Fsts Theories Des Mecanismes Diap-2014-2015

Thorie des mcanismes
UNIVERSITE HASSAN 1er

FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES DE SETTAT
2014 - 2015
Mounir LOTFI
Hypothses :
H YPOTHSES :
Dans toute cette squence, nous considrerons que :

Les pices sont indformables,
Hypothses :
H YPOTHSES :

Les liaisons mcaniques entre les solides sont considres comme
parfaites (sans jeu et sans frottement). Les contacts sont maintenus,
Hypothses :
H YPOTHSES :

Les liaisons mcaniques entre les solides sont considres comme
parfaites (sans jeu et sans frottement). Les contacts sont maintenus,
Les effets dynamiques sur lensemble des pices sont ngligs,
de telle sorte que le principe fondamental de la statique puisse
sappliquer.
Graphe de structure dun mcanisme
Sommaire
1

Rappel
Nombre cyclomatique
Diffrents types de chanes de solides
Approche cinmatique
Approche statique
Liaisons quivalentes :
Dualit entre les relations cinmatiques et statiques
Utilisation pratique de la thorie des mcanismes
Cas des problmes plans
Rappel
Rappel
A toute pice (ou classe dquivalence cinmatique), on associe
un sommet : p est le nombre de sommets
A toute liaison, on associe un arc : NL est le nombre darcs
Rappel
Rappel
E XEMPLE : Robot SCARA (Selective Compliant Articulated Robot Arm)
Rappel
Rappel
Rappel
Rappel
Rappel
Rappel
p=5
n=6
Nombre cyclomatique
Nombre cyclomatique
A partir dun graphe de structure, il est possible de dgager diffrentes
boucles utiles pour une tude gomtrique et cinmatique.
Nombre cyclomatique
Nombre cyclomatique
Le nombre de boucles indpendantes prendre en considration est
dtermin par le nombre cyclomatique . On peut montrer que ce
nombre cyclomatique vaut :
Nombre cyclomatique
Nombre cyclomatique
NL
|{z}
nombre de liaisons
p
|{z}
nombre de pices
+1
Nombre cyclomatique
Nombre cyclomatique
NL
|{z}
nombre de liaisons
E XEMPLE : Robot SCARA :

=65+1=2
p
|{z}
nombre de pices
+1
Nombre cyclomatique
Le mcanisme comporte donc 2 boucles indpendantes. Par exemple :
Nombre cyclomatique

2
Boucle 1
Nombre cyclomatique

2
Boucle 1
Boucle 2
Nombre cyclomatique

2
Boucle 1
Boucle 2
Combinaison des deux autres

boucles
Mcanisme en chane ouverte

D FINITION : Chane ouverte
On appelle chane ouverte une chane de n + 1 solides assembls par
n liaisons en srie.

n liaisons en srie.
R EMARQUE : Il ny a pas de cycle : = NL p + 1 = n (n + 1) + 1 = 0

n liaisons en srie.

n liaisons en srie.

L10
L21
L32
L43
L54
#
: Pivot (O1 , z 0 )
#
: Pivot (O1 , z 0 )
#
: Pivot (O2 , z 0 )
#
: Pivot (O3 , z 0 )
#
: Pivot (O3 , z 0 )
p =6
NL =5
=0

n liaisons en srie.

L10
L21
L32
L43
L54
#
: Pivot (O1 , z 0 )
#
: Pivot (O1 , z 0 )
#
: Pivot (O2 , z 0 )
#
: Pivot (O3 , z 0 )
#
: Pivot (O3 , z 0 )
p =6
NL =5
=0
Mcanisme en chane ferme simple

D FINITION : Chane ferme
On appelle chane ferme une chane ouverte dont les deux solides
extrmes ont une liaison entre eux. Les n + 1 solides sont donc relis
par n + 1 liaisons.

par n + 1 liaisons.
R EMARQUE : Une chane ferme forme 1 cycle :

= NL p + 1 = n + 1 (n + 1) + 1 = 1

par n + 1 liaisons.
R EMARQUE : Une chane ferme forme 1 cycle :

