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Introduction la
rsistance des
matriaux
Jean-Pierre Basset
Patrice Cartraud
Christian Jacquot
Antoine Leroy
Bernard Peseux
Pierre Vaussy
Ce document est sous licence Creative Commons: paternit; pas dutilisation commerciale; partage des conditions initiales lidentique; . France
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/./deed.fr
Gnralits
Concepts gnraux
Reprsentation et repre
Description lagrangienne
Dplacement et transformation
Interprtation gomtrique de la transformation
Dformation autour dun point
Variation dangle entre deux axes de rfrence
Variation angulaire de deux directions quelconques
Dilatation cubique
lments propres de la matrice des dformations
Invariants du tenseur des dformations
Conditions dintgrabilit
Reprsentation de Mohr
Coefficients lastiques
Essai de torsion
Critres limites de dimensionnement
nergie de dformation
Potentiel lastique
lasticit linaire
Position du problme
Rsolution
Principe de Saint-Venant
Applications
Introduction
Problme de Saint-Venant
Une thorie approche des poutres
Treillis
Dfinition
Effort normal
Contraintes et dformations
quations cinmatiques
nergie de dformation
Rsolution
Thormes nergtiques
Effort tranchant
Position du problme
Contraintes de cisaillement et effort tranchant dans une section droite
Solution approche et formule de Bredt
Centre de cisaillement
A Problme de Saint-Venant
Gnralits
. Concepts gnraux
La rsistance des matriaux, appele galement mcanique des corps dformables,
fait appel aux notions dquilibre de la mcanique statique, aux notions de dplacements tudies en cinmatique et aux proprits des matriaux, auxquelles on a recours pour valuer les dimensions de pices structurales ou dlments de machines.
Lobjet de cet enseignement est ltude statique des milieux continus dformables.
La rsistance des matriaux est une partie de la mcanique qui a pour objectif le
dveloppement de modles permettant de dimensionner les structures. Ces modles
sont labors dans le cadre dhypothses simplificatrices. Ils constituent le premier
niveau des mthodes de calcul des structures. Ils se rapportent en gnral des corps
gomtriquement simples qui constituent les lments de base de la construction
mcanique et du gnie civil :
les corps lancs pour lesquels une dimension est beaucoup plus grande que
les deux autres et qui sont appels poutres ;
les corps minces, plaques et coques, pour lesquels une dimension, lpaisseur,
est beaucoup plus petite que les deux autres.
Ltude de la rsistance des matriaux a pour but dassurer quon utilise dans une
pice donne, une quantit minimale de matriau, tout en satisfaisant aux exigences
suivantes :
Rsistance la pice doit pouvoir supporter et transmettre les charges externes
qui lui sont imposes ;
Rigidit la pice ne doit pas subir de dformation excessive lorsquelle est sollicite ;
Stabilit la pice doit conserver son intgrit gomtrique afin que soient vites
des conditions dinstabilit (flambement, dversement) ;
Endurance la pice, si elle est soumise un chargement cyclique (rpt), doit
pouvoir, sans rupture, supporter un certain nombre de cycles (fatigue).
Dans les problmes traits, nous supposerons que les matriaux satisfont un certain nombre dexigences. Cela nous permettra la fois de rduire la complexit des
. Gnralits
. lchelle microscopique, la matire a une structure granulaire avec des liaisons rsultant dactions distance. On sintressera un matriau idal continu,
sans fissure ni cavit. Cette hypothse de continuit du matriau permet disoler une partie infinitsimale de celui-ci et dexprimer son comportement selon
un systme de coordonnes, laide de fonctions mathmatiques continues ;
. Pour des lments de machines ou de constructions, il est commode de travailler lchelle macroscopique. On peut alors, dans nombre de cas, reprsenter la matire par un modle idalis homogne, isotrope, continu. Un matriau continu prsente des proprits physiques et mcaniques qui peuvent
tre variables mais suivent des lois continues et drives continues en fonction des coordonnes des points. Un matriau homogne a les mmes proprits en tout point. La plupart des matriaux dingnierie satisfont ce critre,
du moins lchelle macroscopique. Mme des matriaux qui sont peu homognes (bton, bois, matriaux composites. . . ) peuvent tre considrs comme
homognes pour des calculs simplifis.
Un matriau isotrope a, en un point donn, les mmes proprits dans
toutes les directions. Les matriaux qui ont des orientations prfrentielles
(bois, matriaux lamins. . . ) ne sont pas isotropes et ils font lobjet de mthodes de calcul spcialises ;
. Les transformations correspondent des petits dplacements et des petites
dformations, en statique, et sans change de chaleur ;
. Les hypothses lies la gomtrie des poutres, des plaques ou des coques
permettent de ramener les quations de la mcanique des milieux continus
des quations diffrentielles ordinaires auxquelles on peut associer une forme
gnrale de solution correspondant aux sollicitations type. La linarit des modles dvelopps permet la superposition des solutions lmentaires en vue du
traitement dun problme pratique ;
. Les liaisons internes la matire sont reprsentes par des forces de surface
que lon appelle contraintes. Lquilibre dun lment courant lintrieur de
la matire est assur sous laction des contraintes et des forces extrieures directement appliques dont celles des liaisons mcaniques du systme son
environnement.
. Reprsentation et repre
Sous laction de forces externes ou de changements de temprature, un corps dformable ragit de telle sorte que chacun de ses points se dplace dans lespace. On
cherchera prciser la position des particules (ou points matriels) qui constituent
. Description lagrangienne
le corps dformable chaque instant. Pour tudier lvolution dun systme il est
(D0 )
(D)
M0
M
x
e3
X
e1
O
(R)
e2
. Description lagrangienne
Pour dfinir le mouvement dun corps dformable dans le rfrentiel (R) on peut,
ayant choisi une configuration de rfrence (D0 ), se donner chaque instant lexpression du vecteur position OM de la particule situe en M0 dans (D0 ) :
OM = (OM0 , t)
(.)
ou encore :
X = (x, t)
(.)
M0 (D0 ),
(.)
On dit que lon se donne une description lagrangienne du mouvement du corps dformable puisque lon suit le mouvement dune particule que lon identifie sur la
configuration initiale. Pour que cette description reprsente effectivement un mouvement de milieu continu, on impose la fonction de satisfaire les conditions
mathmatiques suivantes :
. Gnralits
doit tre une bijection de (D0 ) sur (D) pour tout t. On dsigne par sa
fonction rciproque telle que t, M0 (D0 ) et M (D) :
OM = (OM , t)
OM0 = (OM, t)
0
(.)
x = (X, t)
X = (x, t)
et sont continues par rapport lensemble des variables despace et de
temps.
et sont en rgle gnrale supposes de classe C 1 , voire C 2 .
Des hypothses ci-dessus, introduites pour formaliser les concepts de milieu continu,
rsultent les consquences suivantes :
. Deux points matriels qui occupent dans (D0 ) des positions infiniment voisines, restent infiniment voisins dans toute configuration ;
. Des points matriels qui occupent dans (D0 ) un domaine connexe, occupent
dans (D) un domaine connexe de mme ordre (volume, surface, courbe). Ce
domaine, transport par le mouvement, est appel domaine matriel ;
. Les points matriels qui se trouvent dans (D0 ), lintrieur dune surface ferme, restent tout instant t lintrieur de la surface transporte (surface
matrielle) ;
. Les points matriels situs sur la frontire (D0 ) dans (D0 ), demeurent sur
cette frontire tout instant. Autrement dit, la frontire du systme est une
surface matrielle ;
. On dsigne par J(x, t) le jacobien de linstant t en (x1 ,x2 ,x3 ), cest--dire le
dterminant de la matrice jacobienne des drives premires des Xi par rapport aux xj :
J(x, t) =
D(X1 , X2 , X3 )
D(x1 , x2 , x3 )
(.)
M0 (D0 ),
(.)
. Dplacement et transformation
.. Vecteur dplacement
Dans un repre fixe, on note M0 (x) ou M0 (x1 , x2 , x3 ) un point dans la configuration
initiale et M(X) ou M(X1 , X2 , X3 ), le point correspondant dans la configuration dforme. Le vecteur dplacement de M0 est M0M, il est not U(M0 ) :
U(M0 ) = u1 (x1 , x2 , x3 )e1 + u2 (x1 , x2 , x3 )e2 + u3 (x1 , x2 , x3 )e3
(.)
Nous supposerons que les dplacements ui sont petits devant les dimensions du domaine (D) tudi. Les Xi seront reprsents par des fonctions uniformes et continues
des xj , en consquence :
sont exclus les problmes de chocs, de fissuration et de glissement qui correspondent des discontinuits de la transformation ;
un point initial M0 correspond un seul point matriel M aprs dformation :
il sagit dune transformation bijective ;
seuls les cas o les ui et les ui /xj peuvent tre reprsents par des fonctions
continues qui restent des grandeurs du premier ordre sont considrs.
.. Transformation gomtrique
Dans la configuration initiale, considrons deux points voisins M0 (x1 , x2 , x3 ) et P0 (x1 +
dx1 , x2 + dx2 , x3 + dx3 ). Le vecteur M0P0 se transforme en MP comme dcrit sur la figure ..
P0
dx
M0
U + dU
P
e3
dX
X
O
e2
e1
X1 = x1 + u1 (x1 , x2 , x3 )
M X2 = x2 + u2 (x1 , x2 , x3 )
X3 = x3 + u3 (x1 , x2 , x3 )
X1 + dX1 = x1 + dx1 + u1 (x1 , x2 , x3 ) + du1
P X2 + dX2 = x2 + dx2 + u2 (x1 , x2 , x3 ) + du2
X3 + dX3 = x3 + dx3 + u3 (x1 , x2 , x3 ) + du3
(.)
On a :
MP = dX = dx + dU
(.)
ui
u
u
dx + i dx + i dx
x1 1 x2 2 x3 3
(.)
dX1 dx1 1 u1 2 u1 3 u1 dx1
dX = dx + u u u dx
2 2 1 2
2 2
3 2
2
dX3
dx3
1 u3 2 u3 3 u3 dx3
avec
j u i =
ui
xj
(.)
(.)
(.)
H (M0 ) + H (M0 )t
;
2
(M0 ) =
H (M0 ) H (M0 )t
2
(.)
1 ui uj
ij =
2 xj xi
!
(.)
dX = (I + + ) dx
(.)
Nous montrerons que (M0 ) est la matrice des dformations pures et (M0 ), la matrice de rotation.
(.)
Cette hypothse est trs forte, elle limite ltude des dformations des milieux continus tudis ici celles des dformations infinitsimales. Si elle nest pas respecte, il
faut faire appel la thorie des grandes dformations.
(D0 )
M0
Figure . Transformation par composition dune translation, dune rotation et
dune dformation
(.)
on a donc :
dX2 = dXt dX = dxt (I + Ht )(I + H)dx = dxt I + (Ht + H) + Ht H dx
(.)
(.)
avec :
=
H + Ht
2
(.)
et en dveloppant :
dX2 dx2 lt0 (I + 2)l0 = dx2 (1 + 2lt0 l0 )
(.)
La matrice est, dans la base (e1 e2 e3 ), la matrice du tenseur des petites dformations
(partie symtrique du tenseur gradient des dplacements) et donc les composantes
de cette matrice symtrique sont :
!
1 ui uj
ij =
+
(.)
2 xj xi
La dilatation linique dans la direction l0 , note l , est dfinie par :
l =
dX dx
dx
(.)
En exprimant :
dX2 dx2 (dX dx)(dx + dX)
=
dx2
dx2
(.)
=2
= 2l
dx
dx2
dx2
(.)
(.)
Elle sexprime donc en fonction des six composantes de la matrice des dformations
et des cosinus directeurs de la direction l0 . Les ii sont les dilatations liniques dans
chacune des directions des axes du rfrentiel. Pour vrifier cette proposition, considrons successivement e1 = (1, 0, 0)t , e2 = (0, 1, 0)t et e3 = (0, 0, 1)t . Il vient par identification :
11 = e1
22 = e2
33 = e3
(.)
La dilatation linique dans la direction l0 peut tre obtenue par une autre dmarche.
Compte tenu de lexpression du tenseur des dformations et de lhypothse sur
lordre de grandeur des termes de H, on en dduit que les termes de la matrice des
dformations sont petits devant lunit, l0 tant lunitaire, il sensuit que :
q
dX
(.)
= 1 + 2lt0 l0 1 + lt0 l0
dx
et donc que :
lt0 l0 =
dX dx
dx
(.)
.. Vecteur dformation
Un vecteur courant M0P0 = dxl0 se dforme en M0P dunitaire l. Le vecteur P0P not
M0P est le vecteur dformation tel que P0P = D(M0 , l0 ) dx avec D(M0 , l0 ) = l0 . On
a D(M0 , l0 ) = (D l0 ) l0 + l0 (D l0 ), soit D(M0 , l0 ) = lt0 l0 l0 + gt0 o g = tt0 l0 . En
t0
M0
dx
P0 N
l0
projetant M0P sur l0 et sur t0 , vecteur directement perpendiculaire l0 , la dformation se traduit dans le plan M0 P0 P pour M0P0 par deux composantes, celle sur l0
correspondant lallongement, celle sur t0 correspondant la dviation angulaire
de la direction l0 :
P0P = M0P = P0N + NP = M0P0 (M0 , l0 )l0 + M0P0 g(M0 , l0 )t0
(.)
(.)
soit :
o P0N est lallongement de M0P0 donc (M0 , l0 ) = l est lallongement relatif suivant
l0 et NP = tan() est la dviation angulaire de l0 , note g(M0 , l0 ).
13 = 2g2 = 13
23 = 2g1 = 23
(.)
g (M0 , e2 ) = e2 (D(e2 ) e2 )
(.)
(.)
= 212 = 2g3 = 12
On trouve des rsultats similaires pour les autres angles entre les axes du rfrentiel.
Les coefficients ij de la matrice sont appels les demi glissements gk . Ils caractrisent la variation des angles droits entre les axes du rfrentiel.
(.)
dX dX
dX dX
=
dX dX
dx(1 + l ) dx (1 + l )
(.)
(.)
et donc :
cos( + d) =
lt (I + 2)l
(1 + l )(1 + l )
(.)
. Dilatation cubique
(.)
lt (I + 2)l
(1 + l )(1 + l )
(.)
Or, dans lhypothse des petites dformations, (l, l ) est petit et en tenant compte
de l l = 0, une approximation de la relation prcdente est donne par :
(l, l ) = 2lt l
(.)
. Dilatation cubique
Un paralllpipde lmentaire dcoup dans le solide avant dformation a pour
volume dv0 = dx1 dx2 dx3 et devient aprs dformation :
dv = dX1 (x1 , x2 , x3 ) dX2 (x1 , x2 , x3 ) dX3 (x1 , x2 , x3 )
(.)
dv dv0
dv0
(.)
Les Xj tant des fonctions continues des xi , on a bien sr comme pour tout changement de variables :
dv =
D(Xi )
dv = J dv0
D(xj ) 0
(.)
(.)
(.)
=
II
III
(.)
Les directions eI , eII et eIII sont les directions principales des dformations et I , II
et III sont les dilatations liniques principales. Pour les directions principales, les
glissements sont nuls.
(.)
et on obtient :
I1 () = div U
= trace
= I + II + III = 1 + 2 + 3
= (M0)
1
I2 () = (trace )2 trace()2
2
= I II + II III + III I
= 1 2 + 2 3 + 3 1 g32 g22 g12
I3 () = I II III = det
(.)
(.)
(.)
. Conditions dintgrabilit
Ce sont les conditions que doivent vrifier les composantes de la matrice symtrique pour que cette matrice soit celle des dformations infinitsimales. Il faut,
daprs (.) :
1
= (H t + H)
2
(.)
. Reprsentation de Mohr
3 uj
1 3 ui
=
+
xk xl 2 xk xl xj xk xl xi
i, j, k, l = 1, 2, 3
(.)
2 lj
2 ik
2 lk
=
xk xi xk xi xj xi
i, j, k, l = 1, 2, 3
(.)
. Reprsentation de Mohr
.. Directions perpendiculaires une direction principale
En un point M0 , supposons que lon connaisse la direction principale eIII des dformations [], le plan (e1 , e2 ) perpendiculaire la direction eIII est alors plan principal
des dformations. Dans ce plan, on cherche les deux autres directions principales
et les dformations liniques principales associes ainsi que les directions de glissement maximum. Cette recherche peut se faire dune manire algbrique en cherchant les valeurs propres et vecteurs propres de la matrice :
11 12 0
= 12 22 0
0
0 III
(.)
Nous allons ici entreprendre cette recherche dune manire gomtrique en utilisant
la reprsentation plane de Mohr des dformations en travaillant dans le plan principal (e1 , e2 ) et en considrant uniquement la matrice 2 2 reprsentative de ltat de
dformation dans ce plan comme dcrit sur la figure (.). Si les directions (eI , eII ) et
21 e
2
22
e2
e1
12
M0
e1 11
(.)
(.)
l =
(.)
Lorsque dans le plan (eI , eII ), ou bien (e1 , e2 ), on fait varier langle de la direction
l0 , dans le plan (g), le point Ml reprsentatif de ltat de dformation dans cette
I II
II
direction dcrit le cercle C(C, R) de centre C = (0, I +
2 ) et de rayon R = 2 . Cest le
cercle de Mohr des dformations du plan principal (eI , eII ). Lorsque langle varie
g
D(M, e2 )
g3
g3
I 11
22
11
II
g3
D(M, e1 )
22
II
III
g3
de dans le plan (eI , eII ), le point Ml dcrit compltement le cercle C(O, R).
En considrant successivement les trois plans principaux de dformations, on
peut construire trois cercles de Mohr et on obtient ainsi le tricercle de Mohr des
dformations. Dautre part, on peut montrer que pour une direction n quelconque,
le point reprsentatif de ltat de dformation dans le plan (, g) avec = nt n et
g = |n n| se situe dans la partie dlimite par les trois cercles de Mohr correspondant aux plans principaux. Sur le tricercle de Mohr, le point o le glissement
g est maximum (gal au rayon du grand cercle de Mohr) est /2 des points reprsentatifs des directions principales donc, dans le plan (eI , eIII ), les directions l
et t de distorsion angulaire maximum sont les directions bissectrices des directions
principales.
[] On rappelle que les directions l0 et t0 sont telles que la base (t0 , l0 , eIII ) est directe.
. Reprsentation de Mohr
.. Extensomtrie
La dformation en un point peut tre value exprimentalement laide de rosettes.
Description de la rosette
Une jauge de dformation peut tre assimile une rsistance
mtallique constitue dun fil rectiligne trs fin, que lon colle
sur la surface de la structure tudie. On transmet ainsi au fil
de la rsistance les dformations de la structure, do une variation de sa longueur, qui produit une variation de sa rsistance,
quon mesure grce un pont de Wheastone. On peut alors en Figure . Jauge
dduire la dformation du fil, ce qui correspond une mesure de dformation
de la dilatation linique dans sa direction. On peut ainsi obtenir avec prcision lallongement linique x selon la direction x de la jauge.
Pour mesurer la dilatation linique dans une direction donne, il suffit de coller
une jauge dans cette direction. Cependant dans le cas gnral de dformation dans
un plan (e1 , e2 ), il faut trois mesures de dformations pour connatre exactement
ltat de dformation en un point : 11 , 22 et 12 ou bien ltat de dformation principal comprenant les dformations liniques I , II et directions (eI , eII ). Ces mesures se
font laide de rosettes qui donnent les dformations dans les directions a, b, c. Dans
la pratique, on trouve des rosettes et (voir figure .).
b
Figure . Rosettes
Dpouillement
partir de a , b et c , les dilatations liniques dans trois directions a, b et c, on peut
dterminer les valeurs principales des dformations. En notant ltat de dformation
principal en un point M0 dune surface par :
(eI ,eII ) =
(.)
II
la dformation linique dans une direction faisant un angle a, a(cos a, sin a), par rapport la direction eI , est donne par la relation (.) :
a =
I + II I II
+
cos 2a
2
2
(.)
