2.

3 LUGAR DE RACES
El lugar de races (root locus) es el lugar geomtrico de los polos y ceros de una funcin de transferencia pulso a
medida que se vara la ganancia del sistema K de - a +. Este mtodo permite determinar la posicin de las races
del sistema a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la funcin de transferencia a lazo abierto.
Es muy til para analizar sistemas dinmicos lineales tipo SISO (single input single output) y su estabilidad (BIBO
stability) (estable si todas sus races se encuentran dentro del crculo unitario del plano z)
Sea G(z)H(z) la funcin de transferencia del sistema a lazo abierto. Pertenecen al lugar de races todos los puntos del
plano complejo que satisfacen la ecuacin caracterstica que corresponda:

1 KG( z) H ( z) 0 o 1 KGH ( z ) 0
Si K:0 se construye el LDR (lugar directo de races), si K:0- se construye el LIR (lugar inverso de races), si
se unen ambos se obtiene el LCR (lugar completo de races), construidos para la funcin de transferencia G(z)H(z) o
GH(z) expresados de la siguiente manera
m

z zj
K

i 0
n

z pi
j 0

Es decir K es el parmetro variable, se tiene ceros y polos . Al ser G(z)H(z) una magnitud compleja, se
establecen dos condiciones:

Condicin de fase:
(()()) = 180(2 + 1)

= 0,1,2

Condicin de mdulo:

G( z ) H ( z ) 1
Las reglas de construccin son las mismas que en el plano continuo, lo que vara es la interpretacin del grfico:
1. Nmero de ramas: el nmero de ramas del lugar de races es igual al orden de la ecuacin caracterstica de la
funcin de transferencia pulso (denominador de la funcin de transferencia a lazo abierto).
2. Simetra: respecto al eje real y a cualquier otro eje para el que la distribucin de ceros y polos de G(z)H(z) sea
simtrica.
3. Puntos de partida (K=0): son los polos (n) de la funcin de transferencia a lazo abierto.
4. Puntos de llegada (K): son los ceros (m) de la funcin de transferencia a lazo abierto. Si hay t polos ms que
ceros, entonces t puntos de llegada se harn infinitos a medida que k se aproxime a infinito.
5. Asntotas: si la funcin de transferencia de lazo abierto tiene t polos ms que ceros, entonces el lugar de races
tiene t asntotas equiespaciadas, el lugar de races se aproxima a estas asntotas a medida que k tiene a infinito.
6. Punto de interseccin de las asntotas: se denota mediante 0, y se calcula mediante
Control Automtico IV

Ing. Lucy Delgado

pi zj
i 0

j 0

nm

: polo i-simo

: cero j-simo

7. Pertenencia del eje real: el segmento del eje real que tiene un nmero impar de polos y ceros reales a su derecha
forma parte del lugar de races.
8. Puntos de encuentro y separacin: indican la presencia de races mltiples de la ecuacin caracterstica, y se dan
en los valores de z para los cuales se verifica

=0

9. Interseccin con el crculo de radio unidad: se encuentran calculando los valores de k que surgen de resolver
una fila nula en el arreglo de Routh-Hurtwitz.
10. ngulos de partida o llegada: la direccin del lugar de races en polos y ceros de la funcin de transferencia a
lazo abierto se determinan a travs de la condicin de la fase:
m

j 0

( z zj ) ( z pi) (2t 1)
i 0

11. Clculo de k en un punto zo del lugar de races: el valor absoluto de k que corresponde a un punto dado del lugar
de races puede determinarse de la condicin del mdulo al punto zo
n

z pi
i 0
m

z zj
j 0

En cuanto a la interpretacin del comportamiento del sistema en relacin al movimiento de sus races cuando K
cambia, hay que recordar las respuestas generadas por cada una de las posibles races.