= NL p + 1 = n + 1 (n + 1) + 1 = 1
Le schma cinmatique ci-aprs reprsente une ponceuse vibrante
lectro-portative.
p =4
NL =4
=1
L21
L32
L43
L41
p =4
NL =4
=1
: Pivot
: Pivot glissant
: Pivot glissant
: Pivot
#
(K , x 1 )
#
(B, x 1 )
#
(B, x 1 )
#
(C, z 1 )
L21
L32
L43
L41
: Pivot
: Pivot glissant
: Pivot glissant
: Pivot
2
p =4
NL =4
=1
L32
#
(K , x 1 )
#
(B, x 1 )
#
(B, x 1 )
#
(C, z 1 )
L21
L43
1
L41
Mcanisme en chane complexe

D FINITION : Chane ferme complexe
Une chane complexe est une chane cinmatique constitue de plusieurs chanes fermes imbriques


L10
L21
L30
L20
L32
L43
L54
L52
L42
: Pivot
: Hlicodale
: Hlicodale
: Pivot glissant
: Pivot
: Ponctuelle de normale
: Hlicodale
: Pivot glissant
: Pivot
#
(O1 , z )
#
(O2 , z )
#
(O3 , z )
#
(N2 , z )
#
(O1 , z )
#
(I, z )
#
(O5 , z )
#
(N5 , z )
#
(O4 , z )
p =6
NL =9
=4
p =6
NL =9
=4
L30
L43
L10 L20 L32 L42

1
L21
L52
L54
5
p =6
NL =9
=4
L30
L43
L10 L20 L32 L42

1
L21
L52
L54
5
R EMARQUE : Dans la suite de ce cours, les mcanismes tudis seront

en chane ferme simple ou complexe.
Approche cinmatique
Sommaire
1
Approche cinmatique
Fermetures cinmatiques
Mobilit cinmatique
Approche statique
Approche cinmatique
Considrons un mcanisme comportant :
p solides
Ic inconnues cinmatiques
de liaisons
boucles indpendantes
Ic(i) nombre dinconnues
cinmatiques de la liaison i
Approche cinmatique
p solides
de liaisons
Ic =
NL
X
i=1
Ic(i)
Approche cinmatique
p solides
de liaisons
Ic =
NL
X
Ic(i)
i=1

La fermeture cinmatique associe chaque boucle indpendante
fournit au maximum 6 quations par boucle :
Approche cinmatique
p solides
de liaisons
Ic =
NL
X
Ic(i)
i=1

La fermeture cinmatique associe chaque boucle indpendante
fournit au maximum 6 quations par boucle :

V0/p1 + Vp1/p2 + . . . + V2/1 + V1/0 = 0
Approche cinmatique
En crivant les fermetures cinmatiques, on obtient un systme

linaire homogne comportant 6. quations Ic inconnues tel que :
z
}|
| {z }
Approche cinmatique

z
}|
0
0
0
0
0
{z
Approche cinmatique

z
}|
Ic
0
0
| {z }
inconnues
Approche cinmatique

z
}|
000000000
000000000
000000000
000000000
000000000
0
0
| {z }
inconnues
Ic
Approche cinmatique

inconnues
}|
000000000
000000000
000000000
000000000
000000000
Ic
0
0
| {z }
inconnues
Ic
Approche cinmatique

inconnues
}|
000000000
000000000
000000000
000000000
000000000
Ic
0
0
| {z }
inconnues
Ic
Approche cinmatique

inconnues
}|
000000000
000000000
000000000
000000000
000000000
Ic
6. quations
0
0
| {z }
inconnues
Ic
Approche cinmatique

inconnues
}|
000000000
000000000
000000000
000000000
000000000
Ic
6. quations
0
0
0
0
0
=
0
0
0
0
| {z }
inconnues
Ic
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Mobilit cinmatique
D FINITION : Mobilit cinmatique mc

La mobilit cinmatique correspond au nombre de paramtres cinmatiques imposer afin dobtenir une solution unique :
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Mobilit cinmatique

m c = Ic r c
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Mobilit cinmatique

m c = Ic r c
La mobilit cinmatique = nombre dinconnues cinmatiques rang du systme dquations
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Indice de mobilit
mc = 0 : la seule solution au systme dquations est la solution
triviale, toutes les inconnues cinmatiques sont nulles et la chane
est immobile. Elle ne transmet aucun mouvement.
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Indice de mobilit
mc = 0 : la seule solution au systme dquations est la solution
triviale, toutes les inconnues cinmatiques sont nulles et la chane
est immobile. Elle ne transmet aucun mouvement.
mc > 0 : Il existe alors mc inconnues principales qui peuvent
prendre des valeurs arbitraires, on dit que le mcanisme est mc
degrs de libert. Cest--dire quil faut fixer les valeurs de mc
paramtres pour connatre tout instant la configuration complte
du systme.
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Ic
rc
quations
}|
{
rc inconnues
mc
z }| { z }| {

