2 s L L L L L L L L co + + = + + Ec 3.11

Para establecer los valores mximo y mnimo del ngulo de transmisin, se obtiene la derivada con respecto a
de la ltima ecuacin y se iguala a cero. Al realizar esta operacin se obtiene:

1 4
2 3
sin d
0
d sin
L L
L L

= =

Ec 3.12

La ecuacin 3.12 se cumple cuando:

sin 0 = Ec 3.13

Esta condicin se obtiene cuando =0 =180. En la figura 3.7 se presentan las dos posiciones en la que
se obtienen los valores del ngulo de transmisin mximo y mnimo.

Tomando como referencia la figura 3.7, se puede obtener unas expresiones para el ngulo de transmisin
mximo y mnimo. Analizando el mecanismo en la posicin en que se presenta el mximo ngulo de
transmisin se obtiene:

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.6
( )
2
2 2
2 3 1 4
mx
2 3
acos
2
L L L L
L L

+ +
=


Ec 3.14

De manera similar, se obtiene una expresin para el ngulo de transmisin mnimo:
A
B
D
C

mx
L
1
L
2
L
3
L
4
A B
D
C

mn
L
1
L
2
L
3
L
4

Figura 3.7 ngulo de transmisin mximo y mnimo


( )
2
2 2
2 3 4 1
mn
2 3
acos
2
L L L L
L L

+
=


Ec 3.15


MECANISMO DOBLE MANIVELA

En un mecanismo de doble manivela se obtienen las mismas condiciones que el mecanismo manivela
balancn. Las ecuaciones para los ngulos de transmisin mximo y mnimo de un mecanismo doble manivela
son:

( )
2
2 2
2 3 1 4 1
mx
2 3
cos
2
L L L L
L L


+ +
=


;
( )
2
2 2
2 3 4 1 1
mn
2 3
cos
2
L L L L
L L


+
=


Ec 3.16


MECANISMO BIELA MANIVELA

El ngulo de transmisin de un mecanismo biela manivela se obtiene a partir de la figura 3.8.


A
B
L
1
L
2
e

D
4
C
3
F
E


Figura 3.8 ngulo de transmisin en un mecanismo biela manivela
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3.7
Es posible obtener una expresin para el ngulo de transmisin en funcin de la posicin angular de la
manivela. Del tringulo AFB se obtiene la siguiente expresin:

1
sin BE BF e L e = = Ec 3.17

Del tringulo BED se obtiene la siguiente expresin:

2 2
sin cos BE L L = = Ec 3.18

Igualando estas dos ecuaciones se obtiene la relacin buscada:

1 2
sin cos BE L e L = = Ec 3.19

Los valores mximo y mnimo del ngulo de transmisin se obtienen derivando con respecto al ngulo , la
ecuacin 3.19. Despus de agrupar trminos se obtiene la expresin Ec. 3.20:

1
2
cos d
0
d sin
L
L

= =

Ec 3.20

La anterior se cumple para =90 y para =270 . En la figura 3.9 se determinan el ngulo de transmisin
y mximo del mecanismo biela manivela.


D
4
3
A
B
L
1
L
2

mx
C
A
B
L
1
L
2

mn
D
C
e e

Figura 3.9 ngulo de transmisin mnimo y mximo de un mecanismo biela manivela


De la figura 3.9 se pueden obtener la ecuacin para el ngulo de transmisin mximo y del ngulo de
transmisin mnimo:

1 1
mn mx
2 2
acos ; acos
L e L e
L L
+
= =


Ec 3.21

El concepto del ngulo de transmisin puede ser extendido a otro tipo de mecanismos. La definicin del
ngulo de transmisin en un mecanismo depende del eslabn conducido del mecanismo. Por lo tanto, para
determinar el ngulo de transmisin, se debe conocer cual eslabn del mecanismo, es el eslabn conductor.
SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.8
Por ejemplo, considere el mecanismo de seis eslabones de la figura 3.10. Se define como el eslabn motor al
eslabn 1 y al eslabn 5 como el eslabn de salida. En este mecanismo se requiere definir dos ngulos de
transmisin. En la primera definicin se considera al eslabn 1 como eslabn conductor, al eslabor 2 como
acoplador y al eslabn 3 como eslabn de salida. En la figura 3.10 se presentan las fuerzas estticas sobre el
eslabn 3 y la velocidad del punto B del eslabn 3; el ngulo de desviacin se define como el ngulo que
forma la direccin de la fuerza de reaccin entre los eslabones 2 y 3, y la direccin de la fuerza del punto B
3
;
el ngulo de transmisin se define como el ngulo formado entre la velocidad absoluta del punto B
3
y la
velocidad relativa entre los eslabones 2 y 3. En la segunda definicin, se considera al eslabn 3 como
acoplador y al 5 como eslabn de salida.

Para la determinacin de los segundos ngulos de transmisin y desviacin se realiza un procedimiento
similar, para ello se considera la direccin de la fuerza de reaccin en el par F, la velocidad absoluta del
eslabn 5 y la velocidad relativa entre los puntos D y F del eslabn 3, considerado como segundo eslabn.


1
2
3
4
5
6
6
A
B
C
D
E
F
G
v
B4
F
23
F
43
F
53

B
Primer
acoplador
Segundo
acoplador
Pimer eslabn
de salida
Segundo eslabn
de salida
v
FD
v
F

Figura 3.10 ngulo de transmisin en el mecanismo de la limadora


En los mecansimo de levas se tiene un concepto similar al ngulo de desviacin. En este tipo de mecanismo
se define el ngulo de presin como el ngulo formado entre la fuerza transmitida (normal a la superficie de la
leva) y la direccin de la velocidad del seguidor. En la figura 3.11 se presenta esta definicin. El ngulo de
presin

Los mecanismos de leva seguidor deben ser diseados tal que los valores mximos del ngulo de presin

mx
no sean superiores a cierta magnitud. En la prctica, para un mecanismo leva seguidor, con movimiento
rectilneo del seguidor
mx
=30; para un mecanismo leva seguidor, con movimiento oscilante del seguidor

mx
=45. Esta condicin puede ser satisfecha, para la ley de movimiento del seguidor, mediante la adecuada
eleccin del radio de la circunferencia primaria.

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3.9

A
B
D
C
1
2
3
4
4
Direccin
de v
B
n
n

Figura 3.11 ngulo de presin en un mecanismo de leva y seguidor


3.5 DISEO DE UN MECANISMO MANIVELA BALANCN

Se pretende disear un mecanismo en el que el balancn oscile un ngulo . En este diseo se tendrn en
cuenta dos condiciones: la razn de tiempos y el ngulo de transmisin. Se iniciar el estudio para una razn
de tiempos igual a la unidad. El procedimiento inicial no tendr en cuenta el ngulo de transmisin.

Este procedimiento est basado en la figura 3.12. En la figura 3.12.a se presenta el balancn en sus posiciones
extremas. La dimensin del balancn se elige de acuerdo con las restricciones de espacio. En este caso, la
dimensin se determina por la dimensin CD.

En este procedimiento grfico se traza una lnea por los puntos extremos C
1
y C
2
. En un punto arbitrario de la
lnea extendida se ubica el pivote fijo de la manivela, A. Como la razn de tiempos es la unidad, se deduce
que la distancia AC
1
se corresponde con la posicin del mecanismo cuando la manivela y el acoplador estn
formando 0 y la distancia AC
2
corresponde a la posicin del mecanismo cuando la manivela y el acoplador
estn formando 180. Por lo tanto la dimensin de manivela corresponde a la distancia C
1
C
2
. La distancia
B
1
C
1
es la dimensin del acoplador.

Ya que la ubicacin del punto A es arbitraria existen infinitas soluciones. Cada solucin tendr un ngulo de
transmisin diferente. En esta solucin se requiere comprobar el ngulo de transmisin mnimo y mximo ya
sea mediante las ecuaciones 3.14 y 3.15 grficamente. En la figura 3.13 se presentan el procedimiento
grfico para determinar los ngulos de transmisin mnimo y mximo.


SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.10
C
C
1
C
2
B
1 B
2
A
L
1
+L
2
L
2
-L
1
2L
1

D
L
3

Figura 3.12 Diseo de un mecanismo manivela balancn


C
3
C
4
B
3
B
4
A
D
L
3
L
3
L
4
L
1
L
2
L
2

mx

mn

Figura 3.13 ngulo de transmisin mximo y mnimo


Existe un procedimiento analtico para determinar el ngulo de transmisin ptimo, en esta definicin se
requiere que
mx
=180 -
mn
. Cuando la razn de tiempos es la unidad, se obtienen el siguiente sistema de
ecuaciones, ver figura 3.3:

( )
2
2 2
1 2 4 3
1
3 4
cos
2
L L L L
L L
+
=

Ec 3.22

( )
2
2 2
2 1 4 3
2
3 4
cos
2
L L L L
L L

=

Ec 3.23

2 1
= Ec 3.24
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3.11
( )
2
2 2
2 3 1 4
mx
2 3
acos
2
L L L L
L L

+ +
=


Ec 3.25
( )
2
2 2
2 3 4 1
mn
2 3
acos
2
L L L L
L L

+
=


Ec 3.26

Resolviendo simultneamente este conjunto de ecuaciones, adicionando la condicin de ngulo de
transmisin ptimo, se tendra las siguientes relaciones:

1/2
2
2
4 mn
1 cos
2cos
L
L


=


Ec 3.27
( )
( )
1/2
2
2 4 3
2
2
4
2 4 mn
1
1 cos
L L L
L
L L

=


Ec 3.28
1/2
2 2
3 1 2
4 4 4
1,0
L L L
L L L



= +




Ec 3.29

En la figura 3.14 se presenta una carta de diseo para un mecanismo manivela balancn con razn de tiempos
igual a 1,0 utilizando la metodologa de ngulo de transmisin ptimo.

0 20 40 60 80 100 120 140
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
L
1
/L
4
L
2
/L
4
L
3
/L
4
=50
=40
=30
=50
=40
=30

Relacin de longitudes

Figura 3.14 ngulo de transmisin ptimo de un mecanismo manivela balancn

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.12
Cuando en el diseo del mecanismo manivela balancn se especfica la razn de tiempos, se modifica el
procedimiento de diseo. Utilizando la ecuacin 3.4, se determina el ngulo ilustrado en la figura 3.3. El
procedimiento a seguir se desarrolla en la figura 3.15. Inicialmente se elige la longitud de la manivela y las
dos posiciones lmites del balancn, con ello se ubican las dos posiciones del punto C. Por el punto C
1
se
dibuja una lnea C
1
X con cualquier inclinacin, despus se dibuja una lnea C
2
Y por el punto C
2
que forme
un ngulo con la primera lnea. En la interseccin de ambas lneas se ubica el punto A el cual es el pivote
fijo de la manivela del mecanismo. La distancia AC
1
es la suma de las longitudes de la manivela y el
acoplador; La distancia AC
2
es la resta de las longitudes del acoplador y de la manivela.


D
L
3
L
3
L
1
L
2
-L
1
L
1
+L
2

2L
1
C
1
C
2
B
1
B
2
A
Y
X

Figura 3.15 Diseo del mecanismo manivela balancn para RT >1,0


La diferencia de ambas longitudes es el doble de la dimensin de la manivela. Como el diseo del mecanismo
queda determinado por la orientacin dada a la lnea C
1
X, existen infinitas soluciones. Se hace necesario
comprobar el ngulo de transmisin mnimo y mximo, para evaluar la solucin obtenida. En la figura 3.16.
se comprueban estos ngulos.

Existe un procedimiento grfico para el diseo de un mecanismo manivela balancn con una razn de tiempos
especificados y con un ngulo de oscilacin del balancn dado. En este procedimiento se pretende obtener un
diseo con un ngulo de transmisin ptimo (
mx
=180 -
mn
.). En la figuras 3.15 y 3.16 se disean con los
siguientes valores: RT =1,4 ( =30) y =78; el rango del ngulo de transmisin del mecanismo es

mn
=21;
mx
=101.



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3.13
L
1
B
3
B
4
C
3
C
4
D
A
L
3
L
3
L
2
L
2

mn

mx

Figura 3.16 ngulos de transmisin mnimo y mximo para RT>1,0


En la figura 3.17 se presenta el procedimiento de diseo. En este diseo se elige el eslabn fijo de igual
magnitud de la primera solucin, con este paso se obtienen la posicin de los puntos A y D. En el punto A se
traza una lnea formando un ngulo (/2 - ) con la lnea AD y en el punto D se traza un lnea formando un
ngulo (/2) de esta manera se encuentra los puntos E y F. Con centro en estos dos puntos se trazan dos
circunferencias con radio r =L
EA
.


D
/2
Lugar geomtrico
de C
2
A
E
F
/2

3
Lugar geomtrico
de C
1

Figura 3.17 Diseo grfico del ngulo de transmisin ptimo


SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.14
La circunferencia con centro F es el lugar geomtrico de los puntos C
1
y la circunferencia con centro E es el
lugar geomtrico de los puntos C
2
. Se trazan lnea con diferentes valores de hasta cortar la lnea del lugar
geomtrico de C
1
(esta operacin equivale a elegir la primera posicin limite del balancn). Al encontrar un
punto C
1
se encuentra el punto C
2
con un arco con centro en D y radio DC
1
que corta el lugar geomtrico de
C
2
, tal como se presenta en la figura 3.17.

Al encontrar los puntos C
1
y C
2
se puede dimensionar el mecanismo y encontrar el ngulo de transmisin
mnimo. Tal procedimiento se presenta en la figura 3.18.

mn
C
1
C
2
C
A
D

Figura 3.18 Procedimiento de clculo del ngulo de transmisin


Para cada ngulo se encuentra el ngulo de transmisin mnimo y se grfica como en la figura 3.19. El
ngulo de transmisin ptimo es aquel en que se tiene mayor ngulo de transmisin mnimo.

Existe un procedimiento analtico para determinar el ngulo de transmisin ptimo. De la figura 3.3 se
obtienen las siguientes ecuaciones:

( ) ( )
2
2 2
3 1 2 4 1 2 4 1
2 cos L L L L L L L = + + + Ec 3.30

( ) ( ) ( )
2
2 2
3 2 1 4 2 1 4 1
2 cos L L L L L L L = + + Ec 3.31

( ) ( ) ( )
2 2 2
3 2 1
1 cos 1 cos 1 cos L L L = + + Ec 3.32

Resolviendo el anterior sistema de ecuaciones se obtiene un proceso iterativo para encontrar el ngulo de
transmisin ptimo. Primero se debe resolver el siguiente polinomio para L
2
:

4 3 2
1 2 2 2 3 2 4 2 1
0 A L A L A L A L A + + + + = Ec 3.33

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA
3.15
0
5
10
15
20
25
30
0 10 20 30 40 60 50

mn



Figura 3.19 ngulo de transmisin mnimo en funcin de

donde
( ) ( )
2
1 1 1
cos cos cos cos A = +

Ec 3.34

( ) ( )
2 2
2 1 1 1
2 1 cos cos cos A L

= +

Ec 3.35

( ) ( ) ( ) ( )
{ }
2 2 2
3 1 1 1 1 1
2 2 cos cos cos 2cos cos cos 2 1 cos A L = + + +

Ec 3.36

( ) ( )
3 2 2
4 1 1 1
2 1 cos cos cos A L

= + +

Ec 3.37

( ) ( )
2
4
5 1 1 1
cos cos cos cos A L = + + +

Ec 3.38

Para cada solucin de L
2
se encuentra la longitud de los dems eslabones.

