Apontamentos de Vibracoes de Sistemas Mecanicos

Apontamentos de
Vibraes de Sistemas Mecnicos

Edio 2013
|
X
(
)
|
t
x
(
t
)
;
X
(
)
t
x
(
t
)
Jos Dias Rodrigues
Faculdade de Engenharia da U.PORTO
Departamento de Engenharia Mecnica
Apontamentos de
Vibraes de Sistemas Mecnicos
Jos Dias Rodrigues
e-mail: jdr@fe.up.pt
Faculdade de Engenharia da U.PORTO
Departamento de Engenharia Mecnica
Janeiro de 2013
L
A
T
E
X
Apontamentos de Vibraes de Sistemas Mecnicos
Ref.: ApontamentosVSMLaTeX.2013
j. dias rodrigues
Edio 2013
U.PORTO-FEUP-DEMec
Prefcio 2013
O presente documento, Apontamentos de Vibraes de Sistemas Mecni-
cos, Edio 2013, uma compilao de textos para apoio ao ensino/apren-
dizagem de uma disciplina de base de Vibraes Mecnicas ao nvel dum
Mestrado Integrado, como a actual disciplina de Vibraes e Rudo do Mes-
trado Integrado em Engenharia Mecnica da Faculdade de Engenharia da
U.PORTO. Os objectivos deste documento so, essencialmente, pedaggi-
cos: procura-se colocar disposio dos estudantes um conjunto de apon-
tamentos apresentando de uma forma completa e rigorosa as bases tericas
e as metodologias de anlise das Vibraes Mecnicas de sistemas discretos
e contnuos.
A presente edio segue a linha da edio anterior, em relao qual
apresenta a incluso de um ndice remissivo e algumas alteraes de de-
talhe editorial. Como modicaes menores, procedeu-se correco de
alguns erros de ndole editorial, melhoria da qualidade de algumas -
guras e a alteraes pontuais que se julgaram pertinentes para uma me-
lhor compreenso dos assuntos. Como as anteriores, esta Edio 2013 est
disponvel em verso electrnica na pgina da internet da disciplina de
Vibraes e Rudo (EM0043) 2012-13.
Como ferramenta de estudo, o presente documento deve ser acom-
panhado dos exerccios propostos para as aulas terico-prticas, os quais
constituem aplicaes dos princpios, conceitos, mtodos e tcnicas aqui
apresentados. Anlises paramtricas e representaes grcas so suges-
tes recorrentes nos exerccios propostos atravs da utilizao do software
MATLAB largamente utilizado na soluo de uma grande variedade de pro-
blemas cientcos e de engenharia. No entanto, os estudantes so incenti-
vados a procurar outras fontes de informao e bibliograa alternativas de
modo a aprofundar temas de eventual interesse em particular e/ou con-
tactar com outras perspectivas de apresentao dos conceitos e das aplica-
es.
i
ii 0. Prefcio 2013
Com o objectivo de melhorar a qualidade cientca, pedaggica e edi-
torial do presente documento, o autor agradece antecipadamente todos os
comentrios e sugestes nesse sentido. Aos colegas e estudantes annimos
que apresentaram comentrios e reexes sobre a edio anterior, aqui se
exprime o agradecimento do autor. Um agradecimento particular para a
estudante Karla Gonalves, pela sua anlise detalhada e pelos seus comen-
trios cuidados na perspectiva do estudante.
Porto e FEUP, Janeiro de 2013
Jos Dias Rodrigues
jdr@fe.up.pt
JDR
Contedo
Prefcio 2013 i
Lista de Smbolos xi
I Introduo 1
1 Introduo 3
1.1 Vibraes mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Disciplina de vibraes mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Utilizao de software computacional . . . . . . . . . . . . . 7
2 Fundamentos bsicos 9
2.1 Vibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Sistema vibratrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.1 Componentes do sistema vibratrio discreto . . . . . 12
2.3 Grau de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4 Classicao da vibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5 Classicao do sistema mecnico . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.6 Classicao da excitao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7 Procedimento em anlise de vibraes . . . . . . . . . . . . . 20
2.8 Modelo matemtico: equao de movimento . . . . . . . . . 22
2.8.1 2
a
Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.8.2 Princpio dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.8.3 Princpio da conservao da energia . . . . . . . . . . 25
2.8.4 Princpio dos deslocamentos virtuais . . . . . . . . . 27
2.9 Equao diferencial de movimento . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.10 Linearizao da equao de movimento . . . . . . . . . . . . 29
II Sistema com 1 grau de liberdade 33
3 Sistema com 1 gdl: Regime livre 35
iii
iv CONTEDO
3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Equao de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3 Amortecimento crtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.4 Razo de amortecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.5 Razes da equao caracterstica . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.6 Sistema no-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.6.1 Resposta natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.7 Sistema sub-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.8 Sistema criticamente amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.9 Sistema sobre-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.10 Decremento logartmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.10.1 Resposta separada por um perodo . . . . . . . . . . . 49
3.10.2 Resposta separada por um nmero inteiro de perodos 51
3.10.3 Representao semi-logartmica . . . . . . . . . . . . 53
3.11 Mtodo da energia de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.12 Sistemas com grau de liberdade angular . . . . . . . . . . . . 57
4 Sistema com 1 gdl: Regime harmnico 59
4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.3 Resposta transitria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.4 Resposta estacionria ou permanente . . . . . . . . . . . . . 62
4.4.1 Factor de amplicao dinmica . . . . . . . . . . . . 64
4.5 Resposta total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.6 Caractersticas da resposta permanente . . . . . . . . . . . . 66
4.6.1 Factor de amplicao dinmica . . . . . . . . . . . . 66
4.6.2 ngulo de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.6.3 Resposta para = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.6.4 Representao vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.7 Transmissibilidade de fora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.8 Sistema no amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.8.1 Equao de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.8.2 Resposta transitria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.8.3 Resposta estacionria ou permanente . . . . . . . . . 75
4.8.4 Resposta total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.8.5 Batimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.9 Vibrao provocada por um desequilbrio em rotao . . . . 80
4.10 Movimento harmnico da base . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.10.2 Resposta estacionria ou permanente . . . . . . . . . 85
4.10.3 Transmissibilidade de deslocamento . . . . . . . . . . 86
JDR
CONTEDO v
4.10.4 Movimento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.11 Regime harmnico e exponencial complexa . . . . . . . . . . 89
4.11.1 Resposta permanente ou estacionria . . . . . . . . . 90
4.12 Funo de resposta em frequncia . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.12.1 Funo receptncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.12.2 Funo mobilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.12.3 Funo acelerncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.12.4 Assimptotas da funo de resposta em frequncia . . 99
5 Sistema com 1 gdl: Regime peridico 101
5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.3 Resposta estacionria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6 Sistema com 1 gdl: Regime transiente 117
6.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.2 Resposta a uma fora impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.3 Resposta a uma solicitao transiente . . . . . . . . . . . . . . 121
6.3.1 Integral de Duhamel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.3.2 Resposta ao transiente degrau . . . . . . . . . . . . . 123
6.3.3 Resposta ao transiente rectangular . . . . . . . . . . . 124
6.4 Movimento transiente da base . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.5 Espectro de resposta ao choque . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.5.1 Espectro de choque rectangular . . . . . . . . . . . . . 130
6.5.2 Espectro de choque meia onda seno . . . . . . . . . . 133
6.6 Integrao numrica da equao de movimento . . . . . . . 136
6.6.1 Hipteses da integrao numrica . . . . . . . . . . . 136
6.6.2 Mtodo das diferenas nitas (centradas) . . . . . . . 136
6.6.3 Algoritmo do mtodo das diferenas nitas . . . . . . 141
III Sistema com 2 graus de liberdade 143
7 Sistema com 2 gdl: Equaes de movimento 145
7.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7.2 Equaes de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.2.1 Notao matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.2.2 Coordenadas generalizadas e acoplamento . . . . . . 149
7.3 Equaes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7.3.1 Funo de dissipao de Rayleigh . . . . . . . . . . . 152
8 Sistema com 2 gdl: Regime livre 157
8.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
8.1.1 Notao matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
JDR
vi CONTEDO
8.2 Equaes de movimento livre ou natural . . . . . . . . . . . 159
8.2.1 Problema caracterstico . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
8.2.2 Modos naturais de vibrao . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.2.3 Resposta livre ou natural . . . . . . . . . . . . . . . . 164
8.2.4 Normalizao dos vectores modais . . . . . . . . . . . 166
8.2.5 Ortogonalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
8.2.6 Teorema da expanso . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.3 Sistemas semi-denidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.4 Quociente de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
9 Sistema com 2 gdl: Regime forado 179
9.2 Resposta a uma solicitao harmnica . . . . . . . . . . . . . 181
9.3 Regime forado no amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
9.3.1 Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . 184
9.3.2 Coordenadas naturais ou modais . . . . . . . . . . . . 185
9.3.3 Resposta nas coordenadas modais . . . . . . . . . . . 187
9.3.4 Resposta nas coordenadas generalizadas . . . . . . . 188
9.4 Regime forado amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
9.4.3 Equaes modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
IV Sistema com n graus de liberdade 193
10 Sistema com n gdl: Equaes de movimento 195
10.2 Coecientes de inuncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
10.2.1 Coecientes de inuncia de rigidez . . . . . . . . . . 197
10.2.2 Coecientes de inuncia de exibilidade . . . . . . . 201
10.2.3 Coecientes de rigidez e de exibilidade . . . . . . . 205
10.2.4 Coecientes de inuncia de inrcia . . . . . . . . . . 206
10.3 Energia cintica e energia potencial . . . . . . . . . . . . . . . 211
10.4 Coordenadas generalizadas e foras generalizadas . . . . . . 214
10.5 Princpio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
10.6 Equaes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
10.6.1 Funo de dissipao de Rayleigh . . . . . . . . . . . 218
10.7 Equaes de movimento na forma matricial . . . . . . . . . . 220
JDR
CONTEDO vii
11 Sistema com n gdl: Regime livre 223
11.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
11.2 Equaes de movimento livre ou natural . . . . . . . . . . . 225
11.3 Problema caracterstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
11.4 Modos naturais de vibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
11.5 Resposta livre ou natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
11.6 Normalizao dos vectores modais . . . . . . . . . . . . . . . 230
11.7 Ortogonalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
11.7.1 Teorema da expanso . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
11.8 Sistemas semi-denidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
12 Sistema com n gdl: Regime forado 243
12.2 Resposta a uma solicitao harmnica . . . . . . . . . . . . . 245
12.3 Regime forado no amortecido-Anlise modal . . . . . . . . 250
12.3.3 Condies iniciais na base modal . . . . . . . . . . . . 252
12.3.4 Resposta nas coordenadas modais . . . . . . . . . . . 252
12.4 Regime forado amortecido - Anlise modal . . . . . . . . . 255
12.4.3 Amortecimento proporcional . . . . . . . . . . . . . . 256
12.4.4 Equaes modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
12.4.5 Resposta na base modal . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
12.5 Resposta por sobreposio modal truncada . . . . . . . . . . 258
12.5.1 Equaes de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
12.5.2 Transformao de coordenadas . . . . . . . . . . . . . 258
12.5.3 Equaes modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
12.5.4 Resposta na base modal . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
12.5.5 Resposta na base generalizada . . . . . . . . . . . . . 259
13 Sistema com n gdl: Integrao directa 261
13.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
13.2 Integrao numrica directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
13.3 Mtodo das diferenas nitas (centradas) . . . . . . . . . . . 262
13.3.1 Caracterizao do mtodo . . . . . . . . . . . . . . . . 264
13.3.2 Algoritmo do mtodo das diferenas nitas . . . . . . 267
13.4 Mtodo de Wilson- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
13.4.2 Algoritmo do mtodo de Wilson- . . . . . . . . . . . 271
JDR
viii CONTEDO
13.5 Mtodo de Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
13.5.2 Algoritmo do mtodo de Newmark . . . . . . . . . . 274
V Sistemas contnuos 275
14 Vibrao transversal de cordas 277
14.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
14.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
14.3 Corda com as extremidades xas . . . . . . . . . . . . . . . . 281
14.4 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . . . . . . . . . . 285
15 Vibrao longitudinal de barras 289
15.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
15.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
15.3.1 Barra de seco constante . . . . . . . . . . . . . . . . 294
15.3.2 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . . . . . . 294
15.4 Barra com as extremidades xas . . . . . . . . . . . . . . . . 296
15.5 Barra com as extremidades livres . . . . . . . . . . . . . . . . 300
15.6 Frequncias e formas naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
15.7 Equao de movimento-Princpio de Hamilton . . . . . . . . 305
16 Vibrao de toro de veios 309
16.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
16.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
16.3.1 Veio de seco constante . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
16.3.2 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . . . . . . 314
16.4 Veio com as extremidades xas . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
16.5 Veio com as extremidades livres . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
17 Vibrao transversal de vigas: Regime livre 329
17.1.1 Viga de seco constante . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
JDR
CONTEDO ix
17.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
17.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
17.3.1 Viga de seco constante . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
17.4 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . . . . . . . . . . 336
17.5 Viga simplesmente apoiada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
17.5.1 Frequncias naturais de vibrao . . . . . . . . . . . . 340
17.5.2 Formas naturais de vibrao . . . . . . . . . . . . . . 341
17.5.3 Resposta livre ou natural . . . . . . . . . . . . . . . . 342
18 Vibrao transversal de vigas: Regime forado 355
18.2 Resposta forada no-amortecida . . . . . . . . . . . . . . . . 356
18.2.1 Resposta a uma fora harmnica . . . . . . . . . . . . 360
18.2.2 Resposta a uma fora harmnica concentrada . . . . 361
18.2.3 Resposta a uma fora transiente . . . . . . . . . . . . 362
18.2.4 Funes de resposta em frequncia . . . . . . . . . . . 363
18.2.5 Resposta a uma fora harmnica . . . . . . . . . . . . 366
19 Sistemas contnuos: Mtodos aproximados 375
19.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
19.3 Mtodo da Energia de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
19.3.1 Anlise energtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
19.3.2 Formulao fraca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
19.4 Mtodo de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
19.5 Mtodo dos modos assumidos . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
19.5.1 Frequncias e formas naturais . . . . . . . . . . . . . . 405
19.5.2 Resposta forada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
VI Controlo e medio de vibraes 411
20 Controlo de vibraes 413
20.1 Isolamento de vibraes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
20.1.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
20.1.2 Transmissibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
20.2 Absorsor de vibraes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
20.2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
20.2.3 Resposta estacionria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
JDR
x CONTEDO
20.2.4 Frequncias naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
21 Transdutores de vibrao 427
21.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
21.2 Modelo dos transdutores de vibrao . . . . . . . . . . . . . 427
21.3 Vibrmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
21.4 Acelermetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
21.4.1 Acelermetro piezoelctrico . . . . . . . . . . . . . . . 432
21.4.2 Distorso de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
VII Anexos 441
Anexo A: Movimento harmnico 443
Anexo B: Srie de Fourier 453
Anexo C: Energia de deformao 459
Anexo D: Rigidez de vigas, veios e barras 461
ndice 463
JDR
Lista de Smbolos
Variveis (latinas)
A() fasor da acelerao

A, A
1
, A
2
, A
3
, A
4
, A
2
constantes
A() funo acelerncia
a
ij
coeciente de exibilidade
A
p
coeciente de Fourier
[a] matriz de exibilidade
B, B
1
, B
2
constantes
B
p
c constante de amortecimento
viscoso, velocidade de pro-
pagao
C, C
1
, C
2
constantes
c
c
constante de amortecimento
crtico
c
eq
constante de amortecimento
equivalente
c
ij
coeciente de amortecimento
c
i
constantes
C
p
[c] matriz de amortecimento
D constante
E mdulo de Young
E(t) energia mecnica instantnea
T funo de dissipao de Ray-
leigh
F impulso
f impulso unitrio
F amplitude de fora
f frequncia, /Hz
f(t) solicitao dinmica
f(x, t) solicitao dinmica por uni-
dade de comprimento
f
c
(t) fora de amortecimento
f
j
(t) fora de inrcia
f
k
(t) fora elstica
F
p
coecientes de Fourier
F
T
amplitude da fora transmi-
tida
f(t) vector solicitao
G mdulo de elasticidade
transversal (corte)
g acelerao da gravidade
g(t) funo harmnica do tempo
h(t) funo de resposta impulsiva
I momento de 2
a
ordem
I
p
momento polar
,I| matriz identidade
J momento de inrcia
J
p
momento polar de inrcia
k constante de rigidez elstica
xi
xii Lista de Smbolos
k
t
constante de rigidez torsio-
nal
k
eq
constante de rigidez equiva-
lente
[k] matriz de rigidez
K
O
momento dinmico
k
ij
coeciente de rigidez
comprimento
/ funo lagrangeana
m massa
M(x, t) momento ector, momento
torsor
m
eq
massa equivalente
[m] matriz de massa
m
ij
coeciente de massa
N, n inteiro
N
i
fora modal
p inteiro
P(x, t) esforo axial
Q quantidade de acelerao
Q(x, t) esforo transverso
Q
i
fora generalizada
q
i
coordenada generalizada
R() quociente de Rayleigh
T energia cintica, perodo,
tenso
t varivel tempo
T(x) tenso
T (t) energia cintica instantnea
t
i
instante genrico
T
n
perodo natural
TR transmissibilidade de fora
TR
a
transmissibilidade de deslo-
camento absoluta
TR
r
transmissibilidade de deslo-
camento relativa
U(x) amplitude de deslocamento
axial
u(x, t) deslocamento axial
U
n
(x) forma natural de vibrao
(axial)
u
rs
componente r da forma natu-
ral s
[U] matriz modal
u vector modal
u
p
vector modal de ordem p
V () fasor da velocidade
V energia potencial
V (x) amplitude de deslocamento
transversal
v(x, t) deslocamento transversal
V (t) energia potencial instantnea
V
n
(exo)
W trabalho
W
e
trabalho das foras externas
W
i
trabalho das foras internas
W
j
trabalho das foras de inrcia
JDR
Lista de Smbolos xiii
W
nc
trabalho das foras no con-
servativas
X () fasor do deslocamento
x
o
velocidade inicial
x varivel espacial
X () amplitude de deslocamento,
resposta
x(t) deslocamento, resposta
x
o
deslocamento inicial
X
s
deslocamento esttico
x
h
(t) resposta transitria
X
p
amplitude do harmnico de
ordem p
x
p
(t), x(t) resposta estacionria ou
permanente
x(t) vector de aceleraes
x(t) vector de velocidades
x(t) vector de deslocamentos
Y amplitude do deslocamento
imposto
y(t) deslocamento imposto
Y () funo mobilidade
[Z ()] matriz impedncia
Z() amplitude do deslocamento
relativo
z(t) deslocamento relativo
z
rs
() funo impedncia
Variveis (gregas)
constante
() funo receptncia
razo de frequncias, cons-
tante
desfasamento
decremento logartmico
t intervalo de tempo
2
_
determinante caracterstico
deformao normal
i
coordenada modal ou natu-
ral
(x) amplitude de deslocamento
angular
(x, t) deslocamento angular
n
(toro)
constante
factor de amplicao din-
mica
(x) massa por unidade de com-
primento
razo de amortecimento
massa volmica
tenso normal
i
(x) aproximao da forma natu-
ral
ngulo de fase, desfasamento
(x) funo de aproximao
p
ngulo de fase do harmnico
de ordem p
rs
componente r da forma natu-
ral normalizada s
[] matriz modal normalizada
JDR
xiv Lista de Smbolos
vector modal normalizado
p
vector modal de ordemp nor-
malizado
desfasamento
i
(x) funo de aproximao
p
ngulo de fase do harmnico
de ordem p
frequncia circular, /rads
1
d
frequncia natural amorte-
cida
i
frequncias naturais
n
frequncia natural no amor-
tecida
r
frequncia de ressonncia
,| matriz diagonal das frequn-
cias naturais
Operadores matemticos
(),
2
() /t
2
segunda derivada
em ordem ao tempo, acele-
rao
(t) funo de Dirac
() operador variacional
ij
smbolo de Kronecker
(), () /t primeira derivada em

ordem ao tempo, velocidade
[]
T
matriz transposta
T
vector transposto
j =
1 operador complexo
Im[] parte imaginria
Re [] parte real
/ operador diferencial
JDR
Parte I
Introduo
1
CAPTULO 1
Introduo
Vibration: The variation with time of the magnitude of a quantity
which is descriptive of the motion or position of a mechanical system,
when the magnitude is alternately greater and smaller than some ave-
rage value or reference.
Denio ISO 2041-1975
1.1 Vibraes mecnicas
Muitas actividades humanas envolvem fenmenos vibratrios sob dife-
rentes formas (audio, locuo, viso, respirao, locomoo). A vibrao
faz parte da vida de todos os dias e cada um tem uma ideia da noo de vi-
brao. Assim, a vibrao pode ser til (relgio, escova de dentes), agrad-
vel (instrumento de msica, massagem), desagradvel (rudo, sacudidela
num meio de transporte), fatigante (martelo de percusso, moto-serra).
Restringindo-nos rea da Engenharia Mecnica, o funcionamento de
mquinas sempre acompanhado de vibraes. Na prtica, muito difcil
evitar as vibraes. As vibraes mecnicas surgem em resultado de so-
licitaes dinmicas aplicadas a mquinas ou estruturas em geral, ou at
mesmo ao homem e/ou ao ambiente, directa ou indirectamente.
Num ambiente industrial existem numerosas fontes de vibraes: pro-
cessos de impacto, mquinas rotativas ou alternativas com desequilbrios,
foras no equilibradas, elementos animados de movimento alternativo,
3
4 1. Introduo
atrito e muitas outras. Frequentemente, vibraes de amplitude insigni-
cante podem excitar as frequncias de ressonncia de certos componen-
tes essenciais e tornarem-se amplicadas em fontes de vibrao e de rudo
mais importantes.
A presena de vibraes conduz, na maioria dos casos, a efeitos in-
desejveis tais como amplitudes de movimento que excedem as previs-
tas no projecto e que podem afectar o bom desempenho do equipamento,
atingirem-se frequncias em que a mquina ou estrutura entre em resso-
nncia, dando origem a elevadas deformaes ou tenses que possam le-
var sua rotura, situaes de instabilidade dinmica que podem inclusi-
vamente provocar colapso, foras exageradas transmitidas s fundaes,
transmisso de vibraes a outros equipamentos prximos, desgaste pre-
maturo de componentes, manuteno frequente e onerosa dos equipamen-
tos, fadiga de componentes e desconforto humano.
A inuncia dos fenmenos vibratrios no comportamento em servio
das mquinas e estruturas temconstitudo uma preocupao crescente para
o engenheiro. Por um lado, estes fenmenos so muitas vezes a causa de
avarias, quer se trate de rotura de componentes quer de defeitos dos pro-
dutos manufacturados e, por outro lado, pretende-se cada vez mais que as
estruturas mecnicas sejam mais ligeiras e resistam a ambientes vibratrios
severos. As tenses utuantes causadas pela vibrao podem causar rotu-
ras por fadiga e movimentos de sismos e foras do vento podem excitar as
estruturas para elevadas amplitudes de vibrao que podem danicar-se
severamente. Noutros casos, as vibraes transportam com elas uma ener-
gia acusticamente desagradvel. Nestas situaes, a vibrao indesejvel
e necessita ser eliminada ou reduzida.
Noutras situaes, na vibrao que assenta o princpio de funciona-
mento dos equipamentos e deliberadamente introduzida nos sistemas.
Por exemplo, produzem-se voluntariamente vibraes em transportadores,
compactadores, banhos ultrasnicos, martelos pneumticos, misturadoras
de po, equipamentos de massagem e instrumentos musicais. As mqui-
nas de ensaios de vibraes so largamente utilizadas para comunicar um
nvel de energia vibratria controlada aos produtos ou montagens para os
quais se pretende um estudo do comportamento funcional ou o controlo
das capacidades de resistncia s vibraes ambientais.
Desde que se comearam a construir mquinas, o engenheiro interes-
sou-se pelos problemas de vibraes e a necessidade de efectuar anlises e
medies precisas tornou-se crescente. No entanto, na sociedade indus-
trial moderna, onde a preocupao com os aspectos tcnicos e econmicos,
que se traduz no binmio qualidade-custo, que se revela a necessidade de
inovar e optimizar, o que, aliado a certos factores, tais como regulamenta-
o, aces de grupos de consumidores e competitividade, pressionam os
industriais a manufacturar produtos de melhor qualidade que produzam
menos vibraes e menos rudo e que sejam mais ligeiros. Estes requisi-
JDR
1.1. Vibraes mecnicas 5
tos obrigam a encarar as solues de engenharia de um modo mais re-
nado, conduzindo a que o projecto de sistemas e estruturas seja tratado de
uma forma cientca e a um nvel to complexo quanto a utilizao dos
meios tericos e experimentais disponveis o possibilitem. Em particular,
de modo a resolver efectivamente problemas de vibraes, o engenheiro
necessita de modelos matemticos e de tcnicas de anlise e de clculo que
lhe permitam conhecer as caractersticas vibratrias de um sistema mec-
nico e simular o seu comportamento dinmico a excitaes diversas. A
preveno e/ou o controlo das vibraes de mquinas e estruturas , pois,
uma importante considerao do projecto. O engenheiro no s dever ser
capaz de compreender sicamente as causas que provocam o problema a
estudar, como dever, de uma forma simples ou mais complexa, construir
o modelo matemtico adequado, a m de poder propor as solues mais
indicadas. Este procedimento aplica-se preferencialmente na fase inicial do
projecto, mas tambm numa fase posterior de desenvolvimento do mesmo.
tambm conhecida a importncia que o conceito de abilidade tem
vindo a adquirir nos ltimos tempos. As indstrias aeronutica e aeroes-
pacial so dois exemplos emque se reconhece a relevncia de estudos extre-
mamente cuidados e rigorosos, dadas as questes de segurana envolvidas,
em que o problema das vibraes de importncia relevante. Muitos ou-
tros exemplos podem ser dados, desde a simples mquina de lavar roupa
at s suspenses de um automvel, desde a estrutura de uma ponte at
uma plataforma de petrleo. Apesar de alguns tipos de estruturas exigi-
rem um tratamento mais especco e elaborado do que outras, antes de
se avanar para o estudo de qualquer uma delas, necessrio ter bem as-
sentes os princpios bsicos e compreender o melhor possvel os conceitos
fundamentais envolvidos.
O objectivo fundamental do estudo das vibraes mecnicas , pois, a
determinao do comportamento das mquinas e estruturas quando sujei-
tas a solicitaes dinmicas, a m de se alcanar uma soluo mais ade-
quada e rigorosa para os problemas previstos ou que entretanto surjam du-
rante o ciclo de vida do equipamento. No entanto, quando ao engenheiro
se coloca um problema de vibraes necessrio, para lhe encontrar uma
soluo, bem compreender o fenmeno que o produz e, em consequncia,
saber a que nvel intervir para o resolver.
Na origem das vibraes podem encontrar-se foras dinmicas cria-
das pelo prprio funcionamento das mquinas e que dependem do estado
(condio) mecnico das mquinas e dos parmetros de funcionamento
(temperatura, velocidade de rotao). Por isso, as vibraes de mquinas
so uma imagem dos seus esforos internos e permitem ao engenheiro de
manuteno vigiar o seu estado mecnico e, em caso de avaria, efectuar
um diagnstico. No entanto, impe-se compreender o fenmeno vibrat-
rio para denir as grandezas de diagnstico e no h um bom diagnstico
sem um bom conhecimento das avarias e de como elas se manifestam em
JDR
6 1. Introduo
termos de vibraes.
Tambm o estudo dos fenmenos acsticos, e do rudo em particular,
deve fazer parte da formao bsica do engenheiro mecnico. O som a
sensao auditiva resultante de variaes de presso do ar, que tem sempre
origemnuma qualquer fonte de vibrao, pelo que os fenmenos vibratrio
e acstico esto interligados. A acstica uma cincia multidisciplinar que
pode interessar aos engenheiros em geral, aos arquitectos, aos fsicos, aos
msicos e at mesmo aos mdicos. Na rea do ambiente, o estudo dos
fenmenos acsticos tem conhecido um interesse cada vez mais acrescido.
Ao engenheiro mecnico, ligado ao meio industrial, interessam sobre-
tudo os aspectos relacionados com o rudo produzido pelas mquinas e
com o rudo ambiente nas instalaes fabris. Por esta razo se associa nor-
malmente o engenheiro mecnico aos problemas de rudo e no de acstica,
que tem um sentido mais lato, uma vez que se entende comummente rudo
como som indesejvel.
1.2 Disciplina de vibraes mecnicas
A indstria moderna e as escolas superiores de engenharia tm actual-
mente uma percepo muito clara da importncia e da incidncia que todas
as questes relacionadas com os fenmenos vibratrios tm nas mais vari-
adas aplicaes, desde a manuteno e diagnstico de avarias, a avaliao
de nveis de conforto em transportes e locais de trabalho, melhoramento
das prestaes de maquinaria de preciso, isolamento e controlo passivo
e activo de vibraes, estruturas sujeitas a vibraes induzidas por aces
naturais (vento e sismos), mquinas com rotores como alternadores e tur-
binas, at uma maior preciso nos clculos conduzindo a projectos mais
correctos e adequados na previso do comportamento dinmico de m-
quinas e estruturas, como na indstria automvel, de transportes pblicos
rodovirios e ferrovirios, naval e aeronutica.
So, pois, variadas as reas de interveno das vibraes mecnicas e
de banda larga o espectro de aplicaes cobertas no mbito da Engenha-
ria Mecnica, o que justica plenamente o ensino das Vibraes Mecnicas,
distribudo por uma ou vrias disciplinas, em qualquer Licenciatura em
Engenharia Mecnica e, em particular, no Mestrado Integrado em Enge-
nharia Mecnica da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.
Para alm do interesse intrnseco e especco do contedo cientco
duma disciplina de Vibraes Mecnicas, so tambm de referir as suas
valncias no plano didctico. Com efeito, uma disciplina de Vibraes Me-
cnicas uma disciplina de sntese, isto , integradora de conhecimentos
das reas da Mecnica Aplicada, da Mecnica dos Slidos e da Mecnica
das Estruturas. As Vibraes Mecnicas, tendo por objecto o estudo do
comportamento dinmico de sistemas (rgidos e exveis), integra os co-
JDR
1.3. Utilizao de software computacional 7
nhecimentos destas reas cientcas, formando uma construo de conhe-
cimento abrangente e integrado.
1.3 Utilizao de software computacional
A prtica da engenharia tem-se modicado ao longo dos ltimos anos de-
vido, em grande parte, s potencialidades que os computadores e o soft-
ware colocaram disposio do engenheiro. Em particular, o software
computacional, como o MATLAB, o MAPPLE e o MATHCAD, constitui hoje
uma ferramenta que tem vindo a alterar o modo como o engenheiro ma-
nipula o clculo, qui como a rgua de clculo e a calculadora o zeram
outrora. Este tipo de software hoje em dia utilizado em algumas escolas
de engenharia como a ferramenta de clculo preferencial ao longo do plano
de estudos. A popularidade e a divulgao deste tipo de software de-
vida sua interface com o utilizador que proporciona um ambiente interac-
tivo "amigvel"que inclui capacidades alargadas de computao numrica,
simblica e visualizao grca.
A utilizao destas ferramentas de elevado potencial est, com vanta-
gens, a ser introduzida no apoio ao ensino da Engenharia.
Numa disciplina como Vibraes de Sistemas Mecnicos, cujo objectivo
de ensino est focado para a compreenso conceptual dos assuntos e para
a resoluo de problemas, a utilizao de software computacional como
uma ferramenta de clculo numrico e/ou simblico e de representao
grca, constitui um precioso auxiliar para atingir este objectivo.
Com efeito, o aluno ganha ou atinge uma maior profundidade nos as-
suntos pela resoluo de um problema para todo e qualquer ngulo ou
dimenso e, principalmente, representando gracamente a soluo para
visualizar os efeitos das alteraes nos diversos parmetros. Com a utiliza-
o de software computacional, o aluno livre de explorar os parmetros
de um problema, explorao esta que, em boa verdade, constitui a base
do projecto em Engenharia, facilitando-se assim a transio dos princpios
fundamentais para conceitos de projecto.
A resoluo de um problema de Vibraes de Sistemas Mecnicos en-
volve quatro etapas fundamentais:
a modelizao do sistema;
a formulao das equaes de movimento (equaes diferenciais);
a resoluo das equaes diferenciais para determinar o movimento
do sistema e eventuais foras de ligao;
a anlise crtica de resultados.
JDR
8 1. Introduo
A resoluo tradicional baseada no conjunto papel-lpis responde de
forma adequada nas duas primeiras etapas, mas torna-se morosa ou mes-
mo proibitiva na resoluo das equaes de movimento, em particular para
sistemas com mais de 2 graus de liberdade que necessitam do recurso ao
formalismo matricial. Este aspecto impede de compreender completamente
o movimento do sistema, a verdadeira beleza da dinmica ("the true beauty
of dynamics").
No sentido de melhorar este aspecto e avanar para uma prtica moder-
na, desde o ano lectivo de 1999-2000 tem vindo a ser utilizado o software
computacional MATLAB nas aulas terico-prticas. Esta experincia tem re-
velado uma excelente adeso por parte dos alunos. Com efeito, a utilizao
desta ferramenta tem permitido aos alunos analisar sistemas com vrios
graus de liberdade e, no menos importante, proceder de uma forma rela-
tivamente simples anlise de inuncia de determinados parmetros na
caracterizao do movimento com o precioso auxiliar que constitui a visu-
alizao grca e at a animao.
A utilizao e o desenvolvimento de aplicaes em MATLAB no mbito
da disciplina de Vibraes de Sistemas Mecnicos permite contemplar, sem
abdicar da compreenso conceptual dos assuntos que constitui o grande
objectivo da disciplina, entre outros, os seguintes aspectos:
explorao da interaco entre os parmetros mecnicos, geomtricos
e cinemticos no comportamento global de sistemas mecnicos;
resoluo de exerccios cuja soluo manual laboriosa ou mesmo
proibitiva;
representao grca da soluo para visualizao imediata dos efei-
tos de alteraes nos diversos parmetros.
Neste contexto, incentivada a utilizao do software MATLAB quer no
apoio compreenso conceptual, quer nos problemas propostos nas aulas
terico-prticas e nos trabalhos propostos aos alunos para resoluo em
perodo extra-curricular, e at mesmo a aquisio por parte dos alunos do
software Student Edition MATLAB. Oaluno poder at mesmo desenvolver
uma toolbox de funes que constitua um laboratrio virtual de apoio no
estudo da disciplina de Vibraes de Sistemas Mecnicos.
JDR
CAPTULO 2
Fundamentos bsicos
2.1 Vibrao
A vibrao mecnica pode denir-se como sendo um movimento alternado
relativamente a uma posio de referncia. A teoria da vibrao estuda o
movimento oscilatrio de sistemas e as foras dinmicas associadas.
2.2 Sistema vibratrio
Umsistema vibratrio constitudo, em geral, por umcomponente com ca-
pacidade de armazenar energia potencial (elemento elstico), um compo-
nente para armazenar energia cintica (massa ou inrcia) e um componente
para dissipar energia (amortecedor).
A vibrao de um sistema envolve a transferncia da sua energia po-
tencial em energia cintica e da energia cintica em energia potencial, alter-
nadamente. Se o sistema for amortecido, uma certa quantidade de energia
dissipada em cada ciclo de vibrao e o sistema tem de ser alimentado
por uma fonte externa para manter uma vibrao estacionria, conforme se
representa de forma esquemtica na gura 2.1.
Como exemplo, considere-se o pndulo simples representado na gu-
ra 2.2, o qual largado depois de lhe ter sido comunicado um desloca-
mento angular
0
.
9
10 2. Fundamentos bsicos
(a) Trocas energticas (b) Elementos constituintes
Figura 2.1: Representao esquemtica do sistema vibratrio
Na posio 1, a velocidade do pndulo e a respectiva energia cintica
so nulas, mas possui uma energia potencial de valor mg (1 cos ) rela-
tivamente posio de referncia 2.
Como o peso prprio mg provoca um momento mg sin em relao
ao ponto O, o pndulo comea a deslocar-se para a posio 2, adquirindo
o pndulo uma acelerao angular no sentido retrgrado, e quando atinge
a posio 2 toda a energia potencial ser convertida em energia cintica.
Por isso, o pndulo no pra na posio 2, antes continua para a posio 3.
No entanto, aps passar a posio mdia 2, um momento directo comea
a actuar no pndulo, devido ao peso prprio, e provoca a desacelerao
do pndulo, anulando-se a velocidade na posio 3. Nesta posio, toda a
energia cintica foi convertida em energia potencial. De novo, o pndulo
adquire velocidade no sentido directo devido ao momento criado pelo peso
prprio e o pndulo inicia o movimento directo com velocidade crescente
at posio 2, onde atinge o seu mximo, e onde de novo a energia poten-
cial foi totalmente convertida em energia cintica. Este processo repete-se
e o pndulo apresenta um movimento oscilatrio. Na prtica, a amplitude
da oscilao diminui progressivamente e o pndulo parar devido resis-
tncia (amortecimento) oferecida pelo meio envolvente (ar), o que signica
que uma determinada quantidade de energia dissipada em cada ciclo de
vibrao devido ao amortecimento do ar.
O sistema vibratrio , pois, constitudo por componentes com capa-
cidade de armazenamento e restituio de energia potencial (elasticidade,
molas) e de energia cintica (massas, inrcias), e mecanismos dissipadores
de energia (amortecedores, atrito), gura 2.3.
JDR
2.2. Sistema vibratrio 11
G
O
N
O
C
1
2
8
(1cosG)
Figura 2.2: Pndulo simples

NJ
NJ
J
NJ
NJ
J
Figura 2.3: Exemplos de sistemas vibratrios

JDR
2.2.1 Componentes do sistema vibratrio discreto
Os elementos constituintes de um sistema vibratrio discreto so de trs
tipos diferentes e relacionam foras com deslocamentos, velocidades e ace-
leraes, respectivamente.
Elemento de mola O componente mais comum que relaciona foras com
deslocamentos o elemento de mola elstica representado na gura 2.4a.
As molas so geralmente consideradas desprovidas de massa, de modo que
uma fora F
k
actuante numa das extremidades tem de ser equilibrada por
uma fora actuante na outra extremidade de grandeza idntica e de sinal
contrrio. Devido fora F
k
, a mola sofre uma elongao igual dife-
rena entre os deslocamentos x
2
e x
1
das extremidades. A curva tpica que
descreve F
k
como uma funo da elongao x
2
x
1
est representada na
gura 2.4b. A fora proporcional elongao e a constante de proporcio-
nalidade o declive k. Para uma mola linear elstica, a relao entre a fora
desenvolvida pela mola e a elongao da forma,
F
k
= k (x
2
x
1
) (2.1)
A constante k designada por constante de mola ou constante de rigidez.
A fora F
k
uma fora elstica designada por fora de restituio elstica
porque, para uma mola deformada, F
k
a fora necessria para que a mola
retorne ao estado de no deformada. Em muitas situaes, a congura-
o no deformada coincide com a congurao de equilbrio esttico. A
unidade da constante de rigidez k o Newton por metro, N/m.
.
(a) mola elstica

.
(b) relao fora-elongao

Figura 2.4: Mola linear elstica
Elemento amortecedor O elemento que no sistema vibratrio relaciona
foras com velocidades , geralmente, designado por amortecedor viscoso
JDR
e est representado na gura 2.5a. O amortecedor tambm considerado
sem massa, de modo que uma fora F
c
numa extremidade tem de ser equi-
librada por uma fora correspondente, igual e de sentido contrrio, na ou-
tra extremidade do amortecedor. Para um amortecedor viscoso, a curva
F
c
versus x
2
x
1
aproximadamente linear como se representa na gura
2.5b. A relao entre a fora F
c
desenvolvida pelo amortecedor viscoso e
a velocidade relativa ( x
2
x
1
) entre as extremidades do amortecedor da
forma,
F
c
= c ( x
2
x
1
) (2.2)
A constante de proporcionalidade c, que representa o declive da curva F
c
versus ( x
2
x
1
), designa-se por coeciente de amortecimento viscoso . A
fora F
c
uma fora de amortecimento porque uma fora resistente ao
aumento da velocidade relativa x
2
x
1
. A unidade do coeciente de amor-
tecimento c o Newtonsegundo por metro, Ns/m.
?
.
?
.
?
N
(a) amortecedor
.
?
?
N

(b) relao fora-velocidade
Figura 2.5: Amortecedor viscoso
Elemento de massa No sistema vibratrio discreto o elemento que rela-
ciona foras com aceleraes a massa discreta, gura 2.6a. Da 2
a
lei de
Newton do movimento, a relao entre a fora F
m
aplicada massa m e a
acelerao x, referida a um referencial de inrcia, da forma,
F
m
= m x (2.3)
onde a constante de proporcionalidade a massa m, gura 2.6b. A unidade
de m o quilograma, kg.
As propriedades mecnicas dos componentes do sistema vibratrio so
descritas nas guras 2.4b, 2.5b e 2.6b, sendo os respectivos parmetros as
constantes k, c e m. Rera-se que, geralmente, as molas e os amortecedores
so considerados sem massa e as massas discretas so consideradas como
corpos rgidos.
JDR
N

.
(a) massa
.
(b) relao fora-acelerao

Figura 2.6: Massa
A apresentao dos elementos constituintes do sistema vibratrio foi
feita com base no movimento de translao. No entanto, existe uma com-
pleta analogia entre os sistemas em vibrao de translao e de rotao,
sendo as contrapartidas da mola, amortecedor e massa a mola de toro,
o amortecedor de toro e os discos ou volantes possuindo momento de
inrcia. Designando os deslocamentos angulares das extremidades de uma
mola de toro por
2
e
1
, e o momento de restituio na mola por M
k
, a
curva M
k
versus
2

1
idntica da gura 2.4b sendo a constante de
rigidez da mola de toro k
t
a respectiva constante de proporcionalidade.
De forma idntica, designando o momento de amortecimento por M
c
e o
coeciente de amortecimento do amortecedor de toro por c
t
, a curva M
c
versus

1
semelhante da gura 2.5b. Por m, o sistema vibratrio
em rotao apresenta um disco ou volante com momento de polar de inr-
cia J, o disco efectua um deslocamento angular e a curva M
J
versus

idntica da gura 2.6b, sendo M
J
o momento de inrcia. Rera-se ainda
que a unidade da constante de rigidez da mola de toro o Newtonmetro
por radiano, Nm/rad, a do coeciente de amortecimento de toro o
Newtonmetrosegundo por radiano, Nms/rad, e a do momento de inr-
cia o quilogramametro
2
, kgm
2
.
Emgeral, os sistemas mecnicos so constitudos por componentes els-
ticos com propriedades distribudas e por massas rgidas concentradas.
Nestes casos, estes sistemas necessitam de ser modelizados (aproximados)
por modelos estritamente discretos ou de parmetros concentrados. A mo-
delizao (aproximao) , muitas vezes, baseada na hiptese de que a
massa dos elementos elsticos com propriedades distribudas suciente-
mente pequena em relao s massas discretas concentradas, e , por isso,
desprezada. Nesta situao, os elementos elsticos podem ser substitudos
por elementos de mola equivalentes. A constante de rigidez equivalente
determinada assumindo uma mola que apresenta a mesma elongao do
JDR
elemento elstico quando sujeita mesma fora ou momento desenvolvi-
dos pelo elemento de massa ou de inrcia, respectivamente, gura 2.7a e
2.7c.
Elementos estruturais, tais como vigas, veios e placas apresentam pro-
priedades de elasticidade e, dentro de determinados limites, comportam-se
como elementos elsticos caracterizados por uma constante de rigidez.
Num sistema mecnico com diferentes massas e/ou inrcias discretas
ligadas rigidamente entre si, a determinao da massa ou inrcia equiva-
lente assenta no balao da energia cintica do sistema.
(a) viga com massa concentrada (b) modelo dis-
creto
(c) veio com volante (d) modelo discreto
Figura 2.7: Sistemas mecnicos com elementos elsticos distribudos
Combinao de molas Por vezes, os elementos elsticos ou molas podem
ser utilizados de forma combinada. Apresentam particular interesse as mo-
las ligadas em paralelo, gura 2.8a, e as molas ligadas em srie, gura 2.9a.
Paralelo Numa montagem em paralelo, gura 2.8a, a elongao de cada
mola idntica, sendo diferente a fora desenvolvida por cada uma e
dependente da respectiva rigidez k
i
i = 1, . . . , n.
Para n molas com constantes k
i
i = 1, . . . , n e dispostas em paralelo,
JDR
a constante de rigidez equivalente vale,
k
eq
= k
1
+k
2
+. . . +k
j
+. . . k
n
=
n
i=1
k
i
(2.4)
. .
(a) molas em paralelo
AG
. .
(b) mola equivalente
Figura 2.8: Molas montadas em paralelo
Srie Numa montagem em srie, gura 2.9a, cada mola desenvolve uma
fora idntica, sendo diferente a elongao (deformao) de cada uma
delas e dependente da respectiva rigidez k
i
i = 1, . . . , n.
Da condio de equilbrio esttico, a constante de rigidez equivalente
de uma srie de n elementos elsticos vale,
1
k
eq
=
1
k
1
+
1
k
2
+. . . +
1
k
i
+. . .
1
k
n
=
n
i=1
1
k
i
(2.5)
JDR
2.3. Grau de liberdade 17
N
!

N
. .
(a) molas em srie
AG
. .
(b) mola equivalente
Figura 2.9: Molas montadas em srie
2.3 Grau de liberdade
Um grau de liberdade dene-se como sendo uma coordenada indepen-
dente necessria para determinar a posio de um componente do sistema
vibratrio em qualquer instante. O nmero de graus de liberdade de um
sistema o nmero mnimo de coordenadas independentes necessrias
para determinar a posio de todos os componentes do sistema em qual-
quer instante.
2.4 Classicao da vibrao
A vibrao pode ser classicada segundo diversas perspectivas. Algumas
das classicaes mais representativas esto apresentadas na gura 2.10.
Figura 2.10: Classicao da vibrao
JDR
2.5 Classicao do sistema mecnico
O movimento de alguns sistemas mecnicos pode ser descrito recorrendo
a um nmero nito de graus de liberdade, enquanto que outros, especial-
mente se possuirem componentes elsticos contnuos, apresentam um n-
mero innito de graus de liberdade. Como exemplo, considere-se o sistema
constitudo por uma viga. Como a massa est distribuda por um nmero
innito de pontos, necessrio um nmero innito de coordenadas para
descrever a sua congurao deformada em qualquer instante.
Os sistemas com um nmero nito de graus de liberdade designam-se
por sistemas discretos ou sistemas de parmetros concentrados. Os siste-
mas com um nmero innito de graus de liberdade designam-se por siste-
mas contnuos ou sistemas de parmetros distribudos.
Rera-se que, na maioria das situaes, os sistemas contnuos so apro-
ximados por sistemas discretos. Ainda que o tratamento de sistemas con-
tnuos conduza a resultados exactos, os mtodos de anlise para sistemas
contnuos esto limitados a um conjunto restrito de sistemas, como, por
exemplo, vigas e veios uniformes e placas. Assim, corrente analisar sis-
temas contnuos aproximando-os atravs de massas concentradas, molas e
amortecedores. Em geral, aumentando o nmero de massas, molas e amor-
tecedores, isto , aumentando o nmero de graus de liberdade, tanto mais
precisos so os resultados obtidos.
L
L
!
LN J
N

=
>
G

J
G

J
Figura 2.11: Exemplos de sistemas vibratrios discretos e contnuos
JDR
2.6. Classicao da excitao 19
2.6 Classicao da excitao
A excitao da vibrao de um sistema pode apresentar-se sob a forma de
foras dinmicas actuantes sobre o sistema ou sob a forma de deslocamen-
tos impostos ao sistema. Em geral, a excitao classicada de acordo com
a forma de variao ao longo do tempo da perturbao aplicada ao sistema.
Se o valor ou grandeza da excitao conhecida em todo o instante,
a excitao designa-se por determinstica. A vibrao resultante igual-
mente designada por determinstica.
Nalgumas situaes, a excitao no-determinstica ou aleatria, isto
, o valor da excitao num dado instante no pode ser conhecido priori.
Nestes casos, um conjunto de amostras da excitao pode apresentar al-
guma regularidade estatstica, sendo possvel estimar valores mdios como
o valor mdio e o valor mdio quadrtico da excitao. Exemplos de excita-
o no-determinstica ou aleatria so fornecidos pela excitao do vento,
rugosidade de uma estrada ou movimentos do solo durante um sismo.
Para uma excitao aleatria, a vibrao designa-se tambm por aleatria
e a resposta do sistema pode ser descrita apenas em termos de parmetros
estatsticos.
Lxcilaao
ooloiminslica
nao ooloiminslica
poiiooica
nao poiiooica
impulsiva
liansionlo
haimonica
nao haimonica
Figura 2.12: Classicao da excitao

t
f
(
t
)
(a) determinstica (peridica)
t
f
(
t
)
(b) aleatria
Figura 2.13: Excitao determinstica e aleatria
JDR
A excitao determinstica divide-se em peridica, no caso de se repe-
tir regularmente ao longo do tempo, e no-peridica no caso contrrio.
Por sua vez, a excitao peridica pode ainda dividir-se em harmnica e
no harmnica, guras 2.12 e 2.14. Quanto excitao no-peridica, esta
classica-se em impulsiva e transiente, guras 2.12 e 2.15.
t
f
(
t
)
(a) harmnica
t
f
(
t
)
(b) no harmnica
Figura 2.14: Excitao peridica
t
f
(
t
)
(a) impulsiva
t
f
(
t
)
(b) transiente
Figura 2.15: Excitao no-peridica
2.7 Procedimento em anlise de vibraes
Ao analisar o comportamento vibratrio e as caractersticas dinmicas de
mquinas e estruturas, que constituem um modelo real, o primeiro passo
consiste em criar um modelo fsico do sistema real atravs da identicao
das propriedades mecnicas e das solicitaes actuantes, do arranjo esque-
mtico das massas, elementos elsticos, mecanismos de dissipao e de-
nio de um conjunto de graus de liberdade, gura 2.16. A denio deste
modelo fsico assenta num conjunto de hipteses simplicativas vlidas
JDR
2.7. Procedimento em anlise de vibraes 21
no contexto do objectivo da anlise que se pretende realizar e do grau de
complexidade pretendido para o modelo, gura 2.17. Com base neste mo-
delo fsico estabelece-se ento ummodelo matemtico constitudo pelas equa-
es diferenciais de movimento recorrendo aos Princpios da Mecnica. Na
etapa seguinte, a resoluo analtica ou numrica das equaes diferenciais
de movimento permite determinar e analisar as caractersticas do sistema
e prever o seu comportamento para diferentes situaes.
(a) sistema real
N
J .
IEMJ
J
(b) modelo fsico
Figura 2.16: Exemplo de modelizao
As principais etapas do processo de modelizao e anlise de um sis-
tema mecnico so:
1. Modelo fsico
(a) identicao dos componentes do sistema
(b) propriedades mecnicas
(c) condies de fronteira
(d) nmero de graus de liberdade
2. Modelo matemtico: equaes diferenciais de movimento
(a) Teoremas vectoriais da dinmica
i. 2
a
lei de Newton
ii. princpio dAlembert
(b) Mtodos energticos
i. princpio dos deslocamentos virtuais
JDR
ii. princpio de Hamilton
iii. equaes de Lagrange
3. Resoluo das equaes diferenciais de movimento
(a) mtodos analticos
(b) mtodos numricos
(c) formalismo matricial
4. Interpretao dos resultados
?
L
2
?
2

2
?
2
L
(L) mooolo fsico
(a) sisloma ioal
(c) mooolo fsico
Figura 2.17: Exemplo de modelizao
2.8 Modelo matemtico: equao de movimento
Uma vez que o modelo fsico esteja disponvel, recorrendo aos princpios
da dinmica estabelece-se o modelo matemtico ou as equaes de movi-
mento que descrevem a vibrao do sistema. As equaes de movimento
podem ser convenientemente estabelecidas com base nos diagramas de
corpo livre de todas as massas constituintes do sistema. O diagrama de
corpo livre de uma massa construdo isolando a massa do sistema e indi-
cando todas as foras externas actuando na massa (eventualmente podem
representar-se as foras de inrcia). A construo do diagrama de corpo
livre pode seguir os seguintes passos:
JDR
2.8. Modelo matemtico: equao de movimento 23
1. Diagrama de corpo livre na posio de equilbrio esttico e determi-
nao das foras nas molas que actuem nesta posio;
2. Escolher um sentido positivo para o deslocamento, velocidade e ace-
lerao;
3. Diagrama de corpo livre durante um deslocamento positivo a partir
da posio de equilbrio esttico.
O diagrama de corpo livre para o equilbrio dinmico deve referir-se
posio de equilbrio esttico, como se representa na gura 2.18.
.)
n
|
n
n
|
n
|@.) .
.
.
.
.
.
. .
nj
nj
@
|@
Iofoioncia
(posiao oo oquilLiio oslalico)
Figura 2.18: Diagramas de corpo livre
Rera-se que, para um sistema suportado na posio de equilbrio es-
ttico por foras elsticas, as foras da gravidade e/ou os seus momentos
actuantes no sistema so equilibrados pelas foras e/ou momentos produ-
zidos pelos elementos elsticos nessa posio, gura 2.18.
Diferentes metodologias podem ser adoptadas para o estabelecimento
das equaes de movimento. Entre elas esto os teoremas vectoriais da din-
mica (2
a
lei de Newton, princpio dAlembert) e os mtodos energticos (prin-
cpio da conservao de energia, princpio dos trabalhos virtuais, princ-
pio de Hamilton, equaes de Lagrange). As equaes de movimento de
sistemas vibratrios apresentam-se, geralmente, na forma de sistemas de
equaes diferenciais ordinrias para os sistemas discretos e equaes dife-
renciais de derivadas parciais para os sistemas contnuos.
Os mtodos vectoriais da 2
a
lei de Newton e do princpio dAlembert
e os mtodos energticos da conservao de energia e dos trabalhos virtu-
ais so sumariamente revisitados nesta seco enquanto que o princpio de
Hamilton e as equaes de Lagrange sero objecto de apresentao poste-
rior neste texto.
JDR
2.8.1 2
a
Lei de Newton
A 2
a
lei de Newton do movimento pode escrever-se na forma,
F =

Q M
O
= K
O
, (2.6)
onde os vectores F e

Qrepresentam, respectivamente, os vectores de foras
exteriores e o vector quantidade de acelerao, enquanto que os vectores
M
O
e K
O
representam os momentos exteriores e o momento dinmico.
Exemplo-Sistema em movimento de translao Considere-se o sistema
representado na gura 2.19 constitudo por uma massa m em movimento
de translao vertical, por uma mola de massa desprezvel e constante de
rigidez k e por um amortecedor de tipo viscoso de constante c. O deslo-
camento x(t) medido a partir da posio de equilbrio esttico. Na -
gura 2.20 representam-se os diagramas de corpo livre para equilbrio est-
tico e dinmico.
A aplicao da 2
a
lei de Newton conduz equao,
NJ
?
Figura 2.19: Sistema em movimento de translao
mg k ( +x) c x = m x, (2.7)
ou, aps rearranjo,
m x +c x +kx +k mg = 0. (2.8)
Tendo em conta a condio de equilbrio esttico,
mg k = 0, (2.9)
a equao de movimento (2.8) vem,
m x +c x +kx = 0. (2.10)
Note-se que, para um sistema suportado na posio de equilbrio est-
tico por foras elsticas, a fora da gravidade actuante no sistema equili-
brada pela fora desenvolvida pelo elemento elstico nessa posio.
JDR
2.8. Modelo matemtico: equao de movimento 25
.)
n
|
n
n
|
n
|@.) .
.
.
.
.
.
. .
nj
nj
@
|@
Iofoioncia
(posiao oo oquilLiio oslalico)
Figura 2.20: Diagrama de corpo livre: esttico e dinmico
2.8.2 Princpio dAlembert
O princpio dAlembert pode escrever-se como,
F F
j
= 0 M
O
M
j
O
= 0, (2.11)
onde os vectores F
j
e M
j
O
representam as foras e os momentos de inrcia.
2.8.3 Princpio da conservao da energia
Para um sistema conservativo a soma da energia cintica T e potencial U
mantm-se constante, T +U = constante. Derivando em ordem ao tempo,
d
dt
(T +U) = 0, (2.12)
obtm-se a equao diferencial de movimento do sistema conservativo.
Exemplo-Sistema em movimento de translao O sistema representado
na gura 2.21 constitudo por uma massa mem movimento de translao
vertical e uma mola de massa desprezvel e de constante de rigidez k. O
deslocamento x(t) medido a partir da posio de equilbrio esttico. Na
gura 2.22 representam-se os diagramas de corpo livre esttico e dinmico.
A energia cintica total do sistema dada pela expresso:
T =
1
2
m x
2
. (2.13)
O diagrama da fora da mola mostra que a variao na energia de de-
formao U
e
para um deslocamento x da massa a partir da sua posio de
equilbrio esttico, onde a mola j possui uma elongao relativamente ao
JDR
NJ
Figura 2.21: Sistema em movimento de translao

seu comprimento livre, corresponde rea tracejada na gura 2.22 e dada
pela expresso:
U
e
=
_
+x
kxdx (2.14)
A variao em energia potencial de posio U
g
que acompanha o deslo-
camento x da massa a partir da posio de equilbrio esttico dada por:
U
g
= mgx. (2.15)
Assim, a variao total de energia potencial dada pela soma:
U = U
e
+U
g
=
1
2
kx
2
+mgx mgx
=
1
2
kx
2
(2.16)
Introduzindo as expresses da energia cintica (2.13) e da energia po-
tencial (2.16) em (2.12), obtm-se,
d
dt
(T +U) =
d
dt
_
1
2
m x
2
+
1
2
kx
2
_
= (m x +kx) x.
(2.17)
Como x ,= 0 vem:
m x +kx = 0, (2.18)
que a equao diferencial de movimento do sistema conservativo.
JDR
2.9. Equao diferencial de movimento 27
.)
n
|
n
n
|
n
|@.)
.
.
.

nj
nj
@
|@
|@.)
|@=nj
@ . .
1
|
|@
|.
Figura 2.22: Sistema conservativo

2.8.4 Princpio dos deslocamentos virtuais
Num sistema material (em repouso ou em movimento), a soma dos traba-
lhos de todas as foras que actuam sobre ele num determinado instante
nula para qualquer deslocamento virtual desse sistema,
W
e
+W
i
+W
j
= 0, (2.19)
sendo W
e
o trabalho de todas as foras exteriores aplicadas no sistema
material, W
i
o trabalho de todas as foras interiores e W
j
o trabalho das
foras de inrcia.
2.9 Equao diferencial de movimento
O modelo fsico mais simples de um sistema vibratrio o modelo linear
discreto com um grau de liberdade, como se representa na gura 2.23-a).
O modelo inclui o elemento de inrcia de massa m, o elemento elstico de
rigidez k, um mecanismo dissipador de energia de tipo viscoso e de cons-
tante c e uma excitao externa f(t) que funo do tempo t. A posio
instantnea do sistema referenciada pela coordenada x(t) que representa
JDR
o deslocamento linear e constitui o grau de liberdade do sistema. A velo-
cidade x(t) e a acelerao x(t) so dadas, respectivamente, pela primeira e
segunda derivadas de x(t) em ordem ao tempo.
?
NJ
BJ
(a) Sistema vibratrio
n
|.)
.)
.
)
(b) Diagrama de corpo livre
Figura 2.23: Modelo do sistema com um grau de liberdade
Considerando o diagrama de corpo livre representado na gura 2.23-b)
e aplicando a 2
a
lei de Newton, F =

Q, a equao de equilbrio dinmico
escreve-se,
m x(t) +c x(t) +kx(t) = f(t). (2.20)
A equao (2.20) a equao diferencial de movimento do sistema e
uma equao diferencial ordinria de segunda ordem na varivel tempo.
A equao diferencial de movimento (2.20) constitui o modelo matem-
tico do sistema em termos das propriedades mecnicas de massa, amorteci-
mento e rigidez e descreve o movimento do sistema no domnio do tempo,
designando-se por modelo espacial.
Para caracterizar o movimento do sistema necessrio resolver a equa-
o diferencial (2.20) cuja soluo x(t) representa a evoluo no tempo do
deslocamento, a partir do qual podem, em seguida, determinar-se a veloci-
dade e a acelerao. No entanto, como se trata de uma equao diferencial
ordinria de 2
a
ordem, so necessrias duas condies adicionais, relativas
soluo x(t) e primeira derivada x(t), para a determinao da soluo
x(t). Estas condies designam-se por condies iniciais e so, normal-
mente, denidas para o instante t = 0,
x(t = 0) = x
0
x(t = 0) = x
0
. (2.21)
Ocomportamento vibratrio do sistema , assim, denido pela equao
diferencial de movimento (2.20) e pelas condies iniciais (2.21) de deslo-
camento e de velocidade.
JDR
2.10. Linearizao da equao de movimento 29
2.10 Linearizao da equao de movimento
Para determinados mecanismos, a equao de movimento uma equao
diferencial ordinria no linear. No entanto, dentro de determinados inter-
valos de valores do grau de liberdade do sistema, a equao de movimento
pode ser linearizada conduzindo a uma equao diferencial ordinria line-
ar. Como exemplo, considere-se o sistema representado na gura 2.24 cujo
grau de liberdade o deslocamento angular (t).
?
GJ
>
O
N
Figura 2.24: Exemplo de um sistema com um grau de liberdade
Equilbrio esttico Para estabelecer a equao de equilbrio esttico, con-
sidere-se o diagrama de corpo livre representado na gura 2.25.
O
4
@
2C
N
O
Figura 2.25: Diagrama de corpo livre para equilbrio esttico
A condio de equilbrio esttico M
O
= 0 conduz equao,
mg
2
k = 0, (2.22)
donde se conclui que,
JDR
k =
mg
2
. (2.23)
Equilbrio dinmico Para estabelecer a equao diferencial do movimen-
to considere-se agora o diagrama de corpo livre representado na gura 2.26.
A condio de equilbrio dinmico M
O
= K
O
escreve-se,
OGm

g +
OB
F
c
+
OA
F
k
= J
O

, (2.24)
O
4
2C
@IEG
G
?>G?IG
N
O
Figura 2.26: Diagrama de corpo livre para equilbrio dinmico
onde os vectores valem,
OG =

2
_
_
_
cos
sin
0
_
_
_
,

OB = b
_
_
_
cos
sin
0
_
_
_
,

OA =
_
_
_
cos
sin
0
_
_
_
,
(2.25)
e as foras desenvolvidas pelo amortecedor e pela mola
F
c
= c
_
_
_
0
b
cos
0
_
_
_
,

F
k
= k
_
_
_
0
sin +
0
_
_
_
, (2.26)
sendo J
O
o momento de inrcia da barra em relao ao ponto O e

a acele-
rao angular.
Aps desenvolvimento da equao 2.24, obtm-se a equao diferencial
de movimento,
J
O
+b
2
c cos cos
+
2
k cos sin +
_
k
1
2
mg
_
cos = 0. (2.27)
Introduzindo o resultado (2.23), a equao diferencial de movimento
escreve-se,
JDR
2.10. Linearizao da equao de movimento 31
J
O
+b
2
c cos cos
+
2
k cos sin = 0, (2.28)
e uma equao diferencial ordinria no linear devido presena dos
termos cos e sin .
Linearizao da equao de movimento A equao diferencial de movi-
mento obtida uma equao no linear em . Para linearizar esta equao,
considere-se o desenvolvimento em srie de Taylor de uma funo f(x) em
torno de um ponto regular a
1
. Assim, as funes cos(x) e sin(x) escrevem-
se,
cos () = cos(a +) = cos(a) sin(a)

2
2!
cos(a) +. . . , (2.29a)
sin () = sin(a +) = sin(a) + cos(a)

2
2!
sin(a) +. . . . (2.29b)
Sendo o ponto regular a = 0, tem-se = e as funes cos() e sin()
escrevem-se,
cos () = 1

2
2!
+

4
4!
. . . , (2.30a)
sin () =

3
3!
+

5
5!
+. . . . (2.30b)
Considerando-se apenas o primeiro termo da srie, as funes cos() e
sin() em torno de 0 podem aproximar-se por,
cos () 1, (2.31a)
sin () . (2.31b)
Introduzindo as aproximaes (2.31a) e (2.31b) na equao de movi-
mento (2.28), obtm-se a equao,
J
O
+b
2
c
+
2
k = 0, (2.32)
a qual uma equao diferencial ordinria linear (aps linearizao).
A aproximao (2.31) frequente em problemas de engenharia quando
se consideram movimentos de "pequenas amplitudes". Para avaliao do
grau de aproximao fornecido por (2.31), na gura 2.27 representam-se as
aproximaes (2.31) e o respectivo erro relativo.
1
f (x) = f(a +) = f(a) +f
(a) +

2
2!
f
(a) +. . . +

m
m!
f
m
(a)
JDR
0 5 10 15 20 25 30
0
1
/
s
i
n
,
c
o
s
,
1

sin , cos
,1
(a) sin e cos 1
0 5 10 15 20 25 30
0
5
10
15
20
/
/
%

sin cos
(b) erro relativo
Figura 2.27: Aproximao sin e cos 1
JDR
Parte II
Sistema com 1 grau de
liberdade
33
CAPTULO 3
Sistema com 1 grau de liberdade
Regime livre
3.1 Introduo
Um sistema diz-se em regime livre ou natural na ausncia de solicitao
exterior sendo a vibrao livre ou natural do sistema devida somente a uma
perturbao inicial de deslocamento e/ou velocidade.
3.2 Equao de movimento
Na gura 3.1 representa-se o modelo do sistema linear discreto com um
grau de liberdade em regime livre ou natural que se caracteriza pela ausn-
cia de solicitao exterior actuante no sistema, f (t) = 0. Considerando o
diagrama de corpo livre representado na gura 3.1-b) e aplicando a 2
a
lei
de Newton, F =

Q, a equao diferencial de movimento escreve-se,
m x(t) +c x(t) +kx(t) = 0. (3.1)
O comportamento vibratrio do sistema em regime livre descrito pela
equao diferencial de movimento (3.1) e pelas condies iniciais de deslo-
camento e de velocidade,
x(t = 0) = x
0
, x(t = 0) = x
0
. (3.2)
35
36 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre
NJ
?NJ
?
NJ
(a) Sisloma viLialoiio
(L) Diagiama oo coipo livio
Figura 3.1: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime livre
Em regime livre, a equao diferencial de movimento uma equao
diferencial linear ordinria de segunda ordem na varivel tempo e homo-
gnea.
A equao diferencial de movimento (3.1) admite uma soluo no tri-
vial ou no nula de forma exponencial,
x(t) = Ce
st
, (3.3)
onde C e s so parmetros a determinar. Derivando (3.3) duas vezes em
ordem ao tempo, obtm-se, sucessivamente,
x(t) = sCe
st
, (3.4a)
x(t) = s
2
Ce
st
. (3.4b)
Introduzindo (3.3) e (3.4) na equao diferencial de movimento (3.1),
obtm-se a seguinte equao algbrica,
_
ms
2
+cs +k
_
Ce
st
= 0. (3.5)
Para que a soluo (3.3) seja no trivial, tem de vericar-se a condio
C ,= 0. Da equao anterior decorre ento a seguinte condio,
ms
2
+cs +k = 0, (3.6)
que se designa por equao caracterstica da equao diferencial de movi-
mento e cujas razes denem o expoente da exponencial (3.3). A equao
caracterstica (3.6) apresenta, em geral, duas razes distintas que valem,
JDR
3.3. Amortecimento crtico 37
s
1,2
=
c
c
2
4mk
2m
=
c
2m

_
_
c
2m
_
2
k
m
. (3.7)
Em consequncia, existem duas solues independentes do tipo (3.3)
para a equao de movimento (3.1) e que so,
x
1
(t) = C
1
e
s
1
t
, x
2
(t) = C
2
e
s
2
t
. (3.8)
Assim, tambm a combinao linear das solues (3.8) constitui ainda
uma soluo para a equao de movimento (3.1),
x(t) = C
1
e
s
1
t
+C
2
e
s
2
t
, (3.9)
onde C
1
e C
2
so duas constantes a determinar a partir das duas condies
iniciais de deslocamento e de velocidade, x(t = 0) = x
0
e x(t = 0) = x
0
.
De acordo com a soluo (3.9), a resposta do sistema a uma perturbao
inicial depende, naturalmente, das condies iniciais, mas tambm das ra-
zes s
1
e s
2
cuja natureza, conforme (3.7), depende das propriedades mec-
nicas do sistema, nomeadamente da massa, da rigidez e do amortecimento.
Para melhor caracterizar o movimento de resposta a uma perturbao ini-
cial introduzem-se de seguida alguns parmetros caractersticos do sistema
vibratrio.
3.3 Amortecimento crtico
Dene-se por amortecimento crtico c
c
de um sistema o valor da constante
de amortecimento c para o qual o radicando em (3.7) nulo, isto ,
_
c
c
2m
_
2
k
m
= 0. (3.10)
Resolvendo a equao anterior, o amortecimento crtico c
c
pode expri-
mir-se na seguinte forma,
c
c
= 2m
_
k
m
= 2m
n
, (3.11)
onde o parmetro
n
vale,
n
=
_
k
m
. (3.12)
JDR
3.4 Razo de amortecimento
Por uma questo de comodidade de tratamento, o amortecimento de um
sistema pode caracterizar-se numa forma adimensional atravs da desi-
gnada razo de amortecimento , denida pela razo entre a constante de
amortecimento efectivo c e a constante de amortecimento crtico c
c
,
=
c
c
c
. (3.13)
Substituindo na expresso anterior c
c
pela expresso (3.11), a razo de
amortecimento vem
=
c
2m
n
. (3.14)
Recorrendo denio de amortecimento crtico e da razo de amorte-
cimento, aps diviso de todos os termos de (3.1) por m, obtm-se a forma
cannica da equao diferencial de movimento que se escreve,
x(t) + 2
n
x(t) +
2
n
x(t) = 0. (3.15)
3.5 Razes da equao caracterstica
Retomando a expresso (3.7) das razes da equao caracterstica e intro-
duzindo o conceito de razo de amortecimento, as razes s
1
e s
2
podem
escrever-se na seguinte forma,
s
1,2
=
n
n
_
2
1 . (3.16)
Assim, a natureza real ou complexa das razes s
1
e s
2
, e, em consequn-
cia, o comportamento do sistema, dependem do valor da razo de amor-
tecimento que, por sua vez, depende das propriedades mecnicas do sis-
tema. Na gura 3.2 representa-se o lugar geomtrico das razes s
1
e s
2
no
plano complexo em funo do valor da razo de amortecimento.
O sistema vibratrio pode classicar-se segundo o valor da razo da
amortecimento. Assim, tem-se a seguinte classicao,
= 0 : sistema no amortecido
0 < < 1 : sistema sub-amortecido
= 1 : sistema criticamente amortecido
> 1 : sistema sobre-amortecido
Nas seces seguintes caracterizam-se as razes da equao caracters-
tica e o movimento de resposta em regime livre para cada um destes siste-
mas.
JDR
3.6. Sistema no-amortecido 39
Figura 3.2: Lugar geomtrico das razes da equao caracterstica
3.6 Sistema no-amortecido
Para o sistema no amortecido com = 0, as razes (3.16) da equao ca-
racterstica valem,
s
1,2
= j
_
k
m
= j
n
(3.17)
onde j =
1 representa o operador complexo. As razes s

1
e s
2
so, pois,
distintas e complexas imaginrias puras.
3.6.1 Resposta natural
Introduzindo as razes (3.17) na soluo (3.9) da equao diferencial de mo-
vimento, a resposta em regime livre do sistema no amortecido vem,
x(t) = C
1
e
+j
n
t
+C
2
e
j
n
t
(3.18)
onde C
1
e C
2
so constantes a determinar a partir das condies iniciais de
deslocamento e de velocidade. Utilizando as identidades de Euler,
e
jt
= cos t j sin t,
a expresso (3.18) da resposta pode escrever-se,
JDR
x(t) = A
1
cos
n
t +A
2
sin
n
t (3.19)
onde A
1
e A
2
so novas constantes a determinar a partir das condies ini-
ciais. Derivando a expresso (3.19) do deslocamento, obtm-se a expresso
da resposta em velocidade,
x(t) =
n
A
1
sin
n
t +
n
A
2
cos
n
t. (3.20)
Introduzindo as condies iniciais de deslocamento x(t = 0) = x
0
e de
velocidade x(t = 0) = x
0
, respectivamente nas expresses (3.19) e (3.20),
x(t = 0) = x
0
= A
1
x(t = 0) = x
0
=
n
A
2
. (3.21)
determinam-se as constantes A
1
e A
2
que valem,
A
1
= x
0
A
2
=
x
0
n
. (3.22)
Finalmente, substituindo as constantes A
1
e A
2
em (3.19), a expresso
da resposta em regime livre vem
x(t) = x
0
cos
n
t +
x
0
n
sin
n
t, (3.23)
a qual se pode ainda escrever na forma (ver gura 3.3)
1
Figura 3.3: Soma de movimentos harmnicos sncronos
1
Alternativa para a expresso da resposta natural
x(t) = x
0
cos
n
t +
x
0
n
sin
n
t
= Asin (
n
t +)
A =
x
2
0
+
x
0
2
= tan
1
A
1
A
2
=
tan
1
x
0
n
x
0
JDR
3.7. Sistema sub-amortecido 41
x(t) = Acos (
n
t ) (3.24)
onde as constantes A e valem
A =
_
A
2
1
+A
2
2
=
x
2
0
+
_
x
0
n
_
2
, (3.25)
= tan
1
_
A
2
A
1
_
= tan
1
_
x
0
x
0
n
_
. (3.26)
Assim, a resposta em regime livre do sistema no amortecido um mo-
vimento harmnico de amplitude A, de frequncia
n
=
_
k
m
e ngulo de
fase .
A frequncia
n
=
_
k
m
, pois, a frequncia de oscilao do movimento
natural de resposta a uma perturbao inicial, designando-se, por isso, por
frequncia natural de vibrao no amortecida do sistema. Na gura 3.4
representa-se a evoluo no tempo da resposta livre ou natural do sistema
no-amortecido.
0
0
t /s
x
(
t
)
/
m
Figura 3.4: Resposta livre ou natural do sistema no amortecido
3.7 Sistema sub-amortecido
Para o sistema sub-amortecido, 0 < < 1 , as razes s
1
e s
2
em (3.16) valem
s
1,2
=
n
j
n
_
1
2
(3.27)
e so distintas e complexas conjugadas, ver gura 3.2.
JDR
Introduzindo as razes (3.27) na soluo (3.9), a resposta em deslocamento
do sistema sub-amortecido escreve-se
x(t) = C
1
e
n
+j
n
1
2
t
+C
2
e
n
j
n
1
2
t
. (3.28)
Aps manipulao algbrica, a expresso anterior pode escrever-se na
forma,
x(t) = C
1
e
n
+j
n
1
2
t
+C
2
e
n
j
n
1
2
t
= e
n
t
_
C
1
e
+j
n
1
2
t
+C
2
e
j
n
1
2
t
_
= e
n
t
_
(C
1
+C
2
) cos
_
n
_
1
2
t
_
+ j (C
1
C
2
) sin
_
n
_
1
2
t
__
= e
n
t
_
A
1
cos
_
n
_
1
2
t
_
+A
2
sin
_
n
_
1
2
t
__
,
(3.29)
onde as constantes C
1
e C
2
ou A
1
e A
2
so determinadas a partir das con-
dies iniciais. Derivando a expresso (3.29) obtm-se a resposta em velo-
cidade,
x(t) = e
n
t
__
n
A
1
+
n
_
1
2
A
2
_
cos
n
_
1
2
t
_
+e
n
t
__
n
A
2
n
_
1
2
A
1
_
sin
n
_
1
2
t
_
.
(3.30)
Introduzindo as condies iniciais de deslocamento x(t = 0) = x
0
e de
velocidade x(t = 0) = x
0
em (3.29) e (3.30), determinam-se as constantes
A
1
e A
2
que valem
A
1
= x
0
A
2
=
x
0
+
n
x
0
n
_
1
2
. (3.31)
A substituio das constantes A
1
e A
2
em (3.29) conduz, nalmente,
expresso da resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido,
x(t) = e
n
t
_
x
0
cos
_
n
_
1
2
t
_
+
x
0
+
n
x
0
n
_
1
2
sin
_
n
_
1
2
t
_
_
(3.32)
que pode ainda escrever-se na seguinte forma (ver gura 3.3 na pgina 40)
x(t) = Ae
n
t
cos
_
n
_
1
2
t
_
= Ae
n
t
cos (
d
t ),
(3.33)
JDR
3.7. Sistema sub-amortecido 43
onde
d
=
n
_
1
2
(3.34)
representa a frequncia natural amortecida e as constantes A e so dadas
pelas expresses
A =
_
A
2
1
+A
2
2
=
_
_
x
0
+
n
x
0
n
_
1
2
_
2
+x
2
0
, (3.35)
= tan
1
A
2
A
1
= tan
1
x
0
+
n
x
0
n
_
1
2
x
0
. (3.36)
A anlise da expresso (3.33) revela que o movimento de resposta livre
ou natural um movimento oscilatrio de frequncia angular
d
constante,
designada por frequncia natural amortecida, e cuja amplitude Ae
n
t
de-
cresce de forma exponencial com o tempo, gura 3.5. As exponenciais
Ae
n
t
constituema envelope da resposta oscilatria, gura 3.6. Quando
t , a resposta x(t) 0, de modo que a resposta atenua-se no tempo e
o sistema regressa posio de equilbrio esttico (posio anterior apli-
cao da perturbao inicial).
0
0
t /s
x
(
t
)
/
m
Figura 3.5: Resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido
A frequncia angular
d
=
n
_
1
2
designada por frequncia na-
tural de vibrao amortecida, e sempre menor que a frequncia natural
de vibrao no amortecida
n
(
d
<
n
) . As duas frequncias naturais
podem ainda relacionar-se entre si pela expresso,
_
n
_
2
+
2
= 1. (3.37)
Na gura 3.7 representa-se o lugar geomtrico da razo

d
n
em funo
da razo de amortecimento .
JDR
0
0
t /s
x
(
t
)
/
m
Ae
n
t
Ae
n
t
Figura 3.6: Resposta livre do sistema sub-amortecido e envelope
Figura 3.7: Lugar geomtrico de

d
n
em funo de
A derivao em ordem ao tempo da expresso (3.33), conduz seguinte
expresso para a velocidade de resposta natural,
x(t) = Ae
n
t
(
n
cos (
d
t )
d
sin (
d
t )) . (3.38)
Tendo em conta a denio (3.34) de frequncia natural amortecida, a
velocidade pode ainda escrever-se na forma,
x(t) = Ae
n
t
n
_
cos (
d
t ) +
_
1
2
sin (
d
t )
_
= Ae
n
t
n
_
_
2
+ (1
2
) cos (
d
t )
_
= Ae
n
t
(
n
cos (
d
t )),
(3.39)
onde o desfasamento dado por,
= tan
1
_
1
2
. (3.40)
JDR
3.8. Sistema criticamente amortecido 45
Resposta nula Durante a resposta livre ou natural do sistema sub-amor-
tecido, o sistema passa pela posio de equilbrio esttico, qual corres-
ponde um deslocamento nulo, x(t) = 0. De acordo com a expresso (3.33),
a resposta nula quando se vericar a condio
cos (
d
t ) = 0, (3.41)
ou ento,
d
t =
2n 1
2
. (3.42)
Resolvendo a equao anterior, a resposta nula ocorre nos instantes
t[
x(t)=0
=
1
d
_
2n 1
2
+
_
. (3.43)
Resposta mxima A resposta mxima no instante em que a velocidade
se anula, x(t) = 0. De acordo com a expresso (3.38), a velocidade nula
requer a condio
_
cos (
d
t ) +
_
1
2
sin (
d
t )
_
= 0, (3.44)
ou ainda,
(tan (
d
t )) =

_
1
2
. (3.45)
Resolvendo a equao anterior, os instantes de velocidade nula e deslo-
camento mximo (extremo) so,
t[
x(t)=0
=
1
d
_
tan
1
_