= 0

Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Ic
rc
quations
}|
{
rc inconnues
mc
z }| { z }| {

= 0

Le rang du systme dquations cinmatiques rc correspond au nombre

dquations indpendantes permettant de dterminer les inconnues cinmatiques de liaisons.
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Loi(s) " entre-sortie "

Lanalyse du mcanisme dans son environnement industriel permet de
choisir les paramtres dentres dont la valeur est impose ainsi que
les paramtres de sortie.
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique

D FINITION : loi(s) entre-sortie

On appelle " loi(s) entre-sortie ", la (ou les) relation(s) implicite(s) liant
les paramtres cinmatiques dentre ei , les paramtres cinmatiques
de sortie si et les donnes gomtriques Gi .
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique


Paramtre
dentre
Mcanisme
F (ei , si , Gi ) = 0
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique


Paramtre
dentre
Mcanisme
F (ei , si , Gi ) = 0
Paramtre
de sortie
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique


Paramtre
dentre
mc paramtres
au maximum
Mcanisme
F (ei , si , Gi ) = 0
Paramtre
de sortie
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique


Paramtre
dentre
mc paramtres
au maximum
Mcanisme
F (ei , si , Gi ) = 0
Paramtre
de sortie
A choisir parmi les

r c = Ic m c
inconnues restantes
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Mobilit cinmatique mc
D FINITION : Mobilit cinmatique utile mu

La mobilit cinmatique utile mu dun mcanisme est gale au nombre
de paramtres cinmatiques ncessaires la dtermination des lois
entre-sortie. Cest aussi gal au nombre de paramtres dentre.
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Mobilit cinmatique mc
D FINITION : Mobilit cinmatique utile mu

La mobilit cinmatique utile mu dun mcanisme est gale au nombre
de paramtres cinmatiques ncessaires la dtermination des lois
entre-sortie. Cest aussi gal au nombre de paramtres dentre.
D FINITION : Mobilit cinmatique interne mi

La mobilit cinmatique interne mi est gale au nombre dinconnues
cinmatiques imposer afin que toutes les pices internes au mcanisme soient dans une position parfaitement dfinie.
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Synthse
La mobilit cinmatique se compose donc des mobilits cinmatiques
utiles et internes.
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Synthse
utiles et internes.
mc = mu + mi
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Synthse
utiles et internes.
mc = mu + mi
mobilit cinmatique = mobilit cinmatique utile + mobilit cinmatique interne
Approche statique
Sommaire
1
Approche cinmatique
Approche statique
Application du PFS
Degr dhyperstatisme
Approche statique
Application du PFS
Application du PFS
On se place dans une position dquilibre du mcanisme avec des

liaisons parfaites. Une tude dynamique serait dcrite de la mme
manire.
Approche statique
Application du PFS
Application du PFS

manire.
p solides
Is inconnues dactions mcaniques de liaisons
des efforts extrieurs connus
Is(i) nombre dinconnues dactions mcaniques de la liaison i
Approche statique
Application du PFS
Application du PFS

manire.
p solides
Is =
NL
X
i=1
Is(i)
Approche statique
Application du PFS
Application du PFS

manire.
p solides
Is =
NL
X
Is(i)
i=1
R EMARQUE : Dans le cas dune liaison parfaite i
Approche statique
Application du PFS
Application du PFS

manire.
p solides
Is =
NL
X
Is(i)
i=1
R EMARQUE : Dans le cas dune liaison parfaite i