( ) ( )
1 2
4
2 1 1 1 1 1
2
cos cos cos cos
L L
L
L L

=
+ + + +

Ec 3.39

( ) ( )
1/2
2
2
3 1 2 4 1 2 4 1
2 cos L L L L L L L

= + + +

Ec 3.40

Al tener la solucin de la dimensin de los eslabones se comprueba el ngulo de transmisin mnimo:

( )
2
2 2
2 3 4 1 1
mn
2 3
cos
2
L L L L
L L


+ +
=



Ec 3.41

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.16
El procedimiento consiste en asumir un ngulo
1
=0 y encontrar las dimensiones de los eslabones con las
ecuaciones 3.33 a la 3.40, encontrar el ngulo de transmisin mnimo para solucin. Incrementar el ngulo
1
hasta 90 y resolver cada una de las ecuaciones anteriores. La solucin es aquella que obtenga el mayor
mn
.

En la figura 3.20 se presenta una carta para el diseo de un mecanismo manivela balancn para una razn de
tiempos RT =1,118 ( =10 ) obtenida mediante el mtodo analtico.


10 20 30 40 50 60 70 80 90
1
2
3
4
5
6
7
8
9

mn
180
mx
L
2
/ L
1
L
3
/ L
1
L
4
/ L
1
10
20
30
40
50
60
70
80
90

mn

mx
L
2
/ L
1
L
3
/ L
1
L
4
/ L
1
()

Figura 3.20 Diseo de un mecanismo manivela balancn


3.6 DISEO DE UN MECANISMO DOBLE MANIVELA

Un mecanismo doble manivela es diseado para transformar un movimiento uniforme en un movimiento de
rotacin irregular. Este mecanismo es diseado en serie con otro mecanismo para tener un movimiento
caracterstico de velocidad, aceleracin, etc. El diseo consiste en tener un buen ngulo de transmisin.

En la figura 3.21 se presenta un mecanismo doble manivela en las posiciones donde el ngulo de transmisin
es mnimo mximo. En el diseo del ngulo de transmisin ptimo se pretende que:

mx mn
180 =

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA
3.17
1
2
3
4
A
B
4
C
4
B
3
C
3
D

mn

mn

u

Figura 3.21 Mecanismo de doble manivela


En la figura 3.22 se presenta el mtodo grfico para el diseo de un mecanismo de doble manivela con ngulo
de transmisin ptimo. En este procedimiento se elige la longitud del eslabn fijo, fijando los apoyos A y D.
Se elige arbitrariamente la longitud de la contramanivela y las dos posiciones en las que se dan el ngulo de
transmisin mnima y mximo, separados un ngulo
u
, puntos B
3
y B
4
. El ngulo de transmisin mximo se
elige tal que cumpla
mx
=180 -
mn
.

1
2
3
4
A
B
4
C
3
D

mn

u
B
3
2
3
C
4
C
3,1
C
3,2
C
3,3
C
4,3
C
4,2
C
4,1

mn

Figura 3.22 Diseo grfico del ngulo de transmisin ptimo

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.18
Desde el punto B
3
se traza la lnea en la que se ubicar el punto C
3
formando el ngulo
mn
entre las lneas
DB
3
y B
3
C
3k
; se utiliza un procedimiento similar para obtener la lnea en la que se ubicar el punto C
4

formando el ngulo
mx
=180 -
mn
, entre las lneas AB
4
y B
4
C
4k
. Eligiendo un radio arbitrario r
k
se traza un
arco desde B4 y B3 cortando las lneas para hallar los puntos C
4k
y C
3k
respectivamente. Se unen los dos
puntos encontrados. El procedimiento se repite hasta que la lnea que une a los puntos C
4k
y C
3k
pasa por el
punto D, hallando as a los puntos C
3
y C
4
. La distancia entre estos dos puntos es igual al doble de la longitud
de la manivela, y el apoyo A se encuentra en el punto medio de estos dos puntos; recuerde que los puntos C
3
y
C
4
representan la ubicacin del par de unin entre la manivela y el acoplador en posiciones diametralmente
opuesta.

El procedimiento analtico es basado en la figura 3.21. De la aplicacin de la ley de coseno a los tringulos
DB
4
C
4
y DB
3
C
3
se obtienen las siguientes expresiones:

( )
2
2 2
2 3 2 3 mn 1 4
2 cos L L L L L L + + = + Ec 3.42

( )
2
2 2
2 3 2 3 mn 1 4
2 cos L L L L L L + = Ec 3.43

( ) ( )
2
2 2
3 1 4 3 1 4 2 2
2 cos L L L L L L L + = Ec 3.44

( ) ( )
2
2 2
3 1 4 3 1 4 1 2
2 cos L L L L L L L + + + = Ec 3.45

Utilizando la ley de senos, se obtienen las siguientes ecuaciones:

1 4 2
mn 1
sin sin
L L L +
=

Ec 3.46

1 4 2
mn 2
sin sin
L L L
=

Ec 3.47

Por comparacin de ngulos se cumple:

2 1
180
u
+ = + Ec 3.48

Sumando la ecuacin 3.42 y 3.43 se obtiene:

2 2 2 2
2 3 1 4
L L L L + = + Ec 3.49

Restando la ecuacin 3.43 de la ecuacin 3.42, se obtiene:

1 4
mn
2 3
cos
L L
L L

Ec 3.50

Organizando los trminos de la ecuacin 3.48 y aplicando la funcin coseno a ambos lados de la igualdad, se
obtiene:

1 2 1 2
cos sin sin cos cos
u
= Ec 3.51

Reemplazando los trminos cos
1
, cos
2
, sin
1
, sin
2
, de las ecuaciones 3.44 a 3.47 en la ecuacin 3.51 y
simplificando trminos, se obtiene la siguiente solucin:

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA
3.19
1/2
2
1
2
4
2 4
L B C B
L A A A

= + +


Ec 3.52

( ) ( ) ( )
1/2
2
1 4 2
2
4 mn
1 cos 1 cos
2cos
u u
L L L
L

+ +
=


Ec 3.53

( )
3 1 4
4 2 4 mn
cos
L L L
L L L
=

Ec 3.54

donde:
( )
2
mn
1 cos
1 cos 1
2cos
u
u
A
+
= +


Ec 3.55

( )
2
mn
1 cos
cos 1 1
cos
u
u
B
+
= +


Ec 3.56

( )
2
mn
cos 1
cos 1 1
2cos
u
u
C

=


Ec 3. 57


3.7 DISEO DE UN MECANISMO BIELA MANIVELA

El diseo del mecanismo manivela deslizador consiste en obtener una carrera del deslizador con una relacin
de tiempos establecida. La excentricidad puede ser asumida o ser un dato de la informacin. En la figura 3.23
se presenta el procedimiento para el diseo del mecanismo manivela deslizador.

A
B
4
3
1
4
D
L
1
+L
2
L
2
-L
1
C
S
2L
1
e

2
B
1
B
2
C
2
C
1
X
2
X
1
Y
2
Y
1

Figura 3.23 Construccin del mecanismo


Inicialmente se trazan dos lneas paralelas X
1
Y
1
y X
2
Y
2
separadas por la distancia e, la cual es la
excentricidad del mecanismo. En un punto sobre la lnea x
1
y
1
se ubica el pivote fijo del mecanismo A. Con la
relacin de tiempos exigida se determina el ngulo de acuerdo con la ecuacin 3.8. Se trazan dos lneas que
pasen por el punto A y que formen entre s el ngulo . Se mide la distancia entre los puntos C
1
y C
2
, los
cuales son las intersecciones de estas lneas con X
2
Y
2
. Se gira las dos lneas alrededor de A hasta obtener la
SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.20
distancia S
1-2
entre los puntos C
1
y C
2
. La distancia AC
1
representa la suma de las longitudes de los eslabones
1 2 y la distancia AC
2
representa la diferencia de las longitudes de los eslabones 1 2.

En la figura 3.24 se determina los ngulos de transmisin mnimo y mximo del diseo obtenido. Si estos
ngulos no son convenientes se determina otro valor de excentricidad y se repite el proceso.

A
4
3
1
L
2
2
B
3
4
D
C
1
L
2
B
4
C
4
C
3

mn

mx
1
2
3 X
2
X
1

Figura 3.24 Comprobacin del mecanismo


En el mtodo analtico, se requiere inicialmente determinar las expresiones que se servirn para obtener las
dimensiones de los eslabones del mecanismo manivela deslizador. Estas variables estarn en funcin de las
condiciones de diseo establecidas (razn de tiempos, carrera del deslizador, ngulos de transmisin mnimo
o mximo).

