Robtica Industrial

RoboticsLab
Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica
Universidad Carlos III de Madrid
Jos Medina Hernndez
Qu es un Robot ?
Robot. roviene del ver!o eslavo robota, "ue signi#ica
tra!a$ar% &ue introducida por primera vez por el
dramaturgo c'eco Karel Capek en su o!ra (U( en
)*+)%
Organizacin Internacional para la Estandarizacin ISO
8373. Un manipulador multi#uncional reprograma!le 8373. Un manipulador multi#uncional reprograma!le
con varios grados de li!ertad, capaz de manipular
cargas, piezas, 'erramientas o dispositivos especiales,
seg-n trayectorias programadas para realizar tareas
diversas
Instituto de Robtica de Amrica !RIA". Un ro!ot es un
manipulador reprograma!le y multi#uncional dise.ado
para mover materiales, partes, 'erramientas o
arte#actos especializados a travs de movimientos
varia!les programados para la realizaci/n de una
variedad de tareas
Qu es un Robot ?
0eyes de la ro!/tica de Issac Asimov 1)*2345
)% Un ro!ot no puede 'acer da.o a un ser
'umano o, por inacci/n, permitir "ue un ser
'umano su#ra da.o%
+% Un ro!ot de!e o!edecer las /rdenes dadas por
los seres 'umanos, e6cepto si estas /rdenes
entrasen en con#licto con la )7 0ey%
8% Un ro!ot de!e proteger su propia e6istencia en
la medida en "ue esta protecci/n no entre en
con#licto con la )7 o la +7 0ey%
Petrvichi, Rusia,
1920!ueva "ork, #$%, 1992
E#olucin $acia el Robot Industrial
%ontrol &umrico 'elemanipulador
)*23
Robot
(anipulador
)*93 Unimation UMA
Robots (anipuladores
Unimation 1 )*:)4
;% Devol and J% <ngel!erger % ;eneral Motor plant%
rimera patente de ro!ot industrial
AS<A I(=>: 1)*984
rimer ro!ot totalmente
elctrico
Hirata A(>833 1)*9?4
rimer ro!ot SCA(A
Cincinnati Milacron @8
1)*9A4
rimer ro!ot controlador
Unimation UMA 2:3
1)*9*4
:;D0 similar a la destreza
'umana
%lasi)icacin
!Aplicacin"
Industriales Ser#icio
%lasi)icacin
!estructura"
*oliarticulados (#iles Androides +oomr)icos ,-bridos
%lasi)icacin
!.uncionamiento"
Autom/ticos 'eleoperados
Aplicaciones
!robots Industriales"
Manipulacin Manipulacin Manipulacin Manipulacin
Empaquetado Empaquetado Empaquetado Empaquetado
Paletizado Paletizado Paletizado Paletizado
Ensamblado y desensamblado Ensamblado y desensamblado Ensamblado y desensamblado Ensamblado y desensamblado
Atencin de maquinas Atencin de maquinas Atencin de maquinas Atencin de maquinas
Manipulaci/n Soldadura
Inspecci/n intura
Sellante ulido
Btros
Atencin de maquinas Atencin de maquinas Atencin de maquinas Atencin de maquinas
Procesado Procesado Procesado Procesado
Soldadura Soldadura Soldadura Soldadura
Al arco Al arco Al arco Al arco
Por puntos Por puntos Por puntos Por puntos
Aplicacin de sprays, gel Aplicacin de sprays, gel Aplicacin de sprays, gel Aplicacin de sprays, gel
Mecanizado Mecanizado Mecanizado Mecanizado
Corte Corte Corte Corte
AAC
82C
)2C
+C
)C
+C
)C
Btros
Estad-sticas
Mercado de la ro!/tica5 D ?,9 mil millonesE F So#tGare, peri#ricos, sistemas5 D +:
mil millones%
A.o +3)+ #ue el segundo ms alto en ventas 1pero AC menor "ue el a.o rcord
+3))4%
0as ventas de ro!ots industriales en +3)+5 )2*H Unidades 1grandes variaciones en
di#erentes reas4
I.R 1&ederaci/n Internacional de ro!/tica4
0as ventas de ro!ots industriales en +3)+5 )2*H Unidades 1grandes variaciones en
di#erentes reas4
Amricas5 9C 1+?H4E <<%UU%5 *C 1++H unidades4%