_
1
2
_
+
_
. (3.46)
3.8 Sistema criticamente amortecido
Para o sistema criticamente amortecido, = 1, a equao caracterstica for-
nece apenas uma soluo para as razes s
1
e s
2
, isto , uma soluo dupla,
real e negativa, ver gura 3.2,
s
1
= s
2
=
c
c
2m
=
n
. (3.47)
JDR
A resposta livre ou natural para o sistema criticamente amortecido pode
ser determinada a partir da resposta do sistema sub-amortecido,
x(t) = e
n
t
_
A
1
cos
_
n
_
1
2
t
_
+A
2
sin
_
n
_
1
2
t
__
= e
n
t
[A
1
cos (
d
t) +A
2
sin (
d
t)],
(3.48)
fazendo tender a razo de amortecimento para 1, ( 1). Com efeito,
quando 1 , a frequncia natural amortecida
d
0 e tm-se as relaes,
A
1
cos
d
t A
1
, (3.49)
A
2
sin
d
t A
2
d
t. (3.50)
Assim, para = 1 , a resposta dada pela expresso,
x(t) = (A
1
+A
2
d
t) e
n
t
, (3.51)
ou ento,
x(t) =
_
A
1
+A
2
t
_
e
n
t
, (3.52)
onde as constantes A
1
e A
2
so determinadas a partir das condies iniciais.
Derivando a expresso (3.52) em ordem ao tempo,
x(t) = A
2
e
n
t
_
A
1
+A
2
t
_
n
e
n
t
, (3.53)
e introduzindo as condies iniciais x(t = 0) = x
0
e x(t = 0) = x
0
em(3.52)
e (3.53), as constantes A
1
e A
2
valem,
A
1
= x
0
A
2
= x
0
+
n
x
0
. (3.54)
Substituindo as constantes em (3.52), a expresso da resposta livre ou
natural escreve-se,
x(t) = (x
0
+ ( x
0
+
n
x
0
) t) e
n
t
(3.55)
a qual depois de derivada fornece a velocidade de resposta,
x(t) = e
n
t
[( x
0
+
n
x
0
) (1 t
n
) x
0
n
] . (3.56)
Conforme a expresso (3.55) da resposta livre ou natural, conclui-se
que, para o sistema criticamente amortecido, o movimento no oscilat-
rio. No entanto, medida que o tempo decorre a resposta tende para zero.
Com efeito, verica-se que para t vem e
n
t
0 e, em consequncia,
x(t) 0. Na gura 3.8 representa-se a resposta livre ou natural do sistema
criticamente amortecido.
JDR
3.9. Sistema sobre-amortecido 47
0
0
t /s
x
(
t
)
/
m
Figura 3.8: Resposta livre ou natural do sistema criticamente amortecido
3.9 Sistema sobre-amortecido
Para o sistema sobre-amortecido, > 1, as razes s
1
e s
2
da equao carac-
terstica so distintas e ambas reais e negativas,
s
1,2
=
n
n
_
2
1 < 0, (3.57)
onde s
2
< s
1
, ver gura 3.2.
Substituindo as razes (3.57) na soluo (3.9) da equao de movimento, a
resposta natural do sistema sobre-amortecido vem,
x(t) = C
1
e
n
+
n
2
1
t
+C
2
e
2
1
t
= e
n
t
_
C
1
e
2
1t
+C
2
e
2
1t
_
,
(3.58)
sendo as constantes C
1
e C
2
determinadas a partir das condies iniciais de
deslocamento x(t = 0) = x
0
e de velocidade x(t = 0) = x
0
,
C
1
=
x
0
n
_
+
_
2
1
_
+ x
0
2
n
_
2
1
C
2
=
x
0
n
_

_
2
1
_
x
0
2
n
_
2
1
.
(3.59)
Aps manipulao matemtica, a expresso (3.58) pode escrever-se na
forma mais conveniente,
JDR
x(t) = e
n
t
_
A
1
+A
2
2
e
2
1
t
+
A
1
A
2
2
e
2
1
t
_
= e
n
t
_
_
A
1
e
2
1
t
+ e
2
1
t
2
+A
2
e
2
1
t
e
2
1
t
2
_
_
.
(3.60)
Finalmente, tendo em conta a denio das funes trigonomtricas hi-
perblicas
2
, a expresso (3.60) da resposta pode ainda escrever-se,
x(t) = e
n
t
_
A
1
cosh
_
n
_
2
1t
_
+A
2
sinh
_
n
_
2
1t
__
, (3.61)
sendo as constantes A
1
e A
2
determinadas a partir das condies iniciais de
deslocamento x(t = 0) = x
0
e de velocidade x(t = 0) = x
0
,
A
1
= x
0
A
2
=

n
x
0
+ x
0
n
_
2
1
. (3.62)
A anlise da expresso (3.61) da resposta livre ou natural evidencia que,
no caso do sistema sobre-amortecido, a resposta livre ou natural no os-
cilatria e atenua-se exponencialmente com o tempo, conforme se pode ob-
servar na gura 3.9.
0
0
t /s
x
(
t
)
/
m
Figura 3.9: Resposta livre ou natural do sistema sobre-amortecido
Na gura 3.10 representa-se a resposta livre ou natural do sistema com
um grau de liberdade a uma perturbao inicial de deslocamento e de ve-
locidade para os diferentes valores da razo de amortecimento .
2
sinh x =
e
x
e
x
2
cosh x =
e
x
+e
x
2
JDR
3.10. Decremento logartmico 49
0
0
t /s
x
(
t
)
/
m
= 1
> 1
= 0
0 < < 1
Figura 3.10: Resposta livre ou natural do sistema
3.10 Decremento logartmico
Na seco 3.7.1 vericou-se que a resposta livre ou natural do sistema sub-
amortecido atenua-se no tempo, dependendo a taxa de atenuao do va-
lor da razo de amortecimento. Assim, a resposta livre ou natural pode
ser utilizada para a determinao experimental do amortecimento presente
no sistema, atravs do designado decremento logartmico que representa a
taxa de diminuio da amplitude de vibrao livre amortecida.
3.10.1 Resposta separada por um perodo
Considere-se a resposta livre do sistema sub-amortecido em dois instan-
tes separados por um perodo natural amortecido T, por exemplo, x(t
1
) e
x(t
2
= t
1
+T), conforme se representa na gura 3.11.
De acordo coma expresso (3.33), a resposta nos instantes t
1
e t
2
= t
1
+T
escreve-se,
x(t
1
) = Ae
n
t
1
cos (
d
t
1
) , (3.63)
x(t
2
= t
1
+T) = Ae
n
(t
1
+T)
cos (
d
(t
1
+T) ) . (3.64)
Estabelecendo a razo das respostas x(t
1
) e x(t
2
= t
1
+T) obtm-se,
x(t
1
)
x(t
2
= t
1
+T)
=
Ae
n
t
1
cos (
d
t
1
)
Ae
n
(t
1
+T)
cos (
d
(t
1
+T) )
. (3.65)
Tendo em conta a denio de perodo natural amortecido,
JDR
0
0
t /s
x
(
t
)
/
m
t
1 t
2
= t
1
+ T
Figura 3.11: Resposta livre ou natural
T =
2
d
=
2
n
_
1
2
, (3.66)
o termo cos (
d
(t
1
+T) ) no denominador de (3.65) vale,
cos (
d
(t
1
+T) ) = cos (
d
t
1
+
d
T ) = cos (
d
t
1
+ 2 )
= cos (
d
t
1
)
. (3.67)
Assim, a razo (3.65) vale,
x(t
1
)
x(t
2
= t
1
+T)
=
e
n
t
1
e
n
(t
1
+T)
=
e
n
t
1
e
n
t
1
e
n
T
=
1
e
n
T
= e
n
T
. (3.68)
Aplicando o logaritmo natural a ambos os membros de (3.68) vem,
= ln
x(t
1
)
x(t
2
= t
1
+T)
=
n
T, (3.69)
onde representa o decremento logartmico. Substituindo na expresso
anterior o perodo T pela expresso (3.66), obtm-se uma relao entre o
decremento logartmico e a razo de amortecimento,
=
2
_
1
2
, (3.70)
donde se pode determinar a razo de amortecimento a partir do valor do
decremento logartmico,
JDR
=

_
(2)
2
+
2
. (3.71)
Rera-se que para valores baixos da razo de amortecimento, < 5%,
a expresso (3.70) pode ser aproximada, utilizando a expanso em srie de
Taylor e retendo apenas o primeiro termo da srie, por,

= 2, (3.72)
sendo a razo de amortecimento aproximada por,
ap
=

2
. (3.73)
Para ilustrar a preciso de (3.73), a razo entre o valor exacto de forne-
cido por (3.71) e o valor aproximado dado por (3.73) est representada na
gura 3.12 em funo do valor aproximado de ,
ap.
. Este grco permite
corrigir o valor da razo de amortecimento obtido pela expresso aproxi-
mada.
0 0.1 0.2 0.3
0.95
0.96
0.97
0.98
0.99
1
ap
a
p
Figura 3.12: Factor de correco para calculado por (3.73)
3.10.2 Resposta separada por um nmero inteiro de perodos
O decremento logartmico pode ainda ser determinado pela razo da res-
posta do sistema em dois instantes separados por um nmero inteiro N de
perodos, x(t
1
) e x(t
2
= t
1
+NT) , conforme se representa na gura 3.13.
JDR
0
0
t /s
x
(
t
)
/
m
t
1 t
N
= t
1
+ NT
Figura 3.13: Resposta natural
Fazendo o quociente entre as respostas nos instantes t
1
e t
2
= t
1
+ NT
e tendo em conta que a razo entre as respostas entre dois instantes con-
secutivos (separados apenas por un perodo) vale e
n
T
conforme (3.68),
obtm-se,
x(t
1
)
x(t
2
= t
1
+NT)
=
x(t
1
)
x(t
2
)
x(t
2
)
x(t
3
)
x(t
3
)
x(t
4
)

x(t
1
+ (N 1) T)
x(t
1
+NT)
= e
n
TN
.
(3.74)
Aplicando agora o logaritmo natural a ambos os termos da expresso
anterior e tendo em conta a denio (3.69) de decremento logartmico,
obtm-se,
ln
x(t
1
)
x(t
2
= t
1
+NT)
=
n
TN = N. (3.75)
Assim, no caso de as respostas estarem separadas por um nmero in-
teiro de perodos, o decremento logartmico calcula-se pela expresso,
=
1
N
ln
x(t
1
)
x(t
2
= t
1
+NT)
, (3.76)
a partir do qual se pode determinar a razo de amortecimento pelas expres-
ses (3.71) ou (3.73).
Na gura 3.14 representa-se, em funo da razo de amortecimento ,
o nmero de ciclos que o sistema tem de efectuar at que a reduo de
amplitude seja de 50%. Note-se que, para = 10%, a amplitude reduz-se
de 50% num ciclo.
JDR
0 0.1 0.2
0
2
4
6
8
10
N
p
a
r
a
r
e
d
u
z
i
r
x
(
t
)
d
e
5
0
%
Figura 3.14: Nmero de ciclos para reduzir a amplitude de 50%
3.10.3 Representao semi-logartmica
Como o decremento logartmico conduz caracterizao do amortecimen-
to, encontra aplicao na determinao da razo de amortecimento de um
sistema a partir da resposta livre ou natural medida experimentalmente.
Porm, aos valores da resposta medida esto associados erros aleatrios
intrnsecos ao processo de medio. No sentido de ltrar esses erros, o de-
cremento logartmico pode ser calculado utilizando a resposta do sistema
para vrios instantes. Com efeito, a expresso (3.76) pode escrever-se na
forma,
ln x(t
2
= t
1
+NT) = N + ln x(t
1
) . (3.77)
A expresso (3.77) representa a equao de uma recta sendo a abcissa
o nmero inteiro N de perodos e a ordenada o logaritmo da resposta. Em
consequncia, a representao semi-logartmica da resposta em funo do
nmero inteiro de perodos constitui uma recta de declive igual ao sim-
trico do decremento logartmico, . Assim, considerando a resposta do
sistema em vrios instantes, o decremento logartmico pode determinar-se
atravs do ajustamento de um recta pelo mtodo dos mnimos quadrados,
minimizando-se o erro associado leitura dos valores de resposta. Na -
gura 3.15 representa-se a resposta natural do sistema e considera-se o seu
valor para uma srie de instantes aos quais ajustada a recta de declive
igual a , conforme se representa na gura 3.16.
JDR
0
0
t /s
x
(
t
)
/
m
t
1 t
2
= t
1
+ T t
3
= t
1
+ 2T t
4
= t
1
+ 3T
Figura 3.15: Resposta natural
0
0
N
l
n
(
x
(
t
i
+
N
T
)
)

medio
ajustamento
Figura 3.16: Ajustamento de uma recta para o decremento logartmico

JDR
3.11. Mtodo da energia de Rayleigh 55
3.11 Mtodo da energia de Rayleigh
O mtodo da energia de Rayleigh um procedimento para determinar a
frequncia natural fundamental de vibrao dispensando a equao dife-
rencial de movimento. O mtodo da energia de Rayleigh assenta no prin-
cpio da conservao da energia, o que signica que o amortecimento pre-
sente no sistema tem de ser desprezado. No entanto, esta idealizao no
introduz erros signicativos em sistemas em que o amortecimento redu-
zido.
NJ
Figura 3.17: Modelo do sistema conservativo com um grau de liberdade
Assumindo um sistema conservativo, gura 3.17, tem-se que
T(t) +V (t) = constante, (3.78)
onde T(t) representa a energia cintica do sistema e V (t) a variao na ener-
gia potencial do sistema a partir da sua energia potencial na posio de
equilbrio esttico.
A energia cintica de um sistema funo do campo de velocidades das
massas que o constituem. A energia potencial constituda pela energia de
deformao V
e
armazenada nos elementos elsticos, e pela energia de po-
sio V
g
que funo das distncias na vertical entre as massas que consti-
tuem o sistema e uma referncia arbitrria. O mtodo de Rayleigh utiliza
uma funo deslocamento para determinar a energia potencial e cintica
do sistema. Esta funo exprime o deslocamento de cada componente do
sistema e assumido que a forma desta funo a forma denida pelas am-
plitudes quando o sistema se encontra em regime livre ou natural. Rera-se,
desde j, que a funo deslocamento adoptada no necessita de representar
de forma exacta as amplitudes para conduzir a uma boa aproximao da
frequncia fundamental exacta, como, alis, se ver mais adiante.
A resposta em regime livre ou natural de um sistema no amortecido,
seco 3.6.1 (pg. 39), um movimento harmnico frequncia natural no
amortecida da forma
x(t) = Acos (
n
t ) . (3.79)
A resposta em velocidade obtm-se por derivao em ordem ao tempo
da resposta em deslocamento,
JDR
x(t) =
n
Asin (
n
t ) . (3.80)
Para um qualquer sistema, a energia potencial instantnea V (t) dada
pela expresso
V (t) =
1
2
k (x(t))
2
. (3.81)
Aps introduo da resposta em deslocamento (3.79), vem
V (t) =
1
2
kA
2
cos
2
(
n
t ) . (3.82)
Por outro lado, a energia cintica instantnea vale
T (t) =
1
2
m x(t)
2
. (3.83)
Aps substituio da velocidade (3.80), obtm-se
T (t) =
1
2
m
2
n
A
2
sin
2
(
n
t ) . (3.84)
A anlise das expresses (3.82) e (3.84) mostra que, quando o termo
cos (
n
t ) = 0, a energia potencial nula e o sistema passa pela po-
sio de equilbrio esttico. No mesmo instante, sin (
n
t ) = 1, de
modo que no instante em que cos (
n
t ) = 0 a energia cintica atinge
o seu valor mximo. De forma idntica, quando cos (
n
t ) = 1 e
sin (
n
t ) = 0, a energia potencial atinge o seu valor mximo e a energia
cintica nula. No entanto, para um sistema conservativo, a energia total
constante, donde se conclui que
E(t) = T
max
+ 0 = 0 +V
max
= E, (3.85)
ou ento que
T
max
= V
max
. (3.86)
A partir das expresses (3.82) e (3.84), a energia potencial mxima e a
energia cintica mxima valem, respectivamente,
V
max
=
1
2
kA
2
(3.87)
T
max
=
1
2
m
2
n
A
2
. (3.88)
De acordo com a expresso (3.86), igualando a energia cintica mxima
e a energia potencial mxima, obtm-se
1
2
kA
2
=
1
2
m
2
n
A
2
, (3.89)
JDR
3.12. Sistemas com grau de liberdade angular 57
donde se conclui que a frequncia natural vale,
n
=
_
k
m
. (3.90)
A expresso anterior, estabelecida com base na anlise energtica do
regime livre, fornece o valor da frequncia natural no amortecida dispen-
sando a escrita da equao diferencial de movimento.
O mtodo da energia de Rayleigh apresenta-se particularmente interes-
sante para sistemas constitudos por vrios corpos commovimento relativo
e para sistemas para os quais a massa distribuda de elementos elsticos
(sistemas contnuos) tenha de ser considerada, como, alis, se ver mais
adiante.
3.12 Sistemas com grau de liberdade angular
O desenvolvimento do formalismo para a anlise do sistema vibratrio
com um grau de liberdade foi estabelecido com base no modelo em que
o grau de liberdade um deslocamento linear. No entanto, o formalismo
e a anlise desenvolvidos mantm-se vlidos para sistemas em que o grau
de liberdade um deslocamento angular, desde que sejam consideradas
as respectivas grandezas equivalentes. Na gura 3.18 representa-se um sis-
tema comum grau de liberdade constitudo por umveio linear elstico cuja
rigidez angular (de toro) vale k
t
e por um disco rgido cujo momento po-
lar de inrcia vale J. O grau de liberdade do sistema o deslocamento
angular (t).
GJ
J

J
J
G
Figura 3.18: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime livre

JDR
De acordo com o diagrama de corpo livre representado na gura 3.18,
a equao diferencial de movimento escreve-se,
J
(t) +k
t
(t) = M
t
(t) . (3.91)
Considerando o regime livre ou natural, a equao diferencial de movi-
mento vem,
J
(t) +k
t
(t) = 0. (3.92)
A frequncia natural de vibrao no amortecida, conforme a expresso
(3.12) vale,
n
=
k
eq
m
eq
=
_
k
t
J
. (3.93)
Para condies iniciais,
(t = 0) =
0

(t = 0) =

0
, (3.94)
a resposta livre ou natural escreve-se,
(t) = A
1
cos
n
t +A
2
sin
n
t, (3.95)
sendo as constantes A
1
e A
2
determinadas a partir das condies iniciais,
A
1
=
0
A
2
=
n
. (3.96)
Assim, a expresso da resposta livre ou natural vem,
(t) =
0
cos
n
t +
n
sin
n
t. (3.97)
JDR
CAPTULO 4
Regime harmnico
4.1 Introduo
A fonte de energia ou solicitao dinmica responsvel pela excitao do
sistema vibratrio pode apresentar-se sob a forma de uma fora dinmica
directamente aplicada no sistema (transmisso activa) ou sob a forma de
um deslocamento imposto base ou apoio do sistema vibratrio (transmis-
so passiva), gura 4.1. Quando uma solicitao dinmica actua sobre um
sistema vibratrio diz-se que este se encontra em regime forado. No caso
da solicitao apresentar uma lei de variao temporal do tipo harmnico,
o sistema encontra-se ento em regime forado harmnico.
59
60 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmnico
n
|
)=1IEM
BK@=
.)
(a)
n
|
baso mvoI
.)
j)ÌEM
(b)
Figura 4.1: Formas de excitao
Considere-se um sistema sujeito a uma solicitao exterior f (t) que varia
no tempo de forma harmnica,
f (t) = F cos t (4.1)
onde F representa a amplitude da fora de excitao harmnica e a frequn-
cia de variao harmnica ao longo do tempo.
A equao diferencial de movimento do sistema da gura 4.2, cujo dia-
grama de corpo livre est representado na gura 4.3, escreve-se,
m x(t) +c x(t) +kx(t) = F cos t. (4.2)
n
|
.)
)=1?IM
Figura 4.2: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime for-
ado harmnico
A soluo geral x(t) da equao diferencial ordinria (4.2) compreende
duas componentes, a soluo x
h
(t) da equao homognea e a soluo par-
ticular x
p
(t),
x(t) = x
h
(t) +x
p
(t) . (4.3)
JDR
4.3. Resposta transitria 61
n
|.)
.)
.
1?IM
Figura 4.3: Diagrama de corpo livre do sistema com um grau de liberdade
em regime forado harmnico
A soluo homognea x
h
(t) corresponde a uma vibrao livre ou natu-
ral que decai como tempo, gura 4.4, e representa a componente transitria
do movimento de resposta devida s condies iniciais, enquanto que a so-
luo particular x
p
(t) representa a vibrao devida excitao exterior e
que se mantm enquanto se mantiver a excitao, designando-se por com-
ponente permanente ou estacionria. A durao do movimento transitrio
depende das condies iniciais e da taxa de atenuao que depende do va-
lor da constante de amortecimento c.
0
0
t
x
(
t
)
=
x
h
(
t
)
+
x
p
(
t
)
0
0
x
p
(
t
)
0
0
x
h
(
t
)
=
+
Figura 4.4: Solues homognea, particular e geral da equao
4.3 Resposta transitria
Para a equao diferencial homognea, que representa o comportamento
livre ou natural do sistema,
JDR
m x(t) +c x(t) +kx(t) = 0, (4.4)
a soluo x
h
(t), j estabelecida anteriormente na seco 3.7.1, pode escrever-
se na forma,
x
h
(t) = e
n
t
(A
1
cos
d
t +A
2
sin
d
t) (4.5)
e representa a vibrao livre do sistema que decai com o tempo, conforme
o amortecimento viscoso presente no sistema e as condies iniciais de des-
locamento e de velocidade impostas.
4.4 Resposta estacionria ou permanente
A soluo particular x
p
(t) que representa a vibrao permanente ou estaci-
onria do sistema pode procurar-se sob a forma de um movimento harm-
nico de frequncia ,
x
p
(t) = B
1
cos t +B
2
sin t (4.6)
onde B
1
e B
2
so duas constantes a determinar. Derivando em ordem ao
tempo, a primeira e a segunda derivadas de x
p
(t) vm,
x
p
(t) = B
1
sin t +B
2
cos t, (4.7)
x
p
(t) =
2
B
1
cos t
2
B
2
sin t. (4.8)
Aps substituio de x
p
(t) e das respectivas derivadas na equao di-
ferencial de movimento, obtm-se a seguinte equao,
m
2
B
1
cos t m
2
B
2
sin t cB
1
sin t +cB
2
cos t
+kB
1
cos t +kB
2
sin t = F cos t
. (4.9)
Identicando os termos emseno e emcosseno, a equao (4.9) desdobra-
se num sistema de duas equaes algbricas para as incgnitas B
1
e B
2
,
_ _
k m
2
_
B
1
+cB
2
= F
cB
1
+
_
k m
2
_
B
2
= 0
. (4.10)
A soluo do sistema (4.10) so as constantes B
1
e B
2
que valem,
B
1
=
F
_
k
2
m
_
(k
2
m)
2
+ (c)
2
B
2
=
F (c)
(k
2
m)
2
+ (c)
2
. (4.11)
Assim, a soluo particular x
p
(t) correspondente resposta estacion-
ria pode escrever-se na forma,
JDR
4.4. Resposta estacionria ou permanente 63
x
p
(t) =
F
_
k
2
m
_
(k
2
m)
2
+ (c)
2
cos t +
F (c)
(k
2
m)
2
+ (c)
2
sin t. (4.12)
Na perspectiva de melhor caracterizar a resposta estacionria do sis-
tema, divida-se o numerador e o denominador das expresses (4.11) por
k
2
, tendo em conta as seguintes relaes anteriormente estabelecidas,
2
n
=
k
m
,
c
k
=
2
n
. (4.13)
Obtm-se ento,
B
1
=
F
k
_
1
m
k

2
_
_
1
_
m
k
_
2
_
2
+
_
c
k
_
2
=
F
k
_
1
_

n
_
2
_
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
_

n
__
2
, (4.14)
B
2
=
F
k
c
k
_
1
_
m
k
_
2
_
2
+
_
c
k
_
2
=
F
k
2

n
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
_

n
__
2
. (4.15)
Denindo o quociente entre a frequncia de excitao e a frequncia
natural no amortecida
n
como a razo de frequncias ,
=

n
, (4.16)
e o deslocamento da massa devido a uma fora esttica de grandeza F
como deslocamento esttico X
s
,
X
s
=
F
k
, (4.17)
as expresses (4.14) e (4.15) para B
1
e B
2
escrevem-se,
B
1
=
X
s
_
1
2
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
, B
2
=
X
s
(2)
(1
2
)
2
+ (2)
2
. (4.18)
Em consequncia, a resposta permanente ou estacionria x
p
(t) escreve-
se,
x
p
(t) =
X
s
(1
2
)
2
+ (2)
2
__
1
2
_
cos t + 2 sin t
_
, (4.19)
JDR
ou ainda na forma,
x
p
(t) =
X
s
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
cos (t ) = X () cos (t ). (4.20)
Assim, a resposta permanente x
p
(t) do tipo harmnico, de frequncia
idntica frequncia de excitao, de amplitude X () e com um desfa-
samento em relao excitao. A amplitude X () e o ngulo de fase
do movimento estacionrio valem, conforme a expresso (4.19),
X () =
X
s
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
, (4.21)
= tan
1
B
2
B
1
= tan
1
2
(1
2
)
. (4.22)
Note-se que quer a amplitude X () quer o ngulo de fase dependem
da frequncia de excitao .
4.4.1 Factor de amplicao dinmica
corrente exprimir a resposta estacionria do sistema em termos da razo
entre a amplitude dinmica X () e o deslocamento esttico X
s
, provocado
por uma fora esttica de grandeza F idntica amplitude da fora din-
mica harmnica f (t) = F cos t, que se designa por factor de amplicao
dinmica ,
=
X ()
X
s
=
1
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
. (4.23)
Em termos do factor de amplicao dinmica, a resposta permanente
ou estacionria harmnica (4.20) pode escrever-se,
x
p
(t) = X
s
cos (t ) . (4.24)
4.5 Resposta total
O movimento de resposta do sistema em regime forado harmnico, re-
presentado pela soluo geral (4.3) da equao diferencial de movimento
(4.2), com uma componente transitria e uma componente permanente ou
estacionria, pode exprimir-se ento na seguinte forma,
x(t) = e
n
t
(A
1
cos
d
t +A
2
sin
d
t)
+
F
k
1
(1
2
)
2
+ (2)
2
__
1
2
_
cos t + 2 sin t
_
.
(4.25)
JDR
4.5. Resposta total 65
Aps rearranjo, pode ainda escrever-se como
x(t) = e
n
t
(A
1
cos
d
t +A
2
sin
d
t)
+
F
k
1
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
cos (t )
, (4.26)
onde as constantes A
1
e A
2
so determinadas a partir das condies iniciais
de movimento, x(t = 0) = x
0
e x(t = 0) = x
0
. Aps o desaparecimento
da componente transitria, dependente do amortecimento do sistema e
das condies iniciais, o movimento designa-se por permanente ou esta-
cionrio harmnico e manter-se- enquanto se mantiver a solicitao. Na
gura 4.5 representam-se as componentes transitria e estacionria ou per-
manente e na gura 4.6 representa-se o movimento de resposta do sistema.
t
x
p
(
t
)
x
h
(
t
)
Figura 4.5: Resposta do sistema: transitria e estacionria
t
x
(
t
)
Figura 4.6: Resposta do sistema
JDR
4.6 Caractersticas da resposta permanente
A amplitude dinmica X () (4.21), ou o factor de amplicao dinmica
(4.23), e o ngulo de fase (4.22) da componente estacionria dependem da
frequncia de excitao e caracterizama vibrao estacionria de resposta
do sistema. Para analisar a variao destes parmetros com a frequncia
de excitao, adopta-se, por uma questo de comodidade de tratamento, a
razo de frequncia =

n
em vez da frequncia de excitao .
4.6.1 Factor de amplicao dinmica
Derivando a expresso (4.23) do factor de amplicao dinmica, que se
repete de seguida,
=
1
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
, (4.27)
em relao a e igualando a zero,
(,)
= 0, obtm-se a seguinte equao

em ,
(, )
2
+ 2
2
1
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
_
_
(1
2
) + (2)
2
=
2
+ 2
2
1
_
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
_3
2
= 0.
(4.28)
O factor de amplicao dinmica apresenta valores extremos para
(,)
= 0 , o que, de acordo com (4.28), ocorre para = 0 e para,
2
+ 2
2
1 = 0. (4.29)
Resolvendo a equao anterior, o mximo absoluto da factor de ampli-
cao ou da amplitude de resposta, ocorre para uma razo de frequncias,
[
max
=
_
1 2
2
(4.30)
e o seu valor mximo obtm-se por substituio de na expresso (4.27),
max
=
1
2
_
1
2
. (4.31)
A frequncia de excitao para a qual o factor de amplicao dinmica
mximo designa-se por frequncia de ressonncia de amplitude de des-
locamento, e de (4.16) e (4.30) vale,
JDR
4.6. Caractersticas da resposta permanente 67
r
=
n
_
1 2
2
. (4.32)
Emrelao frequncia natural amortecida e no amortecida, a frequn-
cia de ressonncia de amplitude de deslocamento verica a relao
r
<
d
<
n
.
Rera-se que podem tambm denir-se frequncias de ressonncia de
amplitude de velocidade e de acelerao. No entanto, doravante utiliza-se
a designao abreviada frequncia de ressonncia para referir a frequncia
de ressonncia de amplitude de deslocamento.
Na gura 4.7 apresenta-se uma representao paramtrica do factor de
amplicao dinmica em funo da frequncia de excitao, tendo como
parmetro a razo de amortecimento.
0 1
0
1
=

= 0
= 0.1
= 0.2
= 0.3
= 0.5
= 0.7
= 1
Figura 4.7: Factor de amplicao dinmica em funo da razo de
frequncias tendo como parmetro a razo de amortecimento
Da anlise conjunta das expresses (4.27) e (4.28) e da gura 4.7 de-
correm alguns dos seguintes aspectos relevantes para a caracterizao da
resposta estacionria do sistema. Assim, verica-se que,
= 0 : representa a aplicao esttica de uma fora de grandeza F e o
deslocamento do sistema o deslocamento esttico X
s
, sendo = 1;
= : o factor de amplicao dinmica tende para zero e, em
consequncia, a amplitude tende igualmente para zero. Esta situao
representa o caso para o qual a frequncia de excitao muito
JDR
superior frequncia natural
n
. Este caso corresponde ao mnimo
absoluto de cada curva;
=
_
1 2
2
: o factor de amplicao dinmica mximo para
<
2
2
;
O valor mximo de para <
2
2
igual a
max
=
1
2
1
2
;
A amplitude de resposta mxima ocorre para uma frequncia de ex-
citao
r
=
n
_
1 2
2
designada por frequncia de ressonncia de
amplitude;
Para = 1 , ou =
n
, o factor de amplicao dinmica igual
=
1
2
, vericando-se que inversamente proporcional razo de
amortecimento;
O factor de amplicao dinmica ou a amplitude apresentam uma
grande sensibilidade ao amortecimento na vizinhana da frequncia
de ressonncia, onde um ligeiro aumento do amortecimento reduz de
forma signicativa o factor de amplicao dinmica;
Para >
2
2
, o grco de no apresenta "picos"e o valor mximo
de igual a 1 para = 0;
Para = 0 , sistema no-amortecido, existe uma descontinuidade
para = 1 e o factor de amplicao dinmica e a amplitude tendem
para innito;
Na banda de baixa frequncia, <<
n
, o comportamento do sis-
tema condicionado pela rigidez, e nas altas frequncias, >>
n
,
condicionado pela massa.
4.6.2 ngulo de fase
Conforme se estabeleceu na seco 4.4, a resposta estacionria apresenta
um desfasamento em relao excitao. Na gura 4.8 apresenta-se a vari-
ao do ngulo de fase entre a excitao e a resposta em funo da frequn-
cia de excitao tendo como parmetro a razo de frequncia. A gura 4.8
ilustra os seguintes aspectos:
Independentemente do valor da razo de amortecimento , a resposta
e a excitao esto:
em fase: = 0 se = 0 ( = 0) ;
em quadratura de fase: =

2
se = 1 ( =
n
) ;
em oposio de fase: = se ( >>
n
) .
JDR
1
0
=

2
= 0
= 0.1
= 0.2
= 0.3 = 0.5 = 0.7 = 1
Figura 4.8: ngulo de fase em funo da razo de frequncias tendo
como parmetro a razo de amortecimento
Para = 1 ( =
n
) e qualquer que seja o amortecimento, a resposta
est em quadratura com a excitao, =

2
;
A frequncia de excitao =
n
, para a qual a resposta est em
quadratura com a excitao, =

2
, designa-se por frequncia de res-
sonncia de fase;
O ngulo de fase depende dos parmetros do sistema m, c e k e da
frequncia de excitao ;
Odesfasamento pequeno para pequenos valores de (baixas frequn-
cias). Para valores de elevados (altas frequncias), o ngulo de fase
tende para de forma assimpttica;
Para um sistema no amortecido, = 0, o ngulo de fase igual a 0
para < 1 e igual a para > 1, apresentando uma descontinuidade
para = 1;
Abaixo da ressonncia de fase, < 1, o ngulo de fase aumenta com
o amortecimento enquanto que, para > 1, o ngulo de fase diminui
com o amortecimento.
4.6.3 Resposta para = 1
A anlise do factor de amplicao dinmica na seco 4.6.1 revelou que a
banda de frequncias de excitao em torno da frequncia de ressonncia
constitui uma zona crtica para o funcionamento do sistema.
Para = 1 ( =
n
), substituindo na expresso (4.26), a resposta total
dada pela expresso,
x(t) = e
n
t
(A
1
cos
d
t +A
2
sin
d
t) +
F
k
1
2
cos
_
t

2
_
(4.33)
JDR
ou,
x(t) = e
n
t
(A
1
cos
d
t +A
2
sin
d
t) +
F
k
1
2
sin t. (4.34)
Admitindo condies iniciais nulas, x
0
= x
0
= 0 , as constantes A
1
e A
2
vm,
A
1
= 0, A
2
=
F
k
1
2
d
. (4.35)
Introduzindo as constantes A
1
e A
2
na expresso (4.34) acima obtm-se,
x(t) = e
n
t
_
F
k
1
2
d
sin
n
t
_
+
F
k
1
2
sin t
=
F
k
1
2
_
e
n
t

d
sin
n
t + sin t
_
.
(4.36)
Para = 1 ( =
n
) e para << 1 vem

= 1 e

=
d
, pelo que a
expresso anterior se simplica na forma,
x(t)

=
F
k
1
2
_
1 e
n
t
_
sin t. (4.37)
Verica-se, assim, que a resposta para = 1 aumenta gradualmente
com o tempo na fase transitria e tende assimptoticamente para o valor
limite
F
k
1
2
correspondente amplitude estacionria, gura 4.9. O nmero
de ciclos necessrios para que a resposta com = 1 atinja a amplitude
estacionria
F
k
1
2
depende do valor do amortecimento do sistema.
0
0
t
x
(
t
)
F
k
1
2
F
k
1
2
Figura 4.9: Resposta para = 1
JDR
4.6.4 Representao vectorial
A amplitude X () e a fase da resposta permanente podem determinar-
se atravs de um diagrama de vectores em rotao com velocidade angular
constante e igual frequncia do movimento harmnico. A equao di-
ferencial de movimento harmnico (4.2) exprime que a soma das foras
actuantes sobre o sistema nula e pode reescrever-se na forma,
m x(t) +c x(t) +kx(t) F cos t = 0, (4.38)
ou ainda,
f
j
(t) +f
c
(t) +f
k
(t) f (t) = 0, (4.39)
onde, como x(t) = X () cos (t ), estas foras tm por valor,
f
j
(t) : fora de inrcia, em oposio de fase em relao ao desloca-
mento,
f
j
(t) = m x(t) =
2
mX () cos (t )
=
2
mX () cos (t +) ;
(4.40)
f
c
(t) : fora de amortecimento, em avano de fase

2
(quadratura)
sobre o deslocamento,
f
c
(t) = c x(t) = cX () sin (t )
= cX () cos
_
t +

2
_
;
(4.41)
f
k
(t) : fora de restituio elstica, em fase com o deslocamento,
f
k
(t) = kx(t) = kX () cos (t ) ; (4.42)
f (t) : fora exterior, em avano de fase em relao ao deslocamento,
f (t) = F cos t. (4.43)
O valor instantneo destas foras de tipo harmnico com frequncia
dado pela projeco sobre um eixo de vectores em rotao com a mesma
velocidade angular , conforme se representa na gura 4.10. Cada um dos
vectores representa a amplitude da respectiva fora.
A gura 4.10 ilustra a condio de equilbrio dinmico, onde a soma
dos vectores representativos de m x(t), c x e kx(t) equilibra f(t). A condio
dada pelo polgono de vectores permite escrever,
JDR
Figura 4.10: Diagrama de foras em regime harmnico
_
kX
2
mX
_
2
+ (cX)
2
= F
2
, (4.44)
donde decorre a expresso seguinte para a amplitude,
X =
F
_
(k
2
m)
2
+ (c)
2
. (4.45)
Para o ngulo de fase , da gura 4.10 retira-se facilmente a sua expres-
so,
= tan
1
c
k
2
m
. (4.46)
Ummtodo alternativo, ainda que assente na mesma ideia de base, con-
siste em substituir (ou representar) os vectores por nmeros complexos,
conforme ser exposto na seco 4.11.
4.7 Transmissibilidade de fora
As foras geradas pela vibrao de um sistema mecnico transmitem-se
estrutura de suporte do sistema atravs da suspenso elstica, conforme se
representa na gura 4.11.
A fora f
T
(t) transmitida ao suporte do sistema igual a:
f
T
(t) = kx(t) +c x(t) . (4.47)
Introduzindo x(t) = X () cos (t ) com = tan
1
2
1
2
obtm-se:
JDR
4.7. Transmissibilidade de fora 73
n
|.)
.)
.
1cosM
n
|
.)
)=1cosM
(a) Sisloma viLialoiio
(L) Diagiama oo coipo livio
Figura 4.11: Fora transmitida ao apoio
f
T
(t) = kX () cos (t ) cX () sin (t ) . (4.48)
Agrupando os dois termos da expresso anterior, a expresso para f
T
(t)
vem,
f
T
(t) =
_
k
2
+ (c)
2
X () cos (t +) (4.49)
onde dado por,
= tan
1
c
k
= tan
1
2. (4.50)
Aps substituio da amplitude X () obtm-se:
f
T
(t) =
F
k
_
k + (c)
2
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
cos (t )
= F
_
1 + (2)
2
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
cos (t )
= F
T
cos (t )
, = +. (4.51)
A fora transmitida ao suporte, f
T
(t), , pois, uma fora harmnica de
frequncia e amplitude F
T
,
JDR
F
T
= F
_
1 + (2)
2
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
. (4.52)
A transmisso de fora ao suporte representada pela razo entre a
amplitude F da solicitao aplicada e a amplitude F
T
da fora transmitida
e designa-se por transmissibilidade TR (de fora):
TR =
F
T
F
=
_
1 + (2)
2
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
. (4.53)
A gura 4.12 representa a variao da transmissibilidade TRem funo
da razo de frequncias e da razo de amortecimento , onde devem
observar-se os seguintes aspectos relevantes:
0 1
0
1
=

n
T
R
=
F
T
(
)
F
2
= 0
= 0.1
= 0.2
= 0.3
= 0.5
= 0.7
Figura 4.12: Transmissibilidade em funo da frequncia

= 1 TR > 1 F
T
> F;
=
2 TR = 1 ( );
TR 0;
para >
2 ou >
2
n
, a transmissibilidade diminui medida
que o amortecimento diminui;
JDR
4.8. Sistema no amortecido 75
isolamento de vibrao, TR < 1, sse >
2 ou >
2
n
, indepen-
dentemente do amortecimento presente no sistema.
4.8 Sistema no amortecido
Nesta seco apresentam-se alguns resultados para o caso particular do
sistema no amortecido (c = 0 ou = 0).
n
|
.)
)=1?IM
Figura 4.13: Modelo do sistema no amortecido em regime harmnico
4.8.1 Equao de movimento
m x(t) +kx(t) = F cos t (4.54)
4.8.2 Resposta transitria
x
h
(t) = A
1
cos
n
t +A
2
sin
n
t
n
=
_
k
m
(4.55)
4.8.3 Resposta estacionria ou permanente
Amplitude:
X () =
X
s
[1
2
[
(4.56)
Factor de amplicao dinmica:
=
X ()
X
s
=
1
[1
2
[
(4.57)
Fase:
=
_
0 para < 1 ( <
n
)
para > 1 ( >
n
)
(4.58)
Resposta permanente ou estacionria:
x
p
(t) = X () cos (t ) =
X
s
[1
2
[
cos (t ) (4.59)
JDR
0
F
t
f
(
t
)
0
X
t
x
(
t
)
(a) < 1 (<
n
)
0
F
t
f
(
t
)
0
X
t
x
(
t
)
(b) > 1 (>
n
)
Figura 4.14: Resposta estacionria do sistema no amortecido
4.8.4 Resposta total
Resposta total x(t) = x
h
(t) +x
p
(t) do sistema:
x
h
(t) = A
1
cos
n
t +A
2
sin
n
t +X
s
1
[1
2
[
cos (t ) (4.60)
Admitindo condies iniciais x(t = 0) = x
0
e x(t = 0) = v
0
, determi-
nam-se as constantes A
1
e A
2
. Derivando a expresso de x(t) para obter a
velocidade x(t):
x(t) =
n
A
1
sin
n
t +
n
A
2
cos
n
t X
s
1
[1
2
[
sin (t ) . (4.61)
Introduzindo as condies iniciais nas expresses de x(t) e x(t):
A
1
= x
0
X
s
1
[1
2
[
cos () (4.62)
n
A
2
X
s
1
[1
2
[
sin () = v
0
n
A
2
= v
0
(4.63)
A
2
=
v
0
n
(4.64)
JDR
Aps substituio das constantes A
1
e A
2
, a resposta total x(t) escreve-
se:
x(t) =
_
x
0
X
s
1
[1
2
[
cos ()
_
cos
n
t +
v
0
n
sin
n
t
+X
s
1
[1
2
[
cos (t )
(4.65)
Dependendo do valor da razo de frequncias , consideram-se trs
casos distintos conforme a condio:
0 < < 1 ( <
n
);
> 1 ( >
n
);
= 1 ( =
n
).
Caso 1: 0 < < 1 ( <
n
)
x(t) =
_
x
0
X
s
1
[1
2
[
cos ()
_
cos
n
t +
v
0
n
sin
n
t
+X
s
1
[1
2
[
cos (t)
(4.66)
t
x
(
t
)
2
2
n
Figura 4.15: Resposta para < 1 ( <
n
)
Caso 2: > 1 ( >
n
)
JDR
x(t) =
_
x
0
+X
s
1
[1
2
[
_
cos
n
t +
v
0
n
sin
n
t +X
s
1
[1
2
[
cos (t )
=
_
x
0
+X
s
1
[1
2
[
_
cos
n
t +
v
0
n
sin
n
t X
s
1
[1
2
[
cos (t)
=
_
x
0
+X
s
1
2
1
_
cos
n
t +
v
0
n
sin
n
t X
s
1
2
1
cos (t)
(4.67)
t
x
(
t
)
2
2
n
Figura 4.16: Resposta para > 1 ( >
n
)
Caso 3: = 1 ( =
n
)
Para < 1 ( <
n
) a resposta x(t) pode ainda escrever-se na
forma:
x(t) = x
0
cos
n
t +
v
0
n
sin
n
t +X
s
_
_
_
cos t cos
nt
1
_

n
_
2
_
_
_
(4.68)
A expresso anterior apresenta um valor indeterminado para =
1. Para levantar a indeterminao da 3
a
parcela utilizando a regra
de LHopitle, vem,
JDR
lim
n
_
_
_
cos t cos
n
t
1
_

n
_
2
_
_
_
= lim
n
_
_
_
_
d
d
(cos t cos
n
t)
d
d
_
1
_

n
_
2
_
_
_
_
_
= lim
n
_
t sin t
2
n
_
=
_
t sin
n
t
2
n
_
=
1
2
n
t sin
n
t
(4.69)
Aps introduo do resultado acima, a resposta x(t) para = 1
escreve-se:
x(t) = x
0
cos
n
t +
v
0
n
sin
n
t +
X
s
2

n
t sin
n
t (4.70)
Verica-se que a resposta cresce indenidamente e com uma taxa
de crescimento igual a X
s
por cada ciclo, conforme se representa
na gura 4.17.
0
0
t
x
(
t
)
Figura 4.17: Resposta para = 1 ( =
n
)
4.8.5 Batimento
Para uma frequncia de excitao prxima da frequncia natural
n
do
sistema, ocorre um fenmeno designado por batimento. Neste tipo de vi-
brao, a amplitude do movimento aumenta e diminui de uma forma re-
gular.
A resposta x(t) para condies iniciais nulas, x(t = 0) = x(t = 0) = 0 :
JDR
x(t) = X
s
1
1
2
(cos t cos
n
t)
= X
s
1
1
2
_
2 sin
_
+
n
2
t
_
sin
_

n
2
t
__
. (4.71)
Para uma frequncia de excitao ligeiramente inferior frequncia na-
tural,
n
= 2
n
+

= 2. (4.72)
Introduzindo estes resultados na expresso de x(t), obtm-se
x(t) =
_
X
s
1
1
2
sin t
_
sin t. (4.73)
Como muito pequena, a funo sin t varia muito lentamente, isto
, o seu perodo, igual a
2
, muito grande. Assim, a expresso para x(t)

pode ser entendida como representando uma vibrao com perodo
2
e
de amplitude varivel igual a X
s
1
1
2
sin t, ver gura 4.18.
0
0
t
x
(
t
)
Figura 4.18: Fenmeno de batimento
O intervalo de tempo entre pontos de amplitude nula ou de amplitude
mxima designa-se por perodo de batimento e dado por,
T
b
=
2
2
=
2
. (4.74)
4.9 Vibrao provocada por um desequilbrio em ro-
tao
O desequilbrio em equipamentos rotativos uma das principais causas de
vibrao em mquinas e equipamentos: turbinas, bombas, compressores,
JDR
4.9. Vibrao provocada por um desequilbrio em rotao 81
ventiladores, mquinas ferramentas. A fora centrfuga devida a massas
desequilibradas em rotao provoca a excitao harmnica do sistema.
Um modelo simplicado deste tipo de equipamento est representado
na gura 4.19a. O modelo consiste numa massa principal, m, e em duas
massas excntricas, m
0
/2, que rodam em sentidos opostos com uma velo-
cidade angular constante .
?

M
NJ
A A
MJ MJ
M
AM
IEMJ
AM
?IMJ
AM
?IMJ
AM
IEMJ
AM
AM
(a) Sistema de massas excntricas

C
N ?N
@
AM
IEMJ
AM
?IMJ
AM
?IMJ
AM
IEMJ
N

(b) Diagrama de corpo livre
Figura 4.19: Massas excntricas em rotao
Para duas massas excntricas iguais,
m
0
2
, rodando em sentidos contr-
rios, as componentes horizontais das foras centrfugas
1
2
m
0
e
2
, devidas
rotao de cada massa excntrica, equilibram-se mutuamente, gura 4.19a.
Ao contrrio, as componentes verticais das foras centrfugas somam-se,
conforme se representa na gura 4.19a. Se a posio angular das massas
medida a partir da horizontal, a componente vertical da excitao dada
por f (t) = m
0
e
2
sin t.
JDR
Para estabelecer a equao de movimento do sistema, considere-se o
diagrama de corpo livre representado na gura 4.19b. A anlise do dia-
grama de corpo livre permite concluir que as duas massas excntricas em
rotao exercem na massa principal duas foras verticais que se adicionam
e duas foras horizontais que se equilibram mutuamente. Devido ao can-
celamento das foras horizontais, a massa principal no realiza movimento
na direco horizontal, de modo que apenas necessrio considerar o mo-
vimento vertical x(t). Considerando o deslocamento x(t) medido a partir
da posio de equilbrio esttico (mg = k), e utilizando a 2
a
lei de Newton
(F =

Q), a equao de movimento do sistema escreve-se,
m x +c x +kx = m
0
e
2
sin t (4.75)
Da equao diferencial de movimento do sistema verica-se que as mas-
sas excntricas em rotao exercem uma excitao harmnica no sistema,
de amplitude m
0
e
2
e de frequncia . A equao (4.75) formalmente
idntica equao de movimento do oscilador elementar em regime for-
ado harmnico, m x + c x + kx = F sin t, e a sua soluo pode ser deter-
minada atravs da substituio de F por m
0
e
2
.
A soluo permanente ou estacionria da equao (4.75) escreve-se,
x(t) = X () sin (t ) (4.76)
onde X () e representam, respectivamente, a amplitude e o ngulo de
fase dados pelas expresses,
X () =
m
0
e
2
_
(k
2
m)
2
+ (c)
2
_
1/2
(4.77a)
= tan
1
_
c
k
2
m
_
(4.77b)
Denindo =
c
c
c
, c
c
= 2m
n
com
n
=
_
k/m e = /
n
, as expres-
ses (4.77) podem reescrever-se como,
mX ()
m
0
e
=

2
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
_
1/2
(4.78a)
= tan
1
_
2
1
2
_
(4.78b)
A variao de mX () /m
0
e com a razo de frequncias para dife-
rentes valores de mostra-se na gura 4.20. Da gura 4.20 e da equao
(4.78a) pode observar-se:
JDR
4.9. Vibrao provocada por um desequilbrio em rotao 83
0 1 2 3 ...
0
1
2
3
4
5
6
r =

n
m
X
(
)
m
0
e
= 0.7
= 0.5
= 0.3
= 0.9
= 0.1
= 0
Figura 4.20: Variao de mX () /m
0
e com a razo de frequncias r =
/
n
.
i) Todas as curvas apresentam amplitude nula para = 0. A amplitude,
na regio de ressonncia (
n
), signicativamente inuenciada
pelo amortecimento. Assim, se o equipamento opera na proximidade
da ressonncia, deve ser introduzido amortecimento com o propsito
de evitar amplitudes perigosas;
ii) Para velocidades de rotao elevadas, mX () /m
0
e aproxima-se da
unidade, o efeito do amortecimento insignicante (desprezvel) e a
amplitude X () m
0
e/m;
iii) Para 0 < <
1
2
, o valor mximo de
mX(r)
m
0
e
ocorre quando se verica
d
d
_
mX ()
m
0
e
_
= 0
cuja soluo vale
=
1
_
1 2
2
> 1. (4.79)
O pico de amplitude ocorre, pois, para > 1. O correspondente mxi-
mo de
mX(r)
m
0
e
vale
_
mX ()
m
0
e
_
max
=
1
2
_
1
2
. (4.80)
JDR
iv) Para >
1
2
,
_
mX(r)
m
0
e
_
no atinge ummximo. Oseu valor cresce desde
0 para = 0 at 1 quando .
4.10 Movimento harmnico da base
A excitao do sistema vibratrio pode apresentar-se sob a forma de um
movimento imposto base ou apoio do sistema massa-mola-amortecedor,
conforme se representa na gura 4.21. Este tipo de excitao , por vezes,
designado por transmisso passiva, em oposio transmisso activa que
caracteriza a excitao atravs de uma fora directamente aplicada ao sis-
tema.
Figura 4.21: Modelo do sistema com um grau de liberdade com excitao
harmnica da base
Neste caso, devem considerar-se as seguintes coordenadas para carac-
terizar o movimento do sistema:
x(t): grau de liberdade que corresponde ao deslocamento da massa
m a partir da sua posio de equilbrio esttico;
y (t): deslocamento imposto base ou apoio do sistema;
z (t) = x(t) y (t): deslocamento da massa m em relao base do
sistema.
Assim, a elongao da mola elstica dada por x(t) y (t) e a ve-
locidade relativa entre as duas extremidades do amortecedor dada por
x(t) y (t) .
Na gura 4.22 representa-se o diagrama de corpo livre do sistema com a
excitao a ocorrer atravs de um movimento imposto ao apoio. Nestas
condies, a equao diferencial de movimento escreve-se,
JDR
4.10. Movimento harmnico da base 85
n
.
)
|.-j) .-j)

Figura 4.22: Diagrama de corpo livre
m x(t) = k (x(t) y (t)) c ( x(t) y (t)) . (4.81)
Aps rearranjo, a equao diferencial de movimento pode escrever-se
na forma,
m x(t) +c x(t) +kx(t) = ky (t) +c y (t) . (4.82)
No caso particular do movimento y (t) imposto ao apoio ser harmnico,
isto ,
y (t) = Y cos (t) , (4.83)
a equao diferencial de movimento vem,
m x +c x +kx = kY cos t cY sin t
= Y
_
k
2
+ (c)
2
cos (t +)
(4.84)
sendo
= tan
1
c
k
= tan
1
2. (4.85)
A excitao pelo movimento da base equivalente a uma fora harm-
nica Y
_
k
2
+ (c)
2
cos (t +) aplicada ao sistema.
4.10.2 Resposta estacionria ou permanente
Considerando a excitao pelo movimento da base equivalente a uma fora
harmnica de amplitude Y
_
k
2
+ (c)
2
aplicada ao sistema, pode ento
utilizar-se a expresso (4.21) para determinar a resposta permanente ou es-
tacionria do sistema que vale,
JDR
x(t) =
Y
k
_
k
2
+ (c)
2
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
cos (t + )
= Y
_
1 + (2)
2
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
cos (t )
= X () cos (t )
, = (4.86)
onde a amplitude X () e o desfasamento so dados pelas seguintes ex-
presses:
X () = Y
_
1 + (2)
2
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
; (4.87)
= tan
1
2
3
1
2
+ (2)
2
. (4.88)
Deve notar-se que a amplitude de resposta X () proporcional am-
plitude Y do movimento imposto ao apoio.
4.10.3 Transmissibilidade de deslocamento
A transmisso de deslocamento da base para a massa representada pela
razo entre a amplitude X () do movimento da massa e a amplitude Y do
movimento da base e designada por transmissibilidade de deslocamento
TR,
TR =
X ()
Y
=
_
1 + (2)
2
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
. (4.89)
Na gura 4.23 representa-se parametricamente, sendo o parmetro a
razo de amortecimento , a transmissibilidade de deslocamento TR em
funo da razo de frequncias =

n
.
A frequncia qual ocorre o valor mximo da amplitude de resposta,
frequncia de ressonncia, pode determinar-se atravs da condio
(TR(, ))
= 0 (4.90)
que conduz ao seguinte valor da razo de frequncias,
r
, para a condio
de ressonncia,
JDR
4.10. Movimento harmnico da base 87
0 1
0
1
=

n
T
R
=
X
(
)
Y
2
= 0
= 0.1
= 0.2
= 0.3
= 0.5
= 0.7
Figura 4.23: Transmissibilidade de deslocamento em funo da razo de
frequncia
r
= [
TR
max
=
1
2
_
_
1 + 8
2
1
_1
/
2
. (4.91)
O valor mximo da amplitude de resposta pode agora ser determinado
substituindo (4.91) na expresso (4.89), obtendo-se,
TR
max
= 4
2
_
_
1 + 8
2
2 + 16
2
+ (16
4
8
2
2)
_
1 + 8
2
_1
/
2
. (4.92)
Da anlise da gura 4.23 devem notar-se, entre outros, os seguintes as-
pectos relevantes:
Na banda de frequncia em torno da ressonncia, a transmissibili-
dade muito sensvel ao amortecimento; nesta banda, a transmissi-
bilidade controlada pelo amortecimento;
Para a frequncia de excitao igual a

2
n
, independentemente do
valor do amortecimento, a transmissibilidade igual a 1;
Para frequncias de excitao inferiores a
2
n
, o aumento do amor-
tecimento conduz diminuio da transmissibilidade;
Para frequncias de excitao superiores a
2
n
, o aumento do amor-
tecimento conduz ao aumento da transmissibilidade.
JDR
4.10.4 Movimento relativo
Equao de movimento
Em relao base mvel qual imposto o movimento y (t), o movimento
relativo da massa m denido pela coordenada z (t) = x(t)y (t) . Efectu-
ando a mudana de varivel x(t) = y (t) + z (t) e substituindo na equao
(4.82), obtm-se a equao diferencial de movimento relativo,
m z (t) +c z (t) +kz (t) = m y (t) . (4.93)
No caso de uma excitao harmnica y (t) = Y cos t, a equao de
movimento escreve-se ento,
m z (t) +c z (t) +kz (t) = m
2
Y cos (t) (4.94)
onde a excitao para o movimento relativo vale m
2
Y cos (t).
Resposta estacionria ou permanente
De acordo com a expresso (4.21), a resposta estacionria ou permanente
z (t) do movimento relativo dada pela expresso:
z (t) =
Y
k
2
m
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
cos (t )
= Y

2
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
cos (t )
= Z () cos (t )
(4.95)
onde a amplitude Z () proporcional amplitude do movimento imposto
ao apoio e vale,
Z () = Y

2
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
. (4.96)
Transmissibilidade relativa
A razo entre a amplitude Z () do movimento relativo z (t) e a amplitude
Y do movimento y (t) da base designa-se por transmissibilidade relativa
TR
r
:
TR
r
=
Z ()
Y
=

2
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
. (4.97)
JDR
4.11. Regime harmnico e exponencial complexa 89
Na gura 4.24 representa-se parametricamente, sendo o parmetro a
razo de amortecimento , a transmissibilidade de deslocamento relativo
TR
rel
em funo da razo de frequncias =

n
.
0 1
0
1
=

n
T
R
=
ZY
= 0
= 0.1
= 0.2
= 0.3
= 0.5
= 0.7
= 0.9
= 1
Figura 4.24: Transmissibilidade relativa em funo da razo de frequncia
Da anlise da gura 4.24 devem notar-se, entre outros, os seguintes as-
pectos relevantes:
Na banda de frequncia em torno da ressonncia, a transmissibili-
dade relativa muito sensvel ao amortecimento; nesta banda, a trans-
missibilidade relativa controlada pelo amortecimento;
Para frequncias de excitao elevadas, e independentemente do va-
lor do amortecimento, a transmissibilidade relativa tende para 1, ou
seja, a amplitude do movimento relativo praticamente idntica
amplitude do movimento imposto ao apoio; noutros termos, a massa
do sistema mantm-se praticamente estacionria.
4.11 Regime harmnico e exponencial complexa
Considere-se um sistema sujeito a uma solicitao exterior harmnica de
amplitude F e frequncia . Utilizando a exponencial complexa, a fora
harmnica pode escrever-se na forma,
f (t) = Fe
jt
(4.98)
JDR
onde F representa a amplitude da fora de excitao harmnica e a frequn-
cia de variao harmnica ao longo do tempo.
n
|
.)
)=1
M
Figura 4.25: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime for-
ado harmnico
A equao diferencial de movimento do sistema com um grau de liber-
dade representado na gura 4.25 escreve-se ento,
m x(t) +c x(t) +kx(t) = Fe
jt
. (4.99)
4.11.1 Resposta permanente ou estacionria
A soluo particular x(t) da equao diferencial de movimento (4.99) re-
presenta a vibrao permanente ou estacionria devida excitao exterior
e da forma,
x(t) =

X (j) e
jt
(4.100)
onde

X (j) uma quantidade complexa designada por fasor. A primeira
e a segunda derivadas em ordem ao tempo, respectivamente a velocidade
e a acelerao do movimento permanente ou estacionrio, escrevem-se,
x(t) = j

X (j) e
jt
, x(t) =
2

X (j) e
jt
. (4.101)
Aps substituio de (4.100) e (4.101) na equao diferencial de movi-
mento (4.99), obtm-se a equao algbrica,
_
2
m+ jc +k
_

X(j)e
jt
= Fe
jt
. (4.102)
Aps diviso pela termo no nulo e
jt
, obtm-se,
_
2
m+ jc +k
_

X(j) = F (4.103)
cuja soluo fornece o valor de

X (j),
X(j) = F
1
(k
2
m) + jc
. (4.104)
Assim, a resposta permanente ou estacionria pode escrever-se na forma,
JDR
4.12. Funo de resposta em frequncia 91
x(t) =

X (j) e
jt
. (4.105)
A quantidade complexa

X (j) contm informao sobre a amplitude
do movimento de resposta, dada pelo respectivo mdulo, e sobre o des-
fasamento entre a resposta e a excitao, dada pelo respectivo argumento.
Com efeito, a quantidade complexa

X (j) pode escrever-se na forma
X (j) =

X (j)
e
j
= X () e
j
(4.106)
onde X () representa a amplitude do movimento permanente ou estacio-
nrio e a respectiva fase, dados pelas seguintes expresses,
X () =

X (j)
= F
1
_
(k
2
m)
2
+ (c)
2
_1
/
2
, = tan
1
c
k
2
m
. (4.107)
Aps introduo de (4.106) em (4.100), a resposta permanente ou esta-
cionria pode ainda escrever-se na forma,
x(t) =

X (j) e
jt
= X () e
j
e
jt
= X () e
j(t)
. (4.108)
Considerando agora a amplitude denida por (4.107), aps manipula-
o algbrica e introduo da razo de frequncias =

n
e da razo de
amortecimento pode escrever-se,
X() =

X (j)
= F
1
_
(k
2
m)
2
+ (c)
2
= F
1
k
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
=
F
k
..
X
s
1
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
. .
= X
s
(4.109)
onde X
s
=
F
k
representa o deslocamento esttico e =
1
(1
2
)
2
+(2)
2
o
factor de amplicao dinmica, reencontrando-se, assim, o resultado an-
teriormente estabelecido.
4.12 Funo de resposta em frequncia
4.12.1 Funo receptncia
Considerando a resposta permanente ou estacionria x(t) =

X (j) e
jt
solicitao f (t) = Fe
jt
, onde o fasor

X (j) dado pela expresso (4.104),
JDR
dene-se como funo de resposta emfrequncia de tipo receptncia, (j),
a razo entre o fasor

X (j) de resposta em deslocamento e a amplitude F
da fora aplicada,
(j) =
X (j)
F
. (4.110)
Substituindo

X (j) pela expresso (4.104), obtm-se para a funo re-
ceptncia,
(j) =
1
(k
2
m) + jc
. (4.111)
Deve notar-se que a funo de resposta em frequncia uma funo
complexa da varivel independente frequncia () e depende apenas das
propriedades mecnicas do sistema (m, c, k). , pois, uma caracterstica in-
trnseca do sistema que pode utilizar-se para caracterizar o comportamento
vibratrio do sistema directamente no domnio da frequncia. A funo de
resposta em frequncia constitui, por isso, um modelo representativo do
sistema, designado por modelo de resposta em frequncia.
A funo de resposta em frequncia (j) contm informao sobre a
amplitude do movimento de resposta (para uma fora de amplitude unit-
ria), dada pelo respectivo mdulo ou magnitude, e sobre o desfasamento
entre a resposta e a excitao, dado pelo respectivo argumento. Com efeito,
a funo receptncia (j) pode escrever-se na forma,
(j) = [(j)[ e
j
(4.112)
onde [(j)[ representa a magnitude e a fase.
Assim, a resposta permanente ou estacionria pode exprimir-se em ter-
mos da funo receptncia como sendo,
x(t) =

X (j) e
jt
= F(j)e
jt
(4.113)
ou
x(t) = F [(j)[ e
j(t)
. (4.114)
Note-se como a funo receptncia funciona como um modelo repre-
sentativo do sistema para avaliao da sua resposta a uma determinada
solicitao harmnica.
Retomando a expresso (4.111) para (j), a funo receptncia pode
exprimir-se em termos das suas componentes real e imaginria,
Re ((j)) =
k
2
m
(k
2
m)
2
+ (c)
2
, (4.115a)
JDR
Im((j)) =
c
(k
2
m)
2
+ (c)
2
, (4.115b)
ou em termos da sua magnitude e fase,
[(j)[ =
1
_
(k
2
m)
2
+ (c)
2
_
1
2
, (4.116a)
= tan
1
c
k
2
m
. (4.116b)
A funo de resposta em frequncia receptncia , pois, uma funo
complexa cuja varivel independente a frequncia . Assim, a funo de
resposta em frequncia pode representar-se pela sua magnitude e fase em
funo da frequncia, representao esta designada por diagrama de Bode.
Na gura 4.26 representa-se o diagrama de Bode da funo de resposta em
frequncia de tipo receptncia.
0
0
(
j
)
|
Figura 4.26: Funo receptncia-Diagrama de Bode
Emalternativa, a funo de resposta emfrequncia pode tambmser re-
presentada atravs da sua parte real e imaginria em funo da frequncia,
como se representa na gura 4.27 para a funo receptncia.
Finalmente, a funo de resposta emfrequncia pode ainda representar-
se, sob uma forma paramtrica, no plano complexo, representao esta que
recebe o nome de diagrama de Nyquist. Na gura 4.28 representa-se o
diagrama de Nyquist da funo receptncia.
4.12.2 Funo mobilidade
A funo de resposta em frequncia pode igualmente denir-se em termos
da resposta em velocidade, denindo-se ento a funo mobilidade, Y (j),
JDR
0
R
e
(
)
0
0
I
m
(
)
Figura 4.27: Funo receptncia-Parte real e imaginria
0
0
Re()
I
m
(
)
Figura 4.28: Funo receptncia-Diagrama de Nyquist
atravs da razo entre o fasor da velocidade,

V (j), e a amplitude da fora
aplicada, F,
Y (j) =
V (j)
F
. (4.117)
Tendo em conta as relaes (4.101), a funo mobilidade pode exprimir-
se como,
Y (j) =
V (j)
F
=
j

X (j)
F
= j(j) . (4.118)
Assim, para a funo mobilidade obtm-se a seguinte expresso,
Y (j) = j
1
(k
2
m) + jc
(4.119)
JDR
onde as partes real e imaginria de Y () valem, respectivamente,
Re [Y (j)] =

2
c
(k
2
m)
2
+ (c)
2
, (4.120a)
Im[Y (j)] =
_
k
2
m
_
(k
2
m)
2
+ (c)
2
, (4.120b)
e a magnitude e a fase so dados por,
[Y (j)[ =

_
(k
2
m)
2
+ (c)
2
_
1
2
, (4.121a)
= tan
1
k
2
m
c
. (4.121b)
Na gura 4.29 representa-se o diagrama de Bode da funo mobilidade
e na gura 4.30 esto representadas as partes real e imaginria.
0
0
|
Y
(
j
)
|
Figura 4.29: Funo mobilidade-Diagrama de Bode
Na representao paramtrica da funo mobilidade Y (j) no plano
complexo, adoptando como parmetro a frequncia , as partes real e ima-
ginria vericam a seguinte equao,
_
Re [Y (j)]
1
2c
_
2
+ (Im[Y (j)])
2
=
_
1
2c
_
2
, (4.122)
a qual representa uma circunferncia cujas coordenadas do centro e res-
pectivo raio valem,
(x
c
; y
c
) =
_
1
2c
; 0
_
, r =
_
1
2c
_
. (4.123)
JDR
0
R
e
(
Y
)
0
0
I
m
(
Y
)
Figura 4.30: Funo mobilidade-Parte real e imaginria
Assim, o lugar geomtrico dos pontos da funo mobilidade no plano
complexo uma circunferncia centrada no semi-eixo real positivo. nesta
propriedade que assenta o algoritmo de identicao que consiste no ajus-
tamento de uma circunferncia aos pontos da funo mobilidade represen-
tada no plano complexo (circular curve-tting). A gura 4.31 representa o
diagrama de Nyquist da funo mobilidade.
0
0
Re(Y )
I
m
(
Y
)
Figura 4.31: Funo mobilidade-Diagrama de Nyquist
4.12.3 Funo acelerncia
A funo de resposta em frequncia pode ainda denir-se em termos da
resposta em acelerao e designa-se como funo acelerncia, A(j), sendo
denida pela razo entre o fasor da acelerao,

A(j), e a amplitude da
fora aplicada, F,
JDR
A(j) =
A(j)
F
. (4.124)
Tendo em conta as relaes (4.101), a funo acelerncia pode exprimir-
se como,
A(j) =
A(j)
F
=
j
V ()
F
= jY (j) (4.125)
ou
A(j) =
A(j)
F
=

2

X (j)
F
=
2
(j) . (4.126)
Considerando a expresso (4.125) ou a expresso (4.126), a funo ace-
lerncia dada pela seguinte funo,
A(j) =

2
(k
2
m) + jc
. (4.127)
Separando as partes real e imaginria da acelerncia obtm-se,
Re [A(j)] =
_
k
2
m
_
2
(k
2
m)
2
+ (c)
2
, (4.128a)
Im[A(j)] =

2
c
(k
2
m)
2
+ (c)
2
. (4.128b)
Para a magnitude e fase da acelerncia tem-se,
[A(j)[ =

2
_
(k
2
m)
2
+ (c)
2
_
1
2
, (4.129a)
= tan
1
c
k
2
m
. (4.129b)
Na gura 4.32 representa-se a funo acelerncia atravs da sua mag-
nitude e fase enquanto que na gura 4.33 representam-se as partes real e
imaginria.
JDR
0
0
|
A
(
j
)
|
Figura 4.32: Funo acelerncia-Diagrama de Bode
0
R
e
(
A
)
0
0
I
m
(
A
)
Figura 4.33: Funo acelerncia-Parte real e imaginria
A representao paramtrica de A(j) no plano complexo, adoptando
como parmetro a frequncia, est representada na gura 4.34.
JDR
0
0
Re(A)
I
m
(
A
)
Figura 4.34: Funo acelerncia-Diagrama de Nyquist
4.12.4 Assimptotas da funo de resposta em frequncia
Tabela 4.1: Assimptotas da funo de resposta em frequncia
Funo Massa Rigidez
Receptncia (j)
1
2
m
1
k
log [(j)[ 2 log () log (m) log (k)
Mobilidade Y (j)
1
m
k
log [Y (j)[ log () log (m) log () log (k)
Acelerncia A(j)
1
m

2
k
log [A(j)[ log (m) 2 log () log (k)
JDR
log()
l
o
g
(
|
|
)
log(k)
2log() log(m)
(a) Receptncia
log()
l
o
g
(
|
Y
|
)
log() log(k)
log() log(m)
(b) Mobilidade
log()
l
o
g
(
|
A
|
)
2log() log(k)
log(m)
(c) Acelerncia
Figura 4.35: Assimptotas da receptncia, mobilidade e receptncia
JDR
CAPTULO 5
Regime peridico
5.1 Introduo
Uma solicitao peridica, como se representa na gura 5.1, repete-se regu-
larmente ao longo do tempo e pode exprimir-se por uma srie de Fourier,
que uma srie convergente de funes harmnicas cujas frequncias so
mltiplos inteiros de uma frequncia fundamental.
O regime estacionrio de um sistema sujeito a uma excitao peridica
como se representa na gura 5.1,
f(t) = f(t +nT), (5.1)
onde T representa o perodo e n um inteiro, descrito pela equao dife-
rencial de movimento
m x(t) +c x(t) +kx(t) = f (t) . (5.2)
A solicitao peridica f (t) = f (t +nT) de perodo T =
2
pode
expandir-se em srie de Fourier na forma,
101
102 5. Sistema com 1 gdl: Regime peridico
t
f
(
t
)
F
F
T
Figura 5.1: Excitao peridica
f (t) =
F
0
2
+
p=1
A
p
cos (pt) +
p=1
B
p
sin (pt) , (5.3)
onde os coecientes de Fourier so dados pelas seguintes expresses,
F
0
=
2
T
T
_
0
f (t) dt, (5.4a)
A
p
=
2
T
T
_
0
f (t) cos (pt) dt, (5.4b)
B
p
=
2
T
T
_
0
f (t) sin (pt) dt. (5.4c)
Agrupando em (5.3) os termos de pulsao idntica, a srie de Fourier
pode ainda exprimir-se como
f (t) =
F
0
2
+
p=1
F
p
cos (pt
p
) , (5.5)
onde
F
0
2
representa o valor mdio da solicitao peridica;
F
1
cos (t
1
) o harmnico fundamental;
JDR
5.3. Resposta estacionria 103
F
p
cos (pt
p
) p = 2, 3, . . . , so os harmnicos superiores de or-
dem p.
Os coecientes F
p
e os ngulos de fase
p
p = 1, 2, . . . , so determi-
nados pelas expresses
F
p
=
_
A
2
p
+B
2
p

p
= tan
1
B
p
A
p
p = 1, 2, . . . , . (5.6)
Deste modo, a equao diferencial de movimento para uma solicitao
peridica f (t) escreve-se na forma
m x(t) +c x(t) +kx(t) =
F
0
2
+
p=1
F
p
cos (pt
p
) . (5.7)
O segundo membro, representativo da solicitao externa, uma soma
de uma constante,
F
0
2
, e de funes harmnicas cuja frequncia p um
mltiplo inteiro p da frequncia fundamental =
2
T
.
5.3 Resposta estacionria
Pelo princpio da sobreposio de efeitos aplicado a sistemas lineares, de-
termina-se a resposta do sistema sobrepondo a resposta individual a cada
um dos harmnicos da expanso da excitao peridica. Assim, para cada
termo presente na expanso da solicitao tem-se,
m x
0
(t) +c x
0
(t) +kx
0
(t) =
F
0
2
; (5.8a)
m x
1
(t) +c x
1
(t) +kx
1
(t) = F
1
cos (t
1
) ; (5.8b)
m x
2
(t) +c x
2
(t) +kx
2
(t) = F
2
cos (2t
2
) ; (5.8c)
.
.
.
m x
p
(t) +c x
p
(t) +kx
p
(t) = F
p
cos (pt
p
) . (5.8d)
Para o termo constante
F
0
2
, utilizando o mtodo dos coecientes inde-
terminados, vem
x
0
(t) =
F
0
2k
. (5.9)
Utilizando a soluo estabelecida para o regime harmnico permanente,
a soluo particular correspondente a cada termo harmnico de ordem p
escreve-se,
JDR
x
p
(t) =
F
p
k
1
_
_
1
2
p
_
2
+ (2
p
)
2
cos (pt
p
p
) , (5.10)
onde a razo de frequncia
p
e o ngulo de fase
p
so dados pelas seguin-
tes expresses,
p
=
p
n
= p

n
= p, (5.11)
p
= tan
1
2
p
1
2
p
. (5.12)
Aplicando o princpio da sobreposio de efeitos, a resposta perma-
nente ou estacionria escreve-se ento,
x(t) =
F
0
2k
+
p=1
F
p
k
1
_
_
1
2
p
_
2
+ (2p)
2
cos (pt
p
p
)
=
F
0
2k
+
p=1
X
p
() cos (pt
p
p
) .
(5.13)
De acordo com a expresso anterior, a resposta estacionria x(t) apre-
senta, entre outras, as seguintes caractersticas:
um movimento peridico com o mesmo perodo de f (t), justican-
do-se assim a denio de regime estacionrio peridico;
a amplitude X
p
() e o desfasamento
p
de cada harmnico depen-
dem da ordem p.
Na gura 5.2 representa-se, de forma esquemtica, a solicitao peri-
dica e respectiva expanso de Fourier assim como a resposta a cada um
dos harmnicos presentes na solicitao e a resposta peridica do sistema.
Por analogia com o regime harmnico, pode igualmente denir-se um
deslocamento esttico X
sp
e um factor de amplicao dinmica
p
associ-
ados a cada harmnico de ordem p:
X
sp
=
F
p
k
, (5.14)
p
=
1
_
_
1
2
p
_
2
+ (2
p
)
2
=
1
_
(1 p
2
2
)
2
+ (2p)
2
. (5.15)
JDR
f
(
t
)
x
(
t
)
=
+
+
+
+
+
...
+
+
+
+
+
...
=
Figura 5.2: Solicitao peridica e respectiva resposta
JDR
Assim, a amplitude de cada harmnico presente na resposta pode escre-
ver-se como sendo,
X
p
() = X
sp
1
_
_
1
2
p
_
2
+ (2
p
)
2
= X
sp
1
_
(1 p
2
2
)
2
+ (2p)
2
,
(5.16)
onde a razo de frequncias =

n
denida pela razo entre a frequncia
fundamental e a frequncia natural no amortecida do sistema
n
.
Factorizando o termo p
2
no denominador, a expresso da amplitude
pode ainda escrever-se na forma
X
p
() = X
sp
1
p
2
1
_
_
1
p
2

2
_
2
+
1
p
2
(2)
2
, (5.17)
da qual se infere que a amplitude X
p
dos harmnicos diminui na razo
inversa do quadrado da ordem p. Para sistemas ligeiramente amortecidos,
a amplitude dos harmnicos de ordem superior vale, aproximadamente,
X
p
()

= X
sp
1
p
2
2
. (5.18)
De forma idntica, a expresso da fase pode tambm escrever-se,
tan
p
=
1
p
2
1
p
2

2
. (5.19)
Para os harmnicos de ordem superior, como
1
p
2
0, a fase vale apro-
ximadamente,
tan
p

=
2
p
, (5.20)
isto , a fase
p
.
No entanto, deve referir-se que para
r

= p, o harmnico de ordem p
cria condies de ressonncia no sistema, de modo que nestas condio a
amplitude X
p
pode assumir-se como predominante no espectro de resposta
do sistema, ainda que se verique o facto de que F
p
< F
1
.
A amplitude X
p
diminui na razo inversa do quadrado da ordem p;
Para
r
< uma solicitao em srie decrescente F
p
transforma-se
numa resposta em srie X
p
mais fortemente decrescente;
Para
r
= p (ressonncia criada pelo harmnico de ordem p), a am-
plitude X
p
predominante na resposta do sistema;
O desfasamento
p
;
JDR

r

= p : a amplitude X
p
> X
1
( F
p
< F
1
);
A amplitude dos harmnicos de x(t) decresce mais rapidamente que
a dos harmnicos de f (t) , desde que a sua pulsao p seja superior
a aproximadamente uma vez e meia a pulsao
n
;
O oscilador comporta-se como um ltro das altas frequncias (ltro
passa-baixo).
1 2 3 4 5
p
X
p
X
p

F
p
p
a)
b-i)
b-ii)
Figura 5.3: a) F
p
(p) b-i) X
p
(p) com
r
< b-ii) X
p
(p) com
r

= 3
Exemplo
A fora exterior peridica f(t) representada na gura 5.4 actua sobre um
sistema massa-mola-amortecedor (oscilador elementar) em regime perma-
JDR
nente.
0

t
f
(
t
)
F
0
F
0
T
Figura 5.4: Solicitao peridica f(t)
a) Calcular o espectro da funo de excitao f(t) e da respectiva resposta
x(t) do sistema.
b) Representar gracamente as razes
F
p
F
e
X
p
X
s
(X
s
=
F
k
e p = 1, 2, 3, . . . , 9)
para os primeiros nove harmnicos nos dois casos seguintes:
i)
n
= 0.8 = 0.05
ii)
n
= 5.3 = 0.05
Resoluo
a) Clculo do espectro da funo de excitao f(t) e da respectiva resposta
x(t) do sistema
O espectro de f (t) dado pela expresso,
f (t) =
F
0
2
+
p=1
F
p
cos (pt
p
)
onde F
p
=
_
A
2
p
+B
2
p
e
p
= tan
1
B
p
A
p
so determinados a partir dos co-
ecientes A
p
e B
p
do desenvolvimento em srie de Fourier dados pelas
expresses (5.4).
Neste caso particular, a funo f (t) par, isto , f (t) = f (t). Assim,
os coecientes B
p
p = 1, 2, . . ., so nulos. Alm disso, o valor mdio da
JDR
funo nulo pelo que o coeciente F
0
tambm nulo. Em consequn-
cia, os coecientes de Fourier F
p
e
p
vm,
F
p
= [A
p
[
p
=
_
0
.
Calculem-se ento os coecientes A
p
. Para isso, dena-se a funo f (t),
f (t) =
_
_
F 0 t
T
4
F
T
4
t
3T
4
F
3T
4
t T
.
Substituindo a funo f (t) na expresso (5.4b) dos coecientes A
p
,
A
p
=
2
T
_
_
T/4
0
F cos ptdt +
_
3T/4
T/4
(F) cos ptdt +
_
T
3T/4
F cos ptdt
_
=
2F
T
1
p
_
sin pt
T/4
0
sin pt
3T/4
T/4
+ sin pt
T
3T/4
_
=
2F
T
T
p2
_
sin p
2
T
t
T/4
0
sin p
2
T
t
3T/4T/4 + sin p
2
T
t
T
3T/4
_
=
F
p
_
_
sin p
2
_
_
sin p
3
2
sin p
2
_
+
_
sin p2 sin p
3
2
__
=
2F
p
_
sin p
2
sin p
3
2
_
=
2F
p
_
sin p
2
+ sin p
2
_
=
4F
p
sin p
2
=
_
_
4F
p
p = 1, 5, 9, . . .
4F
p
p = 3, 7, 11, . . .
0 p par
onde sin p
3
2
= sin p
2
. Os coecientes F
p
e
p
vm ento,
F
p
=
_
A
2
p
+B
2
p
= [A
p
[ =
_
4F
p
p mpar
0 p par
,
p
= tan
1
B
p
A
p
=
_
_
_
0 p = 1, 5, 9, . . .
p = 3, 7, 11, . . .
0 p par
.
JDR
Repare-se que a amplitude F
p
dos harmnicos de f (t) inversamente
proporcional sua ordem p. A fora excitadora peridica f (t) exprime-
se ento como uma srie de Fourier na forma,
f (t) =
F
0
2
+
p=1
F
p
cos (pt
p
)
=
4F
_
cos (t) +
1
3
cos (3t ) +
1
5
cos (5t) +
1
7
cos (7t ) +. . .
_
.
Na gura 5.5a representa-se a solicitao f(t) e o desenvolvimento em
srie de Fourier considerando nove harmnicos, e na gura 5.5b pode
observar-se a aproximao fornecida para diferente nmero de harm-
nicos. Na gura 5.6 representa-se o espectro de magnitude e fase da
solicitao peridica f(t).
A equao diferencial de movimento do sistema escreve-se agora na
forma,
m x(t) +c x(t) +kx(t) =
p=1
F
p
cos (pt
p
) .
A resposta permanente ou estacionria do sistema obtm-se por sobre-
posio de respostas harmnicas e dada pela expresso,
x(t) =
p=1
X
p
() cos (pt
p
p
)
onde a amplitude X
p
() e a fase
p
dos harmnicos presentes na res-
posta so dadas pelas expresses,
X
p
() = X
sp
p
=
F
p
k
1
_
(1 p
2
2
)
2
+ (2p)
2
,
p
= tan
1
2p
1 p
2
2
,
com =

n
e onde X
sp
e
p
designam, respectivamente, o desloca-
mento esttico e o factor de amplicao dinmica correspondentes a
cada harmnico.
Designando por X
s
=
F
k
o deslocamento esttico que provocaria uma
fora constante de valor F, a amplitude relativa do movimento corres-
pondente ao harmnico de ordem p vem,
JDR
t
f
(
t
)
,
f
p
(
t
)
F
0
F
0
(a) f(t) e aproximao por srie de Fourier
t
f
(
t
)
,
f
p
(
t
)
F
0
F
0
(b) aproximao para diferente nmero de termos
Figura 5.5: Funo peridica f(t) e aproximao por srie de Fourier
X
p
X
s
=
X
sp
p
F
K
=
F
p
k
F
k
p
=
4F
pk
F
k
p
=
4
p
p
=
4
p
1
_
(1 p
2
2
)
2
+ (2p)
2
.
Caso i)
n
= 0.8 =

n
= 1.25 e = 0.05
JDR
1 3 5 7 9
0
F
p
/
F
Figura 5.6: Espectro de magnitude e de fase da funo peridica f(t)
X
p
X
s
=
4
p
1
_
(1 1.562p
2
)
2
+ (0.125p)
2
Caso ii)
n
= 5.3 =

n
= 0.189 e = 0.05
X
p
X
s
=
4
p
1
_
(1 3.56 10
2
p
2
)
2
+ (3.56 10
3
p)
2
b) Representao grca das razes
F
p
F
e
X
p
X
s
(X
s
=
F
k
e p = 1, 2, 3, . . . , 9)
para os primeiros nove harmnicos.
Na tabela 5.1 apresentam-se os resultados para os primeiros 9 harmni-
cos.
Tabela 5.1: Magnitude dos espectros de f(t) e de x(t).
p 1 2 3 4 5 6 7 8 9
F
p
F
1.2732 0 0.4244 0 0.2546 0 0.1819 0 0.1415
i)
X
p
X
s
2.2096 0 0.0325 0 0.0067 0 0.0024 0 0.0011
ii)
X
p
X
s
1.3200 0 0.6224 0 1.7572 0 0.2406 0 0.0748
Na gura 5.7 representam-se os espectros de solicitao e de resposta
para as duas situaes distintas correspondentes a
n
= 0.8 e
n
=
5.3. Em ambos os casos a razo de amortecimento vale = 0.05.
JDR
1 3 5 7 9
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
p
X
p
/
X
s
X
p
/
X
s

