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El documento describe el proceso de diseño y construcción de un robot seguidor de líneas negras realizado por estudiantes de ingeniería eléctrica. Los estudiantes eligieron los componentes como sensores CNY70, transistores y motores para guiar al robot. Explican cada paso del proceso incluyendo el diseño del circuito eléctrico, la placa de circuito impreso, y la integración de los componentes. El objetivo final era crear un prototipo funcional de un robot que pueda seguir una línea negra utilizando componentes electrónicos b
Originalbeschreibung:
Un carro seguidor de lineas negras atravez de sensores
El documento describe el proceso de diseño y construcción de un robot seguidor de líneas negras realizado por estudiantes de ingeniería eléctrica. Los estudiantes eligieron los componentes como sensores CNY70, transistores y motores para guiar al robot. Explican cada paso del proceso incluyendo el diseño del circuito eléctrico, la placa de circuito impreso, y la integración de los componentes. El objetivo final era crear un prototipo funcional de un robot que pueda seguir una línea negra utilizando componentes electrónicos b
El documento describe el proceso de diseño y construcción de un robot seguidor de líneas negras realizado por estudiantes de ingeniería eléctrica. Los estudiantes eligieron los componentes como sensores CNY70, transistores y motores para guiar al robot. Explican cada paso del proceso incluyendo el diseño del circuito eléctrico, la placa de circuito impreso, y la integración de los componentes. El objetivo final era crear un prototipo funcional de un robot que pueda seguir una línea negra utilizando componentes electrónicos b
ALUMNOS: LUIS ENRIQUE MNDEZ ROBLES CAROLINA LPEZ CAUDER DANNY CARRASQUEDO GUTIERREZ ALEXIS ROSADO LPEZ SEMESTRE: QUINTO SEMESTRE. ESPECIALIDAD: INGENIERA ELCTRICA MATERIA: ELECTRNICA DIGITAL. PROFESOR: MRQUEZ CASTILLO ZENAIDO
H. CD. DE JUCHITN DE ZARAGOZA, OAX. 23 DE NOVIEMBRE DEL 2014.
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AGRADECIMIENTOS Agradecemos a todas las personas que nos apoyaron en la colaboracin del proyecto, al ing. Manuel Ortega Mndez que nos asesor en la elaboracin del circuito y por sus sabios consejos para el desarrollo de esta misma, al igual a nuestros compaeros y amigos de nuestra rea Oscar robles Parada y Aldair Pacheco Garca por la aportacin de nuestro programas de Liveware y PCB wizard que se utilizaron para el diseo de circuito. Un agradecimiento especial a nuestros padres por apoyarnos econmicamente para comprar los artculos necesarios para la elaboracin del robot seguidor de lneas.
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CONTENIDO
Pg. Notaciones4 Lista de figuras.5 Resumen...6 Introduccin.7 Mtodo de diseo.7
Captulo I 1.1.Justificacin del proyecto..8 1.2.Objetivos generales y especficos..8 1.3.Usuarios y potenciales...9 1.4.Caracterizacin del rea que participa ..9 Estructura del reporte..10
Capitulo II Fundamento terico.11 Componentes bsicos del robot...12
Capitulo III Procedimientos y descripcin de actividades realizadas.13 Descripcin de las actividades.13 Cronograma.14
Capitulo IV Procedimientos, resultados, planos y graficas.19
Capitulo V Lista de costos.26
Conclusin...27 Referencias..28
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NOTACIONES : Kilo ohm : Ohm V: Volt DC: Corriente directa A: Ampere C.A : Corriente alterna R: Resistencias
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LISTA DE FIGURAS PAG. Figura 1 Encapsulado del sensor.15 Figura 2 Diagrama interno del CNY70...16 Figura 3 Conexin de los CNY70...16 Figura 4 Motor DC......16 Figura 5 Forma de instalar los motores ..17 Figura 6 transistor 2N2222..17 Figura 7 Resistencias de 1 K ...18 Figura 8 LED rojo19 Figura 9 Diagrama de conexin...20 Figura 10 Circuito en protoboard.20 Figura 11Diagrama a emplacar.21 Figura 12 Circuito en PDF22 Figura 13 planchado de la placa...22 Figura 14 La placa en una cubeta de agua....23 Figura 15 circuitos en el cido frrico..23 Figura 16 Piezas soldadas a la placa.24 Figura 17 Montaje de motores..24 Figura 18. proyecto terminado..25
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RESUMEN
En el presente informe se describe el procedimiento que se llev a cabo para el diseo y montaje de un carrito seguidor de lnea negra, con todas sus partes, la eleccin de sus componentes sensor CNY70, Transistores, Resistencias y motores.