Ic(i) + Is(i) = 6
Approche statique
Application du PFS
Grce au PFS :
(p 1) isolements peuvent tre effectus en tant le bti.
6.(p 1) quations sont obtenues au maximum.
Le systme linaire peut se mettre sous la forme :
inconnues
}|
000000000
000000000
000000000
000000000
000000000
Is
6.(p 1) quations
Is
Second membre non nul contenant

les efforts extrieurs
z }| {
0
0
0
0
0 = 0
0
0
0
0
| {z }
inconnues
Approche statique
Degr dhyperstatisme
Degr dhyperstatisme
D FINITION : Degr dhyperstatisme
Le degr dhyperstatisme caractrise le nombre dinconnues dactions
mcaniques imposer afin de rsoudre le systme linaire.
Approche statique
Degr dhyperstatisme
Degr dhyperstatisme
h = Is r s
Approche statique
Degr dhyperstatisme
Degr dhyperstatisme
h = Is r s
Degr dhyperstatisme = nombre dinconnues dAM - rang du

systme dquations
Approche statique
Degr dhyperstatisme
Degr dhyperstatisme
h = 0 : Le systme est dit isostatique. La seule connaissance
des actions mcaniques extrieures suffit dterminer les actions
mcaniques de liaisons en appliquant le PFS.
Approche statique
Degr dhyperstatisme
Degr dhyperstatisme
h = 0 : Le systme est dit isostatique. La seule connaissance
des actions mcaniques extrieures suffit dterminer les actions
mcaniques de liaisons en appliquant le PFS.
h > 0 : Le systme est dit hyperstatique de degr h. Certaines
actions mcaniques de liaisons ne peuvent pas tre dtermines.
Lanalyse de ces systmes sera dveloppe plus tard.
Approche statique
Degr dhyperstatisme
Degr dhyperstatisme
Is
rs
quations
}|
{
rs inconnues
h
z }| { z }| {
Sommaire
1
Approche cinmatique
Approche statique
Liaisons en parallle
Liaison en srie
Lassociations de liaisons en parallle peut engendrer des inconnues
hyperstatiques. Le calcul du degr dhyperstatisme dit " interne " seffectue de la mme manire que prcdemment.
L1
P1
L2
Li
Ln
P2
L1
P1
L2
Li
Ln
P2
L1
P1
L2
Li
P2
Ln
Leq
P1
P2
Approche cinmatique
Pour que la liaison quivalente Leq entre P1 et P2 soit compatible avec

les autres liaisons simples parallles, il faut que son torseur cinmatique soit gal au torseur cinmatique associ chaque liaison parallle :
Approche cinmatique
Pour que la liaison quivalente Leq entre P1 et P2 soit compatible avec

les autres liaisons simples parallles, il faut que son torseur cinmatique soit gal au torseur cinmatique associ chaque liaison parallle :

L
V P eq/P
2
1

L1
Ln
= V P /P = . . . = V P /P
2
Approche statique
Isoler P1 permet de faire le bilan des actions mcaniques qui lui sont
exerces. Le principe fondamentale de la statique (ou de la dynamique)
appliqu P1 nous permet dcrire que :
Approche statique
Isoler P1 permet de faire le bilan des actions mcaniques qui lui sont
exerces. Le principe fondamentale de la statique (ou de la dynamique)
appliqu P1 nous permet dcrire que :

L
F P2eq
7P1

L1
Ln
= F P2 7P1 + . . . + F P2 7P1
Liaison en srie
Liaison en srie
L1
P1
P2
Pn1
Ln
Pn
Liaison en srie
Liaison en srie
L1
P1
P2
Pn1
Ln
Pn
Liaison en srie
Liaison en srie
L1
Pn1
P2
Ln
P1
Pn
Leq
P1
Pn
Liaison en srie
Approche cinmatique
Par composition des vecteurs vitesses :
Liaison en srie
Approche cinmatique
Par composition des vecteurs vitesses :

V Pneq/P

L
V Pnn1
/P
n1

+ . . . + V PL1/P
2
Liaison en srie
Approche statique
Par application du successives du PFS n 1 solide i :
Liaison en srie
Approche statique
( # )

0
FPi1 Pi + FPi+1 Pi
=
#
0

FPi+1 Pi
=
FPi Pi1
Liaison en srie
Approche statique
( # )

0
FPi1 Pi + FPi+1 Pi
=
#
0

FPi+1 Pi
=
FPi Pi1
On en dduit donc que :
Liaison en srie
Approche statique
( # )

0
FPi1 Pi + FPi+1 Pi
=
#
0

FPi+1 Pi
=
FPi Pi1
On en dduit donc que :

L
F Pneq
7P1

L1
Ln
= F Pn 7Pn1 = . . . = F P2 7P1
Sommaire
1
Approche cinmatique
Approche statique

