Meccanica Del Punto Materiale PDF

A.A.2006-07 Prof.
Savri Mauro
Universit di Ferrara
www.fe.infn.it/~savrie
1
Meccanica del Punto Materiale
Corsi di Laurea in: Fisica e Astrofisica,
Tecnologie Fisiche Innovative
Anno Accademico 2007-2008
Lezioni ( docente: Savri Mauro )
luned : 11:00-13:00 aula G2
marted: 11:00-13:30 aula G2
Esercitazioni ( docente: Zavattini Guido )
gioved: 11:00-13:00 aula G2
Le copie delle presenti trasparenze saranno
disponibili in rete all indirizzo:
www.fe.infn.it/
~
savrie
.........cercare...ma occhio agli errori!
Inizio lezioni: 07 gennaio 2007
Fine lezioni: 15 marzo 2008
Esami:
- prova scritta: esito positivo: p >18/30
valida solo per
l Anno Accademico sconsigliato: 15/30<p<18/30
non ammesso: p<15/30
- prova orale : esito positivo: p>18/30
A.A.2006-07 Prof. Savri Mauro
2
CALENDARIO ESAMI ANNO ACCADEMICO 2006-2007
CORSO DI LAUREA IN FISICA ED ASTROFISICA _ Riforma (trimestri)
MATERIA DI INSEGNAMENTO: meccanica del punto materiale
9:00 aula C330 07 Dicembre 9:00 cattedrale 4 03 Dicembre
9:00 aula C330 19 settembre 9:00 cattedrale 4 12 settembre
Ora Giorno Ora Giorno
Orale Scritto
QUARTA SESSIONE
Dal 1 settembre 2007 a inizio lezioni a.a. 2007/08
9:00 aula C330 03 luglio 9:00 cattedrale 4 01 luglio
9:00 aula C330 218 giugno 9:00 cattedrale 4 16 giugno
Orale Scritto
TERZA SESSIONE
Dal 16 giugno 2006 al 29 luglio 2007
9:00 aula C330 28 marzo 9:00 cattedrale 4 28 marzo
9:00 aula C330 21 marzo 9:00 cattedrale 4 17 marzo
Orale Scritto
SECONDA SESSIONE
Dal 20 marzo 2006 al 31 marzo 2007
9:00 aula C330 20 Dicembre
Orale Scritto
PRIMA SESSIONE
Dal 4 dicembre 2006 al 5 gennaio 2007
COMMISSIONE GIUDICATRICE
Professore ufficiale della materia: Prof. Savri Mauro
Secondo membro: Dr. Guido Zavattini
SUPPLENTI: Dr. Michelle Thompson Stancari Prof. Luppi Eleonora, Dr. Baldini Wander,Dr. Barbara Ricci
IL PRESIDENTE DELLA COMMISSIONE DESAME
Savri Mauro
3
Principali Argomenti
Trattati
I vettori
Cinematica del punto materiale;
Dinamica del punto ed equazioni del
moto;
Lavoro, energia e sistemi
conservativi;
Dinamica dei sistemi
Urti e reazioni;
Dinamica rotazionale
La gravit e le forze centrali
Testi consigliati:
1) Mazzoldi,Nigro,Voci:
FISICA (1 vol. ) ed. EdiSES Napoli
2) Mencuccini,Silvestrini:
Fisica I Meccanica Termodinamica ed. Liguori
3) H.C. Ohanian:
FISICA ( 1 vol. ) ed. Zanichelli Bologna
4) B. Borgia, M.Grilli
Fisica Meccanica-Termodinamica Ed. CISU
4
Introduzione
1
schematizzazione
2
misura
3
osservazione
sperimentale
4
leggi
fisiche
5
previsione
6
verifica
sperimentale
FISICA
DESCRIZIONE ED INTERPRETAZIONE
DEI FENOMENI NATURALI
metodo scientifico
osservazioni
osservazioni
leggi
leggi
Metodo induttivo
Metodo deduttivo
perturbazioni
modelli
correlazioni
qualitative
procedure e conv.
numeri ed unit
Grandezze fisiche:
(definiz. opeativa)
correlazioni
quantitative
tabelle,grafici,
formule
quantificazione delle grandezze
relazioni
matematiche tra
le grandezze fisiche
rilevanti
calcolo......
teorico
...vediamo se
giusta la teoria
5
Grandezze fisiche:
Una grandezza fisica definita se si indicato
un modo operativo per misurarla e la misura
riproducibile
misura
diretta indiretta
Confronto (eguaglianza)
Somma (multipli e sottomultipli)
Unit di misura ( campione unitario )
Misura di grandezze diverse ma legate a quella in esame
da leggi notesistemi di unit di misura
1. Criterio di confronto
tra coppie grandezze omogenee A e B permette di stabilire
se A>=<B
2. Definire un criterio di somma
permette di definire i multipli ed i sottomultipli di grandezze
fisiche : A*n, A:n
3. Definizione delle grandezze campione
sistemi di unit di misura
6
Esempi:
- lunghezze, aree ..
Scelta iniziale dell unit di misura:
ARBITRARIA :unit fondamentali
poi, per le leggi generali in cui compare:
LEGGI SEMPLICI
La ripetibilit della misura comporta:
1. Esistenza di errori (casuali)
2. Necessit di un sistema di unita di misura
Possiamo definire operativamente le
Grandezze Fisiche
Grandezza fisica:
tutto ci che, essendo suscettibile di variare
quantitativamente, pu essere sottoposto ad
un processo di misura definito e ripetibile
7
L AREA
Una volta scelta lunit di misura (ad es. di forma
rettangolare), se applichiamo il criterio del confronto,
ogni altra area sar caratterizzata dalla misura A.
Se misuriamo pi superfici rettangolari, vediamo che:
b a K A =
: K
Costante che dipende dalle unit
di misura delle lunghezze e aree
N.B.
Larea di qualunque figura piana proporzionale al
prodotto di 2 lunghezze. In pratica: in modo che le leggi
siano le pi semplici, si sceglie come area unitaria l area
del rettangolo di lati a=b=1. In questo modo si ha che:
ma in generale, scelto il m
2
come U.d.M.per ogni altra
figura piana:
Sistemi di unit di misura
.....prendiamo un caso interessante:
1 f
b a A = K 1 =
b a f A =
: f
Fattore di forma
Triangolo: f=1/2
Cerchio: f= ..........
N.B.
La scelta dell unit di misura , in principio, arbitraria!
Finqui 07-01-08
8
Larea di qualunque figura piana, a meno del fattore di forma
(numero puro), risulta essere sempre proporzionale al
prodotto di 2 lunghezze:
Se scegliessimo come unit di misura il cerchio di
raggio unitario:
In ogni caso dobbiamo constatare che :
Area rettangolo= a*b/
[ ] [ ] [ ] [ ]
2
L L L A = =
Tale relazione detta:
EQUAZIONE DIMENSIONALE
Altri esempi di grandezze derivate
dalla lunghezza
angolo (gradi, radianti)
=
360
=
2
ale adimension X/R
gradi
rad

o

X
R
9
angolo solido (sterandianti)
Area normale al raggio:
Area non normale al raggio:
( )
2 2
tot
2
/ 4 Ang.Solido
ale adimension /
r r
r A
=
=
= A r cos /
2

Angolo solido infinitesimo:
2
/ r dA d =
180
/2 90
/4 45
/6 30
0 0
(RAD)
(GRADI)
o
R
A
Dimensioni
Omogeneit dimensionale delle
equazioni della Fisica
Leggi fisiche Grandezze
Sistemi fondamentali
dS
cos dS
10
A) IL SISTEMA INTERNAZIONALE
Unit usate:
Metro: m Chilogrammo: Kg secondo: s
1) Metro:
- campione di Svres (Pt/Ir): circonferenza polare
della Terra=4 10
7
m
-
Kr
(arancio) : 1m=1650763.73
Kr
- dal 1983 :
1m= distanza percorsa dalla luce in
t=(299792458)
-1
s
2) Secondo:
- giorno solare medio: 1s=(86400)
-1
g.s.m.
- frequenza di oscillazione dellatomo di cesio
1s (coincide
con il secondo solare medio dell anno 1900)
9192631770 oscillazioni
3) Chilogrammo:
- campione di Svres
- Campione atomico: 1 u.m.a.=1.66 10
-27
Kg
B) IL SISTEMA C.G.S.
- centimetro: cm
- grammo: g
- secondo: s
11
Una volta definito un insieme di grandezze ogni altra pu
essere definita in maniera indiretta. Le grandezze dell
insieme ( arbitrarie ) si dicono fondamentali.
Le operazioni algebriche che definiscono una grandezza
derivata D in base alle fondamentali F
i
implicano relazioni
specifiche tra le dimensioni note come: equazioni
dimensionali. Per ogni relazione del tipo:
Le dimensioni fondamentali del S.I sono L,M,t. Per
cui:
Ancora sulle dimensioni
[ ] [ ]
i
i
i
F D

=
i
i
i
F C D

vale:
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
1 0 3
0 2 1
0 1 1
0 0 3
0 0 2
: densit
a : one accelerazi
v : velocit
V : volume
S : superficie
M t L
M t L
M t L
M t L
M t L
=
=
=
=
=