(.)
b =
(.)
Le systme de trois quations (.), (.) et (.) permet de dterminer les deux
dformations liniques principales I , II et langle not a entre la direction principale eI et la direction a.
Rosette
Langle des directions (a, b) et (b, c) est , donc les relations (.) et (.) scrivent :
I + II I II
+
cos 2a
2
2
I + II I II
b =
+
cos 2a +
2
2
2
I + II I II
c =
+
cos(2a + )
2
2
(.)
I + II I II
+
cos 2a
2
2
+
b = I II I II sin 2a
2
2
I + II I II
c =
cos 2a
2
2
(.)
a =
soit :
a =
I + II
2
et
r=
I II
2
(.)
que :
I = d + r
et
II = d r
(.)
avec :
+
d = a c;
2
q
1
r=
(c a )2 + (a + c 2b )2 ;
2
tan 2a =
b d
c d
(.)
Rosette
Langle des directions (a, b) et (b, c) est , donc les relations (.), (.) et (.)
scrivent maintenant :
I + II I II
+
cos 2a
2
2
+
2
b = I II + I II cos 2a +
2
2
3
I + II I II
4
c =
+
cos 2a +
2
2
3
a =
(.)
. Reprsentation de Mohr
soit :
I + II I II
+
cos 2a
2
2
!
I + II I II 1
3
2a +
sin 2a
b =
2
2
2
2
!
I + II I II 1
3
c =
+
cos 2a +
sin 2a
2
2
2
2
a =
(.)
et on dduit :
a + b + c
q 3
1
(2a b c )2 + 3(c b )2
r=
3
3 c b
tan 2a =
3 a d
d=
(.)
Contraintes dans un milieu
continu
(.)
(.)
o fs (M) a la dimension dune pression. La norme de dFs (M) tend vers zro
comme dS(M) ; dFs (M) est donc un infiniment petit dordre deux.
R Si, parmi les forces surfaciques, il existe des forces ponctuelles ou des
couples, de module fini, on ne peut videmment pas dfinir de vecteur
fs (M) pour ces efforts dits concentrs.
[] Il peut sagir, par exemple, de la pression sur un corps immerg dans un fluide.
.. quations dquilibre
Conditions dquilibre dun solide
Pour quune position (S0 ) dun solide (S), dans un espace galilen, soit une position
dquilibre, il faut et il suffit que, au repos, le torseur des efforts extrieurs sur (S)
plac dans la position (S0 ) soit le torseur nul.
R Les conditions dquilibre dun solide (S) fournissent six quations
scalaires (trois dans le cas dun systme plan). Supposons que le torseur des efforts extrieurs soit la somme dun torseur defforts donns
Td (S) et dun torseur defforts inconnus (de liaison) Tl (S), les conditions
dquilibre du solide S scrivent alors :
Le solide considr tant suppos fixe par rapport un repre galilen de rfrence, lquilibre statique du volume matriel V se traduit par les deux quations
vectorielles :
X
fS (M) dS +
fV (M)(M) dV +
Fi (Pi ) = 0
S
OM fS (M) dS +
(.)
X
X
OM fV (M)(M) dV + OPi Fi (Pi ) + Cj = 0
o S fS (M) dS reprsente les efforts rpartis sur la surface, V fV (M)(M) dV, les
P
forces de volume, j Fi (Pi ) reprsente lensemble des efforts concentrs appliqus en
P
certains points de la surface et j Cj , lensemble des moments concentrs appliqus
en certains points de la surface.
. Notion de contraintes
.. Hypothses
Les dplacements du milieu sont faibles devant ses dimensions et les dformations
sont des termes infiniment petits du premier ordre voir chapitre . Il en rsulte
que :
leffet des forces nest pas modifi par les dplacements quelles provoquent ;
le calcul des contraintes est effectu dans la configuration initiale du milieu et
non dans ltat dform.
. Notion de contraintes
.. Vecteur contrainte
Si un solide est en quilibre sous laction defforts extrieurs, il existe en un point
courant M du solide des forces intrieures qui assurent la cohsion interne de ce
solide. Ces efforts intrieurs sont appels contraintes. On peut mettre en vidence
ces forces en divisant le solide en deux parties (I) et (II) par une surface plane Sc
quelconque passant par M comme indiqu sur la figure .. Lquilibre du solide
(SI )
(I)
Sc
M
dSc
dF
n
(II)
tant assur, toute partie de ce solide est elle-mme en quilibre. On admet que
les actions de (II) sur (I) (ce sont des actions de contact) sont rparties de manire
continue sur Sc . crivons lquilibre de la partie (I). La section Sc de (I) est munie
dune normale unitaire n, extrieure (I).
La partie (I) est en quilibre sous laction :
des forces extrieures volumiques qui sexercent sur toutes les particules de (I)
ainsi que des forces extrieures rparties ou concentres qui sexercent sur la
surface SI du solide ;
des forces surfaciques sur Sc reprsentant laction de (II) sur (I).
Sur toute surface lmentaire dSc centre en M appartenant Sc , laction de (II) sur
(I) peut tre dfinie par le vecteur force lmentaire dF(M). Cette force lmentaire
est une force extrieure dans les quations dquilibre de la partie (I) mais devient
une force intrieure dans les quations dquilibre de la totalit du solide considr.
On appelle vecteur contrainte en M, relativement la direction n, le vecteur :
dF(M)
dSc 0 dSc
T(M, n) = lim
(.)
Le vecteur contrainte est donc dfini en un point du solide et sa dtermination dpend de lorientation de la surface lmentaire (ou facette) sur laquelle il sexerce.
Il a la dimension dune pression et sexprime dans lunit lgale le Pascal (Pa =
N/m2 ) ou lun de ses multiples le mgapascal (MPa).
T(M, n)
= T(M, n) n
(.)
M
dSC
Figure . Dcomposition
du vecteur contraintes
= T(M, n) n = n (T(M, n) n)
(.)
(.)
La force volumique tant un infiniment petit dordre suprieur celui des termes
surfaciques, il vient, lorsque S tend vers zro :
T(M, e1 )S + T(M, e2 )S + T(M, e3 )S + T(M, n)S = 0
(.)
do la proprit annonce :
T(M, n) = T(M, e1 ) + T(M, e2 ) + T(M, e3 )
(.)
Y = 21 + 22 + 23
Z = 31 + 32 + 33
ou sous forme matricielle :
T(M, n) = (M)n
11 12 13
(M) = 21 22 23
31 32 33
avec
(.)
11
Sc
(I)
(II)
e1
11
(M) = 0
0
0
0
(.)
(.)
T(M, n) dS +
fV (M)(M) dV = 0
(.)
S
pour le moment :
OM T(M, n) dS +
OM fV (M)(M) dV = 0
S
(.)
.. quations dquilibre
Dans lquation (.), lintgrale de surface peut tre transforme en une intgrale
de volume laide de la formule dOstrogradski et devient :
T(M, n) dS =
(M)n dS =
div (M) dV
(.)
S
(.)
Cette quation devant tre vrifie quel que soit le volume choisi, lintgrand doit
tre nul, do :
div (M) + fV (M)(M) = 0 M D
(.)
sachant que div (M) = ij,j (M)ei pour i = 1, 2, 3, lquation vectorielle peut scrire :
ij,j + f Vi = 0
i [1, 2, 3]
(.)
ce qui conduit aux trois quations dquilibre au point M dans la base (e1 , e2 , e3 ) :
11 12 13
+
+
+ f V1 = 0
x1
x2
x3
21 22 23
+
+
+ f V2 = 0
x1
x2
x3
31 32 33
+
+
+ f V3 = 0
x1
x2
x3
R Les quations dquilibre (.) peuvent aussi scrire en coordonnes
cylindriques :
!
rr 1 r
+
+ rr + rz + f Vr = 0
r
r
z
!
r 1
+
+ 2r + z + f V = 0
r
r
z
!
rz 1 z
+
+ 2rz + zz + f Vz = 0
r
r
z
(.)
avec :
rr
(M) = r
zr
rz
zz
OM T(M, n) dS =
ijk xj Tk ei dS = ei
ijk xj kl nl dS
S
S
S
(.)
ijk (xj kl ),l dV = ei
ijk (xj,l kl + xj kl,l ) dV
= ei
V
mais xj,l kl = jl kl = kj , do :
OM T(M, n) dS = ei
ijk (kj + xj kl,l ) dV
S
(.)
Dautre part :
OM fV (M)(M) dV = ei
ijk xj f Vk dV
V
(.)
ei
ijk (xj,l kl + xj (kl,l + f Vk )) dV = 0
V
ijk xj,l kl dV = 0
ei
V
ei
ijk kj dV = 0
(.)
(.)
(.)
Cette relation ne peut tre vraie pour toute forme de volume V, que si, en chaque
point ijk kj = 0 soit en dveloppant, et en ne gardant que les termes non nuls :
123 32 + 132 23 = 0
32 = 23
(.)
231 13 + 213 31 = 0
13 = 31
312 21 + 321 12 = 0 21 = 12
Ces trois relations constituent une proprit des contraintes en un point M appele rciprocit des cisaillements. Par exemple, sur deux facettes orthogonales centres en M, de normales extrieures e1 et e2 et en supposant 13 nulle, les deux
T(M, e2 )
e2
e2
T(M, e1 )
21
e1
e1
12
vecteurs contraintes T(M, e1 ) et T(M, e2 ) sont tels que 12 = 21 , galit illustre sur
la figure .. Plus gnralement, si t et n sont deux vecteurs unitaires orthogonaux
quelconques, alors :
n T(M, t) = t T(M, n)
(.)
11 12 13
[(M)] = 12 22 23
13 23 33
(.)
23
13
32
11
e1
21
22
12
e2
.. Contraintes principales
La matrice des contraintes (M) tant symtrique, elle est diagonalisable. Il existe
donc au moins un repre (M; eI eII eIII ) dans lequel la matrice scrit :
I
0
(M) =
II
0
III
(.)
Les valeurs propres de la matrice (M) sont les contraintes normales principales I, II
et III en M, sexerant sur trois facettes orthogonales deux deux, dont les directions
des normales (appeles directions principales des contraintes) sont dfinies par les
vecteurs propres associs aux valeurs propres.
Chaque facette dont la normale est colinaire une direction principale ne subit
donc aucun cisaillement et travaille uniquement en traction ou compression suivant
le signe de la contrainte normale principale associe.
(.)
.. Cas particuliers
Il existe quelques cas particuliers de rpartition des contraintes :
tat non contraint : les trois contraintes principales sont nulles, le vecteur contrainte T(M, n) est nul quelle que soit lorientation de la facette centre en M ;
tat anti-plan : deux des trois contraintes principales sont nulles ;
tat plan : une des trois contraintes principales est nulle ;
tat isotrope : les trois contraintes principales sont gales ;
tat axisymtrique : deux des trois contraintes principales sont gales.
.. Invariants scalaires
Lquation caractristique issue de det((M) I) = 0 scrit, aprs dveloppement :
2
2
2
3 (11 +22 +33 )2 (11 22 +22 33 +33 11 12
23
31
)det (M) = 0 (.)
(.)
S3 = det((M)) = I II III
S1
I + D (M)
3
(.)
Le terme D (M) est appel partie dviatoire de (M), elle est de trace nulle et a
mmes directions propres que (M) ; les valeurs propres valent :
I
S1
;
3
II
S1
;
3
III
S1
3
(.)
Le terme S (M) = S31 I est appel partie sphrique de (M), elle a mme trace que
(M), trois valeurs propres gales S1 /3 et admet donc toute direction comme direction propre.
Il sensuit que la partie du vecteur contrainte T(M, n) due S (M) est normale
la facette et que son module ne dpend pas de n (valeurs propres confondues), et
dautre part que la partie dviatoire D (M) est seule responsable du cisaillement et
de la diffrence de avec S1 /3.
T(M, n)
t
M
alors = t et = T2 2 ;
Si n appartient au plan principal orthogonal
eI alors le triplet (t, n, eI ) est une base di-
recte et = T(M, n) t.
Dans la base principale des contraintes (M; eI eII eIII ), le vecteur contraintes T(M, n) a
pour expression :
T(M, n) = nI I eI + nII II eII + nIII III eIII
(.)
o nI , nII et nIII sont les cosinus directeur de n dans la base principale. On en dduit
immdiatement que :
2
T2 (M, n) = 2 + 2 = n2I I2 + n2II II2 + n2III III
(.)
et enfin :
= T(M, n) n = nI I + nII II + nIII III
(.)
avec n2I + n2II + n2III = 1. De ces trois quations aux trois inconnues n2J , on tire :
2 + 2 (II + III ) + II III
(I II )(I III )
2
+ 2 (I + III ) + I III
n2II =
(II I )(II III )
2
+ 2 (I + II ) + I II
n2III =
(III I )(III II )
n2I =
(.)
En supposant I > II > III , pour raliser n2J > 0, il faut donc vrifier :
2 + 2 (II + III ) + II III > 0
2 + 2 (I + III ) + I III 6 0
2 + 2 (I + II ) + I II > 0
(.)
III
II
I
Mohr de diamtres I II , II III et I III .
La reprsentation dans le plan de Mohr
de lextrmit du vecteur contrainte sur une
facette dorientation quelconque par rapport
la base principale nest pas particulire- Figure . Vecteur contrainte
ment simple. Nous nous limiterons dans la sur une facette dorientation quelconque dans le plan de Mohr
suite au trac dans le plan de Mohr de ltat
de contrainte sur une facette dont la normale
est orthogonale une des directions principales. Supposons, par exemple, que la facette a sa normale orthogonale eI . Dans ce cas nI est nul et la premire inquation
devient une quation. Lextrmit du vecteur contrainte appartient donc au cercle de
III
diamtre II III , et de centre C( II +
2 , 0). En gnral, le problme se pose ainsi : tracer les cercles de Mohr relatifs ltat de contrainte en M reprsent par la matrice :
I 0
0
(M) = 0 22 32
0 23 33
(.)
connue dans une base (eI , e2 , e3 ) dont une des directions de la base est principale.
Convention de Mohr Pour chaque facette dont la normale est orthogonale une
direction principale, on dfinit une base directe (t, n, eI ). Dans le plan de Mohr,
T(M, n) sera reprsent par :
= n T(M, n)
et
= t T(M, n)
e2 = n
T(M, e2 )
e3
(.)
T(M, e3 )
e3
22
32
33
23
.
e1
e2 = n
(a) = 22 , = 32
.
e1
(b) = 33 , = 23
I 0
0
0 0
0 23 33 sin
23 cos + 33 sin
do :
= n T(M, n) = 22 cos2 + 223 sin cos + 33 sin2
(.)
(.)
On obtient lquation du cercle de Mohr dans le plan principal (e2 , e3 ). La connaissance des deux vecteurs, T(M, e2 ) et T(M, e3 ) indiqus sur la figure . suffit pour
tracer le cercle reprsentant ltat de contrainte sur toute facette centre en M et de
normale orthogonale eI . Les extrmits des deux vecteurs sont des points diamtralement opposs du cercle. Ce cercle est centr sur laxe des abscisse (22 + 33 )/2
et son rayon vaut :
r
22 33 2
2
R=
+ 23
(.)
2
32
T(M, e3 )
III
23
33
22
II
T(M, e2 )
(M) = 0
0 2
2 0
0 5
(.)
5,8 hbar, I = 3 2 2 0,171 hbar, II = 2 hbar et max = 2,5 + 2 = 3,9 hbar. On rappelle
II
2 3
III
II
III
(a)
(b)
II
2 1
III
II
II
t
(c)
(d)
II
II
III
t
III
n
(e)
2 2
(f)
max
M(e1 )
II
M(e2 )-
I
-
III
-
-
M(e3 )
-
-
Figure . Extrmit du vecteur contrainte sur une facette dorientation quelconque dans le plan de Mohr
Relation de comportement en
lastostatique
Base sur lhypothse des petites perturbations, la thorie des dformations du chapitre a t dveloppe partir dune formulation linarise en fonction des composantes du gradient des dplacements. Cette premire linarit dite gomtrique
a permis de scinder la transformation du milieu sous laction du champ de dplacement U en une dformation et une rotation reprsentes respectivement par les
oprateurs ij et ij en tout point du milieu.
En faisant lhypothse dun tat de contrainte indpendant de la rotation, ce dernier ne dpend plus que de ltat de dformation ij . Lorsque les dformations nexcdent pas une valeur de lordre de %, on met en vidence un deuxime type de linarit concernant les relations entre contraintes et dformations. Dans un domaine
restreint, la relation entre contraintes et dformations est linaire : cest la linarit
de comportement. Ces deux linarits vrifies simultanment sont lorigine du
chapitre dtaillant llasticit linaire.
. Coefficients lastiques
Les solides sont caractriss par le fait que des dformations ne peuvent exister que
si des contraintes sont, ou ont t, appliques. Si on se restreint aux matriaux mtalliques, dans un domaine limit en contraintes, les dformations sont rversibles,
cest le domaine dlasticit. Pour des contraintes plus leves, des dformations irrversibles (plastiques) apparaissent. Enfin, il existe un troisime phnomne extrmement important engendr par les sollicitations, cest lendommagement qui conduit
la rupture. Les relations liant contraintes et dformations sont fondes sur lexprimentation et principalement sur les essais mcaniques de traction/compression et
de torsion.
Nous nous limitons ici aux essais mcaniques appliqus des matriaux isotropes. Signalons galement que les relations contraintes-dformations sont formules dans un cadre thermodynamique cohrent et en accord avec diffrents principes
de la physique.
.. prouvettes dessais
Dune faon gnrale, on appelle prouvette la pice qui
permet disoler un lment de volume reprsentatif servant identifier le comportement du matriau considr.
Sa gomtrie est laboutissement dune rflexion, issue
dun certain nombre de critres. La norme europenne EN
reprend la norme internationale ISO et fixe
les modalits dessai de traction pour les matriaux mtalliques comme celle indique sur la figure .. La principale
Figure . prourgle est le respect de la taille du volume lmentaire revettes de traction
prsentatif (V.E.R.). La dimension de llment de volume
reprsentatif (V.E.R.) devra tre gale fois la dimension de lhtrognit lmentaire du matriau considr.
. Coefficients lastiques
vette est sollicite par une force cre par un vrin hydraulique. Durant lessai, on
tudie comment varie la contrainte normale dans laxe de lprouvette 11 en fonction de la dformation normale axiale 11 . Dans le cas dune prouvette constitue
dun matriau homogne isotrope, on peut dterminer le module dYoung E et le
coefficient de Poisson du matriau considr. Ces deux coefficients caractrisent le
matriau dans son domaine dlasticit.
.. Mesure de la dformation
L L0
L0
(.)
.. Mesure de la contrainte
La contrainte est inaccessible la mesure directe. Un systme dynamomtrique permet dobtenir la force F cre par la machine dessai. La contrainte axiale uniformment rpartie dans la section S de lprouvette est dfinie par :
11 =
F
S
(.)
Courbe dcrouissage
La courbe dcrouissage reprsente la contrainte axiale 11 en fonction de la dformation axiale 11 . Elle est le rsultat de lessai de traction ou de compression simple.
La figure . reprsente la courbe dcrouissage pour diffrents matriaux.
11
11
e
11
e
IJ
IJ
IJ
11
11
11
Domaine dlasticit
Tant que la contrainte reste infrieure une certaine valeur e , le phnomne de
dformation ne met en jeu que des mouvements relatifs datomes rversibles et linaires par rapport la contrainte. On dfinit :
E, le module dYoung () qui exprime la raideur de lprouvette ;
, le coefficient de Poisson. Une jauge place normalement laxe de traction,
mesure la dformation de contraction transversale. Son rapport avec la dformation longitudinale est constant et permet de dfinir le coefficient de Poisson :
22
11
(.)
Dans le domaine dlasticit |11 | 6 e , la loi dlasticit unidimensionnelle est dfinie, dans la base (e1 , e2 , e3 ), par :
11 0 0
11
0
0
11 = 11 ; = 0 0 0 ; = 0 11
(.)
