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UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA INFORMTICA

Sistema robtico multiagente para bsqueda en entornos


tridimensionales, basado en la arquitectura L-Alliance

Nombre
RUT
Carrera
Ao de egreso
Fono
E-mail
Profesor gua
Fecha

Mauricio Hernn Oyarzn Seplveda


16.124.006-0
Ingeniera Civil Informtica
2014
+569 8410 1947
mauricio.oyarzun@usach.cl
Arturo Cesar lvarez Cea
22 de Septiembre de 2014

ndice de Contenidos

1. Ttulo tentativo de Trabajo de Titulacin ...................................................... 5


2. Profesor Patrocinante .................................................................................... 5
3. Descripcin del Problema .............................................................................. 5
3.1. Motivacin ................................................................................................ 5
3.2. Dominio del Problema ............................................................................. 6
3.3. Enunciado del Problema ......................................................................... 7
4. Objetivo General del Proyecto ....................................................................... 7
5. Propsito de la Solucin ................................................................................ 8
6. Referencias ..................................................................................................... 8

1. Ttulo tentativo de Trabajo de Titulacin


El ttulo tentativo para el presente Trabajo de Titulacin es: Sistema robtico
multiagente para bsqueda en entornos tridimensionales, basado en la
arquitectura L-Alliance.

2. Profesor Patrocinante
El profesor patrocinante para el desarrollo de este trabajo es el Prof. Arturo
Cesar lvarez Cea.

3. Descripcin del Problema


3.1. Motivacin
Chile es un pas de fuertes contrastes geogrficos1. A lo largo de sus ms de
750.000 kilmetros cuadrados de superficie continental y ms de 8000 kilmetros
de lnea costera, se enfrentan escarpados picos montaosos con valles,
acantilados costeros, cuencas de ros y lagos, etc. A esto se suman ms de 350
kilmetros cuadrados de islas, el Territorio Antrtico Chileno con una extensin de
1.250.000 kilmetros cuadrados, y las extensiones territoriales y econmicas de la
lnea costera del pas.
A lo largo de sus 4.400 kilmetros de extensin norte-sur, Chile conjuga su
geografa con su ubicacin en el planeta para conformar una gran variedad
climtica2, ofreciendo desiertos y estepas, climas mediterrneos, bosques
lluviosos, hielos eternos, y otros climas que ofrecen condiciones nicas para la
flora y fauna.
En 2012, el ecoturismo atrajo a ms de tres millones de turistas extranjeros a
Chile3. La variedad geogrfica y climtica del pas ofrece a estas personas una
oportunidad nica de explorar la naturaleza, de internarse en zonas de difcil
acceso en busca de tesoros naturales y aventura. Esto, a su vez, aumenta el
1

http://www.uchile.cl/portal/presentacion/la-u-y-chile/acerca-de-chile/8035/presentacion-territorial
http://www.uchile.cl/portal/presentacion/la-u-y-chile/acerca-de-chile/8086/climas-de-chile
3
http://www.sernatur.cl/noticias/chile-logro-cifras-record-en-turismo-durante-2012
2

riesgo de accidentes y extravo de personas en zonas de difcil monitoreo y


acceso.
Numerosas organizaciones se hacen cargo de la bsqueda y rescate de
personas en Chile, muchas de ellas especializndose en zonas geogrficas
especficas con el fin de agrupar personal idneo para las condiciones geogrficas
y climticas que deben afrontar. Grupos como el Cuerpo de Socorro Andino, el
Servicio Areo de Rescate, la Unidad de Rescate Costero de la Armada de Chile,
Bomberos de Chile, ONGs como K-Sar Chile y Rescate Chile, personal de
Carabineros de Chile y la Polica de Investigaciones, entre otras, destinan gran
cantidad de recursos humanos y tecnolgicos en estas tareas, poniendo en riesgo
sus propias vidas al servicio de los dems.

3.2. Dominio del Problema


Una misin de rescate cuenta con numerosas variables que afectan no solo la
forma en que se debe llevar a cabo, sino incluso su viabilidad. Cada misin es
nica, y un plan de accin debe ser trazado para coordinar esfuerzos y recursos
en conseguir que sea una labor exitosa.
La primera variable es el rea geogrfica donde se encuentra el objetivo.
Zonas de difcil acceso, como quebradas o bosques, lo ocultan y hacen difcil su
localizacin. Incluso en zonas como desiertos o extensiones martimas, que no
poseen obstrucciones que dificulten la visin, complican las labores de bsqueda
debido a la gran extensin de terreno que se debe cubrir para asegurar su xito.
Otra variable de importancia es la seguridad del personal a cargo de las
labores de bsqueda y rescate. Debido a las caractersticas geogrficas y
climticas del rea donde se realizan estas tareas, y a pesar del entrenamiento y
capacidades del personal involucrado, siempre existe la posibilidad de que el
mismo personal de rescate se encuentre en una situacin donde deban ser
rescatados.
El tiempo de respuesta frente a un llamado de emergencia tambin es crucial
para asegurar el xito de una misin de bsqueda y rescate. Un objetivo
extraviado es un objetivo del cual se desconoce su estado de salud o las
circunstancias actuales de su predicamento, por lo que mientras menor sea el
tiempo entre la declaracin de la emergencia y el rescate del objetivo, mayor ser
la probabilidad de supervivencia del objetivo.
Finalmente, y luego de considerar cada una de estas variables, la relacin
entre costo y beneficio decidir las herramientas y procedimientos a utilizar para
6