Solamente a un sistema motorizado que tome decisiones mediante sensores se le puede llamar robot. Los robots reducen el trabajo del hombre, costos y tiempo en la vida empresarial, trabajan con eficiencia y en periodos largos de tiempo. Nuestro proyecto consiste en la construccin de un robot capaz de seguir una lnea con ciclo cerrado (pista-circuito), en cualquier tipo de forma o trayectoria. Los componentes empleados para la construccin de este prototipo son componentes electrnicos bsicos. Es importante aclarar que en cuanto a nuestro prototipo (robot) se le dio ms importancia la parte de la operatividad y funcionalidad, muy por encima del diseo, carcasas y molde. El primer paso fue conocer el funcionamiento de cada componente que constituye al robot, as como crear el circuito elctrico que rige la lgica del robot, con ayuda de la investigacin y documentacin. Se cre el diseo de la placa electronica en base al circuito elctrico y se insertaron y soldaron los componentes electrnicos (resistencias, transistores, sensores, leds.). Es importante mencionar que el cerebro de nuestro robot es el sensor CNY70 ya que es el encargado de decidir que motor se activa o se apaga en base a la orden de reflexin a distinguir una lnea negra. El diseo de la pista fue lo ms sencillo solo se busc un contraste entre la lnea que el robot seguir y el fondo, se utiliz cinta de aislar negra y papel cascaron. Es importante mencionar que como alumnos tuvimos conocimientos limitados de robtica y electrnica, la idea del proyecto surgi del inters e inquietud por profundizar en estas reas para seguir avanzando en conocimientos.
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INTRODUCCIN
En la electrnica una de las ms importantes e interesantes reas es la de la robtica no slo porque hoy en da tiene una aplicacin en casi todos los campos sino porque permite crear una cantidad ilimitada de modelos al igual que una ilimitada de aplicaciones prcticas. Se puede utilizar en el hogar, en el colegio, en la industria, en el comercio, en la investigacin, en fin, en todos los campos del conocimiento y del quehacer humano puede caber una aplicacin de la robtica. MTODO DE DISEO Al comenzar a trabajar en el proyecto lo primordial era, primero (obvio), definir el proyecto, luego los materiales a utilizar y despus la elaboracin como el montaje. Despus de tener definido el proyecto, nuestros siguientes pasos fueron los siguientes: a. Definir si queramos seguidor de lnea blanca o negra. Para saber qu sensores utilizaramos. b. Escoger los motores a utilizar. Teniendo en cuenta el peso de los motores y la potencia de los mismos. c. Definir la ubicacin de los sensores. d. Elegir las llantas, el nmero de ellas y la ubicacin en el seguidor. e. Se eligi un pequeo acondicionador de seal a la salida de los CNY70. f. Escogimos las bateras a utilizar para alimentar el carrito. g. Elegimos la carcasa del carrito.