En el primer anlisis, no se incluir los ngulos de transmisin mnimo o mximo en las expresiones. Basado
en la figura 3.23 y 3.4 se pueden establecer las siguientes relaciones obtenidas de la posiciones lmite del
deslizador:

( ) ( ) ( )
1 2 1 2 1 1
sin sin L L L L e + = + = Ec 3.59

( ) ( ) ( )
1 2 1 2 1 1
cos cos L L L L s + + = Ec 3.60

Del manejo algebraico de las ecuaciones 3.59 y 3.60, se obtienen las siguientes expresiones:

( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
1
1 1 1 1 1 1 1 1
sin sin
sin sin cos cos sin sin cos cos
s
L
+
=
+ + + + + +
Ec 3.61

( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
2
1 1 1 1 1 1 1 1
sin sin
sin sin cos cos sin sin cos cos
s
L
+ +
=
+ + + + + +
Ec 3.62

1 1 1 1
mn mx
2 2
cos ; cos
L e L e
L L

+
= =


Ec 3.63
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA
3.21

Utilizando las expresiones 3.61 y 3.62, se obtiene las dimensiones de la manivela y del acoplador, en funcin
del ngulo
1
, configuracin en la que se presenta una de las posiciones lmites del deslizador. Con estos
valores, se obtienen la excentricidad, e, y los ngulos de transmisin mnimo y mximo del mecanismo. En la
Figura 3.25, se obtiene la solucin de estas variables al variar
1
y para el caso =10 y s =15 cm.

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
20
40
60
80
100
120
0
5
10
15
20
25
30
35
40

mn
180
mx
L
1
e
L
2

1
[]
L
1
, L
2
, L
3

mn
, 180
mx
[]

opt

Figura 3.25 Solucin para =10 y s =15 unidades


Existe un valor ptimo,
1
, resaltado en la figura 3.25; este valor es el correspondiente con el que se obtiene el
ngulo de transmisin mximo ms alejado de 180. Un procedimiento basado en las expresiones anteriores,
consiste en utilizar las expresiones anteriores e identificar la solucin con la que se tiene este valor ptimo. El
ngulo de transmisin mnimo es ascendente, contrario al del ngulo de transmisin mximo, el cual tiene un
punto de variacin.

Es posible hallar las expresiones cuando se especifican uno de los dos ngulos de transmisin como criterio
de diseo. La primera solucin consistira en obtener la solucin de la figura 3.25. Sin embargo, si se quiere
encontrar un mtodo ms preciso, se requiere adicionar una expresin para el ngulo de transmisin mximo,
o del mnimo.

De la expresin 3.63 se obtiene:

( )
2 mx 1
cos e L L = Ec 3.64

Basado en la geometra de la figura 3.4, se obtiene la siguiente expresin:

( ) ( )
2 2 2
1 2
2 1 cos 2 1 cos L L s + + = Ec 3.65

Del manejo algebraico de las expresiones 3.59 y 3.60, se obtiene

( ) ( )
( )
( )
2 2
2 1 1 2 2 1 1 2 1
sin cos sin sin L L L L L L s L L + + =

Ec 3.66
SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.22
Del manejo de las expresiones 3.59 y 3.64, se obtiene:

( )
2 mx
1
1 2
cos
sin
L
L L

=
+
Ec. 3.67

Reemplazando la expresin 3.67 en la 3.66, y despejando L
1
de la 3.65 y reemplazando en la 3.66 se obtiene
una expresin para L
2
:

4 3 2
4 2 3 2 2 2 1 2 0
0 A L A L A L A L A + + + + = Ec 3.68

siendo

( ) ( ) ( ) ( )
2 2
2 2
4
sin 2sin 1 cos / 1 cos sin 1 cos / 1 cos A = + + + +

( )
( )
mx
3
4cos sin
1 cos
A s

=
+


( )
( )
( )
( )
( )
( )
2 2
2
2 mx
2
sin 1 cos 1 cos sin
cos
1 cos 1 cos
1 cos
A s


= +
+ +
+



( )
( )
mx 3
1
cos sin
1 cos
A s

=
+


( )
( )
2
4
0
2
sin 1
2 1 cos
4 1 cos
A s

=
+
+



De la solucin del polinomio para L
2
, dado por la ecuacin 3.68, se obtienen cuatro soluciones. En algunos
casos se obtienen soluciones imaginarias o negativas, las cuales no se tienen en cuenta. Las soluciones reales
y positivas, son las dimensiones del acoplador de una configuracin que satisface las condiciones de diseo
establecidas (relacin de tiempos, ngulo de transmisin mximo y carrera del deslizador). La longitud de la
manivela se obtiene de la ecuacin 3.65:

( )
( )
2 2
2
1
2 1 cos
2 1 cos
s L
L

=
+
Ec 3.69


3.8 MECANISMOS AFINES (COGNADOS)

Suponga que se tiene el diseo de un mecanismo de cuatro eslabones cuyo punto del acoplador genera una
trayectoria deseada, pero la ubicacin de los pivotes fijos es un inconveniente. Es posible obtener un
mecanismo con geometra diferente con un punto del acoplador que genere la misma trayectoria. En la figura
3.26 se tiene un mecanismo a partir del cual se pretende disear el mecanismo afn.

El procedimiento de diseo del mecanismo afn se presenta en la figura 3.27. Observe que el eslabn 4 es
paralelo al lado DP del eslabn 2 y el lado HP es paralelo al eslabn 1. El eslabn 5 es semejante al acoplador
2, el ngulo formado en el vrtice H es igual al ngulo del vrtice D. El eslabn 7 es paralelo al lado EP del
acoplador y el lado FP es paralelo al eslabn 3, de nuevo se obtiene el eslabn 8 semejante al acoplador y el
ngulo del vrtice P es igual al ngulo del vrtice D. El eslabn 9 es paralelo al lado IP del eslabn 5 y el
eslabn 6 es paralelo al lado PG del eslabn 8. Los pivotes ABC forman un tringulo semejante al acoplador
del mecanismo original. Los tres mecanismos afines son: 1 2 3; 4 5 6; 7 8 9;
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA
3.23
2
A
3
B
D
1
E
P
Trayectora del
punto del acoplador


Figura 3.26 Mecanismo de cuatro eslabones para generar una trayectoria del acoplador


2
A
4
3
B
D
1
C
5
6
7
8
9

E
F
G
H
I
P

Figura 3.27 Determinacin de los mecanismos afines



SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.24
2
A
3
B
D
1
E
P
Trayectora del
punto del acoplador
P
Mecanismo original Mecanismo afn
Trayectora del
punto del acoplador
B
C
7
8
9
F

Figura 3.28 Generacin de trayectoria


Hartenberg and Denavit demuestran que para una posicin angular se cumplen las siguientes relaciones de la
velocidad angular.

1
=
5
=
9
;

4
=
2
=
7
;

3
=
8
=
6
;

En la figura 3.29 se presenta el procedimiento de diseo cuando el punto del acoplador est contenido en el
lado que une los pivotes.


2
A
3
D
1
P
Trayectora del
punto del acoplador
B
C
E
9
8
4
5
G
F
I
H
7

Figura 3.29 Procedimiento de diseo
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA
3.25
2
A
3
D
1
P
Trayectora del
punto del acoplador
Mecanismo original Mecanismo afn
B
P
C
E
H
B
9
8
7
Trayectora del
punto del acoplador

Figura 3.30 Comprobacin de los mecanismos afines


Los tres mecanismos afines son: 1 2 3; 4 5 6; 7 8 9. Los dos mecanismos afines que generan la
misma trayectoria, por tener la configuracin manivela balancn, son 1 2 3; 7 8 9. En la figura 3.30 se
presenta la generacin de la trayectoria de ambos mecanismos.

