29

DINAMICA
UNIDAD 3
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO












30

En esta unidad analizaremos la cinemtica de cuerpos, es decir, la
descripcin y el anlisis del movimiento de los cuerpos sin considerar las
fuerzas y pares que lo generan
En lo particular, veremos la manera de como los movimientos de puntos
individuales de un cuerpo se relaciona con su movimiento angular.
Un cuerpo rgido es un modelo idealizado de un cuerpo que no se deforma.
Se podra definir de esta manera: un cuerpo rgido es aquel en el cual la
distancia entre un par de puntos de dicho cuerpo, permanece constante.
Sin embargo antes de entrar al anlisis de la cinemtica de los cuerpos
rgidos necesitamos estudiar o recordar, en su caso, algunos conceptos
MOVIMIENTO ANGULAR DE UNA LNEA:
L

L
La velocidad angular de L con respecto a L, est definida por:

rad/s
Y la aceleracin angular de L con respecto a L:

rad/s
2

MOVIMIENTO CIRCULAR:
Si un punto P se mueve con una trayectoria circular de radio R. La
distancia S (arco de circunferencia) est relacionada con el ngulo por:
S = R (por geometra)

s

R


31

Derivando s con respecto a t:

Derivando de nuevo:

Y tambin

ESTO SOLO ES APLICABLE A UNA TRAYECTORIA CIRCULAR.
Con estas relaciones podemos analizar problemas de cuerpos que giran
alrededor de ejes fijos.
Por ejemplo: Supongamos que conocemos la velocidad angular y la
aceleracin angular del engrane izquierdo de la figura y queremos
determinar la velocidad y aceleracin angular del engrane de la derecha.
Las velocidades de los puntos de los engranes en donde hacen contacto, son
iguales.


A B Para el engrane A:

Para el engrane B:

Como

32

Tambin las aceleraciones tangenciales son iguales en el punto de contacto,
entonces:

Entonces:

MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RIGIDO
Cuando cada una de las partculas de un cuerpo rgido se mueve a lo largo de
una trayectoria que es equidistante de un plano fijo, se dice que el cuerpo
experimenta un movimiento plano. Existen tres tipos de movimiento plano,
mencionndolos por orden de complejidad creciente son:
1.- TRASLACION: Este tipo de movimiento ocurre si cualquier segmento de
recta sobre el cuerpo se conserva paralelamente a su direccin original
durante el movimiento. Cuando la trayectoria del movimiento de todas las
partculas de un cuerpo son rectas paralelas, el movimiento se llama
traslacin rectilnea. Sin embargo si las trayectoria quedan a lo largo de
lneas curvas que son entre si todas paralelas al movimiento se le llama
traslacin curvilnea.
TRASLACION RECTILINEA




33

Trayectoria de traslacin curvilnea


2.- ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO: Cuando un cuerpo rgido
gira alrededor de un eje fijo, todas sus partculas, excepto las que quedan
sobre el eje de rotacin, se mueven a lo largo de trayectorias circulares

3.- MOVIMIENTO PLANO GENERAL: Cuando un cuerpo se sujeta a un
movimiento plano general, experimenta una combinacin de una traslacin y
una rotacin. La traslacin ocurre dentro de un plano de referencia, y la
rotacin ocurre alrededor de un eje perpendicular al plano de referencia.


34

En la figura la manivela AB gira alrededor de un eje fijo que pasa por A la,
corredera C experimenta un movimiento de traslacin rectilnea, pero la
biela BC tiene un movimiento plano general (se traslada y gira)
TRASLACION DE UN CUERPO RIGIDO.
Si analizamos con mucho cuidado la traslacin de un cuerpo rgido,
observaremos que todas las partculas del cuerpo tienen la misma velocidad
y la misma aceleracin. Como resultado de esto, la cinemtica del
movimiento de una partcula que estudiamos en la primera unidad puede
aplicarse para especificar la cinemtica de un cuerpo rgido en traslacin,
por consiguiente no repetiremos dicho estudio.
ROTACION DE UN CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO.
En la figura se puede observar que la partcula P (es una partcula del
cuerpo en rotacin) gira alrededor del eje Z y aqu consideramos el
movimiento en un plano perpendicular al eje Z, en el cual la velocidad lineal
de P sera v = r donde r es el radio del crculo descrito por P,
perpendicular al eje Z y la velocidad angular es un vector perpendicular al
plano de giro, de direccin igual a la del eje Z y su sentido se determina por
la regla de la mano derecha

Z



Rr v = r






r
P
r
35

EJEMPLO:
El engrane A del malacate hace girar a B que eleva el bloque H.
Si A parte del reposo en t = 0 y su aceleracin angular
A
= 0.2 rad/s
2
en
sentido horario. Calcular la distancia vertical que se eleva H y su velocidad
en t = 10s.
A En el punto de contacto de A y B la velocidad
es
v la misma para ambos engranes, por lo tanto
su
aceleracin tangencial tambin es igual.