F
p
/
F
i)
ii)
Figura 5.7: Espectros de magnitude da fora e da resposta i) e ii)
Da anlise da tabela 5.1 e da gura 5.7 resulta o seguinte comentrio:
No caso i), a frequncia fundamental da excitao prxima da
frequncia natural do sistema e uma srie decrescente F
p
transfor-
ma-se numa srie X
p
mais acentuadamente decrescente;
O oscilador comporta-se como um ltro passa-baixo ecaz no caso
i). Com efeito, x(t) uma funo sinusoidal quase perfeita, pois,
a amplitude do harmnico superior mais importante, o 3
o
, no re-
presenta seno 0.0325/2.2096x100% = 1.5% da amplitude do har-
mnico fundamental, guras 5.8 e 5.10;
No caso ii), o harmnico de ordem 5 est prximo da frequncia de
ressonncia de amplitude
r
=
n
_
1 2
2
= 5.3
1 2 0.05 =
JDR
5.29. A sua amplitude , pois, superior fundamental apesar de
F
5
< F
1
. Tendo em conta a forma do espectro, fcil de admi-
tir que x(t) apresentar um andamento bem diferente do de uma
sinuside pura, guras 5.9 e 5.11;
Em ambos os casos, a resposta do sistema peridica com uma
frequncia fundamental , guras 5.11 e 5.10.
0
t
x
(
t
)
1
harmonico
harmonicos superiores
i)
Figura 5.8: Resposta no tempo: contribuio dos harmnicos no Caso i)
0
t
x
(
t
)
1
harmonico
3
harmonico
5
harmonico
ii)
Figura 5.9: Resposta no tempo: contribuio dos harmnicos no Caso ii)
JDR
0
t
x
(
t
)

i)
Figura 5.10: Resposta no tempo: Caso i)
0
t
x
(
t
)

ii)
Figura 5.11: Resposta no tempo: Caso ii)
JDR
JDR
CAPTULO 6
Regime transiente
6.1 Introduo
Para uma fora de excitao no peridica, vrios mtodos podem ser u-
sados para determinar a resposta do sistema a uma excitao arbitrria.
Alguns destes mtodos so os seguintes:
Mtodo do integral de convoluo (integral de Duhamel)
Integrao numrica da equao de movimento
Mtodo da transformada de Laplace
Representao da excitao pelo integral de Fourier
Neste texto apresentam-se os dois primeiros mtodos indicados. Uma
fora (ou um deslocamento imposto) de excitao no peridica apresenta,
em geral, uma grandeza que varia com o tempo e actua durante um deter-
minado intervalo de tempo designado por tempo de actuao. Na gura ??
representam-se exemplos de solicitaes no peridicas.
117
118 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente
Figura 6.1: Solicitaes no peridicas
6.2 Resposta a uma fora impulsiva
A forma mais simples de fora no peridica a fora impulsiva. Uma
fora f (t) impulsiva caracteriza-se por apresentar uma grandeza F elevada
e actuar durante um muito curto intervalo de tempo t. Na gura 6.2
representa-se um fora impulsiva.
Figura 6.2: Fora impulsiva
Na Dinmica dene-se impulso

F de uma fora impulsiva f (t) como
sendo,
F =
_
t+t
t
f (t) dt (6.1)
e o impulso unitrio

f denido como,
f = lim
t0
_
t+t
t
f (t) dt = 1. (6.2)
Deve notar-se que de modo a que lim
t0
_
t+t
t
f (t) dt tenha um valor
nito, f (t) deve tender para innito visto que dt tende para zero. Em-
bora a funo impulso unitrio no possua um signicado fsico, constitui,
porm, uma ferramenta muito til em anlise de vibraes e representada
matematicamente pela funo de Dirac*
1
denida como se segue,
1

+
(t ) f (t) dt = f ()
JDR
6.2. Resposta a uma fora impulsiva 119
(t ) = 0 para t ,=
_
+
(t ) dt = 1
(6.3)
e representada na gura 6.3.
(a) (t) (b) (t )
Figura 6.3: Funo de Dirac
Assim, uma fora impulsiva f (t), actuando em t = para produzir um
impulso

F, pode escrever-se na forma,
f (t) =

F (t ) . (6.4)
Para uma sistema em repouso, isto , com condies iniciais nulas, ao
qual aplicada no instante t = 0 uma fora impulsiva f (t) =

F (t), a
equao diferencial de movimento e respectivas condies iniciais escre-
vem-se,
m x(t) +c x(t) +kx(t) =

F (t) , (6.5)
x(t = 0) = x
0
= 0 x(t = 0) = x
0
= 0. (6.6)
Como o sistema se encontra em repouso antes da aplicao da fora im-
pulsiva, tem-se que x(t) = x(t) = 0 para t < 0 ou x(t = 0
) = x(t = 0
) =
0, onde t = 0
representa o instante imediatamente anterior aplicao da

fora impulsiva.
Da Dinmica, sabe-se que o impulso igual variao da quantidade
de movimento, o que permite escrever
F =
_
t+t
t
f (t) dt = m x(t = 0) m x
_
t = 0
_
= m x
0
. (6.7)
A interpretao fsica da expresso anterior a de que o impulso provo-
ca uma variao instantnea na velocidade, de modo que podemos enten-
der o efeito da aplicao do impulso em t = 0 como sendo equivalente ao
JDR
efeito de uma velocidade inicial x
0
=

F
m
. Assim, o sistema colocado em
movimento com uma velocidade inicial x
0
=

F
m
e um deslocamento inicial
x
0
= 0. O movimento provocado pela aplicao do impulso , pois, o de
vibrao livre ou natural do sistema com condies iniciais:
x(t = 0) = x
0
= 0, (6.8a)
x(t = 0) = x
0
=
F
m
. (6.8b)
Considerando ento a expresso da resposta em regime livre ou natural
de um sistema sub-amortecido,
x(t) = e
n
t
_
x
0
cos
d
t +
x
0
+
n
x
0
d
sin
d
t
_
, (6.9)
e introduzindo as condies iniciais em (6.8b), obtm-se a resposta do sis-
tema a uma fora impulsiva aplicada no instante t = 0,
x(t) =

F
1
m
d
e
n
t
sin
d
t. (6.10)
Para um impulso unitrio f (t) = (t) (

F = 1), a resposta do sistema
designa-se for funo de resposta impulsiva e pode representa-se por h(t)
que vale, ento,
h(t) =
1
m
d
e
n
t
sin
d
t. (6.11)
Se o impulso

F aplicado num instante t = , como se mostra na Fig. 6,
provoca uma variao na velocidade no instante t = de valor igual a

F
m
.
Assumindo que o sistema se encontra em repouso at que o impulso seja
aplicado, a resposta do sistema provocada pela variao da velocidade no
instante t = dada, em qualquer instante t subsequente, pela expresso
(6.10) comt substitudo pelo tempo decorrido aps a aplicao do impulso,
isto , t . Assim, a resposta dada pela expresso,
x(t) =

F
1
m
d
e
n
(t)
sin
d
(t ) . (6.12)
Tendo em conta a denio de funo de resposta impulsiva h(t), a
expresso (6.12) pode ainda escrever-se como
x(t) =

Fh(t ) , (6.13)
onde h(t ) representa a funo de resposta impulsiva para um impulso
unitrio aplicado no instante t = ,
h(t ) =
1
m
d
e
n
(t)
sin
d
(t ) . (6.14)
JDR
6.3. Resposta a uma solicitao transiente 121
Nas guras 6.4 e 6.5 representam-se as respostas de um sistema a foras
impulsivas

F (t) e

F (t ) aplicadas, respectivamente, nos instantes t =
0 e t = .
0
0
t
x
(
t
)
Figura 6.4: Resposta ao impulso aplicado em t = 0
0
0
t
x
(
t
)
Figura 6.5: Resposta ao impulso aplicado em t =

6.3 Resposta a uma solicitao transiente
6.3.1 Integral de Duhamel
Uma solicitao transiente f (t) pode ser assimilada a uma srie de foras
impulsivas f () actuando durante intervalos de tempo d, conforme se
esquematiza na gura 6.6.
JDR
Figura 6.6: Solicitao transiente f(t) como uma srie de foras impulsivas
f()
Os impulsos tm grandeza

F = f () d e actuam no instante . Assim,
a resposta impulsiva incremental dx(t) para t > vem,
dx(t) = f () dh(t ) , (6.15)
onde (t ) o argumento da funo de resposta impulsiva e representa
o tempo decorrido desde a aplicao do impulso at ao instante t. A res-
posta no instante t ser, pois, dada pela soma das respostas de cada um dos
impulsos elementares e exprime-se pelo integral
x(t) =
_
t
0
f () h(t ) d. (6.16)
A expresso integral anterior designa-se por integral de Duhamel ou
integral de convoluo, e traduz a aplicao do princpio da sobreposio
de efeitos.
Aps substituio da funo de resposta impulsiva h(t ), dada pela
expresso (6.14), no integral de Duhamel (6.16), a resposta transiente a uma
solicitao genrica f (t) vem dada pela expresso integral,
x(t) =
1
m
d
_
t
0
f () e
n
(t)
sin
d
(t ) d. (6.17)
Note-se que a expresso (6.17) anterior no tem em conta as condies
iniciais e apenas representa a resposta forada, representada pela soluo
particular da equao de movimento. Assim, a resposta total do sistema
dada pela soma da resposta transitria devida s condies iniciais e pela
resposta forada devida solicitao transiente,
JDR
x(t) = e
n
t
_
x
0
cos
d
t +
x
0
+
n
x
0
d
sin
d
t
_
+
1
m
d
_
t
0
f () e
n
(t)
sin
d
(t ) d,
(6.18)
onde
d
=
n
_
1
2
representa a frequncia natural amortecida e x
0
e x
0
representam, respectivamente, as condies iniciais de deslocamento e de
velocidade.
6.3.2 Resposta ao transiente degrau
Considerando uma solicitao dinmica em forma de degrau, conforme se
representa na gura 6.7, a solicitao transiente pode exprimir-se na forma
f (t) = F
0
(t) onde (t) representa a funo degrau unitrio.
Figura 6.7: Solicitao transiente em degrau
A resposta pode ser determinada recorrendo ao integral de Duhamel,
expresso (6.16) ou (6.17),
x(t) =
_
t
0
f () h(t ) d =
F
0
m
d
_
t
0
e
n
(t)
sin
d
(t )d. (6.19)
Usando a mudana de varivel s = (t ) na resoluo do integral
(6.23) e aps manipulao algbrica, obtm-se,
x(t) =
F
0
k
_
e
n
(t)
_
cos
d
(t ) +

_
1
2
sin
d
(t )
__
t
0
. (6.20)
Aps substituio dos limites de integrao, a resposta x(t) do sistema
dada pela expresso,
x(t) =
F
0
k
_
1 e
n
t
_
cos
d
t +

_
1
2
sin
d
t
__
. (6.21)
JDR
Para um sistema no amortecido, ( = 0), a expresso (6.21) da resposta
simplica-se na forma,
x(t) =
F
0
k
(1 cos
n
t) . (6.22)
Na gura 6.8 representa-se a resposta para diferentes valores da razo
de amortecimento . A anlise das expresses (6.21) e (6.22) e do grco da
resposta permite concluir que o sistema responde com um movimento har-
mnico frequncia natural em torno da posio correspondente ao des-
locamento esttico
F
0
k
, e que o valor mximo da amplitude pode atingir o
valor 2
F
0
k
. Note-se, pois, a diferena em termos do deslocamento a que o
sistema est sujeito conforme uma fora constante de valor igual a F
0
seja
aplicada de forma esttica ou de forma dinmica.
0
0
1
2
t
X
m
a
x
/
(
F
0
/
k
)
= 0% = 5% = 10%
Figura 6.8: Resposta solicitao transiente degrau
6.3.3 Resposta ao transiente rectangular
Considere-se a solicitao transiente rectangular representada na gura 6.9
e com um tempo de actuao at ao instante t
c
. Aplicando o integral de
Duhamel, expresso (6.16) ou (6.17), tem-se,
Figura 6.9: Solicitao transiente rectangular
JDR
x(t) =
_
t
0
f () h(t ) d =
F
0
m
d
_
t
0
e
n
(t)
sin
d
(t )d (6.23)
e, aps resoluo do integral e manipulao algbrica, tendo em conta que
m
2
n
= k e
2
d
=
2
n
_
1
2
_
, obtm-se,
x(t) =
F
0
k
_
e
n
(t)
_
cos
d
(t ) +

_
1
2
sin
d
(t )
__
t
0
. (6.24)
Para 0 t t
c
, os limites de integrao na expresso (6.24) so, res-
pectivamente, 0 e t, (
_
t
0
. . . d), e a resposta transiente x(t) com 0 t t
c
vem,
x(t) =
F
0
k
_
1 e
n
t
_

_
1
2
sin
d
t + cos
d
t
__
. (6.25)
Para t > t
c
, os limites de integrao na expresso (6.24) so 0 e t
c
,
(
_
t
c
0
. . . d), e a resposta transiente x(t) com t > t
c
vale,
x(t) =
F
0
k
e
n
t
_
cos
d
t

_
1
2
sin
d
t
+e
n
t
c
_
cos
d
(t t
c
) +

_
1
2
sin
d
(t t
c
)
__
.
(6.26)
Na gura 6.10-a) e b) representa-se a resposta de um sistema amorte-
cido, com = 10%, a uma solicitao transiente rectangular para, respec-
tivamente, t
c
>
T
n
2
e t
c
<
T
n
2
.
Para melhor caracterizar a resposta a um transiente rectangular, consi-
dere-se um sistema no amortecido, = 0. A partir da expresso (6.25), a
resposta transiente do sistema no amortecido para 0 t t
c
vem,
x(t) =
F
0
k
(1 cos
n
t) . (6.27)
Analisando a expresso (6.27), verica-se que a resposta aumenta at
t =
T
n
2
=

n
, valendo nesse instante, x
_
t =
T
n
2
_
= 2
F
0
k
. Assim, durante a
fase de carregamento, 0 t t
c
, a resposta mxima vale,
x(t)
max
=
_
F
0
k
(1 cos
n
t
c
) para t
c
<
T
n
2
2
F
0
k
para t
c

T
n
2
.
(6.28)
JDR
0
0
t
x
(
t
)
= 10%
(a) t
c
>
T
n
2
0
0
t
x
(
t
)
= 10%
(b) t
c
<
T
n
2
Figura 6.10: Resposta amortecida ao transiente rectangular
Para t > t
c
, fazendo = 0 na expresso da resposta (6.26), a resposta
x(t) do sistema no amortecido escreve-se,
x(t) =
F
0
k
(cos
n
(t t
c
) cos
n
t) . (6.29)
O instante para o qual a resposta x(t) atinge o valor mximo determi-
nado anulando a velocidade x(t), o que conduz ao seguinte resultado:
t =
1
2
_
t
c
+
(2n 1)
2
n
_
n = 1, 2, . . . . (6.30)
Aps substituio na expresso (6.29), o valor mximo da resposta du-
rante a fase t > t
c
vem,
x(t)
max
= 2
F
0
k
sin

n
t
c
2
. (6.31)
Comparando as expresses (6.28) e (6.31), pode concluir-se que a res-
posta mxima dada pelas seguintes expresses:
x(t)
max
=
_
2
F
0
k
para t
c
>
T
n
2
na fase 0 t t
c
2
F
0
k
sin

n
t
c
2
para t
c
<
T
n
2
na fase t > t
c
. (6.32)
Note-se que, para t
c
>
T
n
2
, a resposta mxima ocorre durante a fase de
carregamento enquanto que, para t
c
<
T
n
2
, a resposta mxima ocorre num
instante aps a remoo da carga (fase de regime livre). Na gura 6.11-a) e
b) representa-se a resposta de um sistema no amortecido a uma solicitao
transiente rectangular para, respectivamente, t
c
>
T
n
2
e t
c
<
T
n
2
.
JDR
6.4. Movimento transiente da base 127
0
0
t
x
(
t
)
= 0
(a) t
c
>
T
n
2
0
0
t
x
(
t
)
= 0
(b) t
c
<
T
n
2
Figura 6.11: Resposta no amortecida ao transiente rectangular
6.4 Movimento transiente da base
Considere-se agora um sistema sujeito a um deslocamento transiente da
base conforme se representa na gura 6.12, onde y (t) representa o desloca-
mento transiente da base, x(t) o deslocamento da massa m a partir da sua
posio de equilbrio esttico e z (t) = x(t)y (t) o deslocamento da massa
em relao base.
Figura 6.12: Sistema com movimento transiente da base
O movimento absoluto da massa m descrito pela equao diferencial
de movimento,
m x(t) +c x(t) +kx(t) = ky (t) +c y (t) . (6.33)
Por analogia com a equao (6.16) e aplicando o integral de Duhamel, a
resposta absoluta x(t) dada pela expresso,
JDR
x(t) =
_
t
0
(ky () +c y ()) h(t ) d
=
t
_
0
ky () h(t ) d +
t
_
0
c y () h(t ) d
=
k
m
d
t
_
0
y () e
n
(t)
sin
d
(t ) d
+
c
m
d
t
_
0
y () e
n
(t)
sin
d
(t ) d
(6.34)
onde a resposta transiente absoluta x(t) expressa em termos do desloca-
mento e da velocidade impostos base.
Emtermos do movimento relativo, a equao de movimento escreve-se,
m z (t) +c z (t) +kz (t) = m y (t) (6.35)
e a resposta transiente z (t) dada pela expresso,
z (t) = m
_
t
0
y () h(t ) d
=
1
d
t
_
0
y () e
n
(t)
sin
d
(t ) d.
(6.36)
A resposta relativa transiente z (t) exprime-se, neste caso, em funo da
acelerao imposta base. No entanto, a integrao por partes da expresso
anterior permite exprimir a soluo em termos da velocidade y (t) da base,
z (t) = m
_
y (0) h(t)
_
t
0
y ()

h(t ) d
_
(6.37)
onde a derivada da funo de resposta impulsiva,

h(t), vale,
h(t) =
e
n
t
m
_
1
2
sin
d
(t ) , = tan
1
_
_
1
2
_
. (6.38)
6.5 Espectro de resposta ao choque
Uma excitao transiente pode consistir numa solicitao de grandeza e-
levada aplicada durante um curto intervalo de tempo relativamente ao
JDR
6.5. Espectro de resposta ao choque 129
perodo natural do sistema. Este tipo de solicitao transiente , normal-
mente, designada por choque. Na prtica da engenharia, a severidade do
choque actuante num sistema pode ser avaliada em termos do valor m-
ximo da resposta do sistema, que depende do tipo de choque e dos par-
metros do sistema.
Uma representao da resposta mxima adimensional de um sistema
com um grau de liberdade a uma excitao transiente especca em funo
de uma razo adimensional da frequncia ou do tempo designa-se por es-
pectro de resposta ou espectro de choque (response spectrum ou shock
spectrum). O eixo das ordenadas representa o valor mximo da resposta
dividido pelo deslocamento esttico, e o eixo das abcissas representa a ra-
zo entre o parmetro caracterstico da excitao (tempo, frequncia) e o
correspondente parmetro do sistema (perodo natural, frequncia natu-
ral). Em geral, os choques so denidos em termos da sua durao t
c
e,
assim, nestes casos, o espectro de choque dado por x
max
k/F versus t
c
/T
n
,
onde T
n
= 2/
n
o perodo natural de vibrao do sistema, conforme se
esquematiza na gura 6.13.
lompo (fioquoncia) aoimonsional
i
o
s
p
o
s
l
a

m
a
x
i
m
a
a
o
i
m
o
n
s
i
o
n
a
l
max
.)
1
|
J
Figura 6.13: Espectro de resposta
Cada ponto do espectro de choque representa a resposta mxima de
um dado sistema com um grau de liberdade com um determinado perodo
(frequncia) natural a um tipo de choque especco.
Para diferentes valores da razo de amortecimento, o espectro de res-
posta para um choque especco uma famlia de curvas, com cada curva
descrevendo a resposta mxima para umvalor particular da razo de amor-
tecimento. Rera-se que, a resposta transiente no , geralmente, to sens-
vel ao amortecimento como a resposta estacionria harmnica (amplitude)
no caso do regime harmnico. Por isso, os espectros de choque so frequen-
temente representados para sistemas no amortecidos. Para alm disso, a
no incluso do amortecimento pode simplicar consideravelmente o cl-
culo no estabelecimento por via analtica de um espectro de choque. Em
consequncia, o sistema no amortecido com um grau de liberdade , nor-
malmente, utilizado como modelo de referncia para estabelecer os espec-
tros de choque.
JDR
Conforme exposto na seco 6.3.1, a resposta x(t) de um sistema a uma
excitao transiente arbitrria f (t) pode ser determinada pelo integral de
convoluo ou de Duhamel, expresso (6.16).
Como o espectro de resposta representa o valor mximo da resposta
versus o perodo (frequncia) natural, a sua construo para um tipo de
choque especco requer o clculo de
x(t)[
max
=
_
t
0
f () h(t ) d
max
, (6.39)
onde, normalmente, pelas razes j referidas, utilizada a funo de res-
posta impulsiva do sistema no amortecido ( = 0),
x(t)[
max
=
1
m
n
_
t
0
f () sin
n
(t ) d
max
. (6.40)
Rera-se que o valor mximo da resposta pode ocorrer quer durante a
fase de aplicao do choque (fase I), quer na fase subsequente ao choque,
isto , na fase de vibrao livre do sistema (fase II), dependendo do tipo de
choque e das caractersticas do sistema. Para construir o espectro de res-
posta a um choque especco de durao t
c
, pois, necessrio calcular o
valor mximo da resposta x(t)[
max
do sistema com um grau de liberdade
para diferentes valores do perodo natural T
n
e representar x(t)[
max
k/F
versus a razo adimensional t
c
/T
n
. Nas seces seguintes ilustra-se o pro-
cedimento para dois tipos de choque. Deve notar-se que o espectro de res-
posta transiente (choque) pode tambm ser denido para excitaes sob a
forma de movimentos transientes (choques) aplicados base do sistema.
6.5.1 Espectro de choque rectangular
Aresposta x(t) de umsistema solicitao transiente rectangular comuma
durao t
c
, representada na gura 6.14, pode determinar-se atravs do in-
tegral de Duhamel, conforme se apresentou na seco 6.3.3.
n
|
.)

) )
B=IA 1 B=IA 11
Figura 6.14: Solicitao transiente rectangular
Para um sistema no amortecido, a resposta x(t) dada pelas expres-
ses (6.27) e (6.29):
JDR
fase I: fase de solicitao (0 t t
c
)
x(t) =
F
0
k
(1 cos
n
t) =
F
0
k
_
1 cos
2
T
n
t
_
0 t t
c
; (6.41)
fase II: fase de regime livre (t > t
c
)
x(t) =
F
0
k
(cos
n
(t t
c
) cos
n
t)
=
F
0
k
_
cos
2
T
n
(t t
c
) cos
2
T
n
t
_
t > t
c
. (6.42)
Na fase I, de acordo com a expresso (6.41), a resposta oscilatria au-
menta at t =
T
n
2
, atingindo nesse instante, pela primeira vez, o seu valor
mximo. Em consequncia, na fase I, o valor mximo de resposta vale:
Para t
c
<
T
n
2
,
x
max
=
F
0
k
(1 cos
n
t
c
) ; (6.43)
Para t
c
>
T
n
2
,
x
max
=
2F
0
k
. (6.44)
Na fase II, a resposta dada pela expresso (6.42) e o instante para o
qual ocorre o valor mximo de resposta nesta fase determinado anulando
a expresso da velocidade. Assim, vem,
n
sin
n
t =
n
sin
n
(t t
c
) . (6.45)
Resolvendo a equao anterior, obtm-se,
t =
1
2
_
t
c
+
(2n 1)
2
n
_
n = 1, 2, . . . . (6.46)
Aps substituio de (6.46) na expresso (6.42) da resposta e utilizando
identidades trigonomtricas, obtm-se o valor mximo da resposta na fase
II,
x
max
= 2
F
0
k
sin
t
c
T
n
. (6.47)
JDR
Analisando as expresses (6.43) - (6.44) e (6.47), verica-se que o valor
mximo da resposta do sistema pode ocorrer na fase I ou na fase II, de-
pendendo da razo
t
c
T
n
, e o valor mximo da resposta ento dado pela
expresso:
x
max
=
_
_
_
2
F
0
k
t
c
>
T
n
2
(fase I)
2
F
0
k
sin
t
c
T
n
t
c
<
T
n
2
(fase II)
. (6.48)
Na gura 6.15 pode observar-se a evoluo da resposta x(t) de um sis-
tema no amortecido solicitao transiente rectangular para diferentes
valores da razo
t
c
T
n
e como o valor mximo da resposta pode ocorrer na
fase I ou na fase II.
0
0
t
x(t)
(
F
0
k
)
0
0
t
x(t)
(
F
0
k
)
0
0
t
x(t)
(
F
0
k
)
0
0
t
x(t)
(
F
0
k
)
0
0
t
x(t)
(
F
0
k
)
0
0
t
x(t)
(
F
0
k
)
tc
Tn
= 0.2
tc
Tn
= 0.4
tc
Tn
= 0.5
tc
Tn
= 0.6
tc
Tn
= 0.8
tc
Tn
= 1.2
Figura 6.15: Resposta ao choque rectangular para diferentes valores da ra-
zo
t
c
T
n
A partir da expresso (6.48) pode agora construir-se o espectro de res-
posta transiente representando o valor mximo da resposta para diferen-
tes sistemas com um grau de liberdade apresentando diferentes perodos
(frequncias) naturais.
A representao de
x
max
F
0
k
versus
t
c
T
n
apresentada na gura 6.16 um e-
xemplo tpico de um espectro de resposta e representa o espectro de res-
JDR
posta ao choque rectangular para diferentes valores da razo de amorte-
cimento, = 0, 0.05, 0.1. Cada ponto representa a resposta mxima a um
choque rectangular de um sistema com um grau de liberdade com um pe-
rodo (frequncia) natural particular.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.8 1
0
0.25
0.5
0.75
1
1.25
1.5
1.75
2
2.5
t
c
/T
n
x
m
a
x
/
(
F
0
/
k
)
= 0%
= 5%
= 10%
Figura 6.16: Espectro de resposta ao choque rectangular
6.5.2 Espectro de choque meia onda seno
Na gura 6.17 representa-se uma solicitao transiente coma forma de uma
meia onda seno de durao t
c
que se escreve,
f (t) =
_
F
0
sin

t
c
t 0 t t
c
0 t > t
c
. (6.49)
n
|
.)
)
1
IE
F
)
B=IA 1 B=IA 11
Figura 6.17: Solicitao transiente meia onda seno
Utilizando o integral de Duhamel, a respectiva resposta de um sistema
no amortecido dada pela expresso,
JDR
x(t) =
F
0
m
n
_
t
0
sin sin
n
(t ) d
=
F
0
2m
n
_
sin [( +
n
)
n
t]
+
n
sin [(
n
) +
n
t]

n
_
t
0
.
(6.50)
A resposta do sistema para as fases I e II, aps substituio dos respec-
tivos limites de integrao, vem dada pelas expresses:
fase I (t t
c
),
x(t) =
F
0
k
1
_
1
1
4
_
T
n
t
c
_
2
_
_
sin

t
c
t
T
n
2t
c
sin
2
T
n
t
_
0 t t
c
;
(6.51)
fase II (t > t
c
),
x(t) =
F
0
k
_
t
c
T
n
_
_
1
2
2
_
t
c
T
n
_
2
_
_
sin
2
T
n
t + sin
2
T
n
(t t
c
)
_
t > t
c
.
(6.52)
Na gura 6.18 pode observar-se a evoluo da resposta x(t) de um sis-
tema no amortecido com um grau de liberdade para diferentes valores da
razo
t
c
T
n
. Representando
x
max
F
0
k
versus
t
c
T
n
, obtm-se o espectro de resposta
para o choque meia onda seno.
Na gura 6.19 representa-se o espectro de choque meia onda seno par
diferentes nveis de amortecimento, = 0, 0.05, 0.1.
Analisando os espectros de choque da gura 6.16 e da gura 6.19, verica-
se que, diferentes tipos de excitao de choque resultam em diferentes es-
pectros de choque. Alm disso, para diferentes valores da razo de amor-
tecimento, o espectro de resposta para uma excitao transiente especca
uma famlia de curvas, com cada curva descrevendo a resposta mxima
para um valor particular da razo de amortecimento. Como referido an-
teriormente, note-se a baixa sensibilidade da resposta transiente mxima
ao amortecimento, justicando-se a utilizao do sistema no amortecido
com um grau de liberdade como modelo de referncia para estabelecer os
espectros de resposta.
JDR
0
0
t
x(t)
(
F
0
k
)
0
0
t
x(t)
(
F
0
k
)
0
0
t
x(t)
(
F
0
k
)
0
0
t
x(t)
(
F
0
k
)
0
0
t
x(t)
(
F
0
k
)
0
0
t
x(t)
(
F
0
k
)
tc
Tn
= 0.2
tc
Tn
= 0.4
tc
Tn
= 0.6
tc
Tn
= 0.8
tc
Tn
= 1.0
tc
Tn
= 1.2
Figura 6.18: Resposta ao choque meia onda seno para diferentes valores da
razo
t
c
T
n
0 1 2 3 4 5 6
0
0.25
0.5
0.75
1
1.25
1.5
1.75
2
t
c
/T
n
x
m
a
x
/
(
F
0
/
k
)
= 0%
= 5%
= 10%
Figura 6.19: Espectro de resposta ao choque meia onda seno
JDR
6.6 Integrao numrica da equao de movimento
O comportamento dinmico de um sistema linear discreto com um grau de
liberdade descrito pela equao diferencial linear ordinria,
m x(t) +c x(t) +kx(t) = f (t) (6.53)
e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade,
x(t = 0) = x
0
x(t = 0) = x
0
. (6.54)
Em certas aplicaes prticas, a funo de solicitao f (t) no est dis-
ponvel sob a forma de expresso analtica, mas antes sob a forma de va-
lores discretos no tempo. Nestas condies, a determinao da resposta
do sistema pode passar pela integrao numrica directa da equao dife-
rencial de movimento, recorrendo a adequados mtodos numricos de in-
tegrao.
6.6.1 Hipteses da integrao numrica
Os mtodos de integrao numrica directa da equao diferencial de mo-
vimento para determinao da resposta do sistema assentam nos seguintes
pressupostos:
vericao da equao diferencial apenas eminstantes discretos t
i
, i =
1, 2, . . . , n separados por intervalos de tempo t, e no para todo o
valor da varivel t;
estabelecimento de determinado tipo de variao do deslocamento
x(t), da velocidade x(t) ou da acelerao x(t) dentro de cada inter-
valo de tempo t.
O procedimento consiste pois em dividir o tempo de resposta T em n
intervalos regulares t =
T
n
, e determinar a soluo nos instantes discretos
t
i
i = 1, 2, . . . , n (t
1
= t, t
2
= 2t, . . . , t
n
= nt).
6.6.2 Mtodo das diferenas nitas (centradas)
O mtodo das diferenas nitas baseia-se na aproximao da velocidade e
da acelerao, respectivamente as derivadas x
i
e x
i
do deslocamento, em
termos dos valores discretos do deslocamento x
i
, de modo que a equao
diferencial conduz a uma equao algbrica.
A expanso em srie de Taylor da funo incgnita deslocamento x(t)
em torno do ponto regular correspondente ao instante t
i
pode escrever-se,
x(t
i
+ t) = x(t
i
) + t x(t
i
) +
(t)
2
2
x(t
i
) +
(t)
3
6
...
x (t
i
) +. . . , (6.55)
JDR
6.6. Integrao numrica da equao de movimento 137
B
B
E
B
E
B
BJ
J
J
E
J
E
J
E
,J ,J ,J ,J
B
E

J
(a) f (t)
N
N
E
N
E
N
E
N
NJ
,J ,J ,J ,J
J
E
J
E
J
E

J
(b) x(t)
Figura 6.20: Discretizao no tempo de f (t) e de x(t)
x(t
i
t) = x(t
i
) t x(t
i
) +
(t)
2
2
x(t
i
)
(t)
3
6
...
x (t
i
) +. . . . (6.56)
Usando a notao x(t
i
) = x
i
, x(t
i
+ t) = x
i+1
e x(t
i
t) = x
i1
, as
expresses anteriores vm,
x
i+1
= x
i
+ t x
i
+
(t)
2
2
x
i
+
(t)
3
6
...
x
i
+. . . , (6.57)
x
i1
= x
i
t x
i
+
(t)
2
2
x
i
(t)
3
6
...
x
i
+. . . . (6.58)
Considerando os dois primeiros termos das expanses acima e sub-
traindo uma da outra obtm-se a aproximao por diferenas nitas cen-
trais para a primeira derivada de x(t) em t = t
i
,
x
i
=
dx
dt
t=t
i
=
1
2t
(x
i+1
x
i1
) . (6.59)
Considerando agora os trs primeiros termos das expanses e adicio-
nando ambas as expanses, obtm-se a aproximao por diferenas nitas
centrais para a segunda derivada de x(t) em t = t
i
,
x
i
=
d
2
x
dt
2
t=t
i
=
1
(t)
2
(x
i+1
2x
i
+x
i1
) (6.60)
Assim, a velocidade e a acelerao no instante t = t
i
podem escrever-se,
x
t
=
1
2t
_
x
t+t
x
tt
_
, (6.61)
JDR
x
t
=
1
(t)
2
_
x
t+t
2x
t
+x
tt
_
. (6.62)
Considerando agora a equao de movimento no instante genrico t =
t
i
,
m x
t
+c x
t
+kx
t
= f
t
, (6.63)
aps introduo das expresses de diferenas nitas centrais para a veloci-
dade e para a acelerao, obtm-se,
m
1
(t)
2
_
x
t+t
2x
t
+x
tt
_
+c
1
2t
_
x
t+t
x
tt
_
+kx
t
= f
t
. (6.64)
Agrupando termos na expresso anterior, obtm-se o seguinte sistema
de equaes algbricas lineares que constituem a expresso de recurrncia
para a determinao da resposta em termos de deslocamento nos instantes
discretos t
i
i = 1, 2, . . . , n,
_
1
(t)
2
m+
1
2t
c
_
x
t+t
= f
t
_
k
2
(t)
2
m
_
x
t
_
1
(t)
2
m
1
2t
c
_
x
tt
.
(6.65)
Assim, a partir do valor da solicitao f
t
no instante genrico t = t
i
e
da resposta x
tt
e x
t
, respectivamente nos instantes t = t
i
t e t = t
i
,
determina-se a resposta x
t+t
do sistema no instante t = t
i
+ t.
A aplicao repetida da expresso de recurrncia conduz obteno da
histria completa da resposta x(t
i
do sistema nos instantes t
i
i = 1, 2, . . . , n.
Caracterizao do mtodo
Como o mtodo conduz obteno da resposta em deslocamento x
t+t
no
instante t = t
i
+ t a partir da equao de equilbrio dinmico no instante
t = t
i
, trata-se de um mtodo de integrao explcito.
Porm, a determinao da resposta x
t+t
no instante t = t
i
+t requer a
resposta do sistema nos instantes t = t
i
t e t = t
i
, respectivamente x
tt
e x
t
. Assim, o mtodo no possui arranque prprio, visto que no instante
t = t
1
seriam necessrias as respostas nos instantes t = t
0
e t = t
0
t. ,
pois, necessrio adoptar um procedimento de arranque auxiliar para este
mtodo.
Utilizando as expresses de diferenas nitas, a condio inicial de ve-
locidade e a acelerao no instante t = t
0
podem escrever-se,
x
0
=
1
2t
_
x
t
x
t
_
, (6.66)
JDR
N
N
E
N
E
N
E
N
NJ
,J ,J ,J ,J
J
E
J
E
J
E

J J
Figura 6.21: Arranque do mtodo

x
0
=
1
(t)
2
_
x
t
2x
0
+x
t
_
. (6.67)
Resolvendo as expresses anteriores para o deslocamento ctcio x
t
correspondente ao instante t = t
0
t, obtm-se,
x
t
= x
0
t x
0
+
(t)
2
2
x
0
(6.68)
onde a acelerao x
0
pode ser determinada a partir da equao de equil-
brio dinmico no instante t = t
0
,
m x
0
+c x
0
+kx
0
= f
0
. (6.69)
Resolvendo a equao em ordem a x
0
obtm-se,
x
0
=
1
m
_
f
0
c x
0
kx
0
_
. (6.70)
Aps substituio na expresso (6.68),
x
t
= x
0
t x
0
+
(t)
2
2
1
m
_
f
0
c x
0
kx
0
_
, (6.71)
dispe-se nalmente da resposta ctcia x
t
que permite o arranque do
mtodo e a determinao da resposta do sistema.
Por m, para garantir a estabilidade numrica do processo de integra-
o, (no confundir com a estabilidade da resposta do sistema), o intervalo
regular de tempo t, ou passo de integrao, deve ser inferior a um limiar
crtico,
JDR
t t
cr
=
T
n
=
2
n
, (6.72)
onde T
n
representa o perodo natural no amortecido do sistema e
n
a
frequncia natural no amortecida. Trata-se, pois, de um mtodo de inte-
grao condicionalmente estvel. Um passo de integrao t =
T
n
10
um
valor de utilizao corrente.
JDR
6.6.3 Algoritmo do mtodo das diferenas nitas
A. Clculos preliminares
1. Propriedades mecnicas: m, c, k
2. Condies iniciais em t = 0: x
0
, x
0
3. Calcular a acelerao no instante t = 0: x
0
x
0
=
1
m
_
f
0
c x
0
kx
0
_
4. Seleccionar o passo de integrao t < t
cr
e calcular as constantes
de integrao:
a
0
=
1
(t)
2
a
1
=
1
2t
a
2
= 2a
0
a
3
=
1
a
2
5. Calcular a resposta ctcia em t = t: x
t
x
t
= x
0
t x
0
+a
3
x
0
6. Calcular o termo de massa efectiva: m
m = a
0
m+a
1
c
B.Para cada incremento de tempo
1. Carga efectiva no instante t:
f
t
= f
t
(k a
2
m) x
t
(a
0
ma
1
c) x
tt
2. Deslocamento no instante t + t:
x
t+t
=
f
t
m
3. Se pretendido, calcular a acelerao e a velocidade no instante t:
x
t
= a
0
_
x
tt
2x
t
+x
t+t
_
x
t
= a
1
_
x
t+t
x
tt
_
JDR
JDR
Parte III
Sistema com 2 graus de
liberdade
143
CAPTULO 7
Sistema com 2 graus de liberdade
Equaes de movimento
7.1 Introduo
Os sistemas mecnicos que necessitam de duas coordenadas independen-
tes para descrever o seu movimento designam-se por sistemas com dois
graus de liberdade, gura 7.1. O nmero de graus de liberdade , pois,
igual ao nmero de coordenadas independentes necessrias para descre-
ver a cinemtica do sistema. Para um sistema com dois graus de liberdade
existem duas equaes diferenciais de movimento, uma para cada grau de
liberdade.
As coordenadas independentes designam-se por coordenadas genera-
lizadas e representam-se correntemente como q
i
i = 1, 2. As foras se-
gundo as coordenadas generalizadas designam-se por foras generalizadas
e representam-se por Q
i
i = 1, 2.
Na gura 7.2 representa-se o sistema mecnico constitudo pelo pn-
dulo duplo e dois conjuntos de coordenadas, (x
i
; y
i
) i = 1, 2 e
i
i = 1, 2.
As coordenadas (x
i
; y
i
) i = 1, 2 no so independentes, pois existem
duas relaes de ligao entre elas,
x
2
1
+y
2
1
=
2
1
(x
2
x
1
)
2
+ (y
2
y
1
)
2
=
2
2
.
(7.1)
145
146 7. Sistema com 2 gdl: Equaes de movimento
NJ
OJ
(a)
|
.)
G)
.
) .
)
|
n, J
(b)
Figura 7.1: Exemplo de sistemas com 2 graus de liberdade
N
O
Figura 7.2: Pndulo duplo

Ao contrrio, as coordenadas angulares
i
i = 1, 2 so independentes
e constituem um conjunto de coordenadas generalizadas. A descrio da
congurao do sistema pode fazer-se por recurso a este conjunto de coor-
denadas generalizadas.
7.2 Equaes de movimento
O movimento do sistema discreto com 2 graus de liberdade representado
na gura 7.3 descrito por duas coordenadas lineares x
1
(t) e x
2
(t) que de-
nem as posies instantneas das massas m
1
e m
2
, em qualquer instante
JDR
7.2. Equaes de movimento 147
t, a partir das respectivas posies de equilbrio esttico.
n
1
|
|
!
)
.
)
n
Figura 7.3: Modelo do sistema com 2 graus de liberdade

Para estabelecer as equaes diferenciais de movimento pela mecnica
newtoniana necessrio construir os diagramas de corpo livre das mas-
sas m
1
e m
2
que se representam na gura seguinte,
Figura 7.4: Diagrama de corpo livre das massas m
1
e m
2
A aplicao da 2
a
lei de Newton do movimento a cada uma das mas-
sas, F =

Q, soma das foras exteriores igual quantidade de acelerao,
conduz s seguintes equaes diferenciais de movimento,
_
m
1
x
1
= c
1
x
1
+c
2
( x
2
x
1
) k
1
x
1
+k
2
(x
2
x
1
) +f
1
m
2
x
2
= c
2
( x
2
x
1
) c
3
x
2
k
2
(x
2
x
1
) k
3
x
2
+f
2
. (7.2)
Aps rearranjo dos termos, as equaes diferenciais de movimento po-
dem escrever-se na forma,
_
m
1
x
1
+ (c
1
+c
2
) x
1
c
2
x
2
+ (k
1
+k
2
) x
1
k
2
x
2
= f
1
m
2
x
2
c
2
x
1
+ (c
2
+c
3
) x
2
k
2
x
1
+ (k
2
+k
3
) x
2
= f
2
. (7.3)
As equaes diferenciais de movimento do sistema discreto com2 graus
de liberdade so 2 equaes diferenciais ordinrias de 2
a
ordem na varivel
tempo. Alm disso, as duas equaes diferenciais apresentam-se ligadas
ou acopladas, isto , o movimento da massa m
1
inuencia o movimento da
massa m
2
e vice-versa, constituindo um sistema de duas equaes diferen-
ciais.
JDR
A caracterizao do movimento do sistema ca completa com as condi-
es iniciais de deslocamento e de velocidade para cada um dos graus de
liberdade,
x(t = 0) =
_
x
0
1
x
0
2
_
, x(t = 0) =
_
x
0
1
x
0
2
_
. (7.4)
7.2.1 Notao matricial
O sistema das equaes diferenciais de movimento pode escrever-se em
notao matricial da seguinte forma,
_
m
1
0
0 m
2
_
. .
[m]
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
. .
{ x(t)}
+
_
c
1
+c
2
c
2
c
2
c
2
+c
3
_
. .
[c]
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
. .
{ x(t)}
+
_
k
1
+k
2
k
2
k
2
k
2
+k
3
_
. .
[k]
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
. .
{x(t)}
=
_
f
1
(t)
f
2
(t)
_
. .
{f(t)}
,
(7.5)
ou ento na forma mais compacta,
[m] x(t) + [c] x(t) + [k] x(t) = f (t) , (7.6)
onde [m] , [c] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa, a ma-
triz de amortecimento e a matriz de rigidez. Os vectores x(t), x(t) e
x(t) representam, respectivamente, o vector de deslocamento, de velo-
cidade e de acelerao, e o vector f (t) representa a solicitao externa
actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m], [c] e [k] so, respectivamente, as massas,
os coecientes de amortecimento viscoso e os coecientes de rigidez do
sistema, e so simtricos, isto ,
m
ij
= m
ji
c
ij
= c
ji
k
ij
= k
ji
i, j = 1, 2. (7.7)
Assim, as matrizes [m], [c] e [k] so simtricas,
[m] = [m]
T
[c] = [c]
T
[k] = [k]
T
, (7.8)
onde T representa a operao de transposio de uma matriz. Para o sis-
tema com 2 graus de liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] so de dimenso
(2 2),
JDR
[m] =
_
m
1
0
0 m
2
_
, [c] =
_
c
1
+c
2
c
2
c
2
c
2
+c
3
_
, [k] =
_
k
1
+k
2
k
2
k
2
k
2
+k
3
_
.
(7.9)
Os vectores de deslocamento x(t), de velocidade x(t), de acelera-
o x(t) e de fora f (t) possuem 2 componentes e vm denidos da
seguinte forma,
x(t) =
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
, x(t) =
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
, x(t) =
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
,
(7.10a)
f (t) =
_
f
1
(t)
f
2
(t)
_
. (7.10b)
O acoplamento das equaes diferenciais de movimento atrs referido,
traduz-se, na escrita em notao matricial, pela presena de termos no
nulos fora da diagonal principal nas matrizes de massa, de amortecimento
e de rigidez. O acoplamento pode ser de inrcia, de amortecimento e de
rigidez ou elstico, e depende exclusivamente das coordenadas generali-
zadas seleccionadas para descrever a cinemtica do sistema conforme se
evidencia na seco seguinte.
7.2.2 Coordenadas generalizadas e acoplamento
O sistema mecnico representado na gura modelizado por um modelo
fsico constitudo por um corpo rgido de massa m e momento de inrcia
J
G
em torno do seu centro de massa G e apoiado sobre duas molas elsticas
de rigidez k
1
e k
2
conforme se representa na gura 7.6.
Figura 7.5: Sistema mecnico
JDR

Figura 7.6: Modelo fsico do sistema mecnico
Figura 7.7: Modelo fsico com x(t) e (t)
Considerem-se como graus de liberdade ou coordenadas generalizadas
o deslocamento x(t) do centro de massa G e a rotao (t), conforme se
representa na gura 7.7.
Neste caso, as equaes de movimento escrevem-se,
_
m 0
0 J
G
_ _
x(t)
(t)
_
+
_
k
1
+k
2
(k
1
1
k
2
2
)
(k
1
1
k
2
2
) k
1
2
1
+k
2
2
2
_ _
x(t)
(t)
_
=
_
0
0
_ (7.11)
e apresentam um acoplamento elstico ou de rigidez.
Considerando como graus de liberdade ou coordenadas generalizadas
o deslocamento y (t) do ponto P a uma distncia e de G e a rotao (t),
conforme se representa na gura 7.8, as equaes de movimento escrevem-
se,
JDR
Figura 7.8: Modelo fsico com y (t) e (t)
_
m me
me J
P
_ _
y (t)
(t)
_
+
_
_
k
1
+k
2

_
k
1
1
k
2
2
_
_
k
1
1
k
2
2
_
k
1
_
1
_
2
+k
2
_
2
_
2
_
_
_
y (t)
(t)
_
=
_
0
0
_ (7.12)
as quais apresentam simultaneamente acoplamento de inrcia e acopla-
mento elstico ou de rigidez.
Finalmente, seleccionando umponto P
tal que k
1
1
= k
2
2
, as equaes
de movimento vm,
_
m me
me J
P
_ _
y (t)
(t)
_
+
_
k
1
+k
2
0
0 k
1
_
1
_
2
+k
2
_
2
_
2
_
_
y (t)
(t)
_
=
_
0
0
_ (7.13)
e apresentam apenas acoplamento de inrcia.
Assim, a natureza da ligao ou acoplamento entre as equaes dife-
renciais de movimento depende apenas da escolha das coordenadas gene-
ralizadas, isto , da forma como se descreve o movimento do sistema. A
opo por um par particular baseia-se apenas na simplicao que essas
coordenadas possam emprestar s equaes de movimento. Em particu-
lar, o conjunto de coordenadas mais conveniente aquele para o qual as
equaes de movimento se apresentam desligadas elstica e inercialmente,
apresentando-se as matrizes de rigidez e de massa como duas matrizes di-
agonais.
JDR
7.3 Equaes de Lagrange
As equaes de Lagrange exprimem o equilbrio dinmico de um sistema
em termos das coordenadas generalizadas (deslocamentos lineares ou an-
gulares), da energia cintica total do sistema, da variao de energia poten-
cial do sistema relativamente energia potencial na posio de equilbrio
esttico, e do trabalho realizado pelas foras no conservativas.
As equaes de Lagrange para um sistema com n graus de liberdade
escrevem-se,
d
dt
_
T
q
i
_
T
q
i
=

Q
i
i = 1, . . . , n (7.14)
onde T representa a energia cintica e

Q
i
i = 1, . . . , n as foras generali-
zadas. Decompondo as foras generalizadas

Q
i
i = 1, . . . , n nas suas com-
ponentes conservativas Q
i
i = 1, . . . , n e no conservativas Q
i
i = 1, . . . , n,
tem-se,
Q
i
= Q
i
+Q
i
i = 1, . . . , n. (7.15)
Como as foras conservativas Q
i
i = 1, . . . , n derivam de um potencial
V , pode ento escrever-se,
Q
i
=
V
q
i
+Q
i
i = 1, . . . , n. (7.16)
Substituindo na equao (7.14), as equaes de Lagrange podem escre-
ver-se na forma,
d
dt
_
T
q
i
_
T
q
i
+
V
q
i
= Q
i
i = 1, . . . , n. (7.17)
Como a energia potencial V no uma funo das velocidades genera-
lizadas q
i
i = 1, . . . , n, as equaes de Lagrange podem ainda escrever-se
na forma,
d
dt
_
/
q
i
_
/
q
i
= Q
i
i = 1, . . . , n (7.18)
onde / = T V designada por funo lagrangeana ou simplesmente
lagrangeana do sistema.
7.3.1 Funo de dissipao de Rayleigh
Para o amortecimento viscoso, as foras de amortecimento so proporcio-
nais s velocidades generalizadas. Assim, pode denir-se ento a funo
de dissipao seguinte,
JDR
7.3. Equaes de Lagrange 153
T =
1
2
n
r=1
n
s=1
c
rs
q
r
q
s
, (7.19)
conhecida por funo de dissipao de Rayleigh e onde os coecientes
c
rs
r, s = 1, . . . , n so simtricos em r e s. Neste caso, as foras de amorte-
cimento de tipo viscoso so dadas pelas derivadas da funo de dissipao
de Rayleigh em ordem s coordenadas generalizadas,
Q
i
=
T
q
i
i = 1, . . . , n. (7.20)
Decompondo as foras no conservativas em foras dissipativas de tipo
viscoso e foras directamente aplicadas ao sistema, obtm-se as equaes
de Lagrange na seguinte forma,
d
dt
_
T
q
i
_
T
q
i
+
V
q
i
+
T
q
i
= Q
i
i = 1, . . . , n (7.21)
onde Q
i
i = 1, . . . , n representam as foras exteriores directamente apli-
cadas.
O procedimento de Lagrange revela-se muito eciente no estabeleci-
mento do sistema de equaes de movimento, especialmente quando o n-
mero de graus de liberdade elevado.
Exemplo
Estabelecer as equaes de movimento do sistema representado na gura 7.9
utilizando as equaes de Lagrange.
J G

J G
Figura 7.9: Veio com 2 discos

JDR
Coordenadas generalizadas As coordenadas generalizadas q
i
(t) i = 1, 2
so os deslocamentos angulares
1
(t) e
2
(t). Assim, tem-se,
q
1
=
1
q
2
=
2
.
Energia cintica A energia cintica do sistema vale,
T =
1
2
J
1

2
1
+
1
2
J
2

2
2
.
Energia potencial Para a energia potencial elstica de deformao do sis-
tema vem,
V =
1
2
k
t1
2
1
+
1
2
k
t2
(
2
1
)
2
.
Foras no-conservativas As foras generalizadas no conservativas so
dadas pelas expresses,
Q
1
= M
1
1
+M
2
1
= M
1
, Q
2
= M
1
2
+M
2
2
= M
2
.
Equaes de Lagrange Considerando as equaes de Lagrange na forma
d
dt
_
T
q
i
_
T
q
i
+
V
q
i
= Q
i
i = 1, 2,
e calculando cada um dos termos obtm-se,
T
1
= J
1

1
,
d
dt
_
T
1
_
= J
1
1
,
T
1
= 0,
V
1
= k
t1
1
k
t2
(
2
1
) ,
T
2
= J
2

2
,
d
dt
_
T
2
_
= J
2
2
,
T
2
= 0,
V
2
= k
t2
(
2
1
) .
Equaes de movimento Substituindo cada um dos termos nas equaes
de Lagrange, obtm-se as equaes diferenciais de movimento do sistema
na forma
J
1
1
+ (k
t1
+k
t2
)
1
k
t2
2
= M
1
,
J
2
2
k
t2
1
+k
t2
2
= M
2
,
ou, ainda, na forma matricial,
JDR
_
J
1
0
0 J
2
_ _

2
_
+
_
k
t1
+k
t2
k
t2
k
t2
k
t2
_ _

1
2
_
=
_
M
1
M
2
_
.
JDR
JDR
CAPTULO 8
Regime livre
8.1 Introduo
O movimento do sistema discreto com dois graus de liberdade represen-
tado na gura 8.1 descrito por duas coordenadas lineares x
1
(t) e x
2
(t)
que denem as posies instantneas das massas m
1
e m
2
a partir das res-
pectivas posies de equilbrio esttico.

!
N
J
B
J
N
J
B
Figura 8.1: Modelo do sistema com 2 graus de liberdade

newtoniana necessrio construir os diagramas de corpo livre das massas
m
1
e m
2
que se representam na gura 8.2.
A aplicao da 2
a
lei de Newton do movimento a cada uma das massas
157
!
N
J B
J
Figura 8.2: Diagrama de corpo livre das massas m
1
e m
2
conduz s seguintes equaes diferenciais de movimento,
_
m
1
x
1
= k
1
x
1
k
2
(x
1
x
2
) +f
1
m
2
x
2
= k
2
(x
1
x
2
) k
3
x
2
+f
2
. (8.1)
Aps rearranjo dos termos, as equaes diferenciais de movimento po-
dem escrever-se na forma,
_
m
1
x
1
+ (k
1
+k
2
) x
1
k
2
x
2
= f
1
m
2
x
2
k
2
x
1
+ (k
2
+k
3
) x
2
= f
2
. (8.2)
As equaes diferenciais de movimento do sistema discreto com2 graus
de liberdade so 2 equaes diferenciais ordinrias de 2
a
ordem na varivel
tempo. Alm disso, as duas equaes diferenciais apresentam-se ligadas
ou acopladas, isto , o movimento da massa m
1
inuencia o movimento da
massa m
2
e vice-versa, constituindo um sistema de duas equaes diferen-
ciais.
8.1.1 Notao matricial
O sistema das equaes diferenciais de movimento pode escrever-se em
notao matricial da seguinte forma,
_
m
1
0
0 m
2
_ _
x
1
(t)
x
2
(t)
_
+
_
k
1
+k
2
k
2
k
2
k
2
+k
3
_ _
x
1
(t)
x
2
(t)
_
=
_
f
1
(t)
f
2
(t)
_
(8.3)
ou ento na forma mais compacta,
[m] x(t) + [k] x(t) = f (t) , (8.4)
onde [m] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa e a ma-
triz de rigidez. Os vectores x(t) e x(t) representam, respectivamente,
o vector de deslocamento e de acelerao, e o vector f (t) representa a
solicitao externa actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m] e [k] so, respectivamente, as massas e os
coecientes de rigidez do sistema, e so simtricos, isto ,
m
ij
= m
ji
k
ij
= k
ji
i, j = 1, 2. (8.5)
JDR
8.2. Equaes de movimento livre ou natural 159
Assim, as matrizes [m] e [k] so simtricas,
[m] = [m]
T
[k] = [k]
T
. (8.6)
Para o sistema com 2 graus de liberdade, as matrizes [m] e [k] so de
dimenso (2x2),
[m] =
_
m
1
0
0 m
2
_
[k] =
_
k
1
+k
2
k
2
k
2
k
2
+k
3
_
. (8.7)
Os vectores de deslocamento x(t), de acelerao x(t) e de fora
f (t) possuem 2 componentes e vm denidos da seguinte forma,
x(t) =
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
x(t) =
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
f (t) =
_
f
1
(t)
f
2
(t)
_
. (8.8)
O acoplamento das equaes diferenciais de movimento traduz-se, na
escrita em notao matricial, pela presena de termos no nulos fora da
diagonal principal nas matrizes de massa e de rigidez.
8.2 Equaes de movimento livre ou natural
Em regime livre ou natural, a solicitao externa nula, f (t) = 0, gu-
ra 8.3, pelo que as equaes de movimento escrevem-se,
_
m
1
0
0 m
2
_ _
x
1
(t)
x
2
(t)
_
+
_
k
11
k
21
k
21
k
22
_ _
x
1
(t)
x
2
(t)
_
=
_
0
0
_
(8.9)
onde os coecientes de rigidez valem,
k
11
= k
1
+k
2
k
12
= k
21
= k
2
k
22
= k
2
+k
3
. (8.10)

!
N
J N
Figura 8.3: Sistema com 2 graus de liberdade em regime livre

Na situao de regime livre ou natural, as equaes de movimento cons-
tituem um sistema de equaes diferenciais ordinrias homogneas. Em
notao matricial, as equaes de movimento escrevem-se,
JDR
[m] x(t) + [k] x(t) = 0 . (8.11)
Para caracterizar o movimento de resposta em regime livre necess-
rio resolver o sistema de equaes diferenciais homogneas. Nesse sentido,
estabelea-se a seguinte hiptese: As massas m
1
e m
2
efectuam um movi-
mento harmnico sncrono de frequncia . Assim, a soluo para x(t)
da forma,
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
=
_
u
1
u
2
_
cos (t ) (8.12)
ou
x(t) = u cos (t ) , (8.13)
onde u
1
e u
2
representam as amplitudes de movimento para x
1
(t) e x
2
(t).
Substituindo esta soluo nas equaes de movimento (8.9), obtm-se,
_
2
_
m
1
0
0 m
2
_
+
_
k
11
k
12
k
21
k
22
__ _
u
1
u
2
_
cos (t ) =
_
0
0
_
(8.14)
ou
_
2
[m] + [k]
u cos (t ) = 0 . (8.15)
Como a soluo arbitrada deve vericar as equaes de movimento
para todo e qualquer instante t com cos (t ) diferente de zero, ento
as incgnitas u
1
e u
2
devem vericar o sistema de equaes algbricas ho-
mogneas seguinte,
_
k
11
2
m
1
k
12
k
21
k
22
2
m
2
_ _
u
1
u
2
_
=
_
0
0
_
(8.16)
ou
_
[k]
2
[m]
u = 0 . (8.17)
Assim, as amplitudes u
1
e u
2
do movimento harmnico sncrono de
x
1
(t) e x
2
(t) so fornecidas pela soluo do sistema homogneo (8.16), que
vericado pela soluo trivial u
1
= u
2
= 0 que corresponde posio de
equilbrio esttico do sistema e ausncia de vibrao.
JDR
8.2.1 Problema caracterstico
Para a existncia de solues no triviais para as amplitudes u
1
e u
2
, o
determinante da matriz dos coecientes do sistema homogneo (8.16) tem
de ser nulo, isto ,
() =
_
k
11
2
m
1
k
12
k
21
k
22
2
m
2
_
= 0 (8.18)
ou
() =
[k]
2
[m]
= 0. (8.19)
O determinante (8.18) designa-se por determinante caracterstico e con-
duz a uma equao polinomial em
2
, que quadrtica para o sistema
com dois graus de liberdade, designada por equao caracterstica ou de
frequncias. As suas razes,
2
1
e
2
2
, valores particulares de
2
para os
quais o sistema homogneo (8.16) admite solues no nulas para u
1
e u
2
,
designam-se por valores caractersticos e representam as frequncias natu-
rais de vibrao do sistema
1
. Assim, para o sistema com dois graus de li-
berdade, o sistema homogneo (8.16) admite duas solues no nulas para
u
1
e u
2
, correspondentes s duas frequncias naturais
1
e
2
, com
1
<
2
,
2
1
u
1
=
_
u
11
u
21
_
,
2
2
u
2
=
_
u
12
u
22
_
. (8.20)
Nestas condies, o sistema possui duas solues no triviais da forma
x(t) = u cos (t ) , representando cada uma delas um movimento
sncrono caracterizado pelas frequncias
1
e
2
e pelos respectivos vecto-
res de amplitudes u
1
e u
2
,
x(t)
1
=
_
u
11
u
21
_
cos (
1
t
1
) , x(t)
2
=
_
u
12
u
22
_
cos (
2
t
2
) ,
(8.21)
ou
x(t)
1
= u
1
cos (
1
t
1
) , x(t)
2
= u
2
cos (
2
t
2
) . (8.22)
Introduzindo no sistema homogneo (8.16)
2
=
2
1
e
2
=
2
2
, obtm-
se ento os vectores u
1
e u
2
de amplitudes.
1
No caso particular da matriz de massa diagonal, o desenvolvimento do determinante
conduz equao polinomial caracterstica
m
1
m
2
4
(m
1
k
22
+m
2
k
11
)
2
+k
11
k
22
k
12
k
21
= 0,
cujas razes so dadas pela expresso
2
1
2
2
=
1
2
m
1
k
22
+m
2
k
11
m
1
m
2
1
2
m
1
k
22
+m
2
k
11
m
1
m
2
2
4
k
11
k
22
k
12
k
21
m
1
m
2
.
JDR
Para
2
=
2
1
, o vector u
1
a soluo do sistema,
_
k
11
2
1
m
1
k
12
k
21
k
22
2
1
m
2
_ _
u
11
u
21
_
=
_
0
0
_
(8.23)
ou
_
[k]
2
1
[m]
u
1
= 0 . (8.24)
Para
2
=
2
2
obtm-se o vector u
2
,
_
k
11
2
2
m
1
k
12
k
21
k
22
2
2
m
2
_ _
u
12
u
22
_
=
_
0
0
_
(8.25)
ou
_
[k]
2
2
[m]
u
2
= 0 . (8.26)
No entanto, como a soluo de um sistema homogneo denida a me-
nos de uma constante, isto , se o vector u soluo do sistema homog-
neo (8.16), ento o vector u tambm soluo, sendo uma constante,
apenas as razes entre as componentes do vector soluo so nicas. De-
nindo as razes,
r
1
=
u
21
u
11
r
2
=
u
22
u
12
(8.27)
entre as componentes dos vectores u
1
e u
2
, estes podem escrever-se na
forma,
u
1
=
_
u
11
u
21
_
= u
11
_
1
r
1
_
, u
2
=
_
u
12
u
22
_
= u
12
_
1
r
2
_
. (8.28)
Resolvendo o sistema homogneo (8.23) e (8.25) obtm-se,
r
1
=
u
21
u
11
=
k
11
2
1
m
1
k
12
=
k
12
k
22
2
1
m
2
, (8.29)
r
2
=
u
22
u
12
=
k
11
2
2
m
1
k
12
=
k
12
k
22
2
2
m
2
. (8.30)
As duas expresses apresentadas para r
1
e r
2
so idnticas, e decorrem
da utilizao da primeira ou da segunda equao do sistema homogneo.
JDR
8.2.2 Modos naturais de vibrao
As duas solues distintas
_
2
1
; u
1
_
e
_
2
2
; u
2
_
do problema homog-
neo (8.16) constituem dois modos para os quais o movimento harmnico
sncrono do sistema possvel, designando-se os vectores de amplitudes
u
1
e u
2
por vectores modais.
Os dois movimentos sncronos x(t)
1
e x(t)
2
caracterizados pelas
frequncias naturais
1
e
2
e pelos vectores modais u
1
e u
2
designam-
se por modos naturais de vibrao do sistema,
x(t)
1
=
_
u
11
u
21
_
cos (
1
t
1
) x(t)
2
=
_
u
12
u
22
_
cos (
2
t
2
)
(8.31)
ou
x(t)
1
= u
1
cos (
1
t
1
) x(t)
2
= u
2
cos (
2
t
2
) . (8.32)
Rera-se que as frequncias naturais devem ser ordenadas por ordem
crescente,
1
<
2
(8.33)
designando-se a frequncia mais baixa,
1
, por frequncia natural funda-
mental.
Os vectores modais u
1
e u
2
, solues do sistema homogneo as-
sociadas a cada uma das frequncias naturais, representam as formas na-
turais de vibrao do sistema, e denem a forma ou congurao espacial
assumida pelo sistema durante o movimento sncrono de frequncia
1
e
2
respectivamente.
Os modos naturais de vibrao (frequncias e formas naturais) cons-
tituem uma propriedade intrnseca do sistema e so nicos para um dado
sistema, excepto a grandeza das componentes dos vectores modais. Nou-
tros termos, uma forma modal nica embora as amplitudes no o sejam.
Apenas as razes entre as componentes dos vectores modais so nicas.
Na gura 8.4 representam-se as duas formas naturais de vibrao do
sistema com dois graus de liberdade. No primeiro modo natural, as massas
m
1
e m
2
movem-se no mesmo sentido, isto , em fase, enquanto que no
segundo modo natural movem-se em sentido contrrio ou em oposio de
fase. Deste modo, um ponto do elemento elstico que liga as massas m
1
e
m
2
permanece estacionrio e designa-se por nodo de vibrao.
1
e u
2
podem ser agrupados numa matriz,
designada por matriz modal,
[U] =
_
u
1
u
2
, (8.34)
ocupando cada um dos vectores uma coluna da matriz modal.
JDR
(a) Primeira forma natural

@
@
(b) Segunda forma natural

Figura 8.4: Formas naturais de vibrao do sistema com 2 graus de liber-
dade
8.2.3 Resposta livre ou natural
As equaes diferenciais homogneas de movimento em regime livre ou
natural (8.9) admitem, pois, duas solues no triviais da forma x(t) =
u cos (t ) , representando cada uma delas um modo natural de vi-
brao do sistema,
x(t)
1
= u cos (
1
t
1
) x(t)
2
= u
2
cos (
2
t
2
) . (8.35)
Como os modos naturais de vibrao so independentes, a sua combi-
nao linear ainda uma soluo das equaes diferenciais (8.9) de movi-
mento,
x(t) = c
1
x(t)
1
+c
2
x(t)
2
. (8.36)
Assim, a resposta do sistema em regime livre ou natural resulta da so-
breposio dos dois modos naturais de vibrao multiplicados cada umpor
uma constante que representa o respectivo grau de participao do modo
no movimento livre,
JDR
x(t) = c
1
u
1
cos (
1
t
1
) +c
2
u
2
cos (
2
t
2
)
= c
1
_
u
11
u
21
_
cos (
1
t
1
)
. .
1
o
modo
+c
2
_
u
12
u
22
_
cos (
2
t
2
)
. .
2
o
modo
(8.37)
onde as constantes c
1
,
1
, c
2
,
2
so determinadas a partir das condies
iniciais de deslocamento e de velocidade.
Considerando os vectores modais agrupados na matriz modal [U] , a
resposta pode ainda escrever-se na forma,
x(t) =
_
u
11
u
12
u
21
u
22
_ _
c
1
cos (
1
t
1
)
c
2
cos (
2
t
2
)
_
= [U] g (t)
(8.38)
onde as componentes do vector g (t) representam as funes do tempo
para cada modo natural de vibrao.
De acordo com a expresso (8.37), para condies iniciais gerais, ambos
os modos naturais so excitados e o movimento uma sobreposio dos
dois modos naturais de vibrao.
As constantes c
1
, c
2
e
1
,
2
determinam-se a partir das condies inici-
ais de deslocamento e de velocidade para cada um dos graus de liberdade,
x(t = 0) =
_
x
0
1
x
0
2
_
x(t = 0) =
_
x
0
1
x
0
2
_
. (8.39)
Introduzindo as condies iniciais na resposta natural (8.37) do sistema,
obtm-se as quatro equaes seguintes,
x
0
1
= c
1
u
11
cos
1
+c
2
u
12
cos
2
, (8.40a)
x
0
2
= c
1
u
21
cos
1
+c
2
u
22
cos
2
, (8.40b)
x
0
1
=
1
c
1
u
11
sin
1
+
2
c
2
u
12
sin
2
, (8.40c)
x
0
2
=
1
c
1
u
21
sin
1
+
2
c
2
u
22
sin
2
. (8.40d)
Manipulando algebricamente as equaes anteriores, pode escrever-se,
_
c
1
cos
1
=
1
(u
11
u
22
u
21
u
12
)
_
u
22
x
0
1
u
12
x
0
2
_
c
1
sin
1
=
1
1
(u
11
u
22
u
21
u
12
)
_
u
22
x
0
1
u
12
x
0
2
_
, (8.41a)
_
c
2
cos
2
=
1
(u
11
u
22
u
21
u
12
)
_
u
11
x
0
2
u
21
x
0
1
_
c
2
sin
2
=
1
2
(u
11
u
22
u
21
u
12
)
_
u
11
x
0
2
u
21
x
0
1
_
, (8.41b)
JDR
donde se obtm as seguintes expresses para as constantes c
1
, c
2
,
1
e
2
,
c
1
=
1
det [U]
_
_
u
22
x
0
1
u
12
x
0
2
_
2
+
_
u
22
x
0
1
u
12
x
0
2
_
2
2
1
_1
/
2
, (8.42a)
c
2
=
1
det [U]
_
_
u
11
x
0
2
u
21
x
0
1
_
2
+
_
u
11
x
0
2
u
21
x
0
1
_
2
2
2
_1
/
2
, (8.42b)
1
= tan
1
u
22
x
0
1
u
12
x
0
2
1
_
u
22
x
0
1
u
12
x
0
2
_, (8.43a)
2
= tan
1
u
11
x
0
2
u
21
x
0
1
2
_
u
11
x
0
2
u
21
x
0
1
_. (8.43b)
Note-se que o sistema pode ser conduzido a vibrar num modo natural
especco (i = 1, 2) por imposio de condies iniciais adequadas.
8.2.4 Normalizao dos vectores modais
Conforme j foi referido, os vectores modais, sendo a soluo de um sis-
tema de equaes homogneas, so vectores denidos a menos de uma
constante.
Um procedimento de normalizao de vectores transforma um vector
modal num vector modal nico sem que a forma natural seja alterada, pois
todas as componentes so denidas em proporo. De entre os possveis
esquemas de normalizao de vectores, no mbito da anlise de vibraes,
a normalizao para massas modais unitrias revela-se particularmente in-
teressante. O procedimento consiste na normalizao dos vectores modais
de modo a que se verique a seguinte condio,
T
1
[m]
1
= 1
T
2
[m]
2
= 1 (8.44)
ou
T
i
[m]
i
= 1, i = 1, 2 (8.45)
onde os vectores
1
e
2
representam os vectores modais normalizados
para massas modais unitrias. Com os vectores modais assim normaliza-
dos, decorrem igualmente as seguintes relaes,
T
1
[k]
1
=
2
1

T
2
[k]
2
=
2
2
(8.46)
ou
T
i
[k]
i
=
2
i
i = 1, 2. (8.47)
JDR
Assim, os vectores modais normalizados
1
e
2
podem obter-se a
partir dos vectores modais u
1
e u
2
pelas seguintes relaes,
1
=
1
_
u
T
1
[m] u
1
u
1

2
=
1
_
u
T
2
[m] u
2
u
2
(8.48)
ou, genericamente, pela relao
i
=
1
_
u
T
i
[m] u
i
u
i
i = 1, 2. (8.49)
8.2.5 Ortogonalidade
Os dois modos naturais de vibrao distintos, (
1
,
1
) e (
2
,
2
) com
1
<
2
, constituem as solues do sistema homogneo (8.16) que se pode
reescrever na seguinte forma,
[k]
1
=
2
1
[m]
1
, (8.50)
[k]
2
=
2
2
[m]
2
. (8.51)
Premultiplicando as expresses (8.50) e (8.51) por
T
2
e
T
1
respecti-
vamente, obtm-se
T
2
[k]
1
=
2
1
T
2
[m]
1
, (8.52)
T
1
[k]
2
=
2
2
T
1
[m]
2
. (8.53)
Efectuando a transposio da expresso (8.53), tendo em conta a sime-
tria das matrizes de massa e de rigidez, [m] = [m]
T
e [k] = [k]
T
, obtm-se
T
2
[k]
1
=
2
2
T
2
[m]
1
. (8.54)
Subtraindo membro a membro as expresses (8.54) e (8.52) vem,
0 =
_
2
2

2
1
_
T
2
[m]
1
. (8.55)
Como as frequncias naturais
1
<
2
so distintas, ento vericam-se
necessariamente as relaes,
T
2
[m]
1
= 0
T
1
[m]
2
= 0. (8.56)
Os vectores modais
i
i = 1, 2 so, pois, ortogonais em relao
matriz de massa [m].
JDR
Das expresses (8.52) e (8.53) decorremigualmente as seguintes relaes
de ortogonalidade dos vectores modais em relao matriz de rigidez [k],
T
2
[k]
1
= 0
T
1
[k]
2
= 0. (8.57)
Assim, os vectores modais
i
i = 1, 2 apresentam propriedades de
ortogonalidade em relao s matrizes de massa e de rigidez. Rera-se,
no entanto, que no se trata da propriedade de ortogonalidade ordinria
de vectores, mas antes de uma ortogonalidade ponderada pelas matri-
zes de massa e de rigidez. Para vectores modais normalizados para massas
modais unitrias, a propriedade da ortogonalidade designa-se por ortonor-
malidade e pode escrever-se na forma,
T
i
[m]
j
=
ij
i, j = 1, 2 (8.58)
T
i
[k]
j
=
2
i
ij
i, j = 1, 2 (8.59)
onde
ij
representa o smbolo de Kroenecker e vale,
ij
=
_
1 i = j
0 i ,= j
. (8.60)
Considerando os vectores modais
i
i = 1, 2 agrupados por coluna
na matriz modal [], as propriedades de ortonormalidade exprimem-se na
seguinte forma,
[]
T
[m] [] = ,I| []
T
[k] [] = ,
2
| (8.61)
onde ,I| representa a matriz identidade e ,
2
| uma matriz diagonal cujos
termos so os quadrados das frequncias naturais de vibrao,
,I| =
_
1 0
0 1
_
,
2
| =
_

2
1
0
0
2
2
_
. (8.62)
8.2.6 Teorema da expanso
Os vectores modais
i
i = 1, 2 , sendo vectores linearmente independen-
tes, constituem uma base do espao de dimenso n = 2. Assim, qualquer
vector de dimenso n = 2 pode exprimir-se como uma combinao linear
dos vectores modais.
Fisicamente, o vector representativo do movimento instantneo do sis-
tema, x(t) = v, pode ser assimilado sobreposio dos dois modos na-
turais de vibrao multiplicados por constantes apropriadas, componentes
do vector na base modal, que constituem uma medida do grau de partici-
pao de cada modo no movimento do sistema,
JDR
8.3. Sistemas semi-denidos 169
v = c
1
u
1
+c
2
u
2
. (8.63)
As componentes c
i
, i = 1, 2 do vector v na base dos vectores modais
podem determinar-se premultiplicando sucessivamente ambos os mem-
bros de (8.63) por
T
i
[m] i = 1, 2. Tendo em conta as propriedades de
ortonormalidade, obtm-se,
c
i
=
T
i
[m] v i = 1, 2. (8.64)
A expresso (8.63) representa a expanso de um vector v na base mo-
dal ou natural e designa-se por teorema da expanso.
8.3 Sistemas semi-denidos
Considere-se o sistema com dois graus de liberdade representado na -
gura 8.5.
J N
Figura 8.5: Modelo de um sistema com 2 graus de liberdade

O movimento do sistema completamente descrito pelas coordenadas
x
1
(t) e x
2
(t) que denem as posies das massas m
1
e m
2
em qualquer ins-
tante t a partir das respectivas posies de equilbrio esttico. Na direco
do movimento, o sistema no apresenta ligaes ao exterior, isto , o mo-
vimento no restringido. Assim, o sistema pode efectuar um movimento
de corpo rgido, de modo que a energia potencial de natureza elstica seja
nula, sem que, no entanto, as coordenadas x
1
(t) e x
2
(t) sejam nulas. Na-
turalmente, e por denio, a energia cintica positiva.
As equaes de movimento do sistema em regime livre escrevem-se,
_
m
1
0
0 m
2
_ _
x
1
(t)
x
2
(t)
_
+
_
k k
k k
_ _
x
1
(t)
x
2
(t)
_
=
_
0
0
_
(8.65)
ou, na forma mais compacta,
[m] x(t) + [k] x(t) = 0 (8.66)
onde [m] e [k] so, respectivamente, as matrizes de massa e de rigidez, e os
vectores x(t) e x(t) os vectores de deslocamento e de acelerao.
JDR
Adoptando um procedimento idntico ao exposto na seco 1.3.1, o de-
terminante caracterstico
_
2
_
=
[k]
2
[m]
vem,
() =
_
k
2
m
1
k
k k
2
m
2
_
. (8.67)
Aps desenvolvimento do determinante e igualando a zero, obtm-se a
equao caracterstica ou de frequncias,
2
_
=
2
_
m
1
m
2
2
k (m
1
+m
2
)
= 0 (8.68)
cujas razes representam as frequncias naturais do sistema que valem,
2
1
= 0,
2
2
= k
_
m
1
+m
2
m
1
m
2
_
. (8.69)
Verica-se que uma das solues da equao caracterstica nula, o que
signica que no existe oscilao das massas m
1
e m
2
no movimento asso-
ciado a esta raiz.
Substituindo os valores de
2
i
i = 1, 2 no problema caracterstico, deter-
minam-se as razes de amplitude associadas a cada uma das frequncias
naturais, isto , as formas naturais. Assim, para
2
1
= 0 obtm-se,
_
k k
k k
_ _
u
11
u
21
_
=
_
0
0
_
(8.70)
cuja resoluo conduz razo de amplitudes r
1
,
r
1
=
u
21
u
11
=
k
k
=
k
k
= 1. (8.71)
Como u
11
= u
21
, as duas massas movem-se sem oscilao e deslocam-
se exactamente da mesma quantidade, sem deformao elstica do ele-
mento de ligao. Assim, o primeiro modo natural de vibrao um modo
degenerado e representa ummovimento de corpo rgido que pode exprimir-
se na forma,
u
1
=
_
u
11
u
21
_
= u
0
_
1
1
_
(8.72)
onde u
0
uma constante no nula.
Para o segundo modo obtm-se,
r
2
=
u
22
u
12
=
k k
_
m
1
+m
2
m
1
m
2
_
m
1
k
=
k
k k
_
m
1
+m
2
m
1
m
2
_
m
2
. (8.73)
Assim, o segundo modo natural de vibrao vem ento,
JDR
u
2
=
_
u
12
u
22
_
= u
12
_
1
m
1
m
2
_
. (8.74)
Para o exemplo apresentado, pode ainda vericar-se que no segundo
modo natural as massas m
1
e m
2
oscilam a uma frequncia
2
e em oposi-
o de fase, pelo que existe um nodo de vibrao na ligao entre as duas
massas.
No primeiro modo natural, o sistema move-se sem movimento rela-
tivo entre as duas massas, movimento de corpo rgido. Os sistemas com
ligaes ao exterior no restringidas apresentam, pelo menos, uma das
frequncias naturais nula e um modo associado que traduz um movimento
de corpo rgido. Estes sistemas designam-se por sistemas semi-denidos.
Na gura 8.6 representam-se os dois modos naturais de vibrao do
sistema semi-denido.