Chevyshev estableci que es posible generar un mecanismo de cinco eslabones con relacin de engranajes
igual a 1,0 para generar la misma trayectoria de un mecanismo de cuatro eslabones. En la figura 3.33 se
presenta el procedimiento de diseo. El engranaje intermedio 6 garantiza una relacin de transmisin unitaria
entre los engranajes 4 y 8 y en el mismo sentido.



Figura 3.31 Mecanismo afn de cinco eslabones




SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.26
3.9 MECANISMOS DE MOVIMIENTO PARALELO

Este tipo de mecanismo es utilizado cuando se requiere producir movimiento sobre una pieza sin producir
rotacin. Sus aplicaciones son para el transporte de piezas, garantizar la posicin angular de algn eslabn,
entre otras. A partir de un mecanismo de cuatro eslabones, al cual se le conoce la curva del acoplador, se
disea el mecanismo de movimiento de movimiento paralelo mediante el diseo del mecanismo afn.

En los mecanismos afines el punto del acoplador genera la misma trayectoria y su velocidad vectorial es la
misma si ambas manivelas tienen la misma velocidad angular y el ciclo se inicia en la posicin angular en que
ambos puntos del acoplador coincidan. En la figura 3.32 se disea el mecanismo de movimiento paralelo a
partir de los dos mecanismos afines seleccionados (1 2 3; 7 8 9). El segundo mecanismo se traslada
como un bloque desde el pivote fijo de su manivela, C, hasta la posicin del pivote fijo de la manivela del
primer mecanismo, A.



2
A
3
B
D
1
C
7
8
9
E
F
G
C'
P
P'

Figura 3.32 Generacin del mecanismo de movimiento paralelo


La trayectoria del punto P es idntica a la del punto P. Si se crea un eslabn entre estos dos puntos realizar
un movimiento sin rotacin cuando la velocidad de los eslabones 1 y 9 sean iguales. Para simplificar el
mecanismo, se elimina el eslabn 7 y se crea un solo eslabn para 1 y 9. En la figura 3.33 se presenta el
mecanismo simplificado y la trayectoria de varios puntos del eslabn 10.

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA
3.27
2
A
3
B
D
1
8
E
G
P
P'
10
P''
Trayectora de P''
Trayectora de P
Trayectora de P'


Figura 3.33 Comprobacin del mecanismo


3.10 MECANISMOS CON DETENIMIENTO

En algunas aplicaciones se requiere disear un mecanismo que produzca un detenimiento en el eslabn de
salida cuando hay movimiento en el eslabn de entrada. Un buen procedimiento de diseo consiste en obtener
el diseo a partir de las curvas del acoplador. Se pretende encontrar una curva del acoplador en el que se
produzca un arco o una lnea recta. En la figura 3.34 se presenta una configuracin que describe un semi arco,
si un eslabn de longitud igual al radio de curvatura tiene su otro pivote en el centro de curvatura cuando el
punto del acoplador pase por el semiarco.


A
B
C
D
1
2
3
E
Centro de
curvatura
r
P

Figura 3.34 Diseo de un mecanismo con detenimiento simple


SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.28
El punto E se utiliza para unir el eslabn de salida al mecanismo, garantizando as un detenimiento angular. El
tiempo de detenimiento depende del tiempo que requiere el mecanismo para barrer el semiarco de la
trayectoria. En la figura 3.35 se termina el proceso de diseo cuando se especfica el ngulo de oscilacin del
eslabn de salida.



F
E
E
2
P
Centro de
curvatura
Bisectriz
Punto inferior
sobre la bisectriz

Figura 3.35 Diseo del eslabn de salida


El eslabn EF es el eslabn de unin entre el mecanismo y el eslabn de salida. Para garantizar un ngulo de
oscilacin de salida, se procede a recorrer al punto P sobre la trayectoria generada a la vez que el punto E se
traslada sobre la bisectriz hasta encontrar el punto inferior, E. Se ubica el punto F de tal manera que forme un
el ngulo de diseo para el eslabn de salida, el cual se va a utilizar como pivote fijo. Las distancias EP y EF
determinan las dimensiones de los otros dos eslabones. Al ensamblar el mecanismo es importante verificar la
posicin del pivote fijo F.

En la figura 3.36 se presenta el mecanismo final y se comprueba el ngulo de rotacin del eslabn de salida.


A
B
C
1
2
3
E
P
5
6
F
B

Figura 3.36


FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA
3.29
Si la trayectoria del punto del acoplador describe una semirecta, tal como en la figura 3.37, es posible obtener
un mecanismo de 6 eslabones con un eslabn de movimiento angular en el que el eslabn de salida tenga un
detenimiento.


A
B
C
D
1
2
3
P
Trayectora de P
Semirecta

Figura 3.37 Mecanismo con detenimiento angular


En el proceso de diseo se genera un eslabn cuyo pivote fijo est ubicado sobre la semirecta y se adiciona un
deslizador para la unin al mecanismo. Cuando el punto del acoplador se traslade sobre la semirecta, el
eslabn de salida se detiene presentando desplazamiento angular en el resto de la trayectoria. En la figura 3.38
se presenta el mecanismo resultante.

Con un mecanismo de cuatro eslabones, en la que un punto del acoplador genere un semiarco, es posible
obtener un mecanismo de seis eslabones, en el que el eslabn de salida tenga movimiento lineal con
detenimiento, tal como se ilustra en la figura 3.39.

En este mecanismo, ver figura 3.39, se obtiene la direccin del movimiento del deslizador 6, como la bisectriz
del semiarco de la trayectoria del acoplador. El eslabn de enlace tiene la dimensin del radio de curvatura del
semiarco. Cuando el punto del acoplador se traslade sobre el semiarco el deslizador permanece en el centro de
curvatura, punto E de la figura 3.38, y presenta movimiento de traslacin en el resto del intervalo. La carrera
del deslizador se determina encontrado el punto inferior del eslabn 5 sobre la bisectriz, punto E figura 3.39,
cuando el punto P se mueve sobre su trayectoria.

Algunas curvas del acoplador permiten disear mecanismos con doble detenimiento. Para este procedimiento
se requiere de una trayectoria que produzca dos semirectas o dos semiarcos con radio de curvatura de igual
magnitud.

En la figura 3.40 se presenta un mecanismo cuyo punto del acoplador genera dos semirectas. Para este tipo de
trayectorias se genera un eslabn con movimiento angular sobre el que se tiene un eslabn de enlace que
desliza sobre l. El pivote fijo se ubica en la interseccin de las dos semirectas. Este tipo de mecanismos tiene
el inconveniente de generar grandes aceleraciones.

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.30
B
D
1
2
3
C
5
6

Figura 3.38 Mecanismo con detenimiento angular a partir de una semirecta


B
D
1
2
3
C
P
5
6
E
BISECTRIZ
SEMIARCO
E


Figura 3.39 Eslabn con movimiento lineal con detenimiento



FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA
3.31
B
1
2
3
P
5
6
C
Trayectora de P
D
F

Figura 3.40 Mecanismo con doble detenimiento


En la figura 3.41 se tiene un mecanismo que genera dos arcos, x y y, cuyos centros de curvatura son, E
1
y E
2
,
y sus radios de curvaturas son iguales. El punto P se ubica sobre la bisectriz E
1
E
2
de tal forma que el ngulo
E
1
PE
2
forme el ngulo de oscilacin requerido para el eslabn de salida.

En la figura 3.42 se tiene una curva del acoplador en forma de ocho. Para este tipo de configuracin se crea un
eslabn en el cruce de las dos semirectas.

En la figura 3.43 se tiene un mecanismo con doble detenimiento lineal. El punto d es el centro de curvatura
del semiarco x y el punto c el del semiarco y. La direccin del movimiento del eslabn de salida es una lnea
que une estos dos puntos. Los radios de curvatura de ambos arcos son iguales.