H Entonces tenemos:

Como

rad/s
como

integrando de nuevo

dt
100mm
200mm
50mm
36

rad.
Para 10 segundos
La longitud del cable que se ha arrollado es S = r luego
Lo que se eleva H = (8.33 rad)(0.1m) = 8.33 m.
Para t = 10s

y como

= r = 0.1(2.5) = 0.25 m/s.

EJEMPLO:
Una cuerda se enrolla alrededor de una rueda que est inicialmente en
reposo. Si se aplica una fuerza F a la cuerda y le da una aceleracin de a =
4t m/s
2
, determinar:
a) La velocidad angular de la rueda en t = 1 s.
b) Las magnitudes de la velocidad y la aceleracin del punto en t = 1 s.
c) El nmero de revoluciones que gira la rueda durante el primer
segundo de su movimiento.


P
a


a) El punto p de la rueda coincide con un punto de la cuerda.
Entonces
(a
P
)
t
= r
4t = (0.2)
= 20t rad/s


0.1 m
0.2 m
A
F
37

entonces

Si t = 1 s = 10 rad/s


b) v
A
es tangente a la trayectoria del punto A

Si cuando t = 1 s = 10(o.1)
Entonces v
A
= 10(0.1)

La aceleracin de A tiene componente tangencial y normal, as:

(a
A
)
t
= r = 20t(r) = 20(1)(0.1) = 2 m/s
2

(a
A
)
n
=
2
r = (10)
2
(0.1) = 10 m/s
2

= 10.2 m/s
2


c) La velocidad angular omega se relaciona con el tiempo de acuerdo a :

Luego:

rad

rad

38

En una revolucin, ( una vuelta ) hay 2 radianes

Entonces

(


)




EJEMPLO:
Una rueda con un radio de 2 ft gira alrededor de un eje fijo. Su velocidad
angular aumenta uniformemente de 10 rad/s cuando t = 0 hasta 25 rad/s
cuando t = 10s.
Determinar:
La magnitud de las componentes a
n
y a
t
del punto P situado a una distancia
radial de 1 ft del eje de la rueda, cuando t = 5s.
a) La distancia total que recorre el punto durante los primeros 10s.





Como la velocidad angular aumenta
uniformemente, entonces la aceleracin
angular es constante.
Entonces se pueden aplicar las frmulas
del movimiento cuando la aceleracin es
constante:

Aplicando la primera ecuacin:



2 ft

P
1ft
O
39

Cuando t = 5s

Entonces:

b) Determinando el desplazamiento angular durante los primeros 10 seg.

Ya sabemos que por geometra


S = 175 ft.






40

PROBLEMAS:
1.- Una polea y dos cargas estn unidas por cuerdas inextensibles como se
indica en la figura. La carga A tiene una aceleracin constante de 10 ft/s
2
y
una velocidad inicial v
o
= 15 ft/s ambas dirigidas hacia arriba. Determinar:
a) El nmero de revoluciones ejecutadas por la polea en 3 segundos.
b) La velocidad y la posicin de la carga B despus de tres segundos.
c) La aceleracin del punto C sobre el aro de la polea en t = 0


C


Respuestas: a) 2.68
revoluciones
b) v
B =
27 ft/s
S
B
=

54 ft
c) a
C
= 46.1
ft/s
2

12.5
2.- El disco A parte del reposo y gira con aceleracin angular
constante de = 2 rad/s
2

Cunto tiempo se necesita para que gire 10 revoluciones?
Si el disco A est en contacto con el disco B y no hay deslizamiento relativo
entre ellos, determinar la velocidad angular del disco B y su aceleracin
angular justamente despus de que el disco A gira 10 revoluciones.

Resp. t = 7.95 seg.

B
= 21 rad/s
= 2.6 rad/s
5 ft
3 ft
O

150
mm
B

200mm
A
A
B
41


3.- Una pequea rueda de afilar est unida al eje de un motor elctrico
cuya velocidad nominal es de 3600 rpm.
Cuando se enciende alcanza su velocidad nominal en 5 segundos y al
cortarse la energa llega al reposo en 70 segundos. Suponiendo que la
aceleracin angular es constante, determinar el nmero de revoluciones que
da el motor:
a) Para alcanzar su velocidad nominal.
b) Para detenerse.
Respuestas: a) = 150 revoluciones. b) = 2100 revoluciones.

4.- Un volante parte del reposo y est sujeto a una aceleracin angular
constante de 0.5 rad/s
2
. Calcular su velocidad angular y el nmero de
revoluciones que realiza en 90 s.
Resp.: = 4.5 rad/s
= 322.3 rev.