12
Le dimensioni non definiscono una grndezza fisica (g.f.)
le dimensioni di una g.f. sono sempre esprimibili come
prodotto dimensionale delle g.f. fondamentali del sistema
di unit di misura (s.u.m.) usato, elevate a potenza con
esponente reale ()
possibile sommare solo g.f. omogenee
g.f. diverse possono essere combinate solo con
operazioni di moltiplicazione ed elevamento a potenza
con esponente adimensionale
g.f. o loro funzioni possono essere legate da uguaglianze
in una legge fisica solo se i due termini hanno le stesse
dimensioni. Il segno di eguaglianza non vero solo da un
punto di vista matematico introduzione di
coefficienti e costanti dimensionaliil cui valore dipende
dal s.u.m. scelto.
Per essere usate come argomenti di funzioni, le grandezze
fisiche devono essere combinate in modo adimensionale.
Infatti qualsiasi funzione pu essere sviluppata in serie di
potenze:
........
2
1
1
2
+ + + = x x e
x
Per cui x deve essere adimensionale!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
13
ESEMPIO pratico di uso di eq. dimensionali:
Un pendolo costituito da una pallina di piombo di
massa m appesa ad un filo di lunghezza l. Usando un
cronometro si misurato il periodo T.
NOTIAMO CHE:
- pendolo fisicamente caratterizzato solo da: m, l
- moto del pendolo caratterizzato solo da: g
IPOTESI:
[ ] [ ][ ] ( ) [ ]
2
= LT M L T
DA CUI:
2 / 1 2 / 1 0 = = = =
g l K T / =
costante adimensionale
K = costante da determinare...... sperimentalmente!!

g m l K T =
14
~10
-24
s Vita della particella pi instabile
~3 10
-19
s Periodo raggi X
~2 10
-15
s Periodo di un onda luminosa
2.6 10
-8
s Vita media del
+
3.8 10
-3
s Periodo onda sonora ( do
3
, 261.6Hz)
1.3 s Tempo luce dalla Luna alla Terra
5 10
2
s Tempo luce dal Sole alla Terra
9.2 10
2
s Vita media di un neutrone libero
8.6 10
4
s Rotazione terrestre
3.15 10
7
s Rivoluzione della Terra
1.4 10
8
s Tempo luce da Terra a prima stella
2.2 10
9
s Durata media della vita dell uomo
1.6 10
11
s Et delle scritture pi antiche
1.4 10
17
s Et del nostro Sistema Solare
4 10
17
s Et dell Universo
ALCUNI NUMERI UTILI
Tempi tipici (circa):
15
2 10
-15
m Diametro del protone
8 10
-15
m Diametro di un nucleo di ferro
~1 10
-10
m Diametro di un atomo
~2 10
-8
m Diametro di un virus piccolo
~5 10
-7
m Lunghezza d onda della luce
~3 10
2
m Lungezza di una radio-onda (AM)
6.4 10
6
m Diametro Terra
1.5 10
11
m Distanza Terra-Sole
4.0 10
16
m Distanza Proxima Centauri
7.6 10
20
m Diametro della Galassia
2.1 10
22
m Distanza galassia di Andromeda
~10
26
m Distanza Universo osservabile
9.1 10
-31
Kg Elettrone
1.7 10
-27
Kg Protone
9.5 10
-26
Kg Atomo di ferro
4 10
-21
Kg Virus pi piccolo
2 10
-6
Kg Goccia di pioggia
~1.5 10
3
Kg Automobile
6 10
24
Kg Terra
2 10
30
Kg Sole
4 10
41
Kg Galassia
10
55
Kg Universo osservabile
DISTANZE:
SSE:
16
A ampere Corrente
mol mole Quantit si sostanza
Cd candela Intensit luminosa
K Kelvin Temperatura
s secondo tempo
Kg chilogrammo massa
m metro lunghezza
Simbolo Unit di misura Grandezza fisica
10
-18
a atto 10
18
E exa
10
-15
f femto 10
15
P peta
10
-12
p pico 10
12
T tera
10
-9
n nano 10
9
G giga
10
-6
micro 10
6
M mega
10
-3
m milli 10
3
K kilo
10
-2
c centi 10
2
h etto
10
-1
d deci 10 da deca
fattore abbr. prefiss
o
fattor
e
abbr. prefisso
IL SISTEMA INTERNAZIONALE
(completo)
17
Data un grandezza q con misura {q}, dimensione Q
ed unit di misura [Q], per convertirla in una nuova
unit di misura [Q]
*
si scrive:
{ }[ ] { } [ ]
q = q Q q Q =
* *
da cui:
{ } { }
[ ]
[ ]
{ } q q
Q
Q
q c
*
*
= =
c=rapporto tra due unit con la stessa dimensione.
es emp io : A = 7 f t
in
f t
in
2
2
2
2
=
1 4 4
1
1 0 0 8
In pratica esattamente come moltiplicare per una
quantit unitaria che cancelli la vecchia unit:
Cambiamento dell unit di misura
N.B. 1 ft = 12 in
18
Esempio:
L acqua ha densit : =1.00 10
3
Kg/m
3
. La si esprima in
grammi al centimetro cubo:
E analogamente:
Oppure si moltiplica per rapporti unitari:
( )
3
3 6
3
3
3
2
3
3
3
3
00 . 1
10
10
10 00 . 1
10
10
10 00 . 1 10 00 . 1
cm
g
cm
g
cm
g
m
Kg
=
= =
( )
( ) [ ]
( )
3
3
3
3
3
3
3
3
5 . 62
454 . 0
305 . 0
10 00 . 1
305 . 0
1
454 . 0
1
10 00 . 1 10 00 . 1
ft
lb
ft
lb
ft
lb
m
Kg
=
= =
3 3
3
3 6
3
3
3
2
3
3
3
3
3
00 . 1
10
10
10 00 . 1
10
1
1
10
10 00 . 1 10 00 . 1
cm
g
cm
m
Kg
g
m
Kg
cm
m
Kg
g
m
Kg
m
Kg
=
=
Cambiamento di unit di misura
19
Le grandezze fisiche sono in generale: variabili
Le relazioni tra grandezze fisiche ( le variabili ) sono
sabilite da funzioni :
Univoche: se ad ogni x corrisponde un y
Biunivoche: se sono univoche e ad ogni
y corrisponde un solo x (ad un sol valore)
Le funzioni si rappresentano mediante:
tabelle:
+0,8 C 1/1 14:00
+3,8 C 1/1 21:00
+6,1 C 1/1 18:00
+9,3 C 1/1 15:00
+7,1 C 1/1 12:00
+2,9 C 1/1 9:00
-1,0 C 1/1 6:00
-0,1 C 1/1 3:00
temperatura Tempo ( data e
ora)
20
grafici:
si definisce un sistema di assi coordinati
si definisce un origine ed un orientamento
si definisce una unit di misura per ogni asse
x
P
y
P
) , ( y x P
x
-2
0
2
4
6
8
10
0 10 20 30
time(s)
t
e
m
p
e
r
a
t
u
r
e

(
C
)
Dall esempio di prima:
Ma non si hanno informazioni nei
punti intermedi
y
x
y
o
21
-2
0
2
4
6
8
10
0 10 20 30
time(s)
t
e
m
p
e
r
a
t
u
r
e

(
C
)
Si ricorre alla interpolazione dei dati
La curva interpolante si sceglie in base a:
criteri fisici
criteri statistici
22
r
r
Da cui deriva la definizione:
ogni grandezza caratterizzata da modulo,
direzione e verso un vettore se gode delle
stesse propriet del vettore spostamento (che vedremo poi)
Rappresentazione:
mediante segmenti orientati la cui lunghezza,
secondo una certa unit, proporzionale al
modulo e la cui direzione la direzione del
vettore.
SCALARI:
identificate da numero e unit di misura
VETTORIALI:
identificate da:
- numero ( modulo ) e u.d.m.
- direzione
- verso
- punto di applicazione? ( eventualmente )
V , V
r
VETTORE TIPICO: spostamento
R
r
Simboli usati:
vettore:
modulo del vettore:
V
r
Classificazione
delle grandezze fisiche
V
23
PROPRIET DEI VETTORI
1) SOMMA
regola del parallelogramma (golden rule!)
commutativit
associativit
elemento neutro
VETTORE NULLO
che modulo e direzione ha?
A B S
r r r
+ =
A
r
r
B
r r r
S A B = +
Non indispensabile costruire
Il parallelogramma!
r
C
A
r
r
B
R
r
S
r
r r r
S A B = +
C B Y
r r r
+ =
C S R
r r r
+ =
( ) C B A
r r r
+ + =
( )
Y A
C B A
r r
r r r
+ =
+ + =
o
1
p
2
p
3
p
24
a
r
b
r
c
r
d
r
d
r
c
r
b
r
a
r
R
r
a
r
b
r
c
r
d
r
R
r
e
r
Propriet commutativa
Propriet associativa:
dati 3 vettori tali che: si ha che:
B A C +
B A C
r r r
+ =
A
B
u
r
v
r
w
r
e d c b a R
r
r
r
r
r
r
+ + + + =
( ) e d c u e d c b a R
r
r
r r r
r
r
r
r
r
+ + + = + + + + =
( ) ( ) ....... z v e d v e d v e d c u R
r r r
r
r r
r
r r
r
r r
r
+ = + + = + + = + + + =
2) DIFFERENZA
z
r
dati 2 vettori: B , A
r r
la loro differenza un vettore:
C
r
tale che:
B C A
r r r
+ =
B A C
r r r
=
A
r
B
r
B
r
...e quanto
vale?
( ) A B
r r
Nella differenza ci aiuta il prodotto......