Asia I Australia5 >2C 1?:H4E Jap/nJ 1+?%9H4, C'inaJ 1+8H4, Corea del >+AC 1)*%AH4%
<uropa5 >:C 1A)H4E Alemania >)3C 1)9,2 H4, Italia >)AC 1A%AH4%
Aumento de la automoci/n, reducci/n en la electr/nica y la ma"uinaria
revisi/n de ro!ots industriales5 Unidades )%2M en +3)2%
0as ventas de ro!ots de servicio en +3)+5 +C 1):H unidades4 para uso pro#esional y
)2C 18M unidades4 para uso personal I domstico, de los cuales )%)M unidades
para el entretenimiento%
Uso pro#esional5 la de#ensa 1:%+H unidades, la mayora UAK, el A3C de
participaci/n4, ro!ots de campo 12,8 H, 88C4, ciruga mdica I ro!ot 1)833
unidades, pero el AAC de su valor4%
Estad-sticas
Estad-sticas
Estad-sticas
Estad-sticas
(OR.OLO01A
Aspectos electro>mecnicos
Robot como un sistema
*rograma
de tareas
Robot
Espacio de
traba2o
%omandos Acciones
Sistema
Sensorial
Sistema
Mecnico
Sistema de
Actuaci/n
Sistema
Supervisor
Sistema mec/nico
Sistema (ec/nico
Articulaciones
Mu.eca
=rida
<lemento terminal <lemento terminal
<sla!/n
=ase
Articulaci/n
Sistema mec/nico
0rados de libertad
El nmero de grados de
libertad &'()* es el n3mero de
mo#imientos independientes
4ue puede realizar el robot 4ue puede realizar el robot
respecto a su base.
3 05L 6 es el m-nimo !seg3n
de)inicin robot"
7 05L 6 es el m/8imo !para
posicionar 9 orientar"
7: 05L 6 redundancia
Sistema mec/nico
%on)iguraciones
Sistema de actuacin
Sistema (ec/nico Sistema de Actuacin
Mu.eca
=rida
<lemento terminal <lemento terminal
<sla!/n
=ase
Articulaci/n
Motores
(eductoras
@ransmisi/n
Sistema de actuacin
.uente de
poder
<lctrico, 'idrulico,
Leumtico
Mecnica
p
ampli)icador ser#omotor
transmisin
erdidas de!ido a e#ectos disipaditos
<lctrico
c
da ds
dt
a
m
u
Sistema de actuacin
!transmisin"
Ob2eti#o general;
@ransmitir los movimientos de los actuadores
'acia las articulaciones%
Ob2eti#o espec-)icos;
Bptimizar la trans#erencia de par%
@rans#ormaci/n cuantitativa%
@rans#ormaci/n cualitativa%
Me$ora del rendimiento esttico y dinmico%
Sistema de actuacin
!transmisin"
%aracter-sticas b/sicas;
@ama.o y peso reducido%
Juegos y 'olguras pe"ue.os%
;ran rendimiento%
<scaso rozamiento%
Mnimo desgaste, maintenance free. Mnimo desgaste, maintenance free.
Capaz de soportar #uncionamiento continuo a un par
elevado%
'ipos;
aralelogramo
Cremalleras%
Cadenas 1Cintas4
@ornillo 1'usillo4, etc%
Sistema de actuacin
!transmisin"
Entrada6Salida 5enominacin <enta2as Incon#enientes
%ircular6%ircular <ngrana$e ares altos Holguras
Correa dentada Distancia grande Desgaste
Cadena Distancia grande (uido
aralelogramo ares altos ;iro limitado aralelogramo ares altos ;iro limitado
Ca!le oco peso De#orma!ilidad
%ircular6Lineal @ornillo sin #in oca 'olgura (ozamientos
ar elevado
Cremallera Holgura media (ozamiento
Lineal6%ircular aralelogr% Articul% Inercia !a$a Control di#cil
Cremallera Holgura media (ozamiento
Sistema de actuacin
!transmisin"
*aralelogramo
Sistema de actuacin
!transmisin"
%orrea
Sistema de actuacin
!transmisin"
,usillo
Sistema de actuacin
!transmisin"
*i=n %remallera
Sistema de actuacin
!reductora"
Ob2eti#o general;
Aumentar el par motor con un peso similar
N T T
motor

= =
Aumentar la precisi/n en la medici/n del giro
del e$e sin introducir $uegos mecnicos
N
N T T
motor
eje motor eje
= =
p p N
eje motor
=
Sistema de actuacin
!reductora"
Caracterstica Kalores tpicos
Relacin de reduccin >? 3??