Cinmatique/hyperstatisme
Analyse globale du degr dhyperstatisme
Influence de lhyperstatisme au montage
cinmatique 7 hyperstatisme
mu quations lient exclusivement les efforts dentre-sortie (efforts
extrieurs)
mi quations sont du type 0=0 (issues de lapplication du PFS).
extrieurs)
Dautre part lapplication du PFS conduit rs quations permettant de
dterminer les inconnues de liaisons (quations principales). On admet :
mc = mu + mi = 6.(p 1) rs
extrieurs)
Dautre part lapplication du PFS conduit rs quations permettant de
dterminer les inconnues de liaisons (quations principales). On admet :
mc = mu + mi = 6.(p 1) rs
La diminution du rang statique rs provient uniquement des mobilits
cinmatiques.
hyperstatisme 7 cinmatique
h (degr dhyperstatisme) quations de cinmatique sont dgnres.

On admet :

On admet :
h = 6. rc

On admet :
h = 6. rc
La diminution du rang cinmatique rc provient uniquement de lhyperstatisme.
Les relations dtermines jusqu prsent permettent de trouver le

degr de mobilit cinmatique ou le degr dhyperstatisme partir
dune tude analytique aboutissant aux quations cinmatiques ou
statiques du systme.
Les relations dtermines jusqu prsent permettent de trouver le

degr de mobilit cinmatique ou le degr dhyperstatisme partir
dune tude analytique aboutissant aux quations cinmatiques ou
statiques du systme.
Souvent, on recherche uniquement le caractre isostatique ou hyperstatique dun mcanisme. Lcriture des systmes dquations
est alors superflue. Une mthode de dtermination globale du degr
dhyperstatisme est prfre.
En reprenant les quations prcdentes, on obtient :

h = 6. rc = 6. + mc Ic

h = 6. rc = 6. + mc Ic
h = 6. + mc Ic

h = 6. rc = 6. + mc Ic
h = 6. + mc Ic
et h = Is rs = Is (6.(p 1) mc )

h = 6. rc = 6. + mc Ic
h = 6. + mc Ic
et h = Is rs = Is (6.(p 1) mc )
h = mc 6.(p 1) + Is
Ces formules permettent dviter de devoir crire le systme dquation

cinmatique ou statique et de dterminer le rang du systme dquations.

Mthode de dtermination du degr dhyperstatisme par une analyse
globale :

globale :
La mobilit cinmatique est dtermine par une analyse qualitative
du mcanisme ( partir du schma cinmatique). Cest la principale difficult de cette mthode (intuition).

globale :
Le bilan du nombre total de solides, dinconnues cinmatiques et
dactions mcaniques de liaisons se fait partir du graphe de
structure (des liaisons).

globale :
Le degr dhyperstatisme h du mcanisme est alors dtermin
avec la formule.

globale :
Le degr dhyperstatisme h du mcanisme est alors dtermin
avec la formule.
R EMARQUE : Cette mthode ne permet pas didentifier les inconnues
indterminables, juste de les dnombrer.

La connaissance du degr dhyperstatisme est importante dans ltude
des mcanismes. En effet, un hyperstatisme induit des contraintes
gomtriques lors du montage des diffrentes pices. Il sagit dtre
capable de fermer la (ou les) boucle(s).

La connaissance du degr dhyperstatisme est importante dans ltude
des mcanismes. En effet, un hyperstatisme induit des contraintes
gomtriques lors du montage des diffrentes pices. Il sagit dtre
capable de fermer la (ou les) boucle(s).
Pour illustrer ce propos sur une chane ferme simple, la dmarche

consiste briser artificiellement un solide, puis essayer de
repositionner les 2 parties en face lune de lautre afin de raliser la
liaison encastrement. Ceci consiste positionner le solide 2 sur le
solide 1 via la liaison L1 , puis le solide 3 sur le solide 2 via la liaison
L2 . . . et on arrive au solide 0 positionn sur le solide N via la liaison
LN . 2 cas peuvent alors se produire :
soit le nombre de mobilit des liaisons en srie vaut 6 (mc = 6),

et alors, il est possible de bouger comme on le souhaite le solide
0 dans lespace, et donc de le positionner parfaitement par rapport
au solide 1 (on peut recoller sans problme les deux morceaux
mme si les pices intermdiaires ont des dfauts ce qui est le cas
dans la " vraie vie " aprs lopration de fabrication)
soit le nombre de mobilit des liaisons en srie vaut 6 (mc = 6)

soit le nombre de mobilit de la liaison en srie est infrieur strictement (mc < 6).