Finqui 08-01-08
25
Vettore unitario (versore) con la stessa direzione
e lo stesso verso di se a >0
2) PRODOTTO:
A) Per uno scalare
'
V V m
r r
=
distributiva
elemento neutro
vettore
opposto
Differenza di vettori Vettore nullo
V
Vettore unitario
(versore : )
V V V
=
r
V V V
=
r
( )
( ) A c A b A c b
B c A c B A c
r r r
r r r r
+ = +
+ = +
un vettore!!!!!
ha la stessa direzione
ha lo stesso verso ( se m>0)
ha modulo:
Propriet:
N.B.
Segue dalla definizione di moltiplicazione di vettore per uno scalare
che ogni vettore pu essere rappresentato come:
a
r
a
e a a
r r
=
V m
r
26
a
a
e
a
r
=
E tutti i versori sono ovviamente adimensionali!!
I versori sono relazionabili non solo con i vettori ma con qualsiasi
direzione o curva nello spazio:
x
e
In generale:
a a
e e
:
r
n
e
t
e
Versore dell asse coordinato x

Versore della normale ad una curva
Versore della tangente ad una curva
Importanti relazioni lineari vettoriali
siano dati tre vettori complanari e non collineari, uno
qualunque pu essere espresso come combinazione lineare
degli altri due:
a
r
b
r
c
r
a
r

b
r

b a c
r
r r
+ =
: ,
scalari che determinano
univocamente il vettore
per estensione: siano dati tre vettori ognuno dei quali non
complanare con altri due, ogni altro vettore tale che:
c b a d
r
r
r
r
+ + =
data una direzione l nello spazio ed un vettore che forma
un angolo con essa:
a
r
a
r
l
a
l
cos a a
l
r
=
Proiezione del vettore
lungo la direzione l

= =
= =
n i
l l
n i
i
i
a a a a
, 1 , 1
r r
si indica
In generale:
27
B) Scalare cos
2 1 2 1
V V V V =
r r
2
V
r
1
V
r
uno scalare!!!!!
1. condizione di ortogonalit:
2. modulo di un vettore:
A B B A
r r r r
=
( ) C A B A C B A
r r r r r r r
+ = +
Propriet:
C) vettoriale
r r
V V
1 2
un vettore!!!
( )n
sin V V C
sin V V C
2 1
2 1
=
=
r
( )n
sin V V C
sin V V C
2 1
2 1
=
=
r
direzione ortogonale al piano di e
verso della vite destrorsa
1
V
r
2
V
r
1
V
r
2
V
r
2 1
V V C
r r r
=
n
quadrato al di modulo
2
A A A A
r r r
=
commutativa
distributiva
0 = B A
r r
28
D)
Misto
( )
r r r
V V V
1 2 3

Propriet:
anticommutativo
condizione di parallelismo
la moltiplicazione per uno scalare
propriet distributiva:
A B B A
r r r r
=
0
r r r
= A A
( ) B c A B A c B A c
r r r r r r
= =
( ) C A B A C B A
r r r r r r r
+ = +
un vettore o uno scalare??
29
A
B
C
rotazioni positive: numericamente uguale al volume
rotazioni negative: uguale al volume cambiato di segno
A
r
B
r
C
v
n
v
) , ( n A
v
v
=
) , ( C B
v v
=
Cosa rappresenta?
C B A
r r r

( ) [ ] ( ) n A C B BC A C B A
v
v v v
r r r
, cos , sin =
[ ] cos sin BC A C B A =
r r r
B A C A C B C B A
r r r r r r r r r
= =
In particolare:
Il prodotto vettoriale non cambia
per trasformazione ciclica dei
suoi fattori:
30
VETTORI
QUALCHE ALTRA PROPRIETA
r r
A X b =
non definito..univocamente
La divisione per un vettore unoperazione
non definita
1)
2)
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
r r r
r r r r r r
r r
r r r
r r
A B C
A B A B C C
A B AB A B C
A B C
A B AB A B C
=
=
+ =
+ =
+ + =
2 2 2
2 2 2
2
2
cos ,
cos ,
ed analogamente se:
r
X
A
v
A
v
B
v

C
v
C
v
Finqui 10.01.08
31
Una nave si muove per 2.89 miglia in direzione 65 N e
successivamente per 1.83 miglia in direzione S. Trovare lo
spostamento totale effettuato dalla nave.
soluzione:
per il teorema di Carnot:
C
2
=A
2
+B
2
+2ABcos
C=(8.35+3.35-4.45)
1/2
=2.69 miglia
N
E
O
65
A
r
B
r
C
r
Problema 0
=
=
1 . 38
69 . 2
miglia C
r
sen/B=sen/C =38.1
per il teorema dei seni:
32
Definisce alcuni concetti fondamentali:
1) EVENTO
fenomeno che accade in un certo punto dello
spazio ed in un certo istante di tempo;
spazio e tempo caratterizzano un evento.
2) PUNTO MATERIALE
sistema fisico che concorre alla realizzazione
di un evento e le cui dimensioni sono piccole
rispetto alle altre in gioco; oppure sono piccole
rispetto alla precisione con cui se ne conosce la
posizione.
un concetto relativo.
CINEMATICA
STUDIA IL MOTO DEGLI OGGETTI
INDIPENDENTEMENTE DALLE CAUSE
CHE LO PRODUCONO
33
SISTEMI DI RIFERIMENTO
Si assume che lo spazio sia:
tridimensionale
euclideo
omogeneo
isotropo
Si assume che il tempo sia :
assoluto
Come si rappresenta lo spazio?
Perch la posizione di un punto materiale ha senso solo se
definita rispetto alla posizione di altri corpi presi come riferimento
La cinematica si occupa del moto dei sistemi
descrivendone la configurazione (posizione) al
passare del tempo. Dobbiamo definire
operativamente il concetto di: posizione
34
y
o
x
P(x,y)
P
x
P
y
x
y
assi coordinati
nel piano:2D
P(x,y)
o
p
y
p
x
x
y
assi coordinati
cartesiani nel piano: 2D
assi coordinati
cartesiani nello spazio
( sistema levogiro o destrorso)
3D
versori degli assi:
=
z y x
i
u u u
i e
k j i
3 , 2 , 1
x
z
y o
P(x,y,z)
z
x
y
i
Componenti di un vettore in una certa direzione
+ = V V V
||
r r r
V
r
||
V
r
V
r
A
A
C
n

35
Gradi di libert: numero di parametri indipendenti
necessari per definire la posizione di un sistema
fisico.
Punto materiale libero nello spazio : 3 gradi di libert
Punto materiale libero nel piano: 2 gradi di libert
Ma non coincidono con le dimensioni dello spazio!!!
1. sistema di N punti materiali liberi nello spazio
2. sbarra rigida di lunghezza l libera nello spazio
3. sistema rigido mobile nello spazio
4. punto in moto su una circonferenza di raggio
dato
z y x
r r r r
r r r r
+ + =
Vettori componenti
r
r
x
r
r
y
r
r
z
r
r
( ) z , y , x P
o
x
y
z
r j
r i
r r
z y x
+ + =
r
Componenti cartesiane del vettore

cos
sin sin
cos sin
r r
r r
r r
z
y
x
=
=
=
Componenti del vettore
In coordinate polari
36
Ogni vettore puoessere espresso mediante le
sue componenti cartesiane:
Consideriamo il caso di un vettore unitario:
( ) ( )
( )
r r r
A i A i j A j k A k = + +
$ $ $ $
$
$
$
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
cos k
cos j
cos i
, A
cos k
, A
cos j
, A
cos i
+ + =
+ + =
+ + =
Rappresentazione cartesiana
Rappresentazione cartesiana
dei vettori
dei vettori
Se calcoliamo il modulo:
( ) ( ) ( )
1
2 2 2
= + + cos
$
,
$
cos
$
,
$
cos
$
,
$
A i A j A k
La somma dei quadrati dei coseni direttori di
una retta ( vettore ) vale 1.
Coseni direttori
k A j A i A A
z y x

+ + =
r
COSENI DIRETTORI
37
Dato un sistema di coordinate cartesiane:
( )
z y x
z y x
A , A , A A
k
A j
A i
A A
=
+ + =
r
r
In due dimensioni:
x
P
r
A
o x
y
In tre dimensioni:
( )
2 / 1
2 2
cos
cos
y x
x y y
x x
A A A
Asen A A
A A
+ =
= =
=

( )
A A A A A A
A A A A
x x y y z z
x y z
= = =
= + +
cos , cos , cos
/

2 2 2
1 2
In particolare per i versori degli assi:
( ) ( ) ( ) 1 , 0 , 0
0 , 1 , 0
0 , 0 , 1
= = = k j i
38
Prodotto scalare
E uno scalare !
r
A
r
B
r r r r
A B B A =
cos AB cos B A B A = =
r r r r
2
0 A cos A A A A = =
r r
1
2
3
r
A
r
B
1
2
3
Acos
cos B
( ) ( ) A B B cos A cos B A B A
r r r r
= = =
B A
A B B A B A = =
r r
z , y , x , , j , i
A A i
j i
j i
x
x
j , i j i
= =
=

=
= =
3 2 1
0
1
r
In termini di versori:
39
z z y y x x
B A B A B A + +
La condizione di ortogonalit implicita in:
Notiamo che, se ruotiamo il sistema di coordinate, cambiano le
componenti cartesiane dei vettori ( per ora intuitivo!) ma non cambia la
quantit (prodotto scalare):
che per questo viene detta: Invariante Scalare
cos AB
( ) ( ) k
B j
B i
B k
A j
A i
A B A
z y x z y x
+ + + + =
r r
0 = B A
r r
>
<
0 = B A
r r
In generale:
K
B A j
B A i
B A
k
B A j
B A i
B A
k
B A j
B A i
B A B A
z z y z x z
z y y y x y
z x y x x x
+ +
+ +
+ + =

r r
40
Prodotto Vettoriale
Prodotto Vettoriale
E un vettore !
y
r r r r
A B B A = ?
In termini di versori:
r
r
B base
A sin altezza
=
=
o
x
z
r
B
A
r
r r r
C A B =
0
0
dispari perm. e
pari perm. e

