27/10/2014

PFC - Deteccin de Objetos Abandonados

PFC - Deteccin de Objetos Abandonados

12/10/08
Acabando
Finalmente he implementado la parte que faltaba por hacer,
distinguir entre objetos parados y abandonados mirando si hay
movimiento en los alrededores del objeto. Para esto lo lgico
sera trazar un circulo alrededor del objeto y mirar dentro de l,
pero normalmente las imgenes que vamos a tener no sern
cenitales (desde arriba sin ningn angulo). En cmaras con angulo
el circulo se convertira en una elipse por lo que he rebuscado en
los apuntes de mate del instituto para que introduciendo el ngulo
de la cmara con la pared el programa obtenga la altura y anchura
de la elipse.
Un vez obtenidos el alto y el ancho, como recorrer los pixels de una
elipse es algo complicado y no es excesivamente importante ceirse
perfectamente a ella, simplifico recorriendo los pixels del
rectngulo resultante de dichas altura y anchura. Para detectar
si hay movimiento dentro del rectngulo descrito utilizo otra vez la
tctica de resta de imgenes , umbralizado y recuento de pixels
blancos restando la imagen actual al fondo como ya comente en
otros posts.
Vdeo de demostracin:

Enlaces Relacionados
Sitio GAVAB
Wiki OpenCV
Api OpenCV
Manual bsico de OpenCV
Foro espaol OpenCv
Sitio Oficial OpenCV
Base de datos PETS 2006
Filtro de Particulas
Sitio Wascana
Laboratorio GAVAB

PFCs Relacionados del

GAVAB
Filtros de Partculas con
Realimentacin basada en
Memoria (Zenko)
"Minority-Report" interfaces
for maps navigation (Mike)
Navegacin en Mapas (David)
Interfaces "minority-report"
(Alexis)
Pizarra Virtual (Felix)
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como en vdeos anteriores:
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tipo objeto - color

parado - amarillo
abandonado - rojo
parado_perdido - gris
abandonado_perdido - azul

Otros enlaces
histMadrid - Plaza Mayor de
Madrid
Google
Diccionario RAE
Word Reference

Por otra parte tras hacer todo lo dems me he encontrado con que
hay un montn de variables como el angulo de la cmara, los
umbrales utilizados, los tiempos entre actualizado de background o
el tamao de trabajo de las imgenes que no se pueden fijar y
difcilmente calcular porque dependen de la situacin de la
captura(posicin de la cmara en el pc, angulo de la cmara,
resolucin .....).
Para hacer esto configurable al usuario he aprovechado las
funciones que tiene OpenCV para el manejo de archivos xml de tal
forma que se puedan tener varios archivos xml de configuracin por
ejemplo para cada cmara y cargar en cada caso el ms
conveniente, pudiendo tambin cargar una configuracin por
defecto.

Wikipedia
Mi pgina Introduccin a la
Robtica 2006

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oct 12 (1)
Acabando

Y con esto en principio parece que el proyecto estara completo

salvo algn retoque. Ahora sera el momento de ponerme con la
memoria... :-s

junio (1)

Bueno, y como lo prometido es deuda, aqu van los vdeos del

programa en funcionamiento para los otros ngulos de cmara de la
escena que llevo usando todo este tiempo:

marzo (1)

mayo (1)
abril (2)
febrero (1)
enero (3)
2007 (10)

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highly anticipated mobile wallet, has
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already may be inciting a battle within
the payments industry. Over the
weekend, Rite Aid and CVS disabled
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Apple's Surprising Growth Driver:

Wall
Street Journal
the Mac
On the 30th anniversary of the first
Macintosh, a 21% jump in unit sales
helped Apple's computer line leapfrog
the sagging iPad to become the
company's second biggest-selling
product line, just behind the iPhone.
Demand for Macs rose amid falling
sales ...
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CNET
with Apple HealthKit anytime soon
Apple's software companion, HealthKit,
is a way for both the Apple Watch and
app developers to sync, access and
share health and fitness data with
other companies across the entire iOS
operating system. Apple also offers a
Health app, which acts as a ...
Rite Aid and CVS disable Apple Pay
CNBC
Apple Pay, the Silicon Valley giant's
highly anticipated mobile wallet, has
been available for only one week but
already may be inciting a battle within
the payments industry. Over the
weekend, Rite Aid and CVS disabled
Apple Pay from working in their ...
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Y aqu un puao de otras escenas desde distintos ngulos:

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Publicado por Antonio Collazos Carrera en 23:03

4 comentarios:
Etiquetas: objetos abandonados left luggage movimiento
deteccin

17/6/08
Diferenciacin entre los objetos que permanecen
en la imagen y los que no.
Bueno, pues he hecho un hueco para subir lo que dej hecho antes
de los exmenes.
He hecho que la estructura donde guardo los objetos que detecto
guarde una submatriz de la imagen con el objeto la cual comparo
con la imagen actual para saber si los objetos siguen en el mismo
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27/10/2014

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sitio donde los he detectado, con lo que cuando se detecta que un

objeto no esta tras un cierto margen para evitar fallos este se
eliminar.
Adems segn esto he asociado a cada objeto un estado y un
contador para ver cuanto tiempo llevan en ese estado si se
necesita saber(no es tiempo real, es un contador simple, el tiempo
es relativo a la frecuencia con la que se actualizan los objetos) , los
distintos estados se reflejan en el siguiente diagrama:

Donde N>M ya que los objetos que consideramos abandonados son

ms peligrosos mientras que los parados son susceptibles de ser
fallos de deteccin.
De momento la transicin entre objetos parados y abandonados se
hace automticamente si el objeto sigue apareciendo en la segunda
vez que se actualizan los objetos ya que me falta detectar el
movimiento de alrededor del objeto para poder saber si el objeto
esta o no abandonado.
A continuacin muestro un par de vdeos de ejemplo, en los que he
marcado los distintos tipos de objetos de la siguiente forma:
tipo objeto color
parado amarillo
abandonado rojo
parado_perdido gris
abandonado_perdido azul
Con este vdeo tendris que agudizar la vista porque los recuadros
amarillos no se ven muy bien, aparecen varios cuando llega el
hombre de la mochila y al final del vdeo cuando pasa un grupo de
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27/10/2014

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hombres de derecha a izquierda.

En la versin final solamente marcare los objetos abandonados de

color rojo y los parados de algn otro color ms suave, ya que
aunque no los detecte como abandonados son susceptibles de
serlo.
Creo que haciendo lo comentado antes para la diferenciacin de
objetos parados y abandonados y par de retoques ms ya estar el
proyecto completo, pero esto y la memoria ya los har este verano
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27/10/2014

PFC - Deteccin de Objetos Abandonados

para presentarlo en septiembre ya que ahora estoy un poco ahogado

de prcticas y exmenes y me es imposible dedicarle tiempo.
Publicado por Antonio Collazos Carrera en 12:50
5 comentarios:
Etiquetas: objetos abandonados left luggage opencv

22/5/08
histmadrid
Mientras sigo dndole al proyecto aprovecho para colgar un enlace a
una pgina para una prctica que estoy haciendo con dos
compaeros para la asignatura de Sistemas Multimedia Distribuidos.
La practica se llama histmadrid y consiste en hacer una pgina (con
una serie de requisitos...CSS, javascript...) sobre la historia de
alguna calle de Madrid. Nosotros hemos escogido la Plaza Mayor,
este es el enlace:
http://plazamayordemadrid.freehostia.com
A ver si con esto consigo que suba algn puesto en google, para
conseguir algn punto extra ;-)
Por cierto, la pgina esta en construccin, con lo que encontrareis
secciones vacas, cosas que cambian de un da para otro, etc...
Publicado por Antonio Collazos Carrera en 20:41 1 comentario:

22/4/08
Reduce y Venceras !
Parece que he conseguido solucionar el problema de ralentizacin
que tenia al usar el algoritmo de actualizacin de background.
La solucin a resultado ser muy simple, por cada imagen que capturo
del vdeo o de la webcam me creo una copia bastante ms pequea
para trabajar con ella, una vez detectados los objetos como siempre
pero usando la imagen pequea, interpolo con el mismo factor que
use para reducir las imgenes para obtener la posicin de dichos
objetos en la imagen grande y los muestro.
Publicado por Antonio Collazos Carrera en 20:02
No hay comentarios:

4/4/08
Esto empieza a coger color.
Una vez hecha la estructura para guardar los objetos, que me ha
llevado ms tiempo de lo esperado, como lo prometido es deuda,
aqu est el vdeo que muestra los resultados:

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9/15

27/10/2014

PFC - Deteccin de Objetos Abandonados

Como se puede ver detecta las partes de la imagen que se quedan

quietas un tiempo (y alguna cosilla que no :-( ). En cuanto cambie
unas cuantas cosas del cdigo que no me acaban de gustar mis
siguiente tarea ser diferenciar cuales de estas zonas que detecto
siguen en la imagen con el paso de los frames.
Adems como me sugirieron los profesores he aplicado un filtro de
gauss para solucionar el problema de los objetos que se mostraban
no-conexos, para esto adems he bajado un poco el umbral para la
umbralizacin. Aqu muestro los resultados del cambio.
antes:

despus:

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27/10/2014

PFC - Deteccin de Objetos Abandonados

por ltimo en el siguiente enlace que me ha pasado Gillermo(un

alumno de la superior que hizo el pfc de sistemas con GAVAB) podis
ver unos vdeos de un italiano que usa el filtro de partculas para
seguimiento con diferentes tcnicas.
http://es.youtube.com/user/brizio73
Publicado por Antonio Collazos Carrera en 0:31 7 comentarios:

5/3/08
Deteccin de objetos que se quedan quietos(II).
Ya he conseguido hacer funcionar ms o menos bien el algoritmo
que pens para obtener la posicin de los objetos que se quedan
quietos, aunque no estaba del todo seguro porque me pareca un
poco "pesado" dichos clculos no han supuesto una ralentizacin
apreciable ya que solo ejecuto esta parte cada vez que actualizo el
fondo (cosa que hago cada cierto nmero de frames por ser esto si
terriblemente pesado y por no ser necesario continuamente).
El algoritmo consiste en lo siguiente:
Voy recorriendo la imagen pixel a pixel, si es blanco lanzo un
algoritmo recursivo que comprueba los pixels adyacentes(arriba,
abajo, izquierda y derecha) y si son blancos se llama a si mismo
para cada uno de los puntos blancos guardando en una lista dichos
pixels y obteniendo de esta posteriormente el mximo y mnimo de
la x y la y que delimitaran al objeto.
Una vez probado que funciona el algoritmo me dispongo a hacer
ciertas mejoras ya que si un objeto no es conexo es detectado
como varios, esto tengo pensado solucionarlo de dos formas. Una
rebajando el valor del umbralizado, esto producir ms ruido en la
imagen (pixels blancos sueltos) pero esto se soluciona desechando
los objetos menores de cierto tamao.
La otra forma es fusionar los objetos detectados con pocos pixels
de separacin.
Por otra parte he pensado en, en vez de ir pixel a pixel, ir de dos
en dos o tres en tres, ya que, esto har que sea ms rpido pero no
afectara al resultado ya que de esta forma como mucho se pierden
pixels sueltos que no me interesa recoger.
En cuanto haga esto y meta los objetos detectados en una
estructura para poder manejarlos, ya que de momento solo los
dibujo segn los voy detectando, colgare un vdeo en el que se
pueda ver el resultado, porque como lo tengo ahora no se aprecia
muy bien.
Mientras tanto os dejo una noticia relacionada con la visin
artificial en los videojuegos.
link.

http://objetosabandonados.blogspot.com/

11/15

27/10/2014

PFC - Deteccin de Objetos Abandonados

Publicado por Antonio Collazos Carrera en 0:24 1 comentario:

29/2/08
Deteccin de objetos que se quedan quietos.
Bueno, tras los exmenes he retomado el proyecto con como primer
objetivo una vez conseguido la percepcin de los objetos que se
quedan quietos (vamos, conseguir una imagen binaria aislndolos) de
detectarlos, esto es a partir de la imagen binaria obtener su posicin.
Con esto me he atascado un poco porque se me ocurran varias
formas de hacerlo, pero no acababa de ver cual era la ms
apropiada para el problema, pero finalmente me decid por una,
aunque no estoy muy seguro de que sea la mejor opcin no obstante
sigo trabajando en esto pero an no he obtenido resultados
reseables.
Mientras me pego un poco con las clases de c++ dejo el vdeo de
GAVAB para que lo vea quien no lo halla visto (atencin a la msica,
solo faltan Juanjo y Antonio corriendo a cmara lenta a lo David
Jaseljof...jejeje).dddd