soit le nombre de mobilit de la liaison en srie est infrieur strictement (mc < 6). Dans ce cas, cause des dfauts de fabrication
des pices intermdiaires, le solide 0 ne peut pas se retrouver dans
la bonne position par rapport au solide 1.

soit le nombre de mobilit de la liaison en srie est infrieur strictement (mc < 6). Technologiquement :

soit on ralise des liaisons avec jeu, ce qui permet de retrouver un
peu de mobilit et donc de compenser les dfauts de fabrication afin
de monter lensemble des pices (attention, les jeux ne sont pas
mis au hasard, ils sont dtermins analytiquement en fonction des
dfauts de fabrication et rduit le plus possible afin de conserver une
" qualit acceptable " du produit)

soit on ralise des liaisons avec jeu, ce qui permet de retrouver un
peu de mobilit et donc de compenser les dfauts de fabrication afin
de monter lensemble des pices (attention, les jeux ne sont pas
mis au hasard, ils sont dtermins analytiquement en fonction des
dfauts de fabrication et rduit le plus possible afin de conserver une
" qualit acceptable " du produit)
soit on dforme les pices lors du montage, ce qui a pour effet de
rigidifier le mcanisme (il se dformera moins en utilisation) et daugmenter les efforts de contact dans les liaisons (les calculs sont faits
en modlisant les pices par des solides dformables et ncessitent
la connaissance des dfauts de fabrication).
Sommaire
1
Approche cinmatique
Approche statique

Ce quil faut retenir (fondamental)
Quelle dmarche choisir ?
Comment rendre un mcanisme isostatique ?

Point de vue
Cinmatique
Statique

Point de vue
Inconnues
Cinmatique
PNL
Ic = i=1
Ic(i)
Statique
PNL
Is = i=1
Is(i)

Point de vue
Inconnues
Nombre dquations
Cinmatique
PNL
Ic = i=1
Ic(i)
Ec = 6.
Statique
PNL
Is = i=1
Is(i)
Es = 6.(p 1)

Point de vue
Inconnues
Nombre dquations
quations
dantes ou
systme.
indpenrang du
Cinmatique
PNL
Ic = i=1
Ic(i)
Ec = 6.
Statique
PNL
Is = i=1
Is(i)
rc 6.
rs 6.(p 1)
Es = 6.(p 1)

Point de vue
Inconnues
Nombre dquations
quations
dantes ou
systme.
indpenrang du
Degr de mobilit / de
statisme
Cinmatique
PNL
Ic = i=1
Ic(i)
Ec = 6.
Statique
PNL
Is = i=1
Is(i)
rc 6.
rs 6.(p 1)
mc = Ic rc
h = Is r s
Es = 6.(p 1)

Point de vue
Cinmatique
PNL
Ic = i=1
Ic(i)
Ec = 6.
Statique
PNL
Is = i=1
Is(i)
rc 6.
rs 6.(p 1)
statisme
mc = Ic rc
h = Is r s
Indice de mobilit
Ic Ec
Es Is
Inconnues
Nombre dquations
quations
dantes ou
systme.
indpenrang du
Es = 6.(p 1)

Point de vue
Cinmatique
PNL
Ic = i=1
Ic(i)
Ec = 6.
Statique
PNL
Is = i=1
Is(i)
rc 6.
rs 6.(p 1)
statisme
mc = Ic rc
h = Is r s
Indice de mobilit
Ic Ec
Es Is
Dgradation du systme dquations
h = Ec rc = 6. rc
mc = Es rs = 6.(p
1) rs
Inconnues
Nombre dquations
quations
dantes ou
systme.
indpenrang du
Es = 6.(p 1)

Point de vue
Cinmatique
PNL
Ic = i=1
Ic(i)
Ec = 6.
Statique
PNL
Is = i=1
Is(i)
rc 6.
rs 6.(p 1)
statisme
mc = Ic rc
h = Is r s
Indice de mobilit
Ic Ec
Es Is
h = Ec rc = 6. rc
mc = Es rs = 6.(p
1) rs
Inconnues
Nombre dquations
quations
dantes ou
systme.
indpenrang du
Calcul de h par les formules globales
Es = 6.(p 1)
h = mc + 6. Ic
h = mc 6.(p 1) + Is