llevar a cabo la tarea de bsqueda y rescate. Organizaciones como Bomberos de


Chile cuentan con recursos limitados para realizar estas tareas, por lo que se debe
considerar las probabilidades de supervivencia del objetivo versus los costos en
tiempo, recursos humanos y tecnolgicos para optar por diversos cursos de
accin.
Las tareas de bsqueda de diversa ndole son abordadas por las Ciencias de
la Computacin a travs del rea de Inteligencia Artificial por medio de los
denominados Agentes Inteligentes, entidades capaces de percibir su entorno y
actuar sobre l de manera racional.
La Robtica lleva los Agentes Inteligentes al mbito fsico, y la Robtica de
Seguridad, Vigilancia y Rescate (Safety, Security and Rescue Robotics, SSRR4)
lleva estos agentes al mbito de la bsqueda y rescate, proponiendo el uso de
robots para este tipo de tareas.

3.3. Enunciado del Problema


Dado que hoy en da se realizan exitosamente labores de bsqueda y rescate
en Chile5, el problema entonces recae en cmo mejorar cada una de las variables
involucradas en estas tareas.
Cmo mejorar los resultados de las labores de bsqueda de personas
extraviadas? Cmo mitigar los riesgos a los que se enfrenta el personal de
bsqueda y rescate durante las labores de bsqueda de personas extraviadas?
Cmo optimizar el tiempo de bsqueda de personas extraviadas? Cmo
mejorar la relacin costo/beneficio de las tareas de bsqueda y rescate de
personas para las entidades involucradas?

4. Objetivo General del Proyecto


El objetivo general del presente proyecto es modelar un sistema robtico
multiagente heterogneo, para el desarrollo de tareas de bsqueda en entornos
tridimensionales, utilizando la arquitectura L-Alliance.

4
5

http://www.ieee-ras.org/safety-security-and-rescue-robotics
http://www.bomberos.cl/php/noticias.php?tag=Rescate

5. Propsito de la Solucin
Las variadas y variables caractersticas geogrficas a las que se deben
enfrentar los equipos robticos de bsqueda y rescate ofrecen la oportunidad de
conformar un equipo multiagente heterogneo, es decir, donde cada agente
robtico trabajando en el equipo posea caractersticas y capacidades diferentes a
la de sus pares que proporcionen ventajas frente a condiciones cambiantes del
entorno. Por otro lado, la verticalidad de las zonas geogrficas a las que
habitualmente deben enfrentarse en este tipo de tareas permite el desarrollo de
soluciones robticas que consideren un espacio tridimensional donde encontrar un
objetivo.
El propsito de este sistema multiagente heterogneo es ser un apoyo para
entidades, como Carabineros, Bomberos, Polica de Investigaciones y otros,
durante las tareas de bsqueda y rescate de personas extraviadas en reas
geogrficas peligrosas.

6. Referencias
Instituto Nacional de Estadsticas (Junio de 2006). Poblacin estimada al 30 de
junio, distribucin porcentual, superficie y densidad segn regiones, 2006.
Recuperado
el
16
de
Septiembre
de
2014,
de
http://www.ine.cl/canales/elemento_persistente/preguntas_frecuentes/pdf/p42.pdf

Universidad de Chile. Presentacin Territorial. Recuperado el 16 de Septiembre de


2014,
de
http://www.uchile.cl/portal/presentacion/la-u-y-chile/acerca-dechile/8035/presentacion-territorial

Universidad de Chile. Climas de Chile. Recuperado el 16 de Septiembre de 2014,


de
http://www.uchile.cl/portal/presentacion/la-u-y-chile/acerca-dechile/8086/climas-de-chile
Sernatur. (Enero de 2013). Chile logr cifras rcord en turismo durante 2012.
Recuperado el 17 de Septiembre de 2014, de http://www.sernatur.cl/noticias/chilelogro-cifras-record-en-turismo-durante-2012

Polica de Investigaciones (Septiembre de 2014). Personas Perdidas. Recuperado


el
20
de
Septiembre
de
2014,
de
http://www.policia.cl/ubicacion_personas/extraviados/extraviados.html

Bomberos de Chile (2014). Resultados de categora Noticias/Rescate.


Recuperado
el
21
de
Septiembre
de
2014,
de
http://www.bomberos.cl/php/noticias.php?tag=Rescate

IEEE Robotics and Automation Society. Safety, Security and Rescue Robots.
Recuperado el 21 de Septiembre de 2014, de http://www.ieee-ras.org/safetysecurity-and-rescue-robotics

Parker, L (1999). L-ALLIANCE: A Mechanism for Adaptative Action Selection in


Heterogeneous Multi-Robot Teams. Center for Engineering Science Advanced
Research, Oak Ridge National Laboratory.

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