1
A
B
C
D
E
1
F
2
3
5
6
P
E
2
x
y

Figura 3.41. Mecanismo con dos arcos de igual radio

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.32
B
D
1
2
3
C
5
6
A
E
P
Trayectora de P

Figura 3.42 Mecanismo con doble detenimiento

Figura 3.43


3.11 APLICACIONES MS COMUNES DE LOS MECANISMOS ARTCULADOS
Existen gran variedad de aplicaciones de los mecanismos articulados. Entre las configuraciones ms utilizadas
se encuentran los mecanismos de un grado de libertad de cuatro y seis eslabones. Otras configuraciones son
muy escasas.

Entre las aplicaciones de estos mecanismos se encuentran los mecanismos de retorno rpido, la generacin de
lneas rectas, los pantgrafos, los mecanismos de palanca, los mecanismos de movimiento intermitente, los
reguladores de velocidad, mecanismos de transporte o de movimiento paralelo


3.11.1 MECANISMOS DE RETORNO RPIDO

En las mquinas herramientas se requiere que la carrera de trabajo de la herramienta sea mayor que la del
tiempo de retroceso. Con esto se logra tener menores valores de velocidad, y por ende, menores fuerzas de
corte, con lo que se conserva la herramienta. Adicionalmente, en la carrera de retorno se tiene un tiempo en el
que no se realiza un trabajo til. En este ciclo sirve para eliminar la viruta de la herramienta.

La razn de tiempos, definida como la relacin entre el tiempo de trabajo y el tiempo de retroceso, es un
parmetro importante en este tipo de aplicaciones. En la figura 3.44 se presenta el mecanismo de retroceso
rpido de una limadora comn. La carrera de trabajo ocurre cuando la herramienta de corte 5 se desplaza
hacia la izquierda; esta carrera tiene lugar mientras la manivela 1 gira el ngulo , y la de retorno mientras
gira el ngulo . Si la manivela gira a velocidad angular constante la razn de tiempos es proporcional a la
relacin /.


FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA
3.33
2
A
4
3
B
D
1
C
E
F,G
5

1
B
1
B
2
AVANCE RETROCESO

Figura 3.44 Mecanismo de la limadora


En la figura 3.45 se presenta el mecanismo de retorno rpido de Withworth utilizado en mquinas
herramientas. La carrera de trabajo es el doble de la longitud L
CD
. La herramienta de corte 5 alcanza sus
posiciones limites cuando el par D se encuentra en los cuadrantes horizontales D
1
y D
2
. En la figura se
presenta el procedimiento para obtener la relacin de tiempos.


A
B
C
D
E
1

1
2
3
4
5
B
1
B
2
D
2
D
1
E
1
E
2

AVANCE
RETROCESO

Figura 3.45 Mecanismo de retorno rpido de corredera de Withworth


En la figura 3.46 se presenta el mecanismo de la mortajadora. El eslabn 1 es la manivela que gira a velocidad
angular nominal constante, el eslabn 3 es la contramanivela que gira a velocidad angular variable que mueve
a la herramienta 5 mediante la biela 4. La carrera del eslabn 5 se obtienen cuando el punto E se encuentra en
el cuadrante superior e inferior de la circunferencia de su trayectoria alrededor del apoyo fijo D. Con la
ubicacin del par entre la contramanivela 3 y la biela 4 en sus posiciones E
1
y E
2
es posible obtener, por
SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.34
construccin la posicin de la manivela en estas configuraciones y, determinar as, la relacin de tiempos
entre el ciclo de trabajo y el de retorno. La relacin de tiempos para este mecanismo es aproximadamente 2:1.


2
A
4
3
B
D
1
C
E
F,G
5

1
A
D
B
2
B
1
C
1
C
2
E
1
E
1
1
1
2
2
3
3

1
AVANCE
RETROCESO

Figura 3.46 Mecanismo de la mortajadora: a) Mecanismo, b) posiciones lmite


En la figura 3.47 se presenta el mecanismo de Withworth de retroceso rpido. En la figura se muestra el
procedimiento grfico con el que se obtiene la relacin de tiempos. Las posiciones de la manivela en la que se
presentan las posiciones lmites de la herramienta 5 es simtrica con respecto al eje horizontal.


FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA
3.35
2
3
B
D
C
E
/2 /2

1
B
1
5
E
1
E
2
AVANCE
RETROCESO

Figura 3.47 Mecanismo de Withworth


3.11.2 MECANISMOS PARA OBTENER MOVIMIENTOS RECTILNEOS
Son mecanismos de eslabonamientos destinados a conseguir que la trayectoria del punto de un eslabn
genere, exacta o aproximadamente, una recta. Estos mecanismos evitan la friccin que se produce con el uso
de correderas y guas. Algunos mecanismos obtienen una trayectoria rectilnea exacta, otros dan a la pieza un
recorrido aproximadamente recto.


MECANISMO DE SCOTT RUSELL

En la figura 3.48 se presenta el mecanismo de Scott Russell. La trayectoria del punto E se aproxima mucho a
una lnea recta. La manivela 1 oscila un ngulo 2. Las distancias L
AB
, L
BC
, L
BE
, son iguales. Si el punto C se
traslada sobre la lnea x-x, el punto E se movera sobre la lnea y-y. El punto D se encuentra sobre la
perpendicular a la lnea C-C
1
y que pasa por el punto medio. EL punto E pasa por los puntos E, A y E
2
y
tendr pequeos desviaciones sobre la lnea y-y. Entre mayor sea la longitud del eslabn 3 y menor el ngulo
menores sern las desviaciones de la trayectoria del punto E a la recta y-y.

Este mecanismo se modifica cambiando la relacin entre las longitudes de los eslabones, el eslabn 1 se hace
mas corto que el eslabn 2, de esta forma se evita que la trayectoria del punto E pase por el apoyo A.
Generalmente las dimensiones de los eslabones se eligen para satisfacer la siguiente relacin entre las
dimensiones:


BC AB
BC BE
L L
L L
=


SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.36
A
B
C
1
2
3
E
D
E
2
B
2
C
2
x x
y
y


Figura 3.48 Mecanismo de Scott Russell


En la figura 3.49 se presenta una configuracin del mecanismo de Scott Rusell modificado y se muestra la
trayectoria del punto E, se observa que es bastante aproximada a una lnea recta. Esta aproximacin ser
mayor a menores valores del ngulo .

A
B
C
1
2
3
E
D
E
2
B
2
C
2

Figura 3.49 Mecanismo de Scott Russell modificado


MECANISMO DE PEUCELLIER
El mecanismo de Peucellier, figura 3.50, es un mecanismo de lnea recta exacta. Los eslabones 3 y 4, con
centro de rotacin en Q, tienen igual dimensin. Los eslabones 2, 5, 6 y 7 tienen igual dimensin, el eslabn
1, con centro de rotacin en A, tiene una longitud igual a la distancia entre apoyos A y Q. El punto P se
mueve sobre una lnea recta exacta dentro de los lmites constructivos. Esta afirmacin puede probarse al
sealar que s en cualquier configuracin del mecanismo, la lnea PP es siempre perpendicular a la lnea AQ,
en el punto P.

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3.37

2
A
3
1
Trayectora del
punto P
B
4
5
P
C
D
E
6
7
P'
B'
Q

Figura 3.50 Mecanismo de Peucellier


De la figura 3.50, se pueden establecer las siguientes relaciones:

2 2 2 2
QC QD CP PD
L L L L =
Reagrupando trminos:
2 2 2 2
QC CP QD PD
L L L L =

( )( )
2 2
QC CP QD PD QD PD
L L L L L L = +

2 2
QC CP QP QB
L L L L =


Por lo tanto, el producto
QP QB
L L es una constante. En la configuracin del mecanismo cuando el punto pasa
por su punto medio P y el punto B a la posicin B, se cumple que
QP QB QP' QB'
L L L L = . Por lo tanto:

QB' QP
QB QP'
L L
L L
=

Los puntos Q, B y B estn contenidos en una circunferencia con centro en A, por lo que el ngulo QBB es
recto. En los tringulos BQB y PQP el ngulo PQP es comn, y, ya que los lados son proporcionales, los
tringulos son semejantes. Como el ngulo BQB es recto, tambin lo es el ngulo PQP.