Figura 2.10 Respuesta ocasionada por cada tipo de raiz en el Plano Z

Ejemplo: Calcular el LR y analizar la estabilidad para el sistema, con

Control Automtico IV

Ing. Lucy Delgado

G( s)

K
, H (s) 1
s( s 1)

T 1seg

Solucin:
1 eTs
K 0.368K ( z 0.717) 0.368K ( z 0.717)
G( z ) Z
.

s( s 1) z 2 1.368 z 0.368 ( z 1)( z 0.368)

s

Nmero de ramas: 2

Simetra

solo el eje real

Puntos de partida (k=0): polos zp1 = 1; zp2 = 0.368 (n=2)

Puntos de llegada (k): cero zz1 = - 0.717 (m=1)

Asntotas: (n-m=1 asntota) en 180

Interseccin de las asntotas o 1 0.368 (0.717) 2.085

Pertenencia del eje real ] , 0.717[]0.368,1[

Puntos de encuentro y separacin: resolviendo

2 1

m
1
1

i 1 z pi
j 1 z zj

1
1
1

z 1 z 0.368 z 0.717
( z 0.717)(2 z 1.368) z 2 1.368 z 0.368
2 z 2 0.066 z 0.981 z 2 1.368 z 0.368
z 2 1.434 z 1.349 0
Las soluciones sern
z1=0.67 y z2 = - 2.11
utilizando la condicin del mdulo en cada punto se obtiene
Kz1=0.196 y Kz2 = 15.01

Control Automtico IV

Ing. Lucy Delgado

Interseccin con el crculo de radio unidad (utilizamos la transformada bilineal y buscamos la interseccin con
el eje imaginario del sistema analgico equivalente)

G( w) G( z ) /

1 0.5 w
z
1 0.5 w

k (0.038w2 0.386w 0.924)

w( w 0.924)

Ecuacin caracterstica:

(1 0.038k )w2 (0.924 0.386k )w 0.924k 0

Luego el lmite de estabilidad corresponde a k=2.39 en w= j1.16, sustituyendo el valor de k en la ecuacin
caracterstica del sistema discreto, se encuentra la posicin del L.G.R. sobre el crculo unitario en z = 0,245
j 0,97 (modulo=1; fase= 75,8). Con estos datos el LGR obtenido se muestra en la figura:

Ejemplo: construir el LDR para el sistema:

G( z )

K
z 0.3

H ( z)

1
z 0.7

Solucin:
Luego de aplicadas las reglas de construccin, el LDR resultante ser:

Control Automtico IV

Ing. Lucy Delgado

el sistema es estable para 0 K 0.79

Ejemplo: Para
() =

4.56( + 0.74)
+ 1.157 + 0.4724

a) Hallar el LDR
b) Analizar la estabilidad
c) Analizar el comportamiento temporal
Solucin:
a) LDR
Puntos de Partida (k=0):
z=-0.5785 0.37
Puntos de Llegada (k=):
z=-0.74
], 0.74[
Pertenencia con el Eje Real :
Nmero de asntotas:
1 Con un Angulo de 180
Puntos de encuentro y separacin:
1+

4.56( + 0.74)
()
=1+
+ 1.157 + 0.4724
()

()
()

=0

z=-1.12; z=-0.333 entonces la raz de la derivada de con respecto a k que est dentro de la pertenencia real
es z=-1.12 por tanto es nuestro punto de ruptura.

ngulos de partida y llegada:

< < = 180

90 + 0 66.41 = 180
Control Automtico IV

Ing. Lucy Delgado

0 = 156.41; 1 = 156.41; 0 = 0

Mdulo en el punto de ruptura:

| | (1.12 0.5785)2 + 0.372
4.56 =
=
| |
1.12 0.74

1.12 =0.2482

Interseccin con el circulo de radio unidad:

2 + (1.16 + 4.56) + 0.48 + 3.37=0
Ploteando valores de k para encontrar races con mdulo igual a 1
k=0.16

z=|0.94 0.35| = 1

k=0.25

z=-1; z=-1.29

b) Analizar la Estabilidad
Estable 0<k<0.16
c) Describir el comportamiento temporal.
0<k<0.16
0.16<k<0.24
0.24<k<0.25
0.25<k<