*eso 9 tama=o ?.@ 3? Ag
(omento de inercia @?
6B
Ag m
C
<elocidad de entrada ma8. 7??? 7??? r.p.m. <elocidad de entrada ma8. 7??? 7??? r.p.m.
*ar de salida nominal >7?? &m
*ar de salida m/8imo 7D?? &m
Euego angular ? C F
Rigidez torsional @?? C??? &mGrad
Rendimiento 8>H D8H
Sistema de actuacin
!reductora"
lanetarios
:; Ia2o costeJ gran #ariedadJ alto par de
transmisin
6; Alta inerciaJ gran pesoJ grandes 2uegos
Cyclo
:; (edia inerciaJ pe4ue=o pesoJ medios :; (edia inerciaJ pe4ue=o pesoJ medios
2uegos
6; %oste medioJ ba2o par de transmisin
Harmonic Drive 1HD4
:; Ia2a inerciaJ pe4ue=o pesoJ pe4ue=os
2uegos
6; Alto costeJ no e8cesi#amente alto par de
transmisin
Sistema de actuacin
!Actuadores"
&eum/ticos
Cilindros
Simple e#ecto
Do!le e#ecto
Motores
Motores de paletas
Motores de pistones a6iales
<lectrovlvulas 1proporcionales,
di#erenciales4
Sistema de actuacin
!Actuadores"
ELE%'RI%OS
Motores de corriente continua 1DC4
Con / sin esco!illas 1brush less4
Motores de corriente alterna 1AC4
Con / sin esco!illas 1brush less4
Motores paso a paso
Sistema de actuacin
!Actuadores"
Sistema sensorial
Sistema Sensorial
ropioceptiva5
osici/n%
Kelocidad%
ar%
<6teroceptiva5
&uerza
ro6imidad
Kisi/n
osici/n
Kelocidad
ar
<6teroceptiva5
&uerza%
ro6imidad%
Kisi/n%
Sonido%
Humedad%
@emperatura
Sistema sensorial
!*osicin"
Analgicos
otenci/metros%
(esolver%
Sincro%
Inductosyn%
Sincro%
Inductosyn%
5igitales
<ncoders a!solutos%
<ncoders incrementales%
(egla /ptica%
Robustez
mec/nica
Rango
din/mico
Resolucin
Estabilidad
trmica
Encoder mala media !uena !uena
Sistema sensorial
!*osicin"
Encoder mala media !uena !uena
Resolver !uena !uena !uena !uena
otenci/metro regular mala mala mala
Sistema de super#isin 9 control
Espacio de
traba2o
*rograma
de tareas
Destino
@rayectoria
Kelocidad
Sistema
Sensorial
Sistema
Mecnico
Sistema de
Actuaci/n
Muestreo
Control
Dinmico
;enerador de
trayectorias
0imites
Cinemtica
Directa
%ontrol
%inem/tico
Kelocidad
recisi/n
" 1t4
i
" 1Ht4
i
*roblema %inem/tico
*lanteamiento
0a cinemtica del ro!ot estudia el movimiento del mismo,
especialmente de su e6tremo, con respecto a un sistema !ase sin
tener en cuenta las #uerzas o pares "ue generan dic'os
movimientos
*roblemas a resol#er
M ro!lema cinemtico directo 1"
i
64
ro!lema cinemtico inverso 16 "
i
4
ro!lema cinemtico di#erencial 1t4
G
i
v
i
v
i
G
i
Clculo de trayectorias 16
)
,6
+
,%%%I"
i
)
, "
i
+
,%%%4
Espacio
Articular
Espacio
%artesiano
*roblema %inem/tico
Cinemtica
Directa
TCP
"8
"A
"2
":
16,y,z,N,O,P4
Directa
Cinemtica
Inversa
")
"+
16,y,z,N,O,P4
Sistema de super#isin 9 control
Espacio de
traba2o
*rograma
de tareas
Destino
@rayectoria
Kelocidad
Sistema
Sensorial
Sistema
Mecnico
Sistema de
Actuaci/n
Muestreo
Control
Dinmico
;enerador de
trayectorias
0imites
Cinemtica
Directa
%ontrol
%inem/tico
Kelocidad
recisi/n
" 1t4
i
" 1Ht4
i
*rogramacin
Consiste en indicar el con$unto de acciones
"ue de!e llevar a ca!o un ro!ot o un
sistema ro!otizado para cumplir con una
tarea especi#ica cuando opere en #orma
automtica o semiautomtica%
(todos de *rogramacin
0KIA5O
Consiste en llevar al ro!ot por
los puntos por los cuales se
"uiere "ue pase posteriormente%
(todos; (todos;
*asi#o
Directo%
Indirecto%
Acti#o.