0
E
0
0
11
0 0 0
On peut montrer que dans le cas des matriaux isotropes, seuls deux coefficients
sont ncessaires pour caractriser le comportement du matriau dans le domaine
lastique. Certaines valeurs sont listes dans le tableau ..
matriaux
E (MPa)
T (C)
acier XC
acier inoxydable A
, , ,
duralumin AUG
bton
rsine poxy
polymre araldite
caoutchouc
.. Limite dlasticit
Les mcanismes responsables des non linarits de la courbe dcrouissage sont dpendants des matriaux. Les propos suivants sont relatifs aux matriaux mtalliques.
partir de e , il apparat des dformations permanentes ou plastiques dues des
dplacements de couches datomes par glissements. Les dformations lastiques e
continuent dexister lchelle des atomes, les dformations plastiques prennent
. Essai de torsion
naissance lchelle plus grande des assemblages datomes ou plutt des dfauts
dempilement des atomes. Au lieu dtre bien organiss en maille gomtrique, les
mtaux contiennent des lignes de dfauts dempilement dues aux champs lectromagntiques locaux irrguliers, les dislocations. Lors de sollicitations lasto-plastiques
du matriau, la dformation totale est = e + p . Si ces dislocations nexistaient pas,
les mtaux seraient environ cent fois plus rsistants mais on ne pourrait pas les
mettre en formes, ils seraient lastiques mouvement relatif datome et fragiles
dcohsion des atomes. Ces dislocations permettent le glissement des couches
datomes dans des plans. Les dformations plastiques saccompagnent dune consolidation du matriau, cest le phnomne dcrouissage. Hors du domaine dlasticit,
la courbe est non linaire et la contrainte monotone croissante. Cette courbe est la
caractristique de plasticit du matriau.
.. Endommagement et rupture
Lessai de traction se poursuivant, des micro-cavits ou micro-fissures samorcent
par dcohsion datomes au voisinage de dfauts ou impurets l o les sollicitations extrieures crent des concentrations de contraintes. Cest le phnomne dendommagement. Il se situe une chelle plus grande que la plasticit, lchelle des
cristaux (/ / mm). Des micro-fissures se rejoignent pour former une macro fissure qui se propage jusqu rupture de lprouvette en deux parties pour la
contrainte ultime e ou la dformation rupture r . La dgradation d du matriau
peut tre mise en vidence par le changement du module dYoung lors du chargement :
d = 1
E
E
(.)
. Essai de torsion
Dans le cas des matriaux isotropes, cet essai est utilis pour dterminer le module
de cisaillement du matriau considr. Lprouvette est rigidement maintenue une
extrmit et sollicite sur lautre extrmit par un couple appliqu perpendiculairement laxe du barreau. La figure . reprsente un essai de torsion. Le rapport
de la contrainte de cisaillement la dformation de cisaillement reprsente le module dlasticit de cisaillement. Si on dveloppe en plan une surface cylindrique de
rayon r de lprouvette en dcoupant cette surface suivant une gnratrice dforme,
avec
G=
E
2(1 + )
(.)
On constate que :
=
r
L
avec
=
L
(.)
T
21
e3
e1
e2
L
2r
(a)
(b)
(c)
et
ij = Sijkl kl
(.)
. Essai de torsion
o les tenseurs des modules Cijkl et des complaisances Sijkl dlasticit sont inverses
lun de lautre. Le respect des symtries matrielles impose :
Cijkl = Cjikl car est symtrique
Sijkl = Sijlk
(.)
Le tenseur des modules est donc dfini par composantes indpendantes. La convexit
de lnergie libre impose la relation suivante :
Cijkl = Cklij
(.)
Le tenseur des modules Cijkl est donc compos de constantes lastiques indpendantes pour un matriau anisotrope.
(.)
Les coefficients et reprsentent les coefficients de Lam. Le tenseur des complaisances Sijkl dlasticit scrit aussi en fonction du module dYoung et du coefficient
de Poisson. En fonction des coefficients de Lam et ou des constantes dlasticit
E et , les relations contraintes dformations scrivent :
ij = 2ij + kk ij
et par inversion ij =
1+
E ij E kk ij
(.)
soit :
11 = ( + 2)11 + (22 + 33 )
(.)
22 = ( + 2)22 + (11 + 33 )
33 = ( + 2)33 + (11 + 22 )
ou :
1
( (22 + 33 ))
E 11
1
22 = (22 (33 + 11 ))
E
1
33 = (33 (11 + 22 ))
E
11 =
12 3
=
G
G
23 1
23 =
=
G
G
31 2
=
31 =
G
G
12 =
et
(.)
E
;
2(1 + )
E
(1 + )(1 2)
(.)
.. Cas particuliers
tat de dformations planes
Un tat de dformations planes, est caractris par un champ des dplacements bidimensionnel (composantes non nulles suivant e1 et e2 ) et tel que 33 = 13 = 23 = 0.
Dans ces conditions :
1
11 = (11 (22 + 33 ))
E
1
(.)
22 = (22 (33 + 11 ))
E
12 = 12 = 3
G
G
et 33 = (11 + 22 ). Les coefficients de Lam sont dfinis par la relation (.).
11 = (11 22 ); 22 = (22 11 ); 12 = 3 ; 33 =
( + ) (.)
E
E
G
E 11 22
Dans ce cas, les coefficients de Lam deviennent :
E
E
=
;
=
(.)
2
(1 + )(1 2)
2(1 + )
(.)
o f () est une fonction relle, la fonction seuil lastique. Il existe un grand nombre
de critres, certains sont valables pour des matriaux isotropes fragiles (fontes, bton), dautres pour des matriaux ductiles (alliages cuivreux, alliages daluminium,
aciers doux). Il nexiste pas de critres universels valables pour tous les matriaux.
.. Critre de Coulomb
Ce critre est dfini par une relation linaire entre la contrainte normale et le cisaillement. Il est applicable aux sols mais pas aux mtaux.
plastique
plastique
lastique
lastique
(a) sable
(b) argile
.. Critre de Tresca
Ce critre sapplique plutt aux matriaux ductiles. Des essais sur des matriaux ductiles confirment que le dbut de la plastification en traction a lieu suivant des plans
inclins par rapport la direction de chargement. Cette direction correspond
un tat de contrainte de cisaillement maximum et e est la contrainte tangentielle
de cisaillement :
1
(.)
sup |I III | 6 e ou sup |I III | 6 e
2
III
.. Critre de Mohr-Cacquot
Si on considre une prouvette et son tat de contrainte en un point quelconque (M)
associ un chargement donn, si lon trace pour chaque chargement le plus grand
cercle de Mohr correspondant au passage dans le domaine plastique, on constate
quils admettent une enveloppe suppose unique ne dpendant que du matriau :
la courbe intrinsque. Cest une courbe souvent ouverte obtenue partir dessais
simples : traction, compression cisaillement. On peut approcher la courbe intrinsque par deux droites tangentes aux cercles de Mohr de traction pure et de compression pure.
plastique
point de dcohsion
lastique
(a) sable
(b) argile
(.)
2 2
e e
e + e 8(e + e )
(.)
(.)
. nergie de dformation
.. Expression gnrale et relation avec le travail des forces
Isolons un corps (D) lastique auquel nous ferons subir une transformation quasi
statique et sans change de chaleur le faisant passer dun tat initial (i) un tat
final (f ) sous laction de forces extrieures directement appliques. Si on note :
(.)
(.)
(.)
(.)
(3)
=
0
Z
avec
0
d =
1
2
(.)
(.)
. Potentiel lastique
Lnergie est linvariant linaire du tenseur associ , cest--dire dans des axes
quelconques :
dW 1
1
= trace() = (11 11 + 22 22 + 33 33 ) + 12 12 + 13 13 + 23 23
dv
2
2
(.)
(.)
(.)
2
2
2
I2 () = 11 22 + 22 33 + 33 11 12
13
23
(.)
avec (chapitre ) :
I1 () = 11 + 22 + 33
I2 () = 11 12 + 22 33 + 33 11 212 231 223
(.)
E
;
(1 + )(1 2)
E
2(1 + )
(.)
(.)
(.)
avec :
= {11 , 22 , 33 , 12 , 23 , 31 }
= {11 , 22 , 33 , 12 , 23 , 31 }
vecteur contrainte
vecteur dformation
(.)
. Potentiel lastique
.. Travail des sollicitations extrieures
Soit un systme matriel lastique initialement en quilibre. Appliquons lui progressivement un systme de sollicitations (forces et couples) lamenant jusqu un nouvel
tat dquilibre. Les forces extrieures (charges et forces de liaison) qui constituent
tout instant un systme en quilibre, effectuent un travail non nul indpendant du
repre choisi.
Ce travail se retrouve bien sr intgralement en travail des forces lastiques
puisque nous avons suppos que pour toutes ces transformations, il ny avait pas
dnergie cintique, dnergie dissipe sous forme de chaleur et que nous supposerons toujours que les ractions des liaisons intrieures ne travaillent pas.
nj
Mj
Mi
Mi
Mj
Fi
ni
Les coefficients Aij reprsentent la flche cre en Mi par une force unit applique
en Mj . On les appelle coefficients dinfluence. Considrons un paramtre dapplication progressive des efforts. Au voisinage de pour une volution d :
Fi passe de Fi (1 + d)Fi ;
vi passe de vi (1 + d)vi ,
do un accroissement du dplacement suivant ni de dvi . Le travail lmentaire
correspondant est dT = Fi vi d et pour toute la transformation et pour toutes les
forces :
1X
1 XX
T=
Fi vi =
Aij Fi Fj
(.)
2
2
i
donc :
Z
T=
D
t dV =
1 XX
Aij Fi Fj
2
j
(.)
. Potentiel lastique
R Les efforts extrieurs peuvent tre des forces ou des couples ; avec ces
derniers, les dplacements sont dfinis, par analogie aux flches, de la
manire suivante : en un point courant Mi , le vecteur rotation local d
toutes les forces et tous les couples appliqus donne la rotation i ,
analogue de vi , par projection sur laxe du moment du couple appliqu
en Mi :
i =
Bij j
T=
1X
1 XX
i i =
Bij i j
2
2
i
lasticit linaire
Ce chapitre sintresse lvolution dun systme mcanique qui, partir dun tat
initial non charg (les contraintes sont nulles en tout point), va atteindre un nouvel
tat dquilibre sous laction de sollicitations extrieures. On propose de dterminer
ce nouvel tat, la connaissance des contraintes dans le systme permettant lanalyse
de sa tenue aux sollicitations, laide des critres vus prcdemment.
Ltude est limite un systme constitu dun matriau homogne et isotrope,
comportement lastique linaire [], subissant des dformations isothermes, sous
laction de sollicitations extrieures appliques trs progressivement.
La prsentation comprend le systme dquations rsoudre ainsi que des mthodes utiles la la recherche dune solution analytique, cur de la thorie de llasticit linaire.
Il convient de prciser quune solution analytique nest accessible que dans des situations relativement simples, et que pour traiter un problme pratique, lingnieur
doit en gnral avoir recours des mthodes numriques. Cependant, il est souvent possible dapprocher un problme complexe par un problme simplifi, dont
on connat la solution analytique, ce qui permet une analyse critique des rsultats
obtenus par des mthodes numriques. Dautre part, la thorie de llasticit peut rsoudre une grande varit de problmes et est la base de thories simplifies telle
que la thorie des poutres utilise en Rsistance des Matriaux.
. Position du problme
.. quations de champs
On a vu, au chapitre , que les contraintes sont caractrises par six composantes, et
rgies par trois quations dquilibre :
div + f = 0
(.)
(.)
. lasticit linaire
Il est vident que ces quations sont insuffisantes pour dterminer compltement
les contraintes. Comme le suggre lexprience [], le matriau constitutif joue un
rle dans la rponse du systme, il faut donc faire intervenir sa loi de comportement.
Celle-ci scrit dans le cas dun matriau isotrope (chapitre ) :
ij = kk ij + 2ij
(.)
o et sont les coefficients de Lam. Si on ajoute la relation dformations-dplacements, qui scrit en coordonnes cartsiennes :
1
ij = ui,j + uj,i
(.)
2
on dispose de 3 + 6 + 6 = 15 quations de champs aux drives partielles pour 15
inconnues correspondant aux composantes des contraintes, des dformations et du
dplacement. Ces quations poses sur le systme () sont compltes par des conditions aux limites portant sur la frontire . Dans la pratique, ces conditions aux
limites permettent de fixer les constantes dintgration qui apparaissent lors de lintgration des quations aux drives partielles.
. Position du problme
F
S
F
S
e1
x=0
x=
Figure . Essai de traction sur une prouvette cylindrique
e3 U = 0
Sur ce dernier exemple, il apparat quen un
point de , les conditions aux limites peuvent
porter la fois sur les dplacements et les
contraintes, mais que dans chaque direction, on
connat soit la composante du vecteur contrainte,
soit la composante du dplacement. Cette proprit est essentielle pour la dmonstration de
lunicit de la solution dun problme dlasticit,
on parle de problme rgulier ou bien pos.
e3
e2
.. Rcapitulatif
Lensemble des quations prcdentes constitue la formulation du problme dlasticit. Les donnes de ce problme sont :
la gomtrie du systme ;
la loi de comportement du matriau, soit les valeurs de et (ou E et ) ;
les forces de masse ;
les conditions aux limites.
Le problme rsoudre scrit alors : trouver les champs U, [] et [] solutions de
(en cartsiennes) :
quations de champs :
ij,j + f i = 0
(.a)
ij = kk ij + 2ij
1
ij = (ui,j + uj,i )
2
conditions aux limites o = u avec u =
U = Ud
sur u
T(M, n) = Td
sur
(.b)
(.c)
(.d)
(.e)
. lasticit linaire
. Rsolution
Avant daborder la rsolution des problmes dlasticit, il importe de sintresser
aux problmes dexistence et dunicit de la solution. La question de lexistence de
la solution dpasse le cadre de ce cours. On retiendra seulement que les donnes du
problme doivent tre compatibles avec lquilibre global du systme. Cela signifie
que les donnes portant sur les forces de masse et les conditions aux limites doivent
permettre la nullit du torseur des efforts extrieurs. Dans la pratique, ds lors que
u nest pas vide et tel que lon ne peut avoir de mouvement densemble du solide,
cette condition est automatiquement vrifie. Dans le cas contraire, on doit vrifier
que le torseur des efforts extrieurs constitus des forces de masse et des efforts
associs aux conditions aux limites portant sur les contraintes est nul [].
Lunicit de la solution joue un rle fondamental dans la rsolution dun problme dlasticit. En effet, il nexiste pas de mthode gnrale pour rsoudre un
problme. Ainsi, lapproche consiste proposer une solution puis vrifier que
toutes les quations du problme sont satisfaites. Le rsultat dunicit permet alors
de conclure quon a obtenu la solution du problme.
La linarit du problme entrane lunicit de la solution. Cette linarit exprime
que pour un systme de gomtrie et de matriaux donns, si [] :
(U1 , 1 , 1 ) est solution du problme de donnes (f1 , CL1 ) ;
(U2 , 2 , 2 ) est solution du problme de donnes (f2 , CL2 ) ;
alors le problme de donnes (1 f1 +2 f2 , 1 CL1+2 CL2) admet pour solution (1 U1 +
2 U2 , 1 1 +2 2 , 1 1 +2 2 ). Ce rsultat est encore appel principe de superposition.
On peut alors montrer lunicit de la solution dun problme rgulier, en sappuyant
sur le fait que lnergie de dformation lastique est une forme dfinie positive. Nous
admettrons ce rsultat ici. La notion dunicit de la solution mrite dtre prcise.
En effet, la solution en contraintes et en dformations est effectivement unique, alors
quen dplacement, elle est dfinie ventuellement un dplacement de solide rigide prs (solution de (u) = 0), sauf si les conditions aux limites portant sur les
dplacements permettent de dterminer compltement ce dplacement (dans le cas
de lessai de traction, la solution en dplacement nest pas unique). On distingue
deux approches pour la rsolution du problme, selon que la recherche de la solution est conduite en choisissant le champ de dplacement ou le champ de contraintes
comme inconnue principale.
.. Approche en dplacement
Cette mthode consiste choisir le champ de dplacement comme inconnue principale. Dans la pratique, on se donne une certaine forme pour ce champ, et on cherche
vrifier toutes les quations du problme. Ce champ doit satisfaire les conditions
[] Il est possible de vrifier cette condition sur lessai de traction dans lequel les forces de masse sont
ngliges.
[] Par la suite, les conditions aux limites seront dsignes par CL.
. Rsolution
aux limites en dplacement. Dautre part, partir de ce champ, on calcule sans difficult les dformations, puis les contraintes en utilisant la loi de comportement. On
peut alors tudier si les quations dquilibre et les conditions aux limites portant
sur les contraintes sont vrifies. Pour un matriau homogne, il est plus commode
dexprimer directement les quations dquilibre en termes de dplacement. On obtient ainsi, en combinant les quations (.b) et (.c) du problme dlasticit :
ij,j = kk,j ij + 2ij,j
= kk,i + (ui,jj + uj,ij )
= kk,i + ui,jj + (uj,j ),i
(.)
,i
+ ui,kk + f i = 0
(.)
(.)
ou encore :
( + 2) grad(div U) rot (rot U) + f = 0
(.)
(.)
ce qui implique que rot f = 0 et que f est de la forme f = grad d. Il sensuit quon
obtient aprs intgration :
( + 2) div U + = cste
(.)
.. Approche en contraintes
La seconde mthode de rsolution consiste rechercher directement les contraintes.
Le champ de contrainte doit vrifier les conditions aux limites en contraintes et les
quations dquilibre.
. lasticit linaire
Si tel est le cas, on pourra toujours lui associer une matrice en utilisant la loi de
comportement sous sa forme inverse :
1+
ij kk ij
(.)
E
E
En revanche, on nest pas assur que cette matrice corresponde une matrice de
dformations, cest--dire que lon puisse trouver un champ U tel que :
1
ij = ui,j + uj,i
(.)
2
Ce problme a t abord dans le chapitre sur les dformations, o on a exprim les
conditions ncessaires et suffisantes, dites de compatibilit des dformations, pour
que le champ U existe. Ces six quations peuvent tre mises sous la forme :
ij + kk,ij jk,ik + ik,jk = 0
(.)
ij =
1 2
1+
ij ll ij
+
ll,ij
jk,ik + ik,jk
E
E
E
E
,mm
(.)
+
ll,ik jk + ll,jk ik = 0
E
ou encore :
(1 + ) ij,mm ll,mm ij + ll,ij (1 + ) jk,ik + ik,jk = 0
(.)
Dans la pratique, on nutilise pas ces quations sous cette forme, on recombine avec
les quations dquilibre. Dautre part, daprs la loi de comportement, on a :
E
1 2 ll,mm
et partir des quations de Lam-Navier, on tablit que :
( + ) uk,k ,ii + ui,kk ,i + f i,i = 0
ll,mm =
(.)
(.)
f i,i
+ 2
(.)
et par suite :
1+
f
1 i,i
On obtient alors les quations dites de Beltrami-Michell :
ll,mm =
(.)
1
f l,l ij +
+ f j,i + f i,j = 0
(.)
1
1 + ll,ij
Si le champ de contraintes propos vrifie ces quations, on pourra alors intgrer
le champ de dformations et obtenir le dplacement U dfini un dplacement de
solide rigide prs. Il restera alors satisfaire les conditions aux limites sur les dplacements.
Le processus de rsolution est donc :
ij,mm +
. Principe de Saint-Venant
. Principe de Saint-Venant
Dans la pratique, la formulation des conditions aux limites est difficile, car on ne dispose le plus souvent que dinformations globales sur . Ainsi, sur , on connat
. lasticit linaire
le torseur rsultant des efforts appliqus, mais pas leur rpartition exacte, do limpossibilit de dfinir un problme rgulier. Autrement dit, avec de telles donnes,
le problme dlasticit admet une infinit de solutions, et le problme est alors de
savoir laquelle choisir.