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CAPITULO I 1.1 Justificacin del proyecto Hoy en da en las empresas de mayor reconocimiento mundial, en algunos organismos polticos, en recintos histricos e incluso religiosos podemos observar la actividad y trabajo de robots; maquinas hechas por el hombre que se encargan de facilitar o incluso realizar completamente las tareas humanas de mayor riesgo, peligro y esfuerzo. Tareas que para el hombre resultan difciles, cansadas e incluso mortales, tareas que necesitan ms de una persona lo cual econmicamente genera gastos, las empresas u organismos de cualquier ndole lo que buscan hoy en da es reducir gastos, pero no disminuir la calidad de sus trabajos o productos. Es con esto que surge un problema no tan grave, ya que contamos con recursos tan modernos que nos permiten acceder a mecanismos fciles de manejar, construir y adquirir. Como estudiantes consideramos que es necesario presentar alternativas que puedan satisfacer las necesidades antes planteadas, nuestro proyecto presenta un robot seguidor de lnea ya que a lo largo de la vida el ser humano ha querido explorar ciertas cosas las cuales son peligrosas para el, por eso se ha hecho la necesidad de crear este tipo de robots para depositar en el algunas tareas e interpretaciones de seales buscadas por el hombre, y que al momento de captarlas, dicho robot pueda llegar a su punto de partida y enviar la informacin que es buscada. Los robots reducen el trabajo del hombre, costos y tiempo en la vida Empresarial, trabajan con eficiencia y en periodos largos de tiempo.
1.2 Objetivos generales y especficos
Objetivo general Construir un robot seguidor de lnea, que funcione mediante sensores usando componentes bsicos de electrnica.
Profundizar en el estudio y desarrollo tecnolgico, despertando la creatividad e imaginacin en los alumnos del pas.
Objetivo especifico
Conocer ms acerca de la electrnica y robtica, as como analizar las ventajas y desventajas de los robots.
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1.3 Usuarios potenciales
Particularmente los usuarios de este tipo de proyectos son para aquellas empresas en los cuales tienen la necesidad de transportar artculos por ejemplo, a otros sitios donde se le facilitara ponerlo en carro ye este sea transportado por un carro donde no se le tenga que tener alguien a cargo si no simplemente estara guiado por una lnea negra para la entrega del producto, Este tipo de robot es particularmente una gran ayuda en las grandes empresas en la elaboracin de productos como automviles, comercio, objetos, equipos y entre otros. Un robot seguidor de lneas solo se les da un diagrama o lnea a seguir y el robot no perder de curso. Tambin facilita en la produccin ya que hay robot que est hecho para reducir la mano de obra y mejoras la rapidez de los productos.
1.4 Caracterizacin del rea que participa Este sistema puede participar en mltiples usos como para el servicio de seguridad industrial y precisin y a la mejoracin de los productos. 1.5 Problemas a resolver Los problemas que tuvimos a resolver en nuestro proyecto fueron que no hallbamos los sensores pero despus de una ardua bsqueda encontramos los necesarios para la elaboracin del proyecto al igual la forma de conectar el motor ya que al principio utilizaramos uno de pasos pero tomamos la decisin de que uno de una sola velocidad seria el adecuado. 1.6 Alcance y limitaciones Para los alcenses que se obtuvo en el diseo y la elaboracin del carro seguidor de lneas son que al tener el inters de querer hacer esto fue que nos movimos y nos interesamos en el tema y con la ayuda de la cooperacin de los integrantes pudimos comprar el material necesario que se utiliz y al contar con personas que ya tenan conocimiento en la materia, pudimos recurrir a ellos para asesora y dudas que surgan en entorno al proyecto y al estar leyendo cada vez tenas ms y ms idea de que es lo que se poda hacer y que podamos agregar o quitar para un mejor funcionamiento. Limitaciones del carro seguidor de lneas fueron que no contbamos con los sensores CNY70 hasta que los conseguimos despus de varios das de bsqueda. Igual el aspecto econmico influyo ya que como no sabamos mucho tuvimos el percance de que echamos a perder material til y se tuvo que volver a comprar llevando a esto un gasto innecesario.
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Estructura del reporte. Captulo 1: En este captulo se describen la organizacin del proyecto, su justificacin, objetivos, usuarios que lo utilizan Captulo 2: En el presente capitulo se realiza un resumen bsico de los conceptos fundamentales ms especficos, la descripcin del robot seguidor de lneas, y sus componentes utilizados. Captulo 3: Se da a conocer de forma ordenada en que se llev a cabo el proceso de elaboracin de nuestro proyecto, procurando ser muy claros y especficos. Captulo 4: Se dan a conocer los costos para la implementacin del proyecto. Conclusiones: Se explica si se cumplieron con los objetivos planteados en el proyecto. Recomendaciones: Se describen las recomendaciones que se hacen al proyecto de investigacin. Bibliografa: Se muestra las referencias de la informacin obtenida para la realizacin del proyecto.