Point de vue
Cinmatique
PNL
Ic = i=1
Ic(i)
Ec = 6.
Statique
PNL
Is = i=1
Is(i)
rc 6.
rs 6.(p 1)
statisme
mc = Ic rc
h = Is r s
Indice de mobilit
Ic Ec
Es Is
h = Ec rc = 6. rc
mc = Es rs = 6.(p
1) rs
Inconnues
Nombre dquations
quations
dantes ou
systme.
indpenrang du
Calcul de h par les formules globales

Dualit
cinmatique/statique
Es = 6.(p 1)
h = mc + 6. Ic
h = mc 6.(p 1) + Is
Is + Ic = 6.NL
A priori 2 possibilits :
lapproche globale en utilisant directement les quations reliant
mobilits, hyperstatisme et nombres dinconnues. La seule difficult consiste dterminer les mobilits du mcanisme (mc =
mu + mi ) avec :

mu + mi ) avec :
mu , le nombre de mobilits dites utiles du modle (paramtres de
mouvements que lon retrouve dans les relations E/S, et qui sont
directement lis la fonction principale du systme) ; elles sont, gnralement, clairement identifies dans le sujet
mi , le nombre de mobilits internes, mobilits qui correspondent
des mouvements possibles de pices lintrieur du mcanisme
mme lorsque les mobilits utiles sont bloques. Si elles sont souvent faciles identifier, il existe de nombreux cas o il est ncessaire
davoir une certaine exprience pour les dtecter (il faut les " voir "
partir du schma cinmatique)

mu + mi ) avec :
mu , le nombre de mobilits dites utiles du modle (paramtres de
mouvements que lon retrouve dans les relations E/S, et qui sont
directement lis la fonction principale du systme) ; elles sont, gnralement, clairement identifies dans le sujet
mi , le nombre de mobilits internes, mobilits qui correspondent
des mouvements possibles de pices lintrieur du mcanisme
mme lorsque les mobilits utiles sont bloques. Si elles sont souvent faciles identifier, il existe de nombreux cas o il est ncessaire
davoir une certaine exprience pour les dtecter (il faut les " voir "
partir du schma cinmatique)

mu + mi ) avec : Donc par cette mthode, le risque est de sous
valuer les mobilits internes, ce qui revient sous valuer le degr dhyperstaticit. Par contre elle est extrmement rapide, mais
elle ne permet que de dterminer mc et h.
lapproche analytique en crivant le systme dquations cinmatiques ou statiques. Lcriture des quations de cinmatique se fait
bien plus rapidement que lcriture des quations de statique. A
partir de lanalyse cinmatique, on identifie clairement les mobilits (internes et utiles) du modle, mais on ne fait que dterminer
le degr dhyperstaticit
Stratgie au concours
Le choix dune ou autre mthode dpend fortement de ce que lon

cherche, du temps imparti pour trouver le rsultat, et de ce qui est impos dans le sujet. La mthode la plus rapide reste la mthode globale,
mais les rsultats obtenir sont dpendants de vos facults (" innes
et acquises ") comprendre le fonctionnement du modle partir du
schma cinmatique.
La mthode la plus rapide reste la mthode globale, mais les rsultats

obtenir sont dpendants de vos facults (" innes et acquises ") comprendre le fonctionnement du modle partir du schma cinmatique.
Les approches analytiques sont probablement plus sures quant la dtermination de mc et h ( condition quil ny ait pas de fautes de calculs),
mais elles sont galement beaucoup plus lentes et fastidieuses.

Les approches analytiques sont probablement plus sures quant la dtermination de mc et h ( condition quil ny ait pas de fautes de calculs), mais elles sont galement beaucoup plus lentes et fastidieuses.
Lapproche analytique cinmatique est plus courte que lapproche analytique statique. Elle permet didentifier clairement les mobilits, mais ne
permet pas de " jouer " avec lhyperstatisme, contrairement lapproche
statique.
Si dans le sujet, il est demand de dimensionner les liaisons, lapproche
statique est obligatoire (et il est indispensable de faire intervenir les efforts extrieurs, voire mme de se placer en dynamique si les quantits
dinertie peuvent influer sur les inter-efforts de liaisons, pour dterminer
les inconnues des torseurs des inter-efforts du systme en fonctionnement).
Si dans le sujet, il est demand de dimensionner les liaisons, lapproche
statique est obligatoire (et il est indispensable de faire intervenir les efforts extrieurs, voire mme de se placer en dynamique si les quantits
dinertie peuvent influer sur les inter-efforts de liaisons, pour dterminer
les inconnues des torseurs des inter-efforts du systme en fonctionnement). Dans ce cas, comme toutes les quations sont dj crites, il ne
reste plus qu analyser le systme dquations pour dterminer lhyperstatisme et les mobilits.