La rponse cette question est donne par le principe de Saint-Venant.
. Applications
Formulation en dplacement en lastostatique Trouver U(M) solution des
quations dquilibre tel que les conditions de compatibilit et la loi de comportement soient vrifies, cest--dire que si on choisit une formulation en dplacement,
U(M) soit solution des quations de Navier-Lam.
.. Problmes axisymtriques
Les problmes axisymtriques, cest--dire tels que la gomtrie et le chargement
soient de rvolution, font partie dune classe de problmes importante en mcanique. Nous allons tudier ici les cylindres sous pression et les disques en rotation
uniforme.
(.)
. Applications
(.)
Loi de comportement
Dans le cas de problmes axisymtriques, la relation gnrale contraintes-dformations,
scrit :
rr
rr
1
E 1
(.)
=
zz (1 2 ) 1
zz
1
rz
rz
2
quations dquilibre
En coordonnes cylindriques, les quations dquilibre scrivent :
rr 1 r rz rr
+
+
+
+ f r = 0
r
r
z
r
r 1 z 2r
(.)
+
+
+
+ f = 0
r
r
z
r
zr 1 z zz zr
+
+
+
+ f z = 0
r
r
z
r
Dans le cas dun chargement de rvolution daxe e3 , la contrainte tangentielle
ne varie pas dans la direction ez et les composantes de cisaillement r et z sont
nulles du faite de la rciprocit des cisaillements. Dans ces conditions, les quations
dquilibre se rduisent :
rr rz rr
+
+
+ f r = 0
r
z
r
zr zz zr
+
+
+ f z = 0
r
z
r
(.)
. lasticit linaire
zz
e
ez
er
z
zr
z
rz
r
rr
d
Figure . Volume lmentaire en coordonnes cylindriques
=0
r 2 r r r 2
(.)
C2
r
(.)
r
a
b
pi
pi
pe
pe
C2
r2
= C1 +
C2
r2
(.)
(1 )
E
C1 (1 + ) C2 2
1 2
r
!
=
(1 )
E
C1(1 + ) C2
1 2
r2
!
(.)
B
r2
= A +
B
r2
(.)
. Applications
et
rr (R2 ) = pext = p2
(.)
On obtient alors :
p1 = A
B
;
R21
p2 = A
B
R22
(.)
ce qui conduit :
A=
p1 R21 p2 R22
R22 R21
R21 R22(p1 p2 )
B=
(.)
R22 R21
1 p1 R21 p2 R22
;
E
R22 R21
C2 =
1 + R21 R22(p1 p2 )
E
R22 R21
(.)
R La somme des contraintes rr + = 2A est constante et donc indpendante de r. De mme, la dilatation linique zz est constante.
R21
R22 R21
et
B = p1
R21 R22
R22 R21
= AR22
(.)
do on dduit :
rr = p1
R21
R22 R21
R2
1 22
r
!
et
= p1
R21 R22
R22 R21
R2
1 + 22
r
!
(.)
et :
R21
R22
u = p1
r
(1
)
+
(1
+
)
r2
E(R22 R21)
!
(.)
R22
R22 R21
et
B = p2
R21 R22
R22 R21
= AR21
(.)
do on dduit :
rr = p2
R22
R22 R21
R2
1 21
r
!
et
= p2
R21 R22
R22 R21
R2
1 + 21
r
!
(.)
et :
rR22
R21
u = p2
(1
)
+
(1
+
)
r2
E(R22 R21 )
!
(.)
. lasticit linaire
Effet longitudinal ou effet de fond Jusquici, nous avons considr un tat plan
de contrainte, cest--dire que nous avons suppos quil ny avait pas de contrainte
agissant dans la direction e3 . La dformation longitudinale est alors non nulle :
zz =
2 R21p1 R22p2
E R22 R21
(.)
Dans le cas o le cylindre subit une contrainte longitudinale, due par exemple leffet de fond (cylindre de longueur finie muni de fonds), cette contrainte naffecte pas
la rpartition des contraintes radiale et tangentielle. Toutefois, elle influe sur le dplacement radial et sur les dformations. Cest pourquoi nous devons tenir compte
de cet effet et le superposer celui que nous avons tudi ci-dessus.
(.)
soit :
zz = 2
R21 p1 R22p2
(.)
R22 R21
ui
pi
a
ue
b+
c
b
cylindre extrieur
Figure . Frettage
. Applications
(.)
e = u2 (R2 ) u1 (R2)
(.)
soit :
(.)
et :
u2 (R2 ) = p
R32
E2(R23 R22)
(1 2 ) + (1 + 2 )
R23
R22
(.)
(.)
et dans le cas o les deux cylindres sont faits du mme matriau, lquation (.) se
simplifie :
p=
(.)
(.)
r
E
r 2 r r r 2
(.)
2 r 3
8E
(.)
. lasticit linaire
2 r 3
C2
(1 2 )
r
8E
(.)
(.)
Pour ce type de disque de rayons a et b, les conditions aux limites sont les suivantes :
rr |r=a = 0
rr |r=b = 0
(.)
" 2
2 2 #
r
a
a
+1
b
b
r
" 2
2 #
2
2
b
a
1 + 3 r 2
a
= (3 + )
+1
+
8
b
3+ b
r
" 2
#
2
2
2
b r a
1+ r
1+ a 2
u = (3 + )(1 )
+1
+
8E
b
3+ b
1 r
(.)
b
uE
,
2 b3 2 b2
b
a
uE
,
2 b3 2 b2
(a) a = b/2
r/b
,
r
,
r/b
,
(b) a = b/4
. Applications
pour r = a :
rr = 0
"
#
1 2 2 a 2 3+
=
b
+
4
b
1
"
#
3+ 2 2
1 a 2
b a 1 +
u=
4E
3+ b
(.)
pour r = b :
rr = 0
"
#
1 2 2
3+ a 2
=
b 1 +
4
1 b
"
2 #
3+ 2 2 1
a
u=
b a
+
4E
3+
b
(.)
3+ 2 2
a 2
b 1
4
b
(.)
3+ 2 2
b
4
(.)
1 2 3
b
4E
(.)
Introduction la thorie des
poutres
. Introduction
Nous nous intressons dans ce chapitre des poutres, cest--dire des solides lancs dont une dimension est grande devant les deux autres. Cette particularit gomtrique incite rechercher des hypothses simplificatrices pour dcrire leur comportement, laide dune modlisation mono-dimensionnelle, afin dviter la complexit de lapproche tridimensionnelle. Pour justifier ces hypothses, il convient
cependant de pouvoir disposer dune solution rigoureuse de rfrence. Cest lobjectif de ltude du problme dit de Saint-Venant, qui sera traite dans le cadre de
llasticit tridimensionnelle.
Afin de ne pas alourdir la prsentation, seuls les rsultats essentiels seront fournis, sans rentrer dans le dtail de la rsolution des problmes dlasticit. Le lecteur
dsireux dapprofondir ces questions pourra se reporter aux quelques rfrences bibliographiques donnes la fin de ce document.
. Problme de Saint-Venant
.. Position du problme
On tudie la rponse lastique dun solide cylindrique de section constante S, daxe
e1 et de longueur : le domaine final est donc = [0 ; ] S comme indiqu sur la
figure .. Ce solide est uniquement sollicit sur ses sections extrmes : les efforts
volumiques sont donc nuls et la surface latrale S = [0 ; ]S est libre. Dautre part,
les sollicitations sur les sections extrmes S0 et S1 ne sont connues que par leurs
torseurs rsultants, aux centres de surface G0 et G1 de ces sections. Ainsi, les torseurs
(R0 , MG0 ) et (R1 , MG1 ) sont donns et le problme rsoudre scrit en cartsiennes :
ij,j = 0
1+
ij =
ij kk ij
E
E
1
ij = ui,j + uj,i
2
(.)
e2
S0
G0
S1
G1
e3
e1
R|x1 =0 = R0 ;
R|x1 = = R1 ;
MG|x1 =0 = MG0
MG|x1 = = MG1
et les notations :
Z
R = T (M, e1 ) dS;
S
Z
MG =
GM T (M, e1 ) dS
Il en rsulte que lon ne peut mettre les conditions aux limites sous la forme :
M , ei ,
ei U
ou
ei T(M, n) donns
(.)
et donc que le problme prcdent nest pas rgulier et admet une infinit de solutions. Cependant, daprs le principe de Saint-Venant, loin de S0 et S1 , lcart entre
les solutions est ngligeable, ce qui signifie que toute solution du problme peut tre
considre comme valable dans cette zone, et ce, quelle que soit la faon dont sont
appliques les sollicitations sur les sections extrmes ( torseur gal). Il apparat
ainsi que la solution obtenue sera exploitable condition que la longueur du cylindre soit grande devant les dimensions de la section. Enfin, le problme prcdent
ne possdant pas de conditions aux limites de type dplacement impos, il admettra
des solutions condition que lquilibre global soit respect, ce qui impose :
R0 + R1 = 0;
MG0 + MG1 + e1 R1 = 0
(.)
R11 0 0 0 0 0
R1 = 0 + 0 + 0 + 0 + R12 + 0
(.)
0
0
0
0
0
R13
. Problme de Saint-Venant
et la rsultante en moment :
0 0 0 M11 0 0
MG1 = 0 + M12 + 0 + 0 + 0 + 0
0
0
M13
0
0
0
(.)
R11
M11
R11
M11
(a) traction
(b) torsion
M13
R12
R12
R12
M13
(c) flexion pure
que toutes les conditions aux limites portent sur les contraintes, on est amen
utiliser lapproche en contraintes pour rsoudre ce problme. On cherchera donc le
champ de contraintes vrifiant les quations dquilibre et de Beltrami-Michell, et
les conditions aux limites, soit :
ij,j = 0
ij,mm +
=0
1 + ll,jj
MG|x1 =0 = MG0
MG|x1 = = MG1
(.)
Traction-compression
Ce problme a dj t abord au cours du chapitre prcdent et on vrifie sans
difficult que :
1 0 0
R
= 11 0 0 0
A
0 0 0
(.)
1 0
0
R
= 11 0 0
EA
0 0
(.)
x1
R
U = 11 x2
EA
x3
(.)
e1
(1 R11/EA)b
b
a
(1 R11/EA)a
Flexion pure
On sintresse maintenant aux cas de charge .(c), le chargement tant d uniquement des moments aux extrmits, ports par laxe e2 (ou e3 ). On peut montrer que
pour le cas du moment autour de laxe e3 , si les directions e2 et e3 sont principales
. Problme de Saint-Venant
1 0 0
M
= 13 x2 0 0 0
I33
0 0 0
Z
avec
I33 =
x22 dS
(.)
M13
M13
Figure . Rpartition des contraintes normales en flexion pure. Les axes sont
ceux de la figure .
1 0
0
= 13 x2 0 0
I33
0 0
Et aprs intgration on trouve, un dplacement de solide rigide prs :
x1 x2
M13 1 2
2
2
U=
x + x2 x3
EI33 2 1
x2 x3
(.)
(.)
1 M13 2
x
2 EI33 1
(.)
v,11
3/2
1 + v,1 2
(.)
[] Il semble opportun de rappeler que les directions ei et ej sont principales dinertie si leur produit
crois est nul, soit :
Z
xi xj dS = 0
S
Or, v,1 est un terme de H et donc, dans lhypothse des petites transformations, est
trs petit devant , si bien que K v,11. En outre, dans le cas prsent, K est constant
M13
et vaut K = EI
, la dforme de la ligne des centres de surface est donc un cercle de
33
rayon 1/K.
Par la suite, on appellera ligne moyenne (ou fibre moyenne), la ligne des centres
de surface.
Si on sintresse la dforme dune section droite (x1 = cste), on obtient pour
une section rectangulaire la dforme ci-dessous, avec un changement de forme
(gonflement ou contraction) directement li au signe de x2 compte tenu de lexpression de 11 , ce qui traduit leffet Poisson. Pour une poutre longue, on peut considrer
e2
e2
e1
(a) dforme
e3
(b) section
que le dplacement selon e2 est quasiment constant sur la section, et que les dplacements correspondants au changement de forme de la section sont ngligeables
par rapport ce dernier. Si on calcule le vecteur rotation = 12 rotU, on obtient
M13
(x3 e1 + x1 e3 ). Ainsi, dans une section x1 = cste, la rotation est constante
= EI
33
autour de e3 . La dforme de cette section est donc plane, avec dans le plan le chanM13
gement de forme reprsent auparavant. Dautre part, 3 = EI
x1 , est gal la pente
33
v,1 du dplacement de la ligne moyenne, ce qui signifie que la dforme de la section
droite est perpendiculaire la dforme de la ligne moyenne. On peut aussi justifier
ce rsultat en remarquant que 12 = 0, do le fait que les transforms de e1 et e2
restent perpendiculaires. Cette proprit est schmatise sur la figure ..
Le cas de la flexion autour de laxe e2 (cas de charge .(c)) se traite de faon
analogue et il suffit de transposer les rsultats prcdents pour obtenir :
11 =
M12
x
I22 3
et
w=
1 M12 2
x
2 EI22 1
(.)
R
avec I22 = S x32 dS moment quadratique principal et w dplacement selon e3 de la
ligne moyenne.
. Problme de Saint-Venant
Torsion
On considre le cas de charge .(b) avec un moment axial aux extrmits. La rsolution du problme montre que est de la forme dans la base {ei } :
0 12 13
= 12 0
(.)
0
0
13 0
R
dS o (x2 , x3 ) est solution dun proavec 12 = MJ11 ,3 , 13 = MJ11 ,2 et J = 2 S
blme de Laplacien pos sur la section :
+ 2 = 0 dans S
=0
(.)
sur S
On en dduit :
,2
0
,3
M
= 11 ,3
0
0
2GJ
0
,2 0
(.)
(x2 , x3 )
M
U = 11 x1 x3
GJ
x1 x2
(.)
Flexion simple
On considre maintenant le problme .(d). Le champ de contrainte est trouv,
dans la base {ei } de la forme :
11 12 13
= 12 0
(.)
0
13 0
0
avec :
11 =
R12 ( x1 ) x2
;
I33
12 =
R12 2
2
x3 + ,3 ;
x2
2I33
1+
13 = ,2
(.)
= 0
dans S
R
2
,3 n2 ,2 n3 = 12 x22
x3 n 2
2I33
1+
sur S
(.)
On ne reportera pas ici les expressions des dformations et des dplacements, mais
si on calcule la courbure, on obtient :
v,11 (x1 ) =
R12 ( x1 )
EI33
(.)
soit une formule analogue au cas de la flexion pure en remarquant que le moment []
sexerant sur la section situe labscisse x1 vaut R12 ( x1 ) e3 . Si on veut pousser
plus loin lanalyse, il est ncessaire de rsoudre le problme en . Or, ce problme
nadmet pas en gnral de solution analytique, sauf dans le cas de sections de forme
trs simple, comme une section circulaire par exemple. Ainsi, si on considre une
section circulaire de rayon a, on peut montrer que le glissement 12 d au cisaillement 12 est ngligeable par rapport la rotation de la ligne moyenne v,1 , ds lors
que la poutre est suffisamment lance, soit a. On peut dans ce cas conclure que,
comme en flexion pure, les sections dformes restent planes et orthogonales la
dforme de la ligne moyenne. Leffet d au cisaillement est donc ngligeable dans
ce cas. Une autre faon de mettre en vidence ce rsultat consiste comparer les
nergies de dformation dues aux contraintes de flexion 11 celles des contraintes
de cisaillement 12 et 13 . On constate alors que leur rapport devient trs grand si
a. Il apparat ainsi que pour une poutre lance, laction de la rsultante des efforts selon e2 et e3 est ngligeable par rapport aux effets de la flexion. Ceci se traduit
sur la dforme par un gauchissement ngligeable par rapport aux dplacements de
flexion, et sur lnergie par la prpondrance de lnergie de flexion.
Le cas de charge correspondant la flexion simple dans le plan (e1 , e3 ) se traite
de la mme faon et on obtient :
11 =
R13 ( x1 ) x3
I22
(.)
Le problme prcdent, bien que simple par sa gomtrie et ses conditions aux limites (notamment en raison de la latitude donne par la formulation des conditions
aux limites sur les sections extrmes), donne lieu des calculs fastidieux avec une
approche tridimensionnelle.
Il serait donc trs utile de proposer une modlisation simplifie des poutres (classiquement appele Rsistance des Matriaux) pour obtenir rapidement les informations juges essentielles (dforme, rpartition des contraintes) sous laction defforts
extrieurs connus globalement. Il sagit donc de raliser le passage dune modlisation tridimensionnelle une schmatisation mono-dimensionnelle.
Pour ce faire, on va largement exploiter les rsultats obtenus sur le problme de
Saint-Venant, et faire lhypothse quils restent valables dans des situations impliquant dautres types de chargement et de conditions aux limites.
11 12 13
(.)
= 12 0
0
13 0
0
Dautre part, on a obtenu :
11 =
A
I33
I22
(.)
expression dans laquelle interviennent les efforts et couples appliqus aux extrmits de la poutre.
Cependant, si on coupe la poutre tudie au niveau dune section dabscisse x1 ,
on fait apparatre les efforts internes, dont le torseur rsultant en G sur la section de
normale extrieure e1 a pour lments de rduction Rint et Mint , dfinis par :
une rsultante :
N
Z
Z 11
dans ei
e2
M2
V2
T
N
e3
e1
V3
M3
e3
(a)
e1
(b)
Ce torseur sera obtenu partir de lquilibre global dun tronon de poutre tronqu la section tudie (voir la flexion simple), et va donc sexprimer partir des
efforts et couples appliqus aux extrmits de la poutre. On peut aussi obtenir des
quations dquilibre locales sur les composantes du torseur des efforts internes en
isolant un tronon lmentaire de longueur dx1 , cette dmarche tant lanalogue en
monodimensionnel de lcriture de lquilibre dun cube lmentaire en tridimensionnel. Ce torseur tant connu, on peut exprimer les composantes des contraintes
en fonction de celui-ci. On obtient pour la contrainte normale 11 :
11 =
N M 3 x2 M 2 x3
+
A
I33
I22
(.)
.. Hypothses cinmatiques
U(M) =
v(x1 ) x3 1 (x1 )
w(x1 ) + x2 1 (x1 )
(.)
(.)
en notant la rotation de la section (on nutilise pas car est attache un dplacement de solide rigide) et u, v et w les composantes de U(G). La conservation de
langle droit entre la section et la ligne moyenne conduit 3 = v,1 et 2 = w,1 (x1 ),
si bien que finalement on a :
U(M) =
(.)
v(x1 ) x3 1 (x1 )
w(x1 ) + x2 1 (x1 )
La rotation 1 , quant elle, ne peut tre relie au dplacement de la ligne moyenne.
En comparant le champ de dplacement prcdent la solution du problme
de torsion de Saint-Venant, on constate que la rotation de la section 1 est bien
restitue. En revanche, et cest une consquence directe de lhypothse de NavierBernoulli, le gauchissement napparat pas. Ceci rsulte du fait quune modlisation mono-dimensionnelle ne saurait reprsenter des phnomnes variables sur la
section, tels que le gauchissement. On conclura que pour la torsion, le champ de
dplacement adopt permet dobtenir la rotation de torsion. Quant au gauchissement, on pourra si ncessaire le calculer en procdant comme pour le problme de
Saint-Venant. On retrouve ici les deux chelles (globale et locale) de description de
la poutre voques au paragraphe prcdent.
M3 = EI33v,11;
M2 = EI22w,11 ;
T = GJ 1,1
(.)
ceci sous lhypothse que le moment de flexion soit dcompos selon les axes principaux dinertie. On fait donc apparatre quatre dformations appeles dformations
gnralises qui permettent de dcrire la dformation de la ligne moyenne :
lextension u,1 ;
les courbures v,11 et w,11 ;
la dformation de torsion : 1,1 .