5.- Un gancho parte del reposo con aceleracin de 20 ft/s
2
. Est fijo a una
cuerda enrollada en un tambor.
Calcular la aceleracin angular del tambor y su velocidad angular al
completar 10 revoluciones.
Cuntas revoluciones mas girar el tambor despus de haber
completado las 10 revoluciones y que el gancho contine movindose durante
4 s?




a = 20 ft/s
2

Resp. = 10 rad/s
2

= 35.4 rad/s
= 35.24 rev.


2 ft

42

6.- La figura muestra el tren de engranaje de una barrena de perforacin
de pozos. Con aceleracin angular constante, el motor M hace girar el eje S
para alcanzar 100 rpm en t = 2s, partiendo del reposo. Calcular la
aceleracin angular del tubo de la barrena D y el nmero de revoluciones que
efecta en 2s de arranque.



D


S






Resp.: = 2.09 rad/s = 0.6653 rev.









60 mm
150 mm
43

MOVIMIENTO GENERAL EN UN PLANO
Se dice que un cuerpo rgido experimenta un movimiento general en un plano
cuando adems de una traslacin, gira alrededor de un punto fijo del cuerpo.
Se considera que este movimiento es equivalente a la traslacin de un punto
del cuerpo ms una rotacin alrededor de un eje que pasa por ese punto.
Observemos la siguiente figura:


En esta figura se ilustra un cuerpo rgido que experimenta un
movimiento general en un plano. Si A y B son puntos del cuerpo, entonces la
velocidad de B respecto a A es:

despejando v
B

la cual podemos escribir como

Aqu hay que hacer notar que:
1.- En la traslacin de un cuerpo rgido, la velocidad de cada punto del
cuerpo es igual a la velocidad del punto de referencia A ( v
B
= v
A
).
2.- La velocidad relativa del punto B del cuerpo rgido alrededor del punto A
es v
B/A
.

44

Entonces tenemos que:

Esta ecuacin puede usarse para determinar la velocidad de cualquier punto
arbitrario B del cuerpo, dada la velocidad de un punto A y la velocidad
angular del cuerpo.
Si el nmero de incgnitas es mayor de dos, todava puede resolverse el
problema si se consideran otros puntos cinemticamente importantes.
Otro ejemplo de movimiento plano general sera:






RODADURA SIN PATINAR
En la figura aparece un disco circular de radio r que rueda sobre una
superficie horizontal con una velocidad angular y una aceleracin angular
, el giro es a favor del sentido horario (negativo)



Trayectoria de O


C
45

Observe que la trayectoria del
centro O es una recta paralela a la superficie. La rodadura sin patinar
ocurre si el punto C de contacto sobre el disco no tiene velocidad, es decir
si el disco no se desliza sobre la superficie. Este caso merece mucha
atencin porque ocurre en muchas aplicaciones de la ingeniera.
Al relacionar las velocidades de los puntos O y C, tenemos:

Al sustituir v
C
= 0, = -k y r
O/C
= Rj obtenemos:

Como se esperaba, este resultado muestra que la velocidad del centro O
es paralela a la superficie en que rueda el disco, siendo su magnitud

como se muestra en la siguiente figura:

v
O
=

R

C v
C
= 0
EJEMPLO: Un automvil viaja hacia la derecha con una velocidad
constante de 90 km/h. Si el dimetro de una rueda es de 550 mm,
determinar: Las velocidades de los puntos B, C, D y E del borde de la rueda.
D B

E 550 mm

C
30 90

A
v
A

46

SOLUCION:

30


v
D
v
D/A
v
A
30

o

RESPUESTA:

15
47

v
A

v
E
v
E/A

= 35.4 45

EJEMPLO:
Un eslabn CD est guiado por dos bloques A y B que se mueven
en ranuras como se muestra en la figura.
El bloque A se mueve a la derecha a 5 m/s. Determinar la
velocidad de la punta c del eslabn en el instante en que = 35




2m

A v
A

8m

1m
La velocidad de C la podemos expresar:

A
B
C
D
48

Donde

La velocidad angular del eslabn A tendr que determinarse
utilizando la informacin del movimiento de B.

VECTORIALMENTE:

[ ]

[ ]

La velocidad de B, no tiene componente X, entonces:

Para la barra DC tenemos:
v
B


C

B

r
C/A

A v
A
= 5i m/s

Sustituyendo el valor de = 1.09k en la primera ecuacin:
49

[ ]

La direccin de v
C
se obtiene calculando el ngulo que forman los
componentes i y j:

8.93j

1.25i C
PROBLEMA.
El collarn B se mueve hacia arriba con una velocidad constante
de 5 ft/s. En el instante en que = 50, determinar: a) la
velocidad angular de la barra AB y b) la velocidad del extremo A
de la barra.


4 ft




Respuestas:
AB
= 1.173 rad/s
v
A
= 3.33 ft/s 25


A
B