Problema 16.

139

DINMICA II
Murillo Saldaa Mara Elena, Njera Carbajal Javier Alfonso, Vega Ruiz Daniel
Divisin de Ingenieras Campus Irapuato-Salamanca, Universidad de Guanajuato
e-mails: maris16@live.com.mx, s_aran@hotmail.com, dvrdaniel93@hotmail.com

Resumen

Primeramente la cinemtica de los cuerpos rgidos describe la relacin entre el movimiento lineal y angular de los cuerpos que no
cambian de forma, mientras que la cintica de los cuerpos rgidos trata de las relaciones existentes entre las fuerzas que sobre ellos
ejercen agentes exteriores y los correspondientes movimientos de traslacin y rotacin de dichos cuerpos. Nuestro propsito es
aplicar la cintica y cinemtica de los cuerpos rgidos de una forma sistemtica y ordenada para la solucin de problemas de
dinmica en dos dimensiones.


INTRODUCCIN

En el presente documento se pretende dar solucin a un problema que involucra la cinemtica y cintica de los cuerpos rgidos en
el plano. Aplicando las leyes de Euler a un cuerpo rgido, las leyes de fuerza y las ecuaciones de cinemtica se obtienen las
ecuaciones que gobiernan el movimiento del cuerpo y de esta forma dar solucin al problema planteado. Tambin se desarrollar la
solucin cinemtica y cintica del problema con ayuda de un paquete de software, SolidWorks, para comparar los resultados
obtenidos mediante el mtodo Cervantes con los resultados obtenidos por medio del software.


METODOLOGA

I. CINEMTICA
1. Plantear el diagrama cinemtico auxiliar a partir del diagrama esquemtico del problema.
2. De existir, plantear el polgono de vectores posicin que determinan el sistema.
3. En caso de presentarse, plantear las ecuaciones de restriccin en posicin, de velocidad y aceleracin.
4. Establecer los puntos de inters para desarrollar su cinemtica.

II. CINTICA
1. Esquematizar los o el diagrama de cuerpo libre.
2. Plantear las ecuaciones de movimiento.
3. Desarrollar una estrategia de solucin simblica.
4. Obtener resultados numricos.

III. COMPARACIN DE RESULTADOS CON EL SOFTWARE


DESARROLLO
La barra AB de 4 lb y la barra BC de 6 lb, estn conectadas a
un disco que se hace rotar en el plano vertical a una
velocidad angular constante de 6 rad/s en sentido de las
manecillas del reloj. Para la posicin mostrada, determine las
fuerzas ejercidas en A y B sobre la barra AB.
. = 1.565 , = 1.689 .


Figura 1. Diagrama esquemtico.
I. CINEMTICA

1. Diagrama Cinemtico Auxiliar (D.C.A.)

Figura 2. Diagrama cinemtico auxiliar

2. Poligono de Vectores Posicin (P.V.P.)
Del D.C.A. se puede observar que la geometra nos permite
plantear el siguiente polgono:

Del tal manera que determinar la siguiente ecuacin:


Figura 3. Polgono de vectores posicin.

/
=
/
+
/
+
/
+
/
(1)

3. Ecuaciones de Restriccin y Posicin (E.R.P.)
Del D.C.A. podemos determinar las siguientes ecuaciones:

/
= + ;

/
= ;
/
= ;

/
= + ;

/
= +

As sustituyendo en (1) y separando por sus respectivas
componentes tenemos:

+ = 0 (2)
+ + = 0 (3)


4. Ecuaciones de Restriccin y Velocidad (E.R.V.)
Derivando con respecto al tiempo las E.R.P.s obtenemos:

+ +

= 0 (4)

= 0 (5)

5. Ecuaciones de Restriccin y Aceleracin (E.R.A.)
Derivando una vez ms con respecto al tiempo ahora las
E.R.V.s obtenemos:

2
+ +
2
+

2
= 0
(6)

2
+
2

2
= 0
(7)

6. Cinemtica de Puntos de Inters (C.P.I .)
Los puntos de inters serian el punto E y F por ser los
centros de masa de las barras.

/
= +

/
= [

2
]
+[

2
] ...(8)

De la geometra del D.C.A. obtenemos:

/
=
/
+
/
+
/
+
/

/
= [ + ]
+[ + +]

/
= [

+ ]
+[

+ ]

/

/
=
[

2
+ +
2
]
+[

2
+
2
]
...(9)
II. CINTICA

Figura 4. Diagrama de cuerpo libra para el disco (1).

Figura 5. Diagrama de cuerpo libre para la barra AB (2).

Figura 6. Diagrama de cuerpo libre para la barra BC (2).