1 ( + )
1 ( + )
1 + 2
1 + 2

Ejemplo: Para
() =

0.08( 1)
+ (0.24 1.92) + 0.92

hallar el Lugar de Races y analizar la estabilidad

Control Automtico IV

Ing. Lucy Delgado

Solucin:
Ecuacin caracterstica.
1 + () = 1 +

0.08( 1)
=0
+ (0.24 1.92) + 0.92

2 + (0.24 1.92) + 0.92 + 0.08 0.08 = 0

( 2 1.92 + 0.92) + (0.32 0.08) = 0
0.32 =

( 2 1.92 + 0.92)
( 0.25)

1 =

0.25
0.25
=
1.92 + 0.92 ( 1)( 0.92)

Puntos de Partida (K=0):

Puntos de Llegada (Kk=):
Pertenencia con el Eje Real :
Nmero de asntotas:
Puntos de separacin:

ngulos de partida y llegada: dada la pertenencia del eje real

z=1 z=0.92
z=0.25
], 0.25[]0.92,1[
una con un Angulo de 180

1
=0

2 1.92 + 0.92 (2 1.92)( 0.25) = 0

2 1.92 + 0.92 2 2 + 2.42 0.48 = 0
2 + 0.5 + 0.44 = 0
= 0.96
= 0.46

0 = 180; 1 = 0; 0 = 180

Mdulo en el punto de ruptura: (z=0.96)

0.32 =

| | (1 0.96)(0.96 0.92)
=
| |
(0.96 0.25)
0.96 =0.003

Interseccin con el circulo de radio unidad: en z=-1

0.32 =

Control Automtico IV

| | (2)(1.92)
=
| |
(0.75)
1 = 16

Ing. Lucy Delgado

 0 < < 16
Ejemplo: Para
()() =

8 2

3
+ 20 + 32

Con T=0.5 hallar el LDR y analizar la estabilidad

Solucin:
Hallando la TZ de la FT de lazo abierto
() =

0.1( + 0.28)
( 0.07)( 2 0.54 + 0.27)

() =

0.1( + 0.28)
( 0.07)( 0.27 0.45)

Puntos partida (K=0) zp0 = 0.07,

zp1,2 = 0.27 0.45
Puntos llegada (K ) zz0 = -0.28, zz1=0 (m = 2)
Simetria eje real
Pertenencia eje real ] , 0.28[ ]0 , 0.07[
Nmero de Asintotas : 1 con un ngulo de 180

Interseccion Asintotas: = = 0.45

ngulos de partida
0 = 180; 0 = 0; 1 = 180; 1 :

39.3
0.28

Control Automtico IV

(n=3)

59

66
0.07

0.27
0.45

Ing. Lucy Delgado

 = 180
(90 + 66 + 1) (59 + 39.3) = 180
1 = 122.3

2 = 122.3

Puntos de encuentro y separacin

1
2 0.54
1
1
+ 2
= +
0.07 0.54 + 0.27 + 0.28
3 2 1.22 + 0.31
2 + 0.28
=
3 0.6 2 + 0.31 0.018 2 + 0.28
3 4 0.38 3 0.032 2 + 0.09 = 2 4 0.92 3 + 0.45 2 + 0.05 0.005
4 + 0.54 3 0.48 2 + 0.04 + 0.005 = 0
= 1.04
0.11.04

= 0.38

= 0.18

= 0.07

| | 1.11 1.312 + 0.452

=
=
| |
1.040.76

1.04 = 25.6

Interseccin con el crculo de radio 1

1 + () = 0
3 + (0.1 0.6) 2 + (0.31 + 0.03) 0.02 = 0
o

|0.02| < 1

(1) = 0.69 + 0.13 > 0

> 5.31
o
3

0.1K-0.6

0.31+0.03K

-0.02

-0.02

0.31+0.03K

0.K-0.6

0.1K-0.59

0.32+0.032K

o
Control Automtico IV

(1) = 1.93 0.63 < 0

> 3.06

1 < 0.32 + 0.032 < 1

Ing. Lucy Delgado

41.3 < < 25.6

a)

3.06 < < .

Analizando la estabilidad
En el LDR (ganancias positivas) la condicin de estabilidad ser
0 < < 25.6

b) Comportamiento temporal

0 < < 25.6

1 + 2 sin( + )

25.6 <

1 + 2 +3

Control Automtico IV

Ing. Lucy Delgado