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CAPITULO II
FUNDAMENTO TERICO
LA ELECTRONICA Es el campo de la ingeniera y de la fsica aplicada relativo al diseo y aplicacin de dispositivos, por lo general circuitos electrnicos, cuyo funcionamiento depende del flujo de electrones para la generacin, transmisin, recepcin, almacenamiento de informacin, entre otros. Esta informacin puede consistir en voz o msica como en un receptor de radio, en una imagen en una pantalla de televisin, o en nmeros u otros datos en un ordenador o computadora. ROBOTICA. La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones de los robots. La robtica combina diversos disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control. Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables y las mquinas de estados. LEYES DE LA ROBOTICA A lo largo de la historia han surgido leyes para esta ciencia a partir de la proteccin de los seres humanos. Las tres leyes de la robtica son un conjunto de normas escritas por Isaac Asimov, las cuales todo robot debe cumplir. 1. Un robot no debe daar a un ser humano o, por su inaccin, dejar que un ser humano sufra dao. 2. Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano, excepto si estas rdenes entran en conflicto con la Primera Ley. 3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta proteccin no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley. Esta redaccin de las leyes es la forma convencional en la que los humanos de las historias las enuncian; su forma real sera la de una serie de instrucciones equivalentes y mucho ms complejas en el cerebro del robot.
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COMPONENTES BASICOS DE UN ROBOT Los robots seguidores de lnea (o robots rastreadores) cumplen una nica misin: seguir una lnea marcada en el suelo (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco o lnea blanca en fondo negro). Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes bsicas comunes entre todos: Sensores CNY70 Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor. Receptor infrarrojo. Este tipo de receptores son la contraparte de los emisores, encargados de recibir la luz infrarroja y convertirla en un voltaje anlogo, estos cuentan con un filtro de luz de da, por eso es su color aparentemente negro, lo cual indica que reciben menos interferencia de cualquier fuente de luz externa. LED Emisor infrarrojo. Este tipo de emisores genera luz en el espacio infrarrojo, por lo cual no lo podemos ver a simple vista, en la actualidad se utilizan en la mayora de aplicaciones de control remoto, porque son baratos y no le causan dao al usuario, su desventaja es que esta restringido a distancias cortas de trabajo y ngulos predeterminados. Transistor 2222A. Este elemento consta de tres terminales, es un transistor de uso general el cual est hecho de silicio y acta en el robot como interfaz de potencia, es decir, cuando hay una seal proveniente del amplificador esta dispara a la base de este transistor y toda la energa de la fuente pasa va colector emisor hacia los motores y dependiendo cual es el que tenga seal ser el que se active. Motor de 9v.. Son los encargados del trabajo mecnico del robot, estos motores son de bajo consumo y encienden con un voltaje de 3.4Volts, estn enganchados mediante el termo fijo a la lmina que se adhiere a la placa del robot, mediante estos se le da orientacin y nivelacin correcta al robot para que este tenga un ptimo desempeo. Resistencias de 1 330 : es uno de los componentes imprescindibles en la construccin de cualquier equipo electrnico, ya que permite distribuir adecuadamente la corriente y voltaje a todos los puntos necesarios. Si sometemos los extremos de una resistencia al paso de una corriente continua se producir en la misma una cada de tensin proporcional a su valor
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CAPITULO III Descripcin de las actividades realizadas
PROCEDIMIENTO: Actividad 1: Investigacin sobre tipos de sensores, Actividad 2: Tomamos la decisin de que sensor elaborar Actividad 3: Contemplamos los componentes del sensor y su elaboracin Actividad 4: Desarrollamos el circuito que ocuparamos para el seguidor de lineas Actividad 5: Compramos el material a ocupar para desarrollarlo en protoboard Actividad 6: Elaboramos el circuito en el protoboard Actividad 7: Investigamos como se elabora circuito en una placa electrnica. Actividad 8: Elaboramos el circuito en el programa PCB wizard. Actividad 9: compramos el material para hacer la placa. Actividad 10: elaboramos nuestra placa. Actividad 11: Buscamos material para montarlo en el carrito Actividad 12: instalamos la placa electrnica en el carro. Actividad 13: Realizacin de lo terico y prctico del proyecto
APLICACIONES Entre las aplicaciones de los robots mviles se encuentra el trasporte de la carga en la industria, robots desactivadotes de explosivos, exploracin de terrenos no aptos para el hombre; entre otras dependiendo (del tamao de estos). FUNCIONAMIENTO Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo Los rastreadores ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el robot est saliendo de la lnea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea. Esto en el caso de los seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea blanca.