=
=

=
A A
j i
j i x
j i x
x x
k
k
j i
r r
Asin
r
A
r
B
( )n sin AB B A C
r
r r r
= =
N.B.
Nel determinare la direzione del prodotto vettoriale abbiamo fat Nel determinare la direzione del prodotto vettoriale abbiamo fatto to
riferimento ala direzione di rotazione dal primo al secondo vett riferimento ala direzione di rotazione dal primo al secondo vettore. ore.
Per il vettore spostamento no. L Per il vettore spostamento no. L orientazione orientazione data dalla natura data dalla natura
stessa del vettore: stessa del vettore: polare o vero polare o vero . Nel primo caso parliamo di vettori . Nel primo caso parliamo di vettori
assiali o assiali o pseudovettori pseudovettori che cambiano di segno passando da sistemi che cambiano di segno passando da sistemi
destrorsi a destrorsi a sispemi sispemi sinistrorsi contrariamente ai polari che sinistrorsi contrariamente ai polari che
rimangonio rimangonio invariati. invariati.
41
( )
( )
( )k
B A B A
j
B A B A
i
B A B A B A
x y y x
x z z x
z y y z
+
+ =

r r
( ) ( ) k
B j
B i
B k
A j
A i
A B A
z y x z y x
+ + + + =
r r
cond. di parallelismo:
0 = B A
r r
A B B A
r r r r
= -
In generale:
K
B A j
B A i
B A
k
B A j
B A i
B A
k
B A j
B A i
B A B A
z z y z x z
z y y y x y
z x y x x x
+ +
+ +
+ + =

r r
k
B A k
B A
k
B A j
B A
k
B A j
B A B A
y z x z
z y x y
z x y x

+
+ =
-
-
r r
i
B A j
B A i
B A k
B A j
B A k
B A B A
y z x z z y x y z x y x
+ + = - -
r r
z x
z x
B B B
A A A
k
B A

y
y
=
r r
42
Prodotto misto
Prodotto misto
E uno scalare (triplo prodotto scalare):
[ ] cos sin AB C C B A V = =
r r r
Volume del parallelepipedo
di lati A,B,C
x
z
r
B
y
V A B C A B C
V B A C A C B
V A C B C A B
= =
= =
= =
r r r r r r
r r r r r r
r r r r r r
Propriet:
In termini di componenti:
r r r
A B C
A A A
B B B
C C C
x z
x z
x z
=

y
y
y
A
r
C
r
n
r

43
Triplo prodotto vettoriale
Triplo prodotto vettoriale
E un
( ) C B A D
r r r r
=
In quale piano giace il vettore ? D
r
Nel piano dei vettori B e C Nel piano dei vettori B e C

Possiamo quindi scrivre:
C B D
r r r
+ =
E si pu dimostrare (ma non lo facciamo) che:
( ) ( )C B A B C A D
r r r r r r r
=
vettore:
( )
( ) B A
C A
r r
r r
=
=
Dove vallgono le seguenti relazioni:

44
( ) ( )
( )
( )
k
t
t a
j
t
t a
i
t
t a
t
t a
z
y
x
+ + =
r
( ) ( )
( )
( )
k
t
t a
lim j
t
t a
lim i
t
t a
lim
t
t a
lim
z
t
y
t
x
t t

0 0 0 0
+ + =
r
( ) ( )
( )
( )
k
dt
t da
j
dt
t da
i
dt
t da
dt
t a d
z
y
x
+ + =
r
Derivata di un vettore
Derivata di un vettore
Sia dato un vettore dipendente dal tempo: ( ) t a
r
( ) ( ) ( ) ( ) k
t a j
t a i
t a t a
z y x
+ + =
r
e supponiamo che il sistema di riferimento non ruoti. In un
intervallo di tempo t il vettore subisce un incremento a
( ) ( ) ( ) ( ) k
t a j
t a i
t a t a
z y x
+ + =
r
Qual la velocit di variazione del vettore nel tempo?
Cosa implica che il sistema di riferimento non ruota?
Che cosa significa?
Finqui 14.010.08
45
( ) ( )
( )
( )
k
dt
t da
j
dt
t da
i
dt
t da
dt
t a d
z
y
x
+ + =
r
La seguente notazione molto usata:
& & & & & &

= = =
3
3
2
2
dt
d
;
dt
d
;
dt
d
a
dt
a d
; a
dt
a d
; a
dt
a d
& & &
r
r
& &
r
r
&
r
r
= = =
3
3
2
2
Ad esempio, nel caso del vettore posizione:
k
z j
y i
x r & & &

&
r
+ + =
Valgono tutte le regole delle derivate
alcuni esempi interessanti:
1) ( ) ( ) ( ) t a t t b
v
v
=
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t a t t a t t a
dt
t
dt
t a d
t
dt
t b d v
&
&
v v
v
v

+ = + =
46
( ) ( )
dt
a d
a a a a
dt
d
a a
dt
d
r
r
&
r r r r r
2 2
2
= = =
( ) a d a a d
r r r
2
2
=
( )

= =
2
2
2
2
a
d a d a a d a d a
r r r r
( )
( )
+ =
= + = + =
a d b b d a b a d
b
dt
a d
dt
b d
a a b b a b a
dt
d
r
r r
r
r
r
r
r
r
r
&
r
r
&
r
r
r
r
Dato che:
3) ( ) ( ) ( ) t a t b t c
v
v
v
=
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t a t b t a t b t a
dt
t b d
dt
t a d
t b
dt
t c d v
&
v
&
v
v
v
v
v
v
v
+ = + =
2) ( ) ( ) ( ) t a t b t c
v
v
=
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t a t b t a t b t a
dt
t b
dt
t a d
t b
dt
t c d v
v
&
v
v
v
v
v
v
v
+ = + =
47
Avevamo detto:
e vettoriale una grandezza con modulo, direzione e verso
e che si trasforma come il vettore posizione vettore posizione
Abbiamo visto: le propriet le propriet matematiche matematiche
Ma ci son anche : le trasformazioni le trasformazioni
Ancora sulle grandezze vettoriali
Come cambiano le componenti (cartesiane) del vettore posizione ( quindi
di un vettore generico ) se passiamo ad un nuovo sistema di riferimento
(x,y,z) ruotato rispetto al primo? In due dimensioni...per iniziare
=
=
=
=
=
) (
) cos(

sin
cos
'
'
'
' '
' '

vsen v
v v
v v
v v
y
x
y
x

sen sen sen e
sen sen da
cos cos ) ( :
cos cos ) cos( :
=
+ =
=
+ =
) sin cos cos (sin
) sin sin cos (cos
'
'

v v
v v
y
x
x
z=z
y o=o
P(x,y,z)
z
x
y
x
x
y
X
v
r
'
x
v
x
v
'
y
v
y
v
'

48
=
+ =
) sin cos cos (sin
) sin sin cos (cos
'
'

v v
v v
y
x
z
y
x
z
y
x
v
v
v
v
v
v
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
'
'
'
+
=
+ =
+ =

cos sin
sin cos
'
'
y x
y
y x
x
v v v
v v v
Che in forma matriciale:
Tali regole di trasformazione valgono
per ogni altro vettore per ogni altro vettore
e definiscono le propriet e definiscono le propriet vettoriali vettoriali
=
=
3 1, j
j ij
i
'
v v
Cosa significa?
y
X
v
r
'
x
v
x
v
'
y
v
y
v
'
che in generale pu essere scritta:

49
=
=
=
h z
r y
r x
sin
cos
1. Cilindriche
2. Polari Sferiche
z
x
y
o
P(r,,)
h
r
z
x
y
o
P(r,,h)
h
r

2 0
0
r
cos r z
sin sin r y
cos sin r x

=
=
=
0
Altri sistemi di coordinate
2 0
0

h
r
50
LA LEGGE ORARIA DEL
PUNTO MATERIALE
Il moto di un punto materiale noto se
nota la sua posizione in funzione del tempo
cio la sua:
legge oraria
legge oraria
( )
( )
( )
( )
=
=
=
=
t z z
t y y
t x x
t r r
r r
( )
( )
( )
( )
=
=
=
=
t
t
t r r
t r r

r r
La legge oraria (vettoriale) sempre sempre
equivalente a tre equazioni scalari tre equazioni scalari
cerchiamo di analizzare il caso seguente:
( )
=
+ =
=
0
0
z
c bt y
x
t r
r
51
La notazione vettoriale superflua superflua
velocit intensiva media:
spazio totale percorso
tempo impiegato
! 0
La velocit intensiva media:
1. uno scalare
2. non associata al concetto di direzione
3. definita positiva
cinematica in una dimensione
cinematica in una dimensione
0 1
0 1
int.
s
v
t t
s
t
s
=
[ ] [ ]
1
= LT v
. int
dimensionalmente:
unit e simboli:
1
ms
s
m
secondo
metro
1
s
0
s
0 1
s s s =
52
La Terra si muove attorno al Sole descrivendo un La Terra si muove attorno al Sole descrivendo un orbita orbita
circolare (?) di raggio r=1 circolare (?) di raggio r=1.5 .5 10 10
8 8
Km. Km. Qaunto Qaunto vale la velocit vale la velocit
intensiva media della Terra (rispetto al Sole)? intensiva media della Terra (rispetto al Sole)?
T=1 anno=3.15 10
7
s
s=2*1.5 10
8
Km
= 2*1.5 10
11
m
1 3
7
11
10 8 29
10 16 3
10 5 1 2

=

= s m .
.
.
v
. int

h
Km
h
s
s
Km
s Km v
3
3
1
7
8
. int
10 7 . 107
610 . 3
8 . 29
9 . 29
10 16 . 3
10 5 . 1 2
= =
=
1.609 0.4470
1 0.2778
3.6 1
Chilometri all ora
Km/h
Metri al secondo
m/s
Esempio
1 mi=5280 feet=63.36 10
3
in=1760yd=1609m
1NM=1M=6076.1155 feet=1.150774mi=2025.372yd=1852m
53
10
-9
ms
-1
Deriva dei continenti
3 10
-9
ms
-1
Velocit di crescita dei capelli
10
-6
ms
-1
ghiacciaio
10
-3
ms
-1
chiocciola
11 ms
-1
Uomo (max)
28 ms
-1
Ghepardo
3.3 10
2
ms
-1
suono in aria
4.5 10
2
ms
-1
Moto casuale delle molecole di aria
4.6 10
2
ms
-1
Rotazione della Terra( equatore)
7.1 10
2
ms
-1
Aereo supersonico
3.0 10
4
ms
-1
Terra attorno al Sole
2.2 10
6
ms
-1
Elettrone attorno al nucleo
2.7 10
8
ms
-1
Recessione di una quasar
3.0 10
8
ms
-1
Luce
Alcune velocit:
54
<
=
>
=
=
0
0
0
1 2
1 2
t
x
t t
x x
v
accelerazione frenata arresto