Publicado por Antonio Collazos Carrera en 0:21

No hay comentarios:

14/1/08
Percepcin de objetos que se quedan quietos.
4 y 8 de Enero de 2008.
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12/15

27/10/2014

PFC - Deteccin de Objetos Abandonados

He comenzado a crear una clase historial para el fondo en la que

en principio guardo un buffer de imgenes del fondo donde la
ultima es la ltima tomada al actualizar el fondo y las anteriores
corresponden a actualizaciones previas. Adems con cada
actualizacin almaceno una imagen obtenida restando la primera
y la ltima del buffer y umbralizada con un valor umbral
relativamente alto para evitar que aparezcan los pequeos
cambios. Con esto consigo que aparezcan en blanco solamente los
objetos que se quedan parados y sigo detectndolos durante n-1
actualizaciones (siendo n el tamao del buffer). Aqu dejo un vdeo
que muestra el resultado:

La imagen de la derecha va mostrando la imagen obtenida como he

explicado anteriormente.
Este mtodo me permite cuanto mayor sea el buffer poder
distinguir mejor los objetos que se quedan quietos, pero al
aumentar el buffer tambin aumenta la memoria utilizada y se
tarda ms en detectar los cambios. Tras esto me he propuesto dar
ms funcionalidad a esta clase haciendo que en cada actualizacin
detecte los objetos que aparezcan y guarde en algn tipo de
registro las posiciones de los objetos detectados, teniendo en
cuenta que si un objeto no permanece en blanco en la imagen n-1
actualizaciones es que se ha movido (el nmero de actualizaciones
que considerare para este caso probablemente sera menor de n-1
para evitar que algn tipo de interferencia provoque que se deje de
detectar un objeto).
Publicado por Antonio Collazos Carrera en 1:01
No hay comentarios:

Curiosidades.
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13/15

27/10/2014

PFC - Deteccin de Objetos Abandonados

.
Os dejo el enlace de una noticia que he
visto en un blog y me ha parecido
interesante sobre un nuevo uso que le
van a dar en PCs al procesador Cell que
usa la PlayStation 3. Adems trae un
vdeo en el que usan un interfaz tipo
"minority report".
Pulsad la imagen para verlo.

Publicado por Antonio Collazos Carrera en 0:46

No hay comentarios:
Etiquetas: Cell PS3 PC

2/1/08
Nuevo enfoque para detectar los objetos en
movimiento.
Tras estar haber utilizado las funciones para actualizacin de
fondos se me ha ocurrido cambiar la forma en la que obtena las
imgenes en binario con los objetos que se movan en la imagen
en blanco y el resto en negro.
En vez de restas sucesivas con la imagen anterior, he aprovechado
el echo de estar usando actualizacin de fondo para ir restando
en cada iteracin la imagen actual con el fondo. Esto me genera
una serie de ventajas respecto a la implementacin anterior,
principalmente que de esta forma puedo obtener figuras slidas y
no siluetas como anteriormente y adems las figuras siguen siendo
detectadas cuando se quedan quietas hasta que no se integran con
el fondo.
Como nica desventaja he podido apreciar que esta tcnica
introduce algo de ruido, pero las ventajas me hacen pensar que
esta forma me ser mucho ms til a la hora de hacer el
seguimiento y el ruido que surge es casi despreciable.
En el siguiente video se puede apreciar el resultado:

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27/10/2014

PFC - Deteccin de Objetos Abandonados

Tras esto me voy a dedicar a crear algn tipo de historial del

fondo para detectar cuando se producen cambios, pero antes voy a
rehacer mi cdigo ya que debido a que he ido haciendo muchas
pruebas con varias cosas al final ha quedado muy desordenado y
complicado de depurar.
Publicado por Antonio Collazos Carrera en 19:50
7 comentarios:
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