On remarque que lon na pas de relation impliquant les efforts tranchants. Cela est
li au fait que ceux-ci sont obtenus aprs intgration sur la section des contraintes
de cisaillement pour lesquelles on a 12 = G12 et 13 = G13. Or, lhypothse de
Navier-Bernoulli nglige ces glissements, les efforts tranchants ne pourront donc
tre obtenus partir de la loi de comportement.
R Une autre faon dtablir les relations (.) consiste calculer les
dformations associes U(M), puis en utilisant la loi de Hooke, les
contraintes sur la section et aprs intgration, les contraintes intgres.
On retrouverait alors les trois premires relations de (.) et les deux
efforts tranchants nuls. On aurait en revanche un rsultat diffrent
pour la torsion, ce qui rsulte de la non prise en compte du gauchissement dans lhypothse de Navier-Bernoulli. Dautre part, cette approche mettrait en vidence les incompatibilits entre les hypothses
faites sur la forme des contraintes et des dplacements, ce qui est d
limpossibilit de restituer leffet Poisson avec lhypothse de NavierBernoulli.
.. Bilan
On a mentionn en .., sans les expliciter, lexistence dquations dquilibre locales portant sur les contraintes intgres. Ces quations sont au nombre de six, car
exprimant lquilibre dun tronon lmentaire (trois quations de rsultante et trois
quations de moment), et mettent en jeu les six composantes du torseur des efforts
internes.
Ces quations ont t compltes par quatre relations de comportement en ..,
qui font intervenir quatre dformations gnralises.
Dautre part, ces dformations gnralises sont relies aux quatre variables cinmatiques u, v, w et 1 introduites en .. pour dcrire le dplacement de la poutre.
On a donc quatorze quations pour quatorze inconnues, et un systme rsoudre
qui a la mme structure que celui obtenu en tridimensionnel, ceci prs quon est
pass dquations aux drives partielles des quations diffrentielles ordinaires en
x1 . Il reste complter ces quations par des conditions aux limites, qui porteront
sur les sections extrmes de la poutre et qui scrivent de la faon suivante : dans la
direction ei , on connat :
soit la composante de la rsultante du torseur des efforts extrieurs appliqus,
soit la composante du dplacement de la ligne moyenne ;
soit la composante du moment du torseur des efforts extrieurs appliqus, soit
la composante de la rotation de la section.
On dispose donc sur une section de six conditions aux limites en tridimensionnel.
Enfin, on noubliera pas de tenir compte de celles qui provoquent des discontinuits sur le torseur des efforts dues lapplication de forces ou couples concentrs,
ou encore de celles dues des conditions sur les dplacements dans une section
courante de la poutre.
Treillis
. Dfinition
Un treillis, du type de celui illustr sur la figure ., est un assemblage de poutres
relies entre elles par des articulations parfaites : les nuds du treillis. On supposera
que le chargement, sous forme de forces ponctuelles, est appliqu aux nuds du
treillis. Dans ces conditions, chaque poutre nest soumise qu leffort normal et on
les appelle alors des barres. Il y a transmission des efforts dans le sens des barres
uniquement.
Ltude dun treillis revient :
la dtermination des efforts normaux dans chacune des barres ;
au calcul des dplacements des nuds.
F
. Effort normal
.. quilibre dune barre
Isolons un nud de liaison de plusieurs barres, ainsi que les barres correspondantes
illustres sur la figure .. Soit FIJ , leffort de liaison lextrmit I de la barre IJ,
cest--dire laction du nud I sur la barre IJ, et FJI , leffort lextrmit J de la barre
JI []. Lquilibre de la barre IJ, donne :
FIJ + FJI = 0 et
IJ FJI = 0
(.)
. Treillis
J
I
FIJ I
FJI
et par consquent, FIJ et IJ sont colinaires. Dautre part en pratiquant une coupure
dans la barre IJ, il vient :
(.)
avec uIJ , vecteur unitaire de la direction IJ, et donc NIJ = NJI reprsente leffort normal constant dans la barre IJ :
si NIJ > 0, la barre est en traction ;
si NIJ < 0, la barre est en compression.
Ainsi, on a dmontr que le torseur des efforts intrieurs dans la barre se rduit au
seul effort normal, celui-ci tant constant dans la barre.
(.)
dautre part lquilibre du nud I traduit que les forces sont concourantes :
X
FIJ + FI = 0
(.)
o k reprsente lindice des barres qui sont articules au nud I et FI , la force extrieure ponctuelle applique au nud I.
. Contraintes et dformations
On considre une barre IJ de longueur IJ et de section SIJ . La contrainte normale
dans une section droite, suppose uniformment rpartie dans la section scrit :
IJ = T(M, n) n =
NIJ
NIJ
uJI uJI =
SIJ
SIJ
(.)
IJ
EIJ
(.)
. quations cinmatiques
et puisquon a suppos quil ny avait pas deffort appliqu entre les nuds de la
barre, les contrainte et dformation sont constantes le long de la barre. On en dduit :
IJ =
IJ IJ
NIJ
=
=
EIJ
IJ
EIJ SIJ
(.)
. quations cinmatiques
On cherche le lien entre la dformation linique IJ dans la barre IJ et les dplacements des deux extrmits de la barre. La dfinition de la dilatation linique dans la
barre IJ conduit :
IJ =
IJ uJ uI
=
IJ
lIJ
(.)
. nergie de dformation
On a vu la forme gnrale de lnergie de dformation dans lexpression (.). Dans
le cas particulier dun barreau soumis un effort normal N(x), lnergie est gale :
Z
Z Z
1
1
W=
11 11 dv =
dS dx
(.)
2 D
2 0 S 11 11
soit :
1
W=
2
N(x) N(x)
1
S dx =
ES S
2
N 2(x)
dx
ES
(.)
et dans le cas dune barre IJ dun treillis soumise laction dun effort normal NIJ
qui est constant, il vient :
2
1 NIJ
WIJ =
2 (ES)IJ IJ
(.)
. Rsolution
Un problme de treillis est compltement dtermin ds lors que les efforts normaux
dans les barres et les dplacements sont connus.
La dtermination des efforts normaux sobtient en crivant que chacun des nuds
est en quilibre, voir lquation (.). Il y a lieu de considrer diffrentes situations :
si les quations dquilibre de la statique suffisent dterminer compltement
les efforts de liaison ainsi que les efforts normaux dans les barres, le systme
est dit isostatique et dans ce cas si b est le nombre de barres du systme et n le
nombre de nuds, la relation qui lie b et n est :
. Treillis
Thormes nergtiques
Nous avons vu, au chapitre , lexpression de lnergie de dformation en fonction
des contraintes et des dformations, ainsi que la relation entre lnergie de dformation et le travail des forces extrieures.
Dans ce chapitre nous allons dduire de lnergie de dformation les thormes
nergtiques dont lutilisation est trs importante en rsistance des matriaux et en
calcul des structures dune manire plus gnrale.
(.)
Preuve () Supposons le potentiel interne nul dans ltat initial. Appliquons F, il vient :
1X
TF =
Fi vi
(.)
2
i
puis , alors :
TF+ = TF +
Fi i +
1X
j j
2
j
TF+ = TF +
Fi i + T
(.)
et finalement :
X
X
Fi i =
j vj
i
(.)
(.)
. Thormes nergtiques
Preuve () On avait :
vi =
Aij Fj ,
j =
Aji i ,
TF =
1X
Fi vi
2
et
T =
1X
j j
2
(.)
Supposons Fi rduit une seule force tout comme j . Le thorme de Maxwell-Betti scrit :
Fi i = j vj
Fi Aij j = j Aji Fi
Aji = Aij
(.)
La matrice A des coefficients dinfluence Aij est symtrique et T est une forme quadratique :
T=
1 t
F AF
2
(.)
Ligne dinfluence Une force unit en C donne en K une flche vK qui est aussi la
flche que donnerait en C une force unit applique en K.
La dforme de la ligne moyenne de la poutre AB sous laction dune force unit
en C donne donc en chaque point courant K la flche quon obtiendrait en C sous
laction dune force unit applique en ce point courant K : on appelle cette dforme
la ligne dinfluence de la flche en C due une force unit.
. Thorme de Castigliano
Thorme de Castigliano Le dplacement du point dapplication dune force
dans sa direction ou la rotation du bras de levier dun couple dans la direction
de ce couple, est gal la drive partielle de lnergie de dformation par rapport
la force ou au couple.
Preuve Nous avons vu que T scrivait sous forme matricielle daprs lquation (.) :
T=
1 t
F AF
2
(.)
(.)
(.)
.. Applications
Le thorme de Castigliano permet de calculer simplement les dplacements de
points dune structure qui seraient obtenus autrement par composition de dplacements lmentaires et cela souvent au prix de calculs lourds.
. Thorme de Castigliano
2
effort de traction dans les quatre cots : F 2
effort de compression dans la diagonale : F
Lnergie interne dune barre en traction ou compression est :
Z Z
Z
1
1
F F
1 F2
W=
11 11 dx dS =
S dx =
(.)
2 S 0
2 S S ES
2 ES
do lnergie totale est gale :
Wt = WAB + WAD + WCD + WCB + WBD
(.)
soit :
2+ 2 2
Wt =
F
2 SE
et le dplacement de A dans la direction de F :
vA =
F
Wt
= 2+ 2
F
ES
(.)
(.)
. Thormes nergtiques
45
45
Figure . Potence
la suivante :
Introduire F horizontale applique en B
Dterminer les efforts dans les barres du systme sous laction de F et F
Calculer lnergie de dformation W de la structure.
Driver W par rapport F
Imposer F = 0
W=
i
h
(F + F )2 + 2F2 2
2ES
et
vx (B) =
W
F
!
=
F =0
F
(F + F )
=
ES
ES
F =0
(.)
.. Systmes hyperstatiques
Degr dhyperstaticit
Le degr dhyperstaticit h dune structure est la somme de ses degrs dhyperstaticit interne et externe :
h = hi + he
(.)
Afin de pouvoir calculer tous les efforts, efforts de liaison et efforts de cohsion, on
ajoute aux quations de la statique h quations de compatibilit des dplacements.
. Thorme de Castigliano
. Thormes nergtiques
(a) systme
(.)
(b) potence
(c) re coupe
(d) e coupe
(.)
(a) potence
(b) re coupe
Mthodologie
Nous avons un systme compos dune structure hyperstatique et dun chargement.
Nous cherchons un systme quivalent constitu dune structure obtenue par modification de la structure initiale (changement de liaisons et cration de coupures)
et dun chargement lui aussi modifi (chargement supplmentaire d aux hyperstatismes). Pour que ce systme soit effectivement quivalent au systme initial, il faut
que les points de sa structure subissent les mmes dplacements que ceux de la
structure initiale.
. Thorme de Castigliano
Structure On remplace la structure hyperstatique initiale Sh par une structure isostatique quivalente Si :
he = 0, Si possde les mmes liaisons que Sh ;
he , 0, Si ne possde pas les mmes liaisons que Sh .
Une liaison initiale L ayant des efforts hyperstatiques est remplace par une liaison
L obtenue en supprimant des blocages. Le nombre total de blocages supprims est
gal au degr dhyperstaticit du systme :
hi = 0, Si est constitue des mmes solides que Sh ;
hi , 0, Si nest pas constitue des mmes solides que Sh .
Chargement La structure quivalente supporte le chargement de la structure initiale et un chargement supplmentaire. Ce dernier est constitu des forces et des
couples remplaant ceux supprims en modifiant les liaisons et des forces et des
couples remplaant les contraintes disparues en faisant des coupures.
quations Nous avons les quations provenant du principe fondamental de la statique appliqu notre systme quivalent et, en plus, les h quations de compatibilit des dplacements linaires et angulaires obtenues en crivant que les efforts
du chargement supplmentaire, efforts remplaant les efforts hyperstatiques du systme initial, sont tels que les dplacements (translations et rotations) que subissent
les points de la structure isostatique sont les mmes que ceux des points de la structure initiale.
Les efforts hyperstatiques du systme initial sont alors gaux aux efforts correspondants du systme isostatique quivalent.
(.)
. Thormes nergtiques
Exemple Considrons la poutre droite ABC sur trois appuis et charge par F1 et F2 .
Dterminer RA , RB , RC .
F1
F2
F1
F2
RB
Figure . diffrentes configurations du cercle de Mohr
Le systme est hyperstatique de degr . Le systme isostatique quivalent est tel que RB
W
conduise vB = R
= 0. Cette valeur correspond un minimum de lnergie de dformation
B
car :
(.)
Soit RBO la valeur correcte de RB , pour RB > RBO la flche varie dans le mme sens que RB ,
donc :
!
vB
2 W
>0
(.)
> 0 et
RB
R2B
W = W(RB , F1 , F2 )
. Thorme de Castigliano
Exemple Les quations de la statique ne suffisent pas dterminer les efforts dans
toutes les barres du systme. tant donn la symtrie de la figure, leffort dans lune
des diagonales sera linconnue hyperstatique. On coupera donc soit DB, soit CA.
Effectuons la coupe sur CA :
B
(2 + 2)(F R)2
W=
(.)
2SE
lapplication du thorme de Mnabra donne :
W
2
=0 R=
F
R
2
(.)
i
1 2h
F 1+ 2
2 ES
(.)
i
W F h
=
1+ 2
F
ES
(.)
M
G0
S1
G
G1
e1
u + x3 2 x2 3
U(M) = U(G) + GM =
v x3 1
w + x2 1
(.)
=
0
sym
2 (w,1 +x2 1 ,1 + 2 )
0
0
(.)
u x3 w,1 x2 v,1
u,1 x3 w,11 x2 v,11 12 x3 1 ,1
; =
U(M) =
v x3 1
0
w + x2 1
sym
2 x2 1 ,1
0
0
(.)
12 = Gx3 1 ,1
13 = Gx2 1 ,1
(.)
V2 = 0
V3 = 0
T = GJ 1,1
M2 = EI22w,11
M3 = EI33v,11
(.)
. quations locales
Les quations locales qui caractrisent le comportement des poutres sont obtenues
en isolant un tronon lmentaire de longueur dx1 similaire celui de la figure .
R (x1 )
R(x1 + dx1 )
G
p
MG(x1 )
e1
MG (x1 + dx1 )
. quations locales
(.)
= 1 e1 + 2 e2 + 3 e3
R,1 +p = 0
(.)
dx1
0
( dx1 )e1 p d + ( dx1 )e1 (R) = 0
(.)
(.)
Il en rsulte que le problme des poutres est caractris par deux quations vectorielles, qui constituent les quations locales :
R,1 +p = 0
(.)
M,1 +e1 R + = 0
cest--dire six quations scalaires par projection :
N,1 +n = 0
V2 ,1 +q2 = 0
V3 ,1 +q3 = 0
T,1 +1 = 0 M2 ,1 V3 + 2 = 0 M3 ,1 +V2 + 3 = 0
(.)
. Flexion plane
Les problmes de flexion plane dans le plan principal dinertie (e1 , e2 ) se rencontrent
lorsque les charges extrieures appliques la poutre sont telles que le torseur des
forces intrieures dans une section quelconque se rduit un effort tranchant V2 et
un moment de flexion M3 , cest--dire que les charges appliques sont ou bien des
forces suivant e2 ou des couples daxe e3 .
.. Mise en quations
On sintresse maintenant au dplacement de flexion de la poutre dans le plan principal dinertie (e1 , e2 ). Le champ des dplacements gnral (.) se ramne :
x2 v,1
U(M) = v
et
= v,1 e3
(.)
quations locales Les quations locales, en supposant quil ny a pas de rpartition linique de couple 3 , se rduisent deux quations :
V2 ,1 = q2
et
V2 = M3 ,1
M3 ,11 = q2
(.)
avec
M3 = EI33v,11 et V2 = EI33v,111
(.)
Conditions aux limites Dans les sections dabscisse x1 = 0 et x1 = l (elles dfinissent les parties de frontire u ou ), le torseur des forces intrieures sex-
. Flexion plane
M3 (0) = 0
V2 (l) = Yl
et
M3 (l) = l
(.)
les efforts extrieurs sont ou bien des efforts directement appliqus, connus, ou bien
des ractions dappuis, a priori inconnues.
Flexion plane des poutres en dplacement Trouver le dplacement v(x1 ) solution du problme :
EI33v,1111 q2 = 0,
x1 [0 ; ]
(.)
v(0) = vd (0)
3 (0) = v,1 (0) = 3d (0)
v() = vd ()
3 () = v,1 () = 3d ()
V2 (0) = Y0
ou
M3 (0) = 0
V2 () = Y
(.)
M3 () =
Exemple On considre une poutre charge gauche (section x1 = 0) par une force extrieure verticale ascendante F et encastre droite (section x1 = ). Dans ces conditions, la
partie de frontire u est la section droite x1 = o les conditions dencastrement sont
v() = 3 () = v,1 () = 0 et la partie de frontire est la section droite x1 = 0 o les
i,gauche i,gauche
(.)
Fi
Fj
e1
M
tronon gauche
tronon droit
Fi +
Fi = 0
i,gauche i,droite
i +
GPi e1 Fi e2 +
i,gauche i,gauche
i +
i,droite
GPi e1 Fi e2 = 0
(.)
i,droite
soit :
R=
Fi =
i,gauche
M=
Fi
i,droite
i +
GPi e1 Fi e2
i,gauche i,gauche
i +
i,droite
(.)
GPi e1 Fi e2
i,droite
Pour tracer les variations de ces deux lments, il faut dterminer compltement les
efforts extrieurs appliqus sur la poutre, notamment les ractions dappuis.
R On peut de mme exprimer les efforts intrieurs sur une section
droite en utilisant le tridre li la section.
On trace de faon indpendante les variations de leffort tranchant
et du moment de flexion puis on vrifie que V2 = M3 ,1 .
Exemple On considre la poutre illustre sur la figure .. On a RA = P et MA = P,
do V2 = RA = P et M3 = MA + RA x1 = P( x1 ). Les variations de leffort tranchant
et du moment de flexion sont indiques sur la figure .. Le diagramme ainsi trac, les
MA
RA
Figure . Poutre encastre
discontinuits correspondent aux forces extrieures appliques la poutre en sens et module.
. Flexion plane
M3
V2
(a) effort tranchant
M3
x
I33 2
(.)
M3
x2 et
La loi de comportement approche fournit la dformation linique 11 = EI
33
lnergie de dformation de flexion dans le plan (e1 , e2 ) est :
1
W=
2
Z Z
0
1
11 11 dS dx1 =
2
S
M23
EI233
Z
S
x22 dS dx1
1
=
2
M23
dx
EI33 1
(.)
q
A
x1 = 0
e1
B
x1 =
x1 [0 ; ]
(.)
V2 () = P = EI33v,111 ()
M3 () = 0 = EI33v,11 ()
(.)
(.)
les quatre constantes dintgration sont dtermines en prenant en compte les quatre
conditions aux limites, soit :
v(0) = 0 C4 = 0
(.)
V2 () = P = EI33v,111 () q + C1 + P = 0
M3 () = 0 = EI33v,11 ()
q 2
+ C1 + C2 = 0
2
C3 = 0;
C1 = q P;
C2 =
q 2
+ P
2
(.)
(.)
et en particulier en x1 = :
v() =
q 4
P 3
+
;
8EI33 3EI33
3 () =
q 3
P 2
+
6EI33 2EI33
(.)
(.)
dans lesquelles on tient compte de la loi de comportement M3 = EI33v,11. On commence donc par dterminer le moment de flexion en tout point de la poutre. Pour
ce faire, il est en gnral ncessaire de calculer les ractions associes aux conditions
aux limites en dplacement impos, ce qui sobtient en crivant lquilibre global de
la poutre. Ensuite deux intgrations permettent dobtenir la rotation et la flche.
. Flexion plane
Exemple On considre la poutre .. Les efforts extrieurs sont dune part les efforts
directement appliqus q et P et les ractions lencastrement : RA et MA . Elles sont donnes
par :
2
P = 0
2
et leffort tranchant et le moment de flexion sont donns par :
RA + q + P = 0
et
MA + q
V2 = RA qx1 = (q + P) qx1
M3 = MA + RA x1 + q
x12
x2
2
= q qx1 + q 1 + P( x1 )
2
2
2
(.)