@
@
Figura 8.6: Formas naturais de vibrao do sistema semi-denido
Para os sistemas semi-denidos, o movimento do sistema, em geral,
uma combinao de modos de corpo rgido e dos modos elsticos. Este
tipo de sistemas caracteriza-se, igualmente, por apresentar um matriz de
rigidez [k] que uma matriz singular (a energia potencial elstica de de-
formao uma forma quadrtica semi-denida positiva e a matriz de ri-
gidez semi-denida positiva). Rera-se que, o primeiro modo natural,
sendo uma soluo do problema caracterstico, ainda ortogonal ao se-
gundo modo natural de vibrao. Nas guras 8.7 - 8.8 apresentam-se dois
JDR
exemplos de sistemas semi-denidos.
J
N
@
Figura 8.7: Exemplo de um sistema semi-denido
G

J
G

J
8.4 Quociente de Rayleigh
Os modos naturais de vibrao so dados pelas solues do problema ca-
racterstico
_
[k]
2
[m]
u = 0. Assim, as solues
_
2
r
; u
r
, r = 1, 2
_
vericam a equao,
[k] u
r
=
2
r
[m] u
r
r = 1, 2. (8.75)
JDR
8.4. Quociente de Rayleigh 173
Premultiplicando ambos os membros por u
T
r
e dividindo pelo escalar
u
T
r
[m] u
r
obtm-se,
2
r
=
u
T
r
[k] u
r
u
T
r
[m] u
r
r = 1, 2. (8.76)
A expresso anterior mostra que o quociente de duas formas quadrti-
cas, onde o numerador representa a energia potencial do modo natural de
vibrao e o denominador est relacionado com a energia cintica, repre-
senta as frequncias naturais
2
r
r = 1, 2 de vibrao.
Para um vector arbitrrio v no nulo e de dimenso 2, o quociente
(8.76) designa-se por quociente de Rayleigh e dene-se da seguinte forma,
R(v) =
v
T
[k] v
v
T
[m] v
(8.77)
sendo R(v) uma quantidade escalar cujo valor depende directamente do
vector arbitrrio v.
Se o vector arbitrrio v coincide com um dos vectores modais (forma
natural) do sistema, ento o quociente de Rayleigh fornece um valor igual
ao quadrado da frequncia natural associada. No entanto, o quociente de
Rayleigh possui valores estacionrios na vizinhana dos vectores modais
do sistema, representativos das formas naturais de vibrao.
Considere-se ento a expanso de um vector arbitrrio v na base dos
vectores modais normalizados para massas modais unitrias,
v =
2
r=1
c
r
r
= c
1
1
+c
2
2
=
_

1

2
_
c
1
c
2
_
= [] c
(8.78)
onde os coecientes c
r
r = 1, 2 representam as coordenadas do vector v
na base modal.
Introduzindo a expanso do vector v no quociente de Rayleigh, e
tendo em conta as propriedades de ortonormalidade
[]
T
[m] [] = ,I| []
T
[k] [] =
_
2
_
(8.79)
obtm-se,
R(v) =
c
T
[]
T
[k] [] c
c
T
[]
T
[m] [] c
=
c
T
_
2
_
c
c
T
,I| c
=
2
r=1
2
r
c
2
r
2
r=1
c
2
r
. (8.80)
JDR
Admitindo, por hiptese, que o vector v difere apenas ligeiramente
do vector modal
1
, ento o coeciente c
2
muito pequeno quando com-
parado com o coeciente c
1
, isto ,
c
2
=
2
c
1
(8.81)
sendo
2
uma quantidade pequena,
2
<< 1.
Introduzindo agora c
2
=
2
c
1
no quociente R(v) obtm-se,
R(v) =

2
1
c
2
1
+
2
2
2
1
c
2
1
c
2
1
+
2
2
c
2
1
. (8.82)
Dividindo o numerador e o denominador por c
2
1
, o quociente de Ray-
leigh simplica-se na forma,
R(v) =

2
1
+
2
2
2
2
1 +
2
2
. (8.83)
Desenvolvendo o termo
1
1+
2
2
em srie de Taylor em torno do ponto re-
gular
2
= 0,
1
1 +
2
2
=
_
1
2
2
_
, (8.84)
o quociente de Rayleigh pode escrever-se,
R(v) =
_
2
1
+
2
2
2
2
_ _
1
2
2
_
. (8.85)
Depois de efectuar o produto indicado no 2
o
membro e desprezando os
termos de ordem superior segunda, pode escrever-se,
R(v)

=
2
1
+
_
2
2

2
1
_
2
2

=
2
1
+O
_
2
_
. (8.86)
O resultado anterior evidencia que, para um vector v que difere da
forma natural
1
de uma pequena quantidade de 1
a
ordem, O() , o quo-
ciente de Rayleigh R(v) difere da frequncia natural
2
1
associada de uma
pequena quantidade de 2
a
ordem, O
_
2
_
. Assim, o quociente de Rayleigh
possui um valor estacionrio na vizinhana das formas naturais, sendo os
valores estacionrios iguais ao quadrado das frequncias naturais corres-
pondentes. Alm disso, na vizinhana do modo fundamental
_
2
1
, u
1
_
,
o quociente de Rayleigh apresenta igualmente um valor mnimo, isto , o
quociente de Rayleigh um majorante da frequncia natural fundamental,
R(v)

=
2
1
+
_
2
2

2
1
_
2
2
. (8.87)
Como
1
<
2
, R(v)

=
2
1
+O
+
_
2
_
e vem ento,
R(v)
2
1
, (8.88)
JDR
onde o sinal de igualdade somente se verica se
2
for idntico a zero, o
que equivale a dizer que ento o vector arbitrrio v idntico ao vector
modal
1
.
O quociente de Rayleigh nunca menor que a frequncia natural fun-
damental e o valor mnimo que pode tomar o da frequncia fundamental.
Procedendo de forma idntica ao atrs exposto, pode igualmente con-
cluir-se que
R(v)
2
2
. (8.89)
Assim, o quociente de Rayleigh sempre inferior mais alta frequncia
natural,
2
, e o valor mximo que pode tomar o da frequncia natural
mais elevada,
2
, se o vector arbitrrio v for idntico ao vector modal
2
.
O quociente de Rayleigh largamente aplicado na prtica para obten-
o de estimativas para a frequncia fundamental de vibrao do sistema
a partir de vectores arbitrrios. Utiliza-se tambm em algoritmos de re-
soluo do problema caracterstico, para determinao das frequncias e
formas naturais de vibrao, como acelerador da convergncia do processo
iterativo.
Para vector arbitrrio v pode tomar-se qualquer vector no nulo. Ob-
viamente que a aproximao fornecida pelo quociente de Rayleigh ser
tanto melhor quanto mais o vector se aproximar da forma natural de vi-
brao fundamental. Heuristicamente, pode dizer-se que o vector dos des-
locamentos estticos provocados por foras proporcionais s massas cons-
titui, em geral, uma boa aproximao da forma fundamental de vibrao e
revela-se adequado para estimar a frequncia fundamental atravs do quo-
ciente de Rayleigh.
Exemplo
Utilizando o quociente de Rayleigh, estimar a frequncia natural funda-
mental do sistema representado na gura 8.9, usando diferentes vectores
arbitrrios. Comparar as estimativas obtidas para
1
com o valor exacto.

!
N
J N
Figura 8.9: Sistema com 2 graus de liberdade

JDR
Propriedades mecnicas
m
1
= m
2
= m
k
1
= k
2
= k k
3
= 2k
Matrizes de massa e de rigidez
[m] = m
_
1 0
0 1
_
[k] = k
_
2 1
1 3
_
Soluo exacta para o primeiro modo
1
= 1.1756
_
k
m

1
=
_
0.8507
0.5257
_
Estimativa para o vector v =
_
1
1
_
v
T
[k] v = k
_
1
1
_
T
_
2 1
1 3
_ _
1
1
_
= 3k
v
T
[m] v = m
_
1
1
_
T
_
1 0
0 1
_ _
1
1
_
= 2m
R(v) =
3k
2m
= 1.5
k
m

1R
= 1.2247
_
k
m
=

1R
1R
=
1.2247 1.1756
1.1756
= 4.18%
_
1
2
_
v
T
[k] v = k
_
1
2
_
T
_
2 1
1 3
_ _
1
2
_
= 10k
v
T
[m] v = m
_
1
2
_
T
_
1 0
0 1
_ _
1
2
_
= 5m
R(v) =
10k
5m
= 2
k
m

1R
= 1.4142
_
k
m
=

1R
1R
=
1.4142 1.1756
1.1756
= 20.30%
JDR
m
k
_
0.8
0.6
_
f = diag[m] f = m
_
1
1
_
v = [k]
1
f =
m
k
_
0.6 0.2
0.2 0.4
_ _
1
1
_
=
m
k
_
0.8
0.6
_
v
T
[k] v = k
_
0.8
0.6
_
T
_
2 1
1 3
_ _
0.8
0.6
_
= 1.4k
v
T
[m] v = m
_
0.8
0.6
_
T
_
1 0
0 1
_ _
0.8
0.6
_
= 1.0m
R(v) =
1.4k
1.0m
= 1.4
k
m

1R
= 1.1832
_
k
m
=

1R
1R
=
1.1832 1.1756
1.1756
= 0.65%
JDR
JDR
CAPTULO 9
Regime forado
O movimento do sistema cannico com dois graus de liberdade descrito
por duas coordenadas lineares x
1
(t) e x
2
(t) que denem as posies das
massas m
1
e m
2
, em qualquer instante t, a partir das respectivas posies
de equilbrio esttico.
n
1
|
|
!
)
.
)
n
Figura 9.1: Sistema discreto com 2 graus de liberdade

As equaes de movimento do sistema constituem um sistema de duas
equaes diferenciais ligadas ou acopladas, de modo que o movimento da
massa m
1
inuencia o movimento da massa m
2
e vice-versa. As equaes
diferenciais de movimento escrevem-se,
179
180 9. Sistema com 2 gdl: Regime forado
_
m
1
0
0 m
2
_
. .
[m]
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
. .
{ x(t)}
+
_
c
1
+c
2
c
2
c
2
c
2
+c
3
_
. .
[c]
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
. .
{ x(t)}
+
_
k
1
+k
2
k
2
k
2
k
2
+k
3
_
. .
[k]
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
. .
{x(t)}
=
_
f
1
(t)
f
2
(t)
_
. .
{f(t)}
(9.1)
ou, ento, em notao matricial,
[m] x(t) + [c] x(t) + [k] x(t) = f (t) (9.2)
onde [m], [c] e [k] representam, respectivamente, as matrizes de massa, de
amortecimento e de rigidez do sistema. As matrizes [m], [c] e [k] so sim-
tricas,
[m] = [m]
T
[c] = [c]
T
[k] = [k]
T
. (9.3)
Para o sistema com dois graus de liberdade as matrizes [m], [c] e [k]
so de dimenso (2x2) e os seus termos so, respectivamente, as massas,
os coecientes de amortecimento viscoso e os coecientes de rigidez do
sistema,
[m] =
_
m
1
0
0 m
2
_
, [c] =
_
c
1
+c
2
c
2
c
2
c
2
+c
3
_
, [k] =
_
k
1
+k
2
k
2
k
2
k
2
+k
3
_
.
(9.4)
Os vectores x(t), x(t), x(t) e f (t) representam, respectiva-
mente, os vectores de deslocamento, de velocidade, de acelerao e de fora
actuante no sistema,
x(t) =
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
, x(t) =
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
, x(t) =
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
,
(9.5a)
f (t) =
_
f
1
(t)
f
2
(t)
_
. (9.5b)
A caracterizao completa do movimento do sistema, para alm das
equaes diferenciais de movimento, requer, igualmente, o conhecimento
das condies iniciais de deslocamento x(0) e de velocidade x(0),
x(0) =
_
x
0
1
x
0
2
_
, x(0) =
_
x
0
1
x
0
2
_
. (9.6)
JDR
9.2. Resposta a uma solicitao harmnica 181
9.2 Resposta a uma solicitao harmnica
Para uma solicitao harmnica sncrona de frequncia , as equaes de
movimento escrevem-se,
_
m
11
m
12
m
21
m
22
_ _
x
1
(t)
x
2
(t)
_
+
_
c
11
c
12
c
21
c
22
_ _
x
1
(t)
x
2
(t)
_
+
_
k
11
k
12
k
21
k
22
_ _
x
1
(t)
x
2
(t)
_
=
_
F
1
F
2
_
e
jt
(9.7)
ou, ento, em notao matricial,
[m] x(t) + [c] x(t) + [k] x(t) = F e
jt
(9.8)
onde o vector solicitao f (t) vale,
f (t) =
_
f
1
(t)
f
2
(t)
_
=
_
F
1
F
2
_
e
jt
. (9.9)
Admitindo uma resposta em regime permanente ou estacionrio do
tipo,
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
=
_
X
1
()
X
2
()
_
e
jt
(9.10)
ou
x(t) = X () e
jt
, (9.11)
as componentes do vector X (), em geral complexas, representam a am-
plitude e a fase do movimento estacionrio de resposta, e dependem da
frequncia de excitao e dos parmetros do sistema. Com efeito, in-
troduzindo a resposta estacionria x(t) = X () e
jt
e as respectivas
derivadas no sistema de equaes diferenciais de movimento, obtm-se o
seguinte sistema de equaes algbricas,
_

2
m
11
+ jc
11
+k
11

2
m
12
+ jc
12
+k
12
2
m
21
+ jc
21
+k
21

2
m
22
+ jc
22
+k
22
_ _
X
1
()
X
2
()
_
=
_
F
1
F
2
_
(9.12)
ou
_
2
[m] + j [c] + [k]
X () = F (9.13)
cuja soluo o vector X (). Denindo as funes de impedncia z
rs
() r, s =
1, 2 da seguinte forma,
z
rs
() =
2
m
rs
+ jc
rs
+k
rs
r, s = 1, 2, (9.14)
JDR
ento o sistema de equaes algbricas pode escrever-se,
_
z
11
() z
12
()
z
21
() z
22
()
_ _
X
1
()
X
2
()
_
=
_
F
1
F
2
_
(9.15)
ou
[Z ()] X () = F . (9.16)
Premultiplicando pela matiz inversa da matriz impedncia, [Z ()]
1
,
determina-se o vector de amplitudes X (),
X () = [Z ()]
1
F . (9.17)
Desenvolvendo a matriz [Z ()]
1
para o sistema com 2 graus de liber-
dade, esta vale,
[z ()]
1
=
1
det [z ()]
_
z
22
z
12
z
21
z
11
_
=
1
z
11
z
22
z
12
z
21
_
z
22
z
12
z
21
z
11
_
.
(9.18)
Assim, a soluo para o vector X () vem,
X
1
() =
z
22
F
1
z
12
F
2
z
11
z
22
z
12
z
21
, X
2
() =
z
11
F
2
z
12
F
1
z
11
z
22
z
12
z
21
. (9.19)
Rera-se que o denominador das expresses de X
1
() e X
2
() a
equao caracterstica ou de frequncias do sistema. Note-se, igualmente,
que X
1
() e X
2
() so, em geral, quantidades complexas cujo mdulo re-
presenta a amplitude de resposta estacionria e cujo argumento representa
o desfasamento entre a excitao e a resposta.
Exemplo
Determinar a resposta estacionria do sistema com dois graus de liberdade
no amortecido e com f
1
(t) = F cos t e f
2
(t) = 0. Considerar m
1
= m,
m
2
= 2m, k
1
= k
2
= k e k
3
= 2k.
n
|
!
.
)=1?IM
.
)
n
Figura 9.2: Sistema discreto no amortecido com 2 graus de liberdade

JDR
A resposta estacionria harmnica do sistema do tipo,
x
1
(t) = X
1
() cos t x
2
(t) = X
2
() cos t
onde X
1
() e X
2
() representam as amplitudes do movimento harmnico
sncrono das massas m
1
e m
2
.
De acordo com a denio (9.14), as funes de impedncia z
rs
() va-
lem,
z
11
() = k
11
2
m
1
, z
22
() = k
22
2
m
2
, z
12
() = z
21
() = k
12
.
Substituindo nas expresses (9.19), as amplitudes X
1
() e X
2
() das
massas m
1
e m
2
vm,
X
1
() =
_
k
22
2
m
2
_
F
(k
11
2
m
1
) (k
22
2
m
2
) (k
12
)
2
X
2
() =
k
12
F
(k
11
2
m
1
) (k
22
2
m
2
) (k
12
)
2
onde o denominador representa a equao caracterstica ou de frequncias
(8.19) cujas razes so as frequncias naturais
1
e
2
do sistema. Nas -
guras 9.3 e 9.4 representa-se a variao das amplitudes X
1
() e X
2
() em
funo da frequncia de excitao .
0
0
/Hz
X
1
(
)
X
s
1

2
Figura 9.3: Amplitude de resposta X
1
() em funo da frequncia
A anlise das guras 9.3 - 9.4 permite concluir que:
As amplitudes X
1
() e X
2
() tendempara innito para uma frequn-
cia de excitao =
1
e =
2
;
Existem duas condies de ressonncia para o sistema: =
1
e =
2
;
JDR
0
0
/Hz
X
2
(
)
X
s
1

2
Figura 9.4: Amplitude de resposta X
2
() em funo da frequncia
Para 0 < <
1
, as massas m
1
e m
2
movem-se em fase;
Para >
2
, as massas m
1
e m
2
movem-se em oposio de fase;
Para
1
< <
2
, as massas m
1
e m
2
movem-se em fase ou em
oposio de fase;
Existe um valor particular da frequncia de excitao para o qual
a amplitude de vibrao X
1
() da massa m
1
, qual est aplicada a
fora excitadora f
1
(t) = F cos t, se anula.
9.3 Regime forado no amortecido
9.3.1 Coordenadas generalizadas
Osistema de equaes diferenciais de movimento do sistema no-amortecido
nas coordenadas generalizadas escreve-se
_
m
11
m
12
m
21
m
22
_ _
x
1
(t)
x
2
(t)
_
+
_
k
11
k
12
k
21
k
22
_ _
x
1
(t)
x
2
(t)
_
=
_
f
1
(t)
f
2
(t)
_
, (9.20)
ou, ento, na forma mais compacta,
[m] x(t) + [k] x(t) = f (t) , (9.21)
apresentando-se as equaes, conforme j discutido, acopladas ou ligadas
entre si. No caso mais geral, o acoplamento pode ser de massa ou inrcia e
elstico ou de rigidez.
A caracterizao do movimento do sistema completada pelas condi-
es iniciais de deslocamento x(0) e de velocidade x(0),
JDR
9.3. Regime forado no amortecido 185

!
N
J
B
J
N
J
B
Figura 9.5: Sistema no amortecido com 2 graus de liberdade

x(0) =
_
x
0
1
x
0
2
_
, x(0) =
_
x
0
1
x
0
2
_
. (9.22)
9.3.2 Coordenadas naturais ou modais
Na perspectiva de resoluo do sistema de equaes diferenciais (9.21) de
movimento, dena-se uma transformao de coordenadas do tipo
x(t) = [T] (t) , (9.23)
onde a matriz [T] representa a matriz de transformao das coordenadas
generalizadas x(t) nas coordenadas generalizadas (t) . Adoptando
como matriz de transformao a matriz modal, [T] = [], as coordenadas
generalizadas (t) designam-se por coordenadas modais ou naturais, e
a transformao (9.23) escreve-se
x(t) = [] (t) , (9.24)
onde a matriz de transformao modal [] uma matriz de dimenso (2x2).
Como a matriz modal [] independente da varivel tempo, derivando
duas vezes a expresso (9.24) em ordem a t obtm-se
x(t) = [] (t) . (9.25)
Introduzindo a transformao (9.24) na equao de movimento (9.21)
vem,
[m] [] (t) + [k] [] (t) = f (t) . (9.26)
Premultiplicando todos os termos da equao anterior pela matriz mo-
dal transposta, []
T
, ento,
[]
T
[m] [] (t) + []
T
[k] [] (t) = []
T
f (t) . (9.27)
JDR
Tendo em conta a propriedade de ortonormalidade dos vectors modais
que formam a matriz modal [],
[]
T
[m] [] = ,I| []
T
[k] [] =
_
2
_
, (9.28)
o resultado de (9.27) vem
,I| (t) +
_
2
_
(t) = []
T
f (t) , (9.29)
onde ,I| e
_
2
_
representam, respectivamente, a matriz identidade e uma
matriz diagonal cujos termos so os quadrados das frequncias naturais.
Assim, a equao (9.29), que representa a projeco das equaes de mo-
vimento na base modal, constituda por duas equaes diferenciais de-
sacopladas ou independentes. Para o sistema com dois graus de liberdade
obtm-se,
_
1 0
0 1
_ _

1
(t)

2
(t)
_
+
_

2
1
0
0
2
2
_ _

1
(t)
2
(t)
_
=
_
N
1
(t) =
11
f
1
(t) +
21
f
2
(t)
N
2
(t) =
12
f
1
(t) +
22
f
2
(t)
_
.
(9.30)
A transformao linear com a matriz modal [], conjuntamente com a
propriedade de ortogonalidade dos vectores modais, permite, pois, o de-
sacoplamento simultneo em termos elsticos e em termos de inrcia das
duas equaes de movimento. Noutros termos, a projeco das equaes
diferenciais de movimento na base modal conduz a equaes diferenciais
desacopladas ou independentes, sendo cada uma delas idntica equao
diferencial de movimento do sistema com um grau de liberdade,

i
(t) +
2
i
(t) = N
i
(t) i = 1, 2. (9.31)
Como na base modal as equaes de movimento se apresentamcomple-
tamente desacopladas, as coordenadas generalizadas modais
i
(t) i = 1, 2
designam-se igualmente por coordenadas naturais.
Condies iniciais na base modal
A resoluo de cada uma das equaes (9.31) na base modal ou natural
requer igualmente as condies iniciais expressas na base modal. Apli-
cando a transformao de coordenadas (9.24) s condies iniciais x(0) e
x(0), obtm-se as relaes
x(0) = [] (0) x(0) = [] (0) , (9.32)
onde os vectores (0) e (0) representam as condies iniciais de des-
locamento e de velocidade na base modal. Premultiplicando ambas as ex-
presses por []
T
[m] e atendendo s propriedades de ortogonalidade (or-
tonormalidade), os vectores (0) e (0) vm,
JDR
9.3. Regime forado no amortecido 187
1

2

8
N
1
J
B
1
J
N
2
J
B
2
J
2
Cooioonaoas gonoializaoas
D
2
D 1
Cooioonaoas mooais
Figura 9.6: Base generalizada versus base modal ou natural
(0) = []
T
[m] x(0) (0) = []
T
[m] x(0) . (9.33)
9.3.3 Resposta nas coordenadas modais
As equaes de movimento na base modal ou natural constituem ento
um conjunto de duas equaes independentes do tipo
i
(t) +
2
i
(t) =
N
i
(t) i = 1, 2, cada uma delas idntica equao cannica do sistema com
um grau de liberdade,

1
(t) +
2
1
(t) = N
1
(t)

2
(t) +
2
2
(t) = N
2
(t).
(9.34)
Na base modal cada uma das equaes
i
(t) +
2
i
(t) = N
i
(t) i = 1, 2
pode ser resolvida analtica ou numericamente, conforme o tipo de solicita-
o aplicada ao sistema. Assim, se a solicitao for conhecida sob a forma
de uma funo do tempo, a soluo analtica pode ser determinada utili-
zando o integral de Duhamel,
JDR
i
(t) =
1
i
_
t
0
N
i
() sin
i
(t ) d
+
i
(0) cos
i
t +

i
(0)
i
sin
i
t
i = 1, 2. (9.35)
Para uma solicitao denida apenas para valores discretos do tempo,
t
k
k = 1, . . . , m, pode utilizar-se um procedimento de integrao directa de
cada uma das equaes na base modal.
9.3.4 Resposta nas coordenadas generalizadas
Uma vez determinada a resposta
i
(t) i = 1, 2 na base modal ou natural,
a determinao da resposta x(t) nas coordenadas generalizadas passa
pela transformao de coordenadas (9.24). Assim, a resposta x(t) nas
coordenadas generalizadas dada pela expresso,
x(t) = [] (t) =
_

1

2
_

1
(t)
2
(t)
_
, (9.36)
a qual, depois de desenvolvida pode ainda escrever-se na forma,
x(t) =
2
i=1
i
..
forma modal
i
(t)
. .
coordenada modal
. (9.37)
O movimento x(t) pode, pois, exprimir-se como uma sobreposio
das formas naturais de vibrao
i
multiplicadas pelas respectivas co-
ordenadas modais
i
(t), donde a designao de sobreposio modal para
esta tcnica.
Particularizando para o sistema com dois graus de liberdade, a resposta
x(t) vem,
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
=
_

11

12
21

22
_ _

1
(t)
2
(t)
_
=
_

11
1
(t) +
12
2
(t)
21
1
(t) +
22
2
(t)
_
=
_

11
21
_
1
(t) +
_

12
22
_
2
(t).
(9.38)
9.4 Regime forado amortecido
Para um sistema discreto com amortecimento de tipo viscoso, as equaes
de movimento na base generalizada so da forma,
JDR
9.4. Regime forado amortecido 189
_
m
11
m
12
m
21
m
22
_ _
x
1
(t)
x
2
(t)
_
+
_
c
11
c
12
c
21
c
22
_ _
x
1
(t)
x
2
(t)
_
+
_
k
11
k
12
k
21
k
22
_ _
x
1
(t)
x
2
(t)
_
=
_
f
1
(t)
f
2
(t)
_
,
(9.39)
ou ainda,
[m] x(t) + [c] x(t) + [k] x(t) = f (t) . (9.40)
Adoptando o procedimento de anlise modal atrs exposto, em que a ma-
triz de transformao de coordenadas a matriz modal [] formada pelos
vectores modais do sistema no-amortecido, a projeco da equao matri-
cial (9.40) de movimento na base modal conduz seguinte equao,
[]
T
[m] [] (t) + []
T
[c] [] (t) + []
T
[k] [] (t) = []
T
f (t) .
(9.41)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade dos vectores mo-
dais em relao s matrizes de massa e de rigidez, as equaes de movi-
mento projectadas na base modal vm,
,I| (t) + []
T
[c] [] (t) +
_
2
_
(t) = N (t) , (9.42)
onde ,I| e
_
2
_
Por sua vez, a matriz []
T
[c] [], que representa a projeco da matriz de
amortecimento na base modal, no , necessariamente, uma matriz diago-
nal. Assim, a equao matricial (9.42) encontra-se desacoplada em termos
de inrcia e de rigidez, mas no necessariamente em termos de amorteci-
mento.
Amortecimento proporcional
Considerando uma matriz de amortecimento [c] que seja uma combinao
linear da matriz de massa e da matriz de rigidez, isto ,
[c] = [m] + [k] , (9.43)
ento a sua projeco na base modal vem,
JDR
[]
T
[c] [] = []
T
[m] [] + []
T
[k] []
= ,I| +
_
2
_
=
_
+
2
= ,2|
(9.44)
e uma matriz diagonal. Assim, os vectores modais do sistema no amor-
tecido diagonalizam igualmente a matriz de amortecimento viscoso pro-
porcional, e as equaes de movimento na base modal so equaes inde-
pendentes.
Rera-se, a ttulo de informao, que a condio de proporcionalidade
para a matriz de amortecimento demasiado redutora. Com efeito, os vec-
tores modais do sistema no amortecido diagonalizam a matriz de amorte-
cimento desde que esta verique a condio de Caughey, que uma condi-
o mais lata do que a condio de proporcionalidade.
9.4.3 Equaes modais
Para uma matriz de amortecimento proporcional, (9.43), as equaes de
movimento projectadas na base modal do sistema no-amortecido, (9.42),
constituemento umconjunto de equaes diferenciais independentes sendo
cada uma delas formalmente idntica equao de movimento de um sis-
tema amortecido com um grau de liberdade,

i
(t) + 2
i
i
(t) +
2
i
(t) = N
i
(t) i = 1, 2. (9.45)
Resposta na base modal
Na base modal, cada uma das equaes (9.45) pode se resolvida analtica ou
numericamente, conforme o tipo de solicitao aplicada ao sistema. Assim,
a resposta pode ser determinada utilizando o integral de Duhamel,
i
(t) =
1
d
i
_
t
0
N
i
() e
i
(t)
sin
d
i
(t ) d
+ e
i
t
_
_

i
(0)
_
1
2
i
cos (
d
i
t
i
) +

i
(0)
i
sin
d
i
t
_
_
i = 1, 2
(9.46a)
d
i
=
i
_
1
2
i

i
= tan
1

i
_
1
2
i
, (9.46b)
ou utilizando um procedimento de integrao directa de cada uma das
equaes na base modal.
JDR
9.4. Regime forado amortecido 191
i
(t) i = 1, 2 na base modal ou natural,
a determinao da resposta x(t) nas coordenadas generalizadas dada
pela expresso,
x(t) = [] (t)
=
_

1

2
_

1
(t)
2
(t)
_
=
2
i=1
i
..
forma modal
i
(t)
. .
coordenada modal
.
(9.47)
Assim, para o sistema amortecido em que a matriz de amortecimento
[c] proporcional, o movimento x(t) de resposta pode ainda exprimir-se
como uma sobreposio das formas naturais de vibrao do sistema no-
amortecido multiplicadas pelas respectivas respostas amortecidas em co-
ordenadas modais, mantendo-se vlida a tcnica da sobreposio modal.
JDR
JDR
Parte IV
Sistema com n graus de
liberdade
193
CAPTULO 10
Sistema com n graus de liberdade
Equaes de movimento
Considere-se um sistema com n graus de liberdade, como se mostra na
gura 10.1.
N
E
N
B
E
B
E

E
N
E
B
E
B
E
E
N
E
Figura 10.1: Sistema discreto com n graus de liberdade
Referindo-nos ao diagrama de corpo livre de uma massa genrica m
i
,
gura 10.2, a equao de movimento dada pela expresso
m
i
x
i
= k
i
(x
i
x
i1
) +k
i+1
(x
i+1
x
i
) +f
i
i = 2, . . . , n 1, (10.1)
ou ento
m
i
x
i
k
i
x
i1
+ (k
i
+k
i+1
) x
i
k
i+1
x
i+1
= f
i
i = 2, 3, . . . , n 1. (10.2)
195
196 10. Sistema com n gdl: Equaes de movimento
.
.
.
n
.
|
.
.
.
-.
.-1
) |
.1
.
.1
-.
.
)
Figura 10.2: Diagrama de corpo livre da massa m
i
As equaes de movimento das massas m
1
e m
n
podem ser derivadas
da equao acima fazendo i = 1 e i = n com, respectivamente, x
0
= 0 e
x
n+1
= 0,
m
1
x
1
+ (k
1
+k
2
) x
1
k
2
x
2
= f
1
(10.3)
m
n
x
n
k
n
x
n1
+ (k
n
+k
n+1
) x
n
= f
n
. (10.4)
As equaes de movimento (10.2)-(10.4) podem, ainda, exprimir-se nu-
ma forma matricial do seguinte modo:
[m] x(t) + [k] x(t) = f (t) , (10.5)
onde as matrizes [m] e [k] so designadas por, respectivamente, matriz de
massa e de rigidez, e so dadas por:
[m] =
_
_
m
1
. . .
m
i
. . .
m
n
_
_
(10.6)
[k] =
_
_
k
1
+k
2
k
2
0 . . . 0
k
2
k
2
+k
3
k
3
. . . 0
0 k
3
k
3
+k
4
. . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
k
n
0 0 0 k
n
k
n
+k
n+1
_
_
(10.7)
e os vectores x(t), x(t) e f (t) so os vectores de deslocamentos, de
aceleraes e de foras, dados respectivamente por
JDR
10.2. Coecientes de inuncia 197
x(t) =
_
_
x
1
.
.
.
x
i
.
.
.
x
n
_
_
, x(t) =
_
_
x
1
.
.
.
x
i
.
.
.
x
n
_
_
, f (t) =
_
_
f
1
.
.
.
f
i
.
.
.
f
n
_
_
. (10.8)
O sistema considerado, sistema de massas concentradas, um caso par-
ticular dos sistemas discretos com n graus de liberdade, e no apresenta
acoplamento dinmico. Na sua forma mais geral, as matrizes de massa e
de rigidez apresentam a seguinte topologia:
[m] =
_
_
m
11
m
12
m
13
. . . m
1n
m
21
m
22
m
23
. . . m
2n
m
31
m
32
m
33
. . . m
3n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
m
n1
m
n2
m
n3
. . . m
nn
_
_
, [k] =
_
_
k
11
k
12
k
13
. . . k
1n
k
21
k
22
k
23
. . . k
2n
k
31
k
32
k
33
. . . k
3n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
k
n1
k
n2
k
n3
. . . k
nn
_
_
.
(10.9)
10.2 Coecientes de inuncia
As equaes de movimento de um sistema com n graus de liberdade po-
dem tambm ser escritas em termos dos coecientes de inuncia, que so
largamente utilizados em Mecnica das Estruturas. Basicamente, um con-
junto de coecientes de inuncia pode ser associado com cada uma das
matrizes do modelo espacial. Os coecientes de inuncia associados s
matrizes de rigidez e de massa designam-se, respectivamente, por coe-
cientes de rigidez e de inrcia. Em determinadas situaes, apresenta-se
como conveniente reescrever as equaes de movimento em termos da ma-
triz inversa da matriz de rigidez, designada por matriz de exibilidade, ou
em termos da matriz inversa da matriz de massa. Os coecientes corres-
pondentes inversa da matriz de rigidez designam-se por coecientes de
inuncia de exibilidade, e aqueles correspondentes inversa da matriz
de massa por coecientes de inuncia inversos dos coecientes de inrcia.
10.2.1 Coecientes de inuncia de rigidez
Para uma mola linear elstica, a fora necessria para lhe provocar uma
elongao unitria designada por rigidez ou constante da mola. Em siste-
mas mais complexos, pode exprimir-se a relao entre o deslocamento num
ponto e as foras actuantes em vrios outros pontos do sistema por meio de
coecientes de inuncia de rigidez.
JDR
"O coeciente de inuncia de rigidez, designado por k
ij
, denido como sendo
a fora no ponto i devida a um deslocamento unitrio no ponto j, x
j
= 1, quando
todos os pontos, com excepo do ponto j, esto xos, x

=j
= 0."
N
E
N

Com base na denio, a fora total no ponto i, F
i
, pode ser obtida
somando as foras devidas a todos os deslocamentos x
j
j = 1, 2, . . . , n:
F
i
=
n
j=1
k
ij
x
j
i = 1, 2, . . . , n. (10.10)
Em notao matricial, a expresso anterior escreve-se
F = [k] x , (10.11)
onde x e F representam os vectores de deslocamentos e de foras de-
nidos na expresso (10.8), e [k] a matriz de rigidez dada por
[k] =
_
_
k
11
k
12
k
13
. . . k
1n
k
21
k
22
k
23
. . . k
2n
k
31
k
32
k
33
. . . k
3n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
k
n1
k
n2
k
n3
. . . k
nn
_
_
. (10.12)
Os coecientes de inuncia de rigidez apresentam as seguintes carac-
tersticas:
i. Como para um sistema linear a fora necessria no ponto i para pro-
duzir um deslocamento unitrio no ponto j e deslocamentos nulos
nos pontos ,= j idntica fora necessria no ponto j para produ-
zir um deslocamento unitrio no ponto i e deslocamentos nulos nos
pontos ,= i , teorema da reciprocidade de Maxwell-Betti, tem-se a
relao k
ij
= k
ji
i, j = 1, . . . , n;
ii. Os coecientes de inuncia de rigidez podem ser calculados pela
aplicao dos princpios fundamentais da Mecnica dos Slidos;
iii. Os coecientes de inuncia de rigidez para sistemas em toro so
denidos em termos de momento torsor e de deslocamento angular
unitrio.
JDR
Os coecientes de inuncia de rigidez dum sistema com n graus de
liberdade podem determinar-se da seguinte forma:
Atribuir um deslocamento unitrio coordenada j, x
j
= 1, e desloca-
mento nulo para todas as outras coordenadas, x

=j
= 0. Por denio,
o conjunto de foras k
ij
i = 1, . . . , n mantm o sistema na congu-
rao assumida.
A resoluo das n relaes de equilbrio esttico para cada uma das n
massas conduz obteno dos n coecientes de inluncia de rigidez
k
ij
i = 1, . . . , n.
Exemplo
Determinar a matriz dos coecientes de inuncia de rigidez para o sistema
discreto com 3 graus de liberdade representado na gura 10.4.
N
!

!
Figura 10.4: Sistema discreto
1. x
1
= 1, x
2
= 0, x
3
= 0 (gura 10.5)
Relaes de equilbrio esttico:
m
1
: k
1
= k
2
+k
11
m
2
: k
21
= k
2
m
3
: k
31
= 0
Soluo:
k
11
= k
1
+k
2
k
21
= k
2
k
31
= 0
2. x
1
= 0, x
2
= 1, x
3
= 0 (gura 10.6
m
1
: k
12
+k
2
= 0 m
2
: k
22
k
3
= k
2
m
3
: k
32
= k
3
Soluo:
k
12
= k
2
k
22
= k
2
+k
3
k
32
= k
3
JDR
N
!

!
N
!
N
Figura 10.5: Determinao dos coecientes de rigidez k

j1
N
!

!
N
!
N
!
j2
3. x
1
= 0, x
2
= 0, x
3
= 1 (gura 10.7)
m
1
: k
13
= 0 m
2
: k
23
+k
3
= 0 m
3
: k
33
= k
3
Soluo:
k
13
= 0 k
23
= k
3
k
33
= k
3
Matriz dos coecientes de inuncia de rigidez Agrupando os coecien-
tes de rigidez previamente calculados, a matriz de coecientes de rigidez
ou simplesmente a matriz de rigidez vem
JDR
|
|
!
|
.
!
n
!
|
!
|
!
|
!!
|
=u
n
n
!
|
!
|
!
|
!!
|
-.
)=u |
!
.
!
-.
)=|
!
j
3
[k] =
_
_
k
1
+k
2
k
2
0
k
2
k
2
+k
3
k
3
0 k
3
k
3
_
_
.
10.2.2 Coecientes de inuncia de exibilidade

Para o sistema com n graus de liberdade representado na gura abaixo,
uma nica fora actuante no ponto j, F
j
, provoca no ponto i o desloca-
mento x
ij
.
Como, para um sistema linear, a deexo aumenta proporcionalmente
carga, tem-se:
x
ij
= a
ij
F
j
. (10.13)
"O coeciente de inuncia de exibilidade, representado por a
ij
, denido
como sendo o deslocamento do ponto i devido a uma carga unitria aplicada no
ponto j."
|
|
]
|
n
|
n
|
.
.
=n
.]
.
n
n
n
.
n
n
n
]
.
]
|
]
|
.

Se vrias foras F
j
j = 1, 2, ..., n actuarem segundo as diferentes co-
ordenadas generalizadas do sistema, o deslocamento total segundo qual-
JDR
quer coordenada i dado pela soma de todas as contribuies das foras
F
j
j = 1, 2, ..., n. Assim,
x
i
=
n
j=1
x
ij
=
n
j=1
a
ij
F
j
i = 1, . . . , n. (10.14)
A equao anterior escreve-se em notao matricial da seguinte forma:
x = [a] F (10.15)
onde x e F so os vectores de deslocamentos e de foras denidos na
expresso (10.8) e [a] a matriz de exibilidade dada por:
[a] =
_
_
a
11
a
12
a
13
. . . a
1n
a
21
a
22
a
23
. . . a
2n
a
31
a
32
a
33
. . . a
3n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
a
n2
a
n3
. . . a
nn
_
_
. (10.16)
Os coecientes de inuncia de exibilidade apresentam as seguintes
caractersticas:
i. Como para um sistema linear o deslocamento no ponto i provocado
por uma fora unitria aplicada no ponto j idntico ao desloca-
mento no ponto j provocado por uma fora unitria aplicada no ponto
i, teorema da reciprocidade de Maxwell-Betti, tem-se a relao a
ij
=
a
ji
i, j = 1, . . . , n ;
ii. Os coecientes de inuncia de exibilidade podem ser calculados
pela aplicao dos princpios fundamentais da Mecnica dos Slidos;
iii. Os coecientes de inuncia de exibilidade para sistemas em toro
so denidos em termos de momento torsor unitrio e de desloca-
mento angular.
Os coecientes de inuncia de exibilidade dum sistema com n graus
de liberdade podem determinar-se da seguinte forma:
Assumir uma fora unitria aplicada segundo a coordenada j, F
j
= 1;
Por denio, os deslocamentos segundo as n coordenadas constitu-
em os coecientes de inuncia de exibilidade a
ij
i = 1, . . . , n.
JDR
N
!

!
Exemplo
Determinar a matriz dos coecientes de inuncia de exibilidade para o
sistema discreto com 3 graus de liberdade representado na gura 10.9.
1. F
1
= 1, F
2
= 0, F
3
= 0 (gura 10.10)
m
1
: k
1
a
11
= k
2
(a
21
a
11
) + 1
m
2
: k
2
(a
21
a
11
) = k
3
(a
31
a
21
)
m
3
: k
3
(a
31
a
21
) = 0
Soluo:
a
11
=
1
k
1
a
21
=
1
k
1
a
31
=
1
k
1
N
!
=
!

!
B
B
!

!
B
B
!

!
=
!
=
Figura 10.10: Determinao dos coecientes de exibilidade a

j1
JDR
2. F
1
= 0, F
2
= 1, F
3
= 0 (gura 10.11)
m
1
: k
1
a
12
= k
2
(a
22
a
12
)
m
2
: k
2
(a
22
a
12
) = k
3
(a
32
a
22
) + 1
m
3
: k
3
(a
32
a
22
) = 0
Soluo:
a
12
=
1
k
1
a
22
=
1
k
1
+
1
k
2
a
32
=
1
k
1
+
1
k
2
N
!
=
!

!
B
B
!

!
B
B
!

!
=
!
=

j2
3. F
1
= 0, F
2
= 0, F
3
= 1 (gura 10.12)
m
1
: k
1
a
13
= k
2
(a
23
a
13
)
m
2
: k
2
(a
23
a
13
) = k
3
(a
33
a
23
)
m
3
: k
3
(a
33
a
23
) = 1
Soluo:
a
13
=
1
k
1
a
23
=
1
k
1
+
1
k
2
a
33
=
1
k
1
+
1
k
2
+
1
k
3
JDR
=
!
=
!
N
!
=
!!

!
B
B
!
=
!

!
B
B
!
=
!
=
!

!
=
!!
=
!

j3
Matriz dos coecientes de inuncia de exibilidade
[a] =
_
_
1
k
1
1
k
1
1
k
1
1
k
1
1
k
1
+
1
k
2
1
k
1
+
1
k
2
1
k
1
1
k
1
+
1
k
2
1
k
1
+
1
k
2
+
1
k
3
_
_
.
10.2.3 Coecientes de rigidez e de exibilidade

A anlise das expresses (10.11) e (10.15) mostra que as matrizes de coe-
cientes de rigidez e de exibilidade esto relacionadas entre si. Com efeito,
substituindo a expresso (10.15) na expresso (10.11), obtm-se
x = [a] F = [a] [k] x (10.17)
donde se obtm a relao:
[a] [k] = ,I| , (10.18)
onde ,I| representa a matriz identidade. A equao (10.18) , pois, equiva-
lente a escrever:
[k] = [a]
1
ou [a] = [k]
1
. (10.19)
Assim, as matrizes de rigidez e de exibilidade so a inversa uma da
outra.
Notem-se os seguintes aspectos relativos aos coecientes de inuncia:
A determinao dos coecientes de rigidez requer a aplicao das leis
da Esttica. Com efeito, para gerar um conjunto de n coecientes de
JDR
rigidez, k
1j
, k
2j
, . . . , k
nj
, necessria a soluo de um sistema de
n equaes algbricas. Assim, necessria a resoluo de n sistemas
de n equaes para gerar os coecientes de rigidez para um sistema
com n graus de liberdade, o que se pode traduzir num esforo com-
putacional considervel para sistemas que apresentam um nmero n
de graus de liberdade elevado;
Adeterminao dos coecientes de exibilidade, por outro lado, apresenta-
se, em geral, mais simples e mais adequada.
10.2.4 Coecientes de inuncia de inrcia
A matriz de massa dum sistema linear discreto pode ser estabelecida pela
determinao de coecientes de inuncia de inrcia pelo princpio do im-
pulso e da quantidade de movimento.
Para um sistema comn graus de liberdade e com coordenadas generali-
zadas x
j
j = 1, . . . , n, a aplicao dum sistema de impulsos

I
i
i = 1, . . . , n,
origina uma variao instantnea das velocidades generalizadas x
j
j =
1, . . . , n, que se relacionam com os impulsos aplicados atravs de n apli-
caes do princpio do impulso e da quantidade de movimento. Para um
sistema linear, as equaes resultantes podem escrever-se na forma:
I
i
=
n
j=1
m
ij
x
j
i = 1, 2, . . . , n (10.20)
onde os coecientes m
ij
so os coecientes de inuncia de inrcia.
Considerando, em particular, um sistema de impulsos tal que,
x
j
= 1 e x
= 0 , ,= j = 1, . . . , n (10.21)
ento a equao anterior reduz-se a:
I
i
= m
ij
(10.22)
Assim,
"O coeciente de inuncia de inrcia, designado por m
ij
, denido como
sendo o impulso aplicado no ponto i ,

I
i
, para produzir uma velocidade instant-
nea unitria no ponto j , x
j
= 1 , com a velocidade nula em todos os outros pontos,
x
=j
= 0 ."
A equao (10.20) pode escrever-se em notao matricial na seguinte
forma:
_
I
_
= [m] x (10.23)
onde
_
I
_
e x so os vectores de impulsos e de velocidades e [m] a
matriz de coecientes de inuncia de inrcia dada por:
JDR
[m] =
_
_
m
11
m
12
m
13
. . . m
1n
m
21
m
22
m
23
. . . m
2n
m
31
m
32
m
33
. . . m
3n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
m
n1
m
n2
m
n3
. . . m
nn
_
_
. (10.24)
Oprocedimento para determinar os coecientes de inuncia de inrcia
desenvolve-se do seguinte modo:
1. Assumir um sistema de impulsos aplicados de modo que x
j
= 1 e
x

=j
= 0. A aplicao repetida do princpio do impulso e da quanti-
dade de movimento permite determinar os impulsos aplicados, obten-
do-se os coecientes m
ij
=

I
i
i = 1, . . . , n.
Exemplo-Determinao de coecientes de rigidez
Determinar os coecientes de rigidez para o sistema discreto representado
na gura 10.13.
N
J
N
!
N
!
J
Conforme esquematizado na gura 10.14, aplicando sucessivamente
umdeslocamento unitrio segundo cada umdos graus de liberdade, obtm-
se,
x
1
= 1, x
2
= 0, x
3
= 0
k
11
= k
1
+k
2
k
21
= k
2
k
31
= 0;
JDR
8
N
1
=1
11
=
1
21
=-
2
81=0
12
=-
2
22
=
2
82
=-
8
18
=0
28
=-
8
88
=
8
2
N
2
=1
N
8
=1
N
1
=1; N
2
=0; N
8
=0 N
1
=0; N
2
=1; N
8
=0 N
1
=0; N
2
=0; N
8
=1
Figura 10.14: Determinao dos coecientes de rigidez
x
1
= 0, x
2
= 1, x
3
= 0
k
12
= k
2
k
22
= k
2
+k
3
k
32
= k
3
;
x
1
= 0, x
2
= 0, x
3
= 1
k
13
= 0
k
23
= k
3
k
33
= k
3
.
Matriz dos coecientes de rigidez
[k] =
_
_
k
1
+k
2
k
2
0
k
2
k
2
+k
3
k
3
0 k
3
k
3
_
Determinao de coecientes de exibilidade: Exemplos
Exemplo 1 Determinar os coecientes de exibilidade para o sistema dis-

creto representado na gura 10.15.
Conforme esquematizado na gura 10.16, aplicando sucessivamente
uma fora unitria segundo cada um dos graus de liberdade, obtm-se,
F
1
= 1, F
2
= 0, F
3
= 0
a
11
=
1
3k
a
21
=
1
3k
a
31
=
1
3k
;
JDR
N
J
N
!
N
!
J
=
!
=
=
!
=
!
=
!
=
!!
.
.
!
Figura 10.16: Determinao dos coecientes de exibilidade

F
1
= 0, F
2
= 1, F
3
= 0
a
12
=
1
3k
a
22
=
1
3k
+
1
2k
a
32
=
1
3k
+
1
2k
;
F
1
= 0, F
2
= 0, F
3
= 1
a
13
=
1
3k
a
23
=
1
3k
+
1
2k
a
33
=
1
3k
+
1
2k
+
1
k
.
Matriz dos coecientes de exibilidade
[a] =
_
_
1
3k
1
3k
1
3k
1
3k
1
3k
+
1
2k
1
3k
+
1
2k
1
3k
1
3k
+
1
2k
1
3k
+
1
2k
+
1
k
_
_

JDR
Exemplo 2 Determinar os coecientes de exibilidade para uma viga sim-

plesmente apoiada discretizada em3 graus de liberdade conforme se repre-
senta na gura 10.17.
O
J
" " " "
O
J O
!
J

!
Figura 10.17: Discretizao de viga simplesmente apoiada
Aplicando, sucessivamente, uma fora unitria nas seces correspon-
dentes aos graus de liberdade, conforme se esquematiza na gura 10.18,
obtm-se os coecientes de exibilidade
1
:
=
=
!
=
!
=
!
=
!!
=
=
!
.
.
!
Figura 10.18: Coecientes de exibilidade duma viga

1
A deexo (x) da viga devida a uma carga esttica P dada pela expresso:
N
2
= >
(x) =
Pbx
6EI
2
b
2
x
2
0 x a
Pa(x)
6EI
a
2
+x
2
2x
a x
JDR
10.3. Energia cintica e energia potencial 211
F
1
= 1, F
2
= 0, F
3
= 0
a
11
=
9
768
3
EI
a
21
=
11
768
3
EI
a
31
=
7
768
3
EI
;
F
1
= 0, F
2
= 1, F
3
= 0
a
12
=
11
768
3
EI
a
22
=
1
48
3
EI
a
32
=
11
768
3
EI
;
F
1
= 0, F
2
= 0, F
3
= 1
a
13
=
7
768
3
EI
a
23
=
11
768
3
EI
a
33
=
9
768
3
EI
.
Matriz dos coecientes de exibilidade
[a] =

3
EI
_
_
9
768
11
768
7
768
11
768
1
48
11
768
7
768
11
768
9
768
_
_

10.3 Energia cintica e energia potencial
Seja x
i
o deslocamento da massa m
i
e f
i
a fora aplicada na direco de x
i
massa m
i
num sistema com n graus de liberdade como o da gura 10.19.
N
E
N
B
E
B
E

E
N
E
B
E
B
E
E
N
E
A energia potencial elstica (tambm designada por energia de defor-
mao) dada por:
V
i
=
1
2
f
i
x
i
. (10.25)
JDR
A energia potencial total pode exprimir-se:
V =
n
i=1
V
i
=
1
2
n
i=1
f
i
x
i
. (10.26)
Como, de acordo com a expresso (10.10),
f
i
=
n
j=1
k
ij
x
j
, (10.27)
a equao acima vem:
V =
1
2
n
i=1
_
_
n
j=1
k
ij
x
j
_
_
x
i
=
1
2
n
i=1
n
j=1
k
ij
x
i
x
j
. (10.28)
A equao anterior pode tambm escrever-se na forma matricial:
V =
1
2
x
T
[k] x , (10.29)
onde o vector de deslocamentos dado por (10.8) e a matriz de rigidez
dada por:
[k] =
_
_
k
11
k
12
. . . k
1i
. . . k
1n
k
21
k
22
. . . k
2i
. . . k
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
k
i1
k
i2
. . . k
ii
. . . k
in
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
k
n1
k
n2
. . . k
ni
. . . k
nn
_
_
. (10.30)
Por sua vez, a energia cintica associada massa m
i
, por denio,
igual a:
T
i
=
1
2
m
i
x
2
i
. (10.31)
A energia cintica total do sistema pode ento escrever-se:
T =
n
i=1
T
i
=
1
2
n
i=1
m
i
x
2
i
, (10.32)
que pode ainda escrever-se em notao matricial como:
T =
1
2
x
T
[m] x , (10.33)
onde o vector de velocidades dado por:
x(t) =
_
x
1
. . . x
i
. . . x
n
_
T
, (10.34)
JDR
10.3. Energia cintica e energia potencial 213
e a matriz de massa diagonal dada por:
[m] =
_
_
m
1
0 . . . 0 . . . 0
0 m
2
. . . 0 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . . m
i
. . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . . 0 . . . m
n
_
_
. (10.35)
Se forem utilizadads coordenadas generalizadas q
j
j = 1, 2, . . . , n, em
vez dos deslocamentos fsicos x
j
, a expresso da energia cintica vem:
T =
1
2
q
T
[m] q (10.36)
onde q o vector de velocidades generalizadas dado por:
q (t) =
_
q
1
q
2
. . . q
i
. . . q
n1
q
n
_
T
(10.37)
e [m] a matriz de massa generalizada dada por:
[m] =
_
_
m
11
m
12
. . . m
1i
. . . m
1n
m
21
m
22
. . . m
2i
. . . m
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
m
i1
m
i2
. . . m
ii
. . . m
in
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
m
n1
m
n2
. . . m
ni
. . . m
nn
_
_
(10.38)
onde m
ij
= m
ji
i, j = 1, . . . , n. A matriz de massa generalizada pode,
eventualmente, assumir uma topologia de matriz plena.
De acordo com a expresso (10.29), a energia potencial uma funo
quadrtica dos deslocamentos, e conforme (10.33), a energia cintica uma
funo quadrtica das velocidades. Por isso, a energia potencial e a ener-
gia cintica designam-se ambas por formas quadrticas. Por denio, a
energia cintica no pode ser negativa e apenas nula quando todas as ve-
locidades forem nulas, classicando-se a energia cintica como uma forma
quadrtica denida positiva, e a matriz de massa [m] designada por ma-
triz denida positiva.
Por outro lado, a energia potencial , em geral, uma forma quadrtica
denida positiva, e a matriz de rigidez [k] denida positiva. No en-
tanto, h sistemas para os quais a energia potencial nula sem que todos
os deslocamentos sejam necessariamente nulos (sistemas semi-denidos).
Nestes casos, a energia potencial uma funo quadrtica semi-denida
positiva em vez de denida positiva. Em consequncia, a matriz de rigi-
dez [k] diz-se semi-denida positiva. Um sistema para o qual a matriz [k]
JDR
semi-denida positiva e [m] denida positiva designa-se por sistema
semi-denido e apresenta ligaes ao exterior tais que lhe permitem movi-
mentos de corpo rgido.
10.4 Coordenadas generalizadas e foras generaliza-
das
As equaes de movimento de um sistema vibratrio podem ser formula-
das em termos de sistemas de coordenadas diferentes, sendo, no entanto,
necessrias n coordenadas independentes para descrever o movimento de
um sistema com n graus de liberdade. Qualquer conjunto de n coorde-
nadas independentes constitui um sistema de coordenadas generalizadas,
usualmente designadas por q
1
, q
2
, . . . , q
j
, . . . , q
n
. As coordenadas genera-
lizadas podem ser deslocamentos lineares ou angulares que denam de
forma nica a congurao dinmica do sistema, sendo tambm indepen-
dentes de condies de restrico.
Para ilustrar o conceito de coordenadas generalizadas, considere-se o
pndulo triplo da gura 18. A congurao do sistema pode ser especi-
cada por seis coordenadas lineares (x
i
, y
i
) i = 1, 2, 3. No entanto, estas
coordenadas no so independentes, pois esto restringidas pelas seguin-
tes relaes de ligao, gura 10.20:
x
2
1
+y
2
1
=
2
1
(x
2
x
1
)
2
+ (y
1
y
2
)
2
=
2
2
(x
3
x
2
)
2
+ (y
3
y
2
)
2
=
2
3
. (10.39)
Como as coordenadas (x
i
, y
i
) no so independentes, no podem ser
chamadas de coordenadas generalizadas. Pode vericar-se que o nmero
de coordenadas (6) menos o nmero de restrices (3) d o nmero de
graus de liberdade do sistema (3). Se no houvesse restrices, isto , se
os pndulos fossem removidos de modo que as massa m
1
, m
2
e m
3
fossem
livres para se moverem no plano xy, ento haveria 6 graus de liberdade
necessitando seis coordenadas tais como (x
i
, y
i
) que seriam ento coorde-
nadas generalizadas.
Para o pndulo triplo representado, as coordenadas
i
i = 1, 2, 3 podem
denir a congurao do sistema. Como elas so independentes umas das
outras, e das restrices, elas formam um conjunto de coordenadas genera-
lizadas e so notadas por q
j
j = 1, 2, 3. Assim, o nmero de coordenadas
generalizadas (3) igual ao nmero de graus de liberdade (3).
Em geral, certas foras actuam sobre o sistema. Quando as coordena-
das generalizadas q
j
sofrem uma variao q
j
, o trabalho realizado pode
designar-se por W
j
. Ento, a fora Q
j
correspondente coordenada gene-
ralizada q
j
pode denir-se por:
JDR
10.5. Princpio de Hamilton 215
N
O
N
!
O
!
!
G
!
!
Figura 10.20: Pndulo triplo
Q
j
=
W
j
q
j
. (10.40)
Note-se que quando a coordenada generalizada q
j
for umdeslocamento
linear, ento a fora generalizada Q
j
uma fora, enquanto que se q
j
for um
deslocamento angular, ento Q
j
ser um momento.
10.5 Princpio de Hamilton
Aformulao variacional mais geralmente aplicada no estabelecimento das
equaes de movimento de um sistema mecnico ou estrutural baseia-se
no princpio de Hamilton. A aplicao do princpio de Hamilton conduz
directamente s equaes de movimento.
O princpio de Hamilton enuncia-se da seguinte forma: "a variao das
energias cintica e potencial mais a variao do trabalho realizado pelas foras no
conservativas consideradas durante qualquer intervalo de tempo de t
1
a t
2
tem de
ser igual a zero ",
t
2
_
t
1
(T V )dt +
t
2
_
t
1
W
nc
dt = 0 (10.41)
onde
JDR
T : energia cintica do sistema;
V : energia potencial do sistema (energia de deformao e posicional);
W
nc
: trabalho realizado por foras no conservativas (amortecimento
e foras exteriores)
: variao durante o intervalo de tempo considerado.
Designando as coordenadas generalizads por q
1
, q
2
, . . . , q
j
, . . . , q
n
e as
respectivas foras generalizadas por Q
1
, Q
2
, . . . , Q
j
, . . . , Q
n
, e admitindo as
hipteses,
i. T = T (q
1
, q
2
, . . . , q
j
, . . . , q
n
, q
1
, q
2
, . . . q
j
, . . . , q
n
);
ii. V = V (q
1
, q
2
, . . . , q
j
, . . . , q
n
);
iii. W
nc
= Q
1
q
1
+Q
2
q
2
+. . . +Q
j
q
j
, . . . +Q
n
q
n
;
aps introduo das relaes (i)-(iii) em (10.41) e efectuando a variao,
obtm-se:
t
2
_
t
1
_
T
q
1
q
1
+
T
q
2
q
2
+. . . +
T
q
j
q
j
+. . . +
T
q
n
q
n
_
dt
+
t
2
_
t
1
_
T
q
1
q
1
+
T
q
2
q
2
+. . . +
T
q
j
q
j
+. . . +
T
q
n
q
n
_
dt
t
2
_
t
1
_
V
q
1
q
1
+
V
q
2
q
2
+. . . +
V
q
j
q
j
+. . . +
V
q
n
q
n
_
dt
+
t
2
_
t
1
[Q
1
q
1
+Q
2
q
2
+. . . +Q
j
q
j
+. . . +Q
n
q
n
] dt = 0.
(10.42)
Integrando por partes os termos dependentes das velocidades genera-
lizadas q
j
j = 1, . . . , n vem,
t
2
_
t
1
T
q
j
q
j
dt =
t
2
_
t
1
T
q
j
_
dq
j
dt
_
dt =
t
2
_
t
1
T
q
j
d
dt
(q
j
) dt
=
_
T
q
j
q
j
_
t
2
t
1
t
2
_
t
1
t
_
T
q
j
_
q
j
dt.
(10.43)
JDR
O primeiro termo do segundo membro nulo para cada coordenada,
pois que q
j
(t
1
) = q
j
(t
2
) = 0 a condio de base imposta s variaes.
Aps introduo de (10.43) em (10.42) e rearranjo dos termos obtm-se:
t
2
_
t
1
_
_
n
j
_
d
dt
_
T
q
j
_
+
T
q
j
V
q
j
+Q
j
_
q
j
_
_
dt = 0. (10.44)
Como todas as variaes q
j
j = 1, . . . , n so arbitrrias, a equao s
ser vericada quando o termo dentro do parnteses se anular, conduzindo
s equaes de Lagrange:
d
dt
_
T
q
j
_
T
q
j
+
V
q
j
= Q
j
j = 1, . . . , n. (10.45)
As equaes de Lagrange so o resultado da aplicao do princpio va-
riacional de Hamilton, na condio de que os termos representativos da
energia e trabalho possam exprimir-se em termos das coordenadas genera-
lizadas e das suas derivadas emordemao tempo. As equaes de Lagrange
so aplicveis a todo o sistema linear ou no linear que verique estas con-
dies.
As equaes de Lagrange exprimem o equilbrio dinmico de um sis-
tema em termos das coordenadas generalizadas (deslocamentos lineares
ou angulares), da energia cintica total do sistema e da variao de ener-
gia potencial do sistema relativamente energia potencial na posio de
equilbrio esttico.
A aplicao do princpio variacional de Hamilton difere da anlise pelo
teorema dos deslocamentos virtuais na medida em que as foras de inrcia
e elsticas no so explicitamente envolvidas, sendo utilizadas, respectiva-
mente, as variaes das energias cintica e potencial.
10.6 Equaes de Lagrange
As equaes de movimento de um sistema vibratrio podem ser deriva-
das de uma forma simples em termos das coordenadas generalizadas pela
utilizao das equaes de Lagrange que se podem escrever na forma
d
dt
_
/
q
j
_
/
q
j
= Q
j
j = 1, . . . , n (10.46)
onde / = T V designada por funo lagrangeana do sistema (ou lagran-
geana), q
j
j = 1, . . . , n so as coordenadas generalizadas e Q
j
j =
1, . . . , n so as respectivas foras generalizadas no conservativas associa-
das.
JDR
Como a energia potencial V no uma funo das velocidades genera-
lizadas q
j
j = 1, . . . , n, as equaes de Lagrange podem ainda escrever-se
na forma:
d
dt
_
T
q
j
_
T
q
j
+
V
q
j
= Q
j
j = 1, . . . , n. (10.47)
As foras representadas por Q
j
j = 1, . . . , n podem ser foras dissipa-
tivas, de amortecimento viscoso, ou outras foras exteriores que no deri-
vam de um potencial. Por exemplo, se F
xk
, F
yk
e F
zk
representam foras
exteriores actuantes na massa m
k
do sistema, nas direces x, y e z, res-
pectivamente, ento as foras generalizadas Q
j
j = 1, . . . , n podem ser
calculadas como:
Q
j
=
n
k=1
_
F
xk
x
k
q
j
+F
yk
y
k
q
j
+F
zk
z
k
q
j
_
j = 1, . . . , n (10.48)
onde x
k
, y
k
e z
k
so os deslocamentos da massa m
k
nas direces x, y e z
respectivamente.
10.6.1 Funo de dissipao de Rayleigh
Para um mecanismo de amortecimento viscoso, no qual as foras de amor-
tecimento so proporcionais s velocidades generalizadas, pode denir-se
uma funo potencial de tipo dissipativo, designada por funo de dissi-
pao de Rayleigh e dada por:
T =
1
2
n
r=1
n
s=1
c
rs
q
r
q
s
r, s = 1, . . . , n (10.49)
onde os coecientes de amortecimento viscoso c
rs
r, s = 1, . . . , n so si-
mtricos emr e s. Assim, as foras generalizadas de amortecimento viscoso
so dadas pelo gradiente da funo de dissipao de Rayleigh:
Q
j
=
T
q
j
j = 1, . . . , n. (10.50)
Separando as foras no conservativas de amortecimento viscoso, ento
as equaes de Lagrange podem ainda escrever-se na forma:
d
dt
_
T
q
j
_
T
q
j
+
V
q
j
+
T
q
j
= Q
j
j = 1, . . . , n (10.51)
As equaes de Lagrange representam um sistema de n equaes dife-
renciais, cada uma delas correspondendo a uma das n coordenadas gene-
ralizadas. Assim, as equaes de movimento de um sistema vibratrio po-
dem ser derivadas desde que as expresses da energia potencial e cintica
e a expresso do trabalho virtual estejam disponveis.
JDR
O procedimento de Lagrange revela-se muito eciente no estabeleci-
mento do sistema de equaes de movimento, especialmente quando o n-
mero de graus de liberdade elevado.
Rera-se ainda que as equaes de Lagrange estabelecem a condio
de equilbrio global do sistema e no requerem a determinao de foras
interiores, como na mecnica newtoniana.
Exemplo
Estabelecer as equaes diferenciais de movimento do sistema represen-
tado na gura 10.21 utilizando as equaes de Lagrange.
Energia cintica
T =
1
2
m
0
x
2
0
+
1
2
J
0

2
+
1
2
m
1
( x
0
+h
1

+ x
1
)
2
+
1
2
J
1

2
+
1
2
m
2
_
x
0
+ (h
1
+h
2
)
+ x
2
_
2
+
1
2
J
2

2
+
1
2
m
3
_
x
0
+ (h
1
+h
2
+h
3
)
+ x
3
_
2
+
1
2
J
3

2
Energia potencial
V =
1
2
k
0
x
2
0
+
1
2
k
t0
2
+
1
2
k
1
x
2
1
+
1
2
k
2
(x
2
x
1
)
2
+
1
2
k
3
(x
3
x
2
)
2
Equaes de Lagrange
d
dt
_
T
x
0
_
T
x
0
+
V
x
0
= Q
x
0
d
dt
_
T
+
V
= Q
JDR
d
dt
_
T
x
1
_
T
x
1
+
V
x
1
= Q
x
1
d
dt
_
T
x
2
_
T
x
2
+
V
x
2
= Q
x
2
d
dt
_
T
x
3
_
T
x
3
+
V
x
3
= Q
x
3
Equaes de movimento
(m
0
+m
1
+m
2
+m
3
) x
0
+ [m
1
h
1
+m
2
(h
1
+h
2
) +m
3
(h
1
+h
2
+h
3
)]

+m
1
x
1
+m
2
x
2
+m
3
x
3
+k
0
x
0
= 0
[m
1
h
1
+m
2
(h
1
+h
2
) +m
3
(h
1
+h
2
+h
3
)] x
0
+
_
J
0
+J
1
+J
2
+J
3
+m
1
h
2
1
+m
2
(h
1
+h
2
)
2
+m
3
(h
1
+h
2
+h
3
)
2
+m
1
h
1
x
1
+m
2
(h
1
+h
2
) x
2
+m
3
(h
1
+h
2
+h
3
) x
3
+k
t0
= 0
m
1
x
0
+m
1
h
1
+m
1
x
1
+ (k
1
+k
2
)x
1
k
2
x
2
= 0
m
2
x
0
+m
2
(h
1
+h
2
)
+m
2
x
2
k
2
x
1
+ (k
2
+k
3
)x
2
k
3
x
3
= 0
m
3
x
0
+m
3
(h
1
+h
2
+h
3
)
+m
3
x
3
k
3
x
2
+k
3
x
3
= 0
Vectores de deslocamento e de acelerao
x(t) =
_
_
x
0
x
1
x
2
x
3
_
_
x(t) =
_
_
x
0
x
1
x
2
x
3
_
10.7 Equaes de movimento na forma matricial

As equaes de movimento na forma matricial de um sistema com n graus
de liberdade podem ser estabelecidas directamente a partir das equaes
de Lagrange:
d
dt
_
T
q
j
_
T
q
j
+
V
q
j
+
T
q
j
= Q
j
j = 1, . . . , n. (10.52)
JDR
10.7. Equaes de movimento na forma matricial 221
De acordo com as expresses (10.29) e (10.33), a energia cintica e a
energia potencial so dadas pelas equaes matriciais:
T =
1
2
q
T
[m] q , (10.53)
V =
1
2
q
T
[k] q . (10.54)
A aplicao das equaes de Lagrange a cada uma das coordenadas ge-
neralizadas q
j
j = 1, . . . , n tendo em conta a simetria da matriz de massa,
[m] = [m]
T
, conduz a:
T
q
j
=
1
2

T
[m] q +
1
2
q
T
[m]
=
T
[m] q
= m
T
j
q
j = 1, . . . , n (10.55)
onde
ij
o smbolo de Kronecker,
ij
=
_
1 para i = j
0 para i ,= j
e o vector dos smbolos de Kronecker, cujas componentes para i ,= j
valem 0 e cuja componente para i = j vale 1. O termo m
T
j
representa
um vector linha idntico linha de ordem j da matriz [m]. Derivando a
expresso anterior em ordem ao tempo, obtm-se:
d
dt
_
T
q
j
_
= m
T
j
q j = 1, . . . , n. (10.56)
De forma idntica, derivando a expresso da energia potencial e tendo
em conta a simetria da matriz de rigidez, [k] = [k]
T
, vem:
V
q
j
=
1
2

T
[k] q +
1
2
q
T
[k]
=
T
[k] q
= k
T
j
q
j = 1, . . . , n (10.57)
onde k
T
j
representa umvector linha idntico linha de ordemj da matriz
[k].
Substituindo as expresses (10.56) e (10.57) nas equaes de Lagrange,
obtm-se a equao matricial de movimento:
[m] q + [k] q = Q (10.58)
onde o vector Q o vector de foras generalizadas no conservativas.
JDR
JDR
CAPTULO 11
Regime livre
11.1 Introduo
O movimento do sistema discreto com n graus de liberdade representado
na gura 11.1 descrito por n coordenadas lineares x
i
(t) i = 1, . . . , n que
denem as posies instantneas das massas m
i
i = 1, . . . , n a partir das
respectivas posies de equilbrio esttico.
|
.
|
.
.
.
)
.
)
|
)
.
n
)
n
)
n
n
.
n
n
Figura 11.1: Modelo do sistema com n graus de liberdade
newtoniana necessrio construir os diagramas de corpo livre das massas
m
i
i = 1, . . . , n que se representa na gura 11.2.
Referindo-nos ao diagrama de corpo livre de uma massa genrica m
i
i =
2, . . . , n 1, a aplicao da 2
a
lei de Newton do movimento conduz se-
guinte equao diferencial de movimento,
223
224 11. Sistema com n gdl: Regime livre
|
.
.
.
-.
.-1
)
.
)
n
.
|
.
.
.1
-.
.
)
Figura 11.2: Diagrama de corpo livre da massa m
i
m
i
x
i
k
i
x
i1
+(k
i
+k
i+1
) x
i
k
i+1
x
i+1
= f
i
i = 2, 3, . . . , n1. (11.1)
As equaes de movimento das massas m
1
e m
n
podem ser derivadas
da equao acima fazendo i = 1 e i = n com, respectivamente, x
0
= 0 e
x
n+1
= 0,
m
1
x
1
+ (k
1
+k
2
) x
1
k
2
x
2
= f
1
(11.2)
m
n
x
n
k
n
x
n1
+ (k
n
+k
n+1
) x
n
= f
n
. (11.3)
As equaes diferenciais de movimento do sistema discreto comn graus
de liberdade formam um sistema de n equaes diferenciais ordinrias de
2
a
ordem na varivel tempo. As n equaes diferenciais apresentam-se li-
gadas ou acopladas, isto , constituem um sistema de n equaes diferenci-
ais devido ao facto de o movimento da massa m
i
inuenciar o movimento
da massa m
j
e vice-versa.
As equaes de movimento (11.1)-(11.3) podem, ainda, exprimir-se nu-
ma forma matricial do seguinte modo,
[m] x(t) + [k] x(t) = f (t) (11.4)
onde [m] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa e a ma-
triz de rigidez. Os vectores x(t) e x(t) representam, respectivamente,
o vector de deslocamento e de acelerao, e o vector f (t) representa a
solicitao externa actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m] e [k] so, respectivamente, as massas e os
coecientes de rigidez do sistema, e so simtricos, isto ,
m
ij
= m
ji
k
ij
= k
ji
i, j = 1, . . . , n. (11.5)
Assim, as matrizes [m] e [k] so simtricas,
[m] = [m]
T
[k] = [k]
T
. (11.6)
Para o sistema com n graus de liberdade, as matrizes [m] e [k] so de
dimenso (n n),
JDR
[m] =
_
_
m
1
.
.
.
m
i
.
.
.
m
n
_
_
, (11.7)
[k] =
_
_
k
1
+k
2
k
2
0 . . . 0
k
2
k
2
+k
3
k
3
. . . 0
0 k
3
k
3
+k
4
. . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
k
n
0 0 0 k
n
k
n
+k
n+1
_
_
. (11.8)
Os vectores de deslocamento x(t) , de acelerao x(t) e de fora
f (t) possuem n componentes e vm denidos da seguinte forma,
x(t) =
_
_
x
1
(t)
. . .
x
i
(t)
. . .
x
n
(t)
_
_
, x(t) =
_
_
x
1
(t)
. . .
x
i
(t)
. . .
x
n
(t)
_
_
, f (t) =
_
_
f
1
(t)
. . .
f
i
(t)
. . .
f
n
(t)
_
_
.
(11.9)
O sistema considerado, sistema de massas concentradas, um caso par-
ticular dos sistemas discretos com n graus de liberdade, e no apresenta
acoplamento dinmico. Na sua forma mais geral, as matrizes de massa e
de rigidez apresentam a seguinte topologia,
[m] =
_
_
m
11
m
12
m
13
. . . m
1n
m
21
m
22
m
23
. . . m
2n
m
31
m
32
m
33
. . . m
3n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
m
n1
m
n2
m
n3
. . . m
nn
_
_
, [k] =
_
_
k
11
k
12
k
13
. . . k
1n
k
21
k
22
k
23
. . . k
2n
k
31
k
32
k
33
. . . k
3n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
k
n1
k
n2
k
n3
. . . k
nn
_
_
.
(11.10)
O acoplamento das equaes diferenciais de movimento traduz-se, na
escrita em notao matricial, pela presena de termos no nulos fora da
diagonal principal nas matrizes de massa e de rigidez.
11.2 Equaes de movimento livre ou natural
Em regime livre ou natural, a solicitao externa nula, f (t) = 0, gu-
ra 11.3, pelo que as equaes de movimento escrevem-se,
JDR
[m] x(t) + [k] x(t) = 0 . (11.11)
|
.
|
.1
.
.
)
|
) .
n
)
n
1
n
.
n
n
Figura 11.3: Sistema com n graus de liberdade em regime livre
Na situao de regime livre ou natural as equaes de movimento cons-
tituem um sistema de equaes diferenciais ordinrias homogneas.
Para caracterizar o movimento de resposta em regime livre necessrio
resolver o sistema de equaes diferenciais homogneas. Nesse sentido,
estabelea-se a seguinte hiptese: As massas m
i
i = 1, . . . , n efectuam um
movimento harmnico sncrono de frequncia . Assim, a soluo para
x(t) da forma,
x(t) = u cos (t ) (11.12)
onde as componentes do vector u representam as amplitudes de movi-
mento para x
i
(t) i = 1, . . . , n.
Substituindo esta soluo nas equaes de movimento (11.11), obtm-
se,
_
2
[m] + [k]
u cos (t ) = 0 . (11.13)
Como a soluo arbitrada deve vericar as equaes de movimento
para todo e qualquer instante t com cos (t ) diferente de zero, ento
o vector de incgnitas u deve vericar o sistema de equaes algbricas
homogneas seguinte,
_
[k]
2
[m]
u = 0 . (11.14)
Assim, as amplitudes u do movimento harmnico sncrono de x
i
(t) i =
1, . . . , n so fornecidas pela soluo do sistema homogneo (11.14) que,
rera-se, vericado pela soluo trivial u = 0 que corresponde po-
sio de equilbrio esttico do sistema e ausncia de vibrao.
11.3 Problema caracterstico
Para a existncia de solues no triviais para o vector u de amplitudes,
o determinante da matriz dos coecientes do sistema homogneo (11.14)
tem de ser nulo, isto ,
JDR
11.4. Modos naturais de vibrao 227
() =
[k]
2
[m]
= 0. (11.15)
Odeterminante (11.15) designa-se por determinante caracterstico e con-
duz a uma equao polinomial de grau n em
2
, designada por equao
caracterstica ou de frequncias. As suas razes,
2
i
i = 1, . . . , n, valores
particulares de
2
para os quais o sistema homogneo (11.14) admite solu-
es no nulas para o vector u, designam-se por valores caractersticos e
representam as frequncias naturais de vibrao do sistema. Assim, para
o sistema com n graus de liberdade, o sistema homogneo (11.14) admite
n solues no nulas para u, correspondentes s n frequncias naturais
i
i = 1, . . . , n com
1
<
2
< . . . <
i
< . . . <
n
,
2
1
u
1
=
_
_
u
11
. . .
u
i1
. . .
u
n1
_
2
j
u
j
=
_
_
u
1i
. . .
u
ij
. . .
u
nj
_
_
. (11.16)
Nestas condies, o sistema possui n solues no triviais da forma
x(t) = u cos (t ), representando cada uma delas um movimento
sncrono caracterizado pelas frequncias
i
i = 1, . . . , n e pelos respectivos
vectores de amplitudes u
i
i = 1, . . . , n,
x(t)
i
= u
i
cos (
i
t
i
) i = 1, . . . , n. (11.17)
Introduzindo no sistema homogneo (11.14)
2
=
2
i
i = 1, . . . , n, obtm-
se ento os vectores de amplitudes u
i
i = 1, . . . , n. Para
2
=
2
i
i =
1, . . . , n, o vector u
i
i = 1, . . . , n a soluo no nula do sistema de equa-
es,
_
[k]
2
i
[m]
u
i
= 0 i = 1, . . . , n. (11.18)
No entanto, como a soluo de um sistema homogneo denida a
menos de uma constante, isto , se o vector u
i
i = 1, . . . , n soluo do
sistema homogneo (11.18), ento o vector u
i
tambm soluo, sendo
uma constante. Apenas as razes entre as componentes do vector soluo
so nicas.
11.4 Modos naturais de vibrao
As n solues distintas
_
2
i
; u
i
_
i = 1, . . . , n do problema homogneo
(11.14) constituem n modos para os quais o movimento harmnico sn-
crono do sistema possvel, designando-se os vectores u
i
i = 1, . . . , n
de amplitudes por vectores modais.
JDR
Os n movimentos sncronos x(t)
i
i = 1, . . . , n caracterizados pelas
frequncias naturais
i
i = 1, . . . , n e pelos vectores modais u
i
i = 1, . . . , n
designam-se por modos naturais de vibrao do sistema,
x(t)
i
= u
i
cos (
i
t
i
) i = 1, . . . , n. (11.19)
Rera-se que as frequncias naturais devem ser ordenadas por ordem
crescente,
1
<
2
< . . . <
i
< . . . <
n
(11.20)
designando-se a frequncia mais baixa,
1
, por frequncia natural funda-
mental.
i
i = 1, . . . , n, solues do sistema homogneo
associadas a cada uma das frequncias naturais, representam as formas na-
turais de vibrao do sistema, e denem a forma ou congurao espa-
cial assumida pelo sistema durante o movimento sncrono de frequncia
i
i = 1, . . . , n respectivamente.
Os modos naturais de vibrao (frequncias e formas naturais) cons-
tituem uma propriedade intrnseca do sistema e so nicos para um dado
sistema, excepto a grandeza das componentes dos vectores modais. Nou-
tros termos, uma forma modal nica embora as amplitudes no o sejam.
Apenas as razes entre as componentes dos vectores modais so nicas.
Para um sistema com trs graus de liberdade, como representado na
gura 11.4, nas guras 11.5a-11.5c representam-se as coorespondentes trs
formas naturais de vibrao.
!
N
!
J
Figura 11.4: Sistema com 3 graus de liberdade
No primeiro modo natural, gura 11.5a, as massas m
1
, m
2
e m
3
movem-
se no mesmo sentido, isto , em fase. No segundo modo natural, gura
11.5b,as massas m
1
e m
2
movem-se em fase entre si e em oposio de fase
com a massa m
3
. Assim, um ponto do elemento elstico que liga as massas
m
2
e m
3
permanece estacionrio e designa-se por nodo de vibrao. Para o
terceiro modo natural de vibrao, gura 11.5c, as massas m
1
e m
3
movem-
se em fase entre si e em oposio de fase com a massa m
3
. Este modo
apresenta, pois, 2 nodos de vibrao, um deles entre as massas m
1
e m
2
e o
outro ente as massas m
2
e m
3
.
i
i = 1, . . . , n podem ser agrupados numa ma-
triz designada por matriz modal,
JDR
11.5. Resposta livre ou natural 229

!
@
@

!
@ @
!
@I

!
(c) Terceira forma natural
Figura 11.5: Formas naturais de vibrao de um sistema com 3 graus de
liberdade
[U] =
_
u
1
. . . u
i
. . . u
n
, (11.21)
ocupando cada um dos vectores uma coluna da matriz modal.
11.5 Resposta livre ou natural
As equaes diferenciais homogneas (11.11) de movimento em regime li-
vre ou natural admitem, pois, n solues no triviais da forma x(t) =
u cos (t ), representando cada uma delas um modo natural de vibra-
o do sistema,
JDR
x(t)
i
= u
i
cos (
i
t
i
) i = 1, . . . , n. (11.22)
Como os modos naturais de vibrao so independentes, a sua com-
binao linear ainda uma soluo das equaes diferenciais (11.11) de
movimento,
x(t) =
n
i=1
c
i
x(t)
i
. (11.23)
Assim, a resposta do sistema em regime livre ou natural resulta da so-
breposio dos n modos naturais de vibrao multiplicados cada um por
uma constante que representa o respectivo grau de participao do modo
no movimento livre,
x(t) = c
1
u
1
cos (
1
t
1
)
. .
1
o
modo
+. . . +c
i
u
i
cos (
i
t
i
)
. .
i
o
modo
+. . . +c
n
u
n
cos (
n
t
n
)
. .
n
o
modo
.
(11.24)
onde as constantes c
i
,
i
i = 1, . . . , n so determinadas a partir das condi-
es iniciais de deslocamento e de velocidade para cada um dos graus de
liberdade,
x(t = 0) = x
0
x(t = 0) = x
0
. (11.25)
Considerando os vectores modais agrupados na matriz modal [U], a
resposta pode ainda escrever-se na forma,
x(t) =
_
_
u
11
. . . u
12
. . . u
n1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
u
i1
. . . u
ji
. . . u
ni
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
u
n1
. . . u
jn
. . . u
nn
_
_
_
_
c
1
cos (
1
t
1
)
.
.
.
c
i
cos (
i
t
i
)
.
.
.
c
n
cos (
n
t
n
)
_
_
= [U] g (t) .
(11.26)
onde as componentes do vector g (t) representam as funes do tempo
para cada modo natural de vibrao.
11.6 Normalizao dos vectores modais
Conforme j foi referido, os vectores modais, sendo a soluo de um sis-
tema de equaes homogneas, so vectores denidos a menos de uma
constante.
JDR
11.7. Ortogonalidade 231
Um procedimento de normalizao de vectores transforma um vector
modal num vector modal nico sem que a forma natural seja alterada, pois
todas as componentes so denidas em proporo. De entre os possveis
esquemas de normalizao de vectores, no mbito da anlise de vibraes,
a normalizao para massas modais unitrias revela-se particularmente in-
teressante, como, alis, se vericar mais adiante. O procedimento consiste
na normalizao dos vectores modais de modo a que se verique a seguinte
condio,
T
i
[m]
i
= 1 i = 1, . . . , n (11.27)
onde os vectores
i
i = 1, . . . , n representam os vectores modais nor-
malizados para massas modais unitrias. Com os vectores modais assim
normalizados, decorrem igualmente as seguintes relaes,
T
i
[k]
i
=
2
i
i = 1, . . . , n. (11.28)
Assim, os vectores modais normalizados
i
i = 1, . . . , n podem ob-
ter-se a partir dos vectores modais u
i
i = 1, . . . , n pelas seguintes rela-
es,
i
=
1
_
u
T
i
[m] u
i
u
i
i = 1, . . . , n. (11.29)
11.7 Ortogonalidade
Os n modos naturais de vibrao distintos, (
i
,
i
) i = 1, . . . , n com
1
<
. . . <
i
< . . . <
n
, constituem as solues do sistema homogneo (11.14)
que se pode reescrever na seguinte forma,
[k] =
2
[m] . (11.30)
Considerando duas solues distintas, (
r
,
r
) e (
s
,
s
), elas veri-
cam necessariamente as equaes,
[k]
r
=
2
r
[m]
r
(11.31)
[k]
s
=
2
s
[m]
s
. (11.32)
Premultiplicando as expresses (11.31) e (11.32) por
T
s
e
T
r
res-
pectivamente, obtm-se,
T
s
[k]
r
=
2
r

T
s
[m]
r
(11.33)
T
r
[k]
s
=
2
s

T
r
[m]
s
. (11.34)
JDR
Efectuando a transposio da expresso (11.34), tendo em conta a sime-
tria das matrizes de massa e de rigidez, [m] = [m]
T
e [k] = [k]
T
, obtm-se,
T
s
[k]
r
=
2
s

T
s
[m]
r
. (11.35)
Subtraindo membro a membro as expresses (11.35) e (11.33) vem,
0 =
_
2
s

2
r
_
T
s
[m]
r
. (11.36)
Como as frequncias naturais
r
<
s
so distintas, ento vericam-se
necessariamente as relaes,
T
s
[m]
r
= 0 r, s = 1, . . . , n. (11.37)
Os vectores modais
i
, i = 1, . . . , n so, pois, ortogonais em relao
matriz de massa [m]. Das expresses (11.33) e (11.34) decorrem igualmente
as seguintes relaes de ortogonalidade dos vectores modais em relao
matriz de rigidez [k],
T
s
[k]
r
= 0 r, s = 1, . . . , n. (11.38)
Assim, os vectores modais
i
, i = 1, . . . , n apresentam propriedades
de ortogonalidade em relao s matrizes de massa e de rigidez. Rera-se,
no entanto, que no se trata da propriedade de ortogonalidade ordinria
de vectores, mas antes de uma ortogonalidade ponderada pelas matri-
zes de massa e de rigidez. Para vectores modais normalizados para massas
modais unitrias, a propriedade da ortogonalidade designa-se por ortonor-
malidade e pode escrever-se na forma,
T
r
[m]
s
=
rs
r, s = 1, . . . , n (11.39)
T
r
[k]
s
=
2
r
rs
r, s = 1, . . . , n (11.40)
onde
rs
rs
=
_
1 r = s
0 r ,= s
. (11.41)
Considerando os vectores modais agrupados por coluna na matriz mo-
dal [], as propriedades de ortonormalidade exprimem-se na seguinte for-
ma,
[]
T
[m] [] = ,I| []
T
[k] [] =
_
2
_
(11.42)
onde ,I| representa a matriz identidade e
_
uma matriz diagonal cujos

termos so os quadrados das frequncias naturais de vibrao,
JDR
,I| =
_
1
.
.
.
1
.
.
.
1
_
,
_
2
_
=
_
2
1
.
.
.
2
i
.
.
.
2
n
_
.
(11.43)
11.7.1 Teorema da expanso
Os vectores modais
i
i = 1, . . . , n, sendo vectores linearmente indepen-
dentes, constituem uma base do espao de dimenso n. Assim, qualquer
vector de dimenso n pode exprimir-se como uma combinao linear dos
vectores modais.
Fisicamente, o vector representativo do movimento instantneo do sis-
tema, x(t) = v, pode ser assimilado sobreposio dos n modos na-
turais de vibrao multiplicados por constantes apropriadas, componentes
do vector na base modal, que constituem uma medida do grau de partici-
pao de cada modo no movimento do sistema,
v =
n
i=1
c
i
u
i
. (11.44)
As componentes c
i
, i = 1, . . . , n do vector v na base dos vectores
modais podem determinar-se premultiplicando sucessivamente ambos os
membros de (11.44) por
T
i
[m] i = 1, . . . , n. Tendo em conta as propri-
edades de ortonormalidade, obtm-se,
c
i
=
T
i
[m] v i = 1, . . . , n. (11.45)
A expresso (11.44) representa a expanso de um vector v de dimen-
so n na base modal ou natural e designa-se por teorema da expanso.
11.8 Sistemas semi-denidos
Considere-se o sistema comn graus de liberdade representado na gura 11.6.
E

E
N
E
J N
J N
Figura 11.6: Modelo de umsistema semi-denido comn graus de liberdade

JDR
O movimento do sistema completamente descrito pelas coordenadas
x
i
(t) i = 1, . . . , n que denem as posies das massas m
i
i = 1, . . . , n
em qualquer instante t a partir das respectivas posies de equilbrio es-
ttico. Na direco do movimento, o sistema no apresenta ligaes ao
exterior, isto , o movimento no restringido. Assim, o sistema pode
efectuar um movimento de corpo rgido, de modo que a energia poten-
cial de natureza elstica seja nula, sem que, no entanto, as coordenadas
x
i
(t) i = 1, . . . , n sejam nulas. Naturalmente, e por denio, a energia
cintica positiva.
As equaes de movimento do sistema em regime livre escrevem-se,
[m] x(t) + [k] x(t) = 0 (11.46)
onde [m] e [k] so, respectivamente, as matrizes de massa e de rigidez, e os
vectores x(t) e x(t) os vectores de deslocamento e de acelerao.
Adoptando um procedimento idntico ao exposto na seco 11.3 (pgi-
na 226), o determinante caracterstico vem,
2
_
=
[k]
2
[m]
, (11.47)
cujas razes representam as frequncias naturais de vibrao do sistema.
No entanto, para este tipo de sistemas com graus de liberdade no res-
tringidos (ausncia de ligaes ao exterior), a equao caracterstica apre-
senta razes nulas, em nmero igual ao nmero de graus de liberdade no
restringidos, a que correspondem frequncias naturais nulas, o que signi-
ca que no existe oscilao no movimento associado a estas razes. Para as
frequncias nulas, as respectivas formas naturais de vibrao representam
movimentos de corpo rgido, isto , movimentos sem oscilao e sem de-
formao elstica dos elementos de ligao.
Os sistemas com ligaes ao exterior no restringidas apresentam, pelo
menos, uma das frequncias naturais nula e ummodo associado que traduz
um movimento de corpo rgido. Estes sistemas designam-se por sistemas
semi-denidos. Para este tipo de sistemas, a energia potencial elstica
uma forma quadrtica semi-denida positiva e a matriz de rigidez [k]
semi-denida positiva e, em consequncia, uma matriz singular.
Para os sistemas semi-denidos, o movimento do sistema, em geral,
uma combinao de modos de corpo rgido e dos modos elsticos. Rera-se
que, os modos naturais de corpo rgido, sendo solues do problema carac-
terstico, so ainda ortogonais aos modos naturais de vibrao elsticos. Na
gura 11.7 representa-se um sistema semi-denido.
Os modos naturais de vibrao so dados pelas solues do problema ca-
racterstico
_
[k]
2
[m]
u = 0. Assim, as solues
_
2
r
; u
r
, r = 1, . . . , n
_
JDR
G
J
G
J
G
!
J
"
G
"
J
vericam a equao,
[k] u
r
=
2
r
[m] u
r
r = 1, . . . , n. (11.48)
Premultiplicando ambos os membros por u
T
r
e dividindo pelo escalar
u
T
r
[m] u
r
obtm-se,
2
r
=
u
T
r
[k] u
r
u
T
r
[m] u
r
r = 1, . . . , n. (11.49)
A expresso anterior mostra que o quociente de duas formas quadrti-
cas, onde o numerador representa a energia potencial do modo natural de
vibrao e o denominador proporcional energia cintica, representa as
frequncias naturais
2
r
r = 1, . . . , n de vibrao.
Para um vector arbitrrio v no nulo e de dimenso n, o quociente
(11.49) designa-se por quociente de Rayleigh e dene-se da seguinte forma,
R(v) =
v
T
[k] v
v
T
[m] v
(11.50)
sendo R(v) uma quantidade escalar cujo valor depende directamente do
vector arbitrrio v.
Se o vector arbitrrio v coincide com um dos vectores modais (forma
natural) do sistema, ento o quociente de Rayleigh fornece um valor igual
ao quadrado da frequncia natural associada. No entanto, o quociente de
Rayleigh possui valores estacionrios na vizinhana dos vectores modais
do sistema, representativos das formas naturais de vibrao.
Considere-se ento a expanso de um vector arbitrrio v na base dos
vectores modais normalizados para massas modais unitrias,
JDR
v =
n
r=1
c
r
r
=
_

1
. . .
i
. . .
n
_
c
1
.
.
.
c
i
.
.
.
c
n
_
_
= [] c
(11.51)
onde os coecientes c
r
r = 1, . . . , n representam as coordenadas do vector
v na base modal.
Introduzindo a expanso do vector v no quociente de Rayleigh e tendo
em conta as propriedades de ortonormalidade,
[]
T
[m] [] = ,I| []
T
[k] [] =
_
2
_
, (11.52)
obtm-se,
R(v) =
c
T
[]
T
[k] [] c
c
T
[]
T
[m] [] c
=
c
T
_
2
_
c
c
T
,I| c
=
n
r=1
2
r
c
2
r
n
r=1
c
2
r
. (11.53)
Admitindo, por hiptese, que o vector v difere apenas ligeiramente
do vector modal
s
, ento os coecientes c
r
r = 1, . . . , nr ,= s so muito
pequenos quando comparados com o coeciente c
s
, isto ,
c
r
=
r
c
s
r = 1, . . . , n r ,= s (11.54)
sendo
r
r = 1, . . . , n r ,= s uma quantidade pequena,
r
<< 1 r =
1, . . . , n r ,= s .
Introduzindo agora c
r
=
r
c
s
r = 1, . . . , n r ,= s no quociente R(v)
obtm-se,
R(v) =
2
s
c
2
s
+
n
r=1
r=s
2
r
2
r
c
2
s
c
2
s
+
n
r=1
r=s
2
r
c
2
s
. (11.55)
2
s
, o quociente de Ray-
leigh simplica-se na forma,
JDR
R(v) =
2
s
+
n
r=1
r=s
2
r
2
r
1 +
n
r=1
r=s
2
r
. (11.56)
Desenvolvendo o termo
1
1+
n
r=1
r=s
2
r
em srie de Taylor em torno do ponto
regular
r
= 0 r = 1, . . . , n r ,= s,
1
1 +
n
r=1
r=s
2
r
= 1
n
r=1
r=s
2
r
, (11.57)
o quociente de Rayleigh pode escrever-se,
R(v)[
r
=0
=
_
_
_
2
s
+
n
r=1
r=s
2
r
2
r
_
_
_
_
_
_
1
n
r=1
r=s
2
r
_
_
_
. (11.58)
Depois de efectuar o produto indicado no 2
o
membro e desprezando os
termos de ordem superior segunda, o quociente de Rayleigh vem,
R(v)

=
2
s
+
n
r=1
r=s
_
2
r

2
s
_
2
r

=
2
s
+O
_
2
_
. (11.59)
O resultado anterior evidencia que, para um vector v que difere da
forma natural
s
de uma pequena quantidade de 1
a
ordem, O(), o quo-
ciente de Rayleigh R(v) difere da frequncia natural
2
s
associada de uma
pequena quantidade de 2
a
ordem, O
_
2
_
. Assim, o quociente de Rayleigh
possui um valor estacionrio na vizinhana das formas naturais, sendo os
valores estacionrios iguais ao quadrado das frequncias naturais corres-
pondentes. Alm disso, na vizinhana do modo fundamental
_
2
1
, u
1
_
,
o quociente de Rayleigh apresenta igualmente um valor mnimo, isto , o
quociente de Rayleigh um majorante da frequncia natural fundamental.
Com efeito, substituindo s = 1 na expresso (11.59) obtm-se,
R(v)

=
2
1
+
n
r=2
_
2
r

2
1
_
2
r
. (11.60)
Como
1
<
2
<
3
< . . . <
r
< . . . <
n
, ento pode escrever-se,
R(v)

=
2
1
+O
+
_
2
_
. (11.61)
JDR
Da expresso anterior decorre que o quociente de Rayleigh maior ou
igual ao quadrado da frequncia natural fundamental,
R(v)
2
1
, (11.62)
onde o sinal de igualdade somente se verica se todos os
r
forem idnticos
a zero, o que equivale a dizer que ento o vector arbitrrio v idntico
ao vector modal
1
.
Assim, o quociente de Rayleigh nunca menor que a frequncia natural
fundamental e o valor mnimo que pode tomar o da frequncia funda-
mental.
Procedendo de forma idntica ao atrs exposto, isto , fazendo agora
s = n na expresso (11.59), pode igualmente concluir-se que,
R(v)

=
2
n
+
n1
r=1
_
2
r

2
1
_
2
r
. (11.63)
Mas como
1
<
2
<
3
< . . . <
r
< . . . <
n
, tem-se,
R(v)

=
2
n
+O
2
_
, (11.64)
donde se conclui que
R(v)
2
n
. (11.65)
Assim, o quociente de Rayleigh sempre inferior mais alta frequncia
natural,
n
, e o valor mximo que pode tomar o da frequncia natural
mais elevada, se o vector arbitrrio v for idntico ao vector modal
n
.
O quociente de Rayleigh situa-se, pois, no intervalo
2
1
R(v)
2
n
. (11.66)
O quociente de Rayleigh aplicado na prtica para obteno de estima-
tivas para a frequncia fundamental de vibrao de um sistema a partir de
vectores arbitrrios. Utiliza-se tambm em algoritmos de resoluo do pro-
blema caracterstico, para determinao das frequncias e formas naturais
de vibrao, como acelerador da convergncia do processo iterativo.
Para vector arbitrrio v pode tomar-se qualquer vector no nulo. Ob-
viamente que a aproximao fornecida pelo quociente de Rayleigh ser
tanto melhor quanto mais o vector se aproximar da forma natural de vi-
brao fundamental. Heuristicamente, pode dizer-se que o vector dos des-
locamentos estticos provocados por foras proporcionais s massas cons-
titui, em geral, uma boa aproximao da forma fundamental de vibrao, e
revela-se adequado para estimar a frequncia fundamental atravs do quo-
ciente de Rayleigh.
JDR
Exemplo
Determinar estimativas da frequncia natural fundamental do sistema re-
presentado na gura 11.8 utilizando o quociente de Rayleigh. Utilizar di-
ferentes vectores arbitrrios e comparar a estimativa obtida com o valor
exacto.
!
N
!
J
Figura 11.8: Exemplo de um sistema com 3 graus de liberdade
Propriedades de massa e de rigidez
m
1
= m
2
= m m
3
= 2m k
1
= k
2
= k k
3
= 2k
Matrizes de massa e de rigidez
[m] = m
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 2
_
_
[k] = k
_
_
2 1 0
1 3 2
0 2 2
_
_
Frequncia natural fundamental exacta e respectivo vector modal
1
= 0.3731
_
k
m
u
1
=
_
_
_
1
1.861
2.162
_
_
_
Aplicao do quociente de Rayleigh
Vector arbitrrio v para aproximao da forma natural fundamen-
tal: v =
_
_
_
1
1
1
_
_
_
Quociente de Rayleigh R(v)
v
T
[k] v = k
_
_
_
1
1
1
_
_
_
T
_
_
2 1 0
1 3 2
0 2 2
_
_
_
_
_
1
1
1
_
_
_
= k
v
T
[m] v = m
_
_
_
1
1
1
_
_
_
T
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 2
_
_
_
_
_
1
1
1
_
_
_
= 4m
JDR
R(v) =
k
4m
= 0.25
k
m
Estimativa para a frequncia fundamental
1
:
QR
1
= 0.5
_
k
m
Comparao com a soluo exacta:
1
<
QR
1
Erro relativo: =

QR
1

1
QR
1
=
0.50.3731
0.5
= 25.38 %
tal: v =
_
_
_
1
2
2
_
_
_
v
T
[k] v = k
_
_
_
1
2
2
_
_
_
T
_
_
2 1 0
1 3 2
0 2 2
_
_
_
_
_
1
2
2
_
_
_
= 2k
v
T
[m] v = m
_
_
_
1
2
2
_
_
_
T
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 2
_
_
_
_
_
1
2
2
_
_
_
= 13m
R(v) =
2k
13m
= 0.1538
k
m
1
:
1R
= 0.3922
_
k
m
1
<
QR
1
Erro relativo: =

QR
1

1
QR
1
=
0.39220.3731
0.3922
= 4.88 %
tal: vector dos deslocamentos estticos, [k] v = f, produzidos por
um sistema de foras proporcionais s massas.
f = m
_
_
_
1
1
2
_
_
_
[k]
1
=
1
k
_
_
1 1 1
1 2 2
1 2 2.5
_
_
v = [k]
1
f =
m
k
_
_
1 1 1
1 2 2
1 2 2.5
_
_
_
_
_
1
1
2
_
_
_
=
m
k
_
_
_
4
7
8
_
_
_
JDR
v
T
[k] v = k
_
_
_
4
7
8
_
_
_
T
_
_
2 1 0
1 3 2
0 2 2
_
_
_
_
_
4
7
8
_
_
_
= 27k
v
T
[m] v = m
_
_
_
4
7
8
_
_
_
T
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 2
_
_
_
_
_
4
7
8
_
_
_
= 193m
R(v) =
27k
193m
= 0.1399
k
m
1
:
1R
= 0.3740
_
k
m
1
<
QR
1
Erro relativo: =

QR
1

1
QR
1
=
0.37400.3731
0.3740
= 0.24 %
JDR
JDR
CAPTULO 12
Regime forado
O movimento do sistema discreto com n graus de liberdade representado
na gura 12.1 descrito n coordenadas lineares x
i
(t) i = 1, . . . , n que de-
nem as posies das massas m
i
i = 1, . . . , n, em qualquer instante t, a partir
das respectivas posies de equilbrio esttico.
|
. |
.1
.
.
)
.
)
|
)
.
n
)
n
)
n
n
.
n
n

.

.1
|
n
n
As equaes de movimento do sistema constituem um sistema de n
equaes diferenciais ligadas ou acopladas. As equaes diferenciais de
movimento escrevem-se, em notao matricial,
[m] x(t) + [c] x(t) + [k] x(t) = f (t) (12.1)
onde [m], [c] e [k] representam, respectivamente, as matrizes de massa, de
243
244 12. Sistema com n gdl: Regime forado
amortecimento e de rigidez do sistema. As matrizes [m], [c] e [k] so sim-
tricas,
[m] = [m]
T
[c] = [c]
T
[k] = [k]
T
. (12.2)
Para o sistema comn graus de liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] so de
dimenso (n n) e os seus termos so, respectivamente, os coecientes de
massa, os coecientes de amortecimento viscoso e os coecientes de rigidez
do sistema. No caso mais geral, para um sistema comn graus de liberdade,
as matrizes [m], [c] e [k] apresentam a seguinte congurao,
[m] =
_
_
m
11
. . . m
1i
. . . m
1n
. . . . . . . . . . . . . . .
m
i1
. . . m
ii
. . . m
in
. . . . . . . . . . . . . . .
m
n1
. . . m
ni
. . . m
nn
_
_
, [k] =
_
_
k
11
. . . k
1i
. . . k
1n
. . . . . . . . . . . . . . .
k
i1
. . . k
ii
. . . k
in
. . . . . . . . . . . . . . .
k
n1
. . . k
ni
. . . k
nn
_
_
,
(12.3)
[c] =
_
_
c
11
. . . c
1i
. . . c
1n
. . . . . . . . . . . . . . .
c
i1
. . . c
ii
. . . c
in
. . . . . . . . . . . . . . .
c
n1
. . . c
ni
. . . c
nn
_
_
. (12.4)
Os vectores x(t), x(t), x(t) e f (t) representam, respectiva-
mente, os vectores de deslocamento, de velocidade, de acelerao e de fora
actuante no sistema,
x(t) =
_
_
x
1
(t)
. . .
x
i
(t)
. . .
x
n
(t)
_
_
, x(t) =
_
_
x
1
(t)
. . .
x
i
(t)
. . .
x
n
(t)
_
_
, x(t) =
_
_
x
1
(t)
. . .
x
i
(t)
. . .
x
n
(t)
_
_
,
(12.5)
f (t) =
_
_
f
1
(t)
. . .
f
i
(t)
. . .
f
n
(t)
_
_
. (12.6)
A caracterizao completa do movimento do sistema, para alm das
equaes diferenciais de movimento, requer, igualmente, o conhecimento
das condies iniciais de deslocamento x(0) e de velocidade x(0) ,
JDR
x(0) =
_
_
x
0
1
. . .
x
0
i
. . .
x
0
n
_
_
, x(0) =
_
_
x
0
1
. . .
x
0
i
. . .
x
0
n
_
_
. (12.7)
12.2 Resposta a uma solicitao harmnica
Para uma solicitao harmnica sncrona de frequncia , as equaes de
movimento escrevem-se, em notao matricial,
[m] x(t) + [c] x(t) + [k] x(t) = F e
jt
, (12.8)
onde o vector solicitao f (t) vale,
f (t) = F e
jt
. (12.9)
Admitindo uma resposta em regime permanente ou estacionrio do
tipo,
x(t) = X () e
jt
, (12.10)
as componentes do vector X (), em geral complexas, representam a am-
plitude e a fase do movimento estacionrio de resposta para cada grau
de liberdade, e dependem da frequncia de excitao e dos parmetros
do sistema. Com efeito, introduzindo a resposta estacionria (12.10) e as
respectivas derivadas no sistema de equaes diferenciais de movimento,
obtm-se o seguinte sistema de equaes algbricas,
_
2
[m] + j [c] + [k]
X () = F (12.11)
cuja soluo o vector X (). Denindo as funes de impedncia z
rs
() r, s =
1, 2, . . . , n da seguinte forma,
z
rs
() =
2
m
rs
+ j c
rs
+k
rs
r, s = 1, 2, . . . , n, (12.12)
ento o sistema de equaes algbricas (12.11) pode escrever-se,
[Z ()] X () = F (12.13)
onde a matriz [Z ()] designada por matriz impedncia ou matriz de rigi-
dez dinmica do sistema. Premultiplicando pela matriz inversa da matriz
impedncia, [Z ()]
1
, determina-se o vector de amplitudes X (),
X () = [Z ()]
1
F . (12.14)
JDR
Rera-se que para o sistema no amortecido, o determinante da ma-
triz impedncia nulo para valores da frequncia idnticos s frequn-
cias naturais do sistema. Assim, para frequncias de excitao idnticas
s frequncias naturais, o valor das amplitudes X
i
() i = 1, . . . , n tende
para innito. Note-se, igualmente, que as componentes X
i
() i = 1, . . . , n
do vector X () so, em geral, quantidades complexas cujo mdulo re-
presenta a amplitude de resposta estacionria e cujo argumento representa
o desfasamento entre a excitao e a resposta.
Exemplo
Determinar a resposta estacionria do sistema com trs graus de liberdade
no amortecido representado na gura 12.2 e comf
1
(t) = F cos t e f
2
(t) =
f
3
(t) = 0. Considerar m
1
= m
2
= m
3
= 2m, k
1
= 4k, k
2
= 3k, k
3
= 2k e
k
4
= k.
!
N
!
J
"
.?IMJ
Figura 12.2: Sistema discreto no amortecido com 3 graus de liberdade
A resposta estacionria harmnica do sistema do tipo,
x
i
(t) = X
i
() cos t i = 1, 2, 3
onde os valores X
i
() i = 1, 2, 3 representamas amplitudes do movimento
harmnico sncrono das massas m
i
i = 1, 2, 3 e constituem a soluo do
sistema de equaes (12.11) ou (12.13).
As matrizes de massa e de rigidez e o vector de amplitudes da solicita-
o escrevem-se,
[k] =
_
_
k
1
+k
2
k
2
0
k
2
k
2
+k
3
k
3
0 k
3
k
3
+k
4
_
_
= k
_
_
7 3 0
3 5 2
0 2 3
_
_
,
[m] =
_
_
m
1
0 0
0 m
2
0
0 0 m
3
_
_
= m
_
_
2 0 0
0 2 0
0 0 2
_
_
,
F =
_
_
_
F
0
0
_
_
_
.
JDR
De acordo com a expresso (12.11), as amplitudes so a soluo do sis-
tema de equaes algbricas,
_
_
k
_
_
7 3 0
3 5 2
0 2 3
_
_
2
m
_
_
2 0 0
0 2 0
0 0 2
_
_
_
_
_
_
_
X
1
()
X
2
()
X
3
()
_
_
_
=
_
_
_
F
0
0
_
_
_
.
Na gura 12.3 representa-se a variao das respostas X
i
() i = 1, 2, 3
em funo da frequncia de excitao.
A anlise da variao em frequncia das amplitudes X
i
() i = 1, 2, 3
permite concluir que:
As amplitudes X
i
() i = 1, 2, 3 tendempara innito para uma frequn-
cia de excitao =
1
, =
2
e =
3
;
Existem trs condies de ressonncia para o sistema: =
1
, =
2
e =
3
;
Para 0 < <
1
, as massas m
i
i = 1, 2, 3 movem-se em fase;
Para
1
< <
2
, as massas m
1
e m
2
movem-se em fase e ambas em
fase ou em oposio de fase com m
3
;
Para
2
< <
3
, as massas m
2
e m
3
movem-se em oposio de fase
e ambas em fase ou em oposio de fase com m
1
;
Para >
3
, as massas m
1
e m
3
movem-se em fase e ambas em opo-
sio de fase com m
2
;
Na gura 12.4 representam-se as respostas X
i
() i = 1, 2, 3 sob a forma
de magnitude (amplitudes) e fase.
JDR
0
0
/Hz
X
1
(
1

2

3
(a) X
1
()
0
0
/Hz
X
2
(
1

2

3
(b) X
2
()
0
0
/Hz
X
3
(
1

2

3
(c) X
3
()
Figura 12.3: Amplitude de resposta em funo da frequncia
JDR
0
0
|
X
1
(
)
|
(a) X
1
()
0
0
|
X
2
(
)
|
(b) X
2
()
0
0
|
X
3
(
)
|
(c) X
3
()
Figura 12.4: Magnitude e fase em funo da frequncia
JDR
12.3 Regime forado no amortecido-Anlise modal
O sistema de equaes diferenciais de movimento do sistema no-amorte-
cido nas coordenadas generalizadas escreve-se,
[m] x(t) + [k] x(t) = f (t) , (12.15)
apresentando-se as equaes, conforme j discutido, acopladas ou ligadas
entre si. No caso mais geral, o acoplamento pode ser de massa ou inrcia e
elstico ou de rigidez.
|
.
|
.
.
.
)
.
)
|
1
)
.
n
)
n
)
n
n
.
n
n
Figura 12.5: Sistema discreto no amortecido com n graus de liberdade
A caracterizao do movimento do sistema completada pelas condi-
es iniciais de deslocamento x(0) e de velocidade x(0),
x(0) =
_
_
x
0
1
. . .
x
0
i
. . .
x
0
n
_
_
, x(0) =
_
_
x
0
1
. . .
x
0
i
. . .
x
0
n
_
_
. (12.16)
Na perspectiva de resoluo do sistema de equaes diferenciais de movi-
mento (12.15), dena-se uma transformao de coordenadas do tipo,
x(t) = [T] (t) (12.17)
onde a matriz [T] representa a matriz de transformao das coordenadas
generalizadas x(t) nas coordenadas generalizadas (t). Adoptando
como matriz de transformao a matriz modal, [T] = [], as coordenadas
generalizadas (t) designam-se por coordenadas modais ou naturais, e
a transformao (12.17) escreve-se,
x(t) = [] (t) (12.18)
onde a matriz de transformao modal [] de dimenso (n n).
JDR
12.3. Regime forado no amortecido-Anlise modal 251
Como a matriz modal [] independente da varivel tempo, derivando
duas vezes a expresso (12.18) em ordem a t obtm-se,
x(t) = [] (t) . (12.19)
Introduzindo a transformao (12.18) e (12.19) na equao de movi-
mento (12.15) vem,
[m] [] (t) + [k] [] (t) = f (t) . (12.20)
Premultiplicando todos os termos da equao anterior pela matriz mo-
dal transposta, []
T
, obtm-se,
[]
T
[m] [] (t) + []
T
[k] [] (t) = []
T
f (t) . (12.21)
Tendo em conta a propriedade de ortonormalidade dos vectors modais
que formam a matriz modal [],
[]
T
[m] [] = ,I| []
T
[k] [] =
_
2
_
, (12.22)
onde ,I| e
_
2
_
matriz diagonal cujos termos so os quadrados das frequncias naturais, o
resultado de (12.21) vem,
,I| (t) +
_
2
_
(t) = []
T
f (t) . (12.23)
A equao matricial (12.23), que representa a projeco das equaes
de movimento na base modal, constituda por n equaes diferenciais
desacopladas ou independentes,
_
1
.
.
.
1
.
.
.
1
_
_
_

1
(t)
.
.
.

i
(t)
.
.
.

n
(t)
_
_
+
_
2
1
.
.
.
2
i
.
.
.
2
n
_
_
1
(t)
.
.
.
i
(t)
.
.
.
n
(t)
_
_
=
_
_
N
1
(t)
.
.
.
N
i
(t)
.
.
.
N
n
(t)
_
_
.
(12.24)
JDR
A transformao linear com a matriz modal [], conjuntamente com a
propriedade de ortogonalidade dos vectores modais, permite, pois, o desa-
coplamento simultneo em termos elsticos e em termos de inrcia das n
equaes de movimento. Noutros termos, a projeco (12.24) do sistema de
equaes diferenciais de movimento na base modal conduz a equaes di-
ferenciais desacopladas ou independentes, sendo cada uma delas idntica
equao diferencial de movimento do sistema com um grau de liberdade,

i
(t) +
2
i
(t) = N
i
(t) i = 1, . . . , n. (12.25)
Como na base modal as equaes de movimento se apresentam com-
pletamente desacopladas, as coordenadas generalizadas modais
i
(t) i =
1, . . . , n designam-se igualmente por coordenadas naturais.
De acordo com (12.23), as componentes do vector de solicitao projec-
tado na base modal so dadas por
_
_
N
1
(t)
.
.
.
N
i
(t)
.
.
.
N
n
(t)
_
_
=
_
11
f
1
(t) +. . . +
i1
f
i
(t) +. . . +
n1
f
n
(t)
.
.
.
1i
f
1
(t) +. . . +
ii
f
i
(t) +. . . +
ni
f
n
(t)
.
.
.
1n
f
1
(t) +. . . +
n1
f
n
(t) +. . . +
nn
f
n
(t)
_
_
. (12.26)
12.3.3 Condies iniciais na base modal
A resoluo de cada uma das equaes (12.25) na base modal ou natural
requer igualmente as condies iniciais expressas na base modal. Apli-
cando a transformao de coordenadas (12.18) s condies iniciais x(0)
e x(0), obtm-se as relaes,
x(0) = [] (0) x(0) = [] (0) (12.27)
onde os vectores (0) e (0) representam as condies iniciais de des-
locamento e de velocidade na base modal. Premultiplicando ambas as ex-
presses por []
T
[m] e atendendo s propriedades de ortogonalidade (or-
tonormalidade), os vectores (0) e (0) so dados pelas expresses,
(0) = []
T
[m] x(0) , (0) = []
T
[m] x(0) . (12.28)
12.3.4 Resposta nas coordenadas modais
As equaes (12.25) de movimento na base modal ou natural constituem
ento um conjunto de n equaes independentes, cada uma delas idntica
equao cannica do sistema com um grau de liberdade,
JDR
12.3. Regime forado no amortecido-Anlise modal 253
|
.
|
.
.
.
)
.
)
Coordonadas gonoraIizadas
|
n
)
A
n
)
|
n
n
n
n
n
| 1
)
A1
)
|
n
n
n
Coordonadas modais
|
)
.
n
)
n
)
n
n
.
n
n
n
.
|
.
|
.
)
A
.
)
n
n
Figura 12.6: Base generalizada versus base modal ou natural

1
(t) +
2
1
(t) = N
1
(t)
.
.
.

i
(t) +
2
i
(t) = N
i
(t)
.
.
.

n
(t) +
2
n
(t) = N
n
(t)
(12.29)
Na base modal, cada uma das equaes (12.29) pode ser resolvida anal-
tica ou numericamente, conforme o tipo de solicitao aplicada ao sistema.
Assim, se a solicitao for conhecida sob a forma de uma funo do tempo,
a soluo analtica pode ser determinada utilizando o integral de Duhamel,
i
(t) =
1
i
_
t
0
N
i
() sin
i
(t ) d
+
i
(0) cos
i
t +

i
(0)
i
sin
i
t
i = 1, . . . , n. (12.30)
JDR
Para uma solicitao denida apenas para valores discretos do tempo,
t
k
k = 1, . . . , m, pode utilizar-se um procedimento de integrao directa de
cada uma das equaes na base modal.
i
(t) i = 1, . . . , n na base modal ou na-
tural, a determinao da resposta x(t) nas coordenadas generalizadas
passa pela transformao de coordenadas (12.18). Assim, a resposta x(t)
nas coordenadas generalizadas dada pela expresso,
x(t) = [] (t), (12.31)
a qual pode ainda escrever-se como,
x(t) =
n
i=1
i
..
forma
modal
i
(t)
. .
coordenada
modal
. (12.32)
O movimento x(t) do sistema pode, pois, de acordo com (12.32),
exprimir-se como uma sobreposio das formas naturais de vibrao mul-
tiplicadas pelas respectivas coordenadas modais, donde a designao de
sobreposio modal para esta tcnica de determinao da resposta forada
de sistemas com n graus de liberdade.
Explicitando o clculo nas expresses (12.31) e (12.32) para o sistema
com n graus de liberdade, a resposta x(t) vem,
JDR
12.4. Regime forado amortecido - Anlise modal 255
_
_
x
1
(t)
.
.
.
x
i
(t)
.
.
.
x
n
(t)
_
_
=
_
11
. . .
1i
. . .
1n
.
.
. . . .
.
.
. . . .
.
.
.
i1
. . .
ii
. . .
in
.
.
. . . .
.
.
. . . .
.
.
.
n1
. . .
ni
. . .
nn
_
_
_
1
(t)
.
.
.
i
(t)
.
.
.
n
(t)
_
_
=
_
11
1
(t) +. . . +
1i
i
(t) +. . . +
1n
n
(t)
.
.
.
i1
1
(t) +. . . +
ii
i
(t) +. . . +
in
n
(t)
.
.
.
n1
1
(t) +. . . +
ni
i
(t) +. . . +
nn
n
(t)
_
_
=
_
11
.
.
.
i1
.
.
.
n1
_
1
(t) +. . . +
_
1i
.
.
.
2i
.
.
.
ni
_
i
(t) +. . . +
_
1n
.
.
.
2n
.
.
.
nn
_
n
(t).
(12.33)
12.4 Regime forado amortecido - Anlise modal
Para um sistema discreto com amortecimento de tipo viscoso, as equaes
de movimento na base generalizada so da forma,
[m] x(t) + [c] x(t) + [k] x(t) = f (t) . (12.34)
|
. |
.1
.
.
)
.
)
|
)
.
n
)
n
)
n
n
.
n
n

.

.1
|
n
n
Figura 12.7: Sistema discreto amortecido com n graus de liberdade
Adoptando o procedimento de anlise modal atrs exposto, em que a ma-
triz de transformao de coordenadas a matriz modal [] formada pelos
JDR
vectores modais do sistema no-amortecido, a projeco da equao matri-
cial (12.34) de movimento na base modal conduz seguinte equao,
[]
T
[m] [] (t) + []
T
[c] [] (t) + []
T
[k] [] (t) = []
T
f (t) .
(12.35)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade dos vectores mo-
dais em relao s matrizes de massa e de rigidez, as equaes de movi-
mento projectadas na base modal vm,
,I| (t) + []
T
[c] [] (t) +
_
2
_
(t) = N (t) (12.36)
onde ,I| e
_
2
_
Por sua vez, a matriz []
T
[c] [], que representa a projeco da matriz de
amortecimento na base modal, no , necessariamente, uma matriz diago-
nal. Assim, a equao matricial (12.36) encontra-se desacoplada em termos
de inrcia e de rigidez, mas no necessariamente em termos de amorteci-
mento.
12.4.3 Amortecimento proporcional
Considerando uma matriz de amortecimento [c] que seja uma combinao
linear da matriz de massa e da matriz de rigidez, isto ,
[c] = [m] + [k] , (12.37)
ento a sua projeco na base modal vem,
[]
T
[c] []=[]
T
[m] [] + []
T
[k] []
=,I| +
_
2
_
=
_
+
2
_
=,2|
(12.38)
e uma matriz diagonal. Assim, os vectores modais do sistema no amor-
tecido diagonalizam igualmente a matriz de amortecimento viscoso pro-
porcional, e as equaes de movimento na base modal so equaes inde-
pendentes.
Rera-se, a ttulo de informao, que a condio de proporcionalidade
para a matriz de amortecimento demasiado redutora. Com efeito, os vec-
tores modais do sistema no amortecido diagonalizam a matriz de amorte-
cimento desde que esta verique a condio de Caughey, que uma condi-
o mais lata do que a condio de proporcionalidade.
JDR
12.4. Regime forado amortecido - Anlise modal 257
12.4.4 Equaes modais
Para uma matriz de amortecimento proporcional, (12.37), as equaes de
movimento projectadas na base modal do sistema no-amortecido, (12.36),
constituemento umconjunto de equaes diferenciais independentes, sendo
cada uma delas formalmente idntica equao de movimento de um sis-
tema amortecido com um grau de liberdade,

i
(t) + 2
i
i
(t) +
2
i
(t) = N
i
(t) i = 1, . . . , n. (12.39)
12.4.5 Resposta na base modal
Na base modal, cada uma das equaes (12.39) pode ser resolvida anal-
tica ou numericamente, conforme o tipo de solicitao aplicada ao sistema.
Assim, a resposta pode ser determinada utilizando o integral de Duhamel,
i
(t) =
1
d
i
_
t
0
N
i
() e
i
(t)
sin
d
i
(t ) d
+ e
i
t
_
_

i
(0)
_
1
2
i
cos (
d
i
t
i
) +

i
(0)
i
sin
d
i
t
_
_
i = 1, . . . , n
(12.40a)
d
i
=
i
_
1
2
i
,
i
= tan
1

i
_
1
2
i
.
(12.40b)
ou utilizando um procedimento de integrao directa de cada uma das
equaes na base modal.
i
(t) i = 1, . . . , n na base modal ou na-
tural, a determinao da resposta x(t) nas coordenadas generalizadas
dada pela expresso,
x(t) = [] (t) =
n
i=1
i
..
forma
modal
i
(t)
. .
coordenada
modal
. (12.41)
Assim, para o sistema amortecido em que a matriz de amortecimento
[c] proporcional, o movimento x(t) de resposta pode ainda exprimir-se
como uma sobreposio das formas naturais de vibrao do sistema no-
amortecido multiplicadas pelas respectivas respostas amortecidas em coor-
denadas modais, mantendo-se vlida a tcnica da sobreposio modal.
JDR
12.5 Resposta por sobreposio modal truncada
12.5.1 Equaes de movimento
A resposta do sistema por sobreposio modal pode ser determinada con-
siderando apenas alguns dos modos naturais do sistema, isto , utilizando
uma base modal truncada de dimenso p com p << n. Naturalmente que
a base modal truncada dever incluir os modos que mais contribuem para
a resposta do sistema perante a solicitao aplicada, e que so, em geral,
os modos de menor energia ou de mais baixa frequncia e, em particular,
os modos contidos na banda de frequncia do espectro da solicitao apli-
cada. A utilizao de uma base modal truncada apresenta como grande
vantagem uma reduo muito signicativa do esforo computacional, em
particular na determinao dos modos naturais de vibrao.
Para um sistema com n graus de liberdade, a equao matricial de mo-
vimento , pois, de dimenso n,
[m]
nn
x
n1
+ [k]
nn
x
n1
= f(t)
n1
. (12.42)
Considerando uma base modal truncada com apenas p << n vectores
modais, a matriz modal truncada []
np
ser uma matriz rectangular de
dimenso n p,
[]
np
=
_

1

2
. . .
p
np
=
_
11

12
. . .
1p
21

22
. . .
2p
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
n1

n2
. . .
np
_
_
np
.
(12.43)
12.5.2 Transformao de coordenadas
A transformao de coordenadas generalizadas para coordenadas modais
agora denida da seguinte forma,
x
n1
= []
np
(t)
p1
x
n1
= []
np
(t)
p1
. (12.44)
Aplicando a transformao de coordenadas e tendo em conta as propri-
edades de ortogonalidade (ortonormalidade) obtm-se,
[]
T
pn
[m]
nn
[]
np

p1
+[]
T
pn
[k]
nn
[]
np
p1
= []
T
pn
f(t)
n1
.
(12.45)
JDR
12.5. Resposta por sobreposio modal truncada 259
12.5.3 Equaes modais
Neste caso, utilizando uma base modal truncada, a projeco do sistema
de equaes na base modal ou natural constituda por apenas p equaes
diferenciais independentes,
_
1
1
.
.
.
1
_
pp
_
_

1
(t)

2
(t)
.
.
.

p
(t)
_
_
p1
+
_
2
1
2
2
.
.
.
2
p
_
pp
_
1
(t)
2
(t)
.
.
.
p
(t)
_
_
p1
=
_
_
N
1
(t)
N
2
(t)
.
.
.
N
p
(t)
_
_
p1
(12.46)
cada uma delas da forma,

i
(t) +
2
i
(t) = N
i
(t) i = 1, . . . , p < n. (12.47)
12.5.4 Resposta na base modal
Como na situao anterior, a resoluo de cada uma das p equaes modais,

i
(t) +
2
i
(t) = N
i
(t) i = 1, . . . , p < n (12.48)
fornece a resposta do sistema na base modal truncada.
12.5.5 Resposta na base generalizada
O movimento de resposta nas coordenadas generalizadas agora dado
pela sobreposio dos p modos naturais considerados,
x(t)
n1
= []
np
(t)
p1
=
_

1

2
. . .
p
np
_
1
(t)
2
(t)
.
.
.
n
(t)
_
_
p1
=
1
1
(t) +
2
2
(t) +. . . +
p
p
(t)
=
p
i=1
i
(t).
(12.49)
JDR
O movimento x(t) nas coordenadas generalizadas exprime-se ainda
como uma sobreposio dos p (p < n) modos naturais de vibrao consi-
derados e multiplicados pelas respectivas coordenadas modais.
|
.
|
.
.
.
)
.
)
Coordonadas gonoraIizadas
|

)
A
)
|
n
n
n
|
)
A
)
|
n
n
n
Esao modaI
|
)
.
n
)
n
)
n
1
n
.
n
n
n
.
|
.
|
.
)
A
.
)
n
n
Snb-osao modaI
. . . . . . . . . . .
Figura 12.8: Base modal ou natural truncada (sub-espao modal)
JDR
CAPTULO 13
Integrao directa da equao de movimento
13.1 Introduo
O comportamento dinmico de um sistema linear discreto com n graus de
liberdade descrito pelo sistema de equaes diferenciais,
[m] x(t) + [c] x(t) + [k] x(t) = f(t) (13.1)
e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade,
x(t = 0) = x
0
x(t = 0) = x
0
. (13.2)
Em certas aplicaes prticas, a funo de solicitao f (t) no est dis-
ponvel sob a forma de expresso analtica, mas antes sob a forma de valo-
res discretos no tempo. Nestas condies, a determinao da resposta do
sistema pode passar pela integrao numrica directa do sistema de equa-
es diferenciais de movimento, recorrendo a adequados mtodos numri-
cos de integrao.
13.2 Integrao numrica directa
A determinao da resposta no tempo por integrao numrica do sistema
de equaes diferenciais de movimento designa-se por integrao directa,
261
262 13. Sistema com n gdl: Integrao directa
na medida em que no pressupe qualquer transformao prvia do sis-
tema de equaes de movimento.
Os mtodos numricos de integrao directa das equaes de movi-
mento assentam nos seguintes pressupostos:
vericao da equao diferencial apenas em instantes discretos t
i
,
separados por intervalos de tempo t, e no para todo o valor da
varivel t;
estabelecimento de determinado tipo de variao do deslocamento
x(t), da velocidade x(t) ou da acelerao x(t) dentro de cada inter-
valo de tempo t.
O procedimento consiste pois em dividir o tempo T de resposta em n
intervalos regulares, t =
T
n
, e determinar a soluo nos instantes discretos
t
i
i = 1, . . . , n ( t
1
= t, t
2
= 2t, ..., t
n
= nt).
B
B
E
B
E
B
BJ
J
J
E
J
E
J
E
,J ,J ,J ,J
B
E

J
(a)
N
N
E
N
E
N
E
N
NJ
,J ,J ,J ,J
J
E
J
E
J
E

J
(b)
Figura 13.1: Discretizao no tempo de f(t) e de x(t)
13.3 Mtodo das diferenas nitas (centradas)
O mtodo das diferenas nitas baseia-se na aproximao da velocidade e
da acelerao, respectivamente as derivadas x(t) e x(t) do deslocamento,
em termos dos valores discretos do deslocamento x(t
i
), de modo que o sis-
tema de equaes diferenciais conduz a umsistema de equaes algbricas.
A expanso em srie de Taylor da funo incgnita deslocamento x(t),
em torno do ponto regular correspondente ao instante t
i
, pode escrever-se,
x(t
i
+ t) = x(t
i
) + t x(t
i
) +
(t)
2
2
x(t
i
) +
(t)
3
6
...
x (t
i
) +. . . , (13.3)
JDR
13.3. Mtodo das diferenas nitas (centradas) 263
x(t
i
t) = x(t
i
) t x(t
i
) +
(t)
2
2
x(t
i
)
(t)
3
6
...
x (t
i
) +. . . . (13.4)
Usando a notao x(t
i
) = x
i
, x(t
i
+ t) = x
i+1
e x(t
i
t) = x
i1
, as
expresses anteriores vm
x
i+1
= x
i
+ t x
i
+
(t)
2
2
x
i
+
(t)
3
6
...
x
i
+. . . , (13.5)
x
i1
= x
i
t x
i
+
(t)
2
2
x
i
(t)
3
6
...
x
i
+. . . .. (13.6)
Considerando os dois primeiros termos das expanses acima e sub-
traindo uma da outra, obtm-se a aproximao por diferenas nitas cen-
trais para a primeira derivada de x(t) em t = t
i
,
x
i
=
dx
dt
t=t
i
=
1
2t
(x
i+1
x
i1
) . (13.7)
Considerando agora os trs primeiros termos das expanses e adicio-
nando ambas, obtm-se a aproximao por diferenas nitas centrais para
a segunda derivada de x(t) em t = t
i
,
x
i
=
d
2
x
dt
2
t=t
i
=
1
(t)
2
(x
i+1
2x
i
+x
i1
) . (13.8)
Assim, os vectores de velocidade e de acelerao no instante t = t
i
po-
dem escrever-se,
x
t
=
1
2t
_
x
t+t
x
tt
_
, (13.9)
x
t
=
1
(t)
2
_
x
t+t
2 x
t
+x
tt
_
. (13.10)
Considerando agora a equao de movimento no instante genrico t =
t
i
,
[m] x
t
+ [c] x
t
+ [k] x
t
= f
t
, (13.11)
aps introduo das expresses de diferenas nitas centrais para a veloci-
dade e para a acelerao, expresses (13.9) e (13.10), obtm-se,
[m]
1
(t)
2
_
x
t+t
2 x
t
+x
tt
_
+ [c]
1
2t
_
x
t+t
x
tt
_
+ [k] x
t
= f
t
.
(13.12)
JDR
Agrupando termos na expresso anterior, obtm-se o seguinte sistema
de equaes algbricas lineares que constituem a expresso de recurrncia
para a determinao da resposta em termos de deslocamento nos instantes
discretos t
i
i = 1, . . . , n,
_
1
(t)
2
[m] +
1
2t
[c]
_
x
t+t
= f
t
_
[k]
2
(t)
2
[m]
_
x
t
_
1
(t)
2
[m]
1
2t
[c]
_
x
tt
.
(13.13)
Assim, a partir do vector solicitao f
t
no instante genrico t = t
i
e dos vectores de resposta x
tt
e x
t
, respectivamente nos instantes
t = t
i
t e t = t
i
, determina-se a resposta x
t+t
do sistema no instante
t = t
i
+ t.
A aplicao repetida da expresso de recurrncia (13.13) conduz ob-
teno da histria completa da resposta do sistema nos instantes t
i
i =
1, 2, . . . , n.
13.3.1 Caracterizao do mtodo
Como o mtodo conduz obteno da resposta em deslocamento x
t+t
no instante t = t
i
+ t a partir da equao de equilbrio dinmico no ins-
tante t = t
i
, trata-se de um mtodo explcito de integrao.
Porm, a determinao da resposta x
t+t
no instante t = t
i
+ t
requer a resposta do sistema nos instantes t = t
i
t e t = t
i
, respecti-
vamente x
tt
e x
t
. Assim, o mtodo no possui arranque prprio,
visto que no instante t = t
1
seriam necessrias as respostas nos instantes
t = t
0
(condio inicial de deslocamento x
0
) e t = t
0
t, o que repre-
senta uma resposta ctcia e, naturalmente, desconhecida, gura 13.2. ,
pois, necessrio adoptar um procedimento de arranque auxiliar para este
mtodo.
Utilizando as expresses de diferenas nitas, a condio inicial de ve-
locidade e a acelerao no instante t = t
0
podem escrever-se,
x
0
=
1
2t
_
x
t
x
t
_
, (13.14)
x
0
=
1
(t)
2
_
x
t
2 x
0
+x
t
_
. (13.15)
Resolvendo as expresses anteriores para o deslocamento ctcio x
t
correspondente ao instante t = t
0
t, obtm-se
JDR
N
N
E
N
E
N
E
N
NJ
,J ,J ,J ,J
J
E
J
E
J
E

J J
Figura 13.2: Arranque do mtodo das diferenas nitas

x
t
= x
0
t x
0
+
(t)
2
2
x
0
, (13.16)
onde o vector acelerao x
0
pode ser determinado a partir da equao de
equilbrio dinmico no instante t = t
0
, que se escreve,
[m] x
0
+ [c] x
0
+ [k] x
0
= f
0
. (13.17)
Resolvendo um sistema de equaes algbricas cuja matriz de coeci-
entes a matriz de massa [m],
[m] x
0
= f
0
[c] x
0
[k] x
0
, (13.18)
determina-se o vector de acelerao x
0
no instante t = t
0
,
x
0
= [m]
1
_
f
0
[c] x
0
[k] x
0
_
. (13.19)
Aps substituio de x
0
na expresso (13.16),
x
t
= x
0
t x
0
+
(t)
2
2
[m]
1
_
f
0
[c] x
0
[k] x
0
_
,
(13.20)
dispe-se nalmente da resposta ctcia x
t
que permite o arranque do
mtodo e a determinao da resposta do sistema.
Por m, para garantir a estabilidade numrica do processo de integra-
o, (no confundir com a estabilidade da resposta do sistema), o intervalo
regular de tempo t, ou passo de integrao, deve ser inferior a um limiar
crtico,
JDR
t t
cr
=
T
n
=
2
n
(13.21)
onde T
n
representa o menor perodo natural no amortecido do sistema
e
n
a correspondente maior frequncia natural no amortecida. Trata-se,
pois, de um mtodo de integrao condicionalmente estvel. Um valor
para o passo de integrao igual a t =
T
n
10
um valor de utilizao cor-
rente.
JDR
13.3.2 Algoritmo do mtodo das diferenas nitas
1. Propriedades mecnicas: [m] , [c] , [k]
2. Condies iniciais em t = 0: x
0
, x
0
3. Acelerao no instante t = 0: x
0
[m] x
0
= f
0
[c] x
0
[k] x
0
_
MATLAB : x
0
= [m]
_
f
0
[c] x
0
[k] x
0
__
4. Passo de integrao t < t
cr
e constantes:
a
0
=
1
(t)
2
a
1
=
1
2t
a
2
= 2a
0
a
3
=
1
a
2
5. Resposta ctcia em t = t: x
t
x
t
= x
0
t x
0
+a
3
x
0
6. Matriz de massa efectiva: [ m]
[ m] = a
0
[m] +a
1
[c]
7. (Factorizao da matriz de massa efectiva [ m]: [m] = [L] [D] [L]
T
)
1. Carga efectiva no instante t:
_
f
_
t
= f
t
([k] a
2
[m]) x
t
(a
0
[m] a
1
[c]) x
tt
[m] x
t+t
=
_
f
_
t
_
MATLAB : x
t+t
= [ m]
_
f
_
t
_
3. Acelerao e velocidade no instante t:
x
t
= a
0
_
x
tt
2 x
t
+x
t+t
_
x
t
= a
1
_
x
t+t
x
tt
_
JDR
13.4 Mtodo de Wilson-
O mtodo de Wilson- constitui uma extenso do mtodo da acelerao
linear e adopta uma variao linear da acelerao no intervalo [t, t +t]
com 1.0, conforme se representa na gura 13.3. Note-se que, para = 1,
o mtodo de Wilson- degenera no mtodo da acelerao linear.
Considerando a varivel denida no intervalo 0 t, gura
13.3, a lei de acelerao escreve-se
x
t+
= x
t
+

t
_
x
t+t
x
t
_
. (13.22)
J J,J
J JG,J
N
JG,J
N
J,J
N
J
Figura 13.3: Mtodo de Wilson-
Aps integrao, obtm-se a lei de variao de velocidade e de desloca-
mento no intervalo [t, t +t],
x
t+
= x
t
+ x
t
+

2
2t
_
x
t+t
x
t
_
, (13.23)
x
t+
= x
t
+ x
t
+
1
2
x
t
2
+

3
6t
_
x
t+t
x
t
_
. (13.24)
Em particular, no instante t + t (para = t), a velocidade e o
deslocamento valem, respectivamente,
x
t+t
= x
t
+
t
2
_
x
t+t
+ x
t
_
, (13.25)
x
t+t
= x
t
+t x
t
+
(t)
2
6
_
x
t+t
+ 2 x
t
_
. (13.26)
Resolvendo as equaes (13.25) e (13.26) para x
t+t
e x
t+t
em termos
do deslocamento x
t+t
, obtm-se
JDR
13.4. Mtodo de Wilson- 269
x
t+t
=
6
(t)
2
_
x
t+t
x
t
_
6
t
x
t
2 x
t
, (13.27)
x
t+t
=
3
t
_
x
t+t
x
t
_
2 x
t
t
2
x
t
. (13.28)
No instante t + t, a equao de movimento (equilbrio dinmico)
escreve-se
[m] x
t+t
+ [c] x
t+t
+ [k] x
t+t
= F
t+t
, (13.29)
onde a fora no instante t +t pode pode ser calculada como
F
t+t
= F
t
+
_
F
t+t
F
t
_
. (13.30)
Aps substituio de (13.27) e (13.28) em (13.29), obtm-se
_
[k] +
6
(t)
2
[m] +
3
t
[c]
_
x
t+t
=F
t
+
_
F
t+t
F
t
_
+[m]
_
6
(t)
2
x
t
+
6
t
x
t
+ 2 x
t
_
+[c]
_
3
t
x
t
+ 2 x
t
+
t
2
x
t
_
.
(13.31)
A equao (13.31) uma equao de recurrncia e a sua resoluo per-
mite determinar o deslocamento x
t+t
. Rera-se que o equilbrio din-
mico no instante t + t conduz determinao da resposta em desloca-
mento no mesmo instante t +t.
A substituio de x
t+t
na expresso (13.27) permite a determinao
de x
t+t
que, por sua vez, introduzida nas expresses (13.22), (13.23) e
(13.24) com = t conduzem, respectivamente, a
x
t+t
=
6
3
(t)
2
_
x
t+t
x
t
_
2
t
x
t
+
_
1
3
_
x
t
, (13.32)
x
t+t
= x
t
+
t
2
_
x
t+t
+ x
t
_
, (13.33)
x
t+t
= x
t
+ t x
t
+
(t)
2
6
_
x
t+t
+ 2 x
t
_
. (13.34)
As expresses (13.32), (13.33) e (13.34) constituem a resposta no instante
t + t
JDR
Conforme referido anteriormente, a condio de equilbrio dinmico no
instante t + t conduz determinao do deslocamento x
t+t
para o
mesmo instante, sendo o mtodo de Wilson- um mtodo de integrao
implcito. Alm disso, a expresso de (13.31) envolve a resposta do sistema
em apenas dois instantes distintos, o que dota este mtodo de arranque
prprio. Finalmente, para valores do parmetro 1.37, o mtodo de
Wilson- incondicionalmente estvel, sendo = 1.4 um valor de utiliza-
o corrente.
JDR
13.4. Mtodo de Wilson- 271
13.4.2 Algoritmo do mtodo de Wilson-
1. Propriedades mecnicas: [m], [k], [c]
2. Condies iniciais: x
0
e x
0
0
[m] x
0
= f
0
[c] x
0
[k] x
0
_
MATLAB : x
0
= [m]
_
f
0
[c] x
0
[k] x
0
__
4. Passo t e constantes de integrao:
a
0
=
6
(t)
2
a
1
=
3
t
a
2
= 2a
1
a
3
=
t
2
a
4
=
a
0
a
5
=
a
2
a
6
= 1
3
a
7
=
t
2
a
8
=
(t)
2
6
5. Rigidez efectiva:
_
= [k] +a
0
[m] +a
1
[c]
6. (Factorizao da rigidez efectiva
_
:
_
= [L] [D] [L]

T
)
1. Carga efectiva no instante t +t:
F
t+t
= F
t
+
_
F
t+t
F
t
_
+[m]
_
a
0
x
t
+a
2
x
t
+ 2 x
t
_
+[c]
_
a
1
x
t
+ 2 x
t
+a
3
x
t
_
2. Deslocamento no instante t +t:
_
x
t+t
=

F
t+t
_
MATLAB : x
t+t
=
_
F
t+t
_
3. Acelerao, velocidade e deslocamento no instante t + t:
x
t+t
= a
4
_
x
t+t
x
t
_
+a
5
x
t
+a
6
x
t
x
t+t
= x
t
+a
7
_
x
t+t
+ x
t
_
x
t+t
= x
t
+ t x
t
+a
8
_
x
t+t
+ 2 x
t
_
JDR
13.5 Mtodo de Newmark
O mtodo de integrao de Newmark pode considerar-se como uma ex-
tenso do mtodo da acelerao linear. No instante t + t, gura 13.4, a
velocidade e o deslocamento so dados pelas seguintes expresses,
J J,J
J
N
J,J
N
J

N
J
N
J,J
Figura 13.4: Mtodo de Newmark

x
t+t
= x
t
+ t
_
(1 ) x
t
+ x
t+t
_
, (13.35)
x
t+t
= x
t
+ x
t
t + (t)
2
__
1
2

_
x
t
+ x
t+t
_
. (13.36)
onde e so parmetros para assegurar preciso e estabilidade na inte-
grao. Para =
1
2
e =
1
6
, as expresses (13.35) e (13.36) correspondem
ao mtodo da acelerao linear. Para =
1
2
e =
1
4
, parmetros de New-
mark, o mtodo incondicionalmente estvel e assenta num esquema de
acelerao mdia constante no intervalo [t, t + t], gura 13.4.
Resolvendo a equao (13.36) em ordem a x
t+t
e substituindo na equa-
o (13.35), obtm-se expresses para x
t+t
e x
t+t
em termos de x
t+t
,
x
t+t
=
1
(t)
2
_
x
t+t
x
t
_
1
t
x
t
_
1
2
1
_
x
t
, (13.37)
x
t+t
=
_
1

_
x
t
+ t
_
1

2
_
x
t
+

t
_
x
t+t
x
t
_
. (13.38)
Alm das relaes (13.37) e (13.38), a soluo para o deslocamento, ve-
locidade e acelerao no instante t +t requer tambm a equao de equi-
lbrio dinmico em t + t, que se escreve
JDR
13.5. Mtodo de Newmark 273
[m]
(x)
t+t
+ [c]

(x)
t+t
+ [k] x
t+t
= F
t+t
. (13.39)
Substituindo (13.37) para x
t+t
e (13.38) para x
t+t
na equao de equi-
lbrio (13.39), obtm-se a expresso de recurrncia para x
t+t
,
_
1
(t)
2
[m] +

t
[c] + [k]
_
x
t+t
F
t+t
. (13.40)
A partir da soluo x
t+t
, e por substituio em (13.37) e (13.38), deter-
mina-se x
t+t
e x
t+t
,
x
t+t
=
1
(t)
2
_
x
t+t
x
t
_
1
t
x
t
_
1
2
1
_
x
t
, (13.41)
x
t+t
=
_
1

_
x
t
+ t
_
1

2
_
x
t
+

t
_
x
t+t
x
t
_
. (13.42)
Como o mtodo de Newmark conduz soluo x
t+t
no instante t + t
a partir da equao de equilbrio dinmico no instante t + t, um m-
todo de integrao implcito. Conforme a expresso de recurrncia (13.40),
a determinao de x
t+t
apenas envolve a soluo no instante t anterior.
Em consequncia, o mtodo de Newmark apresenta arranque prprio. Fi-
nalmente, com os parmetros de Newmark, =
1
2
e =
1
4
, o mtodo
incondicionalmente estvel.
JDR
13.5.2 Algoritmo do mtodo de Newmark
A. Clculos preliminares:
1. Propriedades mecnicas: [m], [k], [c]
2. Condies iniciais: x
0
e x
0
0
[m] x
0
= f
0
[c] x
0
[k] x
0
_
MATLAB : x
0
= [m]
_
f
0
[c] x
0
[k] x
0
__
4. Passo t, parmetros e e constantes de integrao:
=
1
2
=
1
4
a
0
=
1
(t)
2
a
1
=

t
a
2
=
1
t
a
3
=
1
2
1
a
4
=

1 a
5
=
t
2
_
2
_
a
6
= t (1 ) a
7
= t
5. Rigidez efectiva:
_
= [k] +a
0
[m] +a
1
[c]
6. (Factorizao da matriz de rigidez efectiva
_
:
_
= [L] [D] [L]

T
)
1. Carga efectiva no instante t + t:
F
t+t
= F
t+t
+ [m]
_
a
0
x
t
+a
2
x
t
+a
3
x
t
_
+ [c]
_
a
1
x
t
+a
4
x
t
+a
5
x
t
_
_
x
t+t
=

F
t+t
_
MATLAB : x
t+t
=
_
F
t+t
_
3. Acelerao e velocidade no instante t + t:
x
t+t
= a
0
_
x
t+t
x
t
_
a
2
x
t
a
3
x
t
x
t+t
= x
t
+a
6
x
t
+a
7
x
t+t
JDR
Parte V
Sistemas contnuos
275
CAPTULO 14
Sistemas contnuos
Vibrao transversal de cordas
A gura 14.1-a representa um cabo ou corda elstica de comprimento
sujeito a uma fora transversal f (x, t) por unidade de comprimento, e a
gura 14.1-b representa um elemento innitesimal de comprimento dx.
Considerem-se as seguintes grandezas,
v (x, t) : deslocamento lateral da seco recta;
T (x) : tenso na corda;
(x) : massa por unidade de comprimento.
A aplicao da 2
o
lei de Newton do movimento a um elemento in-
nitesimal de comprimento dx, na direco transversal, conduz seguinte
equao de equilbrio dinmico,
(T + dT) sin ( +d) +f (x, t) dx T sin = (x) dx
2
v (x, t)
t
2
(14.1)
onde representa o ngulo da corda com o eixo Ox.
277
278 14. Vibrao transversal de cordas
.
.
. @.
., )
., )
.
. . @.
., )
J
J@J
G
G@G
=
>
@
Figura 14.1: Corda elstica
Para um elemento innitesimal de comprimento dx e para um ngulo
pequeno, podem adoptar-se as seguintes aproximaes,
sin

= tan =
v
x
sin ( + d)

= tan ( + d) =
v
x
+

2
v
x
2
dx. (14.2)
Introduzindo as expresses anteriores na equao de movimento, esta
pode simplicar-se na forma,
x
_
T
v (x, t)
x
_
+f (x, t) = (x)

2
v (x, t)
t
2
. (14.3)
Para uma corda de seco uniforme, (x) = , e com tenso constante,
T (x) = T, a equao de movimento reduz-se a,
T

2
v (x, t)
x
2
+f (x, t) =
2
v (x, t)
t
2
. (14.4)
Assim, a equao de movimento uma equao diferencial parcial de
segunda ordem na varivel tempo t e na varivel espacial x. Em con-
sequncia, so necessrias duas condies de fronteira, na varivel x, e
duas condies iniciais, na varivel t, para a resoluo da equao diferen-
cial de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento caracte-
rizado pela equao diferencial (14.3), pelas respectivas condies de fron-
teira e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade, v (x, t = 0) =
v
0
(x) e v (x, t = 0) = v
0
(x).
JDR
14.2. Regime livre 279
14.2 Regime livre
Em regime livre, com a solicitao exterior f (x, t) nula, f (x, t) = 0, a equa-
o de movimento vem,
T

2
v (x, t)
x
2
=
2
v (x, t)
t
2
. (14.5)
Fazendo
T
= c
2
, a equao do regime livre pode escrever-se na forma,
2
v (x, t)
x
2
=
1
c
2
2
v (x, t)
t
2
. (14.6)
A equao de movimento lateral da corda na forma (14.6) uma equa-
o de onda, onde c representa a velocidade de propagao longitudinal da
onda.
14.2.2 Resposta livre
Para caracterizar o movimento lateral da corda necessrio resolver a equa-
o diferencial de movimento e determinar a soluo v (x, t) que representa
o movimento da corda em cada seco recta e ao longo do tempo. Nesse
sentido, admita-se a hiptese de movimento sncrono, isto , um movi-
mento para o qual a congurao espacial (deformada) da corda no varia
no tempo. Noutros termos, cada seco da corda executa o mesmo tipo
de movimento, passando pela posio de equilbrio esttico no mesmo ins-
tante e atingindo o deslocamento mximo igualmente no mesmo instante.
Esta hiptese equivalente a considerar a funo deslocamento v (x, t) se-
parvel no espao e no tempo, conduzindo ao designado mtodo da se-
parao de variveis para resoluo de equaes diferenciais de derivadas
parciais. Assim, a funo deslocamento v (x, t) pode ento exprimir-se na
forma,
v (x, t) = V (x) g (t) (14.7)
onde V (x) representa a congurao espacial da corda e depende somente
da varivel espacial x , e g (t) indica o tipo de movimento que a congura-
o da corda executa e depende somente da varivel tempo t. Rera-se que
para uma vibrao harmnica estvel a funo g (t) limitada para todo e
qualquer valor do tempo t.
Derivando a expresso (14.7) duas vezes em ordem a x e a t, obtm-se,
2
v (x, t)
x
2
=
d
2
V (x)
dx
2
g (t)

2
v (x, t)
t
2
= V (x)
d
2
g (t)
dt
2
. (14.8)
JDR
Pelo facto de V (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as deri-
vadas parciais

2
v(x,t)
x
2
e

2
v(x,t)
t
2
so substitudas por derivadas totais.
A introduo da soluo (14.7) e das derivadas (14.8) na equao dife-
rencial conduz equao,
d
2
V (x)
dx
2
g (t) =
1
c
2
V (x)
d
2
g (t)
dt
2
. (14.9)
Aps rearranjo, a equao anterior pode escrever-se na forma,
c
2
1
V (x)
d
2
V (x)
dx
2
=
1
g (t)
d
2
g (t)
dt
2
(14.10)
onde o primeiro membro depende somente de x e o segundo depende so-
mente de t.
Os dois membros da equao (14.10) so, pois, de natureza distinta, e
a equao s vericada para todo o x e todo o t caso ambos os membros
sejam iguais a uma constante, , por exemplo. Ento tem-se,
c
2
1
V (x)
d
2
V (x)
dx
2
= (14.11)
e
1
g (t)
d
2
g (t)
dt
2
= , (14.12)
ou, aps rearranjo,
d
2
V (x)
dx
2

c
2
V (x) = 0 (14.13)
e
d
2
g (t)
dt
2
g (t) = 0. (14.14)
Fazendo a constante igual a
2
, as duas equaes anteriores escrevem-
se,
d
2
V (x)
dx
2
+

2
c
2
V (x) = 0 (14.15)
d
2
g (t)
dt
2
+
2
g (t) = 0 (14.16)
e as respectivas solues so da forma,
V (x) = Acos

c
x +Bsin

c
x, (14.17)
g (t) = C cos t +Dsin t. (14.18)
JDR
14.3. Corda com as extremidades xas 281
Assim, a soluo (14.7) procurada para v (x, t) = V (x) g (t) escreve-se,
v (x, t) =
_
Acos

c
x +Bsin

c
x
_
(C cos t +Dsin t) (14.19)
onde as constantes A e B, e C e D so determinadas, respectivamente, a
partir das condies de fronteira e das condies iniciais.
14.3 Corda com as extremidades xas
Para a corda elstica com ambas as extremidades xas, as condies de
fronteira so,
v (x = 0, t) = 0 v (x = , t) = 0. (14.20)
A soluo da equao diferencial de movimento, conforme (14.19), es-
creve-se,
v (x, t) =
_
Acos

c
x +Bsin

c
x
_
(C cos t +Dsin t) . (14.21)
Introduzindo a primeira das condies de fronteira (14.20) na soluo
(14.21) vem,
v (0, t) = A(C cos t +Dsin t) = 0, (14.22)
donde se conclui que a constante A nula,
A = 0. (14.23)
Introduzindo agora a segunda das condies de fronteira (14.20) na so-
luo (14.21) com A = 0, obtm-se a relao,
v (, t) = Bsin

c
(C cos t +Dsin t) = 0, (14.24)
a qual vericada se a constante B for nula, o que corresponde soluo
trivial, isto , v (x, t) = 0. Ento para a existncia de solues no nulas tem
de vericar-se a condio,
Bsin

c
= 0 (14.25)
com B ,= 0, o que conduz seguinte equao caracterstica ou de frequn-
cias,
sin

c
= 0. (14.26)
JDR
A equao caracterstica (14.26) admite uma innidade de razes,

n
c
=
n n = 1, . . . , , as quais correspondem s frequncias naturais de vibra-
o
n
n = 1, . . . , da corda e que valem,
n
=
nc
n = 1, . . . , , (14.27)
ou ainda, aps a substituio
T
= c
2
,
n
=
n
n = 1, . . . , . (14.28)
Assim, existe uma innidade de solues v (x, t) independentes, do tipo
(14.21), que vericamas condies de fronteira. Cada soluo v
n
(x, t) n =
1, . . . , correspondente a uma frequncia natural
n
n = 1, . . . , escre-
ve-se,
v
n
(x, t) = V
n
(x) g
n
(t) = B
n
sin
n
x
_
C
n
cos
nc
t +D
n
sin
nc
t
_
(14.29)
e designa-se por modo natural de vibrao, sendo a respectiva forma natu-
ral de vibrao dada pela funo,
V
n
(x) = B
n
sin
n
x n = 1, . . . , . (14.30)
Para n = 1, o modo natural de vibrao corresponde frequncia natu-
ral mais baixa e designa-se por modo fundamental de vibrao. De acordo
com(14.30), as formas naturais de vibrao da corda comambas as extremi-
dades xas so funes harmnicas, conforme se representa na gura 14.2,
apresentando seces estacionrias, V
n
(x
i
) = 0, designadas por nodos de
vibrao.
Como existe uma innidade de solues do tipo (14.29) para a equao
diferencial de movimento da corda com as extremidades xas, a soluo
geral dada pela combinao linear dos diferentes modos naturais de vi-
brao,
v (x, t) =
n=1
v
n
(x, t) =
n=1
V
n
(x) g
n
(t)
=
n=1
B
n
sin
n
x
_
C
n
cos
nc
t +D
n
sin
nc
t
_
(14.31)
n
e D
n
de deslocamento e de velocidade,
v (x, t = 0) = v
0
(x) v (x, t = 0) = v
0
(x) . (14.32)
JDR
14.3. Corda com as extremidades xas 283
x
V
1
(
x
)
0
(a) n = 1
x
V
2
(
x
)
0
(b) n = 2
x
V
3
(
x
)
0
(c) n = 3
x
V
4
(
x
)
0
(d) n = 4
Figura 14.2: Formas naturais de vibrao lateral de uma corda xa-xa
Introduzindo as condies iniciais na soluo geral (14.31) obtm-se,
v
0
(x) =
n=1
C
n
B
n
sin
n
x v
0
(x) =
n=1
D
n
nc
B
n
sin
n
x. (14.33)
As expresses anteriores representam expanses em srie de Fourier
das funes deslocamento inicial v
0
(x) e velocidade inicial v
0
(x) no inter-
valo [0, ], podendo as constantes C
n
e D
n
ser assimiladas aos coecientes
da srie de Fourier respectiva. Assim, as constantes C
n
e D
n
vm dadas
pelas seguintes expresses,
C
n
=
1
B
n
_
2
_

0
v
0
(x) sin
n
xdx
_
, (14.34)
D
n
=

B
n
nc
_
2
_

0
v
0
(x) sin
n
xdx
_
. (14.35)
JDR
Exemplo
Uma corda de comprimento , xa emambas as extremidades, deformada
a meio vo como se representa na gura 14.3. Estabelecer a expresso do
movimento vibratrio da corda.
+ )
*
6 6
N
8N
@
Figura 14.3: Corda xa-xa com deslocamento inicial
A soluo dada pela expresso (14.31) com as constantes C
n
e D
n
dadas pelas expresses (14.34)-(14.35). Como a velocidade inicial nula,
v (x, t = 0) = v
0
(x) = 0, as constantes D
n
so nulas. Assim, a soluo
(14.31) reduz-se a,
v (x, t) =
n=1
v
n
(x, t) =
n=1
V
n
(x) g
n
(t)
=
n=1
B
n
sin
n
x
_
C
n
cos
nc
t
_
onde
C
n
=
1
B
n
_
2
_

0
v
0
(x) sin
n
xdx
_
.
A deformada inicial v
0
(x) dada por,
v
0
(x) =
_
2
x 0 x

2
2
( x)

2
x
.
As constantes C
n
so ento dadas por,
C
n
=
1
B
n
_
2
_
/
2
0
2
xsin
n
xdx +
2
/
2
2
( x) sin
n
xdx
_
=
1
B
n
_
8
2
n
2
sin
n
2
n = 1, 3, 5, . . .
0 n = 2, 4, 6, . . .
.
JDR
14.4. Ortogonalidade das formas naturais 285
Utilizando a relao sin
n
2
= (1)
n1
2
, n = 1, 3, 5, . . ., a soluo pre-
tendida, que corresponde ao movimento da corda perturbao inicial de
deslocamento, pode exprimir-se na forma,
v (x, t) =
8h
2
_
sin

xcos
c
t
1
9
sin
3
xcos
3c
t +. . .
_
.
Note-se que, neste caso, os harmnicos de ordem par no so excitados,
conforme seria previsvel, pois as formas naturais de vibrao de ordempar
so anti-simtricos apresentando um nodo de vibrao na seco x =

2
.
14.4 Ortogonalidade das formas naturais
Conforme se apresentou atrs, os modos naturais de vibrao so dados
pelas solues
_
2
n
, V
n
(x)
_
n = 1, . . . , do problema caracterstico,
d
dx
_
T (x)
dV (x)
dx
_
=
2
(x) V (x) . (14.36)
Considerando duas solues distintas
_
2
r
, V
r
(x)
_
e
_
2
s
, V
s
(x)
_
com
r
,=
s
, tem-se,
d
dx
_
T (x)
dV
r
(x)
dx
_
=
2
r
(x) U
r
(x) (14.37)
d
dx
_
T (x)
dV
s
(x)
dx
_
=
2
s
(x) V
s
(x) . (14.38)
Multiplicando (14.37) por V
s
(x) e (14.38) por V
r
(x), e integrando para
o comprimento da corda obtm-se,
_

0
V
s
(x)
d
dx
_
T (x)
dV
r
(x)
dx
_
dx =
2
r
_

0
(x) V
s
(x) V
r
(x) dx (14.39)
_

0
V
r
(x)
d
dx
_
T (x)
dV
s
(x)
dx
_
dx =
2
s
_

0
(x) V
r
(x) V
s
(x) dx. (14.40)
Aps integrao por partes e tendo em conta as condies de fronteira,
V
s
(x) T (x)
dV
r
(x)
dx
0
. .
=0
+
_

0
dV
s
(x)
dx
T (x)
dV
r
(x)
dx
dx
=
2
r
_

0
(x) V
s
(x) V
r
(x) dx,
(14.41)
JDR
V
r
(x) T (x)
dV
s
(x)
dx
0
. .
=0
+
_

0
dV
r
(x)
dx
T (x)
dV
s
(x)
dx
dx
=
2
s
_

0
(x) V
r
(x) V
s
(x) dx.
(14.42)
Subtraindo as expresses (14.41) e (14.42) anteriores,
0 =
_
2
s

2
r
_
_

0
(x) V
r
(x) V
s
(x) dx. (14.43)
Para as frequncias naturais distintas
r
e
s
,
2
r
,=
2
s
, da equao
anterior decorre a seguinte relao de ortogonalidade,
_

0
(x) V
r
(x) V
s
(x) dx = 0 r ,= s
_
r = 1, 2, . . . ,
s = 1, 2, . . . ,
(14.44)
que representa a propriedade de ortogonalidade das funes V
n
(x) n =
1, . . . , em relao massa.
Com esta relao de ortogonalidade, da expresso (14.41) resulta igual-
mente a seguinte relao de ortogonalidade emrelao rigidez da corda,
_

0
dV
s
(x)
dx
T (x)
dV
r
(x)
dx
dx = 0 r ,= s
_
r = 1, 2, . . . ,
s = 1, 2, . . . ,
. (14.45)
Assim, as funes V
n
(x) n = 1, . . . , representatives das formas na-
turais de vibrao da corda apresentam propriedades de ortogonalidade
em relao massa e em relao rigidez.
Adoptando o critrio de normalizao das formas naturais para mas-
sas modais unitrias, as propriedades de ortogonalidade designam-se por
propriedades de ortonormalidade e exprimem-se na seguinte forma,
_

0
V
r
(x) (x) V
s
(x) dx =
rs
r = 1, 2, . . . , (14.46)
_

0
dV
s
(x)
dx
T (x)
dV
r
(x)
dx
dx =
2
r
rs
r = 1, 2, . . . , (14.47)
onde
rs
representa o smbolo de Kronecker e vale,
rs
=
_
1 para r = s
0 para r ,= s
. (14.48)
JDR
Rera-se que a ortogonalidade em relao rigidez no fornecida di-
rectamente pelas funes V
n
(x) n = 1, . . . , , mas antes pelas respec-
tivas derivadas de primeira ordem,
dV
n
(x)
dx
n = 1, . . . , . Note-se igual-
mente que o problema vertente de segunda ordem na varivel espacial
x.
JDR
JDR
CAPTULO 15
Sistemas contnuos
Vibrao longitudinal de barras
A gura 15.1-a) representa uma barra de seco varivel e de comprimento
sujeita a uma fora axial f (x, t) por unidade de comprimento, e a gura
15.1-b) representa o diagrama de corpo livre de um elemento innitesimal
de comprimento dx.
Considerem-se as seguintes grandezas para uma barra de seco vari-
vel e de comprimento ,
u(x, t) : deslocamento axial da seco recta;
f (x, t) : fora axial por unidade de comprimento;
A(x) : rea da seco recta;
E : mdulo de elasticidade longitudinal;
(x) : massa volmica.
A aplicao da 2
o
lei de Newton do movimento a um elemento innite-
simal de comprimento dx, F =

Q, conduz seguinte equao de equilbrio
dinmico,
289
290 15. Vibrao longitudinal de barras
N
N @N
KN J
BN J
(a) barra
@N
K K@K
2
2@2
BN J
(b) elemento innitesimal
Figura 15.1: Barra de seco varivel
(P (x, t) + dP (x, t)) P (x, t) +f (x, t) dx = A(x) dx
2
u(x, t)
t
2
. (15.1)
Aps simplicao vem,
dP (x, t) +f (x, t) dx = A(x) dx
2
u(x, t)
t
2
. (15.2)
Tendo em conta a relao da elasticidade existente entre a fora axial
P (x, t) e a deformao axial
xx
=
u(x,t)
x
,
P (x, t) = EA(x)
u(x, t)
x
, (15.3)
ento o incremento dP (x, t) ao longo do elemento innitesimal de compri-
mento dx vale,
dP (x, t) =
P (x, t)
x
dx =

x
_
EA(x)
u(x, t)
x
_
dx (15.4)
Introduzindo a expresso anterior na equao (15.2) e dividindo todos
os termos por dx, a equao diferencial do movimento longitudinal de uma
barra de seco no uniforme escreve-se,
JDR
x
_
EA(x)
u(x, t)
x
_
+f (x, t) = A(x)

2
u(x, t)
t
2
. (15.5)
Para uma barra de seco uniforme, A(x) = A, a equao diferencial
do movimento toma a forma,
EA
2
u(x, t)
x
2
+f (x, t) = A
2
u(x, t)
t
2
. (15.6)
Assim, a equao do movimento uma equao diferencial parcial de
cial do movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento caracteri-
zado pela equao diferencial (15.5) ou (15.6), pelas respectivas condies
de fronteira e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade,
u(x, t = 0) = u
0
(x) e u(x, t = 0) = u
0
(x).
15.2 Regime livre
Em regime livre, a solicitao exterior nula, f (x, t) = 0, e a equao do
movimento vem,
x
_
EA(x)
u(x, t)
x
_
= A(x)

2
u(x, t)
t
2
. (15.7)
No caso particular da barra de seco constante, a equao (15.7) pode
escrever-se,
EA
2
u(x, t)
x
2
= A
2
u(x, t)
t
2
. (15.8)
Fazendo
E
= c
2
, a equao do regime livre da barra de seco constante
pode ainda escrever-se na forma,
2
u(x, t)
x
2
=
1
c
2
2
u(x, t)
t
2
. (15.9)
A equao do movimento longitudinal de uma barra de seco cons-
tante na forma (15.9) uma equao de onda, onde c representa a veloci-
dade de propagao da onda.
JDR
Para caracterizar o movimento longitudinal de uma barra necessrio re-
solver a equao diferencial de movimento e determinar a soluo u(x, t)
que representa o movimento longitudinal da barra para cada seco recta e
ao longo do tempo. Nesse sentido, admita-se a hiptese de movimento
sncrono, isto , um movimento para o qual a congurao espacial da
barra no varia no tempo. Noutros termos, cada seco da barra executa o
mesmo tipo de movimento, passando pela posio de equilbrio esttico no
mesmo instante e atingindo o deslocamento mximo igualmente no mesmo
instante. Esta hiptese equivalente a considerar a funo deslocamento
u(x, t) separvel no espao e no tempo, conduzindo ao designado mtodo
da separao de variveis para resoluo de equaes diferenciais de deri-
vadas parciais. Assim, a funo deslocamento u(x, t) pode ento exprimir-
se na forma,
u(x, t) = U (x) g (t) (15.10)
onde U (x) representa a congurao espacial da barra e depende somente
da varivel espacial x, e g (t) indica o tipo de movimento que a congu-
rao espacial da barra executa e depende somente da varivel tempo t.
Rera-se que para uma vibrao harmnica estvel a funo g (t) limi-
tada para todo e qualquer valor do tempo t.
Derivando a expresso (15.10) em ordem a x e a t, obtm-se,
u(x, t)
x
=
dU (x)
dx
g (t) ,

2
u(x, t)
t
2
= U (x)
d
2
g (t)
dt
2
. (15.11)
Pelo facto de U (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as deri-
vadas parciais
u(x,t)
x
e

2
u(x,t)
t
2
A introduo da soluo (15.10) e das derivadas (15.11) na equao di-
ferencial (15.7) conduz equao,
d
dx
_
EA(x)
dU (x)
dx
g (t)
_
= A(x) U (x)
d
2
g (t)
dt
2
. (15.12)
1
A(x) U (x)
d
dx
_
EA(x)
dU (x)
dx
_
=
1
g (t)
d
2
g (t)
dt
2
(15.13)
mente de t.
a equao (15.13) s vericada para todo o x e todo o t caso ambos os
membros sejam iguais a uma constante, , por exemplo. Ento tem-se,
JDR
15.3. Problema caracterstico 293
1
A(x) U (x)
d
dx
_
EA(x)
dU (x)
dx
_
= (15.14)
e
1
g (t)
d
2
g (t)
dt
2
= , (15.15)
ou, aps rearranjo,
d
dx
_
EA(x)
dU (x)
dx
_
A(x) U (x) = 0 (15.16)
e
d
2
g (t)
dt
2
g (t) = 0. (15.17)
2
, as duas equaes anteriores escre-
vem-se,
d
dx
_
EA(x)
dU (x)
dx
_
+
2
A(x) U (x) = 0 (15.18)
d
2
g (t)
dt
2
+
2
g (t) = 0. (15.19)
A equao (15.19) representa uma equao diferencial ordinria cuja so-
luo do tipo,
g (t) = C cos t +Dsin t. (15.20)
Por sua vez, a equao (15.18) representa um problema caracterstico
(valores e funes caractersticas) cujas solues U (x) tm de vericar a
equao diferencial, que tem em conta a geometria varivel da seco, e as
condies de fronteira.
Assim, a soluo u(x, t) = U (x) g (t) escreve-se,
u(x, t) = U (x) (C cos t +Dsin t) (15.21)
onde as constantes C e D so determinadas a partir das condies iniciais.
As solues U (x) para a equao (15.18), que vericam a equao diferen-
cial e as condies de fronteira, e que representam a congurao espacial
da barra no movimento harmnico em regime livre ou natural, so as fun-
es caractersticas do problema,
JDR
d
dx
_
EA(x)
dU (x)
dx
_
=
2
A(x) U (x) , (15.22)
o qual admite solues no nulas para valores particulares de
2
que cons-
tituem os valores caractersticos do problema. Assim, a soluo de (15.22)
constituda por uma innidade de pares caractersticos formados por um
valor caracterstico e pela respectiva funo caracterstica,
_
2
n
, U
n
(x)
_
n = 1, . . . , . (15.23)
15.3.1 Barra de seco constante
Para uma barra de seco constante, A(x) = A, e a equao caracterstica
(15.22) toma a forma,
EA
d
2
U (x)
dx
2
+
2
AU (x) = 0. (15.24)
Fazendo
E
= c
2
, a equao caracterstica apresenta-se como uma equa-
o diferencial ordinria,
d
2
U (x)
dx
2
+

2
c
2
U (x) = 0 (15.25)
a qual admite solues da forma,
U (x) = Acos

c
x +Bsin

c
x (15.26)
que so as funes caractersticas de (15.24).
Para uma barra de seco constante, a soluo u(x, t) = U (x) g (t) da
equao diferencial (15.8) do movimento livre ou natural ento dada por,
u(x, t) =
_
Acos

c
x +Bsin

c
x
_
onde os valores caractersticos de e as constantes Ae B so determinados
a partir das condies de fronteira, e as constantes C e D so determinadas
a partir das condies iniciais.
15.3.2 Ortogonalidade das formas naturais
pelas solues
_
2
n
, U
n
(x)
_
d
dx
_
EA(x)
dU (x)
dx
_
=
2
A(x) U (x) . (15.28)
JDR
_
2
r
, U
r
(x)
_
e
_
2
s
, U
s
(x)
_
com
r
,=
s
, tem-se,
d
dx
_
EA(x)
dU
r
(x)
dx
_
=
2
r
A(x) U
r
(x) (15.29)
d
dx
_
EA(x)
dU
s
(x)
dx
_
=
2
s
A(x) U
s
(x) (15.30)
Multiplicando (15.29) por U
s
(x) e (15.30) por U
r
o comprimento da barra obtm-se,
_

0
U
s
(x)
d
dx
_
EA(x)
dU
r
(x)
dx
_
dx =
2
r
_

0
A(x) U
s
(x) U
r
(x) dx
(15.31)
_

0
U
r
(x)
d
dx
_
EA(x)
dU
s
(x)
dx
_
dx =
2
s
_

0
A(x) U
r
(x) U
s
(x) dx.
(15.32)
Aps integrao por partes em ordem a x obtm-se,
U
s
(x) EA(x)
dU
r
(x)
dx
0
+
_

0
dU
s
(x)
dx
EA(x)
dU
r
(x)
dx
dx
=
2
r
_

0
A(x) U
s
(x) U
r
(x) dx
(15.33)
U
r
(x) EA(x)
dU
s
(x)
dx
0
+
_

0
dU
r
(x)
dx
EA(x)
dU
s
(x)
dx
dx
=
2
s
_

0
A(x) U
r
(x) U
s
(x) dx
. (15.34)
Tendo em conta as condies de fronteira para extremidades xas ou
livres, o primeiro termo nas expresses (15.33) e (15.34) nulo,
U
s
(x) EA(x)
dU
r
(x)
dx
0
= 0 U
r
(x) EA(x)
dU
s
(x)
dx
0
= 0. (15.35)
Asubtraco membro a membro das expresses (15.33) e (15.34) conduz
ao resultado,
0 =
_
2
r

2
s
_
_

0
A(x) U
r
(x) U
s
(x) dx. (15.36)
JDR
Assim, para as frequncias naturais distintas
r
e
s
, da equao ante-
rior decorre a seguinte relao de ortogonalidade,
_

0
A(x) U
r
(x) U
s
(x) dx = 0 r ,= s
_
r = 1, 2, . . . ,
s = 1, 2, . . . ,
(15.37)
que representa a propriedade de ortogonalidade das funes U
n
(x) n =
Com esta relao de ortogonalidade, da expresso (15.33) resulta, igual-
mente, a seguinte relao de ortogonalidade em relao rigidez da barra,
_

0
dU
s
(x)
dx
EA(x)
dU
r
(x)
dx
dx = 0 r ,= s
_
r = 1, 2, . . . ,
s = 1, 2, . . . ,
. (15.38)
Assim, as funes U
n
(x) n = 1, . . . , representativas das formas natu-
rais de vibrao da barra apresentam propriedades de ortogonalidade em
relao massa e em relao rigidez.
_

0
A(x) U
r
(x) U
s
(x) dx =
rs
r, s = 1, 2, . . . , (15.39)
_

0
dU
s
(x)
dx
EA(x)
dU
r
(x)
dx
dx =
2
r
rs
r, s = 1, 2, . . . , (15.40)
onde
rs
rs
=
_
1 para r = s
0 para r ,= s
. (15.41)
Rera-se que a ortogonalidade em relao rigidez vericada pelas
derivadas de primeira ordem,
dU
n
(x)
dx
n = 1, . . . , das funes caractersti-
cas U
n
(x) n = 1, . . . , . Note-se igualmente que o problema vertente de
segunda ordem na varivel espacial x.
15.4 Barra com as extremidades xas
Para uma barra com ambas as extremidades xas, gura 15.2, as condies
de fronteira so,
u(x = 0, t) = 0 u(x = , t) = 0. (15.42)
JDR
15.4. Barra com as extremidades xas 297
KN J
N
Figura 15.2: Barra de seco constante com as extremidades xas
De acordo com (15.27), a soluo da equao do movimento escreve-se,
u(x, t) =
_
Acos

c
x +Bsin

c
x
_
(C cos t +Dsin t) . (15.43)
(15.43) vem,
u(0, t) = A(C cos t +Dsin t) = 0 (15.44)
A = 0. (15.45)
luo (15.43) com A = 0, obtm-se a relao,
u(, t) = Bsin

c
(C cos t +Dsin t) = 0, (15.46)
trivial, isto , u(x, t) = 0. Ento, para a existncia de solues no nulas
tem de vericar-se a condio,
Bsin

c
= 0 (15.47)
com B ,= 0 , o que conduz seguinte equao caracterstica ou de frequn-
cias,
sin

c
= 0. (15.48)

n
c
=
n n = 1, . . . , , as quais correspondem s frequncias naturais de vibra-
o longitudinal da barra,
n
n = 1, . . . , , e que valem,
n
=
nc
n = 1, . . . , , (15.49)
E
= c
2
,
JDR
n
=
n
n = 1, . . . , . (15.50)
Assim, existe uma innidade de solues u(x, t) independentes do tipo
(15.43) que vericam as condies de fronteira. Cada soluo u
n
(x, t) n =
n
n = 1, . . . , escreve-
se,
u
n
(x, t) = U
n
(x) g
n
(t)
= B
n
sin
nx
_
C
n
cos
nc
t +D
n
sin
nc
t
_
n = 1, . . . ,
(15.51)
U
n
(x) = B
n
sin
nx
n = 1, . . . , . (15.52)
com (15.52), as formas naturais de vibrao longitudinal da barra com am-
bas as extremidades xas so funes harmnicas, conforme se representa
na gura 15.3, apresentando seces estacionrias, U
n
(x
i
) = 0, designadas
por nodos de vibrao.
diferencial do movimento livre ou natural da barra com as extremidades
xas, a soluo geral dada pela combinao linear dos diferentes modos
naturais de vibrao,
u(x, t) =
n=1
u
n
(x, t) =
n=1
U
n
(x) g
n
(t)
=
n=1
B
n
sin
nx
_
C
n
cos
nc
t +D
n
sin
nc
t
_
(15.53)
n
e D
n
u(x, t = 0) = u
0
(x) u(x, t = 0) = u
0
(x) . (15.54)
u
0
(x) =
n=1
C
n
B
n
sin
n
x, u
0
(x) =
n=1
D
n
nc
B
n
sin
n
x. (15.55)
JDR
15.4. Barra com as extremidades xas 299
x
U
1
(
x
)
0
(a) n = 1
x
U
2
(
x
)
0
(b) n = 2
x
U
3
(
x
)
0
(c) n = 3
x
U
4
(
x
)
0
(d) n = 4
Figura 15.3: Formas naturais de vibrao longitudinal de uma barra xa-
xa
das funes deslocamento inicial u
0
(x) e velocidade inicial u
0
(x) no inter-
n
e D
n
n
e D
n
vm dadas
C
n
=
1
B
n
_
2
_

0
u
0
(x) sin
nx
dx
_
, (15.56)
D
n
=

B
n
nc
_
2
_

0
u
0
(x) sin
n
xdx
_
. (15.57)
JDR
15.5 Barra com as extremidades livres
Para uma barra de seco recta constante com ambas as extremidades li-
vres, gura 15.4, as condies de fronteira para t 0 so,
u
x
(x = 0, t) = 0
u
x
(x = , t) = 0. (15.58)
KN J
N
Figura 15.4: Barra de seco constante com as extremidades livres
Conforme estabelecido anteriormente, (15.27), a soluo geral da equa-
o do movimento da barra escreve-se,
u(x, t) =
_
Acos

c
x +Bsin

c
x
_
e a derivada
u(x,t)
x
vem,
u(x, t)
x
=

c
_
Asin

c
x +Bcos

c
x
_
(C cos t +Dsin t) . (15.60)
(15.60) vem,
Bcos

c
0 = 0, (15.61)
donde se conclui que a constante B nula,
B = 0. (15.62)
luo (15.60) com B = 0, obtm-se a relao,
c
_
Asin

c
_
(C cos t +Dsin t) = 0 (15.63)
a qual vericada para t 0 se a constante A for nula, o que corresponde
soluo trivial, isto , u(x, t) = 0. Ento, para a existncia de solues
no nulas tem de vericar-se a condio,
JDR
15.5. Barra com as extremidades livres 301
Asin

c
= 0 (15.64)
com A ,= 0, o que conduz seguinte equao caracterstica ou de frequn-
cias,
sin

c
= 0. (15.65)

n
c
=
n n = 1, . . . , , as quais correspondem s frequncias naturais
n
n =
1, . . . , de vibrao longitudinal da barra e que valem,
n
=
nc
n = 1, . . . , , (15.66)
E
= c
2
,
n
= n
n = 1, . . . , . (15.67)
Assim, existe uma innidade de solues u(x, t) independentes do tipo
(15.59) que vericam as condies de fronteira. Cada soluo u
n
(x, t) n =
n
n = 1, . . . , e escre-
ve-se,
u
n
(x, t) = U
n
(x) g
n
(t)
= A
n
cos
nx
_
C
n
cos
nc
t +D
n
sin
nc
t
_
n = 1, . . . ,
(15.68)
U
n
(x) = A
n
cos
n
x n = 1, . . . , . (15.69)
com (15.69), as formas naturais de vibrao longitudinal da barra com am-
bas as extremidades livres so funes harmnicas, conforme se representa
na gura 15.5, apresentando seces estacionrias, U
n
(x
i
) = 0, designadas
diferencial do movimento livre ou natural da barra com as extremidades
livres, a soluo geral dada pela combinao linear dos diferentes modos
naturais de vibrao,
JDR
x
U
1
(
x
)
0
(a) n = 1
x
U
2
(
x
)
0
(b) n = 2
x
U
3
(
x
)
0
(c) n = 3
x
U
4
(
x
)
0
(d) n = 4
Figura 15.5: Formas naturais de vibrao longitudinal de uma barra livre-
livre
u(x, t) =
n=1
u
n
(x, t) =
n=1
U
n
(x) g
n
(t)
=
n=1
A
n
cos
nx
_
C
n
cos
nc
t +D
n
sin
nc
t
_
(15.70)
n
e D
n
u(x, t = 0) = u
0
(x) , u(x, t = 0) = u
0
(x) . (15.71)
JDR
15.6. Frequncias e formas naturais 303
u
0
(x) =
n=1
C
n
A
n
cos
n
x, u
0
(x) =
n=1
D
n
nc
A
n
cos
n
x. (15.72)
das funes deslocamento inicial u
0
(x) e velocidade inicial u
0
(x) no inter-
n
e D
n
n
e D
n
vm dadas
C
n
=
1
A
n
_
2
_

0
u
0
(x) cos
n
xdx
_
, (15.73)
D
n
=

A
n
nc
_
2
_

0
u
0
(x) cos
n
xdx
_
. (15.74)
15.6 Frequncias e formas naturais para diferentes con-
dies de fronteira
Na tabela 15.1 apresentam-se a equao de frequncias, as frequncias e as
formas naturais de vibrao axial de barras para diferentes condies de
fronteira.
JDR
T
a
b
e
l
a
1
5
.
1
:
F
r
e
q
u
n
c
i
a
s
e
f
o
r
m
a
s
n
a
t
u
r
a
i
s
d
e
v
i
b
r
a
o
a
x
i
a
l
d
e
b
a
r
r
a
s
.
C
o
n
d
i
e
s
d
e
f
r
o
n
t
e
i
r
a
E
q
u
a
o
d
e
f
r
e
q
u
n
c
i
a
s
F
r
e
q
u
n
c
i
a
s
n
a
t
u
r
a
i
s
n
F
o
r
m
a
s
n
a
t
u
r
a
i
s
U
n
(
x
)
x
a
-
l
i
v
r
e
c
o
s
c
=
0
n
=
(
2
n
+
1
)
c
2
n
=
0
,
1
,
.
.
.
U
n
(
x
)
=
C
n
s
i
n
(
2
n
+
1
)
x
2
x
a
-
x
a
s
i
n
c
=
0
n
=
n
n
=
1
,
2
,
.
.
.
U
n
(
x
)
=
C
n
s
i
n
n
l
i
v
r
e
-
l
i
v
r
e
s
i
n
c
=
0
n
=
n
n
=
0
,
1
,
.
.
.
U
n
(
x
)
=
C
n
c
o
s
n
JDR
15.7. Equao de movimento-Princpio de Hamilton 305
15.7 Equao de movimento-Princpio de Hamilton
Como alternativa formulao newtoniana da equao do movimento a-
presentada na seco 15.1 (pgina 289), apresenta-se nesta seco a aplica-
o do princpio variacional de Hamilton no estabelecimento da equao
diferencial do movimento.
O princpio variacional de Hamilton enuncia-se da seguinte forma,
A variao da energia cintica e potencial mais a variao do trabalho reali-
zado pelas foras no conservativas durante qualquer intervalo de tempo [t
1
, t
2
]
igual a zero,
_
t
2
t
1
(T V ) dt +
_
t
2
t
1
W
nc
dt = 0 (15.75)
onde T representa a energia cintica do sistema, V a energia potencial, W
nc
o trabalho realizado pelas foras no conservativas e a variao durante
o intervalo de tempo [t
1
, t
2
] .
A gura 15.6-a) representa uma barra de seco varivel e de compri-
mento sujeita a uma fora axial f (x, t) por unidade de comprimento, e a
gura 15.6-b) representa o diagrama de corpo livre de um elemento inni-
tesimal de comprimento dx.
N
N
@N
KN J
BN J
(a) barra
@N
K K@K
2
2@2
BN J
Figura 15.6: Barra de seco varivel
Considerem-se as seguintes grandezas para uma barra de seco vari-
u(x, t): deslocamento axial da seco recta;
f (x, t): fora axial por unidade de comprimento;
A(x): rea da seco recta;
E: mdulo de elasticidade longitudinal;
(x): massa volmica.
JDR
Aplicao do princpio variacional de Hamilton A energia cintica e po-
tencial da barra so dadas pelas expresses,
T =
1
2
_

0
A
_
u(x, t)
t
_
2
dx, (15.76)
V =
1
2
_

0
EA
_
u(x, t)
x
_
2
dx, (15.77)
e o trabalho das foras no conservativas dado pela expresso,
W
nc
=
_

0
f (x, t) udx. (15.78)
A variao da energia cintica e potencial vem,
T =
_

0
A
_
u(x, t)
t
_
_
u(x, t)
t
_
dx, (15.79)
V =
_

0
EA
_
u(x, t)
x
_
_
u(x, t)
x
_
dx. (15.80)
Calculando cada um dos termos da equao (15.75), tem-se
t
2
_
t
1
Tdt =
t
2
_
t
1
_
0
A
_
u(x, t)
t
_
_
u(x, t)
t
_
dxdt. (15.81)
Trocando na expresso anterior a ordem da variao com a diferenci-
ao

x
e integrando por partes, obtm-se a equao,
t
2
_
t
1
Tdt =
t
2
_
t
1
_
0
A
_
u(x, t)
t
_

t
(u(x, t)) dxdt
=
_
0
_
_
A
_
u(x, t)
x
_
u(x, t)
t
2
t
1
t
2
_
t
1
A
2
u(x, t)
t
2
u(x, t) dt
_
_
dx.
(15.82)
Como, por denio, a variao u nos limites t
1
e t
2
nula, isto ,
u(x, t
1
) = u(x, t
2
) = 0, (15.83)
a equao (15.82) simplica-se na forma,
t
2
_
t
1
Tdt =
t
2
_
t
1
_
0
A
2
u(x, t)
t
2
u(x, t) dxdt. (15.84)
JDR
Para calcular o segundo termo de (15.75), trocando a ordem da variao
com a diferenciao em (15.80) e integrando por partes, obtm-se,
t
2
_
t
1
V dt =
t
2
_
t
1
_
0
EA
_
u(x, t)
x
_
_
u(x, t)
x
_
dxdt
=
t
2
_
t
1
_
0
EA
_
u(x, t)
x
_

x
(u(x, t)) dxdt
=
t
2
_
t
1
_
_
EA
_
u(x, t)
x
_
u(x, t)
_
0
x
_
EA
u(x, t)
x
_
u(x, t) dx
_
_
dt.
(15.85)
Introduzindo (15.84), (15.85) e (15.78) no princpio de Hamilton (15.75),
obtm-se a equao,
_
t
2
t
1
_

0
A
2
u(x, t)
t
2
u(x, t) dxdt +
_
t
2
t
1
_

0
x
_
EA
u(x, t)
x
_
u(x, t) dxdt
+
_
t
2
t
1
_

0
f (x, t) udxdt
_
t
2
t
1
EA
u(, t)
x
u(, t) dt +
_
t
2
t
1
EA
u(0, t)
x
u(0, t) dt = 0,
(15.86)
ou, aps rearranjo,
_
t
2
t
1
_

0
_
A
2
u(x, t)
t
2
+

x
_
EA
u(x, t)
x
_
+f (x, t)
_
u(x, t) dxdt
+
_
t
2
t
1
_
EA
u(x, t)
x
u(, t) +EA
u(x, t)
x
u(0, t)
_
dt = 0.
(15.87)
Como no intervalo 0 < x < o deslocamento u(x, t) arbitrrio, ex-
cepto onde so prescritas condies de fronteira geomtricas, a equao
anterior (15.87) conduz seguinte equao diferencial de movimento:
x
_
EA
u(x, t)
x
_
A
2
u(x, t)
t
2
+f (x, t) = 0. (15.88)
Da equao (15.87) obtm-se tambm as seguintes condies de fron-
teira generalizadas,
JDR
EA
u(x, t)
x
u
x=0
= 0, EA
u(x, t)
x
u
x=
= 0. (15.89)
Estas condies de fronteira tm de ser vericadas como condies de
fronteira geomtricas, isto , u prescrito, ou ento como condies de fron-
teira naturais, isto ,
EA
u(x, t)
x
x=0
= 0, EA
u(x, t)
x
x=
= 0. (15.90)
Assim, a equao do movimento uma equao diferencial parcial de
duas condies iniciais, na varivel t , para a resoluo da equao dife-
rencial de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento carac-
terizado pela equao diferencial (15.87) ou (15.88), pelas respectivas con-
dies de fronteira e pelas condies iniciais de deslocamento e de veloci-
dade, u(x, t = 0) = u
0
(x) e u(x, t = 0) = u
0
(x).
JDR
CAPTULO 16
Sistemas contnuos
Vibrao de toro de veios
A gura 16.1-a representa um veio de seco varivel de comprimento su-
jeito a um momento torsor f(x, t) por unidade de comprimento, e a gura
16.1-b representa o diagrama de corpo livre de um elemento innitesimal
de comprimento dx.
Considerem-se as seguintes grandezas para um veio de seco varivel
e de comprimento ,
(x, t) : deslocamento angular da seco recta;
f (x, t) : momento torsor por unidade de comprimento;
I
p
(x) : momento polar da seco recta;
G : mdulo de elasticidade transversal;
(x) : massa volmica;
J (x) = I
p
: momento polar de inrcia da seco recta.
A aplicao da 2
o
simal de comprimento dx, M = K, conduz seguinte equao de equil-
brio dinmico,
309
310 16. Vibrao de toro de veios
.
GNJ
.), J.)
, H
., )
@.
(a) veio
@N
BN J
N J
N J@N J
GN J
GN J@GN J
Figura 16.1: Veio de seco varivel
(M (x, t) + dM (x, t)) M (x, t) +f (x, t) dx = J (x) dx
2
(x, t)
t
2
. (16.1)
Aps simplicao vem,
dM (x, t) +f (x, t) dx = J (x) dx
2
(x, t)
t
2
. (16.2)
Tendo em conta a relao da elasticidade existente entre o momento
torsor M (x, t) e a deformao angular de toro
(x,t)
x
,
M (x, t) = GI
p
(x)
(x, t)
x
, (16.3)
ento o incremento dM (x, t) ao longo do elemento innitesimal de com-
primento dx vale,
dM (x, t) =
M (x, t)
x
dx =

x
_
GI
p
(x)
(x, t)
x
_
dx. (16.4)
JDR
Introduzindo a expresso anterior na equao (16.2) e dividindo por
dx, a equao diferencial de movimento de toro de um veio de seco
no uniforme escreve-se,
x
_
GI
p
(x)
(x, t)
x
_
+f (x, t) = J (x)

2
(x, t)
t
2
. (16.5)
Para um veio de seco uniforme, I
p
(x) = I
p
e J (x) = J, a equao
diferencial de movimento toma a forma,
GI
p
2
(x, t)
x
2
+f (x, t) = J
2
(x, t)
t
2
. (16.6)
cial de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento caracteri-
zado pela equao diferencial (16.5) ou (16.6), pelas respectivas condies
de fronteira e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade,
(x, t = 0) =
0
(x) e

(x, t = 0) =

0
(x).
16.2 Regime livre
Em regime livre, a solicitao exterior f (x, t) nula, f (x, t) = 0, e a equa-
o de movimento vem,
x
_
GI
p
(x)
(x, t)
x
_
= J (x)

2
(x, t)
t
2
. (16.7)
No caso particular do veio de seco constante, a equao (16.7) pode
escrever-se,
GI
p
2
(x, t)
x
2
= J
2
(x, t)
t
2
. (16.8)
Fazendo
GI
p
J
=
GI
p
I
p
=
G
= c
2
, a equao do regime livre do veio de
seco constante pode ainda escrever-se na forma,
2
(x, t)
x
2
=
1
c
2
2
(x, t)
t
2
. (16.9)
A equao de movimento de toro de um veio de seco constante na
forma (16.9) uma equao de onda, onde c representa a velocidade de
propagao da onda.
JDR
Para caracterizar o movimento angular ou de toro do veio necessrio
resolver a equao diferencial de movimento e determinar a soluo (x, t)
que representa o movimento angular do veio em cada seco recta e ao
longo do tempo. Nesse sentido, admita-se a hiptese de movimento sn-
crono, isto , um movimento para o qual a congurao espacial (defor-
mada angular) do veio no varia no tempo. Noutros termos, cada seco
do veio executa o mesmo tipo de movimento, passando pela posio de
equilbrio esttico no mesmo instante e atingindo o deslocamento mximo
igualmente no mesmo instante. Esta hiptese equivalente a considerar a
funo deslocamento (x, t) separvel no espao e no tempo, conduzindo
ao designado mtodo da separao de variveis para resoluo de equaes
diferenciais de derivadas parciais. Assim, a funo deslocamento (x, t)
pode ento exprimir-se na forma,
(x, t) = (x) g (t) (16.10)
onde (x) representa a congurao espacial do veio e depende somente
rao espacial do veio executa e depende somente da varivel tempo t.
Rera-se que para uma vibrao harmnica estvel a funo g (t) limitada
para todo e qualquer valor do tempo t.
(x, t)
x
=
d(x)
dx
g (t)

2
(x, t)
t
2
= (x)
d
2
g (t)
dt
2
. (16.11)
Pelo facto de (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as deri-
vadas parciais
(x,t)
x
e

2
(x,t)
t
2
d
dx
_
GI
p
(x)
d(x)
dx
g (t)
_
= J (x) (x)
d
2
g (t)
dt
2
(16.12)
1
J (x) (x)
d
dx
_
GI
p
(x)
d(x)
dx
_
=
1
g (t)
d
2
g (t)
dt
2
(16.13)
mente de t.
JDR
1
J (x) (x)
d
dx
_
GI
p
(x)
d(x)
dx
_
= (16.14)
e
1
g (t)
d
2
g (t)
dt
2
= , (16.15)
ou, aps rearranjo,
d
dx
_
GI
p
(x)
d(x)
dx
_
J (x) (x) = 0 (16.16)
e
d
2
g (t)
dt
2
g (t) = 0. (16.17)
2
, =
2
, as duas equaes anterio-
res escrevem-se,
d
dx
_
GI
p
(x)
d(x)
dx
_
+
2
J (x) (x) = 0 (16.18)
d
2
g (t)
dt
2
+
2
g (t) = 0. (16.19)
luo do tipo,
g (t) = C cos t +Dsin t. (16.20)
(valores e funes caractersticas) cujas solues (x) tm de vericar a
equao diferencial, que tememconta a geometria da seco, e as condies
de fronteira.
Assim, a soluo (16.10) para (x, t) = (x) g (t) escreve-se,
(x, t) = (x) (C cos t +Dsin t) (16.21)
As solues (x) para a equao (16.18), que vericama equao diferenci-
al e as condies de fronteira, e que representam a congurao espacial do
JDR
veio no movimento harmnico em regime livre ou natural, so as funes
caractersticas do problema,
d
dx
_
GI
p
(x)
d(x)
dx
_
=
2
J (x) (x) (16.22)
2
que cons-
_
2
n
,
n
(x)
_
n = 1, . . . , . (16.23)
16.3.1 Veio de seco constante
Para um veio de seco constante, I
p
(x) = I
p
e J (x) = J, a equao carac-
terstica toma a forma,
GI
p
d
2
(x)
dx
2
+
2
J(x) = 0. (16.24)
Fazendo
GI
p
J
=
G
= c
2
, a equao caracterstica apresenta-se como
uma equao diferencial ordinria,
d
2
(x)
dx
2
+

2
c
2
(x) = 0 (16.25)
a qual admite solues da forma,
(x) = Acos

c
x +Bsin

c
x (16.26)
que so as funes caractersticas de (16.24).
Para um veio de seco constante, a soluo (x, t) = (x) g (t) da
equao diferencial (16.6) de movimento livre ou natural ento dada por,
(x, t) =
_
Acos

c
x +Bsin

c
x
_
onde os valores caractersticos de e as constantes Ae B so determinados
a partir das condies de fronteira, e as constantes C e D so determinadas
a partir das condies iniciais.
16.3.2 Ortogonalidade das formas naturais
pelas solues
_
2
n
,
n
(x)
_
JDR
d
dx
_
GI
p
(x)
d(x)
dx
_
=
2
J (x) (x) . (16.28)
_
2
r
,
r
(x)
_
e
_
2
s
,
s
(x)
_
com
r
,=
s
, tem-se,
d
dx
_
GI
p
(x)
d
r
(x)
dx
_
=
2
r
J (x)
r
(x) , (16.29)
d
dx
_
GI
p
(x)
d
s
(x)
dx
_
=
2
s
J (x)
s
(x) . (16.30)
Multiplicando (16.29) por
s
(x) e (16.30) por
r
o comprimento do veio obtm-se,
_

0
s
(x)
d
dx
_
GI
p
(x)
d
r
(x)
dx
_
dx =
2
r
_

0
J (x)
s
(x)
r
(x) dx,
(16.31)
_

0
r
(x)
d
dx
_
GI
p
(x)
d
s
(x)
dx
_
dx =
2
s
_

0
J (x)
r
(x)
s
(x) dx.
(16.32)
Aps integrao por partes em ordem a x obtm-se,
s
(x) GI
p
(x)
d
r
(x)
dx
0
+
_

0
d
s
(x)
dx
GI
p
(x)
d
r
(x)
dx
dx
=
2
r
_

0
J (x)
s
(x)
r
(x) dx,
(16.33)
r
(x) GI
p
(x)
d
s
(x)
dx
0
+
_

0
d
r
(x)
dx
GI
p
(x)
d
s
(x)
dx
dx
=
2
s
_

0
J (x)
r
(x)
s
(x) dx.
(16.34)
Tendo em conta as condies de fronteira para extremidades xas ou
livres, o primeiro termo nas expresses (16.33) e (16.34) nulo,
s
(x) GI
p
(x)
d
r
(x)
dx
0
= 0,
r
(x) GI
p
(x)
d
s
(x)
dx
0
= 0. (16.35)
A subtraco membro a membro das equaes (16.33) e (16.34) conduz
ao resultado,
JDR
0 =
_
2
r

2
s
_
_

0
J (x)
r
(x)
s
(x) dx. (16.36)
r
e
s
,
2
r
,=
2
s
, da
equao anterior decorre a seguinte relao de ortogonalidade,
_

0
J (x)
r
(x)
s
(x) dx = 0 r ,= s
_
r = 1, 2, . . . ,
s = 1, 2, . . . ,
(16.37)
que representa a propriedade de ortogonalidade das funes
n
(x) n =
mente, a seguinte relao de ortogonalidade em relao rigidez do veio,
_

0
d
s
(x)
dx
GI
p
(x)
d
r
(x)
dx
dx = 0 r ,= s
_
r = 1, 2, . . . ,
s = 1, 2, . . . ,
. (16.38)
Assim, as funes
n
(x) n = 1, . . . , representativas das formas
naturais de vibrao do veio apresentam propriedades de ortogonalidade
em relao massa e em relao rigidez.
_

0
J (x)
r
(x)
s
(x) dx =
rs
r = 1, 2, . . . , (16.39)
_

0
d
s
(x)
dx
GI
p
(x)
d
r
(x)
dx
dx =
2
r
rs
r = 1, 2, . . . , (16.40)
onde
rs
rs
=
_
1 para r = s
0 para r ,= s
. (16.41)
Rera-se que a ortogonalidade em relao rigidez no fornecida di-
rectamente pelas funes
n
(x) n = 1, . . . , , mas antes pelas respecti-
vas derivadas de primeira ordem,
d
n
(x)
dx
n = 1, . . . , . Note-se igual-
mente que o problema vertente de segunda ordem na varivel espacial
x.
JDR
16.4. Veio com as extremidades xas 317
16.4 Veio com as extremidades xas
Para um veio de seco recta constante com ambas as extremidades xas, a
equao de movimento com as variveis separadas escreve-se,
c
2
1
(x)
d
2
(x)
dx
2
=
1
g (t)
d
2
g (t)
dt
2
(16.42)
e as condies de fronteira so,
(x = 0, t) = 0, (x = , t) = 0. (16.43)
N
GN J
Figura 16.2: Veio de seco constante com as extremidades xas
A soluo (16.10) da equao de movimento escreve-se,
(x, t) =
_
Acos

c
x +Bsin

c
x
_
(C cos t +Dsin t) . (16.44)
(16.44) vem,
(0, t) = A(C cos t +Dsin t) = 0 (16.45)
A = 0. (16.46)
luo (16.44) obtm-se a relao,
(, t) = Bsin

c
(C cos t +Dsin t) = 0 (16.47)
trivial, isto , (x, t) = 0. Ento para a existncia de solues no nulas tem
de vericar-se a condio,
Bsin

c
= 0 (16.48)
com B ,= 0 , o que conduz seguinte equao caracterstica ou de frequn-
cias,
JDR
sin

c
= 0. (16.49)

n
c
=
n, n = 1, . . . , , as quais correspondem s frequncias naturais de vibra-
o
n
n = 1, . . . , de toro do veio e que valem,
n
=
nc
n = 1, . . . , , (16.50)
G
= c
2
,
n
=
n
n = 1, . . . , . (16.51)
Assim, existe uma innidade de solues (x, t) independentes do tipo
(16.47) que vericam as condies de fronteira. Cada soluo
n
(x, t) n =
n
n = 1, . . . , e escre-
ve-se,
n
(x, t) =
n
(x) g
n
(t)
= B
n
sin
n
x
_
C
n
cos
nc
t +D
n
sin
nc
t
_
n = 1, . . . ,
(16.52)
n
(x) = B
n
sin
n
x n = 1, . . . , . (16.53)
com (16.53), as formas naturais de vibrao de toro do veio com ambas
as extremidades xas so funes harmnicas, conforme se representa na
gura 16.3, apresentando seces estacionrias,
n
(x
i
) = 0, designadas
diferencial de movimento (16.42) do veio com as extremidades xas, a so-
luo geral dada pela combinao linear dos diferentes modos naturais
de vibrao,
(x, t) =
n=1
n
(x, t) (16.54)
n
e D
n
JDR
16.4. Veio com as extremidades xas 319
x
1
(
x
)
0
(a) n = 1
x
2
(
x
)
0
(b) n = 2
x
3
(
x
)
0
(c) n = 3
x
4
(
x
)
0
(d) n = 4
Figura 16.3: Formas naturais de vibrao de toro de um veio xo-xo
(x, t = 0) =
0
,

(x, t = 0) =

0
(x) , (16.55)
n=1
C
n
B
n
sin
n
x =
0
(x) ,
n=1
D
n
nc
B
n
sin
n
x =

0
(x) , (16.56)
das funes deslocamento inicial
0
(x) e velocidade inicial

0
(x) no inter-
n
e D
n
n
e D
n
vm dadas
JDR
C
n
=
1
B
n
_
2
_

0
0
(x) sin
n
xdx
_
, (16.57)
D
n
=

B
n
nc
_
2
_

0
0
(x) sin
n
xdx
_
, (16.58)
16.5 Veio com as extremidades livres
Para um veio de seco recta constante com ambas as extremidades livres,
a equao de movimento com as variveis separadas escreve-se,
c
2
1
(x)
d
2
(x)
dx
2
=
1
g (t)
d
2
g (t)
dt
2
(16.59)
e as condies de fronteira para t 0 so,
x
(x = 0, t) = 0,

x
(x = , t) = 0. (16.60)
GN J
N
Figura 16.4: Veio de seco constante com as extremidades livres
A soluo (16.10) da equao de movimento escreve-se,
(x, t) =
_
Acos

c
x +Bsin

c
x
_
e a derivada
(x,t)
x
vem,
(x, t)
x
=

c
_
Asin

c
x +Bcos

c
x
_
(C cos t +Dsin t) . (16.62)
(16.62) vem,
Bcos

c
0 = 0, (16.63)
donde se conclui que a constante B nula,
B = 0. (16.64)
JDR
16.5. Veio com as extremidades livres 321
luo (16.62) com B = 0, obtm-se a relao,
c
_
Asin

c
_
(C cos t +Dsin t) = 0 (16.65)
a qual vericada para t 0 se a constante A for nula, o que corresponde
soluo trivial, isto , (x, t) = 0 . Ento para a existncia de solues no
nulas tem de vericar-se a condio,
Asin

c
= 0 (16.66)
com A ,= 0, o que conduz seguinte equao caracterstica ou de frequn-
cias,
sin

c
= 0. (16.67)

n
c
=
n, n = 1, . . . , , as quais correspondem s frequncias naturais de vibra-
o
n
n = 1, . . . , de toro do veio e que valem,
n
=
nc
n = 1, . . . , , (16.68)
G
= c
2
,
n
= n
n = 1, . . . , . (16.69)
Assim, existe uma innidade de solues (x, t) independentes do tipo
(16.61) que vericam as condies de fronteira. Cada soluo
n
(x, t) n =
n
n = 1, . . . , e
escreve-se,
n
(x, t) =
n
(x) g
n
(t)
= A
n
cos
nx
_
C
n
cos
nc
t +D
n
sin
nc
t
_
n = 1, . . . ,
(16.70)
n
(x) = A
n
cos
n
x n = 1, . . . , . (16.71)
com (16.71), as formas naturais de vibrao de toro do veio com ambas
JDR
as extremidades livres so funes harmnicas, conforme se representa na
gura 16.5, apresentando seces estacionrias,
n
(x
i
) = 0, designadas
x
1
(
x
)
0
(a) n = 1
x
2
(
x
)
0
(b) n = 2
x
3
(
x
)
0
(c) n = 3
x
4
(
x
)
0
(d) n = 4
Figura 16.5: Formas naturais de vibrao de toro de um veio livre-livre
diferencial de movimento (16.59) do veio com as extremidades livres, a so-
luo geral dada pela combinao linear dos diferentes modos naturais
de vibrao,
(x, t) =
n=1
n
(x, t) (16.72)
n
e D
n
JDR
(x, t = 0) =
0
(x) ,

(x, t = 0) =

0
(x) . (16.73)
n=1
C
n
A
n
cos
n
x =
0
(x) ,
n=1
D
n
nc
A
n
cos
n
x =

0
(x) . (16.74)
das funes deslocamento inicial
0
(x) e velocidade inicial

0
(x) no inter-
n
e D
n
n
e D
n
vm dadas
C
n
=
1
A
n
_
2
_

0
0
(x) cos
n
xdx
_
, (16.75)
D
n
=

A
n
nc
_
2
_

0
0
(x) cos
n
xdx
_
. (16.76)
dies de fronteira
Na tabela 16.1 apresentam-se a equao de frequncias, as frequncias e as
formas naturais de vibrao de toro de veios para diferentes condies
de fronteira.
JDR
T
a
b
e
l
a
1
6
.
1
:
F
r
e
q
u
n
c
i
a
s
e
f
o
r
m
a
s
n
a
t
u
r
a
i
s
d
e
v
i
b
r
a
o
d
e
t
o
r
o
d
e
v
e
i
o
s
.
C
o
n
d
i
e
s
d
e
f
r
o
n
t
e
i
r
a
E
q
u
a
o
d
e
f
r
e
q
u
n
c
i
a
s
F
r
e
q
u
n
c
i
a
s
n
a
t
u
r
a
i
s
n
F
o
r
m
a
s
n
a
t
u
r
a
i
s
n
(
x
)
x
o
-
l
i
v
r
e
c
o
s
c
=
0
n
=
(
2
n
+
1
)
c
2
n
=
0
,
1
,
.
.
.
n
(
x
)
=
C
n
s
i
n
(
2
n
+
1
)
x
2
x
o
-
x
o
s
i
n
c
=
0
n
=
n
n
=
1
,
2
,
.
.
.
n
(
x
)
=
C
n
s
i
n
n
l
i
v
r
e
-
l
i
v
r
e
s
i
n
c
=
0
n
=
n
n
=
0
,
1
,
.
.
.
n
(
x
)
=
C
n
c
o
s
n
JDR
Como alternativa formulao newtoniana da equao diferencial de mo-
vimento apresentada na seco 16.1 (pgina 309), apresenta-se nesta seco
a sua formulao utilizando o princpio de Hamilton,
_
t
2
t
1
(T V ) dt +
_
t
2
t
1
W
nc
dt = 0. (16.77)
A gura 16.6-a) representa um veio de seco varivel de comprimento
sujeito a um momento torsor f (x, t) por unidade de comprimento, e a
gura 16.6-b) representa o diagrama de corpo livre de um elemento inni-
tesimal de comprimento dx.
.
GNJ
.), J.)
, H
., )
@.
(a) veio
@N
BN J
N J
N J@N J
GN J
GN J@GN J
Figura 16.6: Veio de seco varivel
Considerem-se as seguintes grandezas para um veio de seco varivel
e de comprimento ,
(x, t): deslocamento angular da seco recta;
f (x, t): momento torsor por unidade de comprimento;
I
p
(x): momento polar da seco recta;
JDR
G: mdulo de elasticidade transversal;
(x): massa volmica;
J (x) = I
p
(x): momento polar de inrcia da seco recta.
Aplicao do princpio variacional de Hamilton A energia cintica e po-
tencial do veio so dadas pelas expresses,
T =
1
2
_

0
J
_
(x, t)
t
_
2
dx, (16.78)
V =
1
2
_

0
GI
p
_
(x, t)
x
_
2
dx, (16.79)
e o trabalho das foras no conservativas dado pela expresso,
W
nc
=
_

0
f (x, t) dx. (16.80)
A variao da energia cintica e potencial vem,
T =
_

0
J
_
(x, t)
t
_
_
(x, t)
t
_
dx, (16.81)
V =
_

0
GI
p
_
(x, t)
x
_
_
(x, t)
x
_
dx. (16.82)
Para calcular o primeiro termo da equao (16.77), tem-se
t
2
_
t
1
Tdt =
t
2
_
t
1
_
0
J
_
(x, t)
t
_
_
(x, t)
t
_
dxdt (16.83)
Trocando na expresso anterior a ordem da variao com a diferenci-
ao

x
e integrando por partes, obtm-se a equao,
t
2
_
t
1
Tdt =
t
2
_
t
1
_
0
J
_
(x, t)
t
_

t
( (x, t)) dxdt
=
_
0
_
_
J
_
(x, t)
x
_
(x, t)
t
2
t
1
t
2
_
t
1
J
2
(x, t)
t
2
(x, t) dt
_
_
dx.
(16.84)
Como, por denio, a variao nos limites t
1
e t
2
nula, isto ,
JDR
(x, t
1
) = (x, t
2
) = 0, (16.85)
o resultado de (16.84) vem,
t
2
_
t
1
Tdt =
t
2
_
t
1
_
0
J
2
(x, t)
t
2
(x, t) dxdt. (16.86)
Trocando a ordem da variao com a diferenciao em (16.82) e inte-
grando por partes, calcula-se o segundo termo de (16.77),
t
2
_
t
1
V dt =
t
2
_
t
1
_
0
GI
p
_
(x, t)
x
_
_
(x, t)
x
_
dxdt
=
t
2
_
t
1
_
0
GI
p
_
(x, t)
x
_

x
( (x, t)) dxdt
=
t
2
_
t
1
_
_
GI
p
_
(x, t)
x
_
(x, t)
_
0
x
_
GI
p
(x, t)
x
_
(x, t) dx
_
_
dt.
(16.87)
Introduzindo (16.86), (16.87) e (16.80) no princpio de Hamilton (16.77),
obtm-se a equao,
_
t
2
t
1
_

0
J
2
(x, t)
t
2
(x, t) dxdt +
_
t
2
t
1
_

0
x
_
GI
p
(x, t)
x
_
(x, t) dxdt
+
_
t
2
t
1
_

0
f (x, t) dxdt
_
t
2
t
1
GI
p
(x, t)
x
(, t) dt +
_
t
2
t
1
GI
p
(x, t)
x
(0, t) dt = 0,
(16.88)
ou, aps rearranjo,
_
t
2
t
1
_

0
_
J
2
(x, t)
t
2
+

x
_
GI
p
(x, t)
x
_
+f (x, t)
_
(x, t) dxdt
+
_
t
2
t
1
_
GIp
(, t)
x
(, t) +GIp
(0, t)
x
(0, t)
_
dt = 0.
(16.89)
JDR
Como no intervalo 0 < x < o deslocamento (x, t) arbitrrio, ex-
cepto onde so prescritas condies de fronteira geomtricas, a equao
anterior (16.89) conduz seguinte equao diferencial de movimento:
x
_
GI
p
(x, t)
x
_
J
2
(x, t)
t
2
+f (x, t) = 0. (16.90)
Da equao (16.89) obtm-se tambm as seguintes condies de fron-
teira generalizadas
GI
p
(x, t)
x

x=0
= 0, GI
p
(x, t)
x

x=
= 0. (16.91)
Estas condies de fronteira tm de ser vericadas como condies de
fronteira geomtricas, isto , prescrito, ou ento como condies de fron-
teira naturais, isto ,
GI
p
(x, t)
x
x=0
= 0, GI
p
(x, t)
x
x=
= 0. (16.92)
duas condies iniciais, na varivel t, para a resoluo da equao dife-
rencial de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento carac-
terizado pela equao diferencial (16.89) ou (16.90), pelas respectivas con-
dies de fronteira e pelas condies iniciais de deslocamento e de veloci-
dade, (x, t = 0) =
0
(x) e

(x, t = 0) =

0
(x).
JDR
CAPTULO 17
Sistemas contnuos
Vibrao transversal de vigas: Regime livre
A gura 17.1-a) representa uma viga de seco varivel e de comprimento
l solicitada por uma fora f (x, t) por unidade de comprimento, e a gu-
ra 17.1-b) representa o diagrama de corpo livre de um elemento innitesi-
mal de comprimento dx.
Considerem-se as seguintes grandezas para uma viga de seco vari-
v (x, t) : deslocamento lateral da seco recta;
f (x, t) : fora por unidade de comprimento;
A(x) : rea da seco recta;
I (x) : momento de 2
a
ordem da seco recta;
E : mdulo de elasticidade longitudinal;
(x) : massa volmica.
A aplicao da 2
o
simal de comprimento dx, F =

Q e M
O
= K
O
, desprezando a inrcia da
329
330 17. Vibrao transversal de vigas: Regime livre
.
.
., )
@.
|
., )
.
(a) viga
., )
1., ) 1., )@1., )
., )
., ) ., )@., )
.
C C'
@.
Figura 17.1: Viga e diagrama de corpo livre de um elemento innitesimal
seco recta da viga (teoria de Euler-Bernoulli), conduz s seguintes equa-
es de equilbrio dinmico,
_
_
(Q(x, t) + dQ(x, t)) +Q(x, t) +f (x, t) dx = A(x) dx
2
v(x,t)
t
2
(M (x, t) + dM (x, t)) M (x, t) (Q(x, t) + dQ(x, t)) dx
+f (x, t) dx
dx
2
= 0.
(17.1)
Aps simplicao vem,
_
_
_
dQ(x, t) +f (x, t) dx = A(x) dx
2
v (x, t)
t
2
dM (x, t) Q(x, t) dx = 0.
(17.2)
Os incrementos do momento ector dM (x, t) e do esforo transverso
dQ(x, t) ao longo do elemento innitesimal de comprimento dx denem-
se como,
dM (x, t) =
M (x, t)
x
dx, dQ(x, t) =
Q(x, t)
x
dx. (17.3)
JDR
17.1. Equao de movimento 331
Aps a introduo de dM (x, t) e dQ(x, t) na equao (17.2) e diviso
por dx obtm-se,
_
Q(x, t)
x
+f (x, t) = A(x)

2
v (x, t)
t
2
Q(x, t) =
M (x, t)
x
. (17.4)
A segunda das equaes (17.4) exprime a relao entre o esforo trans-
verso e o momento ector que, depois de introduzida na primeira das equa-
es (17.4), conduz equao diferencial,

2
M (x, t)
x
2
+f (x, t) = A(x)

2
v (x, t)
t
2
(17.5)
Tendo em conta a relao da elasticidade existente entre o momento
ector M (x, t) e a curvatura da deformada da viga na teoria das vigas nas
de Euler-Bernoulli,
M (x, t) = EI (x)

2
v (x, t)
x
2
, (17.6)
ento o termo

2
M(x,t)
x
2
pode exprimir-se como,
2
M (x, t)
x
2
=

2
x
2
_
EI (x)

2
v (x, t)
x
2
_
. (17.7)
Introduzindo a expresso anterior na equao (17.5), a equao diferen-
cial de movimento lateral (de exo) de uma seco recta de uma viga de
seco no uniforme escreve-se,
2
x
2
_
EI (x)

2
v (x, t)
x
2
_
+A(x)

2
v (x, t)
t
2
= f (x, t) . (17.8)
17.1.1 Viga de seco constante
Para uma viga de seco recta uniforme tem-se A(x) = A e I (x) = I, e a
equao diferencial de movimento toma a forma,
EI (x)

4
v (x, t)
x
4
+A(x)

2
v (x, t)
t
2
= f (x, t) . (17.9)
Assim, a equao de movimento lateral ou de exo de uma viga
uma equao diferencial parcial de quarta ordem na varivel espacial x e
de segunda ordem na varivel tempo t. Em consequncia, so necessrias
quatro condies de fronteira, na varivel x, e duas condies iniciais, na
varivel t, para a resoluo da equao diferencial de movimento desta
JDR
estrutura. Por outro lado, o movimento caracterizado pela equao di-
ferencial (17.8) ou (17.9), pelas respectivas condies de fronteira e pelas
condies iniciais de deslocamento e de velocidade, v (x, t = 0) = v
0
(x) e
v (x, t = 0) = v
0
(x).
17.2 Regime livre
Em regime livre, a solicitao exterior nula, f (x, t) = 0, e a equao de
movimento vem
2
x
2
_
EI (x)

2
v (x, t)
x
2
_
+A(x)

2
v (x, t)
t
2
= 0. (17.10)
No caso particular da viga de seco constante, a equao (17.10) pode
escrever-se,
EI (x)

4
v (x, t)
x
4
+A(x)

2
v (x, t)
t
2
= 0. (17.11)
Para caracterizar o movimento lateral de uma viga necessrio resolver a
equao diferencial de movimento e determinar a soluo v (x, t) que re-
presenta o movimento lateral da viga em cada seco recta e ao longo do
tempo. Nesse sentido, admita-se a hiptese de movimento sncrono, isto
, um movimento para o qual a congurao espacial da viga no varia no
tempo. Noutros termos, cada seco recta da viga executa o mesmo tipo de
movimento, passando pela posio de equilbrio esttico no mesmo instan-
te e atingindo o deslocamento mximo igualmente no mesmo instante. Esta
hiptese equivalente a considerar a funo deslocamento v (x, t) separ-
vel no espao e no tempo, conduzindo ao designado mtodo da separao
de variveis para resoluo de equaes diferenciais de derivadas parciais.
Assim, a funo deslocamento v (x, t) pode ento exprimir-se na forma
v (x, t) = V (x) g (t) , (17.12)
onde V (x) representa a congurao espacial da viga e depende somente
rao espacial da viga executa e depende somente da varivel tempo t.
Rera-se que para uma vibrao harmnica estvel a funo g (t) limi-
tada para todo e qualquer valor do tempo t.
JDR
2
v (x, t)
x
2
=
d
2
V (x)
dx
2
g (t)

2
v (x, t)
t
2
= V (x)
d
2
g (t)
dt
2
. (17.13)
Pelo facto de V (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as deri-
vadas parciais

2
v(x,t)
x
2
e

2
v(x,t)
t
2
d
2
dx
2
_
EI (x)
d
2
V (x)
dx
2
g (t)
_
+A(x) V (x)
d
2
g (t)
dt
2
= 0. (17.14)
Aps rearranjo, a equao anterior pode escrever-se na forma
1
A(x) V (x)
d
2
dx
2
_
EI (x)
d
2
V (x)
dx
2
_
=
1
g (t)
d
2
g (t)
dt
2
, (17.15)
mente de t.
1
A(x) V (x)
d
2
dx
2
_
EI (x)
d
2
V (x)
dx
2
_
= (17.16)
e
1
g (t)
d
2
g (t)
dt
2
= , (17.17)
ou, aps rearranjo,
d
2
dx
2
_
EI (x)
d
2
V (x)
dx
2
_
A(x) V (x) = 0 (17.18)
e
d
2
g (t)
dt
2
+g (t) = 0. (17.19)
2
, as duas equaes anteriores escrevem-
se,
d
2
dx
2
_
EI (x)
d
2
V (x)
dx
2
_
2
A(x) V (x) = 0 (17.20)
JDR
d
2
g (t)
dt
2
+
2
g (t) = 0. (17.21)
luo do tipo,
g (t) = C cos t +Dsin t. (17.22)
(valores e funes caractersticas) cujas solues V (x) tm de vericar a
equao diferencial, que tem em conta a geometria varivel da seco, e as
condies de fronteira.
Assim, a soluo (17.12) para v (x, t) = V (x) g (t) escreve-se,
v (x, t) = V (x) (C cos t +Dsin t) (17.23)
As solues V (x) para a equao (17.20), que vericama equao diferenci-
al e as condies de fronteira, e que representam a congurao espacial da
viga no movimento harmnico em regime livre ou natural, so as funes
caractersticas do problema,
d
2
dx
2
_
EI (x)
d
2
V (x)
dx
2
_
=
2
A(x) V (x) , (17.24)
2
que cons-
_
2
n
, V
n
(x)
_
n = 1, . . . , . (17.25)
17.3.1 Viga de seco constante
Para uma viga de seco constante, A(x) = A e I (x) = I, a equao carac-
terstica (17.24) apresenta-se como uma equao diferencial ordinria da
forma,
EI
d
4
V (x)
dx
4
=
2
AV (x) . (17.26)
Dividindo ambos os membros por EI e introduzindo a mudana de
varivel,
JDR
4
=
2
A
EI
, (17.27)
a equao caracterstica (17.26) pode escrever-se,
d
4
V (x)
dx
4
=
4
V (x) . (17.28)
Procurando solues V (x) para a equao caracterstica (17.28) sob a
forma de exponenciais do tipo,
V (x) = Ce
sx
, (17.29)
aps introduo na equao caracterstica (17.28) obtm-se a equao auxi-
liar
s
4
4
= 0, (17.30)
cujas razes so distintas e valem,
s
1,2
=
s
3,4
= j.
(17.31)
Ento, a soluo V (x) para a equao (17.28) uma combinao de ex-
ponenciais,
V (x) = C
1
e
x
+C
2
e
x
+C
3
e
+jx
+C
4
e
jx
, (17.32)
i
i = 1, . . . , 4 so determinadas a partir das condies
de fronteira. Redenindo as constantes C
1
e C
2
como C
1
= A
1
+ A
2
e
C
2
= A
1
A
2
, sendo A
1
e A
2
duas novas constantes, a expresso anterior
pode rearranjar-se e escrever-se na forma
V (x) =
1
2
(A
1
+A
2
) e
x
+
1
2
(A
1
A
2
) e
x
+C
3
cos x + jC
3
sin x +C
4
cos x jC
4
sin x
=
1
2
A
1
_
e
x
+ e
x
_
+
1
2
A
2
_
e
x
e
x
_
+ (C
3
+C
4
)
. .
A
3
cos x + j (C
3
C
4
)
. .
A
4
sin x,
(17.33)
ou ainda, atendendo denio das funes trigonomtricas hiperblicas
1
,
V (x) = A
1
cosh x +A
2
sinh x +A
3
cos x +A
4
sin x. (17.34)
1
cosh x =
e
x
+e
x
2
sinh x =
e
x
e
x
2
JDR
Para uma viga de seco constante, a soluo v (x, t) = V (x) g (t) da
equao diferencial (17.11) de movimento livre ou natural ento dada
por,
v (x, t) =(A
1
cosh x +A
2
sinh x +A
3
cos x +A
4
sin x)
(C cos t +Dsin t)
(17.35)
onde os valores de , e indirectamente os valores de (expresso (17.27)),
e as constantes A
1
, A
2
, A
3
e A
4
so determinados a partir das condies de
fronteira, e as constantes C e D so determinadas a partir das condies
iniciais.
Frequncias naturais Uma vez determinados os valores caractersticos
, as frequncias naturais so determinadas de acordo com a expresso
(17.27),
=
2
EI
A
. (17.36)
17.4 Ortogonalidade das formas naturais
pelas solues
_
2
n
, V
n
(x)
_
n = 1, . . . , do problema caracterstico
d
2
dx
2
_
EI (x)
d
2
V (x)
dx
2
_
=
2
(x) V (x) . (17.37)
_
2
r
, V
r
(x)
_
e
_
2
s
, V
s
(x)
_
com
r
,=
s
, tem-se,
d
2
dx
2
_
EI (x)
d
2
V
r
(x)
dx
2
_
=
2
r
A(x) V
r
(x) , (17.38)
d
2
dx
2
_
EI (x)
d
2
V
s
(x)
dx
2
_
=
2
s
A(x) V
s
(x) . (17.39)
Multiplicando (17.38) por V
s
(x) e (17.39) por V
r
o comprimento da viga obtm-se,
_

0
V
s
(x)
d
2
dx
2
_
EI (x)
d
2
V
r
(x)
dx
2
_
dx =
2
r
_

0
A(x) V
s
(x) V
r
(x) dx,
(17.40)
JDR
_

0
V
r
(x)
d
2
dx
2
_
EI (x)
d
2
V
s
(x)
d
2
x
_
dx =
2
s
_

0
A(x) V
r
(x) V
s
(x) dx.
(17.41)
Aps integrao por partes em ordem a x, obtm-se,
_
V
s
(x)
d
dx
_
EI (x)
d
2
V
r
(x)
dx
2
__
_

0
dV
s
(x)
dx
d
dx
_
EI (x)
d
2
V
r
(x)
dx
2
_
dx
=
2
r
_

0
A(x) V
s
(x) V
r
(x) dx,
(17.42)
_
V
r
(x)
d
dx
_
EI (x)
d
2
V
s
(x)
dx
2
__
_

0
dV
r
(x)
dx
d
dx
_
EI (x)
d
2
V
s
(x)
dx
2
_
dx
=
2
r
_

0
A(x) V
r
(x) V
s
(x) dx.
(17.43)
Integrando de novo por partes as duas expresses anteriores obtm-se,
_
V
s
(x)
d
dx
_
EI (x)
d
2
V
r
(x)
dx
2
__
_
dV
s
(x)
dx
EI (x)
d
2
V
r
(x)
dx
2
_
0
+
_

0
d
2
V
s
(x)
dx
2
EI (x)
d
2
V
r
(x)
dx
2
dx =
2
r
_

0
A(x) V
s
(x) V
r
(x) dx,
(17.44)
_
V
r
(x)
d
dx
_
EI (x)
d
2
V
s
(x)
dx
2
__
_
dV
r
(x)
dx
EI (x)
d
2
V
s
(x)
dx
2
_
0
+
_

0
d
2
V
r
(x)
dx
2
EI (x)
d
2
V
s
(x)
dx
2
dx =
2
s
_

0
A(x) V
r
(x) V
s
(x) dx.
(17.45)
Tendo emconta as condies de fronteira para extremidades xas, livres
ou simplesmente apoiadas, os dois primeiros termos nas expresses (17.44)
e (17.45) so nulos,
_
V
s
(x)
d
dx
_
EI (x)
d
2
V
r
(x)
dx
2
__
0
= 0,
_
dV
s
(x)
dx
EI (x)
d
2
V
r
(x)
dx
2
_
0
= 0,
(17.46)
JDR
_
V
r
(x)
d
dx
_
EI (x)
d
2
V
s
(x)
dx
2
__
0
= 0,
_
dV
r
(x)
dx
EI (x)
d
2
V
s
(x)
dx
2
_
0
= 0.
(17.47)
Asubtraco membro a membro das expresses (17.44) e (17.45) conduz
ento ao seguinte resultado,
0 =
_
2
r

2
s
_
_

0
A(x) V
r
(x) V
s
(x) dx. (17.48)
r
e
s
com
2
r
,=
2
s
, da
equao anterior decorre a seguinte relao de ortogonalidade,
_

0
A(x) V
r
(x) V
s
(x) dx = 0 r ,= s
_
r = 1, 2, . . . ,
s = 1, 2, . . . ,
(17.49)
que representa a propriedade de ortogonalidade das funes V
n
(x) n =
mente, a seguinte relao de ortogonalidade em relao rigidez de exo
da seco recta da viga,
_

0
d
2
V
r
(x)
d
2
x
EI (x)
d
2
V
s
(x)
d
2
x
dx = 0 r ,= s
_
r = 1, 2, . . . ,
s = 1, 2, . . . ,
. (17.50)
Assim, as funes V
n
(x) n = 1, . . . , representativas das formas na-
turais de vibrao da viga apresentam propriedades de ortogonalidade em
relao massa (A) e em relao rigidez (EI).
_

0
A(x) V
r
(x) V
s
(x) dx =
rs
_

0
d
2
V
r
(x)
d
2
x
EI (x)
d
2
V
s
(x)
d
2
x
dx =
2
r
rs
r, s = 1, 2, . . . , (17.51)
onde
rs
representa o smbolo de Kronecker e vale,
rs
=
_
1 para r = s
0 para r ,= s
. (17.52)
Rera-se que a ortogonalidade em relao rigidez verica-se para as
derivadas de segunda ordem,
d
2
V
n
(x)
dx
2
n = 1, . . . , das funes caracters-
ticas V
n
(x) n = 1, . . . , . Recorde-se que o problema vertente, exo de
vigas, de quarta ordem na varivel espacial x.
JDR
17.5. Viga simplesmente apoiada 339
17.5 Viga simplesmente apoiada
Para uma viga simplesmente apoiada, como representado na gura 17.2, as
4 condies de fronteira escrevem-se,
V (0) = 0 (1)
EI
d
2
V (x)
dx
2
x=0
= 0 (2)
V () = 0 (3)
EI
d
2
V (x)
dx
2
x=
= 0 (4)
(17.53)
N
LN J8NCJ
Figura 17.2: Viga simplesmente apoiada e de seco constante
De acordo com (17.34), a soluo V (x) para uma viga de seco recta
constante escreve-se,
V (x) = A
1
cosh x +A
2
sinh x +A
3
cos x +A
4
sin x (17.54)
e a segunda derivada em ordem varivel x vem,
d
2
V (x)
dx
2
= A
1
2
cosh x+A
2
2
sinh xA
3
2
cos xA
4
2
sin x. (17.55)
Introduzindo a primeira das condies de fronteira (17.53)-(1) na solu-
o (17.54) e a segunda (17.53)-(2) em (17.55), obtm-se as relaes,
_
A
1
+A
3
= 0
A
1
A
3
= 0,
(17.56)
donde se conclui de imediato que as constantes A
1
e A
3
valem,
A
1
= A
3
= 0. (17.57)
Por outro lado, a introduo das condies de fronteira (17.53)-(3) e
(17.53)-(4) nas expresses (17.54) e (17.55), respectivamente, conduz ao sis-
tema de equaes algbricas homogneas,
_
A
2
sinh A
4
sin = 0
A
2
2
sinh A
4
2
sin = 0
(17.58)
o qual se pode escrever em notao matricial na seguinte forma,
JDR
_
sinh sin
2
sinh
2
sin
_ _
A
2
A
4
_
=
_
0
0
_
. (17.59)
Para que um sistema homogneo possua solues no nulas, o determi-
nante da matriz de coecientes tem de ser nulo, isto ,
sinh sin
2
sinh
2
sin
= 0. (17.60)
Aps desenvolvimento do determinante, obtm-se a seguinte equao
para ,
2 (sinh )
_
2
sin
_
= 0. (17.61)
Analisando a equao anterior, conclui-se igualmente que, para ,= 0
vem sinh ,= 0, e obtm-se a seguinte equao de frequncias,
sin = 0 (17.62)
cujas razes
n
n = 1, . . . , conduzem s frequncias naturais
n
n =
1, . . . , , conforme a expresso (17.27). As razes da equao de frequn-
cias (17.62) valem,
n
= n n = 1, . . . , . (17.63)
Resolvendo agora o sistema de equaes (17.59), conclui-se que, para
valores de ,= 0, a constante A
2
nula,
A
2
= 0. (17.64)
17.5.1 Frequncias naturais de vibrao
As frequncias naturais
n
n = 1, . . . , determinam-se agora a partir das
razes
n
= n n = 1, . . . , da equao de frequncias (17.62) atravs da
relao (17.27),
n
= (n)
2
EI
A
4
n = 1, . . . , . (17.65)
Rera-se que, no caso particular da viga simplesmente apoiada, as frequn-
cias naturais de ordem superior podem exprimir-se na forma,
n
= n
2
_
EI
A
4
_
= n
2
1
n = 1, . . . , (17.66)
onde
1
representa a frequncia natural fundamental.
JDR
17.5.2 Formas naturais de vibrao
Para cada raiz
n
n = 1, . . . , da equao de frequncias (17.62) que a-
nula o determinante do problema caracterstico (17.59), existe uma soluo
V
n
(x) n = 1, . . . , do tipo,
V
n
(x) = A
4n
sin
nx
n = 1, . . . , (17.67)
que representa a correspondente forma natural de vibrao.
Assim, para cada frequncia natural existe uma soluo v
n
(x, t) n =
1, . . . , que se designa por modo natural de vibrao e que para a viga
simplesmente apoiada se escreve,
v
n
(x, t) = V
n
(x) g
n
(t)
= A
4n
sin
nx
_
C
n
cos
_
(n)
2
EI
A
4
t
_
+D
n
sin
_
(n)
2
EI
A
4
t
__
.
(17.68)
com (17.67), as formas naturais de vibrao lateral ou de exo da viga
simplesmente apoiada so funes harmnicas, conforme se representa na
gura 17.3, apresentando seces estacionrias, V
n
(x
i
) = 0, designadas por
nodos de vibrao, e um perodo espacial que vale,
T
x
n
=
2
n
n = 1, . . . , . (17.69)
Rera-se que as formas naturais de ordem par apresentam uma seco
nodal a meio vo da viga.
As funes caractersticas representativas das formas naturais de vibra-
o encontram-se denidas a menos de uma constante, A
4n
. No entanto, se
se adoptar o esquema de normalizao para massas modais unitrias, deve
vericar-se a relao
_

0
A(V
n
(x))
2
dx = 1 n = 1, . . . , . (17.70)
Introduzindo a expresso (17.67) das formas naturais na relao ante-
rior, obtm-se,
_

0
AA
2
4n
sin
2
n
xdx = 1 n = 1, . . . , . (17.71)
Aps integrao vem,
JDR
AA
2
4n
_

0
sin
2
n
xdx = AA
2
4n
_
x
2

sin
2n
x
4n
0
, (17.72)
e resolvendo para A
2
4n
obtm-se a constante de normalizao
A
4n
=
_
2
A
n = 1, . . . , . (17.73)
Assim, as formas naturais V (x) n = 1, . . . , normalizadas para mas-
sas modais unitrias, doravante designadas por
n
(x) n = 1, . . . , , ex-
primem-se na forma
n
(x) =
_
2
A
sin
n
x n = 1, . . . , . (17.74)
17.5.3 Resposta livre ou natural
diferencial (17.11) de movimento lateral da viga simplesmente apoiada, a
soluo geral dada pela combinao linear dos diferentes modos naturais
de vibrao,
v (x, t) =
n=1
v
n
(x, t) =
n=1
V
n
(x) g
n
(t)
=
n=1
_
A
4n
sin
n
x
_
(C
n
cos
n
t +D
n
sin
n
t)
(17.75)
ou, utilizando as formas naturais normalizadas para massas modais unit-
rias,
v (x, t) =
n=1
__
2
A
sin
n
x
_
(C
n
cos
n
t +D
n
sin
n
t) (17.76)
n
e D
n
v (x, t = 0) = v
0
(x) , v (x, t = 0) = v
0
(x) . (17.77)
A resposta livre ou natural em termos da velocidade pode ser obtida a
partir da expresso (17.76) por derivao em ordem varivel tempo t,
v (x, t) =
n=1
__
2
A
sin
n
x
_
(
n
C
n
sin
n
t +
n
D
n
cos
n
t) . (17.78)
JDR
x
1
(
x
)
0
(a) n = 1
x
2
(
x
)
0
(b) n = 2
x
3
(
x
)
0
(c) n = 3
x
4
(
x
)
0
(d) n = 4
Figura 17.3: Formas naturais de vibrao de uma viga simplesmente apoi-
ada
Introduzindo as condies iniciais (17.77) na soluo geral (17.76) e na
expresso (17.78) da velocidade obtm-se,
v
0
(x) =
n=1
C
n
A
4n
sin
nx
, (17.79)
v
0
(x) =
n=1
D
n
n
A
4n
sin
nx
. (17.80)
das funes deslocamento inicial v
0
(x) e velocidade inicial v
0
(x) no inter-
n
e D
n
JDR
n
e D
n
vm dadas
C
n
=
1
A
4n
_
2
_

0
v
0
(x) sin
nx
dx
_
, (17.81)
D
n
=
1
A
4n
1
n
_
2
_

0
v
0
(x) sin
nx
dx
_
. (17.82)
dies de fronteira
Nas tabelas 17.1 e 17.2 apresentam-se a equao de frequncias, as respec-
tivas razes, e as frequncias e as formas naturais de vibrao de vigas em
exo para diferentes condies de fronteira.
As frequncias naturais, conforme a relao (17.27), determinam-se a
partir das seguintes expresses,
i
= (
i
)
2
EI
A
4
/rad s
1
i = 1, 2, . . . , , (17.83)
f
i
=
(
i
)
2
2
EI
A
4
/Hz i = 1, 2, . . . , . (17.84)
JDR
T
a
b
e
l
a
1
7
.
1
:
F
r
e
q
u
n
c
i
a
s
e
f
o
r
m
a
s
n
a
t
u
r
a
i
s
d
e
v
i
g
a
s
.
C
o
n
d
i
e
s
d
e
f
r
o
n
t
e
i
r
a
E
q
u
a
o
d
e
f
r
e
q
u
n
c
i
a
s
R
a
z
e
s
(
)
F
o
r
m
a
s
n
a
t
u
r
a
i
s
n
N
o
d
o
s
d
e
v
i
b
r
a
x
a
-
x
a
c
o
s
c
o
s
h
=
1
4
.
7
3
0
0
7
.
8
5
3
2
1
0
.
9
9
5
6
1
4
.
1
3
7
1
1
7
.
2
7
8
7
(
2
n
+
1
)
n
=
C
n
_
c
o
s
h
n
x
c
o
s
n
x
n
(
s
i
n
h
n
x
s
i
n
n
x
)
_
n
=
c
o
s
h
c
o
s
s
i
n
h
s
i
n
0
.
9
8
2
5
1
.
0
0
0
8
0
.
9
9
9
9
1
.
0
0
0
0
0
.
9
9
9
9
0
.
5
0
.
3
5
9
/
0
.
6
4
1
0
.
2
7
8
/
0
.
5
/
0
.
7
2
2
a
p
o
i
o
s
i
m
p
l
e
s
a
p
o
i
o
s
i
m
p
l
e
s
s
i
n
=
0
2
n
=
C
n
(
s
i
n
n
x
)
0
.
5
0
.
3
3
3
/
0
.
6
6
7
0
.
2
5
/
0
.
5
/
0
.
7
5
x
a
l
i
v
r
e
c
o
s
c
o
s
h
1
1
.
8
7
5
1
4
.
6
9
4
1
7
.
8
5
4
8
1
0
.
9
9
5
5
1
4
.
1
3
7
2
(
2
n
1
)
n
=
C
n
_
c
o
s
h
n
x
c
o
s
n
x
n
(
s
i
n
h
n
x
s
i
n
n
x
)
_
n
=
s
i
n
h
s
i
n
c
o
s
h
+
c
o
s
0
.
7
3
4
1
1
.
0
1
8
5
0
.
9
9
9
2
1
.
0
0
0
0
1
.
0
0
0
0
0
.
7
7
4
0
.
5
/
0
.
8
6
8
0
.
3
5
6
/
0
.
6
4
4
/
0
.
9
0
6
JDR
T
a
b
e
l
a
1
7
.
2
:
F
r
e
q
u
n
c
i
a
s
e
f
o
r
m
a
s
n
a
t
u
r
a
i
s
d
e
v
i
g
a
s
.
C
o
n
d
i
e
s
d
e
f
r
o
n
t
e
i
r
a
E
q
u
a
o
d
e
f
r
e
q
u
n
c
i
a
s
R
a
z
e
s
(
)
F
o
r
m
a
s
n
a
t
u
r
a
i
s
n
N
o
d
o
s
d
e
v
i
b
r
a
o
l
i
v
r
e
l
i
v
r
e
c
o
s
c
o
s
h
=
1
0 4
.
7
3
0
0
7
.
8
5
3
2
1
0
.
9
9
5
6
1
4
.
1
3
7
2
1
7
.
2
7
8
7
(
2
n
+
1
)
n
=
C
n
_
c
o
s
h
n
x
+
c
o
s
n
x
n
(
s
i
n
h
n
x
+
s
i
n
n
x
)
_
n
=
c
o
s
h
c
o
s
s
i
n
h
s
i
n
0
.
9
8
2
5
1
.
0
0
0
8
0
.
9
9
9
9
1
.
0
0
0
0
0
.
9
9
9
9
0
.
2
2
4
/
0
.
7
7
6
0
.
1
3
2
/
0
.
5
/
0
.
8
6
8
0
.
0
9
4
/
0
.
3
5
6
/
0
.
6
4
4
/
0
.
9
0
6
0
.
0
7
3
/
0
.
2
7
7
/
0
.
5
/
0
.
7
2
3
/
0
.
9
2
7
a
p
o
i
o
s
i
m
p
l
e
s
l
i
v
r
e
t
a
n
=
t
a
n
h
0 3
.
9
2
6
6
7
.
0
6
8
6
1
0
.
2
1
0
2
1
3
.
3
5
1
8
n
=
C
n
(
s
i
n
n
x
+
n
s
i
n
h
n
x
)
n
=
s
i
n
s
i
n
h
0
0
.
7
3
6
0
.
4
4
6
/
0
.
8
5
3
0
.
3
0
8
/
0
.
6
1
6
/
0
.
8
9
8
0
.
2
3
5
/
0
.
4
7
1
/
0
.
7
0
7
/
0
.
9
2
2
x
a
a
p
o
i
o
s
i
m
p
l
e
s
t
a
n
=
t
a
n
h
3
.
9
2
6
6
7
.
0
6
8
6
1
0
.
2
1
0
2
1
3
.
3
5
1
8
1
6
.
4
9
3
4
n
=
C
n
_
c
o
s
h
n
x
c
o
s
n
x
n
(
s
i
n
h
n
x
s
i
n
n
x
)
_
n
=
c
o
s
h
c
o
s
s
i
n
h
s
i
n
1
.
0
0
0
8
1
p
a
r
a
n
>
1
0
.
5
6
0
.
3
8
4
/
0
.
6
9
2
0
.
2
9
4
/
0
.
5
2
9
/
0
.
7
6
5
JDR
A equao diferencial de movimento e as condies de fronteira da vibra-
o transversal de uma viga podem ser estabelecidas com base no princpio
variacional de Hamilton.
O princpio variacional de Hamilton pode enuncia-se da seguinte for-
ma,
A variao da energia cintica e potencial (energia de deformao) mais a variao
do trabalho realizado pelas foras no conservativas durante qualquer intervalo de
tempo [t
1
, t
2
] igual a zero,
_
t
2
t
1
(T V ) dt +
_
t
2
t
1
W
nc
dt = 0, (17.85)
onde T representa a energia cintica do sistema, V a energia potencial
(energia de deformao), W
nc
o trabalho realizado pelas foras no con-
servativas e a variao durante o intervalo de tempo [t
1
, t
2
].
A teoria clssica de Euler-Bernoulli ou teoria das vigas nas aplica-se
a vigas para as quais o comprimento muito maior do que a sua espes-
sura ( 20h). Esta teoria considera que uma seco recta plana e normal
superfcie neutra da viga permanece plana e normal superfcie neutra
aps deformao, que a rotao da seco recta da viga desprezvel face
translao transversal e que a distoro angular devida ao corte igual-
mente desprezvel face deformao de exo.
Na gura 17.4-a) representa-se uma viga de seco varivel e de com-
primento solicitada por uma fora dinmica por unidade de comprimento
f (x, t), sendo o deslocamento transversal da superfcie neutra da viga re-
presentado pela funo v(x, t). De acordo com a gura 17.4-b), o desloca-
mento axial u(x, z, t) de qualquer ponto da seco recta, quando seces
planas permanecem planas e normais superfcie neutra, dado por,
u(x, z, t) = z
v(x, t)
x
. (17.86)
A deformao normal
xx
correspondente a este campo de deslocamen-
tos , por denio,
xx
=
u
x
= z
2
v
x
2
, (17.87)
e a correspondente tenso normal
xx
dada por,
xx
= Ez
2
v
x
2
, (17.88)
onde E representa o mdulo de elasticidade longitudinal ou mdulo de
Young do material.
A densidade de energia de deformao V
0
, por denio, igual a
JDR
.
.
., )
@.
|
., )
.
(a) viga e solicitao exterior
A
L
viga nao oofoimaoa
A'
L'
L
N
L
N
L
N
viga oofoimaoa
K
L
(b) campo de deslocamentos

Figura 17.4: Viga em exo
V
0
=
1
2
xx
xx
. (17.89)
Aps substituio de (17.87) e (17.88) em (17.89), obtm-se,
V
0
=
1
2
Ez
2
2
v
x
2
. (17.90)
A energia de deformao V da viga , ento, dada pela expresso
V =
1
2
___
V
Ez
2
_
2
v
x
2
_
2
dV , (17.91)
ou,
V =
1
2
_

0
_
A
Ez
2
_
2
v
x
2
_
2
dAdx. (17.92)
Como, por denio, o momento de 2
a
ordem I da seco recta da viga
em relao ao eixo y dado pela expresso
JDR
I =
_
A
z
2
dA, (17.93)
a energia de deformao de exo da viga vem dada pela expresso inte-
gral,
V =
1
2
_

0
EI
_
2
v
x
2
_
2
dx. (17.94)
Rera-se que a energia potencial devida fora da gravidade pode ser
omitida se o deslocamento v (x, t) for referenciado a partir da posio de
equilbrio esttico.
Para a energia cintica, como a teoria de Euler-Bernoulli despreza a
energia de rotao, a densidade de energia cintica T
0
dada por
T
0
=
1
2
_
v(x, t)
t
_
2
, (17.95)
onde representa a massa volmica do material.
A energia cintica da viga , ento, obtida integrando no seu domnio,
T =
1
2
___
V
_
v(x, t)
t
_
2
dV (17.96)
ou
T =
1
2
_

0
_
A
_
v(x, t)
t
_
2
dAdx. (17.97)
Aps resoluo do integral de rea, obtm-se a expresso integral para
a energia cintica,
T =
1
2
_

0
A
_
v(x, t)
t
_
2
dx, (17.98)
onde
A =
_
A
dA (17.99)
e representa a rea da seco recta da viga.
Para efectuar as operaes envolvidas no princpio de Hamilton, ex-
presso (17.85), deve notar-se que a ordem das integraes relativamente a
t e x pode ser permutada e os operadores variacional e diferencial

x
ou
e

t
so comutativos. Assim, a variao da energia cintica pode escrever-
se na forma,
JDR
T =
_

0
A
_
v (x, t)
t
_
_
v (x, t)
t
_
dx
=
_
0
A
v (x, t)
t
t
(v (x, t)) dx,
(17.100)
e o primeiro termo em (17.85) vem,
_
t
2
t
1
T dt =
_
t
2
t
1
_

0
A
v (x, t)
t
t
(v (x, t)) dxdt. (17.101)
Integrando por partes em ordem ao tempo, obtm-se,
_
t
2
t
1
T dt =
_
t
2
t
1
_

0
A
v (x, t)
t
t
(v (x, t)) dxdt
=
_
0
_
_
A
v (x, t)
t
v (x, t)
t
2
t
1
t
2
_
t
1
A
2
v (x, t)
t
2
v (x, t) dt
_
_
dx.
(17.102)
Considerando que a variao v (x, t) , por denio, nula para t =
t
1
= t
2
,
v (x, t
1
) = v (x, t
2
) = 0, (17.103)
a expresso (17.102) escreve-se na forma,
_
t
2
t
1
T dt =
_

0
__
t
2
t
1
A
2
v (x, t)
t
2
v (x, t) dt
_
dx
=
t
2
_
t
1
_
_
_
0
A
2
v (x, t)
t
2
v (x, t) dx
_
_
dt.
(17.104)
Considerando agora a variao da energia potencial,
V =
_

0
EI
_
2
v (x, t)
x
2
_
2
v (x, t)
x
2
_
dx
=
_
0
EI
2
v (x, t)
x
v
2
x
2
(v (x, t)) dx,
(17.105)
o segundo termo em (17.85) vem,
JDR
_
t
2
t
1
V dt =
_
t
2
t
1
_

0
EI
2
v (x, t)
x
2
2
x
2
(v (x, t)) dxdt. (17.106)
Efectuando uma dupla integrao por partes em ordem a x, obtm-se,
sucessivamente,
_
t
2
t
1
V dt =
t
2
_
t
1
_
EI
2
v (x, t)
x
2
x
(v (x, t))
_
0
x
_
EI
2
v (x, t)
x
2
_

x
(v (x, t)) dx
_
_
dt
=
t
2
_
t
1
_
EI
2
v (x, t)
x
2
x
(v (x, t))

x
_
EI
2
v (x, t)
x
2
_
v (x, t)
0
_
dt
+
t
2
_
t
1
_
_
_
0
2
x
2
_
EI
2
v (x, t)
x
2
_
v (x, t) dx
_
_
dt.
(17.107)
Para o trabalho virtual realizado pelas foras no conservativas f(x, t),
este escreve-se,
W
nc
=
_

0
f(x, t)v(x, t) dx. (17.108)
Introduzindo as expresses (17.104), (17.107) e (17.108) na expresso
(17.85) do princpio de Hamilton, obtm-se,
_
t
2
t
1
_

0
A
2
v (x, t)
t
2
v (x, t) dxdt +
_
t
2
t
1
_

0
2
x
2
_
EI
2
v (x, t)
x
2
_
v (x, t) dxdt
+
_
t
2
t
1
EI
2
v (x, t)
x
2
x
(v (x, t))
0
dt +
_
t
2
t
1

x
_
EI
2
v (x, t)
x
2
_
v (x, t)
0
dt
+
_
t
2
t
1
__

0
f (x, t) v(x, t) dx
_
dt = 0
(17.109)
Agrupando termos, a expresso anterior escreve-se,
JDR
_
t
2
t
1
__

0
_
A
2
v (x, t)
t
2
+

2
x
2
_
EI
2
v (x, t)
x
2
_
+f (x, t)
_
v (x, t) dx
+ EI
2
v (x, t)
x
2

_
v (x, t)
x
_

x
_
EI
2
v (x, t)
x
2
_
v (x, t)
0
_
dt = 0
(17.110)
Como v (x, t) inteiramente arbitrrio no intervalo 0 < x < , da equa-
o (17.110) decorrem as seguintes equaes,
2
x
2
_
EI
2
v (x, t)
x
2
_
A
2
v (x, t)
t
2
+f (x, t) = 0, 0 < x < (17.111)
EI
2
v (x, t)
x
2

_
v (x, t)
x
_
0
= 0, (17.112)
x
_
EI
2
v (x, t)
x
2
_
v (x, t)
0
= 0. (17.113)
A equao (17.111) representa a equao de movimento para a vibrao
transversal da viga e uma equao diferencial parcial de segunda ordem
na varivel tempo t e de quarta ordem na varivel espacial x, a ser veri-
cada em cada seco recta do domnio 0 < x < . As equaes (17.112) e
(17.113) representam condies de fronteira generalizadas.
As condies de fronteira generalizadas (17.112) e (17.113) tm de ser
vericadas como condies de fronteira geomtricas, isto , prescritas,
v (x, t)[
x=0,
= 0
v (x, t)
x
x=0,
= 0, (17.114)
ou, ento, como condies de fronteira naturais, isto ,
EI

2
v (x, t)
x
2
x=0,
= 0

x
_
EI
2
v (x, t)
x
2
_
x=0,
= 0. (17.115)
As condies de fronteira (17.114) so de natureza geomtrica e indi-
cam que a soluo v (x, t) da equao diferencial (17.111) ou a sua derivada
v(x,t)
x
tm de ser nulas em x = 0 ou x = . As condies de fronteira resul-
tantes duma pura compatibilidade geomtrica designam-se por condies
de fronteira geomtricas, essenciais ou prescritas. Por outro lado, as condies
de fronteira (17.115) indicamque o momento ector ou o esforo transverso
devem anular-se em x = 0 ou x = . As condies de fronteira que resul-
tamdo equilbrio de foras designam-se por condies de fronteira naturais,
dinmicas ou adicionais.
JDR
Rera-se que duas condies de fronteira tm de ser vericadas emx =
0 e duas em x = . A seleco de quais das condies a vericar depende
da natureza fsica da fronteira.
As condies de fronteira (17.114) e (17.115) so vericadas pelas se-
guintes condies de fronteira mais comuns:
extremidade xa ou encastrada
v (x, t)[
x=0,
= 0
v (x, t)
x
x=0,
= 0 (17.116)
extremidade apoiada
v (x, t)[
x=0,
= 0 EI

2
v (x, t)
x
2
x=0,
= 0 (17.117)
extremidade livre
EI

2
v (x, t)
x
2
x=0,
= 0

x
_
EI
2
v (x, t)
x
2
_
x=0,
= 0 (17.118)
Como a equao diferencial de movimento (17.111) de quarta ordem
na varivel espacial x e de segunda ordem na varivel t, so necessrias
quatro condies de fronteira, na varivel x, e duas condies iniciais, na
varivel t, para a resoluo da equao diferencial de movimento. O movi-
mento caracterizado pela equao diferencial (17.111), pelas respectivas
condies de fronteira e pelas condies iniciais de deslocamento e de ve-
locidade, v (x, t = 0) = v
0
(x) e v (x, t = 0) = v
0
(x). a vericao das
condies de fronteira que torna a soluo v (x, t) da equao diferencial
(17.111) nica.
JDR
JDR
CAPTULO 18
Sistemas contnuos
Vibrao transversal de vigas: Regime forado
A equao de movimento lateral (exo) de uma viga na (teoria de Ber-
noulli) no uniforme em regime forado, e em termos do deslocamento
transversal v (x, t), da rigidez de exo EI da seco recta, da massa vol-
mica e do carregamento f (x, t), escreve-se (ver equao (17.8)),
2
x
2
_
EI (x)

2
v (x, t)
x
2
_
+A(x)

2
v (x, t)
t
2
= f (x, t) , (18.1)
e para uma viga de seco constante, onde A(x) = A e I (x) = I, a equao
vem (ver equao (17.9)),
EI (x)

4
v (x, t)
x
4
+A(x)

2
v (x, t)
t
2
= f (x, t), (18.2)
onde f(x, t) representa a funo solicitao e uma funo da varivel es-
pacial, x, e da varivel tempo, t. Em determinadas situaes, a funo
f(x, t) pode considerar-se separvel no espao e no tempo, isto , pode
escrever-se na forma
f(x, t) = p(x)g(t). (18.3)
355
356 18. Vibrao transversal de vigas: Regime forado
N
LN J
BN J
Figura 18.1: Viga em regime forado
A resoluo do problema de vibrao forada de vigas passa pela de-
terminao da soluo da equao (18.1), isto , determinao do campo de
deslocamento lateral v (x, t) e, seguidamente, pela sua substituio nas ex-
presses dos esforos internos, campo de tenses e campo de deformaes.
18.2 Resposta forada no-amortecida
Como as funes caractersticas
r
r = 1, . . . , representativas das for-
mas naturais de vibrao constituem uma base funcional, a resposta v (x, t)
pode exprimir-se como uma combinao linear das formas naturais de vi-
brao,
v (x, t) =
r=1
r
(x)
r
(t) (18.4)
onde
r
r = 1, . . . , representam as formas naturais e
r
(t) r = 1, . . . ,
representam as coordenadas modais ou naturais. Introduzindo a expan-
so modal (18.4) para v (x, t) na equao diferencial de movimento (18.1),
obtm-se,
A(x)

2
t
2
_

r=1
r
(x)
r
(t)
_
+

2
x
2
_
EI (x)

2
x
2
_

r=1
r
(x)
r
(t)
__
= p (x) g (t)
(18.5)
ou ento,
r=1
A(x)
r
(x)
r
(t) +
r=1
d
2
dx
2
_
EI (x)
d
2
r
(x)
dx
2
_
r
(t) = p (x) g (t) .
(18.6)
JDR
18.2. Resposta forada no-amortecida 357
Multiplicando por
s
(x) e integrando para o comprimento da viga
vem,
r=1

r
(t)
_

0
A(x)
s
(x)
r
(x) dx
+
r=1
r
(t)
_

0
s
(x)
d
2
dx
2
_
EI (x)
d
2
r
(x)
dx
2
_
dx
=
__

0
s
(x) p (x) dx
_
g (t) .
(18.7)
Integrando duas vezes por partes o segundo termo da expresso ante-
rior, obtm-se, sucessivamente,
r=1

r
(t)
_

0
A(x)
s
(x)
r
(x) dx
+
r=1
r
(t)
_
_
s
(x)
d
dx
_
EI (x)
d
2
r
(x)
dx
2
__
_

0
d
s
(x)
dx
d
dx
_
EI (x)
d
2
r
(x)
dx
2
_
dx
_
=
__

0
s
(x) p (x) dx
_
g (t)
(18.8)
e
r=1

r
(t)
_

0
A(x)
s
(x)
r
(x) dx
+
r=1
r
(t)
_
_
_
s
(x)
d
dx
_
EI (x)
d
2
r
(x)
dx
2
__
_
d
s
(x)
dx
EI (x)
d
2
r
(x)
dx
2
_
0
+
_
0
d
2
s
(x)
dx
2
EI (x)
d
2
r
(x)
dx
2
dx
_
_
=
__

0
s
(x) p (x) dx
_
g (t) .
(18.9)
Para vigas com extremidades apoiadas, livres ou encastradas, as res-
pectivas condies de fronteira conduzem a que sejam nulos os seguintes
termos da expresso anterior,
_
s
(x)
d
dx
_
EI (x)
d
2
r
(x)
dx
2
__
0
= 0,
_
d
s
(x)
dx
EI (x)
d
2
r
(x)
dx
2
_
0
= 0,
(18.10)
JDR
_
r
(x)
d
dx
_
EI (x)
d
2
s
(x)
dx
2
__
0
= 0,
_
d
r
(x)
dx
EI (x)
d
2
s
(x)
dx
2
_
0
= 0.
(18.11)
Em consequncia, a expresso (18.9) simplica-se e vem,
r=1

r
(t)
_

0
A(x)
s
(x)
r
(x) dx
+
r=1
r
(t)
_

0
d
2
s
(x)
dx
2
EI (x)
d
2
r
(x)
dx
2
dx
=
__

0
s
(x) f (x) dx
_
g (t) .
(18.12)
As funes
r
(x) r = 1, . . . , das formas naturais de vibrao apre-
sentam propriedades de ortogonalidade ou ortonormalidade dadas pelas
relaes,
_

0
A(x)
r
(x)
s
(x) dx = m
r
rs
_

0
d
2
r
(x)
d
2
x
EI (x)
d
2
s
(x)
d
2
x
dx = k
r
rs
r = 1, 2, . . . , . (18.13)
Assim, devido s propriedades de ortogonalidade, todos os termos da
srie (18.12) so nulos, excepto o termo de ordem r que representa a equa-
o modal associada ao modo de ordem r,

r
(t)
_

0
A(x)
r
(x)
r
(x) dx +
r
(t)
_

0
d
2
r
(x)
dx
2
EI (x)
d
2
r
(x)
dx
2
dx
=
__

0
r
(x) f (x) dx
_
g (t) .
r = 1, 2, . . . ,
(18.14)
As equaes modais (18.14), equaes diferenciais ordinrias indepen-
dentes, representam a projeco da equao diferencial de derivadas parci-
ais (18.1) na base modal ou natural. Cada uma das equaes modais (18.14)
apresenta-se na forma cannica da equao diferencial de movimento de
um sistema com um grau de liberdade e do tipo,
m
r

r
(t) +k
r
r
(t) = N
r
(t) r = 1, 2, . . . , (18.15)
onde as propriedades modais de massa m
r
e de rigidez k
r
valem,
JDR
m
r
=
_

0
A(x)
r
(x)
r
(x) dx =
_

0
A(x) (
r
(x))
2
dx
= 1 para formas naturais ortonormais,
r = 1, 2, . . . ,
(18.16)
k
r
=
_

0
d
2
r
(x)
dx
2
EI (x)
d
2
r
(x)
dx
2
dx =
_

0
EI (x)
_
d
2
r
(x)
dx
2
_
2
dx
=
2
r
para formas naturais ortonormais.
r = 1, 2, . . . ,
(18.17)
Quanto projeco da carga nas coordenadas modais, N
r
(t) r = 1, . . . , ,
dada pela expresso,
N
r
(t) =
__

0
r
(x) f (x) dx
_
g (t)
=
r
g (t)
r = 1, 2, . . . , (18.18)
onde
r
=
_

0
r
(x) f (x) dx r = 1, 2, . . . , . (18.19)
Dividindo as equaes modais (18.15) por m
r
, e tendo em conta que a
razo
k
r
m
r
igual a
2
r
, as equaes modais (18.15) podem ainda escrever-se
na forma,

r
(t) +
2
r
r
(t) =
N
r
(t)
m
r
r = 1, 2, . . . , . (18.20)
Aps a resoluo das equaes diferenciais ordinrias na base modal ou
natural, e de acordo com a expanso (18.4), a resposta generalizada v (x, t)
dada pela combinao linear das formas naturais de vibrao
r
(x) r =
1, . . . , multiplicadas pelas respectivas coordenadas modais ou naturais
r
(t) r = 1, . . . , , as quais representam a contribuio de cada forma
natural para a resposta v (x, t),
v (x, t) =
r=1
r
(x)
. .
forma
modal
r
(t)
. .
coordenada
modal
. (18.21)
JDR
A partir da resposta generalizada v (x, t) pode determinar-se, de segui-
da, a resposta em termos dos esforos internos, ou seja, em termos do mo-
mento ector M (x, t) e do esforo de corte Q(x, t), os quais so dados pelas
seguintes expresses,
M (x, t) = EI (x)

2
v (x, t)
x
2
= EI (x)

2
x
2
_

r=1
r
(x)
r
(t)
_
= EI (x)
r=1
d
2
r
(x)
dx
2

r
(t) ,
(18.22)
Q(x, t) =
M (x, t)
x
=

x
_
EI (x)

2
v (x, t)
x
2
_
=

x
_
EI (x)
r=1
d
2
r
(x)
dx
2

r
(t)
_
.
(18.23)
Repare-se como o momento ector involve as segundas derivadas das
formas naturais de vibrao e o esforo transverso as derivadas de 3
a
or-
dem.
18.2.1 Resposta a uma fora harmnica
Para uma solicitao harmnica distribuda cuja amplitude representada
pela funo p(x),
f (x, t) = p (x) e
jt
, (18.24)
e no caso particular de as funes das formas naturais se apresentarem nor-
malizadas para massas modais unitrias, as equaes modais (18.20) so da
forma,

r
(t) +
2
r
r
(t) =
r
(x) e
jt
r = 1, 2, . . . , . (18.25)
A resposta modal permanente ou estacionria do tipo,
r
(t) = Z
r
() e
jt
r = 1, 2, . . . , (18.26)
onde Z
r
() representa a amplitude modal e dada pela expresso,
Z
r
() =

r
2
r
1
_
1
_

r
_
2
_
=
r
1
(
2
r

2
)
r = 1, 2, . . . , . (18.27)
JDR
Para a resposta generalizada v (x, t) vem ento,
v (x, t) =
_

r=1
r
(x)
r
1
(
2
r

2
)
_
e
jt
. (18.28)
18.2.2 Resposta a uma fora harmnica concentrada
Para uma carga harmnica concentrada de amplitude P, aplicada numa
seco recta de coordenada (x = x
P
), a distribuio espacial p(x) da solici-
tao pode exprimir-se na forma,
p (x) = P (x x
P
) (18.29)
onde (x x
P
) representa a funo de Dirac. Assim, a carga harmnica
concentrada pode exprimir-se como
f(x, t) = p(x)g(t) = P (x x
P
) e
jt
. (18.30)
A projeco de p (x) = P (x x
P
) na base modal vale ento, de acordo
com a expresso (18.19),
r
=
_

0
r
(x) f (x) dx =
_

0
r
(x) P (x x
P
) dx
= P
r
(x
P
) r = 1, 2, . . . ,
. (18.31)
As equaes modais (18.25) tomam agora a forma,

r
(t) +
2
r
r
(t) = P
r
(x
P
) e
jt
r = 1, 2, . . . , (18.32)
e a respectiva resposta modal dada pela expresso,
r
(t) = P
r
(x
P
)
1
(
2
r

2
)
e
jt
r = 1, 2, . . . , . (18.33)
A resposta generalizada estacionria v (x, t) vem ento,
v (x, t) =
r=1
r
(x)
_
P
r
(x
P
)
1
(
2
r

2
)
e
jt
_
. (18.34)
Substituindo a resposta v (x, t) nas expresses (18.22) e (18.23) dos es-
foros, obtm-se,
M (x, t) = EI (x)
_

r=1
d
2
r
(x)
dx
2

r
(x
P
)
1
(
2
r

2
)
_
Pe
jt
(18.35)
JDR
Q(x, t) =
r=1
d
dx
_
EI (x)
d
2
r
(x)
dx
2

r
(x
P
)
1
(
2
r

2
)
_
Pe
jt
. (18.36)
Note-se que os esforos internos so sncronos com a fora de excitao.
18.2.3 Resposta a uma fora transiente
Para uma solicitao transiente, as equaes modais so ainda do tipo,

r
(t) +
2
r
r
(t) = N
r
(t)
=
r
g (t)
r = 1, 2, . . . , (18.37)
onde
r
g (t) r = 1, . . . , representa a projeco modal da fora transi-
ente de acordo com a expresso (18.18). Como cada uma das equaes mo-
dais idntica equao cannica do sistema com um grau de liberdade,
a resposta modal
r
(t), para uma carga transiente, dada pelo integral de
Duhamel,
r
(t) =
r
_
t
0
g () sin
r
(t ) d
+
r
(0) cos
r
t +

r
(0)
r
sin
r
t r = 1, 2, . . . ,
(18.38)
onde as condies iniciais na base modal so dadas pelas expresses,
r
(0) =
_

0
A(x)
r
(x) v (x, 0) dx

r
(0) =
_

0
A(x)
r
(x) v (x, 0) dx
r = 1, 2, . . . , (18.39)
sendo v (x, 0) e v (x, 0) as funes de deslocamento e velocidade iniciais,
respectivamente.
A resposta generalizada v (x, t) ento dada pela sobreposio da res-
posta de cada um dos modos naturais de vibrao,
v (x, t) =
r=1
r
(x)
r
(t) (18.40)
O momento ector M (x, t) e o esforo transverso Q(x, t) podem ento
ser determinados substituindo nas respectivas expresses a resposta gene-
ralizada v (x, t) pela respectiva expanso modal,
JDR
M (x, t) = EI (x)

2
v (x, t)
x
2
=
r=1
_
EI (x)
d
2
r
(x)
dx
2
_
r
(t) ,
(18.41)
Q(x, t) =

x
_
EI (x)

2
v (x, t)
x
2
_
=
r=1
d
dx
_
EI (x)
d
2
r
(x)
dx
2
_
r
(t) .
(18.42)
18.2.4 Funes de resposta em frequncia
Em regime estacionrio harmnico, a resposta em cada seco da viga a
uma carga harmnica concentrada um movimento harmnico sncrono
com a excitao,
v (x, t) = V (x, ) e
jt
(18.43)
cuja amplitude e fase so dadas pela funo V (x, ) que, de acordo com a
expresso (18.34), vale,
V (x, ) =
_

r=1
r
(x
P
)
r
(x)
1
(
2
r

2
)
_
P. (18.44)
Pode ento denir-se a funo de resposta em frequncia de tipo recep-
tncia,
x,x
P
(), como sendo,
x,x
P
() =
V (x, )
P (x
p
)
=
r=1
r
(x
P
)
r
(x)
1
(
2
r

2
)
(18.45)
onde x e x
P
so as coordenadas, respectivamente, da seco de resposta e
da seco de excitao.
De forma idntica, denem-se as funes de resposta em frequncia de
tipo mobilidade, Y
x,x
P
(), e acelerncia, A
x,x
P
(), como sendo, respecti-
vamente,
Y
x,x
P
() =
jV (x, )
P (x
p
)
=
r=1
r
(x
P
)
r
(x)
j
(
2
r

2
)
,
(18.46)
JDR
A
x,x
P
() =

2
V (x, )
P (x
P
)
=
r=1
r
(x
P
)
r
(x)

2
(
2
r

2
)
.
(18.47)
Exemplo
Considere-se uma viga simplesmente apoiada, de comprimento , de sec-
o recta com momento de 2
a
ordem I, de material com mdulo de elas-
ticidade E e qual se aplica uma fora harmnica concentrada f (x, t) =
P(x
p
)e
jt
na seco de coordenada x
p
=
1
4
, conforme se representa na
gura 18.2.
.
., )1.)j)
., )1
M
"
Figura 18.2: Viga simplesmente apoiada em regime forado harmnico
Frequncias naturais As frequncias naturais da viga simplesmente a-
poiada valem (ver seco 17.5, pgina 339),
s
= (s)
2
EI
A
4
r = 1, . . . , , (18.48)
ou ento
s
= s
2
1
r = 2, . . . , , (18.49)
onde
1
representa a frequncia natural fundamental.
Formas naturais de vibrao As formas naturais de vibrao
s
(x) s =
1, . . . , associadas s frequncias naturais
s
s = 1, . . . , so dadas pelas
funes (ver seco 17.5, pgina 339),
s
(x) = A
4s
sin
s
x s = 1, . . . , (18.50)
JDR
Para formas naturais normalizadas para massas modais unitrias, m
s
=
1 s = 1, . . . , , as funes
s
(x) s = 1, . . . , escrevem-se,
s
(x) =
A
sin
s
x s = 1, . . . , (18.51)
Na gura 18.3 esto representadas as primeiras formas naturais da viga
simplesmente apoiada.
x
1
(
x
)
0
(a) n = 1
x
2
(
x
)
0
(b) n = 2
x
3
(
x
)
0
(c) n = 3
x
4
(
x
)
0
(d) n = 4
Figura 18.3: Formas naturais de vibrao de uma viga simplesmente apoi-
ada
Rera-se que as formas naturais so funes harmnicas da varivel
espacial x de perodo T
x
s
=
2
s
s = 1, . . . , .
Aprimeira, segunda e terceira derivadas das funes
s
(x) s = 1, . . . ,
escrevem-se,
JDR
d
s
(x)
dx
=
_
2
A
_
s
_
cos
s
x s = 1, . . . , , (18.52)
d
2
s
(x)
dx
2
=
_
2
A
_
s
_
2
sin
s
x s = 1, . . . , , (18.53)
d
3
s
(x)
dx
3
=
_
2
A
_
s
_
3
cos
s
x s = 1, . . . , . (18.54)
Note-se a relao entre as formas naturais
s
(x) s = 1, . . . , (18.51) e
a sua segunda derivada
d
2
s
(x)
dx
2
s = 1, . . . , (18.53). Com efeito, vericam
a relao,
d
2
s
(x)
dx
2
=
_
s
_
2
s
(x) s = 1, . . . , . (18.55)
18.2.5 Resposta a uma fora harmnica

Resposta em deslocamento A resposta permanente ou estacionria em
termos do deslocamento v (x, t) a uma carga harmnica concentrada P(x
x
P
)e
jt
aplicada num ponto de coordenada (x
P
), de acordo com a expres-
so (18.34), dada por,
v (x, t) =
_

s=1
s
(x)
s
(x
P
)
1
(
2
s

2
)
_
Pe
jt
. (18.56)
Como para a viga simplesmente apoiada as frequncias naturais de or-
dem superior relacionam-se com a frequncia fundamental
1
atravs da
expresso (18.49), a resposta pode ainda escrever-se na forma,
v (x, t) =
_

s=1
s
(x)
s
(x
P
)
1
_
s
4
2
1

2
_
_
Pe
jt
. (18.57)
Aps rearranjo e introduo da razo de frequncias

1
= , a expres-
so anterior vem,
v (x, t) =
1
2
1
_

s=1
s
(x)
s
(x
P
)
1
(s
4
2
)
_
Pe
jt
, (18.58)
ou ainda,
JDR
v (x, t) =
1
2
1
_
_
s=1
s
(x)
s
(x
P
)
1
s
4
1
_
1

2
s
4
_
_
_
Pe
jt
. (18.59)
Rera-se que os modos de ordem s mais elevada apresentam, em ge-
ral, uma contribuio pouco signicativa para a resposta em deslocamento,
pois a sua contribuio varia na razo inversa de s
4
.
Substituindo as expresses para
s
(x) e
s
(x
p
) em (18.58), obtm-se,
v (x, t) =
2
3
4
EI
_

s=1
_
sin
s
x
__
sin
s
x
p
_
1
(s
4
2
)
_
Pe
jt
. (18.60)
O desenvolvimento da srie para v (x, t) conduz seguinte expresso,
v (x, t) =
2
3
4
EI
_
sin

xsin

x
p
1
(1
2
)
+ sin
2
xsin
2
x
p
1
(2
4
2
)
+sin
3
xsin
3
x
p
1
(3
4
2
)
+... + sin
s
xsin
s
x
p
1
(s
4
2
)
_
Pe
jt
.
(18.61)
No caso presente, com x
p
=

4
, a expresso da resposta vem,
v (x, t) =
2
3
4
EI
_
sin

xsin

4
1
(1
2
)
+ sin
2
xsin

2
1
(2
4
2
)
+sin
3
xsin
3
4
1
(3
4
2
)
+... + sin
s
xsin
s
4
1
(s
4
2
)
_
Pe
jt
.
(18.62)
Na gura 18.4 representa-se o campo de deslocamentos ao longo da
viga simplesmente apoiada assim como a contribuio modal para a res-
posta em deslocamento v (x, t).
Momento ector Conforme a expresso (18.35), o momento ector M (x, t)
dado pela expresso,
M (x, t) = EI
_

s=1
d
2
s
(x)
dx
2

s
(x
P
)
1
(
2
s

2
)
_
Pe
jt
. (18.63)
Tendo em conta a relao (18.55) para a viga simplesmente apoiada, a
expresso de M (x, t) vem,
M (x, t) = EI
_
s=1
s
2
s
(x)
s
(x
P
)
1
(
2
s

2
)
_
Pe
jt
, (18.64)
ou ainda,
JDR
M (x, t) =
A
2
2
_
_
s=1
s
(x)
s
(x
p
)
1
s
2
1
_
1

2
s
4
_
_
_
Pe
jt
. (18.65)
Rera-se que a contribuio dos modos de ordem s para o momento
ector varia na razo inversa de s
2
.
Introduzindo as expresses das formas naturais em (18.64), obtm-se,
M (x, t) = EI
2
2
A
3
_

s=1
s
2
_
sin
s
x
__
sin
s
x
P
_
1
(
2
s

2
)
_
Pe
jt
.
(18.66)
No caso presente, o desenvolvimento da srie (18.66) para M (x, t) com
x
p
=

4
conduz seguinte expresso,
M (x, t) = P
2
2
_
sin

xsin

4
1
(1
2
)
+ 2
2
sin
2
xsin

2
1
(2
4
2
)
+3
2
sin
3
xsin
3
4
1
(3
4
2
)
+... +s
2
sin
s
xsin
s
4
1
(s
4
2
)
_
e
jt
.
(18.67)
Na gura 18.5 representa-se o campo de momento ector ao longo da
viga simplesmente apoiada assimcomo a contribuio modal para M (x, t).
Esforo transverso Da expresso (18.36), o esforo transverso na viga sim-
plesmente apoiada e sujeita a uma solicitao harmnica concentrada
dado pela expresso,
Q(x, t) =
r=1
d
dx
_
EI (x)
d
2
r
(x)
dx
2

r
(x
P
)
1
(
2
r

2
)
_
Pe
jt
. (18.68)
Para a viga simplesmente apoiada e de acordo com a expresso (18.48),
o esforo transverso pode ainda exprimir-se,
Q(x, t) =
1
2
1
r=1
d
dx
_
EI (x)
d
2
r
(x)
dx
2

r
(x
P
)
1
(s
4
2
)
_
Pe
jt
. (18.69)
Como para uma viga de seco constante I (x) = I, a expresso anterior
vem,
Q(x, t) =
1
2
1
EI
r=1
_
d
3
r
(x)
dx
3

r
(x
P
)
1
(s
4
2
)
_
Pe
jt
. (18.70)
JDR
Introduzindo agora as respectivas expresses para
2
1
,
d
3
r
(x)
dx
3
e
r
(x
P
),
obtm-se,
Q(x, t) =
2
s=1
s
3
cos
_
s
x
_
sin
_
s
x
p
_
1
(s
4
2
)
_
Pe
jt
. (18.71)
Aps rearranjo, a expresso anterior pode ainda escrever-se na forma,
Q(x, t) =
2
_
_
s=1
cos
_
s
x
_
sin
_
s
x
p
_
1
s
1
_
1

2
s
4
_
_
_
Pe
jt
. (18.72)
Da expresso anterior decorre que a contribuio dos modos de ordem
s para o esforo transverso varia apenas na razo inversa de s.
No caso presente, o desenvolvimento da srie (18.71) para Q(x, t) com
x
p
=

4
conduz seguinte expresso,
Q(x, t) =
2
_
cos

xsin

4
1
(1
2
)
+ 2
3
cos
2
xsin

2
1
(2
4
2
)
+3
3
cos
3
xsin
3
4
1
(3
4
2
)
+... +s
3
cos
s
xsin
s
4
1
(s
4
2
)
_
Pe
jt
.
(18.73)
Na gura 18.6 representa-se o campo de esforo transverso ao longo
da viga simplesmente apoiada assim como a contribuio modal para a
Q(x, t).
0 1/4 1/2 3/4 1
0
x/
V
(
x
)

V
6
Figura 18.4: Resposta em deslocamento e contribuio modal na viga sim-
plesmente apoiada
JDR
0 1/4 1/2 3/4 1
0
x/
M
(
x
)

M
f
6
Figura 18.5: Resposta em momento ector e contribuio modal da viga
simplesmente apoiada
A anlise conjunta da expresso (18.59) e da gura 18.4 revela que os
modos de ordem s mais elevada apresentam uma contribuio pouco sig-
nicativa para a resposta em deslocamento, pois a sua contribuio varia
na razo inversa de s
4
. No entanto, a sua contribuio mais signica-
tiva para o momento ector, expresso (18.65) e gura 18.5, e ainda mais
relevante para o esforo de corte, expresso (18.72) e gura 18.6. Noutros
termos, a srie em (18.72) para o esforo de corte converge mais lentamente
como nmero s de modos do que a srie para o momento ector em(18.65),
que, por sua vez, converge muito mais lentamente do que a srie em (18.59)
para o deslocamento. Por isso, dever ser criteriosa a escolha do nmero de
modos tomados em considerao ao estimar a resposta, pois a sua seleco
depende do parmetro de resposta que se pretende determinar, para alm
do contedo em frequncia da solicitao aplicada.
Funes de resposta em frequncia De acordo com a expresso (18.45), e
tendo em conta a relao (18.48), as funes de resposta em frequncia de
tipo receptncia para a viga simplesmente apoiada podem escrever-se na
forma,
x,x
p
() =
1
2
1
s=1
s
(x)
s
(x
p
)
1
(s
4
2
)
. (18.74)
Aps substituio de
2
1
e das formas naturais, as funes de resposta
em frequncia vm,
JDR
0 1/4 1/2 3/4 1
0
x/
Q
(
x
)

Q
6
Figura 18.6: Resposta em esforo de corte e contribuio modal da viga
simplesmente apoiada
x,x
p
() =
2
3
4
EI
s=1
sin
_
s
x
_
sin
_
s
x
P
_
1
(s
4
2
)
. (18.75)
No caso presente, a solicitao est aplicada na seco x
P
=
1
4
, de
modo que as expresses para as funes de resposta em frequncia escre-
vem-se,
x,
/
4
() =
2
3
4
EI
s=1
sin
_
s
x
_
sin
_
s
4
_
1
(s
4
2
)
. (18.76)
Em particular, a funo de resposta em frequncia directa, isto , para
x =
1
4
, vale,
/
4
,
/
4
() =
2
3
4
EI
s=1
s
_
4
_
s
_
4
_
1
(s
4
2
)
. (18.77)
Na gura 18.7 representa-se a funo receptncia directa na seco x =
1
4
sob a forma do diagrama de Bode e a respectiva contribuio modal.
Para a seco x =
1
2
, a funo de resposta em frequncia devida
solicitao aplicada em x
p
=
1
4
vale,
/
2
,
/
4
() =
A
4
4
EI
s=1
s
_
2
_
s
_
4
_
1
(s
4
2
)
. (18.78)
Na gura 18.8 representa-se a funo receptncia para a seco x
R
=
1
2
sob a forma do diagrama de Bode e a respectiva contribuio modal.

JDR
/Hz
/
d
B
(a) Receptncia
0.250.25
/Hz
/
d
B
(b)
0.250.25
: contribuio modal
Figura 18.7: Funo de resposta em frequncia (receptncia) e contribuio
modal da viga simplesmente apoiada
Para a seco x =
3
4
, a funo de resposta em frequncia devida
solicitao aplicada em x
p
=
1
4
vale,
3
/
4
,
/
4
() =
A
4
4
EI
s=1
s
_
3
4
_
s
_
4
_
1
(s
4
2
)
. (18.79)
Na gura 18.9 representa-se a funo receptncia na seco x
R
=
3
4
sob
a forma do diagrama de Bode e a respectiva contribuio modal.
JDR
/Hz
/
d
B
(a) Receptncia
0.50.25
/Hz
/
d
B
(b)
0.50.25
: contribuio modal
JDR
/Hz
/
d
B
(a) Receptncia
0.750.25
/Hz
/
d
B
(b)
0.750.25
: contribuio modal
JDR
CAPTULO 19
Sistemas contnuos
Mtodos aproximados
19.1 Introduo
Os mtodos aproximados so fundamentais para tratar problemas para os
quais no esto disponveis solues analticas. Rera-se que a maioria dos
sistemas contnuos no conduzema problemas caractersticos para os quais
existam solues analticas disponveis, em particular devido distribui-
o no uniforme de massa e de rigidez. Por isso, necessrio frequente-
mente procurar solues aproximadas para o problema caracterstico e, em
consequncia, para as frequncias e formas naturais de vibrao. Note-se,
igualmente, que as solues exactas estabelecidas para sistemas com pro-
priedades uniformemente distribudas podem constituir uma base para a
determinao de solues aproximadas para os sistemas com propriedades
distribudas de modo no uniforme.
Os mtodos aproximados consistem em procedimentos de discretiza-
o dos sistemas contnuos, isto , procedimentos para substituir os siste-
mas contnuos por sistemas discretos equivalentes. Os mtodos de discre-
tizao podem ser divididos em duas grandes classes, a primeira represen-
tando a soluo como uma srie nita de termos que consistem em funes
da varivel espacial multiplicadas por coordenadas generalizadas depen-
dentes da varivel tempo, e a segunda concentrando massas em pontos
375
376 19. Sistemas contnuos: Mtodos aproximados
discretos do sistema contnuo. No primeiro mtodo, as funes da varivel
espacial no vericam a equao diferencial, mas tm de satisfazer todas
ou algumas das condies de fronteira, conforme a formulao adoptada.
neste aspecto que as solues exactas de sistemas uniformes se revelam
interessantes, pois que as funes em questo podem ser escolhidas como
as funes caractersticas de um sistema associado uniforme.
Para as estruturas unidimensionais cuja geometria se desenvolve ao longo
de uma dimenso x, tais como os veios, as cordas, as barras e as vigas, a
equao caracterstica pode escrever-se na forma da equao diferencial,
/[k (x) /(V (x))] =
2
m(x) V (x) (19.1)
onde / representa um operador diferencial da varivel espacial x, k (x)
e m(x) representam, respectivamente, a rigidez e a massa ou inrcia da
seco recta da estrutura e V (x) a funo deslocamento. Estas grandezas
tomam os valores tabelados na Tabela 19.1 no caso das estruturas unidi-
mensionais estudadas.
G., )3.)j)
&., )1.)j)
., )1.)j)
|.) n.)
.
Figura 19.1: Representao esquemtica de uma estrutura unidimensional

Tabela 19.1: Operador diferencial e propriedades das estruturas unidimen-
sionais
/ (. . . ) k (x) m(x) v (x, t) V (x)
Cordas
d
dx
(. . .) T (x) A(x) v (x, t) V (x)
Veios
d
dx
(. . .) GI
p
(x) J(x) = I
p
(x) (x, t) (x)
Barras
d
dx
(. . .) EA(x) A(x) u(x, t) U (x)
Vigas
d
2
dx
2
(. . .) EI (x) A(x) v (x, t) V (x)
JDR
A equao caracterstica (19.1) tem de ser vericada no domnio 0 <
x < e as solues
_
2
n
, V
n
(x)
_
ou funes caractersticas V
n
(x) repre-
sentativas das formas naturais de vibrao tm de vericar as condies de
fronteira do problema. Introduzindo a soluo de ordem r ,
_
2
r
, V
r
(x)
_
, na
equao caracterstica, tem-se,
/[k (x) /(V
r
(x))] =
2
r
m(x) V
r
(x) . (19.2)
Multiplicando a equao anterior pela funo caracterstica V
r
(x) e in-
tegrando no domnio 0 < x < , obtm-se,
_

0
V
r
(x) /[k (x) /(V
r
(x))] dx =
2
r
_

0
m(x) V
2
r
(x) dx. (19.3)
Resolvendo a equao para
2
r
vem,
2
r
=
0
V
r
(x) /[k (x) /(V
r
(x))] dx
_
0
m(x) V
2
r
(x) dx
. (19.4)
Integrando por partes o numerador, obtm-se,
2
r
=
V
r
(x) k (x) /(V
r
(x))[
0
+
_
0
/(V
r
(x)) k (x) /(V
r
(x)) dx
_
0
m(x) V
2
r
(x) dx
. (19.5)
Como a funo caracterstica verica as condies de fronteira, o pri-
meiro termo do numerador nulo, isto ,
V
r
(x) k (x) /(V
r
(x))[
0
= V
r
() k () /(V
r
()) V
r
(0) k (0) /(V
r
(0))
= 0
(19.6)
Ento, a frequncia natural
2
r
dada pela expresso,
2
r
=
0
V
r
(x) /(V
r
(x)) k (x) /(V
r
(x)) dx
_
0
m(x) V
2
r
(x) dx
. (19.7)
Substituindo na expresso anterior a funo caracterstica V
r
(x) por
uma funo (x) que verica as condies de fronteira mas no verica
a equao diferencial, obtm-se a funcional R((x)), designada por quo-
ciente de Rayleigh e denida da seguinte forma,
R((x)) =
2
=
_
0
/((x)) k (x) /((x)) dx
_
0
(x) m(x) (x) dx
. (19.8)
JDR
Se a funo (x) for uma funo caracterstica do problema (19.1), en-
to o resultado do quociente de Rayleigh o quadrado da frequncia na-
tural associada. Ao contrrio, para um funo (x) qualquer que verica
as condies de fronteira mas no a equao diferencial, o resultado do
quociente de Rayleigh um escalar cujo valor depende da funo (x).
No entanto, o quociente de Rayleigh R((x)) possui um valor estacion-
rio sempre que (x) se encontrar na vizinhana de uma qualquer funo
natural V
r
(x), r = 1, 2, . . . , .
Com efeito, utilizando o teorema da expanso, a funo (x) pode
exprimir-se como uma combinao linear das funes caractersticas V
r
(x) r =
1, . . . , , na forma,
(x) =
r=1
c
r
V
r
(x) . (19.9)
Substituindo (x) pela sua expanso no quociente de Rayleigh vem
R((x)) =
_
r=1
c
r
/(V
r
(x)) k (x)
s=1
c
s
/(V
s
(x)) dx
_
r=1
c
r
V
r
(x) m(x)
s=1
c
s
V
s
(x) dx
. (19.10)
Com as funes caractersticas normalizadas de modo a vericarem as
propriedades de ortonormalidade
_ _
0
/(V
r
(x)) k (x) /(V
s
(x)) dx =
2
r
rs
_
0
V
r
(x) m(x) V
s
(x) dx =
rs
r, s = 1, 2, . . . , , (19.11)
a expresso do quociente de Rayleigh pode ento simplicar-se, de modo
que,
R((x)) =
r=1
s=1
c
r
c
s
2
r
rs
r=1
s=1
c
r
c
s
=
r=1
c
2
r
2
r
r=1
c
2
r
. (19.12)
Para uma funo (x) que difere ligeiramente da funo prpria V
k
(x),
isto , (x)

= V
k
(x), os coecientes c
r
na expanso (19.9) so quantidades
muito pequenas quando comparados com o coeciente c
k
,
c
r
=
r
c
k
r = 1, 2, . . . ,
r ,= k
(19.13)
onde os
r
so quantidades pequenas,
r
<< 1. Introduzindo as relaes
(19.13) na expresso de R((x)),
JDR
R((x)) =
c
2
k
2
k
+
r=1
r=k
2
r
c
2
k
2
r
c
2
k
+
r=1
r=k
2
r
c
2
k
. (19.14)
2
k
, o quociente simplica-
se na forma,
R((x)) =
2
k
+
r=1
r=k
2
r
2
r
1 +
r=1
r=k
2
r
. (19.15)
Desenvolvendo agora o termo
1
1+
r=1
r=k
2
r
em srie de Taylor, em torno do
ponto regular
r
= 0,
1
1 +
r=1
r=k
2
r
= 1
r=1
r=k
2
r
. (19.16)
obtm-se a seguinte expresso para o quociente de Rayleigh,
R((x)) =
_
_
_
2
k
+
r=1
r=k
2
r
2
r
_
_
_
_
_
_
1
r=1
r=k
2
r
_
_
_
. (19.17)
Efectuando o produto no segundo membro e desprezando as quantida-
des de ordem superior segunda, a expresso do quociente de Rayleigh
vem nalmente,
R((x))

=
2
k
+
r=1
r=k
_
2
r

2
k
_
2
r
. (19.18)
Assim, para uma funo (x) que difere da forma natural V
k
(x) de
uma pequena quantidade de 1
a
ordem, o quociente de Rayleigh R((x))
difere da frequncia natural
2
k
associada de uma pequena quantidade de
2
a
ordem O
_
2
_
. Em consequncia, o quociente de Rayleigh R((x)) pos-
sui umvalor estacionrio na vizinhana das formas naturais, sendo os valo-
res estacionrios as frequncias naturais correspondentes.
1
Em particular,
1
A function is said to have a stationary value at a given point if the rate of change of the
function with respect to every independent variable vanishes at that point. Special cases
JDR
na vizinhana do modo fundamental
_
2
1
; V
1
(x)
_
, o quociente de Rayleigh
R((x)) apresenta um valor mnimo. Com efeito, para k = 1 vem
R((x))

=
2
1
+
r=2
_
2
r

2
1
_
2
r
. (19.19)
Como
1
<
2
< . . . <
r
< . . . <
, ento
R((x))
2
1
. (19.20)
O quociente de Rayleigh fornece, pois, um limite superior para o qua-
drado da frequncia natural fundamental.
19.3 Mtodo da Energia de Rayleigh
Omtodo da energia de Rayleigh umprocedimento para estimar a frequn-
cia fundamental de vibrao de um sistema sem resolver a equao carac-
terstica associada. O mtodo baseia-se no princpio de Rayleigh, que se
pode enunciar na forma: Para um sistema conservativo, a frequncia de vibra-
o estimada apresenta um valor estacionrio na vizinhana de um modo natural .
Este valor estacionrio um mnimo na vizinhana do modo fundamental.
19.3.1 Anlise energtica
A equao diferencial do regime livre ou natural dos sistemas contnuos
unidimensionais pode escrever-se na forma
/(k (x) /(v (x, t))) = m(x)

2
v (x, t)
t
2
, (19.21)
e admite uma soluo sob a forma de variveis separadas, correspondente
a um movimento livre ou natural sncrono frequncia natural, do tipo
v (x, t) = V (x) g (t) , (19.22)
onde a funo g (t) harmnica e representa a lei de variao no tempo do
movimento livre. A funo g (t) pode escrever-se na forma
g (t) = C cos t +Dsin t = E cos (t ). (19.23)
A resposta em velocidade obtm-se por derivao em ordem ao tempo
da resposta em deslocamento. Assim,
v (x, t) =

t
(V (x) g (t)) = V (x)
dg (t)
dt
(19.24)
of stationarity values are the extremal values of a function, namely, the maximum and the
minimum.
JDR
19.3. Mtodo da Energia de Rayleigh 381
G., )3.)j)
&., )1.)j)
., )1.)j)
|.) n.)
.
Figura 19.2: Estrutura unidimensional em regime livre

onde
dg(t)
dt
vale
dg (t)
dt
= E sin (t ) . (19.25)
Para umqualquer sistema contnuo unidimensional, a energia potencial
instantnea dada pela expresso
V (t) =
1
2
_

0
k (x) (/(v (x, t)))
2
dx. (19.26)
Aps introduo do campo de deslocamento v (x, t) = V (x) g (t) vem
V (t) =
1
2
_

0
k (x) (/(V (x) g (t)))
2
dx
=
_
1
2
_

0
k (x) (/(V (x)))
2
dx
_
_
E
2
cos
2
(t )
_
.
(19.27)
Por outro lado, a energia cintica instantnea vale
T (t) =
1
2
_

0
m(x) ( v (x, t))
2
dx. (19.28)
Aps substituio da soluo v (x, t) = V (x) g (t), obtm-se
T (t) =
1
2
_

0
m(x)
_
V (x)
dg (t)
dt
_
2
dx. (19.29)
Aanlise das expresses (19.27) e (19.29) mostra que quando cos (t ) =
0, a energia potencial nula e o sistema passa pela posio de equilbrio es-
ttico. No mesmo instante, sin (t ) = 1, de modo que no instante em
que cos (t ) = 0 a energia cintica atinge o seu valor mximo. De forma
JDR
idntica, quando cos (t ) = 1 e sin (t ) = 0, a energia potencial
atinge o seu valor mximo e a energia cintica nula. No entanto, para um
sistema conservativo a energia total constante, donde se conclui que
E
t
= T
max
+ 0 = 0 +V
max
, (19.30)
ou ento que
T
max
= V
max
. (19.31)
A partir das expresses (19.27) e (19.29), a energia potencial mxima e a
energia cintica mxima valem, respectivamente,
V
max
=
1
2
_

0
k (x) (/(V (x)))
2
dx
_
E
2
_
, (19.32)
T
max
=
1
2
2
_

0
m(x) (V (x))
2
dx
_
E
2
_
. (19.33)
Denindo energia cintica de referncia T
como
T
=
T
max
2
, (19.34)
e igualando a energia cintica mxima e a energia potencial mxima de
acordo com a expresso (19.31), obtm-se
2
=
V
max
T
=
1
2
_
0
k (x) (/(V (x)))
2
dx
1
2
_
0
m(x) (V (x))
2
dx
. (19.35)
A expresso anterior, estabelecida com base na anlise energtica do
regime livre, fornece o valor da frequncia natural associada a qualquer
forma natural V (x) = V
n
(x) n = 1, 2, . . . , ,
2
n
=
V
n
max
T
n
=
1
2
_
0
k (x) (/(V
n
(x)))
2
dx
1
2
_
0
m(x) (V
n
(x))
2
dx
n = 1, 2, . . . , . (19.36)
19.3.2 Formulao fraca
Recorde-se que a funo de aproximao (x) para o quociente de Ray-
leigh denido pela expresso (19.8) tem de satisfazer todas as condies de
fronteira. No entanto, pode, agora, derivar-se uma nova expresso para o
quociente de Rayleigh e para a qual se verica um "relaxamento" nas con-
dies de fronteira a vericar pela funo de aproximao.
Considere-se o sistema representado na gura e cuja equao caracte-
rstica do tipo
JDR
/(k (x) /(V (x))) =
2
m(x) V (x) . (19.37)
O sistema apresenta uma condio de fronteira geomtrica e outra na-
tural, respectivamente,
V (0) = 0 k (x) /(V (x))[
x=
=
kV (x)
x=
, (19.38)
onde

k representa a constante de rigidez da mola.
.
., )=1.)j)
n.), |.)
|
-
Figura 19.3: Estrutura unidimensional com condies de fronteira geom-
tricas e naturais
De acordo com a expresso (19.8), o quociente de Rayleigh da forma
R((x)) =
2
=
0
(x) /(k (x) /((x))) dx
_
0
m(x) ((x))
2
dx
. (19.39)
A anlise da expresso anterior permite concluir que:
o valor do quociente de Rayleigh depende da funo (x);
a funo (x) tem de ser derivvel um nmero de vezes igual or-
demdo sistema, pois no numerador tem-se o termo /(k (x) /(V (x)));
as condies de fronteira que no aparecemexplicitamente na expres-
so tm de ser vericadas pela funo de aproximao (x).
As funes que so derivveis um nmero de vezes igual ordem do
sistema e vericam todas as condies de fronteira, designam-se por "fun-
es teste". Assim, a funo (x) na expresso (19.39) do quociente de
Rayleigh tem de pertencer classe das "funes teste". As funes caracte-
rsticas V
n
(x) formam um subconjunto do conjunto das "funes teste".
A integrao por partes do numerador e a aplicao das condies de
fronteira (19.38) conduzem a:
JDR
_

0
(x) /(k (x) /((x))) dx = (x) k (x) /((x))[
0
+
_

0
/((x)) k (x) /((x)) dx
= () k () /(())
. .
k()
+ (0) k (0) /((0))
+
_

0
/((x)) k (x) /((x)) dx
=

k (())
2
+
_

0
k (x) (/((x)))
2
dx.
(19.40)
O segundo membro da expresso anterior representa o dobro da ener-
gia potencial mxima do sistema, incluindo a energia potencial do ele-
mento elstico que dene a condio de fronteira natural. Assim, o nume-
rador da expresso (19.39) representa o dobro da energia potencial mxima
do sistema,
_

0
(x) /(k (x) /((x))) dx =

k (())
2
+
_

0
k (x) (/((x)))
2
dx.
(19.41)
Por outro lado, o denominador na expresso (19.39) representa o dobro
da energia cintica de referncia do sistema,
_

0
m(x) ((x))
2
dx = 2T
. (19.42)
A expresso (19.39) para o quociente de Rayleigh pode, ento, escrever-
se:
R((x)) =
2
=
0
(x) /(k (x) /((x))) dx
_
0
m(x) ((x))
2
dx
. (19.43)
A expresso assim obtida para o quociente de Rayleigh idntica ex-
presso (19.36) estabelecida atravs da anlise energtica. Assim, a expres-
so do quociente de Rayleigh R((x)) =
2
=
V
max
T
vlida para qualquer

sistema contnuo e para qualquer tipo de condies de fronteira desde que
estas sejam consideradas na energia potencial mxima V
max
e na energia
cintica de referncia T
.
Considere-se um outro caso para o qual a equao caracterstica idn-
tica e onde as condies de fronteira, geomtrica e natural, so agora
JDR
V (0) = 0 k (x) /(V (x))[
x=
= M
2
v (x, t)
t
2
. (19.44)
.
., )=1.)j)
n.), |.)
1
Figura 19.4: Estrutura unidimensional com condies de fronteira geom-
tricas e naturais
De acordo coma expresso (19.8) do quociente de Rayleigh, este escreve-
se:
R((x)) =
2
=
0
(x) /(k (x) /((x))) dx
_
0
m(x) ((x))
2
dx
. (19.45)
Procedendo de forma idntica, isto , integrando por partes o numera-
dor e introduzindo as condies de fronteira, obtm-se
0
(x) /(k (x) /((x))) dx = (x) k (x) /((x))[
0
+
_
0
k (x) (/((x)))
2
dx
= () k () /(())
. .
2
M
2
()
+(0) k (0) /((0))
+
_
0
k (x) (/((x)))
2
dx
=
2
M (())
2
+
_
0
k (x) (/((x)))
2
dx.
(19.46)
Substituindo na expresso (19.45) o numerador pelo resultado da inte-
grao, vem
R((x)) =
2
=
_
0
(x) /(k (x) /((x))) dx
_
0
m(x) ((x))
2
dx
. (19.47)
A equao anterior pode resolver-se em ordem a
2
, obtendo-se como
resultado,
R((x)) =
2
=
_
0
k (x) (/((x)))
2
dx
_
0
m(x) ((x))
2
dx +M (())
2
=
2V
max
2T
, (19.48)
JDR
onde o numerador representa o dobro da energia potencial mxima e o de-
nominador representa o dobro da energia cintica de referncia do sistema,
incluindo a energia cintica associada massa que dene a condio de
fronteira natural.
As expresses (19.43) e (19.48) so obtidas, respectivamente, a partir das
expresses (19.39) e (19.45) por um procedimento de integrao por partes.
Como resultado, o numerador em (19.43) e (19.48) envolve somente deri-
vadas da funo (x) de ordem igual a metade da ordem do problema (or-
dem do operador diferencial / ). Alm disso, o efeito de apoios elsticos e
de massas concentradas automaticamente considerado na energia poten-
cial V
max
e na energia cintica de referncia T
, respectivamente. A nica
caracterstica no reectida pelas formas (19.43) e (19.48) do quociente de
Rayleigh a vericao das condies de fronteira geomtricas. Assim,
com o quociente de Rayleigh na forma R((x)) =
2
=
V
max
T
, as caracters-
ticas do sistema so consideradas por funes de aproximao derivveis,
no mnimo, um nmero de vezes igual a metade da ordem do problema
(ordem do operador diferencial / ), e que veriquem, no mnimo, as condi-
es de fronteira geomtricas do problema. Estas funes designam-se por
funes admissveis. Assim, pois, a funo de aproximao a utilizar com
o quociente de Rayleigh na forma R((x)) =
2
=
V
max
T
tem de pertencer
ao conjunto de funes admissveis, que, por sua vez, engloba o conjunto
das "funes teste", contendo este o conjunto das funes caractersticas.
ospao funcional
funoos loslo
funoos caiacloislicas
funoos aomissvois
.
H
N H=1 2
Figura 19.5: Espao funcional
Resumo do mtodo da energia de Rayleigh
1. Arbitrar uma funo de aproximao admissvel para a forma natu-
ral de vibrao, derivvel, no mnimo, um nmero de vezes igual
a metade da ordem do problema, e compatvel, no mnimo, com as
JDR
19.4. Mtodo de Rayleigh-Ritz 387
condies de fronteira geomtricas;
2. calcular a energia potencial elstica mxima do sistema, V
max
;
3. calcular a energia cintica mxima do sistema, T
max
=
2
T
;
4. calcular a estimativa por excesso da frequncia fundamental,
2
=
V
max
T
.
Vibrao de toro de veios: V (x) = (x) e /() =
d
dx
()
V
max
=
1
2
_
0
GI
p
(x)
_
d(x)
dx
_
2
dx +V
cfn
T
max
=
2
_
1
2
_
0
J (x) ((x))
2
dx +T
cfn
_
Vibrao longitudinal de barras: V (x) = U (x) e /() =
d
dx
()
V
max
=
1
2
_
0
EA(x)
_
dU(x)
dx
_
2
dx +V
cfn
T
max
=
2
_
1
2
_
0
A(x) (U (x))
2
dx +T
cfn
_
Vibrao de exo de vigas: V (x) = V (x) e /() =
d
2
dx
2
()
V
max
=
1
2
_
0
EI (x)
_
d
2
V (x)
dx
2
_
2
dx +V
cfn
T
max
=
2
_
1
2
_
0
A(x) (V (x))
2
dx +T
cfn
_
19.4 Mtodo de Rayleigh-Ritz
O mtodo de Rayleigh-Ritz pode considerar-se como uma extenso do m-
todo de Rayleigh. O mtodo baseia-se na premissa de que se obtm uma
melhor aproximao para os modos naturais usando uma combinao de
funes admissveis em vez de uma nica funo como no mtodo de Ray-
leigh. Este mtodo fornece aproximaes para a frequncia fundamental e
para as frequncias superiores assim como para as respectivas formas na-
turais. Pode utilizar-se um nmero arbitrrio de funes admissveis e o
nmero de frequncias obtidas igual ao nmero de funes utilizadas.
Para estruturas unidimensionais, a deformada V (x) pode ser aproxi-
mada pela expanso
V (x) =
n
i=1
a
i
i
(x) , (19.49)
onde as funes
i
(x) i = 1, 2, . . . , n da coordenada espacial x so fun-
es admissveis linearmente independentes que vericam, pois, as con-
dies de fronteira geomtricas assim como a condio de derivabilidade,
e a
i
i = 1, 2, . . . , n so os coecientes de Ritz a determinar, gura 19.6.
JDR
N
=
N
=
N
8N
N
N
Figura 19.6: Soluo de Rayleigh-Ritz na forma de uma srie nita
Estes coecientes so determinados de modo que a funo V (x) constitua
a melhor aproximao para as formas naturais de vibrao.
Assim, introduzindo a expanso para V (x) no quociente de Rayleigh,
obtm-se
R(V (x)) =
2
=
V
max
T
N (V (x))
D(V (x))
=
N (a
i
i = 1, . . . , n)
D(a
i
i = 1, . . . , n)
,
(19.50)
onde o numerador N e o denominador D so ambos funo dos coecien-
tes de Ritz a
i
i = 1, . . . , n.
Para tornar o quociente de Rayleigh estacionrio, iguala-se a zero cada
uma das derivadas parciais
(
2
)
a
r
em relao a cada um dos coecientes
a
r
r = 1, 2, . . . , n, e obtm-se
JDR
2
a
r
=
D
_
N
a
r
_
N
_
D
a
r
_
D
2
= 0 r = 1, 2, . . . , n. (19.51)
Como o denominador D representando a energia cintica de referncia
no nulo, D ,= 0, a condio de estacionaridade pode ainda escrever-se
D
_
N
a
r
_
N
_
D
a
r
_
= 0 r = 1, . . . , n. (19.52)
Tendo em conta a expresso do quociente de Rayleigh, tem-se a relao
N (a
i
i = 1, . . . , n) =
2
D(a
i
i = 1, . . . , n) . (19.53)
A introduo desta relao na condio de estacionaridade conduz ao
sistema homogneo
N (a
i
i = 1, . . . , n)
a
r
2
D(a
i
i = 1, . . . , n)
a
r
= 0 r = 1, . . . , n. (19.54)
As equaes anteriores representam um sistema de n equaes algbri-
cas homogneas para os coecientes a
i
i = 1, 2, . . . , n. Com efeito, e por
denio, a energia potencial mxima e a energia cintica de referncia so
dadas pelas expresses:
N = V
max
=
1
2
_
0
k (x) (/(U (x)))
2
dx
=
1
2
_
0
k (x)
_
n
i=1
a
i
/(
i
(x))
_
_
_
n
j=1
a
j
/(
j
(x))
_
_
dx
=
1
2
n
i=1
n
j=1
_
_
_
0
k (x) /(
i
(x)) /(
j
(x)) dx
_
_
a
i
a
j
,
(19.55)
JDR
D = T
=
1
2
_
0
m(x) (V (x))
2
dx
=
1
2
_
0
m(x)
_
n
i=1
a
i
i
(x)
_
_
_
n
j=1
a
j
j
(x)
_
_
dx
=
1
2
n
i=1
n
j=1
_
_
_
0
m(x)
i
(x)
j
(x) dx
_
_
a
i
a
j
.
(19.56)
A energia potencial mxima e a energia cintica de referncia podem,
ento, escrever-se na seguinte forma:
N (a
i
i = 1, . . . , n) =
1
2
n
i=1
n
j=1
k
ij
a
i
a
j
(19.57)
D(a
i
i = 1, . . . , n) =
1
2
n
i=1
n
j=1
m
ij
a
i
a
j
, (19.58)
onde os coecientes k
ij
e m
ij
so constantes e simtricos, k
ij
= k
ji
e m
ij
=
m
ji
, e dados pelas expresses
k
ij
=
_

0
k (x) /(
i
(x)) /(
j
(x)) dx (19.59)
m
ij
=
_

0
m(x)
i
(x)
j
(x) dx. (19.60)
As derivadas parciais
N
a
r
e
D
a
r
emrelao aos coecientes a
r
r = 1, 2, . . . , n,
so ento dadas pelas seguintes expresses:
N
a
r
=
1
2
n
i=1
n
j=1
k
ij
_
a
i
a
r
a
j
+a
i
a
j
a
r
_
=
1
2
n
i=1
n
j=1
k
ij
(
ir
a
j
+a
i
jr
)
=
1
2
n
j=1
k
rj
a
j
+
1
2
n
i=1
k
ir
a
i
=
n
j=1
k
rj
a
j
r = 1, . . . , n, (19.61)
JDR
D
a
r
=
1
2
n
i=1
n
j=1
m
ij
_
a
i
a
r
a
j
+a
i
a
j
a
r
_
=
1
2
n
i=1
n
j=1
m
ij
(
ir
a
j
+a
i
jr
)
=
1
2
n
j=1
m
rj
a
j
+
1
2
n
i=1
m
ir
a
i
=
n
j=1
m
rj
a
j
r = 1, . . . , n. (19.62)
Com as expresses (19.62) para
N
a
r
r = 1, . . . , n e
D
a
r
r = 1, . . . , n, o
problema homogneo (19.54) pode escrever-se na forma
n
j=1
_
k
rj

2
m
rj
_
a
j
= 0 r = 1, . . . , n, (19.63)
ou ainda na forma matricial
[k] a =
2
[m] a , (19.64)
onde [k] e [m] representam as matrizes de rigidez e de massa do sistema
discreto equivalente ao sistema contnuo com base na aproximao (19.49),
V (x) =
n
i=1
a
i
i
(x), para a soluo V (x).
As expresses (19.63) ou (19.64) representam um problema de valo-
res e vectores prprios. A soluo constituda por n valores prprios
2
r
, r = 1, . . . , n, que representam a estimativa para as frequncias naturais
r
, r = 1, . . . , n, e por n vectores prprios associados, a
r
r = 1, . . . , n,
cujas componentes so os coecientes a
i
i = 1, . . . , n que conduzem me-
lhor aproximao para a forma natural V
r
(x) respectiva.
A substituio do vector a
r
=
_
a
1r
a
2r
. . . a
ir
. . . a
nr
_
T
na
expanso (19.49) para V (x) conduz, pois, melhor aproximao para a
forma natural de ordem r,
V
r
(x) = a
1r
1
+a
2r
2
+. . . +a
nr
n
r = 1, . . . , n. (19.65)
A introduo de cada um dos vectores prprios a
r
, r = 1, . . . , n na
expanso (19.49) para V (x) permite determinar as aproximaes V
r
(x) , r =
1, . . . , n para as formas naturais com base no princpio da estacionaridade
de Rayleigh.
JDR
Resumo do mtodo de Rayleigh-Ritz
Vibrao axial de barras
Expanso da funo deslocamento axial U (x),
U (x) =
n
i=1
a
i
i
(x)
Energia potencial elstica V
max
,
V
max
=
1
2
_

0
EA(x)
_
dU (x)
dx
_
2
dx +
1
2
k
c
(U (x
c
))
2
Energia cintica de referncia T
,
T
=
1
2
_

0
A(x) (U (x))
2
dx +
1
2
M
c
(U (x
c
))
2
Matriz de rigidez [k]
k
ij
=
_

0
EA(x)
d
i
(x)
dx
d
j
(x)
dx
dx+k
c
i
(x
c
)
j
(x
c
) i, j = 1, 2, . . . , n
Matriz de massa [m]
m
ij
=
_

0
A(x)
i
(x)
j
(x) dx+M
c
i
(x
c
)
j
(x
c
) i, j = 1, 2, . . . , n
Vibrao de toro
Expanso da funo deslocamento (x)
(x) =
n
i=1
a
i
i
(x)
max
V
max
=
1
2
_

0
GI
p
(x)
_
d(x)
dx
_
2
dx +
1
2
k
c
((x
c
))
2
JDR
Energia cintica de referncia T
=
1
2
_

0
I
p
(x) ((x))
2
dx +
1
2
J
c
((x
c
))
2
k
ij
=
_

0
GI
p
(x)
d
i
(x)
dx
d
j
(x)
dx
dx+k
c
i
(x
c
)
j
(x
c
) i, j = 1, 2, . . . , n
Matriz de massa [m]
m
ij
=
_

0
I
p
(x)
i
(x)
j
(x) dx+J
c
i
(x
c
)
j
(x
c
) i, j = 1, 2, . . . , n
Vibrao de exo
Expanso da funo deslocamento V (x)
V (x) =
n
i=1
a
i
i
(x)
max
V
max
=
1
2
_

0
EI (x)
_
d
2
V (x)
dx
_
2
dx +
1
2
k
c
(V (x
c
))
2
Energia cintica de refernciaT
=
1
2
_

0
A(x) (V (x))
2
dx +
1
2
M
c
(U (x
c
))
2
k
ij
=
_

0
EI (x)
d
2
i
(x)
dx
2
d
2
j
(x)
dx
2
dx+k
c
i
(x
c
)
j
(x
c
) i, j = 1, 2, . . . , n
Matriz de massa [m]
m
ij
=
_

0
A(x)
i
(x)
j
(x) dx+M
c
i
(x
c
)
j
(x
c
) i, j = 1, 2, . . . , n
JDR
Exemplo
A gura representa uma viga de seco varivel e de comprimento . O
material da viga possui mdulo de elasticidade E e massa volmica .
(a) Escrever e classicar as condies de fronteira.
Utilizando as funes de aproximao
1
(x) =
_
1
x
_
2
e
2
(x) =
x
_
1
x
_
2
,
(b) Vericar a aplicabilidade das funes de aproximao propostas e clas-
sic-las.
(c) Pelo mtodo da energia de Rayleigh, determinar uma estimativa da
frequncia natural fundamental;
(d) Pelo mtodo de Rayleigh-Ritz, determinar uma estimativa das frequn-
cias naturais e das formas naturais;
(e) Representar gracamente a aproximao das formas naturais.
O
N
D
>
Figura 19.7: Viga de seco varivel

Resoluo
(a) Escrever e classicar as condies de fronteira
As condies de fronteira do problema so:
EI
d
2
V (x)
dx
2
x=0
= 0 (i) EI
d
3
V (x)
dx
3
x=0
= 0 (ii)
V (x) [
x=
= 0 (iii)
dV (x)
dx
x=
= 0 (iv)
JDR
As condies de fronteira (i) e (ii) so naturais e as condies (iii) e (iv)
so geomtricas.
(b) Vericar a aplicabilidade das funes de aproximao propostas
As funes de aproximao e a suas derivadas de primeira e segunda
ordem valem,
1
(x) =
_
1
x
_
2
2
(x) =
x
_
1
x
_
2
d
1
(x)
dx
=
2
_
1
x
_
d
2
(x)
dx
=
1
_
1
x
_
2
2x
2
_
1
x
_
d
2
1
(x)
dx
2
=
2
2
d
2
2
(x)
dx
2
=
4
2
+
6x
3
Como se trata de um problema de exo, problema de 4
o
ordem, e
as funes de aproximao
1
(x) e
1
(x) so derivveis, pelo menos,
duas vezes, est assegurada a condio de derivabilidade para as fun-
es
1
(x) e
2
(x) propostas.
Introduzindo as funes de aproximao nas condies de fronteira ge-
omtricas (iii) e (iv),
1
(x) [
x=
= 0
d
1
dx
x=
= 0
2
(x) [
x=
= 0
d
2
dx
x=
= 0
verica-se que ambas as funes
1
(x) e
2
(x) vericam as condies
de fronteira geomtricas.
Assim, as funes
1
(x) e
2
(x) pertencem, pois, ao subconjunto das
funes admissveis para o problema. Na gura seguinte esto repre-
sentadas as funes admissveis
1
(x) e
2
(x) .
(c) Pelo mtodo da energia de Rayleigh, determinar uma estimativa da
frequncia natural fundamental
Ambas as funes de aproximao
1
(x) e
2
(x) so funes admis-
sveis. Porm, a funo
1
(x) , dentre as duas, aquela que melhor
aproxima a forma natural fundamental e que, por isso, deve ser utili-
zada com o quociente de Rayleigh para estimar o valor da frequncia
fundamental.
JDR
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
x/l
1
(
x
)
;

2
(
x
)

Figura 19.8: Representao das funes admissveis
1
(x) e
2
(x)
Como a altura da seco recta da viga varivel, a rea e o momento
de 2
a
ordem da seco recta da viga so dados pelas expresses,
A(x) = bh
x
I (x) =
b
12
_
h
x
_
3
O quociente de Rayleigh com a funo de aproximao
1
(x) , por
denio, dado pela expresso,
R(
1
(x)) =
V
max
T
=
1
2
_
0
EI (x)
_
d
2
1
(x)
dx
2
_
2
dx
1
2
_
0
A(x) (
1
(x))
2
dx
onde V
max
e T
representam, respectivamente, a energia potencial els-

tica mxima e a energia cintica de referncia. Substituindo na expres-
so anterior a funo de aproximao
1
(x) e as propriedades da sec-
o recta, obtm-se para o quociente de Rayleigh,
R(
1
(x)) =
Ebh
3
12
3
_
0
x
3
_
2
2
_
2
dx
bh
0
x
_
1
x
_
4
dx
A estimativa por excesso da frequncia fundamental de vibrao for-
necida pelo quociente de Rayleigh vale ento,
JDR
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
x/l
1
(
x
)

Figura 19.9: Aproximao da forma natural no mtodo de Rayleigh
R
=
_
R(
1
(x)) = 1.5811
Eh
2
4
rad/s
Para a viga em anlise, a soluo exacta para a frequncia fundamental
apresenta o seguinte valor,
1
= 1.5343
Eh
2
4
rad/s
Assim, o valor da estimativa por excesso para
1
fornecido pelo mtodo
da energia de Rayleigh 3.05% superior ao valor exacto.
(d) Pelo mtodo de Rayleigh-Ritz, determinar uma estimativa das frequn-
cias naturais e das formas naturais
Usando no mtodo de Rayleigh-Ritz uma aproximao com as duas
funes admissveis
1
(x) e
2
(x), a funo V (x) do deslocamento
transversal ser aproximada pela expanso,
V (x) = a
1
1
(x) +a
2
2
(x)
= a
1
_
1
x
_
2
+a
2
x
_
1
x
_
2
JDR
O mtodo de Rayleigh-Ritz para a determinao das estimativas das
frequncias naturais e das respectivas formas naturais de vibrao as-
senta no princpio da estacionaridade do quociente de Rayleigh,
R(V (x)) =
V
max
T
=
_
0
EI (x)
_
d
2
V (x)
dx
2
_
2
dx
_
0
A(x) (V (x))
2
dx
As condies de estacionaridade,
R(V (x) , a
1
, a
2
)
a
1
= 0
R(V (x) , a
1
, a
2
)
a
2
= 0
conduzem ao problema generalizado de valores e vectores prprios da
forma,
_
k
11
k
12
k
21
k
22
_ _
a
1
a
2
_
=
2
_
m
11
m
12
m
21
m
22
_ _
a
1
a
2
_
cuja soluo constitui as estimativas das frequncias naturais e os res-
pectivos vectores a
1
e a
2
de coecientes a
1
e a
2
da expanso para
as respectivas formas naturais.
Os coecientes simtricos da matriz de rigidez so dados pelas seguin-
tes expresses,
k
11
=
_

0
EI (x)
_
d
2
1
dx
2
_
2
dx
k
12
= k
21
=
_

0
EI (x)
d
2
1
dx
2
d
2
2
dx
2
dx
k
22
=
_

0
EI (x)
_
d
2
2
dx
2
_
2
dx
Em relao aos coecientes simtricos da matriz de massa, estes so
dados pelas seguintes expresses,
m
11
=
_

0
A(x) (
1
(x))
2
dx
m
12
= m
21
=
_

0
A(x)
1
(x)
2
(x) dx
JDR
m
22
=
_

0
A(x) (
2
(x))
2
dx
Introduzindo os coecientes de rigidez e de massa no problema de va-
lores e vectores prprios obtm-se,
Ebh
3
3
_
1
12
1
30
1
30
1
30
__
a
1
a
2
_
=
2
bh
_
1
30
1
105
1
105
1
280
__
a
1
a
2
_
O problema de valores e vectores prprios pode ainda escrever-se sob
a forma de um sistema de equaes homogneas,
_
1
12

2 1
30
1
30

2 1
105
1
30

2 1
105
1
30

2 1
280
__
a
1
a
2
_
=
_
0
0
_
onde

2
=
2

4
Eh
2
=
Eh
2
4
Este sistema de equaes homogneas admite solues no triviais desde
que o determinante caracterstico seja nulo. Para isso, calculando e anu-
lando o determinante caracterstico obtm-se a seguinte equao poli-
nomial caracterstica,
_
1
12

2
1
30
__
1
30

2
1
280
_
_
1
30

2
1
105
_
2
= 0
Aps desenvolvimento e simplicao, a equao caracterstica vem,
1
294

4
13
140

2
+
1
5
= 0
Resolvendo a equao caracterstica, obtm-se as razes
2
1
e
2
2
,

2
1
= 2.3574
2
2
= 24.9426
e as estimativas para as frequncias naturais
1
e
2
, de acordo com as
expresses valem ento,
1
= 1.5353
Eh
2
4
rad/s
2
= 4.9942
Eh
2
4
rad/s
JDR
Substituindo os valores caractersticos
2
1
e
2
2
no sistema homogneo,
obtm-se os respectivos vectores a
1
e a
2
de coecientes,
a
1
=
_
a
11
a
21
_
=
_
0.9164
0.4002
_
a
2
=
_
a
12
a
22
_
=
_
0.2633
0.9647
_
Introduzindo os vectores a
1
e a
2
de coecientes na expanso ems-
rie, obtm-se as respectivas aproximaes

1
(x) e

2
(x) para as formas
naturais,
1
(x) = a
11
1
(x) +a
21
2
(x)
= 0.9164
_
1
x
_
2
0.4002
x
_
1
x
_
2
2
(x) = a
12
1
(x) +a
22
2
(x)
= 0.2633
_
1
x
_
2
+ 0.9647
x
_
1
x
_
2
(e) Representar gracamente a aproximao das formas naturais
As aproximaes

1
(x) e

2
(x) obtidas para as duas primeiras formas
naturais de vibrao esto representadas na gura 19.10.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
8
6
4
2
0
2
x/l
1
(
x
)
;

2
(
x
)

Figura 19.10: Aproximao das formas naturais no mtodo de Rayleigh-
Ritz
JDR
19.5. Mtodo dos modos assumidos 401
Ambas as aproximaes apresentam uma boa concordncia com as for-
mas naturais exactas de uma viga de seco constante com idnticas
condies de fronteira. Rera-se que a aproximao para a segunda
forma natural apresenta um nodo para x

= 0.273.
19.5 Mtodo dos modos assumidos

Omtodo dos modos assumidos (Assumed Modes Method) muito pr-
ximo do mtodo de Rayleigh-Ritz. De facto, o mtodo dos modos assumi-
dos , igualmente, um processo de discretizao do problema associado
a um sistema contnuo atravs de uma soluo em srie e o modelo dis-
creto obtido com o mtodo dos modos assumidos idntico ao obtido com
o mtodo de Rayleigh-Ritz. A principal diferena entre os dois mtodos
que o mtodo de Rayleigh-Ritz comummente usado para determinar
frequncias e formas naturais de vibrao (problema de valores e vecto-
res prprios) enquanto que o mtodo dos modos assumidos , geralmente,
usado para resolver o problema de vibrao forada.
No mtodo dos modos assumidos, a soluo do problema de vibrao
associado a um sistema contnuo assumida na forma de uma srie com-
posta por uma combinao linear de funes admissveis
i
(x) i = 1, . . . , n,
que so funes da varivel espacial x, multiplicadas por coordenadas ge-
neralizadas dependentes do tempo, q
i
(t) i = 1, . . . , n. Assim, para um sis-
tema contnuo unidimensional de ordem2p, a soluo para o deslocamento
v(x, t) assumida na forma,
v (x, t) =
n
i=1
i
(x) q
i
(t) , (19.66)
onde
i
(x) i = 1, . . . , n so funes admissveis conhecidas (vericam as
condies de fronteira geomtricas e admitem derivadas, pelo menos, de
ordem p) e q
i
(t) i = 1, . . . , n so funes desconhecidas do tempo t, de-
signadas por coordenadas generalizadas, gura 19.11. Para um sistema
contnuo em vibrao forada, a energia cintica T(t), a energia de defor-
mao elstica V (t) e o trabalho virtual das foras no conservativas W(t)
dependem da soluo v(x, t) e das suas derivadas parciais em relao a t
e a x e podem exprimir-se em termos da soluo dos modos assumidos
dada pela equao (19.66). Em conjunto com a soluo (19.66), o mtodo
dos modos assumidos utiliza as equaes de movimento de Lagrange para
obteno das equaes do movimento do modelo discreto associado com o
sistema contnuo. No essencial, este mtodo trata o sistema contnuo como
um sistema discreto com n graus de liberdade representados pelas coorde-
nadas generalizadas q
i
(t) i = 1, . . . , n.
JDR
N G
J
O
N G
J
O
N G
J
LNJ
N
N
Figura 19.11: Soluo na forma de uma srie nita
Considere-se um sistema contnuo unidimensional de ordem 2p apre-
sentando uma distribuio de rigidez k(x) e uma distribuio de massa
m(x), gura 19.12. O sistema est submetido a uma fora exterior distri-
buda, f(x, t) por unidade de comprimento, e a l foras concentradas
F
r
(t)(x x
r
) r = 1, . . . , l (19.67)
actuando nas seces de coordenada x = x
r
, sendo (xx
r
) a funo delta
de Dirac
2
.
A energia de deformao elstica V (t), a energia cintica T(t) e o traba-
lho virtual das foras no conservativas W(t) so dados, respectivamente,
pelas expresses integrais,
V (t) =
1
2
_

0
k(x) (/(v(x, t)))
2
dx, (19.68)
2
Note-se que (x x
r
) = 0 para x = x
r
e

0
(x x
r
) dx = 1.
JDR
G., )=3.)j)
&., )=1.)j)
., )=1.)j)
|.)
n.) .
.
.
:
.,
1
:
Figura 19.12: Sistema unidimensional: barra, veio e viga

T(t) =
1
2
_

0
m(x) ( v(x, t))
2
dx, (19.69)
W =
_

0
_
f(x, t) +
l
r=1
F
r
(t)(x x
r
)
_
v(x, t) dx, (19.70)
onde v(x, t) representa a funo deslocamento, v(x, t) a respectiva veloci-
dade e / um operador diferencial de ordem p. Substituindo a aproximao
(19.66) para o deslocamento v(x, t) na expresso (19.68) da energia de de-
formao elstica, obtm-se,
V (t) =
1
2
_

0
k(x)
n
i=1
/(
i
(x)) q
i
(t)
n
j=1
/(
j
(x)) q
j
(t) dx
=
1
2
n
i=1
n
j=1
q
i
(t)q
j
(t)
__

0
k(x)/(
i
(x)) /(
j
(x)) dx
_
=
1
2
n
i=1
n
j=1
k
ij
q
i
(t)q
j
(t),
(19.71)
onde k
ij
i, j = 1, . . . , n so os coecientes de rigidez constantes e simtri-
cos, que dependemda distribuio de rigidez k(x) do sistema e das funes
interpoladoras
i
(x) i = 1, . . . , n, dados pela expresso,
k
ij
= k
ji
=
_

0
k (x) /(
i
(x)) /(
j
(x)) dx i, j = 1, . . . , n. (19.72)
JDR
Para a energia cintica, aps substituio da soluo (19.66) em (19.69),
vem,
T(t) =
1
2
_

0
m(x)
n
i=1
i
(x) q
i
(t)
n
j=1
j
(x) q
j
(t) dx
=
1
2
n
i=1
n
j=1
q
i
(t) q
j
(t)
__

0
m(x)
i
(x)
j
(x) dx
_
=
1
2
n
i=1
n
j=1
m
ij
q
i
(t) q
j
(t),
(19.73)
onde m
ij
i, j = 1, . . . , n so os coecientes de massa constantes e simtri-
cos, dependentes da distribuio de massa m(x) do sistema e das funes
interpoladoras
i
(x) i = 1, . . . , n, dados pela expresso,
m
ij
= m
ji
=
_

0
m(x)
i
(x)
j
(x) dx i, j = 1, . . . , n. (19.74)
Para o trabalho virtual das foras no conservativas, a substituio da
soluo (19.66) na expresso (19.70) conduz a,
W(t) =
_

0
_
f(x, t) +
l
r=1
F
r
(x x
r
)
_
n
i=1
i
(x) q
i
(t) dx
=
n
i=1
_
_

0
f(x, t)(x) dx +
l
r=1
F
r
(t)
i
(x
r
)
_
q
i
=
n
i=1
Q
i
(t)q
i
,
(19.75)
onde Q
i
(t) i = 1, . . . , n so as foras generalizadas no conservativas cor-
respondentes s coordenadas generalizadas q
i
(t) i = 1, . . . , n, dadas por,
Q
i
(t) =
_

0
f(x, t)
i
(x) dx +
l
r=1
F
r
(t)
i
(x
r
) i = 1, . . . , n. (19.76)
Rera-se que, os coecientes de rigidez k
ij
, expresso (19.74), contm
derivadas das funes interpoladoras
i
(x) i = 1, . . . , n de ordem p igual
a metade da ordem 2p da equao diferencial do sistema contnuo em con-
siderao. Por outro lado, as condies de fronteira naturais so conside-
radas nas expresses da energia cintica e da energia potencial. Em con-
sequncia, as funes interpoladoras
i
(x) i = 1, . . . , n tm de ser somente
funes admissveis.
JDR
Para estabelecer o modelo espacial discreto associado ao sistema cont-
nuo, recorra-se s equaes de Lagrange que podem escrever-se na forma,
d
dt
_
T
q
i
_
T
q
i
+
V
q
i
= Q
i
, i = 1, . . . , n. (19.77)
Substituindo as equaes (19.71), (19.73) e (19.76) em (19.77), derivam-
se as equaes de movimento do sistema discretizado,
n
j=1
m
ij
q
j
(t) +
n
j=1
k
ij
q
j
(t) = Q
i
, i = 1, . . . , n. (19.78)
As equaes de movimento (19.78) podem escrever-se na forma matri-
cial,
[m] q(t) + [k] q(t) = Q(t) , (19.79)
onde [m] e [k] representam, respectivamente, a matriz dos coecientes de
massa e a matriz dos coecientes de rigidez, e os vectores de deslocamen-
tos generalizados q(t), de aceleraes generalizadas q(t) e de foras
generalizadas Q(t) tm como componentes,
q(t) =
_
_
q
1
(t)
q
2
(t)
.
.
.
q
n
(t)
_
_
, q(t) =
_
_
q
1
(t)
q
2
(t)
.
.
.
q
n
(t)
_
_
, Q(t) =
_
_
Q
1
(t)
Q
2
(t)
.
.
.
Q
n
(t)
_
_
.
(19.80)
Osistema de equaes diferenciais ordinrias (19.79) constitui o modelo
espacial discreto associado ao sistema contnuo, resultante da discretizao
assumida na aproximao (19.66), com base no qual podem ser determina-
das as frequncias e formas naturais de vibrao e ainda a resposta forada
nos domnios do tempo e da frequncia.
19.5.1 Frequncias e formas naturais
Para Q(t) = 0, a equao (19.79) representa a equao de vibrao
livre ou natural do modelo discreto com n graus de liberdade associado ao
sistema contnuo,
[m] q(t) + [k] q(t) = 0 . (19.81)
Em regime livre ou natural, a variao no tempo das coordenadas ge-
neralizadas q
i
(t) harmnica,
q
i
(t) = u
i
cos (t) , (19.82)
JDR
onde u
i
representa a amplitude de q
i
(t) e a frequncia de vibrao har-
mnica. A substituio da resposta livre ou natural (19.82) na equao de
regime livre ou natural (19.81) conduz ao problema generalizado de valores
e vectores prprios associado ao sistema discretizado,
[k] u =
2
[m] u . (19.83)
A soluo do problema generalizado (19.83) constituda pelos n pa-
res formados pelos valores prprios e correspondentes vectores prprios,
_
2
r
; u
r
_
r = 1, . . . , n, onde os valores prprios fornecem aproximaes
para as frequncias naturais de vibrao e os vectores prprios as amplitu-
des das coordenadas generalizadas que melhor aproximam as correspon-
dentes formas naturais de vibrao que, de acordo com a expresso (19.66),
so dadas por,
r
(x) =
n
i=1
i
(x)u
ir
r = 1, . . . , n. (19.84)
Rera-se que, se as funes de aproximao (x) usadas na expanso
(19.66) so idnticas s utilizadas no mtodo de Rayleigh-Ritz, o proble-
ma generalizado de valores e vectores prprios associado ao mtodo de
Rayleigh-Ritz idntico ao problema de valores e vectores prprios (19.83)
associado ao mtodo dos modos assumidos.
19.5.2 Resposta forada
O mtodo dos modos assumidos apresenta-se como particularmente inte-
ressante para determinar a resposta no tempo de um sistema contnuo a
solicitaes exteriores ou a condies iniciais. Com efeito, a sua principal
vantagem reside no facto de se poderem derivar expresses gerais para a
resposta no tempo em termos das funes admissveis.
A equao matricial (19.79) formalmente idntica ao modelo espa-
cial de um sistema discreto com n graus de liberdade. Em consequn-
cia, a resoluo das equaes (19.79) utilizando os procedimentos habitu-
ais, como a anlise modal ou a integrao directa, conduz determinao
da resposta forada do sistema em termos das coordenadas generalizadas
q
i
(t) i = 1, . . . , n. Com a resposta nas coordenadas generalizadas, e de
acordo coma aproximao da soluo assumida na equao (19.66), obtm-
se a resposta do sistema contnuo no tempo,
v (x, t) =
n
i=1
i
(x) q
i
(t) , (19.85)
sendo a resposta v(x, t) expressa em termos das funes interpoladoras
admissveis
i
(t) i = 1, . . . , n e das coordenadas generalizadas q
i
(t) i =
1, . . . , n.
JDR
Exemplos
Para ilustrar o procedimento de determinao dos coecientes de rigidez
e de massa, apresentam-se em seguida dois exemplos relativos a uma viga
em exo. Recorde-se que, no problema da exo de vigas, a equao di-
ferencial de movimento de 4
a
ordem, (2p = 4), em relao varivel
espacial x e tm-se as seguintes relaes,
p = 2, / =

2
x
2
, k(x) = EI(x), m(x) = A(x).
Exemplo 1 Considere-se uma viga em exo com a extremidade x = 0
xa e com uma massa M concentrada (inrcia de rotao desprezvel) na
extremidade x = , como se ilustra na gura 19.13.
A energia cintica do sistema dada pela expresso,
T(t) =
1
2
_

0
m(x) ( v(x, t))
2
dx +
1
2
M ( v (, t))
2
=
1
2
_

0
A(x)
_
n
i=1
i
(x) q
i
(t)
_
_
_
n
j=1
j
(x) q
j
(t)
_
_
dx
+
1
2
M
_
n
i=1
i
() q
i
(t)
_
_
_
n
j=1
j
() q
j
(t)
_
_
=
1
2
n
i=1
n
j=1
q
i
(t) q
j
(t)
__

0
A(x)
i
(x)
j
(x) dx +M
i
()
j
()
_
=
1
2
n
i=1
n
j=1
m
ij
q
i
(t) q
j
(t),
donde se conclui que os coecientes de massa m
ij
i, j = 1, . . . , n so da
forma,
N
LN J 5O
E
N G
E
J
) 1 - H
Figura 19.13: Viga com uma massa concentrada M em x =
JDR
m
ij
= m
ji
=
_

0
A(x)
i
(x)
j
(x) dx +M
i
()
j
() i, j = 1, . . . , n.
Por outro lado, a energia potencial elstica pode escrever-se na forma,
V (t) =
1
2
_

0
EI(x)
_
2
v(x, t)
x
2
_
2
dx
=
1
2
_

0
EI(x)
n
i=1
d
2
i
(x)
dx
2
q
i
(t)
n
j=1
d
2
j
(x)
dx
2
q
j
(t) dx
=
1
2
n
i=1
n
j=1
q
i
(t)q
j
(t)
_

0
EI(x)
d
2
i
(x)
dx
2
d
2
j
(x)
dx
2
dx
=
1
2
n
i=1
n
j=1
k
ij
q
i
(t)q
j
(t),
de modo que os coecientes de rigidez k
ij
i, j = 1, . . . , n valem,
k
ij
= k
ij
=
_

0
EI (x)
d
2
i
(x)
dx
2
d
2
j
(x)
dx
2
dx i, j = 1, . . . , n.
Exemplo 2 Considere-se uma viga em exo com a extremidade x = 0
xa e com uma mola linear elstica de rigidez linear k na extremidade x =
, como se ilustra na gura 19.14.
A energia cintica do sistema dada pela expresso,
.
., =5O
.
. j
.
, 1, 1, H
Figura 19.14: Viga com uma rigidez linear concentrada k em x =
JDR
T(t) =
1
2
_

0
A(x) ( v(x, t))
2
dx
=
1
2
_

0
A(x)
_
n
i=1
i
(x) q
i
(t)
_
_
_
n
j=1
j
(x) q
j
(t)
_
_
dx
=
1
2
n
i=1
n
j=1
q
i
(t) q
j
(t)
_

0
A(x)
i
(x)
j
(x) dx
=
1
2
n
i=1
n
j=1
m
ij
q
i
(t) q
j
(t),
donde se conclui que os coecientes de massa m
ij
i, j = 1, . . . , n so da
forma,
m
ij
= m
ij
=
_

0
A(x)
i
(x)
j
(x) dx i, j = 1, . . . , n.
Por outro lado, a energia potencial elstica pode escrever-se na forma,
V (t) =
1
2
_

0
EI(x)
_
2
v(x, t)
x
2
_
2
dx +
1
2
k (v(, t))
2
=
1
2
_

0
EI(x)
n
i=1
d
2
i
(x)
dx
2
q
i
(t)
n
j=1
d
2
j
(x)
dx
2
q
j
(t) dx
+
1
2
k
n
i=1
i
()q
i
(t)
n
j=1
j
()q
j
(t) dx
=
1
2
n
i=1
n
j=1
q
i
(t)q
j
(t)
__

0
EI(x)
d
2
i
(x)
dx
2
d
2
j
(x)
dx
2
dx +k
i
()
j
()
_
=
1
2
n
i=1
n
j=1
k
ij
q
i
(t)q
j
(t),
de modo que os coecientes de rigidez k
ij
i, j = 1, . . . , n valem,
k
ij
= k
ij
=
_

0
EI(x)
d
2
i
(x)
dx
2
d
2
j
(x)
dx
2
dx +k
i
()
j
() i, j = 1, . . . , n.
Como nota nal, rera-se que as expresses integrais para os coecien-
tes de rigidez k
ij
contm derivadas das funes interpoladoras
i
(x) i =
1, . . . , n de ordem p = 2 igual a metade da ordem 2p = 4 da equao dife-
rencial de movimento da viga emexo e as condies de fronteira naturais
JDR
so consideradas nas expresses da energia cintica e da energia potencial.
Em consequncia, as funes interpoladoras
i
(x) i = 1, . . . , n tm de ser
somente funes admissveis.
JDR
Parte VI
Controlo e medio de
vibraes
411
CAPTULO 20
Controlo de vibraes
20.1 Isolamento de vibraes
20.1.1 Introduo
Em geral, o isolamento de vibraes consiste em reduzir a grandeza de
foras dinmicas transmitidas por componentes mveis ou equipamentos
para as suas fundaes de suporte (transmisso activa), ou em reduzir o
movimento transmitido para os equipamentos por bases mveis (transmis-
so passiva), conforme se representa na gura 20.1.
Quando foras geradas por componentes mveis de um equipamento
so transmitidas fundao que suporta o equipamento, so induzidas vi-
braes, por vezes indesejveis, a toda a estrutura que envolve o equipa-
mento (transmisso activa). A transmisso destas foras pode ser conside-
ravelmente reduzida montando o equipamento sobre os designados apoios
anti-vibratrios que so, basicamente, placas de um elastmero como o ne-
oprene. Estas placas actuam como elementos elsticos, molas, com um
amortecimento inerente e so normalmente modelizados como uma mola
e um amortecedor. Instrumentos ou equipamentos de medio, por exem-
plo, podem no funcionar correctamente ou sofrer mesmo danos se no
estiverem convenientemente isolados dos suportes nos quais esto monta-
dos (transmisso passiva).
So vrios os tipos e as conguraes de apoios para isolamento de
413
414 20. Controlo de vibraes
vibraes que esto comercialmente disponveis.
n
|
)=1IEM
n
|
baso mvoI fnndao
.) .)
j)ÌEM
Figura 20.1: Transmisso activa e passiva
20.1.2 Transmissibilidade
Considerando o modelo de transmisso representado na gura 20.1 e assu-
mindo que a base de suporte est xa, a fora transmitida base vale
f
T
(t) = kx(t) +c x(t) (20.1)
e apresenta uma amplitude F
T
cuja razo para a amplitude F da fora apli-
cada designa-se por transmissibilidade e dada pela expresso, conforme
visto anteriormente,
F
T
F
= TR =
_
1 + (2)
2
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
(20.2)
Neste caso, a transmissibilidade de fora representa a fraco da ampli-
tude da fora de excitao que transmitida base.
Na situao em que o movimento harmnico da base de amplitude Y
excita o sistema que responde com uma vibrao harmnica estacionria
de amplitude X, a razo entre a amplitude X transmitida e a amplitude Y
do movimento da base designa-se por transmissibilidade de deslocamento
(absoluto) e, conforme visto anteriormente, dada pela expresso,
X
Y
= TR =
_
1 + (2)
2
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
(20.3)
A transmissibilidade de deslocamento representa, pois, a fraco da
amplitude do movimento da base que transmitida ao sistema.
JDR
20.1. Isolamento de vibraes 415
As expresses (20.2) e (20.3) so formalmente idnticas e evidenciam
que a transmissibilidade, em ambas as situaes, depende das proprieda-
des mecnicas do sistema e da frequncia de excitao.
Isolamento de vibraes
As expresses (20.2) e (20.3) fornecem as relaes paramtricas bsicas que
regulam a transmissibilidade de foras e de movimentos. Na gura 20.2
apresenta-se a representao paramtrica da transmissibilidade para dife-
rentes valores da razo de amortecimento .
0
0
1
=

n
T
R
=
F
T
(
)
F
=
X
(
)
Y
= 0
= 0.1
= 0.2
= 0.3
= 0.5
= 0.7
2
isolamento
Figura 20.2: Transmissibilidade em funo da razo de frequncia
A anlise da variao da transmissibilidade em funo da frequncia de
excitao , ou da razo de frequncias , permite-nos concluir o seguinte:
A regio de isolamento de vibraes, em que a transmissibilidade
inferior a 1, verica-se para

n
>
2. Assim, para uma dada frequn-

cia de excitao , os apoios devem ser seleccionados de modo que a
frequncia natural
n
do sistema seja inferior a

2
. Como
n
=
_
k
m
,
e a massa dos apoios geralmente muito menor do que a massa do
sistema, apoios adequados de isolamento so normalmente seleccio-
nados na base da sua rigidez;
JDR
Como a transmissibilidade, na regio de isolamento, diminui me-
dida que

n
aumenta, quanto menos rgidos os apoios maior ser a
ecincia do isolamento. Embora o amortecimento tenda a reduzir
a ecincia do sistema de isolamento, , no entanto, desejvel a pre-
sena de amortecimento para atenuar o pico de resposta quando o
sistema passa pela frequncia de ressonncia durante as fases de ar-
ranque e de paragem;
Para

n
> 3, as curvas de transmissibilade so praticamente idnticas
para um amortecimento < 0.2 (20%), de modo que nesta zona a
transmissibilidade de fora ou do movimento da base praticamente
independente do amortecimento.
Como a transmissibilidade no signicativamente alterada na regio
do isolamento de vibraes, prtica comum desprezar o amortecimento
nas expresses (20.2) e (20.3) que ento se escrevem,
TR =
1
2
1
=
1
_

n
_
2
1
. (20.4)
Para caracterizar a ecincia R de um sistema de isolamento tambm
corrente utilizar a reduo da transmissibilidade, dada pela expresso
R = 1 TR = 1
1
_

n
_
2
1
. (20.5)
Da expresso anterior, resulta a seguinte expresso para a razo de
frequncias em funo de R,
n
=
_
2 R
1 R
. (20.6)
A expresso anterior pode ser usada para determinar a rigidez k do
sistema de isolamento para uma determinada reduo R na transmissibili-
dade de uma fonte de excitao de frequncia actuando num sistema de
massa m, pois que
n
=
_
k
/
m
,
=
_
2
n
2 R
1 R
=
_
k
m
2 R
1 R
. (20.7)
Uma forma mais expedita da expresso (20.7) pode ainda ser obtida, ex-
primindo a frequncia natural
n
em termos da deexo esttica
s
, provo-
cada pelo peso prprio do equipamento no sistema isolador, e a frequncia
de excitao em rotaes por minuto (rpm). Assim, vem ento,
2
n
=
k
m
=
kg
P
=
g
s
(20.8)
JDR
20.1. Isolamento de vibraes 417
e
=
2N
60
. (20.9)
Substituindo (20.8) e (20.9) na expresso (20.7), obtm-se,
N =
1
s
_
30
_
g
2 R
1 R
_
. (20.10)
A expresso (20.10) permite determinar a rigidez k de um sistema iso-
lador para uma dada reduo R na transmissibilidade de uma fonte de
excitao de frequncia N actuante numa mquina ou estrutura de peso P,
atravs da relao,
k =
P
s
(20.11)
Aanlise da expresso (20.10) revela ainda que, para uma dada frequn-
cia de excitao N, quanto menor a rigidez k, maior a reduo R na trans-
missibilidade (menor TR).
Aplicando o logaritmo a ambos os membros da expresso (20.10), ob-
tm-se a seguinte expresso,
log N
. .
y
=
1
2
log
s
. .
mx
+log
_
30
_
g
2 R
1 R
_
. .
b
, (20.12)
que tem a forma da equao de uma recta, y = mx + b. A sua represen-
tao origina um grco constitudo por uma famlia de curvas para esta
equao, tendo Rcomo parmetro. Estas curvas podemser usadas para de-
terminar a rigidez k, atravs de
s
e m, de um sistema isolador para atingir
uma reduo R especca na transmissibilidade, gura 20.3.
Para uma frequncia de excitao N [rpm] determina-se, directamente
a partir do grco, a deexo
s
do sistema isolador necessria para atingir
um desejado nvel de isolamento supondo que os isoladores possuem um
amortecimento ligeiro, 20%.
Para frequncias de excitao muito baixas, pode ser difcil fornecer um
isolamento eciente. Com efeito, para estas frequncias a deexo esttica
pode tornar-se to elevada que o isolamento se torna impraticvel.
Quando necessrio fornecer um sistema de isolamento altamente e-
ciente (R > 90%), para frequncias de excitao moderadamente baixas,
o equipamento a isolar montado numa grande massa M, gura 20.4, de
modo que a frequncia natural vem,
f
n
=
_
k
(m+M)
2
[Hz] (20.13)
JDR

s
/m
N
/
r
p
mR = 10%
R = 90%
R = 95%
Figura 20.3: Velocidade de rotao versus deexo esttica
Frequncias da ordem de 1.5 Hz podem podem ser atingidas desta for-
ma sem grande diculdade. A expresso (20.6) mostra que, com f
n
=
1.5 Hz, pode atingir-se uma reduo de 90% (R = 0.9) para uma baixa
frequncia de excitao da ordem dos 5 Hz. A expresso (20.10) mostra
que para os valores referidos, o sistema apresentaria uma deexo esttica
s

= 109 mm, o que um valor praticvel.
NJ
.IEMJ
NJ
;IEMJ
NJ
Figura 20.4: Sistema de isolamento com macio de massa M

Por vezes, necessrio um sistema de isolamento para mais do que
uma frequncia de excitao. Por exemplo, nos motores de combusto h
uma frequncia de excitao primria
1
e uma frequncia de excitao
JDR
20.2. Absorsor de vibraes 419
secundria
2
= 2
1
. A frequncia de funcionamento de um equipamento
pode variar durante o seu funcionamento, produzindo assim uma gama de
frequncias de excitao. Em tais situaes, visvel a partir da gura 20.2
que a frequncia de excitao mais baixa a de maior importncia, pois
a transmissibilidade de fora ou de movimento da base diminui medida
que

n
aumenta. Isto , a reduo R para uma frequncia de excitao
2
>
1
ser ainda maior do que para
1
<
2
.
20.2 Absorsor de vibraes
20.2.1 Introduo
O funcionamento de equipamentos mecnicos (mquinas rotativas) que
operam a uma frequncia prxima da frequncia de ressonncia origina vi-
braes de amplitude elevada que pem em risco a integridade estrutural
dos equipamentos e a qualidade do modo de funcionamento.
Um sistema mecnico modelizado por um sistema com um grau de li-
berdade, conforme se representa na gura 20.5, quando sujeito a uma exci-
tao harmnica de frequncia prxima da sua frequncia de ressonncia,
origina uma vibrao estacionria de amplitude X
1
() elevada, gura 20.6.
N
.IEMJ
Figura 20.5: Sistema principal
Uma soluo para reduzir ou eliminar a vibrao consiste na monta-
gem de um sistema auxiliar constitudo por uma massa m
2
e uma mola de
rigidez k
2
, gura 20.7, com o objectivo de absorver a vibrao. O sistema
original designa-se por principal ou primrio e o sistema acoplado designa-
se por sistema auxiliar ou secundrio. O sistema resultante um sistema
com dois graus de liberdade e que, para a mesma frequncia de excitao
actuante sobre o primrio, apresenta uma amplitude de resposta ao nvel
da massa do primrio reduzida ou at mesmo nula.
JDR

0
1
=
n
/rads
1
X
1
X
s
Figura 20.6: Amplitude de resposta em funo da frequncia
N
.IEMJ
.IEMJ
Figura 20.7: Sistema principal+sistema secundrio

JDR
Para o sistema combinado constitudo pelo sistema principal e pelo sistema
auxiliar, sistema com dois graus de liberdade, x
1
(t) e x
2
(t), as equaes de
movimento escrevem-se,
_
m
1
x
1
(t) + (k
1
+k
2
) x
1
(t) k
2
x
2
(t) = F
1
sin t
m
2
x
2
(t) k
2
x
1
(t) +k
2
x
2
(t) = 0
, (20.14)
ou ento, em notao matricial,
_
m
1
0
0 m
2
_ _
x
1
(t)
x
2
(t)
_
+
_
k
1
+k
2
k
2
k
2
k
2
_ _
x
1
(t)
x
2
(t)
_
=
_
F
1
sin t
0
_
.
(20.15)
As equaes de movimento apresentam-se ligadas entre si, o que signi-
ca que o movimento da massa m
1
interactua com o movimento da massa
m
2
e vice-versa.
20.2.3 Resposta estacionria
Para a solicitao estacionria harmnica, a resposta estacionria nos graus
de liberdade x
1
(t) e x
2
(t) ser igualmente harmnica, de frequncia e de
amplitudes, respectivamente, X
1
() e X
2
(),
x
1
(t) = X
1
() sin t x
2
(t) = X
2
() sin t. (20.16)
Introduzindo as respostas x
1
(t) e x
2
(t) nas equaes de movimento,
obtm-se umsistema de equaes cuja soluo fornece as amplitudes X
1
()
e X
2
(),
_
(k
1
+k
2
)
2
m
1
k
2
k
2
k
2
2
m
2
_ _
X
1
()
X
2
()
_
=
_
F
1
0
_
. (20.17)
Resolvendo para as amplitudes X
1
() e X
2
() do movimento das mas-
sas m
1
e m
2
obtm-se
X
1
() =
_
k
2
2
m
2
_
F
1
((k
1
+k
2
)
2
m
1
) (k
2
2
m
2
) (k
2
)
2
, (20.18)
X
2
() =
k
2
F
1
((k
1
+k
2
)
2
m
1
) (k
2
2
m
2
) (k
2
)
2
. (20.19)
Rera-se que o denominador das expresses para X
1
() e X
2
() o
determinante caracterstico, cujas razes so as frequncias naturais de vi-
brao do sistema. Assim, para uma frequncia de excitao prxima de
JDR
uma qualquer das duas frequncias naturais, as amplitudes X
1
() e X
2
()
tendem para valores elevados.
Para melhor caracterizar o movimento de resposta e relacionar as pro-
priedades mecnicas do sistema principal com as do sistema auxiliar, na
perspectiva do seu dimensionamento, introduz-se a seguinte notao,
i)
n
=
_
k
1
m
1
frequncia natural do sistema principal isolado;
ii)
s
=
_
k
2
m
2
frequncia natural do sistema secundrio isolado;
iii) =

s
n
razo das frequncias naturais;
iv) =

n
razo de frequncia;
v) =
m
2
m
1
razo de massas;
vi) X
s
=
F
1
k
1
deslocamento esttico.
Introduzindo as grandezas acabadas de denir nas expresses (20.18) e
(20.19), as amplitudes X
1
() e X
2
() podem escrever-se,
X
1
() = X
s
1
_

s
_
2
_
1 +
_
n
_
2
n
_
2
_ _
1
_

s
_
2
_
n
_
2
= X
s
2
(1
2
) (
2
2
)
2
2
, (20.20)
X
2
() = X
s
1
_
1 +
_
n
_
2
n
_
2
_ _
1
_

s
_
2
_
n
_
2
= X
s
2
(1
2
) (
2
2
)
2
2
. (20.21)
Aanlise da expresso (20.20) mostra que a amplitude de vibrao X
1
()
da massa principal m
1
anula-se completamente, isto , X
1
() = 0, desde
que se verique a condio,
2
= 0, (20.22)
ou ento
= . (20.23)
JDR
Tendo em conta as denies iii ) e iv ), a condio anterior pode ainda
escrever-se,
n
=

n
(20.24)
donde resulta nalmente que
s
=
_
k
2
m
2
= , (20.25)
isto , para uma frequncia natural do sistema auxiliar
s
idntica frequn-
cia de excitao, a amplitude de vibrao da massa principal nula e o
sistema auxiliar diz-se sintonizado para a frequncia de excitao.
Assim, para eliminar completamente a amplitude de vibrao da massa
principal, o secundrio deve ser dimensionado ou ajustado de modo que a
sua frequncia natural
s
seja idntica frequncia de excitao .
Para uma frequncia de excitao idntica frequncia natural do
primrio, =
n
, e com o secundrio sintonizado para a frequncia de
excitao, =
s
, verica-se que =
n
=
s
e, de acordo com a denio
(iii), verica-se igualmente que o parmetro igual a 1, = 1. Para = 1,
o sistema secundrio est sintonizado para a frequncia de excitao , a
amplitude X
1
() nula, X
1
() = 0, e a amplitude X
2
() do movimento
da massa m
2
vale, substituindo na expresso (20.21),
X
2
() = X
s
1
=
F
1
k
1
m
1
m
2
=
F
1
k
1
k
1
2
n
2
s
k
2
=
F
1
k
1
k
1
k
2
2
=
F
1
k
2
(20.26)
Nestas condies, a amplitude F
21
da fora exercida pela mola de rigi-
dez k
2
sobre a massa m
1
igual a
F
21
= k
2
X
2
() = k
2
F
1
k
2
= F
1
. (20.27)
Assim, o sistema secundrio exerce na massa principal uma fora f
21
(t)
de amplitude F
21
que equilibra a fora aplicada f (t) de amplitude F
1
.
Um sistema secundrio projectado para uma determinada frequncia
operacional , pode ainda funcionar de forma satisfatria para frequn-
cias que variam ligeiramente de e para as quais a amplitude X
1
() da
massa principal m
1
no sendo nula, permanece, no entanto, com valores
baixos, conforme se pode vericar pelo grco de X
1
() representado na
gura 20.8.
JDR

0
1
1
2
/rads
1
X
1
X
s
Figura 20.8: Variao da amplitude X
1
() com a frequncia de excitao
20.2.4 Frequncias naturais
A montagem do sistema auxiliar ou secundrio, eliminando a vibrao do
sistema principal frequncia operacional , conduz a um sistema com
dois graus de liberdade e introduz duas novas frequncias naturais,
1
e
2
, que criam condies de ressonncia, as quais enquadram a frequncia
operacional e da qual devem encontrar-se afastadas, guras 20.9a - 20.9b.
As frequncias naturais
1
e
2
so dadas pelas razes da equao ca-
racterstica ou de frequncias. Para as frequncias naturais, as amplitudes
X
1
() e X
2
() assumem valores elevados, X
1
() e X
2
() no
caso de sistemas no-amortecidos. A equao caracterstica ou de frequn-
cias o denominador das expresses (20.20)-(20.21) para as amplitudes
X
1
() e X
2
(),
_
1
2
_ _
2
_
2
= 0. (20.28)
A equao caracterstica ou de frequncias anterior, depois de rearran-
jada, pode escrever-se
2
+
2
+ 1
_
2
+
2
= 0. (20.29)
No caso particular de = 1, vem
4
(2 +)
2
+ 1 = 0, (20.30)
ou ainda, introduzindo a denio de ,
_
2 +
m
2
m
1
_
2
+ 1 = 0, (20.31)
JDR
0
0
1
/rads
1
X
1
X
s
(a)
0
1
/rads
1
X
1
X
s
2
1

2
2
1
1

1
2
(b) ampliao
Figura 20.9: Banda de frequncia de funcionamento
que a equao de frequncias para = 1, e cujas razes so as frequncias
naturais
1
e
2
. De acordo com a expresso (20.31) pode observar-se que
o afastamento entre as frequncias
1
e
2
depende da razo de massas
=
m
2
m
1
, conforme se representa na gura 20.10.
A gura 20.11 apresenta alguns exemplos de montagem de absorsores.
JDR
0
0
=
m
2
m
1
i
i
=
1
,
2
/
r
a
d
1

2
Figura 20.10: Variao de
1
e
2
em funo da razo de massas para = 1
M
(a)
(b)
(c)
Figura 20.11: Exemplos de montagem do absorsor de vibraes
JDR
CAPTULO 21
Transdutores de vibrao
21.1 Introduo
Os transdutores so equipamentos que transformam valores de variveis
fsicas em sinais elctricos equivalentes, isto , transformam uma forma de
energia (mecnica) noutra forma de energia (elctrica).
Para medir um fenmeno dinmico e obter informao vlida, deve
utilizar-se um transdutor cuja banda de resposta plana seja adequada
ao fenmeno a medir. Com efeito, somente nesta banda que a resposta
(sada) do transdutor essencialmente independente das componentes de
frequncia presentes no fenmeno dinmico a ser medido.
O critrio de escolha de um transdutor de vibraes est relacionado
com um vasto conjunto de factores dos quais se destacam a sua massa, di-
menso, sensibilidade e aplicao. O acoplamento de um transdutor a uma
estrutura implica inevitavelmente alteraes nas sua propriedades dinmi-
cas, nomeadamente na rigidez local da estrutura onde o transdutor xado
e na massa do sistema.
21.2 Modelo dos transdutores de vibrao
Os transdutores mais correntemente utilizados para medir a fora dinmi-
ca e o movimento vibratrio so os designados transdutores ssmicos que
427
428 21. Transdutores de vibrao
so, geralmente, modelizados como um sistema massa-mola-amortecedor,
gura 21.1. A banda de resposta plana de um transdutor ssmico depende
da razo entre as frequncias presentes no fenmeno dinmico a medir e a
frequncia natural do transdutor.
A teoria bsica do princpio de funcionamento dos transdutores de tipo
vibrmetro ou acelermetro assenta no modelo do sistema massa-mola-
amor-tecedor com um grau de liberdade. Com efeito, um transdutor de vi-
braes consiste basicamente num sistema massa-mola-amortecedor mon-
tado sobre um sistema em vibrao, como se representa esquematicamente
na gura 21.1. O movimento vibratrio medido atravs do deslocamento
da massa do transdutor, designada por massa ssmica, relativamente ao
sistema em vibrao no qual o transdutor est montado e com o qual est
solidrio.
j)=ÌEM
|
.)
sisfoma om vibrao
.)
Figura 21.1: Modelo do transdutor ssmico (sistema massa-mola-
amortecedor)
O transdutor consiste numa massa m, designada por massa ssmica,
num elemento elstico de rigidez k e num amortecedor de constante c no
interior de uma caixa que xada ao sistema em vibrao. Com este ar-
ranjo, a caixa est sujeita ao movimento do sistema em vibrao a medir,
e esta vibrao excita a massa suspensa do transdutor atravs do desloca-
mento imposto caixa.
Assumindo ummovimento harmnico y (t) para o sistema emvibrao,
y (t) = Y sin t, (21.1)
e designando o movimento absoluto da massa por x(t), a equao de mo-
vimento da massa m escreve-se,
m x +c ( x y) +k (x y) = 0. (21.2)
Denindo-se o deslocamento relativo da massa em relao caixa, z (t),
como sendo,
JDR
21.2. Modelo dos transdutores de vibrao 429
z (t) = x(t) y (t) , (21.3)
a equao (21.2) pode escrever-se na forma
m z +c z +kz = m y. (21.4)
Derivando em ordem ao tempo a expresso (21.1) e substituindo em
(21.4) obtm-se a seguinte equao,
m z +c z +kz = m
2
Y sin t. (21.5)
A soluo estacionria da equao (21.5) do tipo
z (t) = Z () sin (t ) , (21.6)
onde a amplitude Z () e o ngulo de fase so dados pelas expresses,
Z () = Y

2
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
= tg
1
2
1
2
. (21.7)
Avariao da transmissibilidade
Z()
Y
e do ngulo de fase coma razo
de frequncia =

n
est representada na gura 21.2 para diferentes valo-
res da razo de amortecimento .
0 1
0
=

n
2
0
1
Z
(
)
Y
= 0.1
= 0.3
= 0.5
= 0.7
= 0.9
= 0.1 = 0.3 = 0.5 = 0.7 = 0.9
Figura 21.2: Transmissibilidade relativa e ngulo de fase em funo da
frequncia
JDR
Para a medio de vibraes so utilizados, em geral, dois tipos de
transdutores ssmicos: o vibrmetro e o acelermetro. O vibrmetro carac-
teriza-se por apresentar uma frequncia natural baixa, de modo que a sua
frequncia natural
n
seja baixa comparativamente com a frequncia do
movimento vibratrio que se pretende medir. Ao contrrio, o acelermetro
apresenta uma frequncia natural elevada, de modo que a sua frequncia
natural
n
seja elevada comparativamente com a frequncia do movi-
mento vibratrio a medir. Em consequncia, os vibrmetros designam-se
como transdutores de baixa frequncia enquanto que os acelermetros so
transdutores de alta frequncia.
O tipo de transdutor, vibrmetro ou acelermetro, , pois, determinado
pela banda til de frequncias.
21.3 Vibrmetro
Umvibrmetro uminstrumento que mede o deslocamento de umsistema
em vibrao. Para determinar as caractersticas deste tipo de transdutor e
a sua banda de frequncia til, considere-se a expresso da transmissibili-
dade de deslocamento relativo de um sistema com excitao da base,
Z ()
Y
=

2
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
. (21.8)
De acordo com as guras 21.2 - 21.3, onde se representa gracamente
a expresso (21.8), verica-se que para =

n
> 3 a transmissibilidade
relativa ou a razo entre as amplitudes Z () e Y aproximadamente igual
unidade,
Z()
Y
= 1, para uma vasta gama de valores do amortecimento.

Assim, nesta gama de frequncias ( > 3) tem-se,
Z ()

= Y. (21.9)
Isto signica que, para alm de a amplitude Z () do movimento rela-
tivo ser aproximadamente idntica amplitude Y do movimento imposto
caixa, a massa ssmica do transdutor permanece essencialmente estacio-
nria. Assim, vericando-se a condio,
2
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
= 1, (21.10)
o deslocamento relativo z (t) vale,
z (t)

= Y sin (t ) . (21.11)
A comparao das expresses (21.11) e (21.1) mostra que z (t) idntico
ao movimento y (t) excepto no ngulo de fase . Assim, o deslocamento
JDR
21.3. Vibrmetro 431
0 1 3 ...
0
1
=

n
Z
(
)
Y
= 0.1
= 0.3
= 0.5
= 0.7
= 0.9
Figura 21.3: Transmissibilidade relativa em funo da frequncia
z (t) est em atraso de fase em relao ao movimento y (t) que se pretende
medir de um tempo

. No entanto, o desfasamento pode no ser relevante

se o deslocamento y (t) da base consistir numa nica componente harm-
nica.
Como para a vericao da condio (21.10) a razo de frequncias
=

n
tem de ser elevada ( > 3 ), em consequncia a frequncia na-
tural do transdutor
n
=
_
k
m
tem de ser baixa, o que signica que a massa
ssmica tem de apresentar um valor elevado e a rigidez um valor baixo.
Estes requisitos conduzem a transdutores tipo vibrmetro de grande atra-
vancamento e de massa elevada que so desadequados em determinadas
aplicaes (sistemas ligeiros).
A banda de frequncia utilizvel de um vibrmetro depende da sua
frequncia natural
n
, do amortecimento presente e da preciso desejada
na aproximao Z ()

= Y . Sem qualquer tipo de mecanismo de amorteci-
mento adicional, para alm do amortecimento inerente ao prprio transdu-
tor, a sua frequncia natural no deve exceder um tero da frequncia da
vibrao a medir,

n
> 3. Frequentemente, introduzido amortecimento
elctrico neste tipo de transdutor, de modo que a razo de amortecimento
atinja o valor

= 0.7 , pois este valor de amortecimento estende o limite
inferior da banda de resposta plana abaixo de

= 2, conforme se ilus-
tra na gura 21.3. Para medir vibraes do solo, um transdutor deste tipo
apresenta tipicamente uma frequncia natural de 1 Hz e mede de forma
rigorosa vibraes do solo com componentes at 2 Hz (limite inferior).
JDR
21.4 Acelermetro
Um acelermetro um instrumento que mede a acelerao de um sistema
em vibrao. Os acelermetros so largamente utilizados para medio de
vibraes. A partir de registos de acelermetros, a velocidade e o desloca-
mento podem ser obtidos por um processo de integrao.
Derivando em ordem ao tempo a expresso (21.6), obtm-se
z (t)
2
n
=
1
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
_
1
2
_
2
Y sin (t )
_
. (21.12)
Se na expresso anterior se vericar a condio
1
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
_
1
2
= 1, (21.13)
a expresso (21.12) escreve-se,
z (t)
2
n

=
2
Y sin (t ) . (21.14)
Comparando a expresso (21.14) com y (t) =
2
Y sin t, verica-se
que o termo z (t)
2
n
fornece a acelerao da base y (t) a menos do desfa-
samento . Assim, o instrumento pode registar ou fornecer directamente o
valor de y = z(t)
2
n
desde que se verique a condio (21.13). O tempo
de atraso entre a medio e a acelerao dado por t
. Se y (t) consiste
em apenas uma componente harmnica, o desfasamento no importante.
O valor do primeiro membro da condio (21.13) est representado na
gura 21.4 em funo da razo de frequncia =

n
.
Como a condio (21.13) se verica para uma razo de frequncia =
n
baixa, a frequncia natural
n
do acelermetro tem de ser elevada com-
parativamente com a frequncia da vibrao a medir. Da denio,
n
=
_
k
m
, verica-se que a massa ssmica necessita ento de ser reduzida e a rigi-
dez tem de ser elevada, requisitos estes que conduzem a que os acelerme-
tros sejam transdutores de pequeno atravancamento. Devido s dimenses
e massa reduzidas, aliadas sua elevada sensibilidade, os acelermetros
so os transdutores preferidos para medio de vibraes em aplicaes
mecnicas.
21.4.1 Acelermetro piezoelctrico
Actualmente, os acelermetros de uso mais corrente para medio de vibra-
es so os acelermetros piezoelctricos cujo componente fundamental
JDR
21.4. Acelermetro 433
0 0.1 0.2 0.4
0.95
0.96
0.99
1
1.01
1.04
1.05
= 0
= 0.5
= 0.6
= 0.7
= 0.8
= 0.9
= 1
=

Figura 21.4: Resposta do acelermetro

uma placa de material piezoelctrico que gera uma carga elctrica quando
sujeito a uma tenso de compresso, de traco ou de corte.
Existembasicamente duas conguraes do acelermetro piezoelctrico,
conforme se ilustra na gura 21.5, e que so o acelermetro de corte e o ace-
lermetro de compresso. Esta classicao decorre do modo como o ele-
mento piezoelctrico deformado. Estes acelermetros apresentam uma
elevada sensibilidade e uma elevada razo sinal-rudo.
Em ambos os tipos de acelermetro o elemento piezoelctrico produz
uma carga elctrica que proporcional acelerao da base.
Estes acelermetros so geralmente de dimenses reduzidas e apresen-
tam caractersticas estveis durante longos perodos de tempo. As suas re-
duzidas dimenses facilitama sua utilizao empequenas reas connadas
e a sua reduzida massa, tipicamente de 0.2 a 20 g, permite a sua montagem
em estruturas ligeiras sem afectar de modo aprecivel as caractersticas di-
nmicas e/ou de vibrao a medir.
Para a maioria das medies de acelerao em sistemas mecnicos (
10) g, os acelermetros piezoelctricos so facilmente montados (xados)
usando, por exemplo, cera de abelha. Para aceleraes mais elevadas, (
10) g, devem utilizar-se outras formas de xao, como, por exemplo, uma
cola base de epoxy ou pernos roscados.
Os acelermetros piezoelctricos de menores dimenses, com reduzi-
das massas ssmicas, podem apresentar frequncias naturais superiores a
100 kHz e fornecem medies precisas para componentes de frequncia at
10 kHz, com distoro de fase praticamente desprezvel. Frequncias na-
turais de 30 a 50 kHz so correntes em acelermetros piezoelctricos de
JDR
utilizao generalizada, gura 21.6.
Os amplicadores de carga, j referidos a propsito dos transdutores
piezoelctricos de fora, so tambm utilizados com os acelermetros pi-
ezoelctricos para reduzir a perda de sensibilidade devida capacitncia
no cabo de ligao do acelermetro ao instrumento de medio, como, por
exemplo, um osciloscpio ou um analisador dinmico de sinal.
A sensibilidade do acelermetro , geralmente, fornecida na forma de
pico coulomb (pC) por unidade de acelerao (m s
2
ou g), e o output do
amplicador de carga em volt/ms
2
ou volt/g.
sistema em vibrao
mola de pre-carga
massa
placa
piezoelectrica
corpo
KJFKJ
(a) compresso
sistema em vibrao
corpo
placa
piezoelectrica
massa
KJFKJ
(b) corte
Figura 21.5: Congurao de acelermetros piezoelctricos
(a) (b) (c)
Figura 21.6: Acelermetros piezoelctricos
JDR
21.4.2 Distorso de fase
Como mostra a expresso (21.6), os transdutores de vibrao apresentam
um desfasamento. Assim, a resposta ou output de um transdutor encontra-
se desfasada do movimento ou input que se mede.
O desfasamento temporal dado pelo ngulo de fase dividido pela
frequncia. O desfasamento no problemtico se se medir uma nica
componente harmnica. Porm, na maioria das vezes, a vibrao no
harmnica pura, mas consiste antes de duas ou mais componentes harm-
nicas. Nestes casos, o registo pode eventualmente no fornecer uma ima-
gem precisa da vibrao, porque diferentes harmnicos so amplicados
de modo diferente e os seus desfasamentos so igualmente diferentes. A
distorso na forma do sinal registado designa-se por distorso de fase. Para
ilustrar a distorso de fase, considere-se um sinal de vibrao da seguinte
forma,
y (t) = A
1
sin t +A
3
sin 3t (21.15)
representado na gura 21.7. Seja um desfasamento de

2
e de , respec-
tivamente, para os harmnicos da expresso (21.15). Os correspondentes
desfasamentos temporais so dados por t
1
=

1
e t
3
=

3
3
=

3
. O
sinal de sada est representado na gura 21.8. Pode vericar-se que o sinal
de sada muito diferente do sinal de entrada devido distorso de fase.
Como caso geral, seja a vibrao complexa a medir dada pela soma de
vrios harmnicos,
y (t) = A
1
sin t +A
2
sin 2t +. . . . (21.16)
Se a vibrao for medida usando um vibrmetro, a sua resposta a cada
componente da srie dada por uma expresso idntica a (21.11), de modo
que o output do vibrmetro vem,
z (t) = A
1
sin (t
1
) +A
2
sin (2t
2
) +. . . , (21.17)
onde
i
= tg
1
2
_
i

n
_
1
_
i

n
_
2
i = 1, 2, . . . . (21.18)
Como para o vibrmetro a razo de frequncia =

n
elevada, da
expresso (21.7) e da gura 21.2 verica-se que
i

= i = 1, 2, . . . e a ex-
presso (21.17) vem
z (t)

= (A
1
sin (t) +A
2
sin (2t) +. . .)
= y (t)
. (21.19)
JDR
Assim, o output ser apenas o simtrico (oposio de fase) do movi-
mento a medir. Este aspecto irrelevante e pode ser facilmente corrigido.
t/s
x
(
t
)
/
m
input
a
1
sin(t)
a
2
sin(3t)
a
1
sin(t) +a
2
sin(3t)
Figura 21.7: Distorso de fase no input
Considere-se agora a distorso de fase para o acelermetro. Assumindo
que a acelerao a medir se exprime, usando a expresso (21.16), como
y (t) = A
1
2
sin t A
2
(2)
2
sin 2t . . . , (21.20)
a resposta ou output do acelermetro a cada componente dada como na
expresso (21.14) e, assim, tem-se
2
n
z (t) = A
1
2
sin (t
1
) A
2
(2)
2
sin (2t
2
) . . . , (21.21)
onde os ngulos de fase
1
e
2
so diferentes para cada componente da
srie em (21.21). Como o atraso de fase varia quase linearmente desde 0
para = 0 at

2
para = 1 e para = 0.7, gura 21.2, o ngulo de fase
pode exprimir-se como
=

n
= , (21.22)
onde e so constantes. O atraso no tempo dado por
=

= . (21.23)
JDR
t/s
x
(
t
)
/
m
output
a
1
sin(t

2
)
a
2
sin(3t

2
)
a
1
sin(t

2
) +a
2
sin(3t

2
)
Figura 21.8: Distorso de fase no output
A expresso anterior mostra que o desfasamento temporal do aceler-
metro independente da frequncia para qualquer harmnico, desde que
a frequncia se situe na banda 0 1. Como cada componente do sinal
tem o mesmo desfasamento temporal, a partir da expresso (21.21) tem-se,
2
n
z (t) = A
1
2
sin (t ) A
2
(2)
2
sin (2t 2) . . .
= A
1
2
sin t
A
2
(2)
2
sin 2t
. . .
, (21.24)
onde t
= t . Note-se que a expresso (21.24) assume que 0 1,

isto , mesmo a mais elevada frequncia presente no sinal, n, menor do
que
n
. Assim, o output do acelermetro representa a acelerao correcta a
medir, a menos de um desfasamento temporal ().
JDR
JDR
Bibliograa
[1] Rao S.S., Mechanical Vibrations, Pearson Prentice Hall, New Jersey,
USA, 2004.
[2] Meirovitch L., Elements of Vibration Analysis, McGraw-Hill Internati-
onal Editions, 1986.
[3] Meirovitch L., Analytical methods in vibrations, Macmillan Publishing
Co., Inc., USA, 1967.
[4] Graham Kelly S., Fundamentals of Mechanical Vibrations, McGraw-
Hill International Editions, 1993.
[5] Del Pedro M., Pahud P., Mcanique vibratoire, Presses Polytechniques
Romandes, Lausanne, Suisse, 1989.
[6] Maia N. et al, Theoretical and Experimental Modal Analysis, Editors:
Nuno M.M. Maia and Jlio M.M. Silva, Research Studies Press Ltd.,
1997.
[7] Ewins D.J., Modal Testing: Theory and Practice, Research Studies Press
Ltd., John Wiley & Sons Inc., 1984
[8] Bathe K.J., Finite element procedures in engineering analysis, Prentice-
Hall, Inc., New Jersey, 1982
[9] Livesley R.K., Mathematical methods for engineers, Ellis Horwood Li-
mited, John Wiley & Sons, West Sussex, England, 1989
[10] Hanselman D., Littleeld B., The Sudent Edition of Matlab
R _
: Users
Guide, Prentice-Hall, Inc., New Jersey, 1997
439
440 BIBLIOGRAFIA
JDR
Parte VII
Anexos
441
Anexo A: Movimento harmnico
Movimento harmnico
O movimento de um ponto cuja posio instantnea x(t) em relao a uma
posio de referncia apresenta como lei temporal
x(t) = Asin t (A-1)
designa-se por movimento harmnico simples, gura A-1a. O movimento
cuja lei de deslocamento x(t) = Acos t, outro exemplo de movimento
harmnico simples,gura A-1b.
t
x
(
t
)
(a) x(t) = Asin t
t
x
(
t
)
(b) x(t) = Acos t
Figura A-1: Movimento harmnico simples
Representao vectorial
O movimento harmnico simples pode representar-se atravs da projeco
ortogonal de um vector

OP de grandeza A rodando em torno da sua ori-
gem com uma velocidade angular constante . Na gura A-2, a projeco
do vector
OP no eixo vertical Oy dada por:

y (t) = Asin t. (A-2)
Se se considerasse a projeco no eixo horizontal Ox, ela seria dada pela
expresso,
x(t) = Acos t. (A-3)
443
444 Anexo A: Movimento harmnico
0
1
2
3
4
0 1 2 3 4
P
P
t
y
A
2
y
t
A
O
a) b)
Figura A-2: Vector rotativo OP e projeco no eixo Oy
As projeces ortogonais de um vector rotativo em torno da sua ori-
gem e com velocidade angular constante representam, pois, movimentos
harmnicos simples.
Na gura A-3 representam-se as projeces Asin t e Acos t do vec-
tor rotativo

OP, podendo vericar-se que a projeco Acos t precede a
projeco Asin t de

2
.

= t
y
(
t
)
0 /2 3/2

(a) Projeco y(t) = Asin t

= t
x
(
t
)
0 /2 3/2

(b) Projeco x(t) = Acos t
Figura A-3: Projeces ortogonais do vector rotativo OP
Para um movimento harmnico de tipo seno no nulo no instante to-
mado para contagem do tempo, t = 0, como na gura A-4a, a lei de varia-
o ao longo do tempo escreve-se,
y (t) = Asin (t +) (A-4)
onde o ngulo de fase ou fase inicial do movimento. Um ngulo
positivo indica que a funo y (t) = Asin (t +) precede a funo y (t) =
Asin (t) de um ngulo , ou que est em avano de fase de um ngulo
, gura A-4a. Ao contrrio, para um ngulo negativo, a funo seno
y(t) = Asin (t ) est em atraso em relao funo y(t) = Asin t de
JDR
445
umngulo , gura A-4b. Por isso, podemescrever-se as seguintes relaes
sin (t) = cos
_
t

2
_
(A-5a)
cos (t) = sin
_
t +

2
_
(A-5b)
0
t
A
s
i
n
(
t
+
)
0
(a) Seno em avano de

0
t
A
s
i
n
(
)
0
(b) Seno com atraso

Figura A-4: Seno com avano e atraso
A expresso
x(t) = C cos (t ) (A-6)
pode escrever-se na forma
x(t) = C cos t cos +C sin t sin
= Acos t +Bsin t,
(A-7)
onde
A = C cos B = C sin , (A-8)
C =
_
A
2
+B
2
= tan
1
B
A
. (A-9)
Na gura A-5 ilustra-se, atravs de umdiagrama de vectores rotativos a
equivalncia entre as expresses (A-6) e (A-7). Note-se que Acos t precede
Bsin t de

2
.
JDR
Figura A-5: Vectores rotativos para x(t) = Acos t + Bsin t =
A
2
+B
2
cos (t )
Parmetros caractersticos
Num movimento harmnico simples do tipo x(t) = Asin (t ), o mo-
vimento oscilatrio de um ponto desde a posio mdia at uma posio
extrema, desta at posio mdia, desta at outra posio extrema e re-
gresso posio mdia designa-se por ciclo do movimento ou da oscilao.
Na representao vectorial, gura A-2, uma rotao completa do vector
OP (2 radianos) constitui um ciclo. Para o movimento harmnico podem

denir-se os seguintes parmetros caractersticos ilustrados na gura A-6:
Amplitude: deslocamento mximo medido a partir da posio m-
dia.
Perodo (de oscilao): tempo necessrio para completar um ciclo do
movimento; tempo necessrio para o vector rotativo
OP rodar de 2
radianos:
T =
2
(A-10)
A unidade de tempo para exprimir o perodo o segundo, s.
Frequncia (de oscilao): nmero de ciclos por unidade de tempo:
f =
1
T
=

2
(A-11)
JDR
447
Como 2 constante, pode tambm ser usada para representar a
frequncia, sendo designada por frequncia angular ou pulsao,
para a distinguir da frequncia f. A frequncia circular representa
a velocidade angular do movimento cclico e medida em rad/s en-
quanto que a frequncia f exprime-se em ciclos por segundo, Hz.
Fase ou ngulo de fase: Avano ou atraso emrelao ao movimento
de referncia.
0
t
x
(
t
)
T = 1/f
A
Figura A-6: Parmetros caractersticos do movimento harmnico

Espectro de frequncia
O movimento harmnico x(t) = X sin (t ) de frequncia , amplitude
X e fase , como se ilustra na gura A-7a, pode, igualmente, representar-se
no domnio da frequncia atravs da sua amplitude X e fase em fun-
o da frequncia , como se ilustra na gura A-7b. A representao no
domnio da frequncia designa-se por espectro (de amplitude e de fase).
Rera-se que, enquanto a representao no domnio do tempo contnua,
a representao no domnio da frequncia discreta.
Movimentos harmnicos sncronos
Movimentos harmnicos que apresentam a mesma frequncia designam-
se por movimentos harmnicos sncronos. Rera-se que no necessitam de
apresentar a mesma amplitude nem de atingir o seu valor mximo simul-
taneamente. Os dois movimentos harmnicos
x
1
(t) = A
1
sin t (A-12a)
x
2
(t) = A
2
sin (t +) (A-12b)
so movimentos sncronos porque possuem a mesma frequncia . Os mo-
vimentos descritos pelas expresses (A-12) e ilustrados na gura A-8a po-
dem ser representados por dois vectores rotativos como se mostra na gura
JDR

t
x
(
t
)
X
T
(a) domnio do tempo
0
f /Hz
X
f = 1/T
X
(b) domnio da frequncia
Figura A-7: Representao do movimento harmnico no tempo e na
frequncia
A-8b. Como o movimento x
2
(t) est em avano de em relao a x
1
(t), o
vector

OP
2
precede o vector

OP
1
de um ngulo . Os dois vectores apre-
sentam uma diferena de fase igual a radianos e o ngulo designa-se
por diferena de fase (desfasamento) entre os dois movimentos sncronos.
Grandezas cinemticas do movimento harmnico
Designando por x(t) a posio instantnea dumponto P animado de movi-
mento harmnico (em relao posio mdia) de amplitude X e frequn-
cia ,
x(t) = X sin t, (A-13)
a velocidade instantnea do ponto P dada pela derivada em ordem ao
tempo de x(t),
x(t) =
dx(t)
dt
= X cos t, (A-14)
JDR
449
0
t
x
1
(
t
)
;
x
2
(
t
)
0
T
(a) movimentos harmnicos sncronos
(b) representao vectorial
Figura A-8: Movimentos harmnicos sncronos
e a acelerao instantnea pela segunda derivada do deslocamento x(t) (ou
derivada da velocidade x(t)),
x(t) =
d
2
x(t)
dt
2
=
2
X sin t =
2
x(t) . (A-15)
As expresses (A-14) e (A-15) mostram que a amplitude de velocidade
X e a amplitude de acelerao
2
X so proporcionais amplitude de
deslocamento X, sendo as constantes de proporcionalidade e
2
, respec-
tivamente. As expresses (A-14) e (A-15) podem ainda reescrever-se na
forma
x(t) = X cos t = X sin
_
t +

2
_
, (A-16)
x(t) =
2
X sin t =
2
x(t) =
2
X sin (t +) . (A-17)
As expresses (A-16) e (A-17) mostram que a velocidade x(t) encontra-se
em avano de fase igual a /2 em relao ao deslocamento x(t) (quadratura
de fase), enquanto que o deslocamento x(t) e a acelerao x(t) encontram-
se desfasados de , isto , esto em oposio de fase, conforme se presenta
na gura A-9.
JDR
Rera-se que a acelerao x(t) directamente proporcional ao desloca-
mento x(t), sendo a constante de proporcionalidade igual a
2
.
Um movimento oscilatrio (vibrao), onde a acelerao proporcio-
nal ao deslocamento e dirigida para a sua posio mdia, designa-se por
movimento harmnico simples.
0
x
(
t
)
,
x
(
t
)
,
x
(
t
)
t

x
x x
(a) movimento harmnico
(b) representao vectorial
Figura A-9: Deslocamento, velocidade e acelerao no movimento harm-
nico
Representao complexa
Um vector

OP no plano Oxy pode ser representado por um nmero com-
plexo da forma,
OP = a + jb (A-18)
onde j =
1 o operador complexo e a e b designam as componentes

de
OP segundo os eixos Ox e Oy respectivamente. Se se assimilar o plano

JDR
451
Oxy ao plano complexo, as componentes a e b designam-se por parte real
e imaginria do vector
OP, gura A-10. Se A designar o mdulo do vector
OP e representar o ngulo entre o vector e o semi-eixo positivo Ox, ento

o vector
OP pode exprimir-se como
OP = Acos + jAsin = Ae
j
, (A-19)
onde
A =
_
a
2
+b
2
= tan
1
b
a
(A-20)
Em notao complexa, A designa-se por mdulo ou magnitude e por
argumento ou fase do vector
OP.
Figura A-10: Representao complexa de um vector
O vector rotativo
OP da gura A-2, cujas projeces ortogonais nos ei-

xos Ox e Oy representam movimentos harmnicos, pode ento ser repre-
sentado, gura A-11, por um nmero complexo da forma
OP = Ae
jt
. (A-21)
Figura A-11: Representao complexa do movimento harmnico
Assim, o movimento harmnico genrico x(t), de amplitude X e frequn-
cia , pode ser representado em notao complexa na forma
x(t) = Xe
jt
(A-22)
JDR
A representao do movimento harmnico na forma x(t) = Xe
jt
cons-
titui uma forma mais genrica de representao mas tambm uma forma
mais compacta e que utilizada com vantagem em anlise de vibraes.
A primeira e a segunda derivadas do vector (A-22) em relao ao tempo t
conduzem s seguintes expresses vectoriais para a velocidade e a acelera-
o,
x(t) = jXe
jt
= j x(t), (A-23)
x(t) =
2
Xe
jt
=
2
x(t). (A-24)
As expresses (A-23) e (A-24) evidenciam um resultado j previamente
estabelecido: a velocidade representada por um vector em avano de /2
em relao ao deslocamento e a acelerao por um vector oposto ao vector
de deslocamento; a amplitude de velocidade e de acelerao so proporcio-
nais amplitude de deslocamento, sendo a constante de proporcionalidade
e
2
, respectivamente, gura A-9.
No caso particular de um movimento harmnico de lei temporal x(t) =
Acos t,
1
o deslocamento x(t), a velocidade x(t) e a acelerao x(t) po-
dem exprimir-se como:
x(t) = Re [ x(t)] = Re
_
Xe
jt
= X cos t (A-25)
x(t) = Re [
x(t)] = Re
_
jXe
jt
= X sin t = X cos
_
t +

2
_
(A-26)
x(t) = Re [
x(t)] = Re
_
2
Xe
jt
=
2
X cos t =
2
Acos (t +)
(A-27)
onde Re () representa a parte real. Pode vericar-se que o vector acele-
rao precede o vector velocidade de

2
e o vector deslocamento de radi-
anos.
1
Nota: Se o movimento harmnico for representado pela lei x(t) = X sin t, ento ter-
se-: x(t) = Im[Aejt] = Asin t = Im[jAejt] = Acos t = Asin (t+) (t) =
Im[2Aejt] = 2Asin t = 2Asin (t +) onde Im() representa a parte imagin-
ria.
JDR
Anexo B: Srie de Fourier
Uma funo f(t) peridica no tempo qualquer funo que se repete no
tempo, isto , qualquer funo para a qual existe um tempo T xo, desig-
nado por perodo, de modo que se verica a relao f (t) = f (t +nT) para
qualquer valor de t. Um exemplo duma funo peridica apresentado na
gura B-1.
t
f
(
t
)
F
F
T
Figura B-1: Exemplo de funo peridica
De acordo com a expanso em srie de Fourier, qualquer funo peri-
dica f(t) com perodo T,
f (t) = f (t +nT) (B-1)
onde n representa um inteiro, pode ser representada por uma srie con-
vergente de funes harmnicas em que a frequncia de cada harmnico
um mltiplo inteiro de uma frequncia designada por fundamental. A
expanso em srie de Fourier pode escrever-se na forma,
f (t) =
1
2
A
0
+A
1
cos t +A
2
cos 2t +. . . +B
1
sin t +B
2
sin 2t +. . . (B-2)
ou,
f (t) =
1
2
A
0
+
n=1
(A
n
cos nt +B
n
sin nt) (B-3)
onde a frequncia ,
=
2
T
(B-4)
453
454 Anexo B: Srie de Fourier
designada por frequncia fundamental, n = 1, e n a frequncia dos
harmnicos de ordem n superior. Os coecientes A
0
, A
n
e B
n
designam-
se por coecientes de Fourier. O termo
1
2
A
0
representa o valor mdio da
funo num perodo T e dado pela expresso,
A
0
=
2
T
_
T
0
f (t) dt. (B-5)
Para estabelecer as expresses para os coecientes A
n
e B
n
, considerem-
se as propriedades de ortogonalidade das funes trigonomtricas,
_
T
0
sin nt sin mt dt =
_
0 m ,= n
T
2
m = n
(B-6a)
_
T
0
cos nt cos mt dt =
_
0 m ,= n
T
2
m = n
(B-6b)
_
T
0
cos nt sin mt dt = 0 (B-6c)
Multiplicando a expanso de Fourier (B-3) por cos mt e integrando
para o perodo T, vem,
_
T
0
f (t) cos mtdt =
_
T
0
A
0
2
cos mtdt
(B-7)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade (B-6a), os coecien-
tes A
n
n = 1, . . . , so dados pela expresso
A
n
=
2
T
_
T
0
f (t) cos nt dt. (B-8)
De forma idntica, multiplicando a expanso de Fourier (B-3) por sin mt
e integrando para o perodo T, obtm-se,
_
T
0
f (t) sin mt dt =
_
T
0
A
0
2
sin mt dt
(B-9)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade (B-6b), os coecien-
tes B
n
n = 1, . . . , so dados pela expresso
B
n
=
2
T
_
T
0
f (t) sin nt dt. (B-10)
A interpretao fsica da expanso em srie (B-3) que qualquer funo
peridica pode ser representada como uma soma de funes harmnicas,
gura B-2.
JDR
455
t
f
(
t
)
=
+
+
+
+
+
...
Figura B-2: Expanso em srie de Fourier
Ao expandir uma funo peridica em srie de Fourier, medida que
o nmero n de termos aumenta a aproximao melhora, excepto na vizi-
nhana de descontinuidades, como se pode observar na gura B-3a. Aqui,
o desvio para a funo original torna-se mais estreito com o aumento do
nmero de termos, mas no se reduz em amplitude, vericando-se que o
erro em amplitude permanece em aproximadamente 9% mesmo quando
n , gura B-3b. Este comportamento conhecido por fenmeno de
Gibbs.
JDR
t
f
(
t
)
,
.
.
.
(a) aproximao por srie de Fourier
t
f
(
t
)
,
.
.
.
(b) fenmeno de Gibbs
Figura B-3: Aproximao por srie de Fourier
A srie de Fourier (B-3) pode ainda escrever-se na forma alternativa,
f (t) = C
0
+
n=1
C
n
cos (nt
n
) (B-11)
onde
C
0
=
A
0
2
C
n
=
_
(A
n
)
2
+ (B
n
)
2
n
= tan
1
_
B
n
A
n
_
(B-12)
Os harmnicos C
n
cos (nt
n
) designam-se por harmnicos de or-
dem n da funo f(t) e apresentam um perodo T/n ou frequncia n. Os
coecientes C
n
representam a amplitude de cada harmnico e os ngulos
n
a respectiva fase e constituem o espectro de magnitude e de fase da
funo f(t). Os coecientes C
n
e
n
podem representar-se como linhas ver-
ticais num diagrama de amplitude e fase versus frequncia, n. Na gura
B-4 representa-se um espectro tpico duma funo peridica.
A expanso em srie de Fourier permite a descrio de qualquer funo
peridica usando quer o domnio do tempo quer o domnio da frequncia.
Uma funo peridica, como a onda rectangular, pode ser representada
no domnio do tempo, como se mostra na gura B-5a, ou no domnio da
frequncia, como se ilustra na gura B-5b.
JDR
457
1 2 3 4 5 6 7 8 9...
0
C
n
Figura B-4: Espectro de amplitude e de fase duma funo peridica
0
t
f
(
t
)
,
F
F
T
(a) tempo
1 2 3 4 5 6 7 8 ...
0
C
n
(b) frequncia
Figura B-5: Representao no tempo e na frequncia
JDR
Para a representao no domnio da frequncia de funes no peridi-
cas, necessrio recorrer ao integral de Fourier.
Funo par
Uma funo f(t) par caracteriza-se por vericar a condio
f (t) = f (t) . (B-13)
Para uma funo par, os coecientes B
n
n = 1, . . . , so nulos e a srie
de Fourier reduz-se a uma srie de harmnicos de tipo cosseno da forma,
f (t) =
1
2
A
0
+
n=1
A
n
cos nt (B-14)
Rera-se que a funo cos uma funo par.
Funo mpar
Uma funo f(t) diz-se mpar se vericar a condio
f (t) = f (t) . (B-15)
Para uma funo mpar, o coeciente A
0
e todos os coecientes A
n
, n =
1, . . . , so nulos e a expanso em srie de Fourier reduz-se a uma srie
de harmnicos de tipo seno de amplitude B
n
,
f (t) =
n=1
B
n
sin nt. (B-16)
Deve notar-se que a funo seno uma funo mpar.
JDR
Anexo C: Energia de deformao
Toro de veios
Deformao de corte
= r
d
dx
(C-1)
Tenso de corte
= G = Gr
d
dx
(C-2)
Energia de deformao
U =
1
2
_
V
dV (C-3)
Substituindo (C-1) e (C-2) em (C-3) e fazendo dV = dAdx,
U =
1
2
_
_
A
Gr
d
dx
r
d
dx
dAdx =
1
2
_
_
A
Gr
2
_
d
dx
_
2
dAdx
_
A
r
2
dA = I
p
(C-4)
U =
1
2
_
GI
p
_
d
dx
_
2
dx (C-5)
Traco-compresso de barras
Deformao axial
=
du
dx
(C-6)
Tenso axial
= E = E
du
dx
(C-7)
459
460 Anexo C: Energia de deformao
Energia de deformao
U =
1
2
_
V
dV (C-8)
Substituindo (C-6) e (C-7) em (C-8) e fazendo dV = dAdx,
U =
1
2
_
_
A
E
_
du
dx
_
2
dAdx
_
A
dA = A (C-9)
U =
1
2
_
EA
_
du
dx
_
2
dx (C-10)
Flexo de vigas
Deformao normal
= y = y
d
2
v
dx
2
(C-11)
Tenso normal
= E = Ey
d
2
v
dx
2
(C-12)
Energia de deformao
U =
1
2
_
V
dV (C-13)
Substituindo e em e fazendo dV = dAdx,
U =
1
2
_
_
A
_
Ey
d
2
v
dx
2
__
y
d
2
v
dx
2
_
dx =
1
2
_
_
A
E
_
d
2
v
dx
2
_
2
dAdx
_
A
y
2
dA = I (C-14)
U =
1
2
_
EI
_
d
2
v
dx
2
_
2
dx (C-15)
JDR
Anexo D: Rigidez de vigas, veios e barras
Rigidez de exo
=
P
3
48EI
k =
P
=
48EI
3
(D-1)
=
P
3
3EI
k =
P
=
3EI
3
(D-2)
=
P
3
192EI
k =
P
=
192EI
3
(D-3)
461
462 Anexo D: Rigidez de vigas, veios e barras
=
P
3
12EI
k =
P
=
12EI
3
(D-4)
Rigidez de toro
=
M
t
GI
p
k =
M
t
=
GI
p
(D-5)
Rigidez axial
=
P
EA
k =
P
=
EA
(D-6)
JDR
ndice
ngulo de fase, 68
absorsor, 419
acelermetro, 428, 430, 432
piezoelctrico, 432
acoplamento, 149, 159
elstico, 150
inrcia, 151
massa, 151
rigidez, 150
amortecimento
crtico, 37
criticamente amortecido, 38
razes, 45
resposta natural, 46
no amortecido, 38, 39
proporcional, 189, 256
razo, 38
sobre-amortecido, 38
razes, 47
sub-amortecido, 38
razes, 41
apoios
antivibratrios, 413
barras
formas naturais, 303
frequncias naturais, 303
base modal, 251
truncada, 259
batimento, 79
Bode
diagrama de, 93
caracterstico
determinante, 161
problema, 160
coeciente de rigidez
barras, 462
veios, 462
vigas, 461
coecientes de inuncia
exibilidade, 201
inrcia, 206
rigidez, 198
condies iniciais, 35
deslocamento, 35
velocidade, 35
coordenadas
base modal, 186
generalizadas, 145
modais, 185, 250
naturais, 185, 250
decremento logartmico, 49
desacoplamento, 186, 189
base modal, 186, 189
desequilbrio, 80
desfasamento, 68
diferenas nitas, 136
algoritmo, 141
centradas, 136
mtodo das, 136
passo de integrao, 139
Duhamell
463
464 NDICE
integral de, 122
elemento amortecedor, 13
constante de amortecimento, 13
elemento de massa, 13
fora de inrcia, 13
elemento elstico, 12
constante de rigidez, 12
paralelo, 15
srie, 16
energia cintica
forma quadrtica, 213
denida positiva, 213
energia potencial
forma quadrtica, 213
semidenida positiva, 213
equao caracterstica, 36
razes, 38
equao de movimento
2
a
lei de Newton, 24
caracterizao, 27
linearizao, 29
princpio dAlembert, 25
princpio da conservao de ener-
gia, 25
trabalhos virtuais, 27
equaes modais, 190
espectro
resposta ao choque, 130
Euler-Bernoulli, 331
excitao
classicao, 19
impulsiva, 118
impulso unitrio, 118
passiva, 84
transiente, 121
Duhamell, 122
exponencial complexa, 89
factor de amplicao, 64, 66
fasor, 91
fora centrfuga, 80
fora de amortecimento, 13
fora elstica, 12
Fourier
coecientes, 102
expanso de, 101
srie de, 101
frequncia
razo de, 66
ressonncia, 68
frequncia natural, 41, 43
funo de resposta emfrequncia, 91,
93, 96
acelerncia, 96
assmptotas, 99
mobilidade, 93
receptncia, 91
funo de resposta impulsiva, 120
funo peridica, 453
mpar, 458
par, 458
srie de Fourier, 453, 456
coecientes de Fourier, 454
Gibbs, 455
grau de liberdade, 17
graus de liberdade, 145
Hamilton, 215
princpio, 215
harmnico
fundamental, 102
superior, 102
impedncia, 181
funo, 181, 245
matriz, 245
integral
convoluo, 122
Duhamell, 122
isolamento, 415
Lagrange
equaes, 152, 217, 218
matriz de massa, 213
JDR
NDICE 465
matriz de rigidez, 214
semidenida positiva, 214
matriz modal, 163
movimento harmnico
amplitude, 446
fase, 447
frequncia, 446
perodo, 446
sncrono, 447
Newmark, 272
normalizao, 166
massas modais unitrias, 166
vectores modais, 166
Nyquist
diagrama, 96
diagrama de, 93
onda
equao de, 291, 311
ortogonalidade, 168
massa, 296, 316, 338
rigidez, 296, 316, 338
vectores modais, 168
massa, 168
rigidez, 168
ortonormalidade
vectores modais
massa, 168
rigidez, 168
problema caracterstico
diferencial, 293, 314
exo, 334
Rayleigh
funo de dissipao, 152, 218
funes admissveis, 386
mtodo da energia, 380
mtodo da energia de, 55
mtodo de, 55
princpio, 380
quociente, 173, 235
estacionaridade, 174, 237
redutor, 419
regime
forado, 59
livre, 35
natural, 35
peridico, 101
resposta
estacionria, 61
transiente
degrau, 123, 124
rectangular, 124
transitria, 61
ressonncia, 247
frequncias, 183
semidenido
sistema, 234
sistema vibratrio, 9
classicao, 18
elementos constituintes, 12
sobreposio modal, 188, 191, 254
truncada, 258
teorema da expanso, 168
transformao modal, 250
transmisso
actica, 59
passiva, 59
transmissibilidade, 72
deslocamento, 86, 88, 414
absoluto, 86
relativo, 88
fora, 72, 414
reduo, 416
veios
vibrao
batimento, 79
classicao, 17
JDR
466 NDICE
denio, 9
estacionria, 61
modos naturais, 163
nodos, 301, 318
permanente, 61
vigas
Wilson-, 268
JDR
FEUP-DEMec, 31/01/2013
Jos Dias Rodrigues

Apontamentos de Vibracoes de Sistemas Mecanicos

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originalbeschreibung:

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Apontamentos de Vibracoes de Sistemas Mecanicos

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Apontamentos de

Vibraes de Sistemas Mecnicos

A() fasor da acelerao

(), () /t primeira derivada em

Figura 2.2: Pndulo simples

Figura 2.3: Exemplos de sistemas vibratrios

(a) mola elstica

(b) relao fora-elongao

(b) relao fora-acelerao

Figura 2.12: Classicao da excitao

Figura 2.21: Sistema em movimento de translao

Figura 2.22: Sistema conservativo

1 representa o operador complexo. As razes s

Figura 3.16: Ajustamento de uma recta para o decremento logartmico

Figura 3.18: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime livre

= 0, obtm-se a seguinte equao

= 0 , o que, de acordo com (4.28), ocorre para = 0 e para,

, muito grande. Assim, a expresso para x(t)

(a) Sistema de massas excntricas

representa o instante imediatamente anterior aplicao da

Figura 6.5: Resposta ao impulso aplicado em t =

Figura 6.21: Arranque do mtodo

Figura 7.2: Pndulo duplo

Figura 7.3: Modelo do sistema com 2 graus de liberdade

Figura 7.9: Veio com 2 discos

Figura 8.1: Modelo do sistema com 2 graus de liberdade

Figura 8.3: Sistema com 2 graus de liberdade em regime livre

(a) Primeira forma natural

(b) Segunda forma natural

Figura 8.5: Modelo de um sistema com 2 graus de liberdade

(a) Primeira forma natural

Figura 8.9: Sistema com 2 graus de liberdade

Figura 9.1: Sistema discreto com 2 graus de liberdade

Figura 9.2: Sistema discreto no amortecido com 2 graus de liberdade

Figura 9.5: Sistema no amortecido com 2 graus de liberdade

Figura 10.3: Sistema discreto com n graus de liberdade

Figura 10.5: Determinao dos coecientes de rigidez k

10.2.2 Coecientes de inuncia de exibilidade

Figura 10.8: Sistema discreto com n graus de liberdade

Figura 10.10: Determinao dos coecientes de exibilidade a

Figura 10.11: Determinao dos coecientes de exibilidade a

Figura 10.12: Determinao dos coecientes de exibilidade a

10.2.3 Coecientes de rigidez e de exibilidade

Determinao de coecientes de exibilidade: Exemplos

Exemplo 1 Determinar os coecientes de exibilidade para o sistema dis-

Figura 10.16: Determinao dos coecientes de exibilidade

Exemplo 2 Determinar os coecientes de exibilidade para uma viga sim-

Figura 10.18: Coecientes de exibilidade duma viga

10.7 Equaes de movimento na forma matricial

uma matriz diagonal cujos

Figura 11.6: Modelo de umsistema semi-denido comn graus de liberdade

Figura 13.2: Arranque do mtodo das diferenas nitas

= [L] [D] [L]

Figura 13.4: Mtodo de Newmark

= [L] [D] [L]

(b) campo de deslocamentos

18.2.5 Resposta a uma fora harmnica

sob a forma do diagrama de Bode e a respectiva contribuio modal.

Figura 19.1: Representao esquemtica de uma estrutura unidimensional

Figura 19.2: Estrutura unidimensional em regime livre

vlida para qualquer

Figura 19.7: Viga de seco varivel

representam, respectivamente, a energia potencial els-