MECANISMO DE ROBERT
La figura 3.51 es un cuadriltero articulado en el que las dos manivelas AB y CD son iguales y el acoplador
BC es la mitad de la distancia entre apoyos AD. El punto P pertenece al acoplador y coincide con el punto
medio de la lnea de centros AD, cuando el acoplador es paralelo al bastidor. En esta configuracin los
tringulos ABP, DCP, y BPC son issceles.

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.38
2
A
4
C
3
B
D
1
4
P
Trayectora de P

Figura 3.51 Mecanismo de Robert


En las posiciones cercanas a las posiciones limites, el punto P coincidir con los apoyos A y D, y en el punto
medio de su recorrido, coincide con el punto medio de la lnea AD. Las longitudes de los eslabones AB y CD
deben ser menores que 0,6 AD, y entre mayor sea, la trayectoria del punto P se aproximar ms a la lnea AD.


MECANISMO DE CHEBYSHEV
En la figura 3.52 se presenta el mecanismo de lnea recta de Chebyshev. Las proporciones de los eslabones
son: L
AB
=L
CD
=5, L
AD
=4, L
CB
=2, L
CP
=L
PB
=1. En la configuracin mostrada, el eslabn 2 se encuentra
en posicin horizontal. La distancia vertical del punto P hasta los apoyos es de 4 unidades. En la
configuracin que se corresponde con la posicin vertical del eslabn 1 o 3, el punto P se encuentra en las
posiciones P
1
y P
2
respectivamente, a una distancia vertical de 4 unidades. En la figura 351se presenta la
trayectoria del punto P entre las posiciones P
1
y P
2
, como se observa, la desviacin de la trayectoria del punto
P con respecto a la lnea P
1
y P
2
es muy pequea.


2
3
B
D
C
A
1
P
B
2
B
1
P
1
C
1
C
2
P
2

Figura 3.52 Mecanismo de Chebyshev


En la figura 3.53 no hay problema en reconocer el mecanismo de Chebyshev en el mecanismo de plataforma
elevadora, la cual mantiene su paralelismo conservando su altura constante. La distancia L
PQ
es L
CD
, R es el
punto medio de AD y L
RQ
=L
AD
.


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3.39

Figura 3.53 Plataforma elevadora


MECANISMO DE WATT
La primera aplicacin de la que se tiene conocimiento es el eslabonamiento en lnea recta de Watt el cual fue
patentado en 1784. (figura 3.54). Watt invent su Eslabonamiento de lnea recta para guiar el pistn de
carrera larga de su motor de vapor en un tiempo en el cual aun no exista maquinaria para pulir ni cortar metal
que pudiera realizar movimientos de gua rectos y largos.


2
3
B
D
C
1
P
B
1
P
1
C
1
C
2
P
2
B
2
A

Figura 3.54 Mecanismo de Watt


El mecanismo mostrado en la figura 3.54 se corresponde con su configuracin ms simple. Los eslabones 1 y
3 giran alrededor de los apoyos A y D, respectivamente, y estn unidos al acoplador 2. En la posicin media,
los eslabones 1 y 3 son paralelos, y el acoplador 2 es perpendicular a ambos. El punto P es un punto del
acoplador que traza una lnea aproximadamente recta, dentro de ciertos lmites. El principio del mecanismo es
que cuando uno de los brazos 1 o 3, desva al acoplador de la lnea recta, el otro brazo ejerce una accin
compensadora. Los segmentos BP y CP son inversamente proporcionales a las longitudes de los brazos de los
eslabones adyacentes.

En la figura 3.55 se presenta una configuracin del mecanismo de Watt en la que los eslabones 1 y 3 tienen
diferentes dimensiones y el acoplador no es perpendicular a estos eslabones en su configuracin media. Si se
dan: i) la ubicacin de los apoyos fijos A y D, ii) la ubicacin de la lnea vertical por la que pasa el punto P, y
iii) la longitud del punto P, denominada como s, es posible hallar las dimensiones de los eslabones del
mecanismo y la ubicacin del punto P sobre el acoplador 3.
SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.40
2
3
B
D
C
1
P
B
1
P
1
C
1
C
2
P
2
B
2
A
H
F

Figura 3.55 Mecanismo de Watt


Como primer paso se trazan las lneas AF y DH perpendiculares a la lnea por la que pasar el punto P. Las
longitudes de los eslabones 1 y 2 se determinan mediante las siguientes relaciones:

2
AB AF
AF
2
DC DH
DH
16
16
s
L L
L
s
L L
L
= +
= +


Con estas dimensiones se representan a los pares B y C, posteriormente se traza la lnea BC y se ubica al
punto P sobre la lnea que se pretende generar. Por semejanza de tringulos, es posible definir las siguientes
relaciones

FB FP BP
HC HP CP
L L L
L L L
= =


Este eslabonamiento de triple balancn se usa todava hoy en da en automviles para guiar el eje trasero,
figura 3.56. Una de las formas es unir el montaje de Watt a un muelle helicoidal. Se caracteriza este sistema
por su buen agarre a la calzada.



Figura 3.56
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3.41
MECANISMO DE HOEKENS
El mecanismo de Hoekens es un mecanismo manivela balancn con un punto del acoplador que genera una
trayectoria con una tramo muy cercano a una lnea recta. Las relaciones de los eslabones de este mecanismo
son: L
AB
=2, L
AD
=4, L
BC
=L
CD
=5, L
BE
=10. En la figura 3.57 se presenta la configuracin de este
mecanismo.

Este mecanismo tambin se caracteriza por tener una velocidad aproximadamente constante del punto E en el
tramo recto si la velocidad angular de la manivela 1 es constante.


A
B
C
D
1
2
3
E
Trayectora de E

Figura 3.57 Mecanismo de Hoekens


3.11.3 MECANISMO DE MOVIMIENTO INTERMITENTE
El movimiento intermitente es una sucesin de movimientos y detenimientos. Un detenimiento es un lapso de
tiempo en el que el eslabn de salida permanece estacionario, en tanto que el eslabn de entrada continua
movindose. Hay muchas aplicaciones en maquinaria que se necesita este movimiento intermitente. As, los
mecanismos intermitentes se caracterizan por comunicar paros temporales en cada ciclo a sus eslabones.

CRUZ DE MALTA
El mecanismo de Cruz de Malta, figura 3.58, o de Ginebra proporciona una salida intermitente a partir de una
entrada de velocidad constante. El mecanismo est formado por dos discos. Un motor a velocidad constante
impulsa la entrada. El de entrada est graduado al que se le acopla un pasador B. El otro disco dispone de una
serie de ranuras radiales (cmo mnimo 3) formando un ngulo entre ellos. Durante el giro entorno al eje de
entrada engranar con una de las deslizaderas de la rueda de salida obligndola a describir un giro hasta que
deje de contactar con la deslizadera. Transcurrido un cierto ngulo de la entrada volver a engranar con otra
ranura, con lo que el movimiento de la rueda de salida se reanudar. El resultado es la rotacin intermitente de
la rueda de Ginebra. El cuerpo 3, solidario al eslabn conductor 1, sirve para frenar a la rueda 2 cuando el pin
B se encuentra fuera de las guas.

El nmero de ranuras determina el nmero de detenciones del mecanismo, y el tamao de la rueda limita el
nmero mximo de paros o detenciones. Las relaciones geomtricas de la cruz de malta regular son:

sin r L n =

donde L es la distancia entre los centros de la cruz de Malta, r es el radio de la manivela, y n es el nmero de
ranuras radiales

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.42
A
B
C
1
2

1
3

Figura 3.58 Cruz de Malta


MECANISMOS DE TRINQUETE
Una rueda, provista de los adecuados dientes, que recibe movimiento circular intermitente de un rgano
oscilante o alternativo es llamada rueda de trinque. En la figura 3.59 se muestra una forma sencilla de este
mecanismo. El brazo de empuje 2, pivotea sobre el eje de la rueda dentada y entonces el eje se mueve hacia
atrs y hacia delante para accionar la rueda 1. La ua de empuje del brazo 2, hace girar la rueda dentada en
sentido antihorario y no trabaja durante el movimiento de regreso del brazo en sentido horario. La ua de
retn, 3, impide que la rueda del trinquete cambie de direccin de giro mientras regresa la ua de empuje. Se
utiliza en llaves de trinquete para tuercas, montacargas...


