Aula ASP Projeto (3) - Projeto de Controle

Aspectos do Projeto de um Sistema de Controle de
Processos
Aspectos do Projeto (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 1 / 24
Roteiro
1
Classicao das Variveis em um Processo Qumico
Classicao das Variveis de Entrada
Classicao das Variveis de Sada
Variveis de Entrada e Sada de um Processo Qumico
2
Projeto dos Elementos de um Sistema de Controle
Denir os Objetivos do Controle
Seleo das Medidas
Seleo das Variveis Manipuladas
Seleo da Congurao de Controle
Projeto do Controlador
3
Exemplos
Juno de Mistura SISO
Juno de Mistura MIMO
4
Atividades Complementares
Variveis em um Processo Qumico
Podem ser classicadas em:
1
variveis de entrada ("inputs")
2
variveis de sada ("outputs")
Tanque de Aquecimento com Agitao
1
variveis de entrada: Fi 1, Ti 1, Fi 2,
Ti 2, Fst , Tst ("inputs")
2
variveis de sada: h, T ("outputs")
Estudo de Caso
.
E
6
E
. 6
6
.
IJ
3
D
Condensado
Vapor
.
E
6
E
6
IJ
Variveis de Entrada
1
variveis manipuladas (ajustveis)
2
perturbaes
1
manipuladas: Fst , Fi 2
2
perturbaes: Fi 1, Ti 1, Ti 2, Tst
Estudo de Caso
.
E
6
E
. 6
6
.
IJ
3
D
Condensado
Vapor
.
E
6
E
6
IJ
Variveis de Sada
1
variveis de sada medidas
(mensurveis)
2
variveis de sada no-medidas
(no-mensurveis)
1
sadas medidas: h, T
Estudo de Caso
.
E
6
E
. 6
6
.
IJ
3
D
Condensado
Vapor
.
E
6
E
6
IJ
Entradas e Sadas
Processo
perturbaes
mani puI adas
{m)
sadas no-medi das
{z)
sadas
medi das
{y)
medi das {d) no-medi das {d' )
Figura: Variveis de processo
Tanque de
Aqueci mento
.
IJ
6
D
6
E
6
E
.
E
.
E
6
IJ
Estudo de Caso
.
E
6
E
. 6
6
.
IJ
3
D
Condensado
Vapor
.
E
6
E
6
IJ
I. Denir os Objetivos do Controle
Responda
quais so os objetivos operacionais que um sistema de controle deve
satisfazer?
qualitativo: suprimir a inuncia de
perturbaes externas
quantitativo: manter T = T
s
e h = h
s
Estudo de Caso
.
E
6
E
. 6
6
.
IJ
3
D
Condensado
Vapor
.
E
6
E
6
IJ
II. Seleo das Medidas
Responda
quais variveis podem ser medidas para monitorar o desempenho
operacional da planta?
sempre que possvel medir diretamente as variveis que
representam os objetivos do controle (medidas primrias)
se no, medir outras variveis que possam ser relacionadas aos
objetivos do controle (medidas secundrias)
se possvel, medir diretamente as perturbaes externas
(controle antecipatrio)
sempre que possvel mea o maior nmero de variveis
II. Seleo das Medidas
continuao
T termopar
h clula de presso diferencial
Estudo de Caso
.
E
6
E
. 6
6
.
IJ
3
D
Condensado
Vapor
.
E
6
E
6
IJ
III. Seleo das Variveis Manipuladas
Responda
vazes so a maioria das variveis manipuladas ou onde posso
colocar uma vlvula de controle?
Fst , Fi 2 manipuladas
por qu no Fi 1, Fi 2 ou Fi 2, Ti 2 ou
Ti 1, Ti 2 ou etc?
Estudo de Caso
.
E
6
E
. 6
6
.
IJ
3
D
Condensado
Vapor
.
E
6
E
6
IJ
IV. Seleo da Congurao de Controle
Responda
como conectar as medidas disponveis com as variveis manipuladas
existentes?
essa coneco ocorrer por realimentao, ser antecipatria,
inferencial, em
cascata
, etc?
dependendo do nmero de sadas controladas e entradas
manipuladas tem-se:
SISO: uma entrada, uma sada ("single input, single output")
MIMO: mltiplas entradas, mltiplas sadas ("multiple inputs,
multiple outputs")
a maioria dos processos qumicos MIMO!
IV. Seleo da Congurao de Controle
continuao
parear (emparelhar) Fst T e
Fi 2 h ambas por realimentao
parear (emparelhar) Fst Ti 1 por
antecipao e Fi 2 h por
realimentao
qual a melhor congurao?
