Diagrama de bloques

Diagrama de bloques

C
e
i

e
0

i

e
i
e
0
-
-
L R
Sistema fsico
Ecuaciones
diferenciales
Diagrama de bloques
Diagramas de bloques

Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grafica de
las funciones realizadas por cada componente y del flujo de las seales.
Un D.B. contiene informacin del comportamiento dinmico, no de la
constitucin fsica del sistema.

Bloque funcional o bloque es un smbolo para representar una operacin
matemtica, que tiene una entrada y una salida.

En el bloque generalmente se coloca las funciones de transferencia de los
componentes, los cuales estn conectados por flechas para indicar la
direccin del flujo de las seales.


Como los sistemas de control se ocupan del control de variables
especificas, se requiere conocer la relacin entre las variables controladas
y la de control. Esta relacin se representa mediante la funcin de
transferencia del subsistema que relaciona las variables de entrada y
salida.






G(s) Salida C(s)
Entrada R(s)

Elementos de los DB

En sistemas de control se usan frecuentemente puntos de suma y de
bifurcacin, muy frecuentes en sistemas de control de lazo cerrado.

a
b
a-b
-
a
Punto suma
Punto bifurcacin

Punto
Bifurcacin
Punto suma

Modelo de los elementos de los diagramas de bloques
Funcin de transferencia

La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin entre
la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de
la entrada, bajo la suposicin que todas las condiciones inciales son cero

R(s) C(s)


La salida de este bloque esta dada por la ecuacin:



G(s)
C(s) = G(s). R(s)

Conviene resaltar que:

La funcin de transferencia es una propiedad intrnseca del sistema.
Conocida la funcin de transferencia de un sistema, se puede conocer el
comportamiento del mismo ante cualquier tipo de entrada.

La funcin de transferencia responde a la ecuacin diferencial resultante
que gobierna un sistema pero no ofrece informacin acerca de su
configuracin interna.

Dos sistemas fsicos diferentes pueden poseer idnticas funciones de
transferencia (sistemas anlogos, por ejemplo)

Dado el diagrama de bloques tpico en sistemas de control, en la que se pude
distinguir 03 funciones de transferencia.
FT de lazo directo es la que relaciona la seal de error y la salida.
FT de lazo abierto es la que relaciona la seal de error y la realimentacin
FT de lazo cerrado es la que relaciona la seal de entrada y la salida

FT de lazo directo es la que relaciona la seal de salida C(s) y la de error
E(s).

Sabemos que la salida esta dada:


De donde obtenemos:


Funcin de transferencia de lazo directo (entre C(s) y E(s))

FT de lazo abierto es la que relaciona la seal B(s) y la seal de error E(s)

Sabemos que la seal C(s) (salida) es:

Adems:

Remplazando C(s) en la ecuacin B(s) obtenemos:

Funcin de transferencia de lazo abierto (entre B(s) y E(s))

FT de lazo cerrado es la que relaciona la seal de salida C(s) y la entrada
R(s)
Del diagrama tenemos:


Adems obtenemos:

Combinando las ecuaciones:
Simplificando y ordenando:
Funcin de transferencia de lazo cerrado (entre C(s) y R(s))


Diagramas
equivalentes




1

1


1


Ejemplos de diagramas de bloques



f
y
1
-

-
y
2
Ecuaciones diferenciales
Sistema mecnico

Reglas de reduccin

Combinar todos los bloques en cascada.
Combinar todos los bloques en paralelo.
Eliminar todos los lazos menores de retroalimentacin.
Desplazar los puntos de suma hacia la izquierda y los puntos de toma
hacia la derecha.
Repetir los pasos anteriores hasta alcanzar la forma cannica.