*otencial;
I/sico.
E8tendido.
(todos de *rogramacin
'EL'KAL
Se !asa en la e6istencia de un
lengua$e #ormal de
programaci/n para indicar los
comandos al ro!ot
)%> Move )
+%> Move +
8%> ;rip Bn
A%> Qait 3%2
2%> Move 8
:%> ;rip B##
9%> Move A comandos al ro!ot
Lengua2es de programacin5
A0 0(
(A@ KF
KA0 HA(<0
MC0 H(0
MA<0 (AID
9%> Move A
?%> Set Input)
*%> Qait +
)3%> R R R R R
)%> Situar = so!re C
+%> Situar A dentro de D
8%> R R R R R
)%> <nsam!lar A con D
+%> R R R R R
Simulacin de procesos robotizado
0i!rera de
'erramientas
0i!rera de
ro!ots
Sistema CAD
Modelado
;eomtrico
Algunas plata)ormas de
simulacin
(o!otStudio de A==,
HUHA (o!oter,
;eomtrico
Bptimizaci/n
y tiempo
Bptimizaci/n
de colisiones
y tiempo
Simulaci/n
De#inici/n de
trayectorias
HUHA (o!oter,
M<0SB&@ de Mitsu!is'i,
&ALUC (o!oticsS (B=B;UID<,
CBSIMI(,
(o!cad de Siemens,
QorTSpace,
(opsim,
Sim(B
Lengua2e RA*I5
Ro!otics Application *rogramming Interactive 5ialogue Ro!otics Application *rogramming Interactive 5ialogue
RA*I5
(AID es un legua$e de
programaci/n te6tual de alto
nivel desarrollado por la
empresa A==%
0E&ERALI5A5ES
0os programas se desarrollan
en la paleta de programaci/n
!a$o un entorno de men-s
dirigidos o pueden ser escritos
directamente en un C con un
editor de te6to%
RA*I5
Una aplicaci/n en (AID esta
#ormada por m/dulos%
0os m/dulos pueden ser de tipo
programa o de sistema%
ES'RK%'KRA 5EL LE&0KAEE
programa o de sistema%
ueden e6istir mas de un
m/dulo programa, pero solo uno
de ellos ser el principal%
Cada m/dulo de programa puede
contener Datos y (utinas%
RA*I5
<l programa es una secuencia de
instrucciones "ue controlan el ro!ot y en
general consta de tres partes5
Una rutina principal 1main45 (utina
donde se inicia la e$ecuci/n%
*RO0RA(A
donde se inicia la e$ecuci/n%
Un con$unto de su!>rutinas5 Sirven
para dividir el programa en partes
ms pe"ue.as a #in de o!tener un
programa modular%
0os datos del programa5 De#inen
posiciones, valores numricos,
sistemas de coordenadas, etc%
RA*I5
*RI(ER EEE(*LO
RA*I5
Identi#icadores%
ala!ras (eservadas%
ELE(E&'OS IASI%OS
<spacios y caracteres de #in
de lnea%
Comentarios%
Kalores de cadena%
RA*I5
<6isten tres tipos di#erentes de rutinas 5
Proce+i,iento5 (utina "ue no
devuelve ning-n valor y se utiliza
como una instrucci/n%
RK'I&AS
-uncin5 (utina "ue devuelve un dato
de tipo espec#ico y se utiliza como
una e6presi/n%
Rutina .R%P5 Son rutinas "ue se
asocian a interrupciones y se e$ecutan
cuando stas se activan% Lo pueden
llamarse nunca de #orma e6plcita%
RA*I5
Constantes/ 1CBLS4 representen
datos de un valor #i$o a los "ue no
se puede ser cam!iados%
0ariables/ 1KA(4 son datos a los
"ue se les puede asignar un
5A'OS
"ue se les puede asignar un
nuevo valor durante la e$ecuci/n
del programa%
Persistentes/ 1<(S4 se trata de
varia!les en las "ue cada vez "ue
se cam!ia su valor durante la
e$ecuci/n del programa, tam!in
se cam!ia el valor de su
inicializaci/n%
RA*I5
0os datos se pueden de#inir