(.)
EI33 v,11 = q
(.)
2 x12
x3
x4
x2
x3
q 1 + q 1 + P 1 P 1 + D1 x1 + D2
(.)
4
6
24
2
6
Les conditions aux limites qui permettent de dterminer les constantes dintgration sont
v(0) = 0 et 3 (0) = 0. On obtient D1 = D2 = 0 et la flche et la rotation sont donnes en tout
point par :
"
! 2#
x13
x
1
q 4
q 2
x1 (q + P) +
+ P 1
v(x1 ) =
EI33 24
6
2
2
(.)
"
! #
2
2
x1
q
1 q 3
3 (x1 ) =
x (q + P) +
+ P x1
EI33 6 1
2
2
EI33 v = q
et en particulier en x1 = :
v() =
q 4
P 3
+
;
8EI33 3EI33
3 () =
q 3
P 2
+
6EI33 2EI33
(.)
Mf
EI33
(.)
(.)
Donc, la diffrence de rotation entre les sections droites A et B est gale laire dlimite par la courbe de flexion divis par la rigidit de flexion EI33 et comprise entre
A et B. De mme la flche de la section B peut sobtenir partir de la connaissance
de la flche et de la rotation de la section A et du moment de flexion. En effet, en
intgrant entre A et B la relation 3 = v,1 , on a :
Z B
Z B
v,1 dx1 = vB vA =
3 dx1
(.)
A
(.)
(.)
en rcapitulant, on a donc :
B
M3
x1 dx1
A EI33
!
Z B
ZB
M3
M3
A +
dx1 xA A
x1 dx1
A EI33
A EI33
Z
v B v A = xB B xA A
= xB
(.)
soit :
B
Z
vB = vA + A (xB xA ) +
Mf
EI33
(xB x1 ) dx1
(.)
(.)
(.)
Compte tenu de la flexion plane de la poutre dans le plan principal (e1 , e2 ) considre ici, il vient :
Z B
Mf
vB = vA + A (xB xA ) +
(xB x1 ) dx1
(.)
A EI33
R Ces deux relations sont intressantes utiliser lorsque le diagramme
du moment de flexion est simple et lorsquon connat les flche et rotation dans une section donne. Par exemple en reprenant la poutre
prcdente, on peut dterminer la rotation en B :
Z
B A = B =
!
x2
1
2
q qx1 + q 1 + P Px1 dx1
EI33
2
2
q 3
P 2
B = 3 () =
+
6EI33 2EI33
On pourrait de mme calculer la flche en B.
. Flexion plane
M23
1
dx1 =
EI33
2
x2
2
1
q qx1 + q 1 + P Px1
EI33 2
2
!2
dx1
(.)
et :
Z
W
M3 M3
vB =
=
dx1
P
0 EI33 P
!
Z
x12
1
2
=
q qx1 + q + P Px1 ( x1 ) dx1
2
2
0 EI33
(.)
cest--dire :
vB = v() =
q 4
P 3
+
8EI33 3EI33
(.)
Assemblages hyperstatiques de
poutres
nombre dinconnues
Is = 12
Is = 6
nombre dquations
Es = 6
Es = 3
degr dhyperstaticit h = Is Es
h=6
h=3
donn.
. Applications
.. Poutre sur trois appuis, problme plan
Le systme tudi est la poutre illustre sur la figure . telle que AB = BC = et
CD = 2. Elle est supporte par un pivot en A et par des supports ponctuels en C et
B
(a) systme initial
Dx
statique :
X A = 0;
YA P + F + YD = 0;
4YD + 2F P = 0
(.)
(.)
(.)
concept illustr sur la figure .. Lintgration des dformes est ralise grce aux
formules des aires et du moment des aires :
1A =
7 P 2
5 P 2
F 2
11 P 3
4 F 3
; 1D =
; 2A =
; v1C =
; v2C =
8 EI
8 EI
EI
12 EI
3 EI
v1C
v1B
(a) solution v1C
v2C
A
v2B
F
(b) solution v2C
(.)
. Applications
W
F
(.)
2
3 2
=
7P 22PF + 16F2
24EI
(.)
X A = 0;
YA =
13
P 0,4P;
32
YC =
11
P 0,69P;
16
YD =
P 3 6 2 P
x
x
6
13
19P
LP
23 3 P
3
2 P
v(x) =
(x
)
+
(x
(x
78
2
26
78
2P
P
3P
4
(x 2)2 +
(x 2)
(x 2)3
26
13
13
3
P 0,09P (.)
32
06x<
6 x < 2
(.)
2 6 x 6 4
(a) dforme
13P
32
Mf
6P
32
(b) diagramme du moment de flexion
Figure . Diagrammes
A
J
MA
C
XA
YA
(a) configuration
Q
(b) rpartition des efforts
donc he = 3. De plus, quel que soit lendroit o lon coupe, on obtient deux solides
donc hi = 0 et h = 3.
Rsolution classique Les efforts F, Q et C sont tels que la translation T ainsi que
la rotation de E sont nulles. Ainsi, il y a trois quations de compatibilit crire.
quations dquilibre
XA F = 0
(.a)
YA + Q P = 0
MA C + 2QL PL = 0
(.b)
(.c)
quations de compatibilit
Tx =0
(.a)
vE = 0
(.b)
E = 0
(.c)
(.a)
XA = F
(.b)
MA = C
(.c)
En plus de ces trois quations de symtrie, nous avons galement lquation dquilibre (.b). Nous avons quatre quations obtenues simplement et, par consquent,
il reste deux quations de compatibilit crire. Lesquelles ? Laquelle est-elle dj
crite ?
1
P
2
(.)
Les deux quations de compatibilit quil faut encore crire sont donc celles correspondant aux deux inconnues restantes F et C, soit :
uE = E = 0
(.)
(b) anneau
.. Anneau dynamomtrique
Dterminez la raideur dun anneau dynamomtrique en acier, de section droite rectangulaire b h, de rayon moyen R. Quelle charge maximum peut-il servir mesurer
h
F
(.)
La poutre exerce sur le ressort la force P, avec P = +k . Le bti exerce sur le ressort
Bi
ki
Ai
Figure . Poutre sur appuis dnivelables
1
W = k2
2
(.)
Leffort hyperstatique choisi peut tre soit la raction en A soit leffort de liaison en
B. On lappelle F, avec F = k ||.
B2
R
P
u
A
ressort au repos
B1
ressort dform
Figure . raideur
On ne peut pas appliquer directement les thormes sur lnergie lastique aux
poutres dont certaines liaisons sont dformables car les dplacements densemble
peuvent avoir lieu sans dformation de la poutre. Il faut alors considrer le systme
lastique constitu par la poutre et les appuis dnivelables, calculer son nergie de
dformation et crire que chaque raction de ressort choisie comme inconnue hyperstatique minimise lnergie de dformation globale.
(.)
Rsolution laide de lnergie Le systme dont on calcule lnergie est lensemble poutre-appuis dnivelables. La raction en A est un effort de liaison externe.
Lquation fournie le sera par le thorme de Castigliano. Sachant que le dplacement de A est nul on obtient lquation de compatibilit suivante :
W
=0
F
(.)
A
NA
VA
MA
Ch
tronon AB
vA
VB
MB
NB
vB
uA
uB
A =
(.)
Si le produit EI est constant, les formules des rotations scrivent sous la forme suivante :
vB vA
L
v v
B = B A +
L
A =
MA L
3EI
MA L
+
6EI
MB L
+ A (Ch)
6EI
MB L
+ B (Ch)
3EI
MA
(.)
MB
Ch
Figure . Superposition
B =
(.)
o Ch est le chargement sur le tronon BC. La mthode qui consiste crire lgalit
de la rotation de part et dautre du point B sappelle mthode des trois moments car
lquation obtenue est fonction des trois moments de flexion MA, MB et MC. Dans
le cas de deux tronons de mme longueur dune poutre au produit EI constant la
formule des trois moments scrit :
MA + 4MB + MC
6EI
6EI
vC 2vB + vA =
B (Ch ) B (Ch)
2
L
L
(.)
Si, de plus, les points A, B et C sont flche nulle alors la formule des trois moments
se met sous la forme ci-dessous :
MA + 4MB + MC =
6EI
B(Ch ) B(Ch)
L
(.)
y
F
B
(b) dforme
pour
soit un total de quations. Lcriture des quations dquilibre nous donne les schmas de
la figure ..
Il nous reste crire les quatre quations de compatibilit aux quatre inconnues suivantes : le dplacement horizontal u et les trois efforts hyperstatiques P, Q et C.
Pour chaque tronon, nous navons pas de charge entre les extrmits. Ainsi, dans les
formules, les termes de rotation dus aux charges sont tous nuls.
poteau :
u (C + Qh PL)h (C PL Fh)h
+
+
h
3EI1
6EI1
u (C + Qh)h
Ch
C =
h
3EI1
6EI1
B =
(.)
traverse :
(C + Qh PL)L (C + Qh)L
3EI2
6EI2
(C + Qh PL)L (C + Qh)L
C =
+
6EI2
3EI2
B =
(.)
encastrement :
u (C + Qh PL)h (C PL Fh) h
=0
h
6EI1
3EI1
u (C + Qh)h
Ch
D =
+
+
=0
h
6EI1
3EI1
A =
(.)
CP+Qh
CP+Qh
Q+F
C+Qh
P
P
CP+Qh
traverse
Q+F
P
CPFh
poteau AB
Q+F
poteau CD
CP+Qh
6EI1
u,
h2
3 ( + )
3 ( + )
3
3
h
6EI1
et =
2 + 3
2 3
L
6EI2 .
3 2 U
C 0
Fh
=
3 Qh 2
0
PL
0
(.)
1 3(1 + ) (2 + 3) 3 + 2 U 1
2 + 3
C 0
1 3(1 + )
= Fh
1
3
1
3 Qh 2
1
3
1
0
PL
0
(.)
1 3 (1 + ) (2 + 3 ) 3 + 2 U 1
2
0
0
3 + C 1
= Fh
1
3
1
3 Qh 2
0
0
0
6 + PL
3
Nous obtenons, avec =
P=
3 Fh
;
6+ L
L I1
h I2
(.)
F
Q= ;
2
C=
3+
Fh;
2(6 + )
u=
3 + 2 Fh3
6 + 12EI1
(.)
0,2
traction
0,2
compression
0,5
effort tranchant
V (en F)
0,2
0,5
5
moment de flexion
effort normal
N (en F)
Mz (en Fh)
3
5
Effort tranchant
Nous avons vu, dans un chapitre prcdent, que leffort tranchant dans une section
droite reprsentait la projection dans cette section de la rsultante du torseur de
cohsion interne (calcul au centre de gravit de la section) des efforts exercs par la
partie droite sur la partie gauche dun solide soumis des sollicitations extrieures.
Dans le cas gnral, leffort tranchant a une direction quelconque dans la section
droite. Nous supposerons dans la suite quil est colinaire la direction principale
dinertie, e2 , de la section. Si ce ntait pas le cas on dcomposerait le vecteur V
suivant les deux directions principales de la section et on traiterait paralllement
les effets de V2 et de V3 .
. Position du problme
Dans une section droite quelconque dabscisse x1 o le torseur de cohsion interne
se rduit V2 , nous cherchons une rpartition de contraintes telle que le principe
dquivalence soit respect. On doit donc vrifier :
11 (M) dS = 0
12 (M) dS = V2
13 (M) dS = 0
(.)
S
12 (M) dS = V2
S
13 (M) dS = 0
(.)
. Effort tranchant
qui imposent que la contrainte de cisaillement lui soit tangent. On remarque que
12 = V2 /A est la valeur moyenne du cisaillement d V2 .
La dtermination des contraintes de cisaillement dans la section ncessite donc
de traiter le problme comme un problme dlastostatique (rsolution de quinze
quations aux drives partielles liant le champ de dplacement, les contraintes et
les dformations en un point du matriau).
Pour une section pleine on peut montrer que rsoudre ce problme revient
traiter un problme de Dirichlet dont la solution est connue dans le cas de la section
circulaire ; on obtient pour une section de rayon R :
3 + 2 V2 2
1 2 2
x3
R x22
8(1 + ) I33
3 + 2
1 + 2 V2
13 (x2 , x3 ) =
x x
4(1 + ) I33 2 3
12 (x2 , x3 ) =
(.)
= 12 (x2 , x3 )
0
0
13 (x2 , x3 )
0
0
(.)
11 (x1 , x2 , x3 ) =
N M3 (x1 )
M (x )
x2 + 2 1 x3
A
I33
I22
(.)
n1
A
n3
n
x1
e1
n2
e2
G
e1
e3
x1 + dx1
Figure . lment de poutre
e1
T(M, e1 ) dSM +
T(M, e1 ) dSM +
T(M, n) dS = 0
(.)
ABC
A B C
ABB A
11 (x1 , x2 , x3 ) dS +
11 (x1 + dx1 , x2 , x3 ) dS
A B C
ABC
ABB A
(.)
. Effort tranchant
Z
11
dx dS + dx1
(12 n2 + 13 n3 ) ds = 0
x1 1
(C)
(.)
ou, en utilisant lquation (??) et les quations liant moments flchissants et efforts
tranchants :
dM3
dM2
(x1 ) = V2 ;
(x1 ) = V3
dx1
dx
Z
1
(.)
V3
V2
x2 dS +
x3 dS +
(12 n2 + 13 n3 ) ds = 0
I33 SABC
I22 SABC
(C)
Si, comme nous lavons suppos dans lintroduction, leffort tranchant est colinaire
la direction principale e2 , la formule (.) devient :
Z
V2
x dS +
(12 n2 + 13 n3 ) ds = 0
(.)
I33 SABC2
(C)
(.)
En mcanique des fluides, il existe des lignes similaires dites lignes de courant.
La figure .(b) donne le trac de certaines lignes de glissement ainsi que lvolution du vecteur cisaillement sur chacune delles dans le cas dune section circulaire
pour laquelle la solution est connue. Lexamen des rsultats obtenus dans le cas de
la section circulaire pleine permet de tirer un certain nombre de conclusions qui
aboutissent dans ce paragraphe lintroduction dune thorie simplifie facilitant
le calcul des contraintes dues leffort tranchant pour une section quelconque sans
passer par la rsolution du problme lastostatique :
la composante du vecteur cisaillement, orthogonale la direction de leffort
tranchant, peut en gnral tre nglige devant la composante qui lui est colinaire ;
par symtrie, le cisaillement sannule aux points du contour situs sur laxe de
symtrie support de leffort tranchant ;
le maximum du cisaillement se situe toujours sur laxe de symtrie orthogonal
leffort tranchant. La distance du point cet axe joue un rle prpondrant
dans lvolution du cisaillement.
e3
13
12
e2
.. Formule de Bredt
On suppose connues, dans la section droite, les lignes de glissement. Le contour de
la section droite est une ligne de glissement.
Si V = V2 e2 et si la courbe (C) dfinie au paragraphe . est orthogonale aux
lignes de glissement, la formule (.) devient :
Z
V2
x dS +
(M) ds = 0
(.)
I33 SABC2 M
(C)
o (M) est la valeur du cisaillement en un point de la courbe (C) mesure suivant
la direction n. Appelons m (C), la valeur moyenne du cisaillement le long de (C) et
LAB, la longueur de larc de coupe AB, nous pouvons donc crire :
1 V2
(C) =
x dS
(.)
LAB I33 SABC2
e3
Section massive
Une section droite de poutre est dite massive si
les paramtres gomtriques de la section sont du
mme ordre de grandeur.
La formule de Bredt ne prsente un intrt que
si lon connat, par un moyen quelconque, le faisceau
des lignes de glissement, ce qui est rarement le cas.
On est donc conduit faire des approximations pour
obtenir une valeur, approche, du cisaillement :
On suppose, gnralement, que la composante
orthogonale la courbe (C) reliant les points A B
B
m (x2 )
e2
G
V2
. Effort tranchant
reste peu diffrente de sa valeur moyenne sur tout segment A B , voisin de AB, orthogonale leffort tranchant. Cette valeur moyenne ne dpend alors que de la distance
de ce segment lorigine (G) du repre local li la section.
La formule de Bredt devient, en appelant A3 (x2 ) le moment statique de laire
ABC par rapport laxe principal (G, e3 ) et L(I2 ), la longueur de la coupe AB :
V A3 (x2 )
M = 2
avec A3 (x2 ) =
x2 dS = m n
(.)
L(x2 ) I33
SABC
o n est la normale extrieure la surface ABC. Dans le cas de la section circulaire
pleine la formule de Bredt donne :
!
x22
4 V2
m =
1 2 e2
(.)
3 A
R
comparer :
12 (x2 , x3 ) =
3 + 2 V2 2
1 2 2
R x22
x3
8(1 + ) I33
3 + 2
(.)
V
7 V2
= 1,4 2 ;
5 A
A
m (0) =
4 V2
V
= 1,33 2
3 A
A
(.)
Les contraintes dues leffort tranchant seul sont donnes par la matrice :
0 xy xz
[(M)] = yx 0
0
zx 0
0
(.)
(.)
2 2 2 soit S 2
avec S1 = xx +yy +zz = 0 et S2 = xx yy +yy zz +zz xx xy
2
yz
zx
m
do :
2
dW m
=
(.)
d 2G
On en dduit immdiatement lnergie de dformation pour un tronon de poutre
de longueur dx par intgration sur la longueur :
!
2
m
dW =
dS dx1
(.)
2G
dW
1 V22
A
SABC
SABC
=
dS = 2
dS
dx1 2G I233
L2AB
I33
L2AB
(.)
(.)
Lapplication de la formule de Bredt fournit donc la valeur moyenne de la composante du cisaillement colinaire V2 . La validit des deux approximations faites :
colinaire V2
uniforme sur tout segment orthogonal V2
dpend de la gomtrie de la section droite. Ces approximations sont dautant moins
valables que lon sloigne de laxe central orthogonal V2 mais ceci est compens
par le fait que le vecteur cisaillement tend alors vers zro.
Q
M
P
dx
nM
M3
V2
B
A
e2
G
e3
(C)
B
B
V2 + dV2
M3 + dM3e1
A
A
(C )
(Cm )
(a)
(b)
. Effort tranchant
centr en M par :
Z
= e =
P
Q
() d
(.)
Par analogie avec ce que nous avons crit pour tablir la formule de Bredt, on
peut dterminer la diffrence de flux de cisaillement entre deux points A et B du
contour moyen.
Lquation dquilibre du tronon de poutre ABB A (figure .(b)) de longueur
dx1 , en projection sur la direction e1 de la fibre moyenne conduit :
V2
B = A
x dS
(.)
I33 SAB2
Section ouverte Pour une section ouverte (figure .), nous savons que par rciprocit des cisaillements celui-ci ne peut tre que nul en A et en B. Le flux y est donc
nul. Lapplication de la formule tablie ci-dessus donne alors le flux en tout point M
du contour moyen de la section ouverte par :
V2
x dS
(.)
M =
I33 SVM2
M
e2
B
B
V2
G
e3
e1
A
Section ferme Pour des sections fermes, comme sur la figure ., lapplication
de la formule gnrale ncessite la connaissance dun des deux flux A ou B :
Si V est dirig selon un axe de symtrie de la section, en C et C la symtrie
et la continuit du cisaillement impose C = C = 0. On peut donc ntudier
quune demi-section et la traiter comme une section ouverte ;
Si la section est quelconque la formule de Bredt ne suffit pas dterminer le
flux de cisaillement en un point quelconque puisque dans ce cas il nexiste pas
de point o le flux est connu.