Reglas de transformacin.- Se debe tener en cuenta:

- El producto de las FT en sentido directo debe quedar igual
- El producto de la FT alrededor del lazo debe quedar igual


b
c
a-b+c
a
c b
a-b+c
-
-
-
a
b
c
a-b+c
a-b+c
-
a
b
c


G(s)
G(s)
G(s)
-
-
b
a
b
(a-b)G
aG-bG
a
G1(s) G2(s) G1(s)G2(s)
a
a
c
c
G1(s)
G1(s)
a
a G1(s)+a G2(s)
G1(s)+G2(s)
a
a (G1(s) G2(s))
G1(s)
G1(s)
1/G1(s)
a
aG1(s)-b
-
-
b
a
aG1(s)-b
b

G(s)
G(s)
aG
a
aG
aG
G(s)
a
aG
G1(s)
G1(s) 1
G1(s)
G1(s)
r r
c
c
G1(s)
G2(s)
c
r
G1G2(s) 1
G2(s) r
-
c
-
a
G(s)
a
aG
G(s)
1
G1(s)
a
aG
a

Y uno de los mas importantes el ya analizado








Simplificacin final
G(s)
H(s)
R(s) C(s)
-
G(s)
1+G(s)H(s)
R(s)
C(s)

Ejemplo: Hallar la FT del diagrama de bloques









A C
B
E G
F
D
R
C
Cambiamos el nodo hacia la salida C

Luego del cambio queda









A C
B
E G
F
D
R
C
1/G

Luego del cambio queda









A C
B
E G
F
D
R
C
1/G

A C
B
E G
F
D
R
C
1/G
A C
B/G
EG
F
D
R
C

A C
B/G
EG
F
D
R
C
A C
B/G
EG
1-EFG
D
R
C

A C
B/G
EG
1-EFG
D
R
C
A
B/G
CEG
1-EFG
D
R
C

A
B/G
CEG
1-EFG
D
R
C
A
CEG
1-EFG-CEB

D
R
C

A
CEG
1-EFG-CEB

D
R
C
ACEG
1-EFG-CEB

D
R
C












Diagrama de bloques simplificado (FT)
ACEG
1-EFG-CEB

D
R
C
ACEG
1-EFG-CEB-ACEGD

R C

Ejemplo: Hallar la FT del diagrama de bloques









Movemos el punto suma

G1
H2
G2 G3
H1
R
C
- -
-











G1
H2
G2 G3
H1
R
C
- -
-
G1
H2
G2 G3
H1
R
C
- -
-
1/G1

G1
H2
G2 G3
H1
R
C
- -
-
1/G1
G1G2 G3
H1
R
C
- -
-
H2/G1

Intercambiamos los puntos suma

G1G2 G3
H1
R
C
- -
-
H2/G1
G1G2 G3
H1
R
C
-
-
-
H2/G1

G1G2 G3
H1
R
C
-
-
-
H2/G1
G1G2
1+G1G2H1
G3
R
C
-
-
H2/G1


G1G2
1+G1G2H1
G3
R
C
-
-
H2/G1
G1G2G3
1+G1G2H1
R
C
-
-
H2/G1


G1G2G3
1+G1G2H1
G1G2G3
1+G1G2H1+G2G3H2
R
C
-
-
H2/G1
R
C
-










Funcin de transferencia final
R
-
G1G2G3
1+G1G2H1+G2G3H2
C
R
G1G2G3
1+G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3
C

Diagrama de flujo de seal.-
Es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones lineales
algebraicas simultaneas en funcin de s (Laplace).
Es una red de nodos conectados mediante distintas ramas, cada nodo
representa una variable del sistema y cada rama que conecta dos nodos
representa una seal multiplicadora.
- Nodo.- punto que representa una variable o seal
- Rama.- segmento lineal dirigido que une dos nodos, su ganancia es una
transmitancia
- Transmitancia.- ganancia real o compleja entre dos nodos
- Nodo de entrada.- solo tiene una rama saliente, corresponde a una
variable independiente
.