Estudo de Caso
.
E
6
E
. 6
6
.
IJ
3
D
Condensado
Vapor
.
E
6
E
6
IJ
V. Projeto do Controlador
Responda
como a informao obtida das medidas utilizada para ajustar os
valores das variveis manipuladas?
LEI DE CONTROLE
a lei de controle implementada automaticamente pelo
controlador
a lei de controle mais simples aquela que varia m
proporcionalmente ao erro entre o valor desejado da varivel
controlada e seu valor medido, e = y
sp
y:
m = m
s
+K
c
(y
sp
y)
este o chamado Controle Proporcional e K
c
o Ganho
Proporcional
V. Projeto do Controlador
continuao
1
objetivo: T = T
s
objetivo: h = h
s
2
T controlada (medida)
h controlada (medida)
3
Fst manipulada
Fi 2 manipulada
Fi 1, Ti 1, Ti 2, Tst perturbaes
4
realimentao: Fst T
realimentao: Fi 2 h
5
Fst = Fst
s
+K
c
1
(T
sp
T)
Fi 2 = Fi 2
s
+K
c
2
(h
sp
h)
Estudo de Caso
.
E
6
E
. 6
6
.
IJ
3
D
Condensado
Vapor
.
E
6
E
6
IJ
Realimentao Antecipatrio
Exemplo
Duas correntes de lquido com vazes F
1
e F
2
e temperaturas T
1
e T
2
,
respectivamente, convergem para uma juno de mistura. Deseja-se
controlar a temperatura T
3
da corrente de lquido resultante. gua de
refrigerao com vazo F
c
pode ser circulada sobre a corrente 2 por
meio de uma serpentina. Utilizando um sensor, um controlador e uma
vlvula, monte um esquema de controle feedback e outro feedforward,
especicando as variveis de carga, controlada e manipulada.
Exemplo (continuao)
.
.
?
.
.
!
6
!
Figura: Juno de 02 correntes
Soluo
Classicao das Variveis do Sistema
variveis de carga (perturbaes):
F
1
, T
1
, F
2
, T
2
varivel controlada (sada medida):
T
3
varivel manipulada: F
c
.
.
?
.
.
!
6
!
continuao
feedback (por realimentao)
.
.
?
.
.
!
6
!
66
6+
feedforward (antecipatrio)
.
.
?
.
.
!
6
!
66
6+
Exemplo
Duas correntes de lquido com vazes F
1
e F
2
e temperaturas T
1
e T
2
,
respectivamente, convergem para uma juno de mistura. Deseja-se controlar a
vazo F
3
e a temperatura T
3
da corrente de lquido resultante.
a) identique os objetivos de controle, as perturbaes, as medidas disponveis e
as variveis manipuladas. O sistema SISO ou MIMO?
b) desenvolva um sistema de controle que use apenas controladores feedback.
c) desenvolva um sistema de controle que use apenas controladores feedforward.
d) desenvolva um sistema de controle que use ambos os controladores feedback e
feedforward.
Exemplo (continuao)
.
.
!
6
!
Figura: Juno de 02 correntes
Soluo
a) Classicao das Variveis do Sistema
variveis controladas (objetivos de
controle: sadas medidas): F
3
, T
3
manter F
3
e T
3
nos seus valores de
referncia F
3
s
e T
3
s
variveis de carga (perturbaes):
T
1
, T
2
variveis manipuladas: F
1
, F
2
.
.
!
6
!
O sistema MIMO, pois possui mltiplas entradas e mltiplas sadas.
continuao
b-d) Conguraes de Controle
feedback (por realimentao)
.
.
!
6
!
66
6+
.6
.+
feedforward (antecipatrio)
.
.
!
6
!
66
.+
.6
6+
continuao
feedback-feedforward (por realimentao-antecipatrio)
.
.
!
6
!
66
6+
.6
.+
66
6+
Leitura I
Leitura Complementar
Prxima aula:
apostila do Prof. Wu
a
, captulos 5, 6 e 7 (volume I).
livro do Stephanopoulos
b
, captulos 5, 6 e 7.
livro do Seborg et al.
c
, captulo 3.
a
Kwong, W. H., Introduo ao Controle de Processos Qumicos com MATLAB.
Volumes I e II, EdUFSCar, So Carlos, Brasil, 2002.
b
Stephanopoulos, G., Chemical Process Control. An Introduction to Theory and
Practice. Prentice Hall, Englewood Cliffs, USA, 1984.
c
Seborg, D. E., Edgar, T. F., Mellichamp, D. A., Process Dynamics and Control. 1
st
Edition, John Wiley, New York, USA, 1989.

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