La relation manquante est obtenue par ltude des dformations. En faisant lhypoC
e3
s
e2
B1
V2
G
B1
2g
ds
A
uB
A1
A uA A1
(a)
(b)
thse que leffort tranchant ninduit pas de torsion dans la poutre (ceci implique
que leffort tranchant dans la section droite passe par le centre de cisaillement de
la section), alors la portion de poutre ABB A se dforme pour donner un paralllogramme dont les cots A1 A1 et B1 B1 restent parallles laxe (G,e1 ). On a :
2g =
Z
et
uB uA =
2g ds
(.)
Si le point B fait un tour sur le contour on doit alors retrouver uB = uA ceci implique
donc :
I
2g ds = 0
(.)
(C)
(.)
Section cloisonne
Les sections cloisonnes sont constitues de domaines limits par des parois minces
dans lesquelles on peut utiliser le principe de calcul du cisaillement en paroi mince.
Les points de raccord de ces parois sappellent des nuds et chaque contour ferm
simplement connexe englobe une maille.
A et B sont les nuds de la section ;
() et () dfinissent les mailles ;
on parcourt un contour de maille dans le sens positif (sens trigonomtrique) ;
les flux de cisaillement sont compts positifs dans le sens de parcours choisi
pour leurs branches. Sur la figure .(a), 2 est positif pour la maille () et
ngatif pour la maille () ;
. Effort tranchant
e2
V2
dx1
1
e3
(1)
G
A1
(2)
3
A2
2
A3
Loi des branches Entre deux points courants N et M, dune mme branche, rencontrs dans le sens de parcours choisi, la formule de Bredt en fonction des flux,
appele loi des branches, scrit :
V2
x dS
(.)
M N =
I33 SMN2
Loi des nuds Le flux des cisaillements dans les parois au voisinage dun nud
assurent lquilibre de celui-ci.
Sur la figure .(b), lquilibre du prisme lmentaire entourant le nud A peut
scrire :
V2
1 + 2 3 =
x2 dS
(.)
I33
S A1 A2 A3
(.)
tles minces assembles par raidisseur (figure .). On peut, en gnral, ngliger le moment statique des tles devant celui des raidisseurs (R) :
V
1 (A1 ) + 2 (A2 ) 3 (A3 ) = 2
x dS
(.)
I33 S(R)2
. Centre de cisaillement
raidisseurs (R)
A3
A1
A2
2
Figure . tles associes par raidisseurs
Loi des mailles Sur le contour ferm de chaque maille, la circulation du vecteur
cisaillement est nulle. Pour une maille quelconque (i) de contour (Ci ), on peut donc
crire :
I
d = 0
(.)
(Ci ) e
Les trois lois nonces ci-dessus permettent de dterminer les flux de cisaillement
en tout point dune section cloisonne.
Soient N, le nombre de nuds de la section, B, le nombre de branches et M le
nombre de mailles indpendantes tels que M = B N + 1. Pour une section droite
telle que celle de la figure .(a), on a donc six inconnues, les trois flux dans les
trois branches et les flux en trois points prcis, par exemple en A1 , A2 et A3 . La mise
en quations du problme fait intervenir deux inconnues par branche, soit au total
2B inconnues. Pour rsoudre le problme on dispose des quations suivantes :
deux quations tires de la loi des mailles, applique, par exemple, aux mailles
() et () ; autant dquations que de mailles indpendantes (M quations) ;
trois quations issues de la loi des branches applique chacune dentre elles ;
autant dquations que de branches (B quations) ;
une quation tire de la loi des nuds applique, par exemple au nud A ;
une quation de moins que de nuds (N 1 quations).
soit, au total, un ensemble de 2B quations. Toute autre quation ne peut tre quune
combinaison linaire de celles prcdemment crites.
. Centre de cisaillement
Le cisaillement dans la section droite de la poutre a t calcul partir de la seule
quivalence :
dS = V
(.)
donc, a priori :
GM dS , 0
(.)
. Effort tranchant
CM dS = 0
(.)
OC V =
OM dS
(.)
Nous avons montr que ltude des poutres leffort tranchant ncessite de distinguer celles-ci par leur section droite :
si la section est massive, la mconnaissance de la direction du cisaillement
nous a amens noncer la formule de Bredt qui est approche. Les valeurs
des contraintes de cisaillement sont gnralement faibles.
si la section est paroi mince, on connat mieux la direction du vecteur cisaillement, la thorie est donc prcise. Laire rduite de la section droite entrane des
contraintes qui peuvent atteindre un niveau lev.
la valeur moyenne m = VA2 donne un ordre de grandeur apprciable trs simple
calculer ;
un calcul est faire pour le cisaillement d V2 , un autre pour V3 .
Lobjet de ce chapitre est dtablir les notions de base permettant le calcul des poutres
en torsion. Nous avons dvelopp en annexe la solution du problme de Saint-Venant
par la mthode des dplacements et par la mthode des contraintes. Cette solution
nous permet tout dabord de mettre en place, de manire exacte, les formules de
calcul des sections circulaires en torsion. Nous tablissons ensuite des formules approches pour les sections pleines admettant un centre de symtrie, puis pour les
sections parois minces, composes dune ou de plusieurs cellules fermes.
rduction en G (, u(G)) et :
1
rot u(P) =
(.)
2
Compte tenu de M1 (C) = 0, le travail du torseur dans les dplacements dus au
second est :
(.)
(.)
(.)
V1 u2 (C) = 1 V2
Nous constatons que si la rotation 1 due leffort tranchant est nulle, alors le dplacement u2 (C) d la torsion est nul et rciproquement.
Le point C est donc la fois le point o le moment des contraintes de cisaillement
dues un effort tranchant est nul (centre de cisaillement) et le point autour duquel
tourne la section soumise un moment de torsion (centre de torsion).
R Notons que le centre de torsion se trouve toujours sur les lments de
symtrie de la section.
x3
t
P
n
Q
e2
(S)
G x2
sur S
d
= GP t sur S
dn
(.)
ds =
grad n ds = div( grad) dS = (grad)2 dS
(.)
S dn
S
S
S
Lintgrale sur S du carr de grad tant nulle, grad est nul partout dans S, donc la
fonction est constante sur S. Nous en dduisons :
e3
er
e
x3
G
Z
J = IO =
e2
x2
(x22 + x32 ) dS =
Z
S
r 2 dS
(.)
d 1
dx1
(.)
T(P, e1 ) = 12 e2 + 13 e3
avec 12 = x3 G
d 1
d
et 13 = x2 G 1
dx1
dx1
(.)
(.)
0
0 1r
(.)
= 0
0 1
1r 1 0
Lorigine des coordonnes tant au centre de surface G (aussi centre de symtrie,
donc centre de torsion) de la section nous faisons lhypothse 1 = r f () et 1r 0.
Il est remarquer que sous ces hypothses, la condition limite de surface latrale
libre a peu de chance dtre vrifie. Les formules que nous allons tablir sont approches, utilisables pour des sections de poutre admettant un centre de symtrie et
sans point anguleux.
GGAA
avec :
R()
Z
C=
r f () dr;
f () =
2C
R2()
1 =
2Cr
R2()
(.)
er
B
1
d
e2
dx
e1
Z
S
GP (1 e + 1r er ) dS =
2 Z R()
r1 dSe1 =
2Cr 2
dSe1
2
S R ()
(.)
soit :
Z
T = 2C
0
C
r2
r dr d =
2
R2 ()
R2 () d
(.)
R2() d = 2A
C=
T
A
et
1 =
2Tr
AR2 ()
(.)
(.)
Nous en dduisons ur = 0, u = rx1 et u1 = (r, ). La matrice de petites dformations en P sur la base ei scrit :
ur,r
ur,
u
1
2 (u,r + r r )
u,
ur
r + r
sym
1
0
2 (ur,1 + u1,r )
u1,
=
1
2 (u,1 + r )
u1,1
1
,
0
r
2
,
1
0 2 (r + r )
sym
0
(.)
1
Le calcul du vecteur rotation densemble au point P donne e1 = x1 d
dx1 =
Lexpression de la variation de langle droit (e , e1 ), cest--dire du glissement 1 en
fonction des dplacements est :
!
1 u1 u
1
d 1
+
+r
21 =
=
(.)
r
x1
r
dx1
(.)
G est le module de glissement du matriau. Il est gal au paramtre de Lam. Calculons, compte tenu de lexpression de la contrainte de cisaillement 1 en fonction du
moment de torsion T, la circulation de 1 sur la circonfrence de rayon r :
Z 2
Z 2
2T
1 d =
r d
(.)
AR2()
0
0
Calculons dautre part cette mme intgrale partir de lexpression du cisaillement
issue du glissement :
!
Z 2
Z
d 1 2 1
1 d = G
+ r d
(.)
dx1 0
r
0
et galons les deux expressions.
2T
r
A
2
0
d
d 1
=G 1
2
dx1 r
R ()
d + r
2
0
!
d
(.)
La premire intgrale du second membre est nulle, la seconde vaut 2r, nous obtenons :
Z 2
d 1
T
d
=
(.)
R2 ()
dx1
GA 0
lintgrale ne dpend que des caractristiques de la section, et finalement, daprs la
formule obtenue par la mthode des dplacements :
d 1
T
=
;
dx1
GJ
A
J = R 2
0
d
R2 ()
(.)
Soit s labscisse curviligne sur le contour moyen (C) et (e1 , n, t) la base locale au point
courant du contour, t tant un vecteur unitaire tangent au contour dirig suivant
les abscisses curvilignes croissantes. Si on dsigne par la contrainte de cisaillement
suivant t, nous appelons = (s)e(s), le flux de cisaillement dans lpaisseur. Isolons
e3
t
(C)
s
C
dx1
P
e2
e(s)
B
(a) cellule
I
C
CP et ds = e1
CP t ds
(.)
H
Lintgrale e1 C CP t ds = 2A(C) reprsente deux fois laire enferme par le contour
(C). Nous en dduisons la premire formule de Bredt-Leduc :
T = 2A(C)
(.)
I
(C)
ds =
(C)
ds
e(s)
(.)
=G
ds + G
e
CP t ds
dx1 1 (C)
(C) e(s)
(C) s
(.)
La premire intgrale du second membre est nulle, la seconde reprsente deux fois
laire enferme par le contour (C), nous obtenons donc la seconde formule de BredtLeduc :
I
d 1
1
ds
(.)
=
dx1
2GA(C) (C) e(s)
En utilisant la premire formule de Bredt-Leduc :
I
T
d 1
ds
=
2
dx1
4GA
(C) e(s)
(.)
(C)
(.)
(C) e(s)
1
1 2
3
3
2 3
j
(.)
dx1
2GAj Cj e(s)
e(s)
Cij
(.)
(.)
Le 3
;
3
max
3T
Le 2
(.)
Stabilit de lquilibre des
poutres lastiques longues
. Formulation du problme
Jusqu prsent, nous avons tudi les poutres longues en supposant que les dplacements restaient suffisamment faibles pour que leffet des charges appliques ne
soit pas modifi par les dplacements des diffrents points de la poutre. Cette hypothse nest pas toujours valable. Dans bien des cas, elle perd son sens avant que des
dformations plastiques aient lieu.
Avec la thorie mono-dimensionnelle des poutres rduites leur ligne moyenne
et dans laquelle les efforts internes sont dcomposs en effort tranchant, effort normal, moment de flexion, moment de torsion, on nobtient pas la mme dcomposition quand on procde avec des axes locaux lis la position initiale de la fibre
moyenne ou sa position dforme.
En prenant en compte ces modifications au voisinage de la limite de validit
de lhypothse de la rsistance des matriaux, la variation du torseur des forces intrieures issue des dformations ne peut pas toujours quilibrer la variation du torseur
des forces extrieures et le systme devient instable. Il en rsulte une instabilit qui
peut prendre trois formes :
. flambement des poutres droites comprimes ou problme dEuler illustr sur
la figure ..
x2
A
x2
x1
x1
v(x)
G
(a) rsistance des matriaux classique
V2 = 0;
M3 = 0;
T=0
(.)
V2 = F
dv
;
dx
M3 = Fv(x);
T=0
(.)
e2
e1
e1 e
3 G e1
G
(a) rsistance des matriaux classique
e2
G e3 e2
B F
V2 = 0;
M3 = 0;
T=0
(.)
F
A
e1
e2
e3
e1
e1
G
e3
e2
e2
B
(a) rsistance des matriaux classique
.. Hypothses
La poutre droite AB, de section constante appuye ses extrmits, est soumise
leffort de compression F port par AB et un systme de forces extrieures (F ).
Dans une section droite courante (S) situe labscisse x partir de A, le torseur des
e2
(F )
F
e2
B
(S) v(x)
Mf > 0
e1
T>0
F e1
V2 (x) = F
dv
;
dx
(.)
d2 v
(x) Fv(x)
dx2
(.)
F
EI ,
(x)
d2 v
(.)
+ k2v =
2
EI
dx
Lorsque la poutre a une section constante, soit I constant, cette quation est linaire
coefficients constants.
(.)
Cette solution correspond au problme de la poutre droite non charge aussi dit
problme dEuler. Les conditions aux limites imposent que la flche sannule aux
appuis. Si est la longueur de la poutre, il vient A = 0 et Acos k + Bsin k = 0 dont
les solutions sont B = 0, qui correspond la solution banale et qui revient dire que
la poutre reste droite et :
sin k = 0 k = n
n = 1, 2
(.)
F
=
(.)
c
2
2
Si leffort atteint les valeurs critiques (.), lquation diffrentielle admet une solution non nulle, cest--dire que la poutre se dforme. La plus petite charge qui
provoque linstabilit correspond n = 1. On lappelle charge critique dEuler que
lon note Fc . La dforme de la ligne moyenne de la poutre est une sinusode.
Daprs la condition (.), il faut toujours tudier la charge critique dEuler
pour un flambement autour de laxe principal dinertie minimum de la section. Trois
cas sont distinguer dans le comportement de la poutre :
F < Fc : quilibre stable ;
F = Fc : une faible augmentation de F provoque le flambement cest un quilibre instable ;
F > Fc : flambement.
La charge critique dEuler correspond leffort qui provoque linstabilit et ne doit
pas tre confondue avec la charge de compression maximale que peut supporter un
poteau :
elle est dduite de lquation sans second membre du problme rel ;
cest aussi la charge sous laquelle, en modle linaire, on passe dune dforme
de compression rectiligne, cadre de la rsistance des matriaux classique, une
dforme courbe de compression/flexion.
Dans une telle configuration courbe de flexion/compression, une poutre relle seffondre par plastification de la section la plus charge si la compression F reste applique ce qui est pratiquement toujours le cas.
F=
k
A(x) =
F
et
x
0
(t) sin kt dt
(x)
dA
dB
k sin kx + k cos kx =
dx
dx
EI
k
B(x) =
F
et
(.)
x
0
(t) cos kt dt
(.)
(.)
k
F
x
0
(.)
Il est ncessaire de connatre (t) pour intgrer. On calcule A et B pour respecter les
conditions aux limites, soit :
Z
A = 0 et Bsin k k
(x) sin k(x ) dx = 0
(.)
0
e2
e1
Nous supposerons quelle prsente une flche initiale y0 (x). En prolongeant y0 (x)
comme lindique la figure, on obtient une fonction priodique qui concide avec y0 (x)
sur lintervalle AB. Physiquement, la fonction qui convient remplit les conditions de
Dirichlet pour tre dveloppe en sries de Fourrier. Elle ne contient que des sinus
si la fonction prolonge est choisie impaire :
y0 (x) =
an sin n
n=1
(.)
Intressons-nous au terme fondamental. Le rsultat pourra facilement tre gnralis puisque y0 (x) et lquation diffrentielle de flambement sont linaires. Soient :
y0 , la flche initiale mesure par rapport AB thorique ;
y1 , la flche de flambement mesure par rapport la dforme initiale ;
a1 , la flche initiale au centre de la poutre, en considrant les autres coefficients
an nuls.
y1
e2
F A
y0
e1
dx
On constate que la dforme initiale induit un moment de flexion :
x
(x) = Fa1 sin
(.)
rsultat que lon trouve dailleurs facilement en calculant le moment flchissant induit par F et en utilisant lquation de la dforme de flexion. Lquation (.)
conduit :
Zx
t
y1 (x) = Acos kx + Bsin kx + k
a1 sin
sin k(t x) dt
(.)
0
soit aprs intgration :
y1 (x) = Acos kx + Bsin kx +
ka1
x
sin
2
sin kx
k2
k2
2
k 2 a1
2
2
(.)
ka
1
B
sin k = 0
2
2
k
2
(.)
F
Fc
k2
2
2
k2
a1 sin
avec Fc =
2 EI
2
et la deuxime
(.)
alors :
v(x) = y0 (x) + y1 (x) = 1 +
2 EI
2
x
a
x
a1 sin
= 1 sin
1
(.)
a
1
avec
F
Fc
(.)
Les courbes reprsentatives = f (a) sont des hyperboles quilatres dont les asymptotes sont laxe et la parallle laxe dfinie par = 1.
a=2
ad
c
ro
iss
an
=1
En conclusion, la charge critique dEuler, qui ne dpend que des liaisons, pourra
nous servir en vue de reprsenter par un modle linaire les flches sous charges
prises par des poutres relles.
(.)
10
9
6
5
31
30
10
9
(.)
M3
EI
et
dvt V2
=
dx
G S
(.)
+
F
EI GS dx2
dx2
dx2
dx2
(.)
soit :
d2 v
F
Fv
1
+
=0
2
GS
EI
dx
d2 v
+ k 2 v = 0 avec
dx2
k2 =
F/EI
F
1 GS
(.)
F
EI
en
k2 =
F/EI
F
1 GS
(.)
F
=
1
(.)
c
GS
2
1 F
GS
Fc est infrieure la valeur calcule sans tenir compte de leffort tranchant, puisque
la solution de lquation (.) est :
Fc =
2 EI
1
2
EI
1+
(.)
2
GS 2
x
;
V2 =
dM3
x
= F cos
dx
(.)
cos
dx
=
2GS
4GS
2
0 GS
Z 2
Z
2
2
M3
1
1
F
x
Wf =
dx =
F2 2 sin2
dx =
2 0 EI
2EI 0
4EI
1
Wt =
2
(.)
2
2
Wf + Wt = Fu;
+
= Fc
;
Fc
+
=
(.)
4EI
4GS
4
4EI 4GS
4
o
2 2
4
Fc =
2 EI
1
2
1 + 2
4EI
4GS
2 EI 1
2 1 + Wt
Wf
puisque
Wt 2 EI
= 2
Wf
GS
(.)
(.)
!
(.)
2
Wt
Wt
Wt /F
1+ W
est indpendant de Fc car W
=W
2 . La relation (.) scrit donc en termes
f
f
f /F
indpendants de Fc et dans le cas critique :
!
Wf /F2 2
Wf /F2
Wt
1
F
Fc =
Fc 1 +
=
(.)
Wt
u
Wf
u c
1+ W
f
W/F2
u
Fc .
m
V2
x
Figure . Structure poutre treillis
Avec la thorie des poutres longues rduites leur ligne moyenne, les entretoises
V2
sont soumises N = cos
alternativement en traction et en compression donnant la
mme nergie. Lnergie par entretoise est :
Z
V22 a
1 a N2
N 2a
Wi =
d =
=
(.)
2 o 2Es
2Es 2Es cos2
Pour toute la poutre entire :
P 2
x
i V2i a
Wt =
=a
2
sin
2Es cos
Z
X
1 X 2
1
2
V2i a =
V2i xi
V2 dx
sin
sin 0 2
i
(.)
x
M3 = Fv = F sin
;
V2 =
= F cos
dx
Z
X
2
2
2
2
2
2
F
x
F
V2i2 a = 2
cos2
dx =
2 sin
sin o
i
(.)
e2
e1
et :
Wt =
2 F2 2
4Es sin cos2
(.)
Wt
2I
= 2
Wf
s sin cos2
(.)
Exemple Soit une poutre treillis telle que = /6, autrement dit :
2
10
q 2 = 30
2
sin cos
1
3
2
(.)
MA
MB
A
RB
e1
RA
M B M A + RA = 0
RA =
MB MA
RB = RA
(.)