8. Ecuaciones de Movimiento (EDM)
Aplicando la primera y segunda ley de Euler sobre el
disco, y tomando como referencia el punto O y centro de
masa en este caso particular, se llega a las siguientes
ecuaciones:

=
1

(10)

1
=
1

(11)

=
1

Donde:

;
1
=

2
2
;

cos +

sin =

2
2

(12)

Aplicando la primera y segunda ley de Euler en las barras
AB y BC; para la barra AB el mometo de inercia se toma
respecto del centro de masa.

=
2

(13)

2
=
2

(14)

=
2

Donde:

= cos sin;

= cos + sin

2
=

2
12
;

Sustituyendo

cos +

sin

cos +

sin
=

2
12
(15)

Para barra BC

=
3

(16)

3
=
3

(17)

3
+

=
3

Donde:

= + ;

= + ;

3
=
3
;

3
=

2
3
;

= +

Sustituyendo

=
3
cos

cos

sin =

2
3

(18)

9. Estrategia de Solucin Ssimblica.
Del enunciado del problema tenemos:
= 0
= 90
= 90

= 6

= 0
De (4)*cos + (5)*sin obtenemos la velocidad angular de
la barra AB.

=

[
sin cos cos sin
+
]

(19)

De (4)*cos - (5)*sin obtenemos la velocidad angular de
la barra BC.

[
+
+
]

(20)

De (6)* + (7)* obtenemos la aceleracin angular
de la barra AB

( )

2
( +
) + ( + ) +

2
( ) +

2
= 0

Donde:
= [ (sin cos sin cos )

2
(cos cos +
sin sin)]
=
1
(sincos+cossin)
[ +

(
sincos+cos sin
sin cos+cos sin
)
2

2
+

r
2

2
(cos cos sinsin) (
sincos cos sin
sincos +cos sin
)
2
] (21)

De (6)*cos - (7)*sin obtenemos la aceleracon angular
de la barra BC

(sin cos + sincos ) +

2
(sin sin
cos cos ) +
2
+

(sin cos + sincos ) +

2
(cos cos sin sin ) = 0

Donde:
= [

2
(sin sin cos cos )

(sin cos +
cos sin)]

=
1
(sin cos +cos sin)
[ +

2
(
sincos cos sin
sincos +cos sin
) +

2
(cos cos sin sin ) (
sincos +cos sin
sincos +cos sin
)
2
]
(22)

De (19)
= 0

De (20)

De (21)
=
1

2
+

2
] =

2
[1

]

De (22)

= 0

De (8)

2
=

De (9)

= (

2
+ ) =

De (12) y (13)

= 0

= 0

De (14)

+
2
(

+ ) (23)

De (15) y sustituyendo (23) y (21)

+
2
(

+ )] =

2
12
[

2
(1

)]

=
1
+
[

2
12
(1

) +
2
(

+ )] (24)

10. Obtencin de resultados numricos
Sustituyendo valores numricos en (23) y (24)

=
[

4
386

(3)(6

)
2
12
]

(1
3
4
)
+
4(3)
(6)386.04

(314.09

2
)

= +.

= 1.564868295 +
4
386.09

(314.09

2 )

= .

Mtodo de solucin por medio de SolidWorks
Se desarroll la simulacin y anlisis del mecanismo por
medio de SolidWorks ya que con este software podemos
obtener los resultados deseados y comprobar la solucin
analtica obtenida.
Al notar que el sistema de unidades del problema era IPS
(pulgada, libra, segundo) se configuraron las propiedades de
cada documento a trabajar en SolidWorks con el sistema de
unidades ya mencionado. Se disearon 5 piezas, las cuales
componen el mecanismo a analizar. Cada una de estas con
sus propiedades fsicas correspondientes con el fin de que al
hacer el anlisis dinmico del mecanismo por medio de
SolidWorks la solucin de los trminos cuestionados por el
problema concuerde con la solucin encontrada de forma
analtica. A todas las piezas diseadas se les realiz una
operacin de extrusin sobre el croquis de la pieza con el fin
de crear un cuerpo slido, el valor de esta extrusin fue de
0.8 in y de 0.16 in para el perno ya que este abarca el ancho
de dos componentes unidos concntricamente.
A continuacin se muestra el croquis de cada pieza diseada
ms aparte se menciona la masa de cada slido.




Figura 7. Base
masa = 0 lb








Figura 8. Disco
masa = 0 lb



Figura 9. Barra AB
masa = 4 lb

Figura 10. Barra BC
masa = 6 lb






Figura 11. Perno
masa = 0 lb

Despus de haber diseado las piezas, se procedi a crear el
ensamble del mecanismo el cual se define por medio de
relaciones de posicin entre los cuerpos solidos que
componen el mecanismo.

En la figura 12 podemos observar estas relaciones de
posicin, mientras que en la figura 13 podemos notar la
posicin final del ensamble con las relaciones de posicin
establecidas. La relacin coincidente21 aparece suprimida ya
que esta solo nos ayuda a definir la posicin inicial del
mecanismo.
















Figura 12. Relaciones de posicin para la definicin del
ensamble del mecanismo






















Figura 13. Posicin inicial del mecanismo

Al tener el ensamble listo se comenz el anlisis dinmico
del mecanismo, para lo cual iniciamos un estudio de
movimiento y seleccionamos SolidWorks Motion dentro de
los Productos Office ofrecidos por SolidWorks.

Establecimos un tiempo de anlisis de movimiento de
(
2
6
) = 1.047197551 con el fin de analizar el
mecanismo en un ciclo de movimiento. Configuramos el
estudio de movimiento con una tolerancia de 1 10
6
para
que los resultados entregados por el software fueran lo ms
precisos posible. Tambin se estableci un paso de 0.1 con
el fin de obtener resultados de las variables deseadas cada
0.1 de movimiento del disco y con esto lograr un trazado
ms suave y con resultados ms precisos.

Despus de configurar el estudio de movimiento se agreg
un motor rotario a una velocidad angular constante de 6

sobre la cara del disco, mas aparte se agreg la accin de la
gravedad con un valor de = 386.09

2
, como se puede
observar en la figura 14.














Figura 14. Estudio de movimiento despus de agregar un
motor rotatorio y fuerza gravitacional.

Resultados obtenidos con SolidWorks

Dentro del estudio de movimiento obtenemos los resultados
para la reaccin en A y B. Para la magnitud de la reaccin en
A, seleccionamos la cara frontal de la barra AB y la relacin
de posicin concntrica entre la barra AB y el disco. Despus
en la misma grafica de resultados agregamos la magnitud de
la reaccin en B, seleccionando la cara frontal de la barra AB
y la relacin de posicin concntrica entre la barra AB y la
barra BC para despus graficar en funcin del tiempo y
obtener la grfica de la reaccin en A y B como se muestra
en la figura 15.

Agregamos un nuevo grafico de resultados en el que
mostramos el comportamiento de la reaccin en A en
funcin del desplazamiento angular del disco como se
muestra en la figura 16. Como tambin creamos una nueva
grafica en la que mostramos el comportamiento de la
magnitud de la reaccin en B en funcin del desplazamiento
angular de la barra BC como se muestra en la figura 17.

Al exportar los datos de las figuras 15, 16 y 17 a diferentes
archivos Excel podemos observar que para el instante
deseado, cuando el desplazamiento angular del disco y la
barra BC es de 90 SolidWorks nos muestra que esto ocurre
en 0.2617266858 s ms aparte la magnitud de la fuerza de
reaccin en A nos dice que es de 1.567671692 lb y la
magnitud de la fuerza de reaccin en B es de
1.6925376326 lb. Entonces podemos obtener el porcentaje
de error de los obtenidos por SolidWorks con respecto a los
resultados obtenidos analticamente de la siguiente manera

|(1

) 100 %| = 0.18862 %

De los datos de la figura 16 encontramos que el valor
mnimo de la magnitud de la fuerza de reaccin en A es de
1.5625 lb cuando el desplazamiento angular del disco es de
92.1743, mientras que la magnitud de la fuerza de reaccin
mayor en A es de 6.8146 lb, cuando el desplazamiento
angular del disco es de 106.145.

Al analizar los datos de la figura 17, encontramos que la
magnitud de la reaccin menor en B es de 0.79 lb cuando el
desplazamiento angular de la barra BC es de 84.8, mientras
que la magnitud de la reaccin mayor en B es de 5.52 lb,
cuando el desplazamiento angular de la barra BC es de
103.198.

CONCLUSIN
El anlisis cinemtico y cintico del mecanismo con el
mtodo Cervantes fue de gran utilidad ya que todo est
sistemticamente ordenado y se puede ver de forma clara el
procedimiento, de esta forma los errores son fcilmente
corregidos a la hora del anlisis, asimismo los resultados
obtenidos por medio del software comprobaron que nuestro
desarrollo fue correcto y preciso. An cuando el mtodo es
algo largo el resultado siempre ser correcto siguiendo los
pasos al pie de la letra, los errores algebraicos son los ms
comunes por lo que se le debe tomar especial atencin.

BIBLIOGRAFA
Mecnica Vectorial para Ingenieros Dinmica.
Beer, Johnston, Cornwell. 10 ed. Mc Graw Hill.
Engineering Mechanics Dynamics. J.L. Meriam,
L.G. Kraige. 7ma ed. John Wiley & Sons, Inc.


Figura 15. Magnitud de la fuerza de reaccin en A y B en funcin del tiempo.


Figura 16. Magnitud de la fuerza de reaccin en A en funcin del desplazamiento angular del disco.


Figura 17. Magnitud de la fuerza de reaccin en B en funcin del desplazamiento angular de la barra BC.