- Nodo de salida.- es la que solo posee ramas entrantes, corresponde a
una variable
- Nodo mixto.- posee nodos de entrada y salida
- Lazo.- es un camino cerrado
- Ganancia de lazo.- es el producto de la transmitancia de las ramas de un
lazo
- Camino directo.- es un camino desde el nodo de entrada al nodo de
salida, y no atraviesa ningn nodo mas que una vez
Ejemplos:









x y
a
y=a x
x
y
z
a b
z=ab x
x z
ab
x y
a
b
z=(a+b) x
x z
a+b
x
a b
y
x
ab
c
bc
y
z= ab /1-bc
x y

Conversin de diagramas de bloque (DB) a grafico de flujo de seal (GFS)

G1(s)
R(s) C(s)
G1(s) G2(s)
R(s) C(s)
R(s) C(s)
G1(s)
R(s)
C(s)
G1(s) G2(s)
G1(s)
R(s)
C(s)
G1(s)
R(s) C(s)
G2(s)
G2(s)
-
R(s) C(s) 1 G1(s)
-G2(s)
R(s) C(s) G1(s) 1
G2(s)

Ejemplo
G1 G2
R(s)
C(s)
R(s)
G1 G2
C(s)
1
1

Ejemplo

G1
H2
G2 G3
H1
R(s)
C(s)
-
-
R(s)
C(s)
1 1 G1 G2 G3
H1
-1
-H2

Ejemplo
G1
H1
G2 G3
H2
R(s)
C(s)
-
-
H3
-
R(s)
C(s)
1 G1 1
G2 G3
-H2
-1
H1
1 1
-H3

Formula de Masson
Se utiliza para determinar la relacin entre una variable de entrada y una
salida. La transmitancia entre un nodo de salida y uno de entrada es la
ganancia total entre los dos nodos



Pk = Ganancia de trayectoria de la k-esima trayectoria directa
=1 (Suma de todas las ganancias de lazos individuales)+(Suma de los
productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de dos lazos
disjuntos) (Suma de los productos de las ganancias de todas las
combinaciones posibles de tres lazos disjuntos) +

=

= Cofactor del determinante de la k-esima trayectoria directa del grafico,
con los lazos que tocan la trayectoria directa k-esima eliminados
... 1
, , ,
+ +
f
f e d
e d
c b
c b
a
a
L L L L L L

1

Ejemplo.- FT del GFS siguiente




P1 = G1 G2 1 = 1
P2 = G2 2 = 1
P3 = 1 3 = 1
= 1
P= (P1 1+ P2 2 + P3 3 )/ = G1 G2 + G2 + 1
R(s)
G1 G2
C(s)
1
1

=
k
k k
P P
1

Ejemplo.- FT del GFS siguiente



P1 = G1 G2 G3
L1 = G1 G2 H1
L2 = - G2 G3 H2
L3 = - G1 G2 G3
= 1 (L1+L2+L3)=1- G1 G2 H1+ G2 G3 H2+ G1 G2 G3
1 = 1
P=P1 /

R(s)
C(s)
1 1 G1 G2 G3
H1
-1
-H2

=
k
k k
P P
1

Ejemplo.- FT del GFS siguiente





P1 = G1 G2 G3
P2 = G1 H1 G3
L1 = - G2 H2
L2 = - G2 G3 H3
L3 = - G1 G2 G3
L4 = -H1 G3 H3
L5 = - G1 H1 G3
= 1 (L1+L2+L3+L4+L5) = 1 + G2 H2 + G2 G3 H3 + G1 G2 G3 + H1 G3 H3 + G1 H1 G3
1 = 1
2 = 1 P = (P1 1 + P2 2) /
R(s)
C(s)
1 G1 1
G2 G3
-H2
-1
H1
1 1
-H3

=
k
k k
P P
1

Ejemplo.- la salida C(s)/R(s)
G1(s) G2(s)
H(s)
R(s)
C(s)
-

Ejemplo.- Hallar Gd para que la interferencia N(s), no afecte la salida
G2(s)
Gd(s)
C(s)
R(s)
N(s)
G1(s)
-
10
5
) ( 1
+
+
=
s
s
s G
) 5 (
10
2
+
=
s s
G
Ejemplos

Problemas


Comandos del Matlab para diagramas de Bloques