F
d2 v
+ k 2 v = cx + d avec k 2 =
EI
dx2
La solution gnrale de lquation avec second membre est :
(.)
F
(Cx + D) = cx + d
(.)
EI
La solution gnrale comporte donc quatre coefficients A, B, C, D qui sont dfinis
par les conditions aux limites aux extrmits. Ces conditions peuvent porter sur les
dv
dplacements aux extrmits v(0), dv
dx (0) et v(), dx (), ou sur les forces et moments
dextrmit (cf. Chapitres et ).
2 EI
2
(.)
2 EI 1 2 EI
=
(2)2 4 2
(.)
A
F
B
F
Longueur de flambement
Lcriture ci-dessus de la charge critique dEuler dune poutre sous la forme
Fc =
2 EI
()2
(.)
et par analogie avec la solution (.), permet de faire apparatre suivant les liaisons
une longueur fictive () dite longueur de flambement ramenant chaque problme
pratique un problme dEuler quivalent pour une poutre fictive de longueur
appuye chaque extrmit.
v() = 0 Bsin k + C = 0
(.)
dv
() = 0 kBcos k + C = 0
dx
Les deux dernires quations linaires et homognes en B et C nadmettent des solutions non nulles que si le dterminant des quations est nul, soit :
sin k k cos k = 0
(.)
(.)
Comme suggr graphiquement sur la figure ., la plus petite valeur non nulle
de k solution de lquation (.) est :
r
k = 1,4303
Fc
= 1, 43
EI
Fc =
2 EI
2 EI
2 =
(0, 7)2
1
1,43
tan k
b
4
3
2
1
0
1
k
b
1,43
2
3
4
5
3
2
(.)
/4
/2
F
EI
(.)
/4
points dinflexion
Figure . Poutre encastre aux deux extrmits
v,x (0) = 0 kB + C = 0
(.)
(.)
En dveloppant, il vient :
2(1 cos k) k sin k = 0
!
k
k k
k
sin
2 sin cos
=0
2
2
2
2
(.)
dont la plus petite racine est k = 2 qui conduit une charge critique :
Fc =
4 2 EI
2
(.)
La longueur de flambement dune barre encastre ses deux extrmits est gale la
moiti de sa longueur relle.
.. Mthode de lnergie
La mthode consiste considrer que lors du passage du mode dforme de compression au mode avec flexion, la charge de compression ayant alors la valeur Fc , le
travail des forces extrieures sert intgralement flchir la poutre.
(a) 0 =
(b) 0 = 2
(c) 0 = 2
(d) 0 = /2
(e) 0 =
(f) 0 = 0,7
(g) 0 = /2
M23 (x)
dx
EI(x)
(.)
soit Fc = W ds que la poutre prend une dforme courbe. Il faut exprimer ces
termes en vue de dterminer Fc . Pour cela, une dforme est ncessaire et videmment le problme ntant pas rsolu, nous ne pourrons disposer que dapproximations. Nous avons vu dans les paragraphes prcdents :
que la charge critique dEuler ne dpend pas des charges latrales ventuelles
puisquelle constitue un paramtre de lquation diffrentielle de flambement
sans second membre ;
limportance des liaisons. Il faudra donc satisfaire le mieux possible aux conditions aux limites.
Compte tenu des remarques ci-dessus, en choisissant des dformes continues et
drives premires et secondes continues et satisfaisant aux conditions aux limites,
nous remplirons les conditions utiles lobtention dune bonne approximation de la
charge critique.
En effet, nous naurons entre la dforme relle et la dforme choisie quune
diffrence due un effet de flexion pouvant provenir de laction de charges latrales
donc sans influence sur la charge critique cherche puisque le moment flchissant
correspondant modifierait seulement le second membre.
ab = dx a1 b1
a b = dx cos dx 1
= arctan v v
dx
2
2
1
d = ab a b = v 2
2
(.)
soit :
1
2
v 2 dx
(.)
(Fv)2
dx
EI(x)
(.)
W
et :
Fc =
v 2 dx
0
R v 2 (x) dx
0 EI(x)
(.)
EI(x)v 2(x) dx
EI(x)v 2 dx
R
v 2 dx
0
(.)
W
:
(.)
Ces deux formulations sont quivalentes si les conditions nonces ci-dessus sont
bien vrifies. Par contre, sur le plan pratique, lune dentre elles faisant appel la
dforme et sa drive premire est plus indique car plus facile imposer sur une
dforme. Toute erreur sur la drive seconde, par exemple au niveau des liaisons,
se traduirait par lapplication dun moment qui dnaturerait les liaisons.
Exemple Poteau encastr une extrmit, libre lautre Dans un premier
temps, la dforme suivante est propose :
x
y = e 1 cos
avec y(0) = 0 et y (0) = 0
(.)
2
Considrons le premier mode de calcul avec y (x) et y (x). On vrifie bien ici que y () = 0
puisque lextrmit B est libre, do la solution exacte suivante :
W=
EI
2
y 2 (x) dx =
e 2 4 EI
;
64 3
1
2
y 2 (x) dx =
e2 2
;
16
Pc =
2 EI
4 2
(.)
16
EI o
EI
2
(.)
2 EI
2
Pc 0,27
e2
F
e e1
2
x
(.)
qui ne vrifie pas toutes les conditions aux limites. Rapidement, les quantits utiles la
poursuite des calculs prennent la forme :
x
v = 2A
;
1
2
v 2 dx =
2 2
A ;
3
2
W = Fc A2
3
(.)
M23 (x)
EI
dx =
EI
2
3 EI 2
2 EI
0,
30
2 2
2
v 2 dx =
(.)
Z
2 !2
2
2
2
F A
x
F2 A2 2 8
W= c
1
dx = c
2EI
2EI 15
o
(.)
Fc = 2, 5
EI
2 EI 2 EI
0,
25
=
2
2
(2)2
(.)
Cette mthode consiste se donner une dforme arbitraire vrifiant les conditions
aux limites et dfinie un paramtre prs (en gnral un rapport daffinit). A partir de cette dforme, on peut estimer le torseur des actions extrieures dans chaque
section et, de l, obtenir par la loi de dformation en flexion une nouvelle approximation de la dforme. En rptant cette opration, les solutions obtenues convergent
vers la dforme de flambement. La justification de cette mthode a fait lobjet de
nombreux travaux par des mathmaticiens. Elle est lie la structure de lquation
diffrentielle de flambement.
Considrons la poutre libre une extrmit, encastre lautre de la figure ..
Supposons sa dforme y0 (x) semblable une parabole avec A, une constante sans
dimension :
2
x
y0 = A
(.)
dx
(.)
EI 2 12 2
(.)
Lgalit entre la flche en A obtenue avec les deux dformes permet dobtenir la
charge critique de flambement.
A =
Fc A 5 2
EI 12
do
Fc =
12 EI
EI
= 2,4 2
5 2
(.)
+
EI 12 EI 2 12 2
EI
12
2 12 2
(.)
+
dx (EI)2 12
6 60 2
F2 A 5 2 2 x4
x6
v=
x
+
24 360 2
(EI)2 24
!
(.)
FA 5 2
EI 12
(.)
F2 A
0,169 4
(EI)2
et
Fc = 2,47
EI
2
(.)
B
M
E2 , I2 , h
C
M
E1, I1 ,
Lexemple typique, illustr sur la figure ., est constitu par les membrures dun
cadre faade dimmeuble. Les poteaux AB et CD reprennent une partie du poids de
la structure mtallique et des planchers. Ces poteaux sont encastrs sur les poutres
de rive.
M
D
A
P
E1 I1
d2 y
= Py + M
dx2
(.)
y = Acos kx + Bsin kx +
M
P
(.)
avec k 2 = E1PI1 . Les constantes dintgration et M sont dfinis par les conditions aux
limites (poutre sur appuis soumise un moment M chaque extrmit) :
y(0) = 0
dy
(/2) = 0
dx
dy
Mh
(0) =
dx
2E2 I2
(.)
M
=0
P
Ak sin
k
k
+ Bk cos
=0
2
2
Bk
Mh
=0
2E2 I2
(.)
Deux cas asymptotiques sont distinguer en fonction des rigidits compares des
barres. En posant R1 = E1I1 et R2 = E2hI2 , lquation (.) devient :
!
k
R k
tan
+ 1
=0
2
R2 2
(.)
do la discussion suivante :
. si R1 R2 :
!
k
tan
,
2
Pc 2 2
,
E1 I1 4
4
,
2
2
Pc
2 E1 I1
2
(.)
. si R1 R2 :
!
k
tan
,
2
Pc 2
2,
E1 I1 4
E I
Pc 2 12 1
(.)
e2
(s)
o
e3
X2
e3
e1
G1
X3
X1
Figure . Dversement
vecteur
transform
dX
vecteur
original
dx
matrice
anti-symtrique
dx
matrice symtrique
dformation pure
(.)
dx
dX1 dx1 0 (2 u1 1 u2 )/2 (3 u1 1 u3 )/2 dx1
dX = dx +
0
(3 u2 2 u3 ) dx2
2 2
dX3
dx3
anti.
0
dx3
(.)
=
= 2
(.)
2 x2 x1
x2
x1
En supposant, en plus, que les dplacements ont lieu dans le plan de la section droite
on obtient :
1
!
1
1 u3 u2
= rot u;
= 2 ;
1 =
(.)
2
2 x2 x3
3
et :
dX1 1
dX2 du2
dx1
dX du3
3
dx1
du2
dx1
1
du3
dx1
dx1
1 dx2
1
dx3
(.)
Cette relation permet de calculer les composantes des vecteurs de la nouvelle base
dans lancienne. Nous allons calculer comment se dcomposent V2 et M3 dans la
nouvelle base :
du2
du3
1 1
0 dx
0 dx
1
1
du2
G1 x1 = [A + I] 0 = dx1 G1 x2 = [A + I] 1 = 1 G1 x3 = [A + I] 0 = 1
du3
0
0
1
dx
1
1
1
(.)
V2 GXi
et
M3 GXi
autrement dit :
2
N1 +V2 du
dx
1
V = +V
2
2
V3
V2 1
i = 1, 2, 3
0
avec V2 = V2
0
(.)
et
0
M3 = 0
M3
(.)
Les deux composantes suivant les axes e1 et e2 restent faibles devant V2 . De plus,
nous avons vu que leffort tranchant une faible influence sur la dtermination du
chargement critique dune poutre sauf dans certains cas de structures treillis en
flexion.
Leffort initial M3 conduit une flexion dvie et une torsion dont les composantes sont :
3
0 M3 du
dx1
M3
M3
d2 u3
M
= 3 1
2
EI2
dx1
du3
d 1 M3 dx1
=
dx1
GJ
(.)
=
=
=
2
dx1
dx1 M3
dx1 dx1
EI
dx
dx1
2
1 dx1 M3
Les deux dernires quations permettent dcrire :
!
d GJ d 1
M
d2 u2
+ 3 1 = 0, M3 > 0,
>0
dx1 M3 dx1
EI2
dx12
!
(.)
(.)
Il existe un chargement correspondant un moment flchissant qui provoque linstabilit. On peut le calculer en fonction des conditions aux limites.
. Torsion et traction/compression
P
p
A
M3 =
p
2
1
p( x)2
2
(.)
(.)
12,8 EI2 GJ
pc =
3
(.)
Cette densit critique pc est analogue la charge critique dEuler pour le flambement. Elle
a la mme signification dans la mesure o il sagit du mme paramtre pour lquation
de flambement et celle de dversement sans second membre. De la mme faon, elle est
caractristique dun problme thorique idalis. La poutre devenue effectivement instable
provoquera la ruine de la structure laquelle elle appartient quand il y aura formation dune
. Torsion et traction/compression
On considre une poutre droite AB articule ses extrmits soumise leffort axial
P et au couple axial C. (N = P et T = C avec les notations habituelles). Sous laction
de ces sollicitations, la dforme de la poutre est une courbe gauche dfinie par
x2 (x1 ) et x3 (x1 ). Aprs dformation, dans les axes lis la dforme, au moment de
torsion sajoutent une composante de flexion due P (ayant une expression analogue
celle du moment de flexion dans le flambement dEuler) et une composante de
flexion due la dcomposition du couple C :
dx3
autour de e3 , le moment de flexion est Px2 + C dx
dx2
autour de e2 , le moment de flexion est Px3 + C dx
d2 x2
dx
= Px2 + C 3
2
dx1
dx1
EI
d2 x3
dx
= Px3 C 2
2
dx1
dx1
(.)
(.)
(.)
C2
P
2
=
+
4(EI)2 EI 2
(.)
Tout couple (C, P) vrifiant cette quation correspond une instabilit de torsion
compression ou torsion traction. On peut noter que si la compression diminue, le
moment de torsion correspondant linstabilit augmente. On retrouve la forme
dEuler quand le moment de torsion est nul :
2 EI
Pc 2
=
ou Pc = 2
EI 2
(.)
4(EI)
(.)
(.)
Lorsque p atteint une certaine valeur dite valeur critique, la forme circulaire devient
instable, lanneau se dforme pour prendre une nouvelle figure dquilibre approximativement elliptique. cette nouvelle forme correspond un tat de contraintes de
flexion, deffort normal et deffort tranchant.
M + dM
N0 + N + dN
T + dT
R
ds
T
N0 + N
ds
=0
Re
(.)
(.)
(.)
=0
(.)
R Re
R ds Re R
La variation de courbure locale scrit
1 1
=C
Re R
(.)
1 dV N
=0
R ds R2
(.)
dC 1 d3 M 1 dM
+
+ 3
=0
ds R ds 3
R ds
(.)
1 d2 M 1
+ 3 M = C
R ds 2
R
(.)
On sait que pour des petites dformations, la thorie des poutres longues se gnralise aux poutres peu courbes sous la forme :
M3 = EI3v
(.)
pour une poutre sans courbure initiale. En faisant apparatre la variation de courbure, cette formule devient :
1 1
= EI3 C
M3 = EI3
(.)
R R
(.)
pR
1
+
R2 EI3
(.)
R
k 2 EI
+ Dsin ks + E cosks
(.)
(.)
pR
1
+
2
EI3
R
pR
n2
1
= 2+
2
EI3
R
R
p=
(n2 1)EI3
R3
(.)
3EI3
R3
(.)
Problme de Saint-Venant
Le problme de Saint-Venant a t prsent dans le chapitre Introduction la thorie des poutres . Nous envisageons une poutre droite, de section cylindrique pleine
(simplement connexe), daxe (O, e1 ), occupant un volume D, soumise uniquement
deux couples gaux et opposs sur ses sections droites dextrmit S0 et S1 .
(A.)
(x2 , x3 )
U(P) = x1 x3
x1 x2
et
0 2 3
gradU = x3
0
x1
x2
x1
0
(A.)
0
2 x3 3 + x2
0
2 + x3 3 x2
+ x
grad U = 2 x3
0
0
0
x1 (A.)
2
3
2
2
3 + x2
0
0
3 + x2
x1
0
A. Problme de Saint-Venant
x1
d 1
= 3 x2 et =
2
dx1
2 x3
(A.)
2
x32
=0
(A.)
La fonction de gauchissement (x2 , x3 ) est une fonction harmonique. Les dformations sont donnes par :
11 = 1 u1 = 0
23 = (2 u3 + 3 u2 )/2 = 0
22 = 2 u2 = 0
12 = (2 u1 + 1 u2 )/2 = /2(2 x3 )
33 = 3 u3 = 0
(A.)
13 = (3 u1 x3 + 1 u3 ) = /2(3 + x2 )
La matrice des petites dformations dans la base e est une matrice de glissement
pur.
A.. Contraintes
La loi de comportement lastique linaire fournissant les relations entre contraintes
et dformations entrane :
11 = 22 = 33 = 23 = 0
(A.)
12 = G(2 x3 )
13 = G(3 + x2 )
Les quations de Lam-Navier traduisent les conditions dquilibre local en dplacements. Remarquons quen contraintes, elles se rduisent :
12 13
+
=0
x2
x3
or P D,
T(P, e1 ) = (0 12 13 )t
(A.)
M2 = 0;
M3 = 0
(A.)
(A.)
De plus :
Z
V3 =
Z
S
13 dS = G
Z
S
(3 + x2 ) dS = G
3 dS
(A.)
et ce, pour la mme raison. Effectuons le calcul du moment de torsion T. Par dfinition sur la section courante S, il est donn par :
Z
Z
T = e1 GP T(P, e1 ) dS = (x2 13 x3 12 ) dS
S
!
ZS
Z
(A.)
2
2
= G
(x2 + x3 ) dS (x3 2 x2 3 ) dS
S
Posons :
Z
J = IO
(x3 2 x2 3 ) dS
(A.)
(A.)
0 12 13 0 0
(A.)
0 n2 = 0
12 0
13 0
0 n3
0
il reste 12 n2 + 13 n3 = 0 ou encore, compte tenu de lexpression des contraintes :
(2 x3 )n2 + (3 + x2 )n3 = 0
(A.)
(A.)
A. Problme de Saint-Venant
ou
d
= GQ t
dn
sur S
(A.)
(A.)
(A.)
La condition limite de bord libre sur le contour de la section S1 est en tout point Q
de ce contour T(Q, n) = 0. La rciprocit des cisaillement donne T(Q, e1 )n = 0. Nous
pouvons crire, en utilisant le thorme de la divergence :
Z
Z
I
12 dS = div(x2 T(P, e1 )) dS =
x2 T(P, e1 ) n ds
(A.)
S
Le couple extrieur agissant sur la section S1 tant (0, Ce1 ), nous dduisons de (A.) :
T = GJ = C
(A.)
(A.)
et :
Z
e1
Z
S
GP dS = e1 (GP) dS =
S
Z
= (GP e1 ) dS
Z
S
(e1 , , GP) dS
(A.)
(A.)
ds =
n ds = div() dS
S
S dn
S
S
(A.)
or :
div() = () = +
et
= = 0
(A.)
do :
Z
Z
S
div() dS =
() dS
Z
et
J = IO
(grad)2 dS
(A.)
(A.)
(A.)
(A.)
et :
1
W=
2
T2
dx
GJ 1
(A.)
0 12 13
(A.)
0
12 0
13 0
0
A. Problme de Saint-Venant
1 12 = 0;
1 13 = 0
(A.)
(A.)
sur
= 0
sur
(A.)
(A.)
Leffort normal N est identiquement nul. Les deux efforts tranchants sont :
Z
Z
I
V2 = 12 dS = 2 dS =
(x2 (x3 ), x3 ) dx3
S
S
S
Z
Z
I
V3 = 13 dS = 3 dS =
(x2 , x3 (x2 )) dx2
S
(A.)
(A.)
La fonction est constante sur le contour, donc les deux intgrales sont nulles dans
toute section et en particulier sur les sections dextrmit, ce qui est en accord avec
(A.)
(A.)
or :
GP = GP + GP = 2 + GP
(A.)
donc :
T=2
Z
S
dS
(A.)
GPdS
o A est laire enferme par le contour, cest--dire, pour une section pleine, laire de
la section. Par consquent :
Z
T = 2 dS 20 A
(A.)
S
(A.)
i=1
i et Ai sont respectivement la valeur constante de sur le contour ni et laire enferme par le contour i. Au contour extrieur correspond lindice 0. Daprs la formule
intgrale de Riemann :
Z
I
dS =
n ds = KA
(A.)
S
Dautre part :
= +
(A.)
(A.)
(A.)
Notons que, la fonction tant dfinie une constante prs, il est toujours possible de
sarranger pour choisir 0 = 0.
A. Problme de Saint-Venant
(A.)
lexpression du moment de torsion (A.) devient, compte tenu des relations entre
les fonctions :
Z
Z
2
2
(grad )2 dS
(A.)
TG =
(2 ) + (3 ) dS =
(S)
Z
2
(G) J =
(grad )2 dS
(A.)
(S)
Z
J = IO (grad )2 dS
(A.)
K = 2G
Z
Z
4
2
(grad ) dS + 2
(grad )2 dS = IO
K (S)
S
(A.)
(A.)