100
200
10 20
p
1
p
2
t(s)
x(m)
linea di universo
non la traiettoria!
t
a
t
f
= x
= t
Dimensionalmente:
[ ] [ ]
1
= LT v
Unit e simboli:
1
sec

= = ms
s
m
ondo
metro
Velocit media ( in 1 dimensione!! ):
Spostamento ossia
variazione di posizione
Intervallo di tempo
Cosa rappresenta
fisicamente: il valore di velocit il valore di velocit costante costante che mi che mi
permette di effettuare lo stesso permette di effettuare lo stesso spo spo- -
stamento stamento nello stesso tempo nello stesso tempo
matematicamente: ...............
55
Un atleta corre i 100 m su una pista rettilinea in 11 s e poi ritorna
comminando al punto di partenza in 80 s. Quanto valgono la velocit
media e la velocit intensiva media nei primi 11 s, nei successivi 80 s
e per tutto il percorso?
10
x
t
0
30 50 70 90
20
40
60
80
100
1
90
1
80
1
11
0
91
0
2 . 1
80
100
1 . 9
11
100
= =
=
=
=
= =
=
ms
t
x
v
ms
t
x
v
ms
t
x
v
1
80
2 1
80
100

= = ms . v
, in
Ma:
Esempio 2
1
11
1 9
11
100

= = ms . v
, in
1
2 2
91
200

= = ms . v
tot , in
100
200
t
2
t
1
p
1
p
2
t(s)
x(m)
x
1
x
2
=
1 2
1 2
t t
x x
m
dove m = v
56
( )
dt
dx
t
x
t t v
t
=
= =
0
0
lim
Dimensionalmente:
[ ] [ ]
1
= LT v
Unit e simboli:
1
sec

= = ms
s
m
ondo
metro
Velocit istantanea ( in 1 dimensione!! ):
Linea universo del
punto materiale
Quale linterpretazione geometrica della
velocit scalare istantanea?
~
57
s t s t
dt
dx
v
t t
dt
dx
v
3 . 14 10 044 . 8 4 . 115
10s t 0s 126 . 0 752 4
2
< = =
= =
0
5
10
15
20
25
30
35
40
0 5 10 15 20
t(s)
v
(
m
/
s
)
100
200
10
14
t(s)
x(m)
accelerazione
frenata
arresto
un punto materiale si muove con legge oraria data da:
x t t s t s
x t t
=
= +
2376 0042 0 10
5558 1154 4022
2 3
2
. .
. . .

10s t 14.3s
Valutazione analitica
58
<
=
>
=
=
0
0
0
1 2
1 2
t
v
t t
v v
a
Dimensionalmente:
[ ]
[ ]
a LT =
2
Unit e simboli:
2
2 2
sec

= = ms
s
m
ondo
metro
0
5
10
15
20
25
30
35
40
0 5 10 15 20
t(s)
v
(
m
/
s
)
P
1
(v
1
,t
1
)
P
2
(v
2
,t
2
)
v
t
In modo analogo posso definire la:
Accelerazione media ( in 1 dimensione!! ):
Finqui 15.01.08
59
Accelerazione istantanea( 1 dimensione ):
( )
a t t
v
t
d v
d t
= = =
0
l i m

t 0
Per cui:
( )
( )
( ) ( ) t x t x
dt
d
dt
t dx
dt
d
t v
dt
d
a
& &
= =
= =
2
2
0
5
10
15
20
25
30
35
40
0 5 10 15 20
t(s)
v
(
m
/
s
)
-8
-4
0
4
8
0 5 10 15 20
t(s)
a
(
m
/
s
*
s
)
analiticamente:
14.3s t 10s -8.044 a
10s t 0s 252 . 0 752 . 4
=
= t a
Se riprendiamo il nostro esempio:
60
Alcune accelerazioni
0.6 10
-2
ms
-2
Rivoluzione della Terra
3.4 10
-2
ms
-2
Rotazione della Terra ( Equatore)
1.7 ms
-2
Accelerazione di gravit sulla Luna
8 ms
-2
Frenatura di un automobile
9.8 ms
-2
Accelerazione di gravit sulla Terra
70 ms
-2
Perdita di coscienza dell uomo
80 ms
-2
Aviogetto in risalita dopo una picchiata
2.7 10
2
ms
-2
Accelerazione di gravit sul Sole
3.2 10
2
ms
-2
. Paracadutista all pertura del paracadute
10
3
ms
-2
automobile a 100Km/h contro ost. fisso
3 10
3
ms
-2
Pallone da calcio
3 10
4
ms
-2
Palla da baseball
3 10
6
ms
-2
supercentrifuga
9 10
13
ms
-2
Protoni accelerari a FNAL
61
62
63
64
Cinematica in 3D
t
z
v
t
y
v
t
x
v
t
x
v
z y x
=
; ;
In una dimensione:
In tre dimensioni:
Le interpretiamo come le componenti di un vettore
k
t
z
j
t
y
i
t
x
v
=
r
k z j y i x r
t
r
v

+ + =
=
r
r
r
Nel caso sia un vettore velocit:
y
x
o
p
p
) (t r
r
) ( t t r +
r

r
r
z
65
Passando al limite per t0

dt
dz
t
z
dt
dy
t
y
dt
dx
t
x
t
t
t
0
0
0
lim
lim
lim Diventano la velocit istantanea:
k v j v i v v
k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
v
z y x

+ + =
+ + =
r
r
per le propriet delle derivate:
( )
dt
r d
k z j y i x
dt
d
v
r
r
= + + =

dimensionalmente corretta?
Che ipotesi si sono fatte sui versori ?
Derivare un vettore equivale a derivare tre funzioni scalari
66
In realt sia la velocit che l accelerazione (come la
posizione e lo spostamento) sono grandezze vettoriali ed in 3
dimensioni:
t
z
v
t
y
v
t
x
v
z y x
= ; ;
t
r
v
=
r
r
1. 1. velocit velocit vettoriale media vettoriale media
2. 2. velocit velocit vettoriale istantanea vettoriale istantanea
3. 3. accelerazione vettoriale media accelerazione vettoriale media
4. 4. accelerazione vettoriale istantanea accelerazione vettoriale istantanea
dt
r d
v
r
r
=
dt
dz
v
dt
dy
v
dt
dx
v
z y x
= = = ; ;
t
v
a
=
r
r
t
v
a
t
v
a
t
v
a
z
z
y
y
x
x
= ; ;
2
2
dt
r d
dt
r d
dt
d
dt
v d
a
r r r
r
=
= =
2
2
2
2
2
2
; ;
dt
z d
dt
dv
a
dt
y d
dt
dv
a
dt
x d
dt
dv
a
z
z
y
y
x
x
= = = = = =
come si ricavano i moduli?
67
Moto circolare:
= / 2
Moto nel piano xy:
Archi di circonferenza proporzionali al tempo:
r t R = = cos .
( ) cost. / / = = = v R t v R s
Equazione oraria:
( )
r R
v t R
=
=
=
/
/
2
quale unit?
quale dimensione?
= =
=
t / R / v
v
(lunghezza di) arco percorso nell unit di tempo
angolo descritto nell unit di tempo
t =
un punto materiale si muove lungo una circonferenza
di raggio R nel piano xy con centro nellorigine
percorrendo archi uguali in tempi uguali. Scrivere la
legge oraria in coordinate polari e cartesiane
Esempio 1
68
La trasformazione a coordinate cartesiane:

z
t R y
t R x
=
=
=

cos
sin sin
cos sin
x y R t sin t R
2 2 2 2 2 2
+ = + = (cos )
cosa rappresenta ?:
Lequazione della traiettoria L
L
equazione della traiettoria

equazione della traiettoria
Il moto periodico (di periodo T):
si ripete con le stesse modalit passando dalla stessa
posizione negli istanti:
,....... 4 , 3 , 2 , , T t T t T t T t t + + + +
In un tempo T infatti l angolo varia di 2 ( a v=cost.!!!):
2 2
= =
= T
T t
2
;

= = t
Quanti gradi di libert ha il sistema?
Cosa succede eliminando il tempo?
Quadriamo, sommiamo ed otteniamo la:
=
=
=
0
sin
cos
z
t R y
t R x


69
Da: H. Ohanian (come molti altri)
Un auto entra in una curva a 90 con una
velocit costante con modulo V=25 m/s ed
Esce dopo 6 s.
Quanto vale la sua accelerazione media in
questo intervallo di tempo?
o
x
y
r
v
1
r
v
1
r
v
2
r
v
2
v
2
1
/ 9 . 5
0 . 6
45 cos
s m
v
t
v
a =
=
r
Esempio 3
4
=
1
45 v cos v =
70
Date la velocit e l accelerazione trovare le leggi orarie.
Ma non Ma non vera anche se corretta dal punto vera anche se corretta dal punto
di vista dimensionale di vista dimensionale PERCHE PERCHE ? ?
2
0 0
t a t v x x + + =
La velocit, se considero un moto accelerato, variabile
con il tempo. E pi ragionevole quindi usare la velocit
media:
2
0
v v
v
+
=
t v x x t a v v
x x , x x
+ = + =
0 0

Sia dato un punto che si muove di moto con accelerazione
costante.In t=0 siano:
Problema cinematico inverso
0 , x x
v v =
E se la velocit cresce in modo lineare con il tempo
0
x x =
( ) t t a v x t v x x
x , x x
+ + = + =
0 0 0
Cos
71
Con la velocit media:
( )
( ) [ ] t t a v t v x x
t v v x x
t v x x
x x , x ,
x x ,
x
+ + + =
+ + =
= + =
0 0 0
0 0
0
2
1
2
1

E questa relazione corretta corretta
In pratica il problema consiste nella ricerca della
funzione primitiva ( integrazione )
2
, 0 0
2
1
t a t v x x
x x
+ + =
Ma il vero problema consiste nella ricerca di una
funzione generale di cui si conosce la derivata:
dt
dx
v =
= = t cos v v se
0
t v x
0
=
t v C x
0
+ =
Cos?
Vediamo un caso pi difficile:
( ) t a v esempio ad t v v
0
= =
Ma la soluzione pi generale :
72
i i i
i
i
i
i
t
i
t t v x
t
x
t
x
t v
=