seg-n la cantidad de memoria
"ue se necesita para
almacenarlo5
%t,icos/ <n ellos solo se
5A'OS
%t,icos/ <n ellos solo se
guarda un dato% Lo se
puede dividir en otros ms
sencillos%
Re1istros/ <s un tipo de
dato en el "ue se guardan
de una #orma ordenada
ms de un dato%
RA*I5
'ooldata
Descripcin estructura para especi#icar las caractersticas de una 'erramienta%
Campos5
ro!'old5 de#ine si el ro!ot tiene la 'erramienta o no%
t#rame5 sistema de coordenadas de la 'erramienta 1pose5 pos y orient4%
tload5 caractersticas dinmicas de la 'erramienta 1loadata4 %
<$emplo5
<(S tooldata pinza5J U@(U<,UU*9,3,++3V,U3%*+A,3,3%8?8,3VV,U2,U>+8,3,92V,U),3,3,3V,3,3,3VV <(S tooldata pinza5J U@(U<,UU*9,3,++3V,U3%*+A,3,3%8?8,3VV,U2,U>+8,3,92V,U),3,3,3V,3,3,3VV
Robtarget
Descripci/n5 se utiliza para de#inir la localizaci/n del ro!ot y de los e$es e6ternos%
Campos5
trans5 desplazamiento en 6,y,z del sistema de coordenadas%
rot5 rotaci/n del sistema de coordenadas como cuaternios%
ro!con#5 con#iguraci/n del ro!ot 1c#), c#A, c#: y c#64%
e6ta65 posici/n de los e$es e6ternos%
<$emplo5
KA( ro!target posicion5J U U:33,233,++2V,U),3,3,3V,U),),3,3V,U )),)+,*<*,*<*,*<*,*<*VVE
RA*I5
Bperaciones aritmticas y l/gicas%
EL*RESIO&ES
Controlar el #lu$o %
RA*I5
<ntrada Salida%
I&S'RK%%IO&ES
Condici/n de espera%
RA*I5
ara mover el ro!ot 'ay tres instrucciones5
Se mueve el ro!ot 'acia un punto usando coordenadas
articulares%
I&S'RK%%IO&ES !mo#imiento"
Se mueve el ro!ot 'acia un punto usando la lnea recta%
Se mueve el e6tremo del ro!ot 'acia el punto de
destino pasando por el
RA*I5
I&S'RK%%IO&ES !mo#imiento"
RA*I5
I&S'RK%%IO&ES !mo#imiento"
RA*I5
<l ro!ot se encuentra
esperando en un punto de
reposo 1A4 la activaci/n de la
entrada digital )% <n cuanto
la entrada digital ) pasa al
estado ULB, el ro!ot se
EEE(*LO
A
la entrada digital ) pasa al
estado ULB, el ro!ot se
apro6ima al punto = para
coger la lata% <n ro!ot lleva
la lata al punto C pasando
por una zona segura% <l ciclo
#inaliza en el punto de
reposo%
I
%
RA*I5
MBDU0< <J<M0B
CBLS@ ro!target A5JUU3,3,3V,U3,3,3,3V,U3,>),3,3V,U*<F*, *<F*, *<F*, *<F*, *<F*, *<F*,VVE
CBLS@ ro!target =5JUU3,3,3V,U3,3,3,3V,U3,>),3,3V,U*<F*, *<F*, *<F*, *<F*, *<F*, *<F*,VVE
CBLS@ ro!target =)5JUU3,3,3V,U3,3,3,3V,U3,>),3,3V,U*<F*, *<F*, *<F*, *<F*, *<F*, *<F*,VVE
CBLS@ ro!target C5JUU3,3,3V,U3,3,3,3V,U3,>),3,3V,U*<F*, *<F*, *<F*, *<F*, *<F*, *<F*,VVE
CBLS@ ro!target C)5JUU3,3,3V,U3,3,3,3V,U3,>),3,3V,U*<F*, *<F*, *<F*, *<F*, *<F*, *<F*,VVE
CBLS@ ro!target D5JUU3,3,3V,U3,3,3,3V,U3,>),3,3V,U*<F*, *<F*, *<F*, *<F*, *<F*, *<F*,VVE
EEE(*LO
CBLS@ ro!target D5JUU3,3,3V,U3,3,3,3V,U3,>),3,3V,U*<F*, *<F*, *<F*, *<F*, *<F*, *<F*,VVE
CBLS@ tooldata pinza 5J U@(U<, UU3,3,3V,U),3,3,3VV,U3,U3,3,3V,U),3,3,3V,3,3,3VVE
(BC cerrarWpinza14
Set spinzaE
<LD(BC
(BC a!rirWpinza14
(eset spinzaE
<LD(BC
RA*I5
(BC cogerWpieza14
MoveJ =),v)33,z2,pinzaE
Move0 =,v?3,#ine,piezaE
cerrarWpinzaE
<LD(BC
(BC main14
CBLS@ dionum listo5J)E
A!rirWpinzaE
QHI0< @(U< DB