DESCRIPCION DE LOS COMPONENTES DEL CIRCUITO Como ya se mencion, se debi elegir entre seguidor de lnea negra o blanca para poder elegir entre los diferentes tipos de sensores disponibles y adaptarse a las necesidades de la aplicacin. Se eligieron entonces los sensores CNY70, que tienen gran precisin y son de fcil uso.
Figura1. Encapsulado del sensor.
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Se utiliz la siguiente configuracin para los sensores CNY70 teniendo en cuenta su configuracin interna, como se muestra a continuacin.
Fig.2 . Diagrama interno del CNY70. Fig.3 . Conexin de los CNY70.
Los motores eran un factor decisivo en el montaje puesto que son los que mueven toda la estructura deben tener una buena potencia, pero tambin deben cumplir con condiciones de consumo y peso que no los hagan inoperantes a la hora de su uso.
Figura 4 . Motor DC. Por eso se eligi este tipo de motor que es muy comn, de bajo costo y que se adapta a nuestras necesidades 9V.
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Fig.5 Forma de instalar los motores
Transistor 2N2222 Tambin identificado como PN2222, es un transistor bipolar NPN de baja potencia de uso general. Sirve tanto para aplicaciones de amplificacin como de conmutacin. Puede amplificar pequeas corrientes a tensiones pequeas o medias; por lo tanto, slo puede tratar potencias bajas (no mayores de medio Watts). Puede trabajar a frecuencias medianamente altas.
Fig.6 transistor 2N2222
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RESISTENCIAS DE 1 k, 330, 22 (Fig.7) es uno de los componentes imprescindibles en la construccin de cualquier equipo electrnico, ya que permite distribuir adecuadamente la corriente y voltaje a todos los puntos necesarios. Si sometemos los extremos de una resistencia al paso de una corriente continua se producir en la misma una cada de tensin proporcional a su valor. La intensidad que la atraviese ser tambin proporcional a la tensin aplicada y al valor en ohmios de la resistencia. Para calcular dicha relacin no hay ms que aplicar la Ley de Ohm.
22 , 330 LEDS ROJOS Los ledes se usan como indicadores en muchos dispositivos y en iluminacin, Los primeros ledes emitan luz roja de baja intensidad, pero los dispositivos actuales emiten luz de alto brillo en el espectro infrarrojo, visible y ultravioleta. Debido a su capacidad de operacin a altas frecuencias, son tambin tiles en tecnologas avanzadas de comunicaciones y control. Los ledes infrarrojos tambin se usan en unidades de control remoto de muchos productos comerciales incluyendo equipos de audio y video. Caractersticas Formas de determinar la polaridad de un led de insercin Existen tres formas principales de conocer la polaridad de un led: La pata ms larga siempre va a ser el noDO En el lado del ctodo, la base del led tiene un borde plano. Fig.7 Resistencias de 1 K 19
Los ledes presentan muchas ventajas sobre las fuentes de luz incandescente y fluorescente, tales como: el bajo consumo de energa, un mayor tiempo de vida, tamao reducido, resistencia a las vibraciones, reducida emisin de calor
Fig.8 LED rojo
CAPTULO IV PROCEDIMIENTO, RESULTADOS, PLANOS Y GRAFICAS PROCEDIMIENTOS El procedimiento que se sigui fue el siguiente: De acuerdo a que ya tenemos los componentes necesarios empezaremos con el paso nmero 1 para la elaboracin del carro seguidor de lneas negras. Para comenzar con el diseo de nuestro robot aqu se presentara el siguiente DIAGRAMA (fig.9) de cmo se va a conectar en el protoboard de pruebas de igual manera al momento de pasarla a placa cabe mencionar que cuando nosotros hacemos un circuito en protoboard podemos pasar los cables arribas de otros en cual NO estaremos haciendo corto circuito en el diagrama pero cuando se haga la placa debemos procurar que esto NO ocurra osea que ningn cable pase encima de otro decimos cable pero no lo es, si no son las lneas de cobre, por el cual va ir conduciendo la electricidad que activara el circuito ya que por esto no deber cruzarse entre s excepto los que si vallan conectado unos con otros. 20