) ( lim ) (
0

=
2
1
2
1
t
t
i i
t
t
i
t ) t ( v x x

= =

2
1
) ( lim ) ( ) (
0
1 2
t
t
i i
t
t t v t x t x x
= =

2
1
2
1
) ( ) ( ) ( ) ( lim
1 2
0
t
t
t
t
i i
t
t x t x dt t v t t v
73
C dt v x dt dx=v
dt
dx
v
x x x
+ = =

Se la velocit costante ( moto rettilineo uniforme ):
0
0

= + =
t
t
x
dt v x x
Abbiamo quindi un procedimento generale per
risolvere il problema cinematico inverso

0
0

= + =
t
t
x
dt v x x
( )

0 0
t t v x x
x
+ =

=
x
x
t
t
x
dt v dx
0 0
Costante ignota......... Costante ignota.........
Ma se sono definiti l Ma se sono definiti l istante e la posizione iniziali...... istante e la posizione iniziali......
( ) t v v
x x
=
Dove in generale:
74
Analogamente per i moti uniformemente
accelerati:
( )
0
1
2
2
0
0 0
0
0

t t a v v
dt a v v dt a dv
C dt a v dt a dv
x
dt
x d
dt
dx
dt
d
a
dt
dv
a
x x x
v
v
t
t
x x x
t
t
x x
x x x x
x
x
x
x
x
+ =
+ = =
+ = =
= =
= =

& &
Possiamo scrivere altre relazioni interessanti:
( )

= =
= = =
x
x
x
v
v
x
x
x
x x
x x x x x x
dx a v v dx a dv v
dx a dt
dt
dx
a dt a v dv v
x
x
x
0
0
0
2
0
2
2
1

Se laccelerazione costante:
( )
v v a x x
x x x
2 2
0
0
2 =
75
In generale:
( )
( )
( ) ( ) [ ]
( ) ( )
( ) ( )
2
0 0 0 0
0 0 0
0 0
0 0
0
2
1
0 0
0
0 0
0 0
t t a t t v x x
dt t t a dt v x x
dt t t a v dt t v dx
dt v dx
dt
dx
v
t t a v v
t t a dt a dv dt a dv
x x ,
t
t
x
t
t
x ,
t
t
x x ,
t
t
x
x
x
x x
x x , x
x
t
t
x
t
t
x x x
+ + =
+ =
+ = =
= =
+ =
= = =

La ricerca della primitiva stabilisce che se una F(x)
primitiva della f(x) allora anche qualunque altra
funzione del tipo G(x)=F(x)+c primitiva della f(x)
e possiamo scrivere:
c dx x f x F + =
) ( ) (
76
......e nel nostro caso, se supponiamo di conoscere
laccelerazione in funzione del tempo (...adesso in tre
diensioni ):
) (t a a
r r
=
=
=
=
) (
) (
) (
t a a
t a a
t a a
z z
y y
x x
z z z
y y y
x x x
c dt t a v
c dt t a v
c dt t a v
1
1
1
) (
) (
) (
+ =
+ =
+ =
Le tre costanti non sono determinabili dal sistema. Se

deriviamo le velocit otteniamo le stesse accelerazioni
per qualunque valore delle costanti.
Le v
i
sono funzioni del tempo: cosa succede se
poniamo t=t
0
( es. t
0
=0) ?
Condizioni iniziali
Condizioni iniziali
Finqui 21.01.08
77
ESEMPIO 4
ESEMPIO 4
Un punto materiale si muove con accelerazione data
da:
=
=
=
0
3
2
z
y
x
a
a
t a
Se all istante t=5s abbiamo misurato le velocit ed
abbiamo trovato (in metri al secondo):
=
=
=
12 ) 5 (
10 ) 5 (
30 ) 5 (
z
y
x
v
v
v
( )
( )
( )

+ =
+ =
+ =
z z z
y y y
x x x
c dt ) t ( a t v
c dt ) t ( a t v
c dt ) t ( a t v
1
1
1

12
15 10
25 30
1
1
1
=
+ =
+ =
z
y
x
c
c
c

12
5
5
1
1
1
=
=
=
z
y
x
c
c
c
=
=
+ =
12
5 3
5
2
z
y
x
v
t v
t v
( )
( )
( )
=
+ =
+ =
z z
y y
x x
c t v
c t t v
c t t v
1
1
1
2
3
Poniamo t=5s
( )
( )
( )
=
+ =
+ =
z z
y y
x x
c v
c v
c v
1
1
1
2
5
5 3 5
5 5
( )
( )
( )
=
+ =
+ =
z z
y y
x x
c t v
c dt t v
c tdt t v
1
1
1
3
2
Integrando ancora:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
+ =
+ =
+ + =
+ =
+ =
+ =
z
y
x
z z
y y
x x
c dt t z
c dt t t y
c dt t t x
c dt t v t z
c dt t v t y
c dt t v t x
2
2
2
2
2
2
2
12
) 5 3 (
) 5 (

) (
) (
) (
78
( )
( )
( )
+ =
+ =
+ + =
z
y
x
c t t z
c t t t y
c t
t
t x
2
2
2
2
3
12
5
2
3
5
3

E ancora per t= 5s:
( )
( )
( )
+ =
+ =
+ + =
z
y
x
c z
c . y
c . x

2
2
2
60 5
25 5 37 5
25 7 41 5
COSA CI MANCA PER AVERE LA SOLUZIONE? COSA CI MANCA PER AVERE LA SOLUZIONE?
e se all istante t=5s abbiamo misurato le posizioni ed
abbiamo, per esempio, trovato (in metri):
=
=
=
2 ) 5 (
0 ) 5 (
3 ) 5 (
z
y
x
+ =
+ =
+ + =
z
y
x
c
c
c
2
2
2
60 2
25 5 . 37 0
25 7 . 41 3

=
=
=
62
5 12
7 63
2
2
2
z
y
x
c
. c
. c

=
=
+ =
62 60
5 12 25 5 37
7 63 25 7 41
z
. . y
. . x

( )
( )
( )
=
=
=
2 5
0 5
3 5
z
y
x

E l equazione del moto
completa completa si scrive:
( )
( )
( )
+ =
=
+ + =
62 12
5 . 12 5
2
3
7 . 63 5
3

2
3
t t z
t t t y
t
t
t x
( ) ( )k
t j
. t t i
. t
t
t r 62 12 5 12 5
2
3
7 63 5
3
2
3
+
+ + =
v
79
Ognuna delle quali vale tre relazioni scalari
(tranne l ultima!)
( )
( )
0 0 0
0
2
0 0
0 0
0
2
2
1
2
1
r r a v v v v
t a v v
t a t v r r
t v v r r
t v r r
v v v v v v v
v v v
v v v v
v v v v
v v v
+ =
+ =
+ + =
+ + =
+ =
Riassumiamo le pi importanti formule in una dimensione:
( )
( )
0
2
, 0
2
, 0
2
, 0 0
, 0 0
2
2
1
2
1
x x a v v
t a v v
t a t v x x
t v v x x
x x
x x x
x x
x x
+ =
+ =
+ + =
+ + =
.....e in tre dimensioni:
80
Equazioni del moto per la
Equazioni del moto per la
caduta libera
caduta libera
y
z
o
x
r
g
Le formule del moto uniformemente accelerato
si trasformano in:
( )
gy v v
gt v v
gt t v y
t v v y
y y
y y
y
y y
2
2
1
2
1
2
, 0
2
, 0
2
, 0
, 0
=
=
=
+ =
Con: ( )
t y y t
0 0 0
0 0 = = = e
r
g ms =

9 81
2
.
( ) ( ) ( ) [ ] t z t y t x p + +
81
ESEMPIO 5 ESEMPIO 5
A che distanza il punto P cade dall origine?
Quanto tempo rimane in volo?
L accelerazione del punto P :
2
8 . 9 :

= ms g g
r r
=
=
=
g a
a
a
z
y
x
0
0
1
0
0
12
8
30
=
= =
=
ms v
m h z
r
( )
( )
( )
+ =
=
=
z z
y y
x x
c gt t v
c t v
c t v
1
1
1
Integrando le eq. del moto:
( )
( )
( )
= = =
= = =
= = =
sin 0
cos 0
0 0
0 , 0
0 , 0
, 0
v v t v
v v t v
v t v
z z
y y
x x
Condizioni iniziali
Se integriamo
ancora:
( )
( ) ( )
( ) ( )
+ + =
+ =
=
z
y
x
c t sin v gt t z
c t cos v t y
c t x
2 0
2
2 0
2
2
1
Aggiungendo
le condiz. Iniz.
( )
( )
( )
+ =
=
=
sin v gt t v
cos v t v
t v
z
y
x
0
0
0
o
x
v
0
z
0
= h

P
y
z
82
( )
( )
+ + =
=
=
0 0
2
0
sin
2
1
cos
0
z t v gt z
t v y
x
E ricaviamo la legge oraria:

Quali caratteristiche ha il moto?
Come possiamo determinare la traiettoria?
( ) h y tg g
v
y
z + + =
2 2
0
2
cos 2
1
Come troviamo la gittata?
+ =

2 2
0
2
0
sin
2
1 1 cos sin
v
gh
g
v
y
c
cosa indicano i segni + e nella eq. della gittata??
cos e quanto vale il tempo di volo?
qual la quota massima raggiunta?
= =
cos
0
v
y
t
c
c

+ +
2 2
0
0
sin
2
1 1 sin
v
gh
g
v
h z =
0
tg
v
y
g
dy
dz
+ =
2 2
0
cos
0
2 2
0
2
0
2
sin
cos sin
z
g
v
z
g
v
y
m
m
+ =
=