EEE(*LO
QHI0< @(U< DB
MoveJ A,v)33,#ine,pinzaE
QaitDI econtrol,listoE
CogerWpiezaE
Move0 =),v?3,z2,pinzaE
MoveJ D,v)33,z)33,pinzaE
MoveJ C),v)33,z2,pinzaE
Move0 C,v?3,#ine,pinzaE
A!rirWpinzaE
Move0 C),v?3,z2,pinzaE
<LDQHI0<
<LD(BC
<LDMBDU0<
(o!otStudio
Instalacin de RobotStudio
)% Descargar (o!otStudio 2%)2%3+ 1linT4%
+% <$ecutar 0aunc'%
8% Instalar productos% 8% Instalar productos%
A% Instalar (o!otQare%
2% Instalar (o!otStudio%
:% Salir%
RobotStudio
(o!otStudio A== 1versi/n 2%)2%3+4 permite crear,
programar y Simular clulas y estaciones de ro!ots
industriales A==%
Simulador comercial potente, con diversas
caractersticas y capacidades5
Creaci/n automtica de cual"uier tipo de estaci/n%
Importaci/n de geometras y modelos 8D de
cual"uier #ormato 1(o!otStudio tra!a$a so!re
CA@IA4%
rogramaci/n y simulaci/n cinemtica de las
estaciones%
&acilidad de dise.o y creaci/n de clulas ro!/ticas
1ro!ot y dispositivos4%
ermite e6portar los resultados o!tenidos en
simulaci/n a la estaci/n real%
RobotStudio
<ntorno virtual muy realista "ue
permite simular de manera muy
precisa tu aplicaci/nIproceso real%
<l simulador (o!otStudio #unciona
so!re (o!otQare con$unto de
<l simulador (o!otStudio #unciona
so!re (o!otQare con$unto de
arc'ivos necesarios para
implementar todas las #unciones
1virtual>real4, con#iguraciones, datos
y programas necesarios para el
control del sistema ro!ot%
rogramaci/n en (AID
rctica )
1Introducci/n4
Acti#idades;
)% Manuales
+% Creaci/n de estaci/n%
8% osicionamiento%
A% Movimiento de e$es%
))% Crear trayectorias%
)+% A$ustar con#iguraciones de e$es%
)8% Sincronizar%
)A% Simular%
)2% ;uardar como acT X ;o%
2% Creaci/n de controlador%
:% Movimiento lineal y reorientaci/n%
9% Incorporaci/n de 'erramienta%
?% B!$eto de tra!a$o%
*% Mover o!$eto de tra!a$o%
)3% Sistema de coordenadas de
usuario%
rctica +
Ob2eti#o; Colocar un #olio so!re una
mesa y di!u$ar so!re el%
Acti#idades;
)% Introducir la mesa%
+% Crear el #olio%
8% osicionar so!re la mesa%
)+% ;ra!ar video%
)8% estana controlador%
8% osicionar so!re la mesa%
A% Colocar 'erramienta%
2% Crear o!$eto de tra!a$o en el #olio%
:% Incorporar controlador%
9% Crear o!$etivo de inicio%
?% Crear o!$etivos en el #olio%
*% Crear trayectoria
)3% Simular%
))% Mover &olio
rctica 8
Ob2eti#o; @ra!a$ar desde el #le6pendant
Acti#idades;
)% Agregar un ro!ot%
+% Cargar li!rera de <spa.ol%
8% Modo manual%
A% A$ustar idioma%
2% De#inir 'erramienta%
:% (eorientaci/n%
9% Crear trayectoria%
?% Modo automtico%
*% Usar MovC%
rctica A
Ob2eti#o; Corte de metal con laser, para
escri!ir <SBCH%
Acti#idades;
)% (o!ot con 'erramienta%
+% untos de las letras% +% untos de las letras%
8% Creaci/n de rocesos%
A% Uso de !otones%
2% Con#igurar el DeviceLet%
:% Creaci/n de se.ales de entrada y
salida
9% A$ustes en (AID%
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Muc'a gracias por la atenci/n !rindada%
Jos Medina Hernndez
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