Fig. 9 Diagrama de conexin Este diagrama fue exclusivamente elaborado en un programa para disear circuitos elctricos llamado LIVEWIRE con el cual nos ayuda a ver si nuestro circuito est bien hecho y que la corriente pasa por todo el circuito y ver la forma en que se puede conectar, al igual este programa fue de mucha ayuda, ya que nos ayuda a tener una visin ms all para el desarrollo de circuitos elctricos. Ahora que sabemos que nuestro circuito est bien elaborado es hora de comenzar al siguiente paso. Ahora continuares con el paso nmero 2 como representar el diagrama en un protoboard pero para esto igual pondremos como es funcionamiento de est para que sepamos conectarlo y mostrando el resultado final.
Fig.10 Circuito en protoboard 21
Pero ahora ser un poco ms fcil ya que tenemos el diagrama elaborado comenzaremos a volver a disear el circuito en el programa PCB Wizard como habamos dicho cuando este se elabora las lneas de cobre no deben cruzarse ya que podramos causar un corto circuito. El diagrama consta de una forma en que no se cruzara ningn conector para el cual se llev con paciencia, este programa es muy parecido al que utilizamos anteriormente el liveWire por el cual el diseo se facilit un poco, despus del diseo el siente paso para la elaboracin de la placa es poder convertir este circuito a un archivo PDF (Fig.11) Utilizaremos este circuito en el PDF porque aqu nos guiaremos a la hora de colocar ms adelante nuestros componentes pero igual se puede o no imprimir en otro modos para que este se pegue alrevez de la placa, es opcional, nosotros utilizamos este de gua pero a continuacin se presentara el circuito que se debe de imprimir correctamente para el planchado de la placa
Fig.11 Diagrama a emplacar El motivo en el cual este circuito fue pasado a PDF (Fig. 18) fue que se va imprimir en un tipo de hoja llamada Cauche a una impresin lser la cual facilita que al momento de planchar esta dicha hoja en una placa electrnica quede impregnada para que despus se haga una serie de pasos. 22
Fig. 12 Circuito en PDF Se recomienda duplicar el circuito para que cuando se imprima y no queda a la primera planchada se pueda volver hacer hasta que quede correctamente En la Fig. 12 podemos observar nuestro circuito impreso y de acuerdo a esto el tamao que es originalmente es nuestro circuito y podemos ver qu tamao de placa vamos a utilizar para la elaboracin, ahora el paso a continuar es el planchado de nuestro circuito a una placa electrnica. Tomando como un consejo antes de planchar lijar la placa para que sea ms fcil.
Fig.13 planchado de la placa
En esta fig. 13 podemos observar, que la plancha debe de estar muy caliente, para que el calor de esta impregne la tinta en la placa, el planchado es recomendable hacerlo durante 5 a 10 minutos, hay que tener cuidado ya que la placa est hecha de cobre se calienta muy rpido. Para esto despus de planchar es recomendable meterlo en una cubeta con agua. 23
Fig. 14 La placa en una cubeta de agua Aqu podemos ver en la fig. 14 que la funcin principal del agua es enfriar la placa y que la hoja se humedezca para que cuando se desprenda de la placa no se retire la tinta es por eso que se recomienda que la hoja se despegue por si sola y si esto no ocurre, uno mismo lo puede hacer dentro o fuera del agua si observamos que nuestra placa no quedo bien es mejor volver a iniciar desde el planchado ya que puedo haber ocurrido factores como el que no se plancho bien o no estuvo expuesto suficiente tiempo, pero para retirar la tinta que quedo en la placa se recomienda lijarla con cuidado. Ahora que ya tenemos planchada nuestra placa debemos meterla en el cido frrico para que desprenda el resto del cobre y solo quede el cobre de las lneas del circuito que se imprimi.