( ) ( ) ( ) k z gt t v j t v t r
2
1
sin
cos
0
2
0 0

+ + =
v
Finqui 22.01.08
83
Un punto materiale si muove secondo la
legge oraria:
Cosa possiamo dire del moto ?
Si trovino:
1) velocit media nell intervallo di tempo tra
t
1
=1s e t
2
=5s e la velocit istantanea, in modulo
ed argomento, in t=4s.
2) l accelerazione ;
=
+ =
=
0
1 2
2
2
z
t y
t x
Esempio 7
dipende da t
( ) ( )
1
1 2
2
1
2
2
1 2
1 2
12
2 2

=
= ms
t t
t t
t t
t x t x
v
x
non dipende da t
( ) ( )
1
1 2
1 2
0

=
= ms
t t
t z t z
v
z
non dipende da t
( ) ( )
( ) ( )
1
1 2
1 2
1 2
1 2
2
1 2 1 2

+ +
=
=
=
ms
t t
t t
t t
t y t y
v
y
84
N.B.
N.B.
La velocit La velocit non non costante costante n n in modulo n in modulo n
in argomento (direzione)!! Infatti: in argomento (direzione)!! Infatti:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
= =
= =
= =
0
2
4
t z t v
t y t v
t t x t v
z
y
x
&
&
&
Per laccelerazione:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
a t x t
a t y t
a t z t
x
y
z
= =
= =
= =
' '
' '
' '
4
0
0
r
v v v v t
v
v t
x y z
y
x
= + + = +
= =
2 2 2 2
2 4 1
1
2
tan
( ) = = =
= + + =

180 0 0
4
2 2 2 2

x
y
z y x
a
a
tan
ms a a a a
r
N.B.
N.B.
L L accelerazione accelerazione costante costante in modulo e in in modulo e in
argomento (direzione)!! Infatti: argomento (direzione)!! Infatti:
85
Variazione di g con la latitudine
9.832 ms
-2
90 Nord Polo Nord
9.831 ms
-2
80 Nord Spitsbergen
9.825 ms
-2
69 Nord Murmansk (Russia)
9.819 ms
-2
60 Nord Oslo (Norvegia)
9.811 ms
-2
51 Nord Londra ( Inghilterra)
9.803 ms
-2
41 Nord New York (USA)
9.793 ms
-2
30 Nord Cairo (Egitto)
9.788 ms
-2
22 Nord Hong Kong (Cina)
9.783 ms
-2
13 Nord Madras ( India)
9.780 ms
-2
0 Nord Quito (Ecuador)
g latitudine luogo
86
Lequazione del moto:
1. In forma vettoriale:
2. In forma scalare (coodinate cartesiane):
3. Nel moto circolare:
( ) t r r
r r
=
=
=
=
) (
) (
) (
t z z
t y y
t x x
( )
= =
= =
=
R
t v
R
s
R t r
. cos
2
In rappresentazione polare:
( )
( )
=
0 z
R
t v
sin R y
R
t v
cos R x
In rappresentazione cartesiana:
(ancora) il caso (?) del moto circolare uniforme
Che avevamo gi iniziato a vedere
87
Condizioni del moto ( circolare uniforme):
. cos
circolare moto : . cos
uniforme moto : . cos
t
r
v
t r
t v
=
=
=
r
r
r
r
Dimensionalmente:
V: [LT
-1
]
R: [L]
V/R: [LT
-1
][L
-1
]=[T
-1
]
x
o
y
p
p
( ) t r
r
( ) t t r +
r
s
( )
angolare velocit
t R
v
rad
R
s
t R
s
R
v
t
s
v

ma
1
= =
= =
=

unit di misura: rad./s
s
-1
88
Le equazioni del moto diventano allora:
=
=
=
0
sin
cos
z
t R y
t R x
Per la velocit (vettoriale) istantanea:

Ed il suo modulo:
La velocit costante ?, perch?
E le derivate delle V
x
,V
y
,V
z
sono diverse da 0 ?, Perch?
R R
t cos R t sin R
v v v v
z y x

= =
+ =
+ + =
2 2
2 2 2 2 2 2
2 2 2

r
= =
= =
= =
0
cos
sin
dt
dz
v
t R
dt
dy
v
t R
dt
dx
v
z
y
x

89
v r
r r
: calcolare a proviamo
[ ] [ ] 0 = + =
+ =
t cos r t sin r t sin r t cos r
yv xv v r
y x

r r
x
o
y
p
p
( ) t r
r
( ) t t r +
r
( ) t v
r
( ) t t v +
r
ortogonali loro tra sono v r e
r r
Accelerazione del moto:
=
= = = =
= = = =
0
2 2
2
2
2 2
2
2
z
y
y
x
x
a
y t sin r
dt
y d
dt
dv
a
x t cos r
dt
x d
dt
dv
a

Quali sono la direzione ed il verso
dell accelerazione?
x
o
y
p
r a
2
=
r
r v =
r
? = + =
y y x x
v a v a v a
r r
0 = + =
y y x x
v a v a v a
r r
( ) v r r a a a a
z y x
= = = + + =
2 2 2 2
r
Finqui 28.01.08
90
y
( ) t v
r
( ) t t v +
r
v
r
p=p
( ) ( )
[ ]
v v
t
v
t
v
t
v
t
t v t t v
t
v
a
t
t t
t t

= =
+
=
=

1
lim
2
2
sin
lim
2
2
sin
lim
2
sin 2
lim
lim lim
0 0
0 0
0 0
r
r
r
r
r r r
r
x
o
p
( ) t t v +
r
p
( ) t v
r
Supponiamo che la velocit sia costante (in modulo):

(ma del tutto generale)

( )
entrante normale della direzione la ha
, lim che vediamo ma
t
v
lim
dt
v d
t a : calcoliamo
t
t

2
0
0
0

= =
r r
r
91
quindi compattando in notazione vettoriale:

v r v
dt
v d
a = = =
r
r
E generale!!!
dato un vettore v di modulo costante e che ruota con velocit angolare
costante , la sua derivata un vettore di modulo pari a v e ruotato di
/2 nel senso in cui ruota v
( )
t v v
dt
v d
v v
dt
dv
dt
v v d
dt
v d
dt
dv

+ =
+ = =
r
Parallelo a V
Ortogonale a V
centripeto v a versore t

Se la velocit varia in
direzione e modulo
direzione e modulo:
Ed anche questo risultato generale!!!
La derivata di un vettore La derivata di un vettore v v pu essere scritta come somma pu essere scritta come somma
di due termini vettoriali: un termine parallelo al versore di due termini vettoriali: un termine parallelo al versore
del vettore , avente come modulo la derivata del vettore , avente come modulo la derivata dv dv/ /dt dt e l e l altro altro
ortogonale a ortogonale a v v ( nel senso in cui ruota ( nel senso in cui ruota v v avente come avente come
modulo modulo v v ( dove ( dove la velocit la velocit angolare istantanea con angolare istantanea con
cui il vettore ruota). cui il vettore ruota).
v v v
=
r
92
N.B. Sappiamo che Sappiamo che possiamo scrivere per la velocit possiamo scrivere per la velocit :
v e
v v
v
= =
r
Versore tangente alla traiettoria
nello stesso verso di v
r

( )
r r
r
e r e r
dt e r d r v
&
&
&
r r

+ =
= =
v v v
r
r r r
+ =

dt
d
e
r
= = =
&
&
2 2 2 2 2 2 2 2

r r r r v v v
r
+ = + = + =
& & &

e
r e
r v
r
= =
&
r
r e
r v
r
+ =
&
r
Proviamo ad esprimerlo in altro modo: Proviamo ad esprimerlo in altro modo:
x
v
r
r
r
r
v
r
v
r
r
e
y
ricordiamocela: importante!!!!
93
N.B.
( )
v
dt
d
a =
r
= a
r
Accelerazione tangenziale
Accelerazione normale
(radiale)
<
=
>
=
0
0
0
v a
&
r
anche per anche per per per l l accelerazione accelerazione:

n
a a a
r r r
+ =

1. Se la velocit cresce con il tempo la
accelerazione ha la stessa direzione di
2. Se la velocit diminuisce con il tempo la
accelerazione ha verso opposto a quello di e
quindi a quello della velocit
3. Se il moto uniforme l accelerazione
tangenziale nulla .
0 > v
&
0 < v
&
0 = v
&
&
v +
v
&
94
Se cost. :
( )
( )
( ) ( )
2
0 0 0 0
0
0 0
0 0
2
2
2
1
d
: integrando
: ma

0 0 0
0 0 0
t t t t
dt dt
t t
dt
d
t t
dt dt d
dt
d
dt
d
dt
d
t
t
t
t
t
t
t
t
+ + =
+ =
+ = =
+ =
= =
= = =

Come nel moto rettilineo uniforme:

= = =

0 0
t
t
dt d dt d
dt
d
( )
0 0
t t + =
Se =costante:
Per valgono le stesse formule che per .
r
r
95
Esempio 8
Calcolare la velocit Calcolare la velocit e l e l accelerazione di un punto accelerazione di un punto
materiale mobile su una materiale mobile su una triettoria triettoria circolare, nota che sia la circolare, nota che sia la
legge oraria legge oraria s=s s=s(t) ( ascissa curvilinea). (t) ( ascissa curvilinea).
o
y
p
) (t r
r
s=s(t)
x
) ( ) ( t r R t r =
r
) (
) ( t r R t r =
r
t R t r
dt
dR
t v
) (
) ( + =
r
:
t
versore tangente alla traiettoria e
ortogonale a r nel senso in cui r ruota
Dato che R costante:
t R t v
) ( =
r
R v / =
( )
dt
t d
R t
dt
d
R t R
dt
d
dt
v d
t a