1

2
2
3

Figura 3.59 Mecanismo de trinquete


Encontramos ejemplos corrientes de este mecanismo en las bicicletas (el llamado pin libre), o en los
mecanismos de dar cuerda a los relojes, o el freno de mano de un coche que tenemos en la siguiente figura
3.60. Cuando el conductor desea soltar el freno de mano empieza tirando un poco ms de la palanca de freno
para contrarrestar la fuerza sobre el trinquete y despus pulsa el botn del extremo de la palanca para alzar el
trinquete de retencin del arco dentado del freno.


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3.43

Figura 3.60 Freno de mano


EL PANTOGRAFO
El pantgrafo es un mecanismo articulado de cuatro eslabones dispuestos tal que formen un paralelogramo tal
como se ilustra en la figura 3.61. La ubicacin de los puntos P y Q es tal que la lnea que los une pasa por el
apoyo fijo A. Al darse un movimiento cualquiera del punto P, el punto Q describe una trayectoria semejante
ampliada. La relacin de amplificacin es dada por la relacin de las distancias de los puntos mencionados
hasta el punto A.


B
1
P
1
C
1
C
2
P
2
B
2
A
D
1
D
2
Q
2
Q
1

Figura 3.61 Mecanismo de pantgrafo

En la configuracin mostrada, el punto P, ubicado sobre el eslabn CD, se traslada desde P
1
hasta P
2
por una
trayectoria deseada. De la figura se deduce:

1 1 1
1 1 1
AP B C
=
AQ B Q


Tambin se satisface:

2 2 2
2 2 2
AP B C
=
AQ B Q


SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.44
Dado que la distancia entre los pares B y C es constante, se tiene:

1 1 2 2
B C B C = y
1 1 2 2
B Q B Q =

Por lo que se cumple:

1 2
1 2
AP AP
=
AQ AQ


Es decir que la relacin de las distancias de los puntos P y Q hasta el apoyo A es constante. Ya que los
tringulos ABQ y PCQ son semejantes en todas las posiciones, el punto P siempre estar sobre la recta que
une los puntos A y Q. Por lo que los movimientos angulares de los puntos P y Q alrededor de A son los
mismos. El movimiento de los puntos P y Q alrededor del apoyo A, puede ser descrito por un ngulo y un
radio vector. Ya que los movimientos angulares de los puntos alrededor de A son los mismos y las distancias
hasta el punto A conservan siempre la misma proporcin, la trayectoria del punto Q es semejante a la del
punto P pero amplificada.


YUGO ESCOSES
El yugo escoses es un mecanismo para convertir el movimiento de rotacin de una manivela en un
movimiento lineal o viceversa, figura 3.62. El pistn, u otra pieza reciprocante, est directamente acoplado al
deslizador del yugo mediante una ranura sobre el que desliza el pin de la pieza rotacional.

1
2
3


Figura 3.62 Yugo escocs


La ventaja de este mecanismo comparado con el mecanismo manivela acoplador deslizador consiste en que
permite:
Par de salida altos con un cilindro de tamao pequeo.
Pocas partes mviles.
Operacin ms suave
Mayor porcentaje en el tiempo de espera en el punto muerto superior con lo que se mejora la
eficiencia del mecanismo

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3.45
In an engine application, elimination of joint typically served by a wrist pin, and near elimination of piston
skirt and cylinder scuffing, as side loading of piston due to sine of connecting rod angle is eliminated.

Entre las desventajas estn
Desgaste rpido de las ranuras en el yugo causado por la friccin de deslizamiento y las presiones de
contacto altas.
Menor porcentaje del tiempo de espera en el punto muerto inferior reduciendo el tiempo de vaco
para los motores de dos tiempos.
La forma del movimiento del pistn es una onda seno pura si se tiene velocidad angular constante.


MECANISMOS DE PALANCA
Cuando el mecanismo manivela acoplador deslizador se acerca al punto muerto superior indicado por las
posiciones de los eslabones 3, 4 y 5 de la figura 3.63, hay un aumento rpido de la relacin entre la resistencia
Q y la fuerza vertical en el par B, P. En la configuracin mostrada, es el ngulo de los eslabones 2 y 3 con
la lnea de accin de C.

A
B
C
D
E
1
2
3
4
5 6 6
6
Q
P


Figura 3.63 Mecanismo de palanca


Si los eslabones 2 y 3 tienen igual longitud, se cumple:

2tan
P
Q
=

Este medio de vencer una gran resistencia con una fuerza pequea formando un ngulo llano entre dos
eslabones es conocido como efecto de palanca. El mecanismo de palanca se utiliza en distintas
configuraciones en quebrantadoras, prensas, remachadoras neumticas, alicates, embragues de friccin, etc.


ACOPLE DE OLDHAM
El acople de Oldham es un acoplamiento flexible utilizado para transmitir velocidad angular constante
uniforme entre ejes paralelos, figura 3.64.


SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
3.46

Figura 3.64 Acople de Oldham

ACOPLE DE HOOKE O JUNTA UNIVERSAL
Esta junta, figura 3.65.a, es un mecanismo esfrico empleado para conectar dos ejes que se cortan, se utiliza
ms ampliamente en el sector automotriz. Tiene, en esencia, la forma mostrada en la figura 3.65.b; consta de
dos horquillas circulares, 2 y 4, articuladas mediante la cruceta rectangular 3. Considerando la mitad de la
horquille b de 2, y df de 4, estn unidos por el eslabn bd, formando as un mecanismo espacial concntrico.
El eslabn conductor 2 y conducido 4 dan giros completos en el mismo tiempo, aunque la relacin de
velocidad es variable.

Fig 3.65 Acople de Hooke

Por relaciones trigonomtricas se puede establecer la siguiente relacin entre los ngulos de rotacin de los
eslabones 2 y 4:
tan cos tan =

La relacin de velocidades angulares se obtiene diferenciando esta relacin:

2 2 2
4
2 2 2 2
2
d cos sec cos sec cos sec
d sec 1 tan 1 cos tan

= = = =
+ +


La ltima igualdad, se obtiene reemplazando la relacin entre los ngulos y . Simplificando trminos, se
obtiene:
4
2 2
2
cos
1 sin sin

=


FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA
3.47

Ya que la funcin sin
2
, vara entre 0 y 1, la relacin de velocidades angulares vara entre cos y 1/ cos , ya
que el ngulo es el ngulo que forman los ejes conectados y es constante.

MECANISMO ARTICULADO DE PARALELAS
Estos son aplicaciones del mecanismo articulado de cuatro eslabones, en el que sus eslabones forman un
paralelogramo. La mquina universal de delineacin, figura 3.66, es un ejemplo de su uso actual por la
combinacin de los paralelogramos ABCD y EFGH en los que el anillo de acoplamiento CDEF es una
caracterstica importante. Este anillo gua a la cabeza P. Las dos reglas graduadas 1 y 2 son solidarias y
perpendiculares entre s, y pueden girar sobre P. Por medio de un cculo graduado y un tornillo de presin es
posible inclinarlas para que formen el ngulo que se desee con un lnea determinada, con lo que tambin sirve
de transportador de ngulos.

A
B
C
D
E
F
G
H
P
1
2

Figura 3.66 Mquina universal de delineacin


Una de las aplicaciones ms comunes de los mecanismos articulados de paralelas es para el transporte de
movimiento de materiales. Al obtener mecanismos con paralelogramos, se tienen eslabones con movimiento
en el plano sin girar. En la figura 3.67 se presenta un mecanismo en el que se obtiene el movimiento
intermitente del material transportado. La caracterstica fundamental del movimiento es que todos los puntos
del elemento mvil del transporte, eslabn 4, describen trayectorias idnticas.


1
2
3
5
6
4
8
8
8
8

Figura 3.67

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