La mthode la plus classique consiste supprimer les inconnues
hyperstatiques, donc rajouter des degrs de libert dans une ou
plusieurs liaisons.
Sommaire
1
Approche cinmatique
Approche statique

Dans le cas dune modlisation plane, les dveloppements prcdents
restent valables, mais on ne peut crire que trois quations partir des
fermetures torsorielles. On obtient donc les relations :

par lapproche cinmatique :
par lapproche statique :
h = mc + 3. Ic
h = mc + 3.(p 1) Is

h = mc + 3. Ic
h = mc + 3.(p 1) Is
Attention, Ic et Is correspondent aux inconnues cinmatiques et statiques des " torseurs plans ".

h = mc + 3. Ic
h = mc + 3.(p 1) Is
Attention, Ic et Is correspondent aux inconnues cinmatiques et statiques des " torseurs plans ".
R EMARQUE : le degr dhyperstatisme avec une modlisation plane et
avec une modlisation spatiale peuvent diverger. Il est ncessaire de
prciser votre point de vue (plan ou spatial). Sauf indication contraire
explicite, on calcule un degr spatial.

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Thorie des mcanismes

UNIVERSITE HASSAN 1er

Dans toute cette squence, nous considrerons que :

Dans toute cette squence, nous considrerons que :

Dans toute cette squence, nous considrerons que :

Graphe de structure dun mcanisme

Graphe de structure dun mcanisme

Dualit entre les relations cinmatiques et statiques

Utilisation pratique de la thorie des mcanismes

Cas des problmes plans

Graphe de structure dun mcanisme

Graphe de structure dun mcanisme

Graphe de structure dun mcanisme

Graphe de structure dun mcanisme

Graphe de structure dun mcanisme

Graphe de structure dun mcanisme

Graphe de structure dun mcanisme

Graphe de structure dun mcanisme

Graphe de structure dun mcanisme

Graphe de structure dun mcanisme

Graphe de structure dun mcanisme

Graphe de structure dun mcanisme

E XEMPLE : Robot SCARA :

Graphe de structure dun mcanisme

Le mcanisme comporte donc 2 boucles indpendantes. Par exemple :

Graphe de structure dun mcanisme

Le mcanisme comporte donc 2 boucles indpendantes. Par exemple :

Graphe de structure dun mcanisme

Le mcanisme comporte donc 2 boucles indpendantes. Par exemple :

Graphe de structure dun mcanisme

Le mcanisme comporte donc 2 boucles indpendantes. Par exemple :

Combinaison des deux autres

Graphe de structure dun mcanisme

Diffrents types de chanes de solides

Mcanisme en chane ouverte

Graphe de structure dun mcanisme

Diffrents types de chanes de solides

Mcanisme en chane ouverte

R EMARQUE : Il ny a pas de cycle : = NL p + 1 = n (n + 1) + 1 = 0

Graphe de structure dun mcanisme

Diffrents types de chanes de solides

Mcanisme en chane ouverte

R EMARQUE : Il ny a pas de cycle : = NL p + 1 = n (n + 1) + 1 = 0

Graphe de structure dun mcanisme

Diffrents types de chanes de solides

Mcanisme en chane ouverte

R EMARQUE : Il ny a pas de cycle : = NL p + 1 = n (n + 1) + 1 = 0

Graphe de structure dun mcanisme

Diffrents types de chanes de solides

Mcanisme en chane ouverte

R EMARQUE : Il ny a pas de cycle : = NL p + 1 = n (n + 1) + 1 = 0

Graphe de structure dun mcanisme

Diffrents types de chanes de solides

Mcanisme en chane ferme simple

Graphe de structure dun mcanisme

Diffrents types de chanes de solides

Mcanisme en chane ferme simple

R EMARQUE : Une chane ferme forme 1 cycle :

Graphe de structure dun mcanisme

Diffrents types de chanes de solides

Mcanisme en chane ferme simple

R EMARQUE : Une chane ferme forme 1 cycle :

Graphe de structure dun mcanisme

Diffrents types de chanes de solides