) (
+ = = =
r
r
( ) r R t
dt
d
R r R t
dt
d
R t a
) (
2
= + =
r
R
dt
d
R ) t ( a
T
= =
R
v
R ) t ( a
r
2
2
= =
96
L angolo e una quantita vettoriale?
La velocit angolare e una quantita vettoriale?
97
Per il moto circolare uniforme abbiamo visto che:
R
dt
d
R
dt
ds
v
= = =
r
Come rappresentiamo ?vediamolo
in 3d anche se un moto piano:
r v
r r r
=
sin r R =
sin r R v = =
r
e se il modulo della velocit costante:
v
dt
v d r r
r
=
+ = n
v v
dt
dv
dt
v d
r
v v
dt
dv
dt
v d r r
r
+ =
formula di formula di Poisson Poisson
x
p(x,y,z)
r
r
o
y
z
v
r
o
x
y
p(x,y)
R
r
s
o
v
r
dt
d
=
r
chiaro cos?
se il moto vario(vcost.)
abbiamo gi visto che:
k

98
Per cui avremo che:
R
dt
d
R
dt
d
R
dt
dv
a
t

= = = =
2
2
se il moto circolare uniforme:
( )
dt
r d
a
r v
r r
r
r r r
=
=
( ) r a
v
dt
r d
dt
v d
r r r r
r r
r r
=
= =

( ) R r a
2
= =
r r r r
e poich =0 =costante:
visto prima!
R
R
v
a
n
2
2
= =
4 2 2 4 2 2
+ = + = R R R a
? ensioni dim le e
R
R
a
a
tan a
T
n

2
= =
x
o
y
p(x,y)
r
r
s
o
v
r
a
r
n
a
r
T
a
r
p(x,y,z)
r
r
o
x
y
z
0 =
( )
( ) r R t
dt
d
R r R t
dt
d
R
dt
t R d
dt
v d
t a
) (
2

= + = = =
v
r
abbiamo visto che per il moto circolare ( in generale!!):
Finqui 29.01.08
99
=
=

rsen a
r r a
y
z
2
2
cos cos
( ) ( ) ( ) b a c c a b c b a
v
v v v v
v
v
v
v
=
( ) r r r
v v v v v
2
cos =
=
= =
R a
r r a
y
z
2
2 2
0 cos cos

R R a a a
y x
2 2 4 2 2
= = + =
p(x,y,z)
r
r
o
x
y
z

100
Esempio 9
Esempio 9
Tutti I punti sulla terra si
muovono con la stessa
=latitudine
r =CA=raggio terrestre 6.35 10
6
m
R=r cos
g ms a
ms a
ms v
ms v
% 3 . 0 10 34 . 3
cos 10 34 . 3
Kmh 1652 459
cos 459
2 2 -
max
2 2
1 - 1
max
1
=
=
= =
=
1 5
2 2
10 292 . 7 se
cos
cos

=
= =
= =
s
r R a
r R v
r
101
I MOTI RELATIVI
B
r
r
BA
r
r
B
v
r
A
A
r
r
o
x
y
z
B
A
v
r
dt
r d
v
dt
r d
v
B
B
A
A
r
r
r
r
= =
Le velocit di B relativa a A e di A relativa ad B sono:
dt
r d
v
dt
r d
v
AB
AB
BA
BA
r
r
r
r
= =
Dove:
B A AB A B BA
r r r r r r
r r r r r r
= =
AB BA AB BA
v v r r
r r r r
= =
Ne segue che:
N.B.
Le velocit di A relativa a B e di B relativa ad A sono uguali
ed opposte
osservatore
Velocita rispetto ad O
102
Derivando le
posizioni relative:
dt
r d
dt
r d
dt
r d
dt
r d
dt
r d
dt
r d
B A AB A B BA
r r r r r r
= =
E usando le definizioni di velocit:

B A AB A B BA
v v v v v v
r r r r r r
= =
N.B.
le velocit relative sono la differenza delle
velocit che A e B hanno rispetto all
osservatore fisso in O ( sistema di
riferimento o,x,y,z)
Esempio 9.1
Esempio 9.1
Un aeroplano A viaggia in direzione N alla velocita di 300 mi h
-1
rispetto al suolo. Un altro, B, viaggia in direzione N60W alla
velocita di 200mi h
-1
. trovare le velocita relative.
B A AB
v v v
v v v
=
E
W
N
S
A
v
v
B
v
v
A
v
v
B
v
v
AB
v
v
BA
v
v
=60
sin sin
AB B
v v
=
AB
B
v
v 60 sin
sin = = 7 . 40
1 2 2
264 60 cos 2

= + = mih v v v v v
B A B A AB
v
1mi=1609.344 m 1nm=1852.0m
103
in t=t
0
OO
o
z
x
y
o
z
x
y
xx
A
r
r
' r
r
v
tr
Dati due sistemi in moto traslazionale relativo uniforme con
velocit x=x
, y||y
, z||z
:
tr tr tr
v i v dove t v oo
r r r
' = =
t v r oo r r
tr
r r r r
= = '
'
Che relazione esiste tra la posizione, velocit e accelerazione
di A rispetto a O (XYZ) e quella di A rispetto a O(XYZ)?
tr
v
r
Se deriviamo:
( ) ( )
tr
tr
v v
dt
t v r d
dt
oo r d
v
dt
r d r r
r r r
r
r
=
= =
'
'
'
Se deriviamo ancora:
( )
0
'
'
+ =
= = a
dt
v v d
a
dt
v d
tr
r
r r
r
r
104
=
=
=
z z
y y
t v x x
tr
'
'
'
Ricaviamo cos le:
Trasformazioni di Galileo
N.B.
Si suppone t=t ( il tempo assoluto!!)
Derivando l equazione vettoriale:
tr
v v v
r r r
=
'
=
tr
v
r
Velocit di trascinamento
proiettando l equazione precedente sugli assi di riferimento:
=
=
=
z tr z z
y tr y y
x tr x x
v V V
v V V
v V V
,
'
,
'
,
'
2 2 '
'
'
'

0
V v V
V
V V
v V
tr
z
y
tr x
+ =
=
=
=
r
Se A si muove in una particolare direzione ( es. Y): V
x
=V
z
=0; V
y=
V
Ma se deriviamo ancora (l eq. vettoriale):
0
'
+ =
dt
V d
dt
V d
r r
a a
r r
=
'
=
=
=
z z
y y
x x
a a
a a
a a
'
'
'
L L accelerazione accelerazione invariante invariante per per
trasformazioni di Galileo! ( assi paralleli trasformazioni di Galileo! ( assi paralleli
in traslazione uniforme relativa) in traslazione uniforme relativa)
=
=
=
t v z z
t v y y
t v x x
z tr
y tr
x tr
,
,
,
'
'
'
Ma in generale :

=
=
=
z
'
z
y
'
y
tr x
'
x
V V
V V
v V V
Se c trascinamento
Solo lungo x ( ad es.)
t v r r
tr
r r r
=
'
105
La relazione che lega il vettore posizione di
un punto materiale nel sistema fisso ed in
quello mobile quindi data da:
t v r r
0
'
r r r
=
e per le componenti cartesiane si legge:
( )
( )
( )
r
= + + =
= + +
r x i y j z k
x V t i y V t j z V t k
x y z
$ $
$
$ $
$

0 0 0
moltiplichiamola scalarmente per:
$
,
$
,
$
i j k
( )( ) ( )( ) ( )
( )
( )( ) ( )( ) ( )
( )
( )
( )
( )( ) ( )
( )
= + +
= + +
= + +
x i i x V t i j y V t i k z V t
y j i x V t j j y V t j k z V t
z k i x V t k j y V t k k z V t
x y z
x y z
x y z
$ $ $ $ $
$
$ $ $ $ $
$
$
$
$
$
$ $
0 0 0
0 0 0
0 0 0
ma questo implica che
( )
= x x V t
x 0
ecc. ecc.
}
?
che sono sempre vere!!!!!!!!
106
( )( )
( )
( )( )
( )
( )( )( )
x
y
z
i i i j i k
j i j j j k
k i k j k k
x V t
y V t
z V t
x
y
z
$ $ $ $ $
$
$ $ $ $ $
$
$
$
$
$
$ $
0
0
0
nel caso di assi cartesiani paralleli:
R =

1 0 0
0 1 0
0 0 1
e solo in questo caso!!!!!!!!
vale che:
( )
= x x V t
x 0
ecc. ecc.
Ovvero:
R
matrice di
trasformazione
x
y
z
R
x V t
y V t
z V t
x
y
z
0
0
0
N.B.
Una relazione di eguaglianza tra vettori implica l
eguaglianza tra le rispettive rappresentazioni cartesiane
solo rispetto ad uno stesso sistema di riferimento
Le componenti del vettore al I membro di un eq.ne sono uguali alle
componenti omologhe del vettore al II membro purch sia il I che il II
membro siano ottenuti da proiezioni sugli assi di uno
stesso sistema di riferimento!!!
107
ovviamente vale anche che per le velocit:
e per le accelerazioni:
v
v
v
R
v V
v V
v V
x
y
z
x x
y y
z z
0
0
0
a
a
a
R
a
a
a
x
y
z
x
y
z
N.B.
N.B.
Tutto questo vale per i sistemi di riferimento
in moto relativo
rettilineo ed uniforme
Cosa succede in caso di moti relativi moti relativi
rotazionali rotazionali ?
...............lo vedemo pi avanti!

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A.A.2006-07 Prof.

A.A.2006-07 Prof. Savri Mauro

Nella differenza ci aiuta il prodotto......

Versore dell asse coordinato x

Componenti di un vettore in una certa direzione

A.A.2006-07 Prof. Savri Mauro

A.A.2006-07 Prof. Savri Mauro

Dove vallgono le seguenti relazioni:

& & & & & &

x r & & &

A.A.2006-07 Prof. Savri Mauro

che in generale pu essere scritta:

accelerazione frenata arresto

equazione della traiettoria

A.A.2006-07 Prof. Savri Mauro

Le tre costanti non sono determinabili dal sistema. Se

E ricaviamo la legge oraria:

Per la velocit (vettoriale) istantanea:

Supponiamo che la velocit sia costante (in modulo):

anche per anche per per per l l accelerazione accelerazione:

Come nel moto rettilineo uniforme:

formula di formula di Poisson Poisson

A.A.2006-07 Prof. Savri Mauro

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