Fig. 15 circuitos en el cido ferrico Montar los componentes y soldar correctamente. Con la placa fenolica correctamente grabada y totalmente seca y libre de asperezas, se procede a montar los componentes uno a uno y soldar correctamente. Se tiene que tener mucho cuidado al soldar ya que un error o distraccin puede traer serias consecuencias como posibles cortos o falsos. Procura utilizar un estao delgado para que con el calor del cautn sea ms fcil de disolverse para su estaado 24
Fig.16 Piezas soldadas a la placa Ajuste de motores del robot a los extremos de la base de un carrito de juguete para este caso, lo cual despus se soldara a la placa principal
Fig. 17 Montaje de motores La parte de los sensores no es menos importante, se debe tener en cuenta la distancia entre emisores y receptores, as como la polaridad adecuada en base al circuito. Una vez soldadas correctamente todas las piezas se debe colocar la pila de 9Volts, y hay que verificar que los motores giren y en el sentido hacia dentro del robot. El Prototipo debe colocarse en un lugar plano asegurndose de los motores toquen totalmente la superficie as como los alambres que van en la parte frontal 25
Fi.g18 proyecto terminado La elaboracin de la pista. Esta fue la parte ms sencillo solo se utiliz cinta de aislar negra y papel cascaron y se dise un trayecto cerrado cualquiera. Operatividad del Robot. Nuestro robot fue especficamente diseado para seguir una lnea con fondo contrastante, como es el caso de una lnea blanca con fondo negro, o una lnea negra con fondo blanco. En todo robot, existe una etapa de control, una interfaz de potencia y la parte que acta fsicamente, en este caso los motores. En el caso de nuestro robot los transistores funcionan como interruptores, los receptores infrarrojos como el control (control por medio de estmulos) y los motores como actuadores mecnicos. Los emisores como ya se mencion son del tipo infrarrojo, y aunque no se puede ver su longitud de onda, ellos se encargan de enviar un haz de luz continu, el cual rebota en la superficie donde est el robot, para ser recibido por los receptores infrarrojos, y en base a esto se tome una decisin. Los receptores infrarrojos son los encargados de recibir la luz de los emisores, en otras palabras son los ojos con los cuales el robot puede censar un objeto blanco o un objeto negro. Los motores son de gran torque y velocidad, para poder impulsar el peso de nuestro robot.
Se dise e implement, un robot seguidor de lnea. El funcionamiento del robot fue adecuado a la meta propuesta. Se demostr que a pesar de que se usaron componentes bsicos de electrnica son suficientes para realizar un proyecto interesante y vistoso. El robot cumple las expectativas esperadas a dems este sirve como base para adentrarse en el campo de la electrnica y robtica. Gracias a este robot seguidor de lneas hemos desarrollado habilidades y destreza para su construccin, adems de que se despert imaginacin y creatividad ms all de lo que se esperaba. El robot que hemos construido podra tener varias aplicaciones, desde un trasporte econmico, as como el de un servicio dentro de reas pequeas como lo son departamentos ya que pueden llevar objetos de un punto a otro. Anlisis e Interpretacin de resultados. Una vez terminado nuestro prototipo se puso a prueba sobre una lnea negra recta con fondo blanco. Se not que el robot no avanzo, y esto puede ser provocado por varios factores como son: La fuente de alimentacin (Pila de 9Volts), debe estar bien cargada y conectada al circuito. Otro desperfecto es el censado en el rastreo de la lnea negra, que puede ser ocasionada por los siguientes aspectos: Mala calibracin y distancia entre sensores.. La mala soldadura tambin puede ser un factor, hay que asegurarse de que la calidad de est, o posibles cortos. Los sensores infrarrojos son muy sensibles a la luz del da, por tal hay que asegurarse de que las pruebas se realicen en